DE102018210475A1

DE102018210475A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Durchführung eines fahrerunabhängigen Bremsvorgangs

Info

Publication number: DE102018210475A1
Application number: DE102018210475.1A
Authority: DE
Inventors: Artur Zizer; Andreas Zipprich
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2018-06-27
Filing date: 2018-06-27
Publication date: 2020-01-02

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung eines fahrerunabhängigen Bremsvorgangs für ein Fahrzeug, wobei der fahrerunabhängige Bremsvorgang dann ausgelöst wird, wenn wenigstens eine die Bedienung eines Bremsbedienelements durch den Fahrer repräsentierende Bremsbediengröße einen veränderlichen Schwellenwert überschreitet. Der Kern der Erfindung besteht darin, dass- dass eine die aktuelle Aufmerksamkeit des Fahrers repräsentierende Aufmerksamkeitsgröße ermittelt wird und- dass der veränderliche Schwellenwert abhängig von der Aufmerksamkeitsgröße ist.

Description

Stand der Technik
Die DE 10 2006 015 483 A1 offenbart ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs, mit einem Unterdruck-Bremskraftverstärker und mit einer Unterdruckquelle. Dabei ist vorgesehen, dass ein veränderlicher Auslöseschwellenwert, bei dessen Überschreiten ein automatischer Bremsvorgang ausgelöst wird, abhängig von dem Unterdruckniveau oder des Unterdruckgradienten des Unterdruck-Bremskraftverstärkers ist.
Offenbarung der Erfindung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung eines fahrerunabhängigen Bremsvorgangs für ein Fahrzeug, wobei der fahrerunabhängige Bremsvorgang, insbesondere Vollbremsvorgang, dann ausgelöst wird, wenn wenigstens eine die Bedienung eines Bremsbedienelements durch den Fahrer repräsentierende Bremsbediengröße einen veränderlichen Schwellenwert überschreitet, dadurch gekennzeichnet,

- dass eine die aktuelle Aufmerksamkeit des Fahrers repräsentierende Aufmerksamkeitsgröße ermittelt wird und
- dass der veränderliche Schwellenwert abhängig von der Aufmerksamkeitsgröße ist.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der Bremsbediengröße um die Betätigungsgeschwindigkeit des Bremspedals handelt.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der Bremsbediengröße um eine Größe handelt, welche die vom Fahrer auf das Bremspedal ausgeübte Kraft definiert.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass mit sinkender bzw. abnehmender Aufmerksamkeit des Fahrers der veränderliche Schwellenwert abgesenkt wird.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass die aktuelle Aufmerksamkeit des Fahrers mittels eines Fahrermüdigkeitserkennungssystems ermittelt wird. Derartige Systeme sind bereits bekannt und es wird aufgrund von Analysen fahrdynamischer Daten oder von die Präzision der Fahrspurhaltung kennzeichnenden Daten auf einen übermüdeten Fahrer geschlossen. Auch durch die Analyse der Bewegungen der Augenlider eines Fahrers, welche von einem Videosystem bzw. Kamerasystem erfasst werden, kann auf die Müdigkeit des Fahrers geschlossen werden.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass die aktuelle Aufmerksamkeit des Fahrers mittels eines Kamerasystems ermittelt wird.
Weiter umfasst die Erfindung eine Vorrichtung, enthaltend Mittel, die zur Durchführung der erfindungsgemäßen Verfahren ausgestaltet sind. Dabei handelt es sich insbesondere um ein Steuergerät, in welchem der Programmcode zur Durchführung der erfindungsgemäßen Verfahren hinterlegt ist.
Die Zeichnung umfasst die 1 und 2.

1 zeigt die Anpassung eines Pedalgeschwindigkeitsschwellenwertes als Funktion der Zeit.
2 zeigt die Anpassung eines Pedaldruckschwellenwertes als Funktion der Zeit.

