DE102018204268A1

DE102018204268A1 - Shaking function for container emptying

Info

Publication number: DE102018204268A1
Application number: DE102018204268.3A
Authority: DE
Inventors: Bernhard Lanzinger; Peter Kronthaler; Carsten Lämmle
Original assignee: Jungheinrich AG
Current assignee: Jungheinrich AG
Priority date: 2018-03-20
Filing date: 2018-03-20
Publication date: 2019-09-26

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Flurförderzeug, insbesondere einen Gabelstapler, umfassend ein Hubgerüst (22), welches sich von einem Fahrzeugkörper (12) des Flurförderzeugs in im Wesentlichen vertikaler Richtung erstreckt und dazu eingerichtet ist, einen Lastschlitten (24) mittels eines hydraulischen Hubzylinders vertikal verlagerbar zu tragen; den an dem Hubgerüst (22) getragenen Lastschlitten (24); und ein an dem Lastschlitten (24) getragenes Lastaufnahmemittel (26), welches dazu vorgesehen ist, eine von dem Flurförderzeug handzuhabende Last zu tragen. Erfindungsgemäß umfasst das Flurförderzeug ferner eine Rüttelvorrichtung, welche dem Lastschlitten (24) und/oder dem Lastaufnahmemittel (26) und/oder dem Hubgerüst (22) zugeordnet und dazu eingerichtet ist, in einem Rüttelbetrieb eine hochfrequente periodische Bewegung des Lastaufnahmemittels (26) hervorzurufen, und welche ferner eine Steuereinrichtung zum Steuern ihres Rüttelbetriebs umfasst.The present invention relates to an industrial truck, in particular a forklift, comprising a mast (22) which extends from a vehicle body (12) of the truck in a substantially vertical direction and is adapted to vertically displace a load carriage (24) by means of a hydraulic lifting cylinder to wear; the load carriage (24) carried on the mast (22); and a load receiving means (26) carried on the load carriage (24) and arranged to carry a load to be handled by the truck. According to the invention, the truck further comprises a jogging device which is associated with the load carriage (24) and / or the load receiving means (26) and / or the mast (22) and adapted to cause a high-frequency periodic movement of the load receiving means (26) in a jogging operation, and further comprising control means for controlling its shaking operation.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Flurförderzeug, insbesondere einen Gabelstapler, umfassend ein Hubgerüst, welches sich von einem Fahrzeugkörpers des Flurförderzeugs in im Wesentlicher vertikaler Richtung erstreckt und dazu eingerichtet ist, einen Lastschlitten mittels eines hydraulischen Hubzylinders vertikal verlagerbar zu tragen, den an dem Hubgerüst getragenen Lastschlitten und ein an dem Lastschlitten getragenes Lastaufnahmemittel, welches dazu vorgesehen ist, eine von dem Flurförderzeug handzuhabende Last zu tragen.The present invention relates to an industrial truck, in particular a forklift, comprising a mast which extends from a vehicle body of the truck in the substantially vertical direction and is adapted to carry a load carriage by means of a hydraulic lifting cylinder vertically displaceable, carried on the mast load carriage and a load receiving means carried on the load carriage and arranged to carry a load to be handled by the truck.

Derartige, an sich bekannte, Flurförderzeuge werden in vielerlei Bereichen und für verschiedenste Tätigkeiten eingesetzt. Hierbei kann es beispielsweise beim Einsatz derartiger Flurförderzeuge im Recycling-Bereich notwendig sein, einen von dem Lastaufnahmemittel als Last getragenen Container oder einen ähnlichen Behälter, der beispielsweise mit einem Schüttgut beladen sein kann, zu entleeren. Damit eine saubere und vollständige Entleerung eines solchen Containers durchgeführt werden kann, ist es notwendig, das Lastaufnahmemittel schnell auf und ab zu bewegen, um die sich in dem Container befindliche Ladung „loszurütteln“, so dass diese möglichst vollständig nach unten aus dem Container herausfallen kann.Such, known per se, industrial trucks are used in many areas and for a variety of activities. This may be necessary, for example, when using such trucks in the recycling area to empty a load carried by the load-bearing container or a similar container that may be loaded with a bulk material, for example. For a clean and complete emptying of such a container can be carried out, it is necessary to quickly move the load handling means up and down to "shake" the charge located in the container so that it can fall out as completely as possible down from the container ,

In bisher bekannten Flurförderzeugen muss diese schnelle Bewegung des Lastaufnahmemittels vom Fahrer manuell erzeugt werden, indem dieser einen Bedienhebel zur Steuerung der Bewegung des Lastaufnahmemittels schnell hin und her bewegt. Jedoch sind die zur Bewegung des Lastaufnahmemittels in bekannten gattungsgemäßen Flurförderzeugen vorgesehenen Aktuatoren, insbesondere der oben bereits angesprochene hydraulische Hubzylinder für den Lastschlitten, eigentlich nicht für derartige schnell alternierenden Bewegungen vorgesehen, so dass für diese und auch weitere tragende Komponenten des Flurförderzeugs ein derartiger manueller Rüttelbetrieb eine große Belastung darstellt. Ferner ist das Durchführen eines derartigen Betriebs für den Fahrer des Flurförderzeugs auch umständlich zu handhaben und schlecht zu dosieren. Zuletzt zeigt sich insbesondere bei neueren gattungsgemäßen Fahrzeugen, dass ein derartiger Betrieb vom Fahrer manuell unter Umständen gar nicht mehr auslösbar sein kann, da die in derartigen Fahrzeugen verwendeten Proportionalventile nicht schnell genug angesteuert werden können und ferner der die Hydraulikpumpe antreibende Verbrennungsmotor zunächst einmal hochdrehen müsste.In previously known forklifts, this fast movement of the lifting device has to be manually generated by the driver by rapidly moving an operating lever for controlling the movement of the lifting device back and forth. However, intended for the movement of the lifting device in known generic trucks actuators, in particular the above-mentioned hydraulic lifting cylinder for the load carriage, not actually intended for such fast alternating movements, so that for these and other supporting components of the truck such a manual shaking one represents great burden. Furthermore, performing such operation for the driver of the truck is also cumbersome to handle and bad to dose. Finally, it is particularly evident in more recent generic vehicles that such an operation may not be manually triggered by the driver under certain circumstances, since the proportional valves used in such vehicles can not be controlled quickly enough and, furthermore, the internal combustion engine driving the hydraulic pump would first have to rotate up.

Es ist somit die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein gattungsgemäßes Flurförderzeug bereitzustellen, in dem eine derartige Rüttelfunktion für das Lastaufnahmemittel unabhängig von dessen normalem Betrieb vorgesehen ist, so dass dem Fahrer des Flurförderzeugs diese Funktion beispielsweise zum Rütteln und Entleeren von Containern unabhängig von anderen Betriebsmodi und Komponenten des Flurförderzeugs zur Verfügung steht.It is therefore the object of the present invention to provide a generic truck in which such a shaking function is provided for the load-receiving means regardless of its normal operation, so that the driver of the truck, this function, for example, for shaking and emptying containers regardless of other modes of operation and Components of the truck is available.

Zur Lösung dieser Aufgabe umfasst das erfindungsgemäße Flurförderzeug demzufolge eine Rüttelvorrichtung, welche dem Lastschlitten und/oder dem Lastaufnahmemittel und/oder dem Hubgerüst zugeordnet und dazu eingerichtet ist, in einem Rüttelbetrieb eine Schwingungsbewegung des Lastaufnahmemittels hervorzurufen, und welche ferner eine Steuereinrichtung zum Steuern ihres Rüttelbetriebs umfasst. Diese Schwingungsbewegung kann beispielsweise hochfrequent und/oder periodisch sein oder einzelne oder wiederholte ruckartige Bewegungen umfassen.To solve this problem, the truck according to the invention therefore comprises a vibrating device, which is associated with the load carriage and / or the load-carrying means and / or the mast and is adapted to cause a vibrating movement of the load receiving means in a shaking operation, and which further comprises a control device for controlling its shaking operation , This oscillatory movement can be, for example, high-frequency and / or periodic or comprise single or repeated jerky movements.

