DE102017012124A1

DE102017012124A1 - Method for controlling the height of a hold-down device of a ground milling machine and ground milling machine

Info

Publication number: DE102017012124A1
Application number: DE102017012124.9A
Authority: DE
Inventors: Steffen Wachsmann; Michael Gerhardy; Jens-Martin ZEHBE
Original assignee: Bomag GmbH and Co OHG
Current assignee: Bomag GmbH and Co OHG
Priority date: 2017-12-29
Filing date: 2017-12-29
Publication date: 2019-07-04
Anticipated expiration: 2037-12-30
Also published as: DE102017012124B4; US20190203430A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung der Höhenlage eines Niederhalters einer Bodenfräsmaschine sowie eine Bodenfräsmaschine. Wesentlich ist, dass der Niederhalter in einer Ausgangslage mit einem Abstand zum Bodenuntergrund gehalten und aus einer Ausweichposition heraus zurückgestellt wird.The invention relates to a method for controlling the altitude of a hold-down a Bodenfräsmaschine and a ground milling machine. It is essential that the hold-down is held in a starting position with a distance to the ground and back from an evasive position out.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung der Höhenlage eines Niederhalters einer Bodenfräsmaschine sowie eine Bodenfräsmaschine.The invention relates to a method for controlling the altitude of a hold-down a Bodenfräsmaschine and a ground milling machine.

Gattungsgemäße Bodenfräsmaschinen sind im Stand der Technik beispielsweise aus der EP3168367A1 und der DE19726122A1 bekannt. Derartige Bodenfräsmaschinen werden zum Auffräsen von Straßenbelägen, im Tagebaubetrieb, bei Stabilisierungs- und Recyclinganwendungen im Straßen- und Wegebau sowie zur Fahrbahnsanierung eingesetzt. Solche Bodenfräsmaschinen werden je nach Anwendungsgebiet auch als Straßenkaltfräse, Surface-Miner, Stabilisierer oder Recycler bezeichnet.Generic ground milling machines are in the art, for example, from EP3168367A1 and the DE19726122A1 known. Such ground milling machines are used for the milling of road surfaces, in open pit mining, in stabilization and recycling applications in road and road construction and for roadway rehabilitation. Depending on the field of application, such ground milling machines are also referred to as street cold milling machines, surface miners, stabilizers or recyclers.

Bodenfräsmaschinen der vorliegenden Art umfassen einen von Fahreinrichtungen getragenen Maschinenrahmen mit vorderen und hinteren Laufwerken. Die Fahreinrichtungen können zumindest teilweise über höhenverstellbare Hubsäulen mit dem Maschinenrahmen verbunden sein, sodass der Maschinenrahmen gegenüber dem Bodenuntergrund abgesenkt und angehoben werden kann. Auf dem Maschinenrahmen ist ferner ein Fahrstand angeordnet, von dem aus die Bedienung der Bodenfräsmaschine erfolgt. Die Bodenfräsmaschine umfasst weiter eine mit dem Maschinenrahmen verbundene Fräseinrichtung mit einer innerhalb eines Fräswalzenkastens um eine quer zur Arbeitsrichtung verlaufende Rotationsachse rotierbar angeordneten Fräswalze. Die Rotationsachse verläuft üblicherweise horizontal und quer zur Hauptarbeitsrichtung. Diese ist üblicherweise die Vorwärtsrichtung der Bodenfräsmaschine. Ferner ist ein Antriebsaggregat vorhanden, üblicherweise ein Dieselverbrennungsmotor, mit dem die für den Fräs- und Fahrbetrieb erforderliche Antriebsenergie erzeugt wird. Die Bodenfräsmaschine ist üblicherweise als selbstfahrende Bodenfräsmaschine ausgebildet.Ground milling machines of the present type comprise a machine frame carried by driving devices with front and rear drives. The driving devices can be at least partially connected via height-adjustable lifting columns with the machine frame, so that the machine frame can be lowered and raised relative to the ground. On the machine frame, a control station is also arranged, from which the operation of the Bodenfräsmaschine takes place. The ground milling machine further comprises a milling device connected to the machine frame with a milling drum rotatably arranged within a milling drum box about a rotation axis extending transversely to the working direction. The axis of rotation usually runs horizontally and transversely to the main working direction. This is usually the forward direction of the ground milling machine. Furthermore, a drive unit is present, usually a diesel internal combustion engine, with which the driving energy required for the milling and driving operation is generated. The ground milling machine is usually designed as a self-propelled ground milling machine.

