DE102018206426A1

DE102018206426A1 - Geschwindigkeits-Anzeigeeinrichtung für ein Fahrsystem zum automatisierten Fahren und entsprechendes Anzeigeverfahren

Info

Publication number: DE102018206426A1
Application number: DE102018206426.1A
Authority: DE
Inventors: Hermann Künzner
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2018-04-25
Filing date: 2018-04-25
Publication date: 2019-10-31

Abstract

Ein Aspekt der Erfindung betrifft eine Geschwindigkeits-Anzeigeeinrichtung, für ein Fahrsystem zum automatisierten Fahren für ein Kraftfahrzeug. Das Fahrsystem zum automatisierten Fahren umfasst zumindest eine Fahrfunktion zum automatisierten Fahren mit automatisierter Längs- und/oder Querführung mit einem gewissen Automatisierungsgrad. Vorzugsweise sind mehrere Fahrfunktionen mit vorzugsweise unterschiedliche Automatisierungsgrad vorgesehen. Die zumindest eine Fahrfunktion ist bei Fahrgeschwindigkeiten in einem durch eine untere und/oder obere Grenze definierten Geschwindigkeitsbereich der Verfügbarkeit der Fahrfunktion zum Aktivieren verfügbar. Um dem Fahrer die Aktivierung der Fahrfunktion zu erleichtern, ist die Geschwindigkeits-Anzeigeeinrichtung eingerichtet, sowohl die aktuelle Fahrgeschwindigkeit als auch den Geschwindigkeitsbereich der Verfügbarkeit der Fahrfunktion anzuzeigen, so dass für den Fahrer ersichtlich ist, ob die aktuelle Fahrgeschwindigkeit in dem Geschwindigkeitsbereich der Verfügbarkeit der Fahrfunktion liegt.

Description

Die Erfindung betrifft eine Geschwindigkeits-Anzeigeeinrichtung für ein Fahrsystem zum automatisierten Fahren für ein Kraftfahrzeug, ein Fahrsystem sowie ein Anzeigeverfahren.
Unter dem Begriff „automatisiertes Fahren“ kann im Rahmen des Dokuments ein Fahren mit automatisierter Längs- oder Querführung oder ein autonomes Fahren mit automatisierter Längs- und Querführung verstanden werden. Bei dem automatisierten Fahren handelt es sich beispielsweise um ein Fahren auf der Autobahn. Der Begriff „automatisiertes Fahren“ umfasst ein automatisiertes Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind ein assistiertes, teilautomatisiertes, hochautomatisiertes oder vollautomatisiertes Fahren. Diese Automatisierungsgrade wurden von der Bundesanstalt für Straßenwesen (BASt) definiert (siehe BASt-Publikation „Forschung kompakt“, Ausgabe 11/2012). Beim assistierten Fahren führt der Fahrer dauerhaft die Längs- oder Querführung aus, während das System die jeweils andere Funktion in gewissen Grenzen übernimmt. Hierzu zählt beispielsweise ein sogenannter Abstandstempomat, auch als ACC (adaptive cruise control) bezeichnet. Beim teilautomatisierten Fahren (TAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum und/oder in spezifischen Situationen, wobei der Fahrer das System wie beim assistierten Fahren dauerhaft überwachen muss. Beim hochautomatisierten Fahren (HAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum, ohne dass der Fahrer das System dauerhaft überwachen muss; der Fahrer muss aber in einer gewissen Zeit in der Lage sein, die Fahrzeugführung zu übernehmen. Beim vollautomatisierten Fahren (VAF) kann das System für einen spezifischen Anwendungsfall das Fahren in allen Situationen automatisch bewältigen; für diesen Anwendungsfall ist kein Fahrer mehr erforderlich. Die vorstehend genannten vier Automatisierungsgrade entsprechen den SAE-Level 1 bis 4 der Norm SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering). Beispielsweise entspricht das hochautomatisierte Fahren (HAF) Level 3 der Norm SAE J3016. Ferner ist in der SAE J3016 noch der SAE-Level 5 als höchster Automatisierungsgrad vorgesehen, der in der Definition der BASt nicht enthalten ist. Der SAE-Level 5 entspricht einem fahrerlosen Fahren, bei dem das System während der ganzen Fahrt alle Situationen wie ein menschlicher Fahrer automatisch bewältigen kann; ein Fahrer ist generell nicht mehr erforderlich.
In einem Fahrsystem mit einer Fahrfunktion zum automatisierten Fahren ist die Fahrfunktion zum automatisierten Fahren im Allgemeinen nicht jederzeit zur Aktivierung verfügbar, sondern an die Bedingung geknüpft, dass die Fahrgeschwindigkeit für die Aktivierung der Fahrfunktion in einem bestimmten Geschwindigkeitsbereich liegt. Sofern das Fahrsystem mehrere Fahrfunktionen zum automatisierten Fahren mit unterschiedlichem Automatisierungsgrad aufweist (z. B. drei Fahrfunktionen gemäß SAE-Level 1, 2, 3), ist der Geschwindigkeitsbereich zur Aktivierung der jeweilige Fahrfunktion für die einzelnen Fahrfunktionen häufig unterschiedlich: Beispielsweise ist eine Fahrfunktion zum hochautomatisierten Fahren (HAF) gemäß SAE-Level 3 nur bis zu einer oberen Grenzgeschwindigkeit v_max,L3 (z. B. v_max,L3 = 130 km/h) zur Aktivierung verfügbar, wohingegen eine Fahrfunktion zum assistierten Fahren gemäß SAE-Level 1 bis zu einer höheren oberen Grenzgeschwindigkeit v_max,L1 (z. B. v_max,L1 = 210 km/h) zur Aktivierung verfügbar ist. Die einzelnen Fahrfunktionen mit unterschiedlichem Automatisierungsgrad sind also häufig mit unterschiedlichen Geschwindigkeitsbereichen verknüpft.
Die Ursache für die Einschränkung auf bestimmte Geschwindigkeitsbereiche sind beispielsweise technische Restriktionen (z. B. eine Begrenzung bis 130 km/h bei einer Fahrfunktion zum hochautomatisierten Fahren auf der Autobahn) oder gesetzliche Geschwindigkeitsbeschränkungen auf einem bestimmten Streckenabschnitt oder umweltbedingte Einschränkungen wie schlechte Sicht. Ferner ist häufig auch eine untere Grenze des Geschwindigkeitsbereichs zur Aktivierung größer null vorgesehen, beispielsweise eine untere Grenze v_min,L3 von 60 km/h zum Aktivieren einer Fahrfunktion zum automatisierten Fahren auf der Autobahn, da in Deutschland die Mindestgeschwindigkeit zum Fahren auf Autobahnen 60 km/h beträgt.