Durch das Vorsehen einer dedizierten Rüttelvorrichtung an dem erfindungsgemäßen Flurförderzeug wird dem Fahrer des Flurförderzeugs ein eigenes Werkzeug zum Rütteln einer von dem Lastaufnahmemittel getragenen Last zur Hand gegeben, so dass dieser nicht mehr behelfsweise andere Aktuatoren seines Fahrzeugs für diesen Zweck einsetzen und zweckentfremden muss. Indem somit eine für einen Rüttelbetrieb geeignete und darauf abgestimmte Vorrichtung an dem Fahrzeug vorgesehen wird, kann eine unvorhergesehene oder unzulässige Belastung anderer Komponenten vermieden werden und der Rüttelbetrieb kann stets in vorgesehener Weise durchgeführt werden, ohne von einer behelfsmäßigen Betätigung von eigentlich nicht für einen derartigen Betrieb vorgesehenen Aktuatoren durch den Fahrer des Flurförderzeugs abhängig zu sein.By providing a dedicated shaking device on the truck according to the invention, the driver of the truck is given a separate tool for shaking a load carried by the load-carrying means, so that it no longer has to use other actuators of its vehicle for this purpose and misuse it. Thus, by providing a device suitable for and matched to a jogging operation on the vehicle, an unforeseen or unacceptable load on other components can be avoided, and the jogging operation can always be carried out in the intended manner without actually being operated improperly for such operation provided actuators to be dependent on the driver of the truck.

In einer besonders einfachen Ausführungsform kann die Rüttelvorrichtung hydraulisch betrieben sein und vorzugsweise von einem Hydraulikkreis des Flurförderzeugs gespeist werden. Beispielsweise kann demzufolge die Rüttelvorrichtung von derselben Hydraulikpumpe versorgt werden wie beispielsweise auch der hydraulische Hubzylinder für die vertikale Verlagerung des Lastschlittens am Hubgerüst des Fahrzeugs. Selbstverständlich sind jedoch auch andere Rüttelvorrichtungen denkbar, es könnte beispielsweise an eine elektrisch betriebene Rüttelvorrichtung mit einer mittels eines Elektromotors angetriebenen Unwucht gedacht werden.In a particularly simple embodiment, the vibrator can be operated hydraulically and preferably fed by a hydraulic circuit of the truck. For example, therefore, the vibrator can be powered by the same hydraulic pump as, for example, the hydraulic lifting cylinder for the vertical displacement of the load carriage on the mast of the vehicle. Of course, however, other vibrators are conceivable, it could for example be thought of an electrically operated vibrator with an electric motor driven unbalance.

Des Weiteren kann es vorteilhaft sein, wenn die Rüttelvorrichtung einen Neigezylinder für das Hubgerüst und/oder einen Hubzylinder für den Lastschlitten und/oder einen Seitenschubzylinder für das Lastaufnahmemittel umfasst, welche/r sowohl in einem Normalbetrieb als auch dem Rüttelbetrieb betreibbar sind/ist. Durch das Verwenden von ohnehin an dem Flurförderzeug vorgesehenen Aktuatorkomponenten zum Durchführen des Rüttelbetriebs im Rahmen der Rüttelvorrichtung kann auf das Bereitstellen zusätzlicher Vorrichtungen verzichtet werden, so dass durch diese Maßnahme eine Kostenersparnis gegenüber dem Vorsehen einer lediglich zu diesem Zweck einsetzbaren Rüttelvorrichtung erzielt werden kann.Furthermore, it may be advantageous if the vibrator device comprises a tilting cylinder for the mast and / or a lifting cylinder for the load carriage and / or a side thrust cylinder for the load receiving device, which is operable in both normal operation and shaking operation. By using already provided on the truck actuator components for performing the shaking operation in the context of the vibrator can be dispensed with the provision of additional devices, so that by this measure, a cost savings compared to the provision of a merely usable for this purpose vibrator can be achieved.

Bei der eben genannten Ausführungsform handelt es sich somit in erster Linie um eine geeignete Ansteuerung ohnehin vorgesehener Komponenten durch die Steuereinrichtung, so dass dem Fahrer des Flurförderzeugs die manuelle Betätigung des Rüttelbetriebs abgenommen und durch eine Software-Steuerung ersetzt wird. Hierbei kann durch die auf einen Rüttelbetrieb abgestimmte Ansteuerung der fraglichen Komponenten diese stets in einer Weise betrieben werden, die ihrer Auslegung in dieser Betriebsweise entspricht, so dass unzulässige Belastungen der genannten und auch anderer Komponenten des Flurförderzeugs verhindert werden können.In the above-mentioned embodiment, it is therefore primarily a suitable control of already provided components by the control device, so that the driver of the truck, the manual operation of the shaking operation is removed and replaced by a software control. In this case, can be operated by the tuned to a shaking operation control of the components in question always in a manner that corresponds to their interpretation in this mode, so that unacceptable loads on the said and other components of the truck can be prevented.

Für das Auslösen des Rüttelbetriebs durch den Fahrer des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs kann dieses ein Bedienelement für die Rüttelvorrichtung umfassen, welches in einer Fahrerkabine des Flurförderzeugs angeordnet und zur Aktivierung und gegebenenfalls Deaktivierung des Rüttelbetriebs der Rüttelvorrichtung betätigbar sein kann. In Ausführungsformen, in denen lediglich eine Aktivierung des Rüttelbetriebs durch den Fahrer mittels des Bedienelements vorgesehen ist, kann dieser beispielsweise nach einer vorbestimmten Zeit automatisch beendet werden.For triggering the shaking operation by the driver of the truck according to the invention, this can comprise an operating element for the shaking device, which can be arranged in a driver's cab of the truck and can be actuated for activating and optionally deactivating the shaking operation of the shaking device. In embodiments in which only an activation of the shaking operation by the driver is provided by means of the operating element, this can be terminated automatically, for example, after a predetermined time.

Bei dem Bedienelement kann es sich entweder um eine lediglich für diesen Zweck vorgesehene Bedienvorrichtung, wie beispielsweise einen Druckknopf, handeln, oder das Bedienelement kann durch ein auch in bekannten Flurförderzeugen vorgesehenes Bedienelement gebildet sein, dem demzufolge die Funktion des Aktivierens bzw. Deaktivierens des Rüttelbetriebs der Rüttelvorrichtung in geeigneter Weise zusätzlich zugewiesen wird. Insbesondere könnte beispielsweise ein ohnehin in dem Fahrzeug vorgesehener Steuerhebel für eine Hydraulikvorrichtung derart weitergebildet werden, dass eine spezielle Betätigung dieses Hebels den Rüttelbetrieb auslöst, beispielsweise eine wiederholte schnelle Bewegung des Hebels nach vorne und nach hinten.The operating element can either be an operating device provided for this purpose only, such as a pushbutton, for example, or the operating element can be formed by an operating element also provided in known industrial trucks, which consequently has the function of activating or deactivating the shaking operation Rüttelvorrichtung appropriately assigned in addition. In particular, for example, an already provided in the vehicle control lever for a hydraulic device could be developed such that a special operation of this lever triggers the shaking operation, for example, a repeated rapid movement of the lever forward and backward.