Variationsmöglichkeiten bestehen unter anderem hinsichtlich der Anordnung der Fräseinrichtung. Diese kann bei sogenannten Heckrotorfräsen im Heckbereich, insbesondere auf Höhe der beiden hinteren Fahreinrichtungen, angeordnet sein. Eine solche Bodenfräsmaschine ist beispielsweise in der DE 10726122 A1 beschrieben. Ferner sind sogenannte Mittelrotorfräsen bekannt, bei denen die Fräseinrichtung zwischen vorderen und hinteren Fahreinrichtungen, jeweils in Hauptarbeitsrichtung mit Abstand zu diesen, angeordnet ist. Eine solche Bodenfräsmaschine ist beispielsweise in der EP 3168367 A1 näher offenbart.Variations exist among other things with regard to the arrangement of the milling device. This can be arranged in so-called tail rotor cutters in the rear region, in particular at the level of the two rear driving devices. Such a ground milling machine is for example in the DE 10726122 A1 described. Furthermore, so-called center rotor milling are known in which the milling device between front and rear driving devices, in each case in the main working direction with a distance to these, is arranged. Such a ground milling machine is for example in the EP 3168367 A1 disclosed in more detail.

Gattungsgemäßen Bodenfräsmaschinen umfassen ferner häufig eine Transporteinrichtung, mit der das im Fräsprozess gewonnene Fräsgut beispielsweise auf ein Transportfahrzeug verladen werden kann. Dies kann in Hauptarbeitsrichtung der Bodenfräsmaschine gesehen nach vorn oder aber auch nach hinten oder zu den Seiten erfolgen.Generic ground milling machines also often include a transport device with which the milled material obtained in the milling process can be loaded onto a transport vehicle, for example. This can be seen in the main working direction of the ground milling machine forward or backwards or to the sides.

Ein wesentliches Element gattungsgemäßer Bodenfräsmaschinen ist die Fräseinrichtung. Diese umfasst eine innerhalb des Fräswalzenkastens angeordnete Fräswalze. Der Fräswalzenkasten weist üblicherweise zum Boden hin höhenverstellbare Begrenzungswände in Form so genannter Seitenschilder zu den Seiten, eines vorderen Begrenzungswand und eines hinteren Abstreifschildes auf, um das Umherfliegen von Fräsgut zu verhindern und einen möglichst vollständigen Abtransport des Fräsgutes zu ermöglichen. Bei gattungsgemäßen Bodenfräsmaschinen ist es ferner bekannt, einen in Fräsrichtung vor der Fräswalze angeordneten und über eine Stelleinrichtung höhenverstellbaren Niederhalter vorzusehen. Bei diesem kann es sich beispielsweise um eine Art gleitsschuhartige Gesamtstruktur handeln, die unter Umständen die vordere Begrenzungswand umfassend den Fräswalzenkasten nach vorn hin abschließt. Die Aufgabe des Niederhalters liegt insbesondere zunächst darin, das Anheben von Bodenmaterial, insbesondere von Schollen, in Fräsrichtung vor der Fräswalze zu verhindern, um eine zuverlässigen Fräsprozess und insbesondere auch eine zuverlässige Zerkleinerung des Fräsgutes innerhalb des Fräswalzenkastens zu ermöglichen. Der Niederhalter ist in Vertikalrichtung höhenverstellbar. Zur Steuerung der Höhenposition des Niederhalters ist es einerseits bekannt, dass dieser in einer Art Schwimmstellung im Fräsprozess über den Bodenuntergrund kratzt und bei Bedarf kurzzeitig angehoben wird, wie beispielsweise in der DE 19814053 A1 beschrieben. Es ist auch bekannt, den Niederhalter bei Bedarf mit einer erhöhten Kraft auf den Boden aufzudrücken, wie in der EP 3168367 A1 beschrieben. Der Niederhalter kann zudem als Lager für ein Transportförderband dienen.An essential element of generic ground milling machines is the milling device. This includes a arranged within the Fräswalzenkastens milling drum. The milling drum box usually has height-adjustable boundary walls in the form of so-called side plates to the bottom, a front boundary wall and a rear scraper blade to prevent the flying around of milled material and to allow as complete as possible removal of the milled material. In generic ground milling machines, it is also known to provide a milling direction in front of the milling drum and height adjustable via an adjusting down device. This may, for example, be a kind of sliding-shoe-like overall structure which, under certain circumstances, closes the front boundary wall comprising the milling drum box towards the front. The task of the holddown is in particular initially to prevent the lifting of soil material, in particular floes, in the direction of milling in front of the milling drum to allow a reliable milling process and in particular a reliable comminution of the material to be milled within the Fräswalzenkastens. The hold-down is vertically adjustable in the vertical direction. To control the height position of the hold-down, it is known on the one hand that this scratched in a kind of floating position in the milling process on the ground and ground is raised briefly if necessary, such as in the DE 19814053 A1 described. It is also known to press the hold down with an increased force on the ground when needed, as in the EP 3168367 A1 described. The hold-down can also serve as a warehouse for a conveyor belt.