Der Fahrer kennt die Geschwindigkeitsgrenzen von derartigen Fahrfunktionen möglicherweise nicht. Wenn der Fahrer beispielsweise versucht, bei einer höheren Geschwindigkeit größer als eine obere Grenzgeschwindigkeit eine Fahrfunktion zum hochautomatisierten Fahren durch eine entsprechende Bedienhandlung (z. B. Betätigung einer Taste im Fahrzeugcockpit) zu aktivieren, bekommt der Fahrer beispielsweise über einen Bildschirm im Fahrzeugcockpit die Rückmeldung, dass er dies nur bei einer niedrigeren Geschwindigkeit tun kann. Nachdem der Fahrer die Fahrzeuggeschwindigkeit verringert hat, muss der Fahrer erneut versuchen, per Bedienhandlung die HAF-Fahrfunktion zu aktivieren. Wenn die Fahrgeschwindigkeit nicht ausreichend verringert wurde, muss gegebenenfalls die Fahrgeschwindigkeit weiter verringert werden, bis schließlich die Fahrgeschwindigkeit ausreichend gering ist, so dass die HAF-Funktion vom Fahrer aktiviert werden kann. Hierdurch ergeben sich eine oder mehrere überflüssige, erfolglosen Bedienhandlungen seitens des Fahrers zum Aktivieren der HAF-Fahrfunktion, wobei die Fehlversuche eine Frustration beim Fahrer hervorrufen können.
Je mehr Fahrfunktionen zum automatisierten Fahren mit unterschiedlichen Geschwindigkeitsbereichen zu deren jeweiliger Aktivierung das Fahrsystem unterstützt, umso größer ist die Gefahr, dass der Fahrer den jeweiligen Geschwindigkeitsbereich der Verfügbarkeit der jeweiligen Fahrfunktion nicht kennt.
Da sich die Geschwindigkeitsbereiche der Verfügbarkeit für verschiedene Automatisierungsgrade häufig überlappen, ist es für den Fahrer schwierig festzustellen, welcher Automatisierungsgrad gerade aktiviert werden könnte.
Es ist Aufgabe der Erfindung, die Aktivierung einer Fahrfunktion zum automatisierten Fahren mit einem beschränkten Geschwindigkeitsbereich der Verfügbarkeit dem Fahrer zu erleichtern.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft eine Geschwindigkeits-Anzeigeeinrichtung für ein Fahrsystem zum automatisierten Fahren für ein Kraftfahrzeug, insbesondere einen Personenkraftwagen. Die Geschwindigkeits-Anzeigeeinrichtung ist typischerweise im Fahrzeugcockpit integriert; der Anzeigebereich befindet sich vorzugsweise im Kombi-Instrument. Die Geschwindigkeits-Anzeigeeinrichtung umfasst vorzugsweise einen Bildschirm zur Anzeige der nachfolgend beschriebenen Information sowie eine Steuereinheit zur Ansteuerung des Bildschirms, insbesondere einen Matrixbildschirm zur beliebigen grafischen Darstellung von grafischen Anzeigeinhalten. Der Bildschirm kann neben der Anzeige von Geschwindigkeiten noch weitere Funktionen eines Kombi-Instruments übernehmen, beispielsweise die Anzeige der Drehzahl, die Anzeige der gefahrenen Kilometer usw.
Das Fahrsystem zum automatisierten Fahren umfasst zumindest eine Fahrfunktion zum automatisierten Fahren mit automatisierter Längs- und/oder Querführung mit einem gewissen Automatisierungsgrad. Vorzugsweise sind mehrere Fahrfunktionen mit vorzugsweise unterschiedliche Automatisierungsgrad vorgesehen, beispielsweise eine Fahrfunktion zum assistierten Fahren (z. B. ein Abstandstempomat), eine Fahrfunktion zum teilautomatisierten Fahren mit automatisierter Quer- und Längsführung und eine Fahrfunktion zum hochautomatisierten Fahren mit automatisierter Quer- und Längsführung (insbesondere ein sogenannter Autobahnpilot mit SAE-Level-3). Gegebenenfalls ist auch noch eine Fahrfunktion zum vollautomatisierten Fahren vorgesehen. Es können auch eine oder mehrere Fahrfunktionen (beispielsweise ein Querführungsassistent) vorhanden sein, die den gleichen Automatisierungsgrad wie die vorstehenden Fahrfunktionen aufweisen.
Die zumindest eine Fahrfunktion ist bei Fahrgeschwindigkeiten in einem durch eine untere und/oder obere Grenze definierten Geschwindigkeitsbereich der Verfügbarkeit der Fahrfunktion zum Aktivieren verfügbar, beispielsweise in einem Geschwindigkeitsbereich von 60 km/h bis 130 km/h. Die Aktivierung der Fahrfunktion kann selbstverständlich noch daran geknüpft sein, dass ein anderer Fahrparameter (z. B. der zeitliche oder längenbezogene Abstand zum Vorderfahrzeug) als die Fahrzeuggeschwindigkeit in einem entsprechenden Zulässigkeitsbereich (z. B. kleiner 3 s) liegt. Ferner kann das Vorausliegen eines oder mehrerer weiterer Voraussetzungen geprüft werden, damit die Fahrfunktion tatsächlich verfügbar ist, beispielsweise die Streckenfreigabe seitens einen Backend-Servers per Funkverbindung, oder das Fahren auf einem zulässigen Straßentyp (beispielsweise eine Autobahn für einen Autobahnpilot mit SAE-Level 3).
Der Geschwindigkeitsbereich der Verfügbarkeit der Fahrfunktion kann eine untere und eine obere Grenze aufweisen oder nur eine untere oder nur eine obere Grenze aufweisen. Die obere und/oder untere Grenze kann dabei Teil des Zulässigkeitsbereichs (z. B. ein Geschwindigkeitsbereich kleiner gleich 130 km/h) oder gerade nicht mehr Teil des Zulässigkeitsbereichs (z. B. ein Geschwindigkeitsbereich kleiner 130 km/h) sein. Das Fahrsystem prüft im Fall eines fahrerseitigen Aktivierungsversuchs der ersten Fahrfunktion (z. B. durch Betätigen eines Bedienelements oder durch Sprachbefehl) typischerweise, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit in dem Geschwindigkeitsbereich der Verfügbarkeit der Fahrfunktion liegt. Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit beim Aktivierungsversuch außerhalb des Geschwindigkeitsbereichs liegt, wird eine Aktivierung der Fahrfunktion systemseitig abgelehnt. Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit beim Aktivierungsversuch hingegen in dem Geschwindigkeitsbereich liegt, wird die Aktivierung der Fahrfunktion systemseitig zugelassen (sofern auch andere ggf. notwendige Voraussetzungen erfüllt sind).
Um dem Fahrer die Aktivierung der Fahrfunktion zu erleichtern, ist die Geschwindigkeits-Anzeigeeinrichtung eingerichtet, sowohl die aktuelle Fahrgeschwindigkeit als auch den Geschwindigkeitsbereich der Verfügbarkeit der Fahrfunktion anzuzeigen, so dass für den Fahrer ersichtlich ist, ob die aktuelle Fahrgeschwindigkeit in dem Geschwindigkeitsbereich der Verfügbarkeit der Fahrfunktion liegt.