Um das oben bereits angesprochene Entleeren eines Containers unter Zuhilfenahme der Rüttelvorrichtung in dem erfindungsgemäßen Flurförderzeug weiter zu vereinfachen, kann dieses ferner eine Schwenkvorrichtung umfassen, welche dem Lastschlitten und/oder dem Lastaufnahmemittel zugeordnet und dazu eingerichtet ist, eine von dem Lastaufnahmemittel getragene Last um eine im Wesentlichen horizontal verlaufende Schwenkachse zu schwenken. Auf diese Weise kann bereits das Kippen eines Containers in eine zum Entleeren geeignete Schwenkposition gegenüber dem Untergrund in automatischer Weise und koordiniert mit dem anschließend vorzusehenden Rüttelbetrieb durchgeführt werden, so dass beispielsweise ein einzelner Tastendruck für die Betätigung dieser nacheinander durchzuführenden Funktionen ausreichend sein kann.In order to further simplify the above-mentioned emptying of a container with the aid of the vibrator in the truck according to the invention, this may further comprise a pivoting device, which is associated with the load carriage and / or the load receiving means and adapted to load a load carried by the load receiving means to a in the To pivot substantially horizontally extending pivot axis. In this way, the tilting of a container into a suitable for emptying pivot position relative to the ground in an automatic manner and coordinated with the subsequent to be provided shaking operation can already be performed, so that, for example, a single keystroke for the operation of these successive functions to be performed can be sufficient.

Um die mechanische Belastung von insbesondere am Fahrzeugkörper des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs vorgesehenen Komponenten im Rüttelbetrieb der Rüttelvorrichtung weiter zu verringern, können zur Anbringung des Hubgerüsts an dem Fahrzeugkörper elastisch verformbare Lager vorgesehen sein, welche eine mechanische Entkopplung des Hubgerüsts gegenüber dem Fahrzeugkörper hervorrufen. Des Weiteren können ggf. auch mechanische Verstärkungen zum Schutz bestimmter Komponenten vorgesehen sein, wie beispielsweise Mastlagerbolzen, die gegenüber denjenigen mechanisch verstärkt sind, die in herkömmlichen gattungsgemäßen Flurförderzeugen zum Einsatz kommen.In order to further reduce the mechanical stress on components provided in particular on the vehicle body of the truck according to the invention during shaking operation, elastically deformable bearings can be provided for attaching the mast to the vehicle body, which cause a mechanical decoupling of the mast from the vehicle body. Furthermore, mechanical reinforcements may also be provided to protect certain components, such as, for example, mast bearing bolts which are mechanically reinforced in comparison to those used in conventional generic industrial trucks.

Des Weiteren kann es vorteilhaft sein, an dem erfindungsgemäßen Flurförderzeug ferner wenigstens eine Vorrichtung zum Erfassen eines Betriebsparameters des Flurförderzeugs, insbesondere des Gewichts einer von dem Lastaufnahmemittel getragenen Last, vorzusehen, wobei die Steuereinrichtung dazu eingerichtet sein kann, den Rüttelbetrieb der Rüttelvorrichtung auf Grundlage dieser Erfassung anzupassen. Insbesondere kann hierbei an einen dem Hubzylinder zugeordneten Drucksensor gedacht werden, der in geeigneter Weise die momentan von dem Lastaufnahmemittel getragene Last bestimmen kann, so dass beispielsweise bei einer höheren festgestellten Last auf dem Lastaufnahmemittel die Frequenz und/oder Amplitude des Rüttelbetriebs erhöht oder verringert werden kann, um die mechanischen Belastungen der beteiligten Komponenten zu minimieren bzw. den Entleerungsprozess eines Containers zu optimieren.Furthermore, it may be advantageous to further provide on the truck according to the invention at least one device for detecting an operating parameter of the truck, in particular the weight of a load carried by the load receiving means, wherein the control means may be adapted to the Rüttelbetrieb the vibrator on the basis of this detection adapt. In particular, this can be thought of a the stroke cylinder associated pressure sensor which can determine the currently carried by the load-carrying load in a suitable manner, so that for example at a higher detected load on the load-receiving means, the frequency and / or amplitude of the shaking operation can be increased or decreased in order to minimize the mechanical loads on the components involved or to optimize the emptying process of a container.

Als zusätzliche Sicherheitsmaßnahme kann ferner eine Vorrichtung zum Erfassen eines Betriebszustands des Flurförderzeugs vorgesehen werden, wobei ein Betrieb der Rüttelvorrichtung nur bei einem vordefinierten Betriebszustand des Flurförderzeugs freigegeben werden kann. In diesem Zusammenhang kann beispielsweise an einen Sensor gedacht werden, der einen momentanen Bewegungszustand der Lasträder des Flurförderzeugs erfasst und den Rüttelbetrieb der Rüttelvorrichtung lediglich dann freigibt, wenn bestimmt wird, dass diese Lasträder momentan nicht rollen. Alternativ oder zusätzlich könnten ferner die Hubhöhe und/oder der Neigewinkel des Hubgerüsts, die Position des Seitenschiebers und/oder der Betriebszustand einer Parkbremse erfasst werden, wobei auf Grundlage dieser Erfassung/en dann der Betrieb der Rüttelvorrichtung entweder zunächst einmal freigegeben oder aber auch angepasst werden könnte. Beispielsweise könnte bei einer geringen erfassten Hubhöhe eine größere Amplitude für die Rüttelbewegung gewählt werden.As an additional safety measure, furthermore, a device for detecting an operating state of the industrial truck can be provided, wherein an operation of the vibrating device can be released only in the case of a predefined operating state of the industrial truck. In this connection, it is possible, for example, to think of a sensor which detects a momentary movement state of the load wheels of the industrial truck and releases the shaking operation of the vibrator device only when it is determined that these load wheels are not currently rolling. Alternatively or additionally, the lifting height and / or the tilt angle of the mast, the position of the side shifter and / or the operating state of a parking brake could also be detected, based on this detection / s then the operation of the vibrator either initially released or could also be adapted. For example, a larger amplitude for the shaking movement could be selected with a low detected lifting height.

Gemäß einem weiteren Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Betreiben der Rüttelvorrichtung in einem erfindungsgemäßen Flurförderzeug, wobei das Steuerelement die Rüttelvorrichtung zu einem Rüttelbetrieb des Lastaufnahmemittels gemäß einem vorbestimmten zeitlichen Ablaufprofil ansteuert. Dieses vorbestimmte zeitliche Ablaufprofil kann beispielsweise im Fall einer hydraulisch betätigten Rüttelvorrichtung einer Ventilöffnung eines Proportionalventils entsprechen oder im Fall einer elektrisch betätigten Rüttelvorrichtung einem zeitlichen Verlauf einer Ansteuerung eines Elektromotors. Hierbei kann im Fall eines verbrennungsmotorisch betriebenen Flurförderzeugs zu Beginn des Rüttelbetriebs die Drehzahl des Verbrennungsmotors zunächst einmal entsprechend angehoben und die Fördermenge der Hydraulikpumpe erhöht werden, sofern eine Pumpe mit variabler Fördermenge verbaut ist. Bei elektrisch betriebenen Flurförderzeugen kann in ähnlicher Weise eine Pumpendrehzahl angehoben werden. Der Begriff des „vorbestimmten zeitlichen Ablaufprofils“ ist des Weiteren in der gesamten vorliegenden Anmeldung breit zu verstehen, so dass auch ein stochastisches oder zufälliges Profil mit zuvor festgelegten Randbedingungen, innerhalb derer das Profil variieren kann, als „vorbestimmt“ zu verstehen ist.According to a further aspect, the present invention relates to a method for operating the vibrator in an industrial truck according to the invention, wherein the control activates the vibrator to a shaking operation of the load receiving means according to a predetermined time profile. In the case of a hydraulically actuated vibrator, for example, this predetermined time profile can correspond to a valve opening of a proportional valve or, in the case of an electrically actuated vibrator device, to a time profile of an actuation of an electric motor. Here, in the case of an internal combustion engine-powered truck at the beginning of the shaking operation, the speed of the engine initially increased accordingly and the delivery rate of the hydraulic pump can be increased, if a pump with variable flow rate is installed. With electrically operated industrial trucks, a pump speed can be raised in a similar manner. Furthermore, the term "predetermined timing profile" is to be broadly understood throughout the present application, so that even a stochastic or random profile with predetermined constraints within which the profile may vary is to be understood as "predetermined".