Die Erfindung hat den Kerngedanken, die Auslöseschwellen einer Bremsassistenzfunktion, insbesondere einer hydraulischen Bremsassistenzfunktion, an die Fahreraufmerksamkeit anzupassen. Dabei werden die Auslöseschwellen bei erkannter Müdigkeit oder Ablenkung des Fahrers herabgesetzt, da dann die Wahrscheinlichkeit einer Gefahrensituation erhöht ist. Ebenfalls wird hierdurch die möglicherweise schwächere Bremspedalbetätigungskraft in einer Gefahrenbremsung berücksichtigt. Bei einer Bremsassistenzfunktion bzw. einem Bremsassistenten wird dann eine automatische Bremsung, insbesondere eine Vollbremsung oder Notbremsung, ausgelöst, wenn eine oder mehrere die Bremspedalbetätigung durch den Fahrer charakterisierende Größen, z.B. die Bremspedalbetätigungsgeschwindigkeit oder die Bremspedalbetätigungskraft, vorgegebene Schwellenwerte überschreiten.
Den Kern der Erfindung bildet die Einbindung einer Fahreraufmerksamkeitserkennungsfunktion in der Festlegung der Auslöseschwellen einer Bremsassistenzfunktion. In vielen Fahrzeugen sind Systeme zur Fahreraufmerksamkeitserkennung heute bereits integriert. Auch durch eine Müdigkeitserkennungsfunktion kann auf die Aufmerksamkeit des Fahrers zurückgeschlossen werden. Ein müder Fahrer reagiert häufig verspätet, da sich dessen Reaktionszeit verlängert. Insbesondere in solch einer Situation wäre eine erleichterte Aktivierung einer Bremsassistentenfunktion von Vorteil, die den Fahrer beim Erreichen der Vollverzögerung unterstützt. Weiterhin ist der Fahrer vielleicht nicht mehr in der Lage das Bremspedal mit ausreichender Kraft und Geschwindigkeit zu betätigen, um die standardmäßig vorgegebenen Auslöseschwellen zu überschreiten.
In den 1 und 2 ist in Abszissenrichtung jeweils die Zeit mit den eingezeichneten Zeitpunkten 2h, 4h und 6h aufgetragen. In Ordinatenrichtung ist in 1 der Pedalgeschwindigkeitsschwellenwert in mm/s und in 2 Pedaldruckschwellenwert in bar aufgetragen, welcher einem Pedalkraftschwellenwert entspricht.
Die 1 und 2 verdeutlichen schematisch die Anpassung der Bremsassistentenauslöseschwellen an die Aufmerksamkeit des Fahrers. Der Bremsassistent wird in einer Ausführungsform z.B. ausgelöst, wenn der Fahrer mit einer definierten Mindestpedalkraft und einer definierten Mindestpedalgeschwindigkeit bremst. Wird durch eine Fahreraufmerksamkeitserkennungsfunktion erkannt, dass der Fahrer unaufmerksamer wird, dann werden die Auslöseschwellen für die Pedalkraft und die Pedalgeschwindigkeit herabgesetzt. In den 1 und 2 erfolgt dies beispielhaft in 2 Stufen.
Nach 2h Fahrtzeit wird von der Fahreraufmerksamkeitserkennungsfunktion erkannt, dass der Fahrer langsam müde wird und es erfolgt die erste Reduzierung der Auslöseschwellenwerte. Diese Punkte sind in 1 mit 101 und in 2 mit 201 gekennzeichnet. Im Beispiel von 1 wird der Auslöseschwellenwert von 245 mm/s auf 150 mm/s reduziert, d.h. der Fahrer kann rascher den Bremsassistenten aktivieren. Nach 4h Fahrzeit erkennt die Fahreraufmerksamkeitserkennungsfunktion das der Fahrer sehr müde ist und die Auslöseschwellen werden ein weiteres Mal reduziert, diesmal im Beispiel von 1 von 150 mm/s auf 100 mm/s. Dies ist mit 102 bzw. 202 bezeichnet. Nach 6h legt der Fahrer eine Pause ein und die Auslöseschwellen des Bremsassistenten werden wieder auf die Standardwerte erhöht, wie in den 1 bzw. 2 durch 103 bzw. 203 eingezeichnet.
Die in dargestellte Reduzierung in 2 Stufen ist nur beispielhaft. Je nach Qualität der durch die Fahreraufmerksamkeitserkennungsfunktion ermittelten Information ist auch eine mehrstufige beziehungsweise auch nur eine einstufige Anpassung denkbar. Je detaillierter die Information der Fahreraufmerksamkeitserkennungsfunktion sind, desto mehr Stufen können bei der Anpassung der Schwellwerte berücksichtigt werden. Ebenso könnte nicht nur die Müdigkeit des Fahrers, sondern auch die Aufmerksamkeit des Fahrers in Betracht gezogen werden. Wird der Fahrer mit einer Innenraumkamera überwacht, ist auch eine Ablenkung des Fahrers detektierbar und eine Anpassung der Auslöseschwellen kann vorgenommen werden. Mit zunehmender Ablenkung können hier die Auslöseschwellen herabgesetzt werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102006015483 A1 [0001]

Claims

Verfahren zur Durchführung eines fahrerunabhängigen Bremsvorgangs für ein Fahrzeug, wobei der fahrerunabhängige Bremsvorgang dann ausgelöst wird, wenn wenigstens eine die Bedienung eines Bremsbedienelements durch den Fahrer repräsentierende Bremsbediengröße einen veränderlichen Schwellenwert überschreitet, dadurch gekennzeichnet, - dass eine die aktuelle Aufmerksamkeit des Fahrers repräsentierende Aufmerksamkeitsgröße ermittelt wird und - dass der veränderliche Schwellenwert abhängig von der Aufmerksamkeitsgröße ist.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der Bremsbediengröße um die Betätigungsgeschwindigkeit des Bremspedals handelt.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der Bremsbediengröße um eine Größe handelt, welche die vom Fahrer auf das Bremspedal ausgeübte Kraft definiert.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mit sinkender Aufmerksamkeit des Fahrers der veränderliche Schwellenwert abgesenkt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die aktuelle Aufmerksamkeit des Fahrers mittels eines Fahrermüdigkeitserkennungssystems ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die aktuelle Aufmerksamkeit des Fahrers mittels eines Kamerasystems ermittelt wird.
Vorrichtung, enthaltend Mittel, die zur Durchführung der erfindungsgemäßen Verfahren ausgestaltet sind.