Die vorstehend beschriebenen bekannten Systeme zur Steuerung des Niederhalters sind allerdings insofern nachteilig, als dass der über den Fräsprozess hinweg üblicherweise über den Bodenuntergrund vor der Fräswalze schleifende Niederhalter schnell verschleißt, insbesondere an häufig vorhandenen Gleitkufen, und zudem die Vorschubleistung der Bodenfräsmaschine vermindert.However, the above-described known systems for controlling the hold-down are disadvantageous in that over the milling process usually across the ground in front of the milling drum grinding hold-down wears quickly, especially on frequently existing skids, and also reduces the feed rate of Bodenfräsmaschine.

Die Aufgabe der Erfindung liegt daher darin, eine Möglichkeit anzugeben, den Verschleiß am Niederhalter zu vermindern und den Fräsprozess weiter zu optimieren. Gleichzeitig soll während des Fräsprozesses nach wie vor insbesondere eine Schollenbildung vermieden oder zumindest vermindert werden.The object of the invention is to provide a way to reduce the wear on the downholder and to further optimize the milling process. At the same time during the milling process, in particular a floe formation is still to be avoided or at least reduced.

Die Lösung der Aufgabe gelingt mit dem Verfahren zur Steuerung der Höhenlage eines Niederhalters einer Bodenfräsmaschine sowie einer Bodenfräsmaschine gemäß den unabhängigen Ansprüchen. Bevorzugte Weiterbildungen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.The solution of the problem is achieved with the method for controlling the altitude of a Blank holder of a ground milling machine and a ground milling machine according to the independent claims. Preferred developments are specified in the dependent claims.

Die Grundidee der Erfindung liegt darin, während des Fräsprozesses den Niederhalter nicht mehr standardmäßig im Kontakt mit dem Boden zu halten oder gar auf diesen herabzudrücken, sondern diesen über den Fräsprozess hinweg in leicht angehobener Position über den Bodenuntergrund zu führen. Dies hat den Vorteil, dass Verschleißerscheinungen am Niederhalter erheblich reduziert werden und gleichzeitig der Vorschub der Bodenfräsmaschine nicht mehr durch einen permanent auf dem Bodenuntergrund schleifenden Niederhalter vermindert wird.The basic idea of the invention is, during the milling process, no longer to keep the hold-down device in contact with the ground by default, or even to press it down, but to guide it over the milling process in a slightly raised position over the ground. This has the advantage that wear and tear on the hold-down can be significantly reduced and at the same time the feed of the ground milling machine is no longer reduced by a permanently grinding on the ground surface hold-down.

Für das erfindungsgemäße Verfahren ist es daher vorgesehen, dass vor der Aufnahme eines Fräsprozesses in einem Schritt A) ein Halten des Niederhalters in einer Ausgangslage mit einem festgelegten Halteabstand über dem Bodenuntergrund erfolgt, so dass der Niederhalter kontaktfrei zum Bodenuntergrund ist. Wesentlich ist somit an diesem Schritt, dass der Niederhalter mit seiner zum Bodenuntergrund gerichteten Unterseite nicht mehr auf der Bodenoberfläche auf liegt, sondern mit dem festgelegten halte Abstand, der einen Vertikalabstand von der Bodenkontaktseite des Niederhalters zum Bodenuntergrund bezeichnet, angehoben und dort gehalten wird. Die Abstandsangabe bezieht sich dabei auf den nicht bearbeiteten Bodenuntergrund. Wird die Bodenfräsmaschine nun in einem Schritt B), in dem der Fräsprozess aufgenommen wird, in Arbeitsrichtung fortbewegt, schleift der in der Ausgangslage gegenüber dem Bodenuntergrund angehobene Niederhalter nicht mehr auf dem Bodenuntergrund entlang. Der Halteabstand wird dabei so gewählt, dass der durch das Anheben des Niederhalters gebildete Schlitz zwischen dem Bodenuntergrund und der Unterkante des Niederhalters verhältnismäßig klein ist, so das kein Fräsgut, zumindest nicht in nennenswertem Ausmaß, durch diesen Schlitz nach vorn aus dem Fräswalzenkasten heraus gefördert werden kann. Eine solche für den Regelfall vorgesehene leicht angehobene Positionierung des Niederhalters hat den Vorteil, dass dieser erheblich weniger verschleißt und zudem keinen Widerstand gegen den Vortrieb der Bodenfräsmaschine in Hauptarbeitsrichtung darstellt.For the method according to the invention, it is therefore provided that before the recording of a milling process in one step A ) holding the blank holder in a starting position with a predetermined holding distance above the ground surface is carried out so that the blank holder is contact-free to the ground. It is therefore essential at this step that the hold-down with its bottom surface directed to the bottom is no longer on the ground surface, but with the specified holding distance, which denotes a vertical distance from the ground contact side of the blank holder to the ground, raised and held there. The distance specification refers to the unprocessed ground. Will the ground milling machine now in one step B ), in which the milling process is taken, moved in the direction of work, the lifted in the starting position against the ground in the ground down no longer drag along the ground. The holding distance is chosen so that the formed by lifting the hold-down slot between the ground and the lower edge of the downholder is relatively small, so that no milled material, at least not to a significant extent, are promoted through this slot forward from the Fräswalzenkasten out can. Such a rule provided for slightly raised positioning of the blank holder has the advantage that it wears considerably less and also represents no resistance to the propulsion of the ground milling machine in the main working direction.