In einer besonders einfachen Ausführungsform kann das zeitliche Ablaufprofil ein Dreieck- oder Rechteckprofil umfassen, was sich insbesondere für die bereits genannten Proportionalventile anbietet. Selbstverständlich könnte jedoch auch an ein sinusförmiges Profil gedacht werden, insbesondere für den Fall eines Einsatzes von elektrisch betätigen Rüttelvorrichtungen. Ferner kann sowohl an symmetrische als auch an asymmetrische Profile gedacht werden.In a particularly simple embodiment, the temporal outlet profile may comprise a triangular or rectangular profile, which is particularly suitable for the already mentioned proportional valves. Of course, however, could also be thought of a sinusoidal profile, especially in the case of use of electrically operated vibrators. Furthermore, both symmetrical and asymmetric profiles can be considered.

Sofern die Rüttelvorrichtung des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs mehr als eine Aktuatorkomponente erfasst, so kann das zeitliche Ablaufprofil in dem erfindungsgemäßen Verfahren ein koordiniertes Ansteuern einer Mehrzahl der Komponenten der Rüttelvorrichtung umfassen. Beispielsweise kann durch Überlagern von zwei senkrecht zueinander verlaufenden sinusförmigen Bewegungen in bekannter Weise eine Kreisbewegung hervorgerufen werden, die für ein Entleeren von Containern auf einem Lastaufnahmemittel besonders geeignet sein kann. Bei den einzelnen Komponenten kann es sich beispielsweise um Pumpen und/oder Magnetventile handeln und jede dieser Komponenten kann mit einem eignen individuellen Ablaufprofil angesteuert werden.If the vibrating device of the industrial truck according to the invention detects more than one actuator component, then the time profile in the method according to the invention may comprise a coordinated actuation of a plurality of the components of the vibrating device. For example, can be caused by superimposing two mutually perpendicular sinusoidal movements in a known manner, a circular motion, which may be particularly suitable for emptying containers on a load-carrying means. The individual components can be, for example, pumps and / or solenoid valves, and each of these components can be controlled with its own individual outlet profile.

Wenngleich bei geeigneter Wahl der Betriebsparameter ein einzelnes vorbestimmtes zeitliches Ablaufprofil für einen zuverlässigen Rüttelbetrieb ausreichend sein kann, kann es dennoch vorteilhaft sein, wenn das erfindungsgemäße Verfahren ferner ein Anpassen wenigstens eines Parameters des zeitlichen Ablaufprofils, beispielsweise einer Amplitude und/oder einer Frequenz, auf Grundlage einer Eingabe eines Benutzers mittels eines Bedienelements und/oder einer Erfassung eines Betriebsparameters des Flurförderzeugs umfasst. Auf diese Weise kann entweder durch einen direkten Eingriff des Fahrers des Flurförderzeugs oder durch Bestimmung des wenigstens einen Betriebsparameters auf den Betrieb der Rüttelvorrichtung Einfluss genommen werden, wobei beispielsweise beim Erfassen einer großen von dem Lastaufnahmemittel getragenen Last eine Frequenz des Rüttelns des Lastaufnahmemittels verringert werden kann.Although, given a suitable choice of operating parameters, a single predetermined time profile may be sufficient for reliable shaking operation, it may still be advantageous if the method of the invention further adjusts at least one parameter of the time profile, such as amplitude and / or frequency, based on an input of a user by means of an operating element and / or a detection of an operating parameter of the truck comprises. In this way, either by a direct intervention of the driver of the truck or by determining the at least one operating parameter on the operation of the vibrator can be influenced, for example, when detecting a large load carried by the load receiving means a frequency of shaking the load receiving means can be reduced.

Weiterhin kann auch auf die Dauer des Rüttelbetriebs Einfluss genommen werden, beispielsweise kann eine vorbestimmte Zeitdauer, während der der Rüttelbetrieb nach seiner Auslösung durchgeführt wird, angepasst werden, oder der Rüttelbetrieb kann automatisch abgebrochen werden, wenn erfasst wird, dass die auf dem Lastaufnahmemittel getragene Last eine vorbestimmte Schwelle unterschritten hat, so dass davon ausgegangen werden kann, dass ein von dem Lastaufnahmemittel getragener Container vollständig entleert worden ist. Andererseits kann beispielsweise auch bei einer großen festgestellten Last im Zusammenhang mit einer auf Grundlage der Erfassung dieser Last verringerten Frequenz des Rüttelbetriebs eine vorbestimmte Dauer des Rüttelbetriebs verlängert werden, um weiterhin die vollständige Entleerung eines derartig schwer beladenen Containers sicherstellen zu können, auch wenn der Rüttelbetrieb mit verminderter Intensität durchgeführt wird, um die daran beteiligten Komponenten zu schonen.Furthermore, influence can also be exerted on the duration of the shaking operation, for example a predetermined period of time during which the shaking operation is carried out after it has been triggered, or the shaking operation can be automatically stopped if it is detected that the load carried on the load handling means has fallen below a predetermined threshold, so that it can be assumed that a container carried by the load receiving means has been completely emptied. On the other hand, for example, even with a large load detected in connection with a reduced based on the detection of this load vibration of a predetermined duration of the shaking operation can be extended to continue to ensure the complete emptying of such a heavily laden container, even if the shaking with reduced intensity is performed to protect the components involved.

Des Weiteren kann das erfindungsgemäße Verfahren ein Anpassen einer Drehzahl einer die Rüttelvorrichtung versorgenden Hydraulikpumpe bzw. einer Drehzahl eines Verbrennungsmotors des Flurförderzeugs und somit einer Fördermenge der Hydraulikpumpe auf Grundlage wenigstens eines vorbestimmten Parameters des Rüttelbetriebs, einer Eingabe eines Benutzers mittels eines Bedienelements und/oder einer Erfassung eines Betriebsparameters des Flurförderzeugs umfassen. Auf diese Weise kann sichergestellt werden, dass stets ein ausreichender Hydraulikdruck und ausreichend Energie für die Rüttelvorrichtung von der Hydraulikpumpe geliefert wird, entweder lediglich abhängig von vorbestimmten Parametern des Rüttelbetriebs oder im Falle einer Anpassung des Rüttelbetriebs in der oben beschriebenen Weise auch auf Grundlage dieser Anpassung.Furthermore, the method according to the invention can be adapted to adapting a rotational speed of a hydraulic pump supplying the vibrating device or a rotational speed of an internal combustion engine of the industrial truck and thus of a delivery rate of the hydraulic pump on the basis of at least one predetermined parameter of the shaking operation, an input of a user by means of a control element and / or a detection an operating parameter of the truck. In this way it can be ensured that sufficient hydraulic pressure and sufficient energy for the vibrator device is always supplied by the hydraulic pump, either only depending on predetermined parameters of the shaking operation or in the case of an adaptation of the shaking operation in the manner described above also on the basis of this adaptation.