Hierdurch ist für den Fahrer sichtbar, ob die Fahrfunktion in Bezug auf die Fahrgeschwindigkeit verfügbar ist. Ferner werden dem Fahrer die fahrgeschwindigkeitsbezogenen Grenzen der Fahrfunktion bewusst. Es steigt die Sicherheit in der Handhabung und Missverständnisse hinsichtlich der Aktivierbarkeit der Fahrfunktion werden vermieden.
Diese Vorteile sind besonders stark ausgeprägt, wenn das Fahrsystem nicht nur eine Fahrfunktion, sondern mehrere Fahrfunktionen zum automatisierten Fahren - insbesondere mit unterschiedlichem Automatisierungsgrad - umfasst, wobei die einzelnen Fahrfunktionen jeweils bei Fahrgeschwindigkeiten in einem jeweiligen durch eine untere und/oder obere Grenze definierten fahrfunktionsspezifischen Geschwindigkeitsbereich der Verfügbarkeit der jeweiligen Fahrfunktion verfügbar sind. In dem Fall werden die jeweiligen Geschwindigkeitsbereiche der Verfügbarkeit der jeweiligen Fahrfunktionen in einer gemeinsamen Darstellung angezeigt, so dass für den Fahrer unmittelbar ersichtlich ist, welche Fahrfunktion aus Geschwindigkeitsgründen aktuell verfügbar ist und welche Fahrfunktion aus Geschwindigkeitsgründen aktuell nicht verfügbar ist.
Es wird also die jeweilige Geschwindigkeitsabhängigkeit der verschiedenen Fahrfunktionen dargestellt. Indem beispielsweise auf einem analogen Instrument zur Geschwindigkeits-Anzeigeeinrichtung die Geschwindigkeitsbereiche der Verfügbarkeiten dargestellt werden, hat der Fahrer im Blick, welche Fahrfunktion, insbesondere welcher Automatisierungsgrad, aktiviert werden könnte.
Vorzugsweise weist die Geschwindigkeits-Anzeigeeinrichtung eine Skalenanzeige mit einer Geschwindigkeitsskala auf. Die Geschwindigkeitsskala kann dabei auf einem Bildschirm dargestellt werden oder auf eine Fläche aufgedruckt sein. Die aktuelle Fahrgeschwindigkeit wird durch Markierung der Geschwindigkeitsskala angezeigt, beispielsweise durch einen mechanischen Zeiger oder durch eine Zeiger-Grafik auf einem Bildschirm der Anzeigeeinrichtung.
Der Geschwindigkeitsbereich der Verfügbarkeit der jeweiligen Fahrfunktion wird durch Bereichsmarkierung der Geschwindigkeitsskala angezeigt. Vorzugsweise wird für mehrere Fahrfunktionen jeweils der Geschwindigkeitsbereich auf der Geschwindigkeitsskale markiert. Es ist von Vorteil, wenn die Bereichsmarkierung eine Grafik auf einem Bildschirm ist. Der Bildschirm zur Bereichsmarkierung kann auch zur Anzeige der Geschwindigkeitsskala dienen. Dies ist jedoch nicht zwingend: Beispielsweise kann die Geschwindigkeitsskala auf einer Fläche gedruckt sein, während die Bereichsmarkierung über einen Bildschirm erfolgt, der an die gedruckte Geschwindigkeitsskala angrenzt.
Zur Anzeige des Geschwindigkeitsbereichs kann ein zusammenhängender Anzeigebereich auf der Geschwindigkeitsskala markiert werden. Im Fall von mit abnehmendem Automatisierungsgrad größer werdenden Geschwindigkeitsbereichen und nur eine einzigen Bereichsmarkierung pro Geschwindigkeit auf der Skala können auch unterbrochene Anzeigebereiche auf der Geschwindigkeitsskala zur Anzeige eines Geschwindigkeitsbereichs verwendet werden.
Es ist von Vorteil, wenn die jeweiligen Geschwindigkeitsbereiche der Verfügbarkeit der einzelnen Fahrfunktionen durch unterschiedliche, den jeweiligen Fahrfunktionen zugeordnete Markierungsweisen der Bereichsmarkierung angezeigt werden, insbesondere durch unterschiedliche Farben (z. B. hellblau und dunkelblau).
Durch die Farbgestaltung kann die Fahrmodus-Awareness unterstützt werden: Beispielsweise nimmt ein Farbparameter, insbesondere die Helligkeit, der den Fahrfunktionen zugeordneten unterschiedlichen Markierungsweisen der Bereichsmarkierung mit zunehmendem Automatisierungsgrad der jeweiligen Fahrfunktion zu oder ab (beispielsweise hellblau für Fahrfunktionen mit SAE-Level 1 und 2, mittelblau für eine Fahrfunktion mit SAE-Level 3 und dunkelblau für eine Fahrfunktion mit SAE-Level 4).
Wenn die Geschwindigkeitsbereiche der einzelnen Fahrfunktionen überlappen, ist es von Vorteil, wenn die Geschwindigkeitsskala über der Geschwindigkeit mit variierender Markierungsweise jeweils in derjenigen Markierungsweise markiert wird, die der bei der jeweiligen Geschwindigkeit verfügbaren Fahrfunktion zugeordnet ist, die den höchstmöglichen Automatisierungsgrad aufweist. Hierdurch ist für den Fahrer der bei der aktuellen Fahrgeschwindigkeit höchstmöglichen Automatisierungsgrad unmittelbar aufgrund der Markierung der Geschwindigkeitsskala sichtbar.
Vorzugsweise ist die Geschwindigkeitsanzeige eingerichtet, die Markierung der aktuellen Fahrgeschwindigkeit in unterschiedlichen Markierungsweisen, insbesondere in unterschiedlichen Farben (z. B. hellblau, mittelblau und dunkelblau), darzustellen. Zumindest vor der Aktivierung einer Fahrfunktion der mehreren Fahrfunktionen entspricht dann mit Vorteil die Markierungsweise, insbesondere die Farbe, der Markierung der aktuellen Fahrgeschwindigkeit der Markierungsweise, insbesondere der Farbe, der Bereichsmarkierung der Geschwindigkeitsskala für die gleiche Geschwindigkeit. Ein Zeiger zur Anzeige der aktuellen Geschwindigkeit nimmt beispielsweise die Farbe der Markierung des Geschwindigkeitsbereichs an, auf den der Zeiger zeigt. Dies unterstützt den Fahrer zusätzlich darin, leicht zu erkennen, welche Fahrfunktion bei der aktuellen Fahrgeschwindigkeit verfügbar ist.