Die vorstehend beschriebene leicht angehobene Positionierung des Niederhalters in der Ausgangslage wird über den Fräsprozess hinweg im Regelfall aufrechterhalten. Erfolgt nun im Schritt C) jedoch eine Krafteinwirkung in Vertikalrichtung nach oben auf den Niederhalter, was beispielsweise dann Auftreten kann, wenn Bodematerial, speziell in Form von Schollen, von unten durch die sich üblicherweise gegenläufig zur Hauptarbeitsrichtung drehenden Fräswalze gegen den Niederhalter geschoben wird, sodass dieses Material von unten gegen die Unterseite des Niederhalters mit einer in Vertikalrichtung nach oben gerichteten Gegenkraft drückt, ist es weiter erfindungsgemäß vorgesehen, dass zunächst der Niederhalter in der Ausgangslage mit einer Niederhaltekraft bis hin zu einer festgelegten maximalen Niederhaltekraft gehalten wird. Mit anderen Worten wird somit aktiv eine Niederhaltekraft auf den Niederhalter aufgebracht, die der nach oben gerichteten Gegenkraft durch das Bodenmaterial entgegenwirkt. Solange die maximale Niederhaltekraft nicht überschritten wird, verbleibt der Niederhalter somit in seiner Ausgangslage. Wird die maximale Niederhaltekraft allerdings durch die in vertikaler Richtung nach oben gerichtete Gegenkraft überschritten, erfolgt im Schritt D) ein Freigeben der Verstellung des Niederhalters in Vertikalrichtung nach oben bei einem durch die Gegenkraft bewirkten Überschreiten der maximalen Niederhaltekraft und ein Verschieben des Niederhalters nach oben durch die Gegenkraft. In diesem Fall weicht der Niederhalter somit mit anderen Worten nach oben aus und wird aus seiner Ausgangslage heraus weiter angehoben bzw. durch das Material in eine weiter angehobene Position geschoben. Dieses Szenario kann beispielsweise dann auftreten, wenn übergangsweise außergewöhnlich große Materialschollen oder Ähnliches im Fräsprozess anfallen. Es ist allerdings weiter vorgesehen, dass dann in einem Schritt E) ein Rückstellen des Niederhalters in Richtung der Ausgangslage erfolgt, wenn die Gegenkraft die maximale Niederhaltekraft wieder unterschreitet, wobei das Rückstellen des Niederhalters maximal nur bis zur Ausgangslage des Niederhalters erfolgt und nicht bis zu einer auf Höhe der unbearbeiteten Bodenoberfläche Absenklage. Verringert sich somit die durch das Bodenmaterial auf den Niederhalter ausgeübte Gegenkraft bis hin zum Unterschreiten der maximalen Niederhaltekraft, wird der Niederhalter wieder nach unten bis maximal zu seiner Ausgangslage herabgedrückt. Dieses Herabdrücken und auch das Aufbringen der Niederhaltekraft kann beispielsweise bereits allein aufgrund der Gewichtskraft des Niederhalters bewirkt werden. Vorzugsweise ist jedoch eine aktive Kraftbeaufschlagung des Niederhalters in Vertikalrichtung nach unten vorgesehen, beispielsweise mithilfe der Höhenverstellhydraulik des Niederhalters.The above-described slightly raised positioning of the blank holder in the starting position is generally maintained throughout the milling process. Now in the step C ), however, a vertical upward force on the hold-down, which may occur, for example, when soil material, especially in the form of clods, is pushed from below through the usually opposite to the main working direction rotating milling drum against the hold-down, so that this material from below against the underside of the hold-down presses with a vertically directed upward force, it is further provided according to the invention that first the hold-down is held in the starting position with a hold-down force up to a predetermined maximum hold-down force. In other words, a hold-down force is thus actively applied to the hold-down device, which counteracts the upwardly directed counterforce by the soil material. As long as the maximum hold-down force is not exceeded, the hold-down thus remains in its initial position. However, if the maximum hold-down force is exceeded by the vertically upwardly directed counterforce, takes place in the step D ) Releasing the adjustment of the blank holder in a vertical upward direction at a counterforce caused by exceeding the maximum hold-down force and a displacement of the blanker up by the opposing force. In this case, therefore, the