Zu diesem Zweck kann beispielhaft der folgende mehrstufige Prozess durchgeführt werden, um stets ausreichend Energie zum Durchführen des Rüttelbetriebs zur Verfügung zu haben, betreffend sowohl die Fördermenge als auch den Druck der Hydraulikanlage in dem Moment, in dem beispielsweise ein entsprechender Ventilschieber geöffnet wird. Zunächst wird durch den Bediener mittels einer der oben beschriebenen Bedienvorrichtungen eine Anweisung zum Starten des Rüttelbetriebs gegeben. Daraufhin fährt die Hydraulikpumpe hoch, d.h. ihre Drehzahl und ihre Fördermenge (im Falle einer Pumpe mit variabler Fördermenge) werden erhöht, so dass anschließend die eigentliche Bewegung der Last veranlasst werden kann. Der Grad des Hochfahrens der Pumpe kann hierbei in der beschriebenen Weise von erfassten Parametern des Fahrzeugs abhängen, beispielweise kann bei einer höheren erfassten Last eine stärkeres Hochfahren vorgesehen werden. For this purpose, by way of example, the following multi-stage process can be carried out in order to always have sufficient energy available for carrying out the shaking operation, concerning both the flow rate and the pressure of the hydraulic system at the moment in which, for example, a corresponding valve spool is opened. First, an instruction for starting the shaking operation is given by the operator by means of one of the above-described operating devices. Then the hydraulic pump starts up, ie its speed and its delivery rate (in the case of a variable delivery pump) are increased, so that subsequently the actual movement of the load can be initiated. The degree of startup of the pump may depend in this case on detected parameters of the vehicle, for example, a higher start-up may be provided at a higher detected load.

Die Erhöhung der Drehzahl kann hierbei bei elektrisch betriebenen Fahrzeugen und bei verbrennungsmotorisch betriebenen Fahrzeugen in ähnlicher Weise ablaufen. Insbesondere bei verbrennungsmotorisch angetriebenen Fahrzeugen dient die Erhöhung der Drehzahl auch zur Erhöhung des Drehmoments des Motors, so dass ein Abwürgen des Motors auch bei Öffnen des Ventilschiebers ausgeschlossen ist. Im Falle eines elektrischen Motors ist selbstverständlich auf eine ausreichende Versorgung mit elektrischer Energie zu achten, um stets ein ausreichendes Drehmoment erzeugen zu können. Alternativ oder zusätzlich könnte auch ein Getriebe zwischen Pumpe und Motor vorgesehen sein, bei welchem zur Erhöhung der Drehzahl bei Bedarf eine andere Übersetzungsstufe ausgewählt werden könnte.The increase in rotational speed can take place here in electrically operated vehicles and in internal combustion engine-powered vehicles in a similar manner. In particular, in internal combustion engine driven vehicles increasing the speed also serves to increase the torque of the engine, so that a stalling of the engine is excluded even when opening the valve spool. In the case of an electric motor is of course to ensure an adequate supply of electrical energy in order to always generate sufficient torque can. Alternatively or additionally, a transmission between the pump and the engine could be provided, in which a different gear ratio could be selected to increase the speed if necessary.

Zuletzt kann das erfindungsgemäße Verfahren aus Sicherheitsgründen ferner eine Aufnahme von historischen Daten über bereits ausgeführte Rüttelvorgänge und gegebenenfalls ein Sperren des Rüttelbetriebs und/oder ein Anpassen des zeitlichen Ablaufprofils auf Grundlage der historischen Daten umfassen. Hierbei können die historischen Daten beispielweise in einen Speicher der zentralen Steuervorrichtung des Flurförderzeugs geschrieben werden und Informationen über die Anzahl und Parameter der durchgeführten Rüttelvorgänge umfassen, wie beispielsweise die Dauer und Amplitude der einzelnen Vorgänge sowie die Hubhöhe und den Neigewinkel des Hubgerüsts. Auf Grundlage dieser historischen Daten kann sich eine maximal erlaubte Anzahl von Rüttelvorgängen ergeben, die sich ferner in Abhängigkeit der genannten Parameter berechnen kann, und bei derem Erreichen vorgeschriebene Wartungsvorgänge durchzuführen sind, um die mechanische Funktionsfähigkeit der von den Rüttelvorgängen betroffenen Bauteile sicherzustellen. Hierzu kann beispielsweise dem Benutzer des Fahrzeugs signalisiert werden, dass bestimmte Wartungsvorgänge durchzuführen sind oder die Rüttelfunktion kann ganz stillgelegt werden, bis beispielsweise ein bestimmtes Bauteil ausgetauscht worden ist. Bei der Gewichtung der historischen Rüttelvorgänge kann unter anderem daran gedacht werden, Rüttelvorgänge mit geringerer Last oder geringerer Dauer als weniger schädlich für die mechanische Struktur zu gewichten. Es kann ferner daran gedacht werden, eine Anpassung des zeitlichen Ablaufprofils derart durchzuführen, dass beispielsweise nach einer bestimmten Anzahl von Rüttelvorgängen die Amplitude weiterer Rüttelvorgänge verringert wird oder Rüttelvorgänge nur noch für geringere Lasten zugelassen werden.Finally, for security reasons, the method according to the invention can furthermore comprise a recording of historical data about already performed jogging operations and, if appropriate, a blocking of the jogging operation and / or an adaptation of the time-lapse profile on the basis of the historical data. In this case, the historical data can be written for example in a memory of the central control device of the truck and include information about the number and parameters of the carried out shaking operations, such as the duration and amplitude of the individual operations and the lifting height and the tilt angle of the mast. On the basis of these historical data, a maximum number of shaking operations may result, which may furthermore be calculated as a function of the said parameters, and at the time of their achievement prescribed maintenance operations are to be performed in order to ensure the mechanical functioning of the components affected by the shaking operations. For this purpose, for example, be signaled to the user of the vehicle that certain maintenance operations are carried out or the shaking function can be completely shut down until, for example, a particular component has been replaced. Among other things, when weighting the historical shaking processes, it may be considered to weight shaking operations with less load or less duration than less damaging to the mechanical structure. It can also be thought to perform an adjustment of the timing profile such that, for example, after a certain number of shaking the amplitude of further Rüttelvorgänge is reduced or Rüttelvorgänge are only allowed for lower loads.

Des Weiteren können die derart aufgenommenen und ausgewerteten historischen Daten entweder dem Benutzer des Fahrzeugs oder einer externen Instanz, wie beispielsweise einem Servicetechniker oder einer Betriebszentrale, in einer geeigneten Weise angezeigt werden, wobei gegebenenfalls zunächst eine Übermittlung dieser Daten vorzusehen ist. Zur Anzeige der Daten kann ein Fahrzeugdisplay oder eine Diagnoseschnittstelle dienen, die Daten können aber auch über eine Funkschnittstelle oder Ähnliches an die genannten externen Instanzen übermittelt werden. Es kann hierbei beispielsweise daran gedacht werden, die Fälligkeit eines Austauschs einer bestimmten Komponente auszugeben oder beispielsweise auch eine verbleibende Anzahl von möglichen Rüttelvorgängen, bevor eine vorbestimmte Handlung notwendig werden wird. Die beispielhaft genannten und weitere durch Datenverarbeitung aus den historischen Daten gewonnene Informationen können sowohl dem Bediener des Fahrzeugs als auch der externen Instanz angezeigt werden.Furthermore, the historical data thus recorded and evaluated can be displayed to the user of the vehicle or to an external entity, such as a service technician or an operations center, in a suitable manner, if necessary initially providing a transmission of this data. To display the data, a vehicle display or a diagnostic interface can serve, but the data can also be transmitted via a radio interface or the like to the said external entities. For example, it may be thought of issuing the due date of an exchange of a particular component or, for example, a remaining number of possible shaking operations before a predetermined action becomes necessary. The information given by way of example and further information obtained by data processing from the historical data can be displayed both to the operator of the vehicle and to the external entity.