Vorzugsweise kann eine Setzgeschwindigkeit im Sinne einer Soll-Geschwindigkeit zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit für eine Fahrfunktion fahrerseitig über eine Eingabekomponente der Benutzerschnittstelle vorgegeben werden. Hierbei handelt es sich beispielsweise um ein oder mehrere (vorzugsweise mit der Hand betätigbare) Bedienelemente, beispielsweise physikalische Tasten oder eine Wippe, oder ein oder mehrere virtuelle Bedienelemente, z. B. Tasten, auf einem berührungsempfindlichen Bildschirm. Stattdessen kann es sich bei der Eingabekomponente auch um eine per Sprache oder per Gestik bedienbare Eingabekomponente handeln.
Die Setzgeschwindigkeit wird über eine Markierung der Geschwindigkeitsskala angezeigt, z. B. als Zeiger. Die Geschwindigkeitsanzeige-Einrichtung kann die Markierung der Setzgeschwindigkeit in unterschiedlichen Markierungsweisen, insbesondere in unterschiedlichen Farben, darstellen. Bei Aktivierung einer Fahrfunktion der mehreren Fahrfunktionen wird die Setzgeschwindigkeit auf die aktuelle Fahrgeschwindigkeit gesetzt, wobei die Markierungsweise, insbesondere die Farbe, der Markierung der Setzgeschwindigkeit derjenigen Markierungsweise, insbesondere Farbe, der Bereichsmarkierung der Geschwindigkeitsskala entspricht, die der aktivierten Fahrfunktion zugeordnet ist. Die Farbe der Markierung der Setzgeschwindigkeit entspricht vorzugsweise der Farbe des aktivierten Fahrmodus. Wenn beispielsweise die Bereichsmarkierung zur Markierung des Geschwindigkeitsbereichs für die HAF-Fahrfunktion in Mittelblau dargestellt wird, wird vorzugsweise nach Aktivierung der HAF-Fahrfunktion die Setzgeschwindigkeit auch in Mittelblau markiert.
Ferner wird vorzugsweise auch der Geschwindigkeitsregelbereich einer aktivierten Fahrfunktion angezeigt, insbesondere durch Markierung eines Bereichs auf der Geschwindigkeitsskala. Der Geschwindigkeitsregelbereich ist derjenigen Geschwindigkeitsbereich, in dem die aktivierte Fahrfunktion die Fahrgeschwindigkeit je nach Fahrsituation anpassen kann, beispielsweise bei einer Folgefahrt hinter einem Fahrzeug oder beim Anhalten in einer Stausituation. Der Geschwindigkeitsregelbereich ist beispielsweise der Geschwindigkeitsbereich von der Setzgeschwindigkeit bis zum Stillstand.
Ein zweiter Aspekt der Erfindung ist auf ein Fahrsystem zum automatisierten Fahren für ein Kraftfahrzeug gerichtet, welches zumindest eine Fahrfunktion zum automatisierten Fahren mit automatisierter Längs- und/oder Querführung aufweist. Vorzugsweise ist eine Mehrzahl von Fahrfunktion zum automatisierten Fahren mit unterschiedlichem Automatisierungsgrad vorgesehen, wie dies vorstehend diskutiert wurde. Die zumindest eine Fahrfunktion ist bei Fahrgeschwindigkeiten in einem durch eine untere und/oder obere Grenze definierten Geschwindigkeitsbereich der Verfügbarkeit der Fahrfunktion verfügbar. Vorzugsweise sind für eine Mehrzahl von Fahrfunktionen derartige Geschwindigkeitsbereiche definiert. Das Fahrsystem umfasst eine Geschwindigkeits-Anzeigeeinrichtung gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung.
Die vorstehenden Ausführungen zur erfindungsgemäßen Geschwindigkeits-Anzeigeeinrichtung nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für das erfindungsgemäße Fahrsystem nach dem zweiten Aspekt der Erfindung. An dieser Stelle und in den Patentansprüchen nicht explizit beschriebene vorteilhafte Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Fahrsystems entsprechen den vorstehend beschriebenen oder in den Patentansprüchen beschriebenen vorteilhaften Ausführungsbeispielen der erfindungsgemäßen Geschwindigkeits-Anzeigeeinrichtung.
Vorzugsweise umfasst das Fahrsystem eine Fahrfunktions-Steuereinheit für die Fahrfunktionen, beispielsweise ein Steuergerät, und eine Anzeige-Steuereinheit zur Steuerung der Geschwindigkeits-Anzeige. Die Fahrfunktions-Steuereinheit empfängt vorzugsweise Sensorinformation der Umfeldsensorik und dient vorzugsweise der Bestimmung von Steuerinformation für die Längs- und Querführung des Fahrzeugs.
Die Fahrfunktions-Steuereinheit stellt vorzugsweise Grenzwerte für die Geschwindigkeitsbereiche der Verfügbarkeit der einzelnen Fahrfunktionen bereit, die von der Anzeige-Steuereinheit entgegengenommen werden. Die einzelnen Grenzwerte können jeweils konstant oder variabel sein. Basierend auf den Grenzwerten, die die Geschwindigkeitsbereiche der Verfügbarkeit der einzelnen Fahrfunktionen definieren, werden in der Anzeige-Steuereinheit Grafiken zur Bereichsmarkierung der Geschwindigkeitsskala ermittelt, die auf einem Bildschirm dargestellt werden.
Vorzugsweise sind die untere und/oder obere Grenze des Geschwindigkeitsbereichs der Verfügbarkeit für eine oder mehrere Fahrfunktionen veränderlich. Das Fahrsystem, beispielsweise die Fahrfunktions-Steuereinheit, ist eingerichtet, anhand zumindest eines Einflussparameters die untere und/obere veränderliche Grenze des Geschwindigkeitsbereichs der Verfügbarkeit für die jeweilige Fahrfunktion zu ermitteln.
Eine Einflussgröße kann beispielsweise eine erkannte Geschwindigkeitsbeschränkung sein, die beispielsweise aus eine digitalen Karte ausgelesen und/oder durch eine kamerabasierte Verkehrsschilder-Erkennung erfasst wurde. Bei Erkennung einer Geschwindigkeitsbeschränkung kann beispielweise die obere Grenze des Geschwindigkeitsbereichs der Verfügbarkeit einer Fahrfunktion, z. B. der HAF-Fahrfunktion, auf die zulässige Höchstgeschwindigkeit (z. B. 80 km/h) der Geschwindigkeitsbeschränkung reduziert werden. Auf ähnliche Weise kann ein erkannter Straßentyp Einfluss auf die obere Grenze oder untere Grenze des Geschwindigkeitsbereichs haben, z. B. ein Straßentyp „Autobahn“ auf die untere Grenze (z. B. 60 km/h) oder ein Straßentyp „Landstraße“ auf die obere Grenze (z. B. 100 km/h). Der Einflussparameter kann beispielsweise die Tageszeit oder die Uhrzeit sein: Beispielsweise wird bei einer Nachtfahrsituation die obere Grenze auf 100 km/h festgesetzt, während bei einer Tagfahrsituation die obere Grenze auf 130 km/h festgesetzt wird. Auch das Wetter kann Einfluss auf den Geschwindigkeitsbereich zur Aktivierung einer Fahrfunktion haben: Beispielsweise wird bei einer Schlechtwettersituation die obere Grenze auf 100 km/h reduziert. Auch die aktuelle Güte der Umfelderkennung kann Einfluss auf den Geschwindigkeitsbereich haben.
Wie vorstehend ausgeführt, zeigt die Geschwindigkeits-Anzeigeeinrichtung vorzugsweise eine Setzgeschwindigkeit zur Vorgabe der Fahrgeschwindigkeit durch Markierung der Geschwindigkeitsskala an. Die Setzgeschwindigkeit kann vom System voreingestellt sein, beispielweise bei Aktivierung einer Fahrfunktion oder vom Fahrer durch eine Bedienhandlung eingestellt sein. Bei angezeigter Setzgeschwindigkeit wird vom System eine Geschwindigkeitsbeschränkung erkannt, beispielsweise durch Erkennung eines Verkehrsschildes und/oder durch Auslesen von Information aus einer digitalen Karte. Basierend auf einer erkannten Geschwindigkeitsbeschränkung wird die Setzgeschwindigkeit auf die Geschwindigkeitsbeschränkung oder auf einen Wert unterhalb der Geschwindigkeitsbeschränkung reduziert und mittels der Geschwindigkeits-Anzeigeeinrichtung diesen Wert angezeigt. Dies ist besonders sinnvoll im Fall einer aktiven Fahrfunktion, bei der der Fahrer keine dauerhafte Verantwortung zur Überwachung trägt (d. h. SAE-Level 3 oder höher), da aufgrund der reduzierten Verantwortung der Fahrer die Setzgeschwindigkeit nicht selbst anpassen wird. Wenn später ein Aufheben der Geschwindigkeitsbeschränkung festgestellt wird, wird die Setzgeschwindigkeit wieder auf den vorherigen Wert vor dessen Reduzierung erhöht und mittels der Geschwindigkeits-Anzeigeeinrichtung wird dieser Wert angezeigt.
Zusätzlich oder alternativ kann bei einer erkannten Geschwindigkeitsbeschränkung die obere Grenze eines angezeigten Geschwindigkeitsregelbereichs reduziert werden, beispielsweise auf die zulässige Höchstgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsregelbereichs.
Ein dritter Aspekt der Erfindung betrifft ein Anzeigeverfahren für ein vorstehend beschriebenes Fahrsystem zum automatisierten Fahren für ein Kraftfahrzeug, wobei

- die aktuelle Fahrgeschwindigkeit angezeigt wird, und
- der Geschwindigkeitsbereich der Verfügbarkeit der Fahrfunktion angezeigt wird, so dass für den Fahrer ersichtlich ist, ob die aktuelle Fahrgeschwindigkeit in dem Geschwindigkeitsbereich der Verfügbarkeit der Fahrfunktion liegt.

Die vorstehenden Ausführungen zum ersten und zweiten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für das erfindungsgemäße Verfahren nach dem dritten Aspekt der Erfindung. An dieser Stelle und in den Patentansprüchen nicht explizit beschriebene vorteilhafte Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Verfahrens entsprechen den vorstehend beschriebenen oder in den Patentansprüchen beschriebenen vorteilhaften Ausführungsbeispielen des ersten oder des zweiten Aspekts der Erfindung.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Zuhilfenahme der beigefügten Zeichnungen beschrieben. In diesen zeigen:

1 ein Ausführungsbeispiel eines Fahrsystems mit einer Geschwindigkeits-Anzeigeeinrichtung;
2 eine beispielhafte Geschwindigkeitsanzeige im manuellen Fahrbetrieb;
3 die beispielhafte Geschwindigkeitsanzeige nach Aktivierung der Fahrfunktion L2;
4 die beispielhafte Geschwindigkeitsanzeige nach Reduzierung der Fahrzeuggeschwindigkeit;
5 die beispielhafte Geschwindigkeitsanzeige nach Aktivierung der Fahrfunktion L3;
6 die beispielhafte Geschwindigkeitsanzeige nach Erkennung einer Geschwindigkeitsbeschränkung; und
7 die beispielhafte Geschwindigkeitsanzeige nach Aufhebung der Geschwindigkeitsbeschränkung.

In 1 ist ein beispielhaftes erfindungsgemäßes Fahrsystem 1 zum automatisierten Fahren mit einer beispielhaften erfindungsgemäßen Geschwindigkeits-Anzeigeeinrichtung 4, 5 dargestellt, das in einem Kraftfahrzeug, insbesondere Personenkraftwagen, integriert ist. Das Fahrsystem 1 umfasst eine Fahrfunktions-Steuereinheit 2 (beispielsweise auf einem eigenen Steuergerät realisiert), welche mehrere Fahrfunktionen Li zum automatisierten Fahren mit unterschiedlichem Automatisierungsgrad realisiert. Bei den Fahrfunktionen handelt es sich um eine Fahrfunktion L1 mit SAE-Level 1 (beispielsweise eine ACC-Fahrfunktion), eine Fahrfunktion L2 mit SAE-Level 2 (d. h. eine TAF-Fahrfunktion), eine Fahrfunktion L3 mit SAE-Level 3 (d. h. eine HAF-Fahrfunktion) und eine Fahrfunktion L4 mit SAE-Level 4 (d. h. eine VAF-Fahrfunktion).
Die Fahrfunktions-Steuereinheit 2 nimmt Umfeldinformation der Umfeldsensorik entgegen (nicht dargestellt) und erzeugt entsprechend dem Automatisierungsgrad der gewählten Fahrfunktion Steuerinformation zur Steuerung der Aktoren der Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs (nicht dargestellt).
Für jede einzelne Fahrfunktion Li ist eine obere Grenze v_max,Li und eine untere Grenze v_min,Li für die Fahrgeschwindigkeit definiert, die jeweils einen Geschwindigkeitsbereich definieren, in dem die zugeordnete Fahrfunktion jeweils zur Aktivierung verfügbar ist.
In einem Speicher 3 sind Default-Werte v_max,df,Li , v_min,df,Li (Standard-Werte) für die obere und untere Grenze der Fahrgeschwindigkeit für die einzelnen Fahrfunktionen Li ablegt.
Basierend auf einem oder mehrerer entgegengenommenen Einflussparameter 4 können statt der Default-Grenzwerte für die Fahrgeschwindigkeit je nach Bedarf veränderte Grenzwerte verwendet werden. Beispielsweise kann ein Einflussparameter 4 eine erkannte Geschwindigkeitsbegrenzung (d. h. eine erkannte zulässige Höchstgeschwindigkeit) sein, die beispielsweise seitens einer Verkehrszeichen-Erkennung oder eines Navigationssystems der Fahrfunktions-Steuereinheit 2 zur Kenntnis gebracht wird und beispielsweise die obere Grenze für die Fahrfunktionen L3 und L4 auf die zulässige Höchstgeschwindigkeit reduziert. Ein anderer Einflussparameter, der Einfluss auf die obere Grenze v_max,Li , und untere Grenze v_min,Li für die Fahrgeschwindigkeit hat, kann beispielsweise die Tageszeit sein.