Weitere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsformen der Erfindung deutlich, wenn diese zusammen mit den beiliegenden Figuren betrachtet wird. Diese zeigen im Einzelnen:

1 ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug;
2a - 2c Beispiele für vorbestimmte zeitliche Ablaufprofile des Rüttelbetriebs;
3a - 3c Beispiele für Anpassungen vorbestimmter zeitlicher Ablaufprofile; und
4 ein zeitliches Ablaufprofil für einen koordinierten Betrieb mehrerer Komponenten.

Other features and advantages of the present invention will become apparent from the following description of embodiments of the invention when taken in conjunction with the accompanying drawings. These show in detail:

1 an inventive truck;
2a - 2c Examples of predetermined timing profiles of the shaking operation;
3a - 3c Examples of adjustments of predetermined temporal progression profiles; and
4 a time profile for a coordinated operation of several components.

In 1 ist ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug in Form eines Gegengewicht-Gabelstaplers in einer Seitenansicht gezeigt und ganz allgemein mit dem Bezugszeichen 10 bezeichnet. Das Flurförderzeug 10 umfasst einen Fahrzeugkörper 12 und steht mit jeweils einem Paar von Vorderrädern 14a und Hinterrädern 14b auf einem Untergrund auf. Des Weiteren umfasst das Fahrzeug 10 eine Fahrerkabine 16, in der u.a. ein Fahrersitz 18 und Bedienelemente 20 für einen auf dem Fahrersitz 18 sitzenden Fahrer vorgesehen sind.In 1 is an inventive truck in the form of a counterbalance forklift shown in a side view and generally with the reference numeral 10 designated. The truck 10 includes a vehicle body 12 and stands each with a pair of front wheels 14a and rear wheels 14b on a surface. Of Further includes the vehicle 10 a driver's cab 16 , in the ua a driver's seat 18 and controls 20 for one on the driver's seat 18 seated driver are provided.

Weiterhin umfasst das Flurförderzeug 10 ein in bekannter Weise teleskopierbares Hubgerüst 22, an dem ein Lastschlitten 24 höhenverstellbar getragen ist. Der Lastschlitten 24 wiederum trägt ein Lastaufnahmemittel 26 in Form zweier Gabelzinken, die in Breitenrichtung des Fahrzeugs verlagerbar an dem Lastschlitten 24 aufgenommen sind.Furthermore, the truck includes 10 a telescoping in a known manner mast 22 on which a load carriage 24 height adjustable is worn. The load carriage 24 in turn carries a load handling device 26 in the form of two forks which are displaceable in the width direction of the vehicle on the load carriage 24 are included.

Zur Bewegung des Lastaufnahmemittels 26 an dem Hubmast 22 sind in dem erfindungsgemäßen Flurförderzeug 10 insgesamt drei Hydraulikbaugruppen vorgesehen, die in der Ansicht aus 1 allerdings jeweils verdeckt und daher nicht dargestellt sind, und die von einer einzelnen Hydraulikpumpe gespeist werden. Es handelt sich hierbei zum Einen um einen Neigezylinder, der im Bereich der Vorderachse zwischen den beiden Vorderrädern 14a angeordnet ist und ein Neigen des Hubgerüsts 22 gegenüber dem Fahrzeugkörper 12 aus seiner rein vertikalen Position heraus erlaubt, insbesondere ein Neigen des Hubgerüsts 22 in Richtung der Fahrerkabine 16. Zum Zweiten befindet sich im Bereich des Hubgerüsts 22 der Hubzylinder des Flurförderzeugs 10, mittels welchem die Höhenverstellung des Lastschlittens 24 an dem Hubgerüst 22 angetrieben wird. Zuletzt ist an dem Lastschlitten 24 ein Seitenschieber vorgesehen, welcher die Bewegung des Lastaufnahmemittels 26 in Breitenrichtung des Fahrzeugs 10 antreibt.For movement of the load handling device 26 on the mast 22 are in the truck according to the invention 10 a total of three hydraulic assemblies provided in the view 1 However, each hidden and therefore not shown, and which are fed by a single hydraulic pump. On the one hand, this is a tilting cylinder, which is located in the area of the front axle between the two front wheels 14a is arranged and tilting the mast 22 opposite the vehicle body 12 allowed out of its purely vertical position, in particular a tilting of the mast 22 in the direction of the driver's cab 16 , Second is in the area of the mast 22 the lifting cylinder of the truck 10 , By means of which the height adjustment of the load carriage 24 on the mast 22 is driven. Last is at the load carriage 24 a side slider is provided which controls the movement of the load receiving means 26 in the width direction of the vehicle 10 drives.

Während diese drei Vorrichtungen im normalen Betrieb des Flurförderzeugs 10 zu einer an sich bekannten Bewegung des Lastaufnahmemittels 26 gegenüber dem Fahrzeugkörper 12 ansteuerbar und durch den Fahrer mittels der Bedienvorrichtung 20 bedienbar sind, so ist in dem gezeigten erfindungsgemäßen Flurförderzeug 10 zusätzlich ein Rüttelbetrieb vorgesehen, wobei wenigstens der Hubzylinder und ggf. auch der Neigezylinder bzw. der Seitenschieber für diesen Rüttelbetrieb betreibbar sind.While these three devices in normal operation of the truck 10 to a known movement of the lifting device 26 opposite the vehicle body 12 controllable and by the driver by means of the operating device 20 are operable, it is in the truck according to the invention shown 10 additionally provided a shaking operation, wherein at least the lifting cylinder and possibly also the tilting cylinder or the side slide for this shaking operation are operable.

Hierzu umfassen die Bedienelemente 20 ein zusätzliches Bedienelement, mit welchem der Rüttelbetrieb vom Fahrer angewiesen werden kann, und es ist ferner eine Steuereinrichtung in dem Fahrzeug 10 vorgesehen, die den Rüttelbetrieb steuert. In einer Ausführungsform kann das zusätzliche Bedienelement auch derart bereitgestellt sein, dass ein ohnehin an einem derartigen Gabelstapler vorgesehenes Bedienelement diese zusätzliche Aufgabe übernimmt und bei einer vorbestimmten Betätigung den Rüttelbetrieb in Gang setzt. Die angesprochene Steuereinrichtung kann hierbei ferner entweder durch eine separate Steuereinrichtung gebildet sein, die mit dem Bordcomputer des Flurförderzeugs 10 in Datenverbindung steht, oder der Bordcomputer selbst kann die Aufgaben dieser Steuereinrichtung übernehmen.These include the controls 20 an additional operating element, with which the shaking operation can be instructed by the driver, and it is also a control device in the vehicle 10 provided that controls the shaking operation. In one embodiment, the additional control element can also be provided in such a way that an operating element already provided on such a forklift takes over this additional task and sets the shaking operation in motion with a predetermined actuation. The addressed control device can in this case also be formed either by a separate control device connected to the on-board computer of the truck 10 is in data connection, or the on-board computer itself can take over the tasks of this controller.

Hierzu kann beispielsweise ein dem Hubzylinder des Fahrzeugs 10 zugeordnetes Proportionalventil von der Steuereinrichtung gemäß einem vorbestimmten zeitlichen Ablaufprofil angesteuert werden, wodurch durch das abwechselnde Anheben und Absenken des Lastschlittens ein Rütteln des Lastaufnahmemittels hervorgerufen wird, wodurch wiederum beispielsweise ein zu entleerender Container in einer Weise gerüttelt wird, dass das darin befindliche Schüttgut aus dem Container herausrollen wird.For this purpose, for example, a lifting cylinder of the vehicle 10 associated proportional valve are controlled by the control device according to a predetermined timing profile, which is caused by the alternating raising and lowering of the load carriage shaking of the lifting device, which in turn, for example, a container to be emptied is shaken in such a way that the bulk material contained therein from the container will roll out.