Geschwindigkeitswerte v_max,Li und v_min,Li für die obere bzw. untere Grenze (ggf. im Bedarfsfall anhand der Einflussparameter verändert) der einzelnen Fahrfunktionen Li werden von der Fahrfunktions-Steuereinheit 2 an eine Anzeige-Steuereinheit 5 übertragen.
Die Anzeige-Steuereinheit 5 dient der Ansteuerung eines Bildschirms 6 des Kombi-Instruments, der die aktuelle Fahrgeschwindigkeit v_akt sowie die über die Grenzwerten v_max,Li und v_min,Li definierten Geschwindigkeitsbereiche der Verfügbarkeit für die einzelnen Fahrfunktionen anzeigt.
Hierzu erhält die Anzeige-Steuereinheit 5 ferner von der Fahrfunktions-Steuereinheit 2 den Wert v_akt der aktuellen Fahrgeschwindigkeit (diese Information kann auch von einer anderen Steuereinheit stammen, beispielsweise vom Motorsteuergerät).
Basierend auf den über die Grenzwerten v_max,Li und v_min,Li definierten Geschwindigkeitsbereichen der Verfügbarkeit für die einzelnen Fahrfunktionen Li werden in der Anzeige-Steuereinheit 5 grafische Bereichsmarkierungen zur Markierung von Geschwindigkeitsbereichen einer auf dem Bildschirm 6 dargestellten Geschwindigkeitsskala bestimmt.
In 2 ist eine beispielhafte Darstellung der aktuellen Fahrgeschwindigkeit v_akt sowie der Geschwindigkeitsbereiche der Verfügbarkeit der einzelnen Fahrfunktionen Li dargestellt. In den Beispiel von 2 befindet sich das Fahrzeug noch im manuellen Fahrbetrieb, es wurde noch keine der Fahrfunktionen Li aktiviert.
Auf der Anzeige ist eine Geschwindigkeitsskala 8 dargestellt, auf denen die Geschwindigkeitsbereiche der Verfügbarkeit für die einzelnen Fahrfunktionen markiert sind. Hierbei sind den einzelnen Fahrfunktionen jeweils unterschiedliche Farben der Markierung zugeordnet. Der angezeigte Geschwindigkeitsbereich der Fahrfunktion L4 erstreckt sich im Beispiel von 2 von 60 bis 100 km/h. Die Geschwindigkeitsbereich der Fahrfunktion L4 ist in einer Farbe F4 (z. B. dunkelblau) markiert. Der Geschwindigkeitsbereich der Fahrfunktion L3 erstreckt sich im Beispiel von 3 von 60 km/h bis 130 km/h. Wenn Geschwindigkeitsbereiche zumindest zweier Fahrfunktionen überlappen, wird die jeweilige Geschwindigkeit in der Farbe markiert, die der bei der jeweiligen Geschwindigkeit verfügbaren Fahrfunktion zugeordnet ist, die den höchstmöglichen Automatisierungsgrad aufweist. Dies bedeutet, dass für die einzelnen Geschwindigkeiten der maximal verfügbare Automatisierungsgrad per Markierung der Skala angezeigt wird.
Daher wird der Bereich von 60 km/h bis 100 km/h in der Farbe F4 des Fahrfunktion L4 markiert, obwohl dieser Bereich auch zum Verfügbarkeitsbereich der Fahrfunktion L3 gehört. Der über den Geschwindigkeitsbereich der Fahrfunktion L4 hinausgehende Teil des Geschwindigkeitsbereichs der Fahrfunktion L3 wird in der Farbe F3 (z. B. mittelblau) markiert, die der Fahrfunktion L3 zugeordnet ist. Die Fahrfunktionen L1 und L2 sind im Geschwindigkeitsbereich von 30 bis 180 km/h verfügbar. Die über die Fahrfunktion L3 hinausgehenden Teile des Geschwindigkeitsbereich der Fahrfunktionen L1 und L2 werden in der Farbe F12 (z. B. hellblau) markiert, die den Fahrfunktionen L1 und L2 zugeordnet ist.
Durch die Farbgestaltung der Bereichsmarkierungen kann die Fahrmodus-Awareness unterstützt werden: Je dunkler die Bereichsmarkierung ist, je höher ist beispielsweise der Automatisierungsgrad.
Für den Fahrer ist anhand der Anzeige klar, bei welcher Fahrzeuggeschwindigkeit welcher Automatisierungsgrad aktiviert werden kann und wo die obere und untere Grenze des gewählten Automatisierungsgrads ist.
Über einen Zeiger 10 wird die aktuelle Fahrgeschwindigkeit v_akt auf der Geschwindigkeitsskala 8 markiert. Der Zeiger 10 nimmt dabei für die aktuelle Geschwindigkeit v_akt die Farbe der Bereichsmarkierung an, die die Bereichsmarkierung für dieselbe Geschwindigkeit aufweist, d. h. der Zeiger 10 nimmt die Farbe des Bereichs an, auf den der Zeiger 10 zeigt. In 2 sind Zeiger 10 für drei verschiedene Werte der aktuellen Geschwindigkeit v_akt dargestellt.
3 zeigt den Zustand der Geschwindigkeitsanzeige, nachdem ausgehend von 2 eine Fahrfunktion Li aktiviert wurde, hier der Fahrfunktion L2. Zum Aktivieren einer Fahrfunktion Li ist es denkbar, dass der Fahrer explizit die Fahrfunktion Li durch eine Bedienhandlung auswählt (z. B. durch Betätigen eines Bedienelements für die Fahrfunktion Li), so dass diese Fahrfunktion Li aktiviert wird. Alternativ ist es denkbar, dass der Fahrer durch Betätigen eines Bedienelements (z. B. Betätigen einer Taste) dem System den Wunsch äußert, automatisiert zu fahren, ohne dass der Fahrer eine Fahrfunktion explizit vorgibt. Das System bestimmt dann diejenige verfügbare Fahrfunktion, die den höchstmöglichen Automatisierungsgrad aufweist. Alternativ wäre es auch eine Spracheingabe (z. B. „fahre automatisch“) hierfür denkbar.
Durch die Aktivierung der Fahrfunktion L2 wird ein Marker 11 zur Anzeige der Setzgeschwindigkeit v_setz gesetzt, die der aktuellen Fahrgeschwindigkeit v_akt entspricht. Die Setzgeschwindigkeit v_setz ist die Geschwindigkeitsvorgabe für die Geschwindigkeitsregelung im Fall einer Freifahrt ohne vorausfahrendem Fahrzeug. Zusätzlich wird der Geschwindigkeitsregelbereich der Fahrfunktion L2 auf der Geschwindigkeitsskala 8 durch die Markierung 12 markiert, in dem die Fahrfunktion L2 die Fahrgeschwindigkeit im Bedarfsfall anpassen kann, beispielsweise bei einer Folgefahrt hinter einem Fahrzeug. Der Geschwindigkeitsregelbereich reicht beispielsweise von 0 km/h bis zur Setzgeschwindigkeit v_setz .
4 zeigt den Zustand der Geschwindigkeitsanzeige, nachdem ausgehend von 3 die aktuelle Fahrgeschwindigkeit v_akt angesichts eines vorausfahrenden Fahrzeugs reduziert werden muss. Der Fahrer erkennt, dass eine Fahrfunktion mit einem höheren Automatisierungsgrad, hier die Fahrfunktion L3, zur Aktivierung verfügbar ist, und aktiviert durch eine entsprechende Bedienhandlung die Fahrfunktion L3.
5 zeigt den Zustand der Geschwindigkeitsanzeige, unmittelbar nachdem die Fahrfunktion L3 aktiviert wurde. Die Setzgeschwindigkeit v_setz und der entsprechende Zeiger 11 wurden auf die aktuelle Fahrgeschwindigkeit v_akt gesetzt. Die Markierung 12 des Geschwindigkeitsregelbereichs wurde auf die neue Setzgeschwindigkeit v_setz angepasst. Außerdem wurde die Markierungsfarbe des Geschwindigkeitszeigers 10 auf die der Fahrfunktion L3 zugeordneten Farbe geändert.
6 zeigt den Zustand der Geschwindigkeitsanzeige, nachdem ausgehend von dem Zustand in 5 eine Geschwindigkeitsbeschränkung mit einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit v_max (hier v_max = 80 km/h) erkannt wurde, beispielsweise mittels kamerabasierter Verkehrszeichen-Erkennung. Die obere Grenze v_max,L3 , v_max,L4 der Geschwindigkeitsbereiche für die Fahrfunktionen L3 und L4 ohne dauerhafte Überwachung der Fahrfunktionen wurden auf die zulässige Höchstgeschwindigkeit v_max reduziert. Die Geschwindigkeitsbereiche für die Fahrfunktionen L3 und L4 sind jetzt gleich groß. Die Aktivierbarkeit der Fahrfunktion L4 mit dem höheren Automatisierungsgrads ist für den Fahrer sichtbar, die Fahrfunktion L3 bleibt aber aktiv, solange der Fahrer keine Änderung der Fahrfunktion hervorruft. Infolge der Erkennung der Geschwindigkeitsbeschränkung wurde ferner die über den Zeiger 11 angezeigte Setzgeschwindigkeit vset auf die zulässige Höchstgeschwindigkeit v_max reduziert. Außerdem wurde der über die Markierung 12 angezeigte Geschwindigkeitsregelbereich auf den Geschwindigkeitsbereich von 0 km/h bis v_max reduziert.
7 zeigt den Zustand der Geschwindigkeitsanzeige, nachdem ausgehend von dem Zustand in 6 die Geschwindigkeitsbeschränkung wieder aufgehoben wurde. Die Reduzierung der Geschwindigkeitsbereiche der Verfügbarkeit für die Fahrfunktionen L3 und L4, die Reduzierung der Setzgeschwindigkeit und die Reduzierung des Geschwindigkeitsbereichs wurde wieder zurückgenommen.

Claims

Geschwindigkeits-Anzeigeeinrichtung (5, 6) für ein Fahrsystem zum automatisierten Fahren für ein Kraftfahrzeug, mit zumindest einer Fahrfunktion zum automatisierten Fahren mit automatisierter Längs- und/oder Querführung, wobei die Fahrfunktion bei Fahrgeschwindigkeiten in einem durch eine untere und/oder obere Grenze definierten Geschwindigkeitsbereich der Verfügbarkeit der Fahrfunktion verfügbar ist, und die Geschwindigkeits-Anzeigeeinrichtung (5, 6) eingerichtet ist, - die aktuelle Fahrgeschwindigkeit anzeigen, und - den Geschwindigkeitsbereich der Verfügbarkeit der Fahrfunktion anzuzeigen, so dass für den Fahrer ersichtlich ist, ob die aktuelle Fahrgeschwindigkeit in dem Geschwindigkeitsbereich der Verfügbarkeit der Fahrfunktion liegt.
Geschwindigkeits-Anzeigeeinrichtung (5, 6) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Geschwindigkeits-Anzeigeeinrichtung (5, 6) eingerichtet ist, - die aktuelle Fahrgeschwindigkeit durch Markierung einer Geschwindigkeitsskala (8) anzuzeigen, und - für die Fahrfunktion den Geschwindigkeitsbereich der Verfügbarkeit durch Bereichsmarkierung der Geschwindigkeitsskala (8) anzuzeigen.
Geschwindigkeits-Anzeigeeinrichtung (5, 6) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei - das Fahrsystem (2, 5, 6) mehrere Fahrfunktionen zum automatisierten Fahren mit automatisierter Längs- und/oder Querführung mit vorzugsweise unterschiedlichem Automatisierungsgrad umfasst, wobei die einzelnen Fahrfunktionen jeweils bei Fahrgeschwindigkeiten in einem jeweiligen durch eine untere und/oder obere Grenze definierten fahrfunktionsspezifischen Geschwindigkeitsbereich der Verfügbarkeit der jeweiligen Fahrfunktion verfügbar sind, und - die Geschwindigkeits-Anzeigeeinrichtung (5, 6) eingerichtet ist, die jeweiligen Geschwindigkeitsbereiche der Verfügbarkeit der jeweiligen Fahrfunktionen in einer gemeinsamen Darstellung anzuzeigen.
Geschwindigkeits-Anzeigeeinrichtung (5, 6) nach Anspruch 3, wobei die Geschwindigkeits-Anzeigeeinrichtung (5, 6) eingerichtet ist, - die aktuelle Fahrgeschwindigkeit durch Markierung einer Geschwindigkeitsskala (8) anzuzeigen, - für jede Fahrfunktion der mehreren Fahrfunktionen, den Geschwindigkeitsbereich der Verfügbarkeit durch Bereichsmarkierung der Geschwindigkeitsskala (8) anzuzeigen, und - die jeweiligen Geschwindigkeitsbereiche der Verfügbarkeit der einzelnen Fahrfunktionen durch unterschiedliche, den jeweiligen Fahrfunktionen zugeordnete Markierungsweisen der Bereichsmarkierung anzuzeigen, insbesondere durch unterschiedliche Farben.
Geschwindigkeits-Anzeigeeinrichtung (5, 6) nach Anspruch 4, wobei - die mehrere Fahrfunktionen zum automatisierten Fahren einen unterschiedlichen Automatisierungsgrad aufweisen, und - ein Farbparameter, insbesondere die Helligkeit, der den Fahrfunktionen zugeordneten unterschiedlichen Markierungsweisen der Bereichsmarkierung der Geschwindigkeitsskala mit zunehmendem Automatisierungsgrad der jeweiligen Fahrfunktion zu- oder abnimmt, insbesondere die Helligkeit der Markierungsweise der Bereichsmarkierung der Geschwindigkeitsskala mit zunehmendem Automatisierungsgrad abnimmt.