In den 2a - 2c sind nun drei Beispiele für derartige zeitliche Ablaufprofile dargestellt, wobei auf der X-Achse jeweils die Zeit t aufgetragen ist und auf der Y-Achse der Öffnungsbetrag S des entsprechenden Proportionalventils.In the 2a - 2c Now three examples of such temporal flow profiles are shown, wherein on the X-axis respectively the time t is plotted and on the Y-axis the opening amount S the corresponding proportional valve.

In 2a ist hierbei zunächst ein trapezförmiger zeitlicher Verlauf des Öffnungsbetrags S dargestellt, in welchem während einer Zeitdauer t1 das Proportionalventil zunehmend geöffnet wird, während einer Zeitdauer t2 geöffnet bleibt und anschließend während einer Zeitdauer t3 wieder geschlossen wird. Dieser trapezförmige Verlauf wird anschließend solange wiederholt, wie der Rüttelbetrieb vom Fahrer angewiesen wird oder bis eine vorbestimmte Zeit oder eine vorbestimmte Anzahl von Perioden verstrichen ist. In diesem Beispiel können wie gezeigt die einzelnen Zeitdauern t1, t2 und t3 gleich lang sein.In 2a This is initially a trapezoidal time course of the opening amount S in which during a period of time t1 the proportional valve is increasingly opened during a period of time t2 remains open and then during a period of time t3 closed again. This trapezoidal shape is then repeated as long as the shaking operation is instructed by the driver or until a predetermined time or a predetermined number of periods have elapsed. In this example, as shown, the individual durations may t1 . t2 and t3 be the same length.

Dem hingegen ist in 2b ein Beispiel gezeigt, das in einer Abwandlung des zeitlichen Verlaufs aus 2a zwei gleich lange Zeitdauern t1 und t2 aufweist, wobei jedoch die Zeit t3 des Schließens des Proportionalventils wesentlich länger ist als die Zeitdauern t1 und t2. Auf diese Weise wird ein ruckartiges Anheben des Lasttragemittels 26, gefolgt von einem langsamen Absenken erreicht. Auf diese Weise wird der Rüttelbetrieb des Lastaufnahmemittels 26 bei gleicher Effizienz weniger belastend für die beteiligten Komponenten durchgeführt.The other hand is in 2 B an example shown in a variation of the time course 2a two equal lengths of time t1 and t2 but with time t3 the closing of the proportional valve is much longer than the time periods t1 and t2 , In this way, a jerky lifting of the load bearing means 26 , followed by a slow lowering. In this way, the shaking operation of the load handling device 26 with the same efficiency less stressful for the involved components carried out.

Während in den 2a und 2b lediglich ein Anheben des Lastaufnahmemittels 26 ausgelöst wird und das Absenken des Lastaufnahmemittels 26 anschließend lediglich durch Wirkung der Schwerkraft erfolgt, so ist in 2c ein Ausführungsbeispiel gezeigt, in dem neben einem aktiven Anheben auch ein aktives Absenken des Lastaufnahmemittels 26 vorgesehen ist. Hierzu wird zunächst während der Zeit t1 ein Hebevorgang ausgelöst, auf den nachfolgend ein Absenkvorgang während der Zeit t2 ausgelöst wird, der bis hinter einen Nulldurchgang erfolgt, so dass sich das Lastaufnahmemittel 26 nach Ablauf der Zeitdauer t2 an einer niedrigeren Position als zu Beginn der Zeitdauer t1 befindet, anschließend wird während der Zeitdauer t3 die abgesenkte Position gehalten und nachfolgend während der Zeitdauer t4 das Lastaufnahmemittel 26 wieder bis zum Erreichen seines Ausgangspunkts angehoben, so dass die nächste Periode des Rüttelbetriebs begonnen werden kann.While in the 2a and 2 B only a lifting of the lifting device 26 is triggered and the lowering of the lifting device 26 subsequently takes place only by the action of gravity, it is in 2c an embodiment shown in which in addition to an active lifting and an active lowering of the load receiving means 26 is provided. This will be done initially during the time t1 a lifting process triggered, followed by a lowering process during the time t2 is triggered, which takes place until after a zero crossing, so that the load-carrying means 26 after expiration of the time period t2 at a lower position than at the beginning of the time period t1 is then followed during the period t3 held the lowered position and subsequently during the period t4 the load handling device 26 is raised again until it reaches its starting point, so that the next period of the shaking operation can be started.

Wenngleich die in den 2a - 2c gezeigten vorbestimmten zeitlichen Ablaufprofile bereits geeignet sind, einen erfindungsgemäßen Rüttelvorgang durchzuführen, so kann es weiterhin vorteilhaft sein, abhängig von einer Eingabe durch den Fahrer des Flurförderzeugs 10 oder ein Erfassungsergebnis einer Vorrichtung zum Erfassen eines Betriebsparameters des Flurförderzeugs das entsprechende zeitliche Ablaufprofil anzupassen.Although in the 2a - 2c shown predetermined timing profiles are already suitable to perform a shaking invention, it may also be advantageous, depending on an input by the driver of the truck 10 or a detection result of a device for detecting an operating parameter of the industrial truck to adapt the corresponding temporal profile.

Hierzu sind in den 3a - 3c drei Beispiele einer derartigen Anpassung gezeigt, wobei jeweils erneut auf der X-Achse die Zeit t und auf der Y-Achse ein Öffnungsbetrag S eines Proportionalventils aufgetragen sind. Des Weiteren sei darauf hingewiesen, dass jeweils von dem durchgezogen dargestellten Ablaufprofil als vorbestimmter zeitlicher Ablauf ausgegangen wird und die angesprochene Anpassung des Profils dann zu dem gestrichelt dargestellten Profil führt.These are in the 3a - 3c shown three examples of such an adaptation, wherein again on the X-axis time t and an opening amount S of a proportional valve are plotted on the Y axis. Furthermore, it should be noted that in each case it is assumed that the run-off profile shown in solid lines is a predetermined time sequence and the addressed adaptation of the profile then leads to the profile shown in broken lines.

Hierbei ist in 3a ein Dreiecksprofil gezeigt, welches eine steil ansteigende Kante und eine flach abfallende Kante aufweist und somit im Wesentlichen dem Profil aus 2b entspricht, jedoch ohne die Zeitdauer t2, während derer eine Ventilöffnung konstant gehalten worden ist. Der Vergleich zwischen der durchgezogenen Linie und der gestrichelten Linie zeigt, dass die Anpassung des zeitlichen Ablaufprofils dessen Periodendauer t4 konstant hält, jedoch die Amplitude des Profils von einem Wert S1 auf einen Wert S2 erhöht wird. Die Anpassung der Amplitude kann hierbei beispielsweise proportional zur Auslenkung eines zur Steuerung des Rüttelbetriebs vorgesehenen Hebels erfolgen oder in Abhängigkeit eines von einer Erfassungseinheit erfassten Gewichts der von dem Lastaufnahmemittel getragenen Last.Here is in 3a shown a triangular profile, which has a steeply rising edge and a gently sloping edge and thus essentially the profile 2 B corresponds, but without the duration t2 during which a valve opening has been kept constant. The comparison between the solid line and the dashed line shows that the adaptation of the time-lapse profile of its period t4 constant, but the amplitude of the profile of one value S1 to a value S2 is increased. The adaptation of the amplitude can in this case be effected, for example, proportionally to the deflection of a lever provided for controlling the shaking operation or as a function of a weight detected by a detection unit of the load carried by the load receiving means.