Geschwindigkeits-Anzeigeeinrichtung (5, 6) nach einem der Ansprüche 4 bis 5, wobei - die mehrere Fahrfunktionen zum automatisierten Fahren einen unterschiedlichen Automatisierungsgrad aufweisen, und - die Geschwindigkeits-Anzeigeeinrichtung (5, 6) eingerichtet ist, die Geschwindigkeitsskala (8) über der Geschwindigkeit mit variierender Markierungsweise jeweils in derjenigen Markierungsweise zu markieren, die der bei der jeweiligen Geschwindigkeit verfügbaren Fahrfunktion zugeordnet ist, die den höchstmöglichen Automatisierungsgrad aufweist.
Geschwindigkeits-Anzeigeeinrichtung (5, 6) nach einem der Ansprüche 4 bis 6, wobei die Geschwindigkeits-Anzeigeeinrichtung (5, 6) eingerichtet ist, die Markierung der aktuellen Fahrgeschwindigkeit in unterschiedlichen Markierungsweisen, insbesondere in unterschiedlichen Farben, darzustellen, wobei - zumindest vor der Aktivierung einer Fahrfunktion der mehreren Fahrfunktionen - die Markierungsweise, insbesondere die Farbe, der Markierung der aktuellen Fahrgeschwindigkeit der Markierungsweise, insbesondere der Farbe, der Bereichsmarkierung der Geschwindigkeitsskala für die gleiche Geschwindigkeit entspricht.
Geschwindigkeits-Anzeigeeinrichtung (5, 6) nach einem der Ansprüche 4 bis 7, wobei die Geschwindigkeits-Anzeigeeinrichtung eingerichtet ist, - eine Setzgeschwindigkeit zur Vorgabe der Fahrgeschwindigkeit durch Markierung der Geschwindigkeitsskala (8) anzuzeigen, - die Markierung der Setzgeschwindigkeit in unterschiedlichen Markierungsweisen, insbesondere in unterschiedlichen Farben, darzustellen, wobei ◯ bei Aktivierung einer Fahrfunktion der mehreren Fahrfunktionen die Setzgeschwindigkeit auf die aktuelle Fahrgeschwindigkeit gesetzt wird, und ◯ die Markierungsweise, insbesondere die Farbe, der Markierung der Setzgeschwindigkeit derjenigen Markierungsweise, insbesondere der Farbe, der Bereichsmarkierung der Geschwindigkeitsskala (8) entspricht, die der aktivierten Fahrfunktion zugeordnet ist.
Geschwindigkeits-Anzeigeeinrichtung (5, 6) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Geschwindigkeits-Anzeigeeinrichtung (5, 6) eingerichtet ist, einen Geschwindigkeitsregelbereich einer aktivierten Fahrfunktion zur systemseitigen Anpassung der Fahrgeschwindigkeit anzuzeigen.
Fahrsystem (2, 5, 6) zum automatisierten Fahren für ein Kraftfahrzeug, mit zumindest einer Fahrfunktion zum automatisierten Fahren mit automatisierter Längs- und/oder Querführung, wobei die Fahrfunktion bei Fahrgeschwindigkeiten in einem durch eine untere und/oder obere Grenze definierten Geschwindigkeitsbereich der Verfügbarkeit der Fahrfunktion verfügbar ist, welches eine Geschwindigkeits-Anzeigeeinrichtung (5, 6) nach einem der vorhergehenden Ansprüche umfasst.
Fahrsystem (2, 5, 6) zum automatisierten Fahren nach Anspruch 10, wobei - die untere und/oder obere Grenze des Geschwindigkeitsbereichs der Verfügbarkeit für die Fahrfunktion veränderlich ist, und - das Fahrsystem eingerichtet ist, ◯ anhand zumindest eines Einflussparameters (4) die untere und/obere veränderliche Grenze des Geschwindigkeitsbereichs der Verfügbarkeit für die Fahrfunktion zu ermitteln, und ◯ mittels der Geschwindigkeits-Anzeigeeinrichtung (5, 6) den Geschwindigkeitsbereich der Verfügbarkeit der Fahrfunktion mit der unteren bzw. oberen veränderlichen Grenze anzuzeigen.
Fahrsystem (2, 5, 6) nach Anspruch 11, wobei der zumindest eine Einflussparameter (4) eine der nachfolgenden Aspekte betrifft: - eine Geschwindigkeitsbeschränkung, - ein Straßentyp, - die Tageszeit oder die Uhrzeit, - das aktuelle Wetter, - die aktuelle Güte der Umfelderkennung.
Fahrsystem (2, 5, 6) nach einem der Ansprüche 11 bis 12, wobei das Fahrsystem (2, 5, 6) eingerichtet ist, - eine Geschwindigkeitsbeschränkung zu erkennen, - basierend auf einer erkannten Geschwindigkeitsbeschränkung die obere Grenze des Geschwindigkeitsbereichs der Verfügbarkeit für die Fahrfunktion zu reduzieren, und - mittels der Geschwindigkeits-Anzeigeeinrichtung den Geschwindigkeitsbereich der Verfügbarkeit der Fahrfunktion mit reduzierter oberer Grenze anzuzeigen.
Fahrsystem (2, 5, 6) nach einem der Ansprüche 11 bis 13, wobei das Fahrsystem (2, 5, 6) eingerichtet ist, - mittels der Geschwindigkeits-Anzeigeeinrichtung (5, 6) eine Setzgeschwindigkeit zur Vorgabe der Fahrgeschwindigkeit durch Markierung der Geschwindigkeitsskala (8) anzuzeigen, - eine Geschwindigkeitsbeschränkung zu erkennen, und - basierend auf einer erkannten Geschwindigkeitsbeschränkung die Setzgeschwindigkeit auf die Geschwindigkeitsbeschränkung oder auf einen Wert unterhalb der Geschwindigkeitsbeschränkung zu reduzieren und mittels der Geschwindigkeits-Anzeigeeinrichtung diesen Wert anzuzeigen.
Anzeigeverfahren für ein Fahrsystem (2, 5, 6) zum automatisierten Fahren für ein Kraftfahrzeug, mit zumindest einer Fahrfunktion zum automatisierten Fahren mit automatisierter Längs- und/oder Querführung, wobei die Fahrfunktion bei Fahrgeschwindigkeiten in einem durch eine untere und/oder obere Grenze definierten Geschwindigkeitsbereich der Verfügbarkeit der Fahrfunktion verfügbar ist, wobei - die aktuelle Fahrgeschwindigkeit angezeigt wird, und - der Geschwindigkeitsbereich der Verfügbarkeit der Fahrfunktion angezeigt wird, so dass für den Fahrer ersichtlich ist, ob die aktuelle Fahrgeschwindigkeit in dem Geschwindigkeitsbereich der Verfügbarkeit der Fahrfunktion liegt.