3b zeigt hingegen eine Anpassung eines vorbestimmten zeitlichen Ablaufprofils, bei dem die Amplitude eines Dreiecksverlaufs unverändert bleibt, jedoch die Periodendauer von einem Wert T1 zu einem Wert T2 unter Beibehaltung des Verhältnisses aus Anstiegszeit und Abstiegszeit verdoppelt wird. Somit wird in diesem Fall der Rüttelprozess um die Hälfte verlangsamt. Auch diese Anpassung kann proportional zu einer Auslenkung eines entsprechenden Bedienelements stattfinden, wobei somit die Auslenkung der Periode bzw. Frequenz entsprechen kann. 3b on the other hand shows an adaptation of a predetermined time profile in which the amplitude of a triangular course remains unchanged, but the period of a value T1 to a value T2 while keeping the ratio of rise time and descent time doubled. Thus, in this case, the shaking process is slowed by half. This adaptation can also take place in proportion to a deflection of a corresponding operating element, whereby the deflection can thus correspond to the period or frequency.

Zuletzt zeigt 3c ein Beispiel, in dem Frequenz und Amplitude eines Dreiecksverlaufs beide erhöht werden, jeweils von einem Wert T1 zu T2 und einem Wert S1 zu S2. Hierbei können sowohl die Amplitude als auch die Periodendauer proportional zu einer Auslenkung eines Bedienelements sein.Last shows 3c an example in which the frequency and amplitude of a triangle are both increased, each of a value T1 to T2 and a value S1 to S2 , In this case, both the amplitude and the period can be proportional to a deflection of a control element.

Zuletzt zeigt nun die 4 ein zeitliches Ablaufprofil eines Rüttelprozesses, in dem nicht nur ein einzelner Hydraulikzylinder betätigt wird, sondern der Neigezylinder des Hubgerüsts, der Hubzylinder für den Lastschlitten und der Seitenschieber des Lastaufnahmemittels in koordinierter Weise. Hierbei ist erneut die Zeit t auf der X-Achse aufgetragen, während nun auf der Y-Achse der momentane Hubweg des Neigezylinders Wn und des Seitenschiebers Ws bzw. der Öffnungsbetrag des Proportionalventils des Hubzylinders S dargestellt ist.Last now shows the 4 a temporal flow profile of a shaking process in which not only a single hydraulic cylinder is actuated, but the tilting cylinder of the mast, the lifting cylinder for the load carriage and the side shifter of the lifting device in a coordinated manner. Here again, the time t is plotted on the X-axis, while now on the Y-axis, the instantaneous stroke of the tilting cylinder Wn and the side shifter Ws and the opening amount of the proportional valve of the lifting cylinder S is shown.

Es entspricht somit der oberste Graph dem Hubweg des Neigezylinders über der Zeit, der mittlere Graph dem Hubweg des Seitenschiebers über der Zeit und der unterste Graph dem Öffnungsbetrag des Proportionalventils des Hubzylinders. Indem nun der Neigezylinder und der Seitenschieber zunächst einmal jeweils mit einem sinusförmigen Profil betrieben werden, wird das Lastaufnahmemittel eine im Wesentlichen kreisförmige Bewegung vollführen, so dass das Schüttgut in einem von dem getragenen Container zunächst einmal in eine Rotation versetzt wird, wobei anschließend der Hubzylinder mittels eines weiter oben angesprochenen Dreieckprofils betätigt wird, um das Schüttgut aus dem Container heraus zu rütteln. Der in 4 dargestellte zeitliche Ablauf eignet sich somit insbesondere für thixotrope Medien, die hierdurch zunächst einmal in Bewegung innerhalb ihres Containers versetzt werden, bevor sie anschließend mittels der Bewegung des Hubzylinders aus diesem heraus gerüttelt werden.Thus, the uppermost graph corresponds to the stroke of the tilt cylinder over time, the middle graph to the stroke of the side shift over time, and the lowest graph to the opening amount of the proportional valve of the lift cylinder. By now the tilting cylinder and the side slide are first operated in each case with a sinusoidal profile, the load receiving means will perform a substantially circular movement, so that the bulk material is initially offset in one of the carried container in a rotation, in which case the lifting cylinder means a previously mentioned triangular profile is actuated to shake the bulk material out of the container. The in 4 shown timing is thus particularly suitable for thixotropic media, which are thereby initially put into motion within their container before they are then shaken by the movement of the lifting cylinder out of this.

Claims

Truck, in particular forklift, comprising: - a mast (22) which extends from a vehicle body (12) of the truck in a substantially vertical direction and adapted to carry a load carriage (24) by means of a hydraulic lifting cylinder vertically displaceable; - The on the mast (22) carried load carriage (24); and - a load receiving means (26) carried on the load carriage (24) and arranged to carry a load to be handled by the truck; characterized in that the truck further comprises a vibrating device which is associated with the load carriage (24) and / or the load receiving means (26) and / or the mast (22) and is adapted to cause a vibrational movement of the load receiving means (26) in a shaking operation , and further comprising control means for controlling its shaking operation.

Truck after Claim 1 wherein the vibrator is hydraulically operated and is preferably powered by a hydraulic circuit of the truck.

Truck according to one of the preceding claims, wherein the jogging device comprises a tilting cylinder for the mast (22) and / or a lifting cylinder for the load carriage (24) and / or a side thrust cylinder for the load receiving means (26) which in both normal operation as also the shaking operation are operable / is.

Truck according to one of the preceding claims, further comprising an operating element (20) for the vibrator, which is arranged in a driver's cab (16) of the truck and for activating and optionally deactivating the Rüttelbetriebs the vibrator operated.

Truck according to one of the preceding claims, further comprising a pivoting device which is associated with the load carriage (24) and / or the load receiving means (26) and adapted to pivot a load carried by the load receiving means (26) about a substantially horizontal pivot axis ,

Truck according to one of the preceding claims, wherein for mounting the mast (22) on the vehicle body (12) elastically deformable bearings are provided which cause a mechanical decoupling of the mast (22) relative to the vehicle body (12).

Truck according to one of the preceding claims, further comprising at least one device for detecting an operating parameter of the truck, in particular the weight of a load carried by the load receiving means (26), wherein the control means is adapted to adjust the shaking operation of the vibrator on the basis of this detection.

Truck according to one of the preceding claims, further comprising at least one device for detecting an operating condition of the truck, wherein an operation of the vibrator is released only in a predefined operating condition of the truck.

Method for operating the vibrator in an industrial truck according to one of Claims 1 to 8th wherein the control controls the vibrator device to a shaking operation of the load receiving means (26) according to a predetermined time profile.

Method according to Claim 9 , wherein the temporal profile comprises a triangular, rectangular or sinusoidal profile.

Method according to Claim 9 or 10 wherein the timing profile comprises coordinated driving of a plurality of components of the vibrator device.

Method according to one of Claims 9 to 11 further comprising adjusting at least one parameter of the time-lapse profile, for example an amplitude and / or a frequency, on the basis of an input of a user by means of an operating element (20) and / or a detection of an operating parameter of the industrial truck.

Method according to one of Claims 9 to 12 further comprising adjusting a rotational speed and delivery rate of a hydraulic pump supplying the vibrator, or a rotational speed of an internal combustion engine or electric motor of the truck and thus a delivery rate of the hydraulic pump based on at least one predetermined parameter of the shaking operation, an input of a user by means of a control element and / or a Acquisition of an operating parameter of the truck.

Method according to one of Claims 9 to 13 and further comprising recording historical data on already performed shaking operations, and optionally disabling the shaking operation, and / or adjusting the timing profile based on the historical data.

Method according to Claim 14 and further comprising displaying and / or transmitting the historical data and, optionally, data derived therefrom by data processing for an operator of the truck or an external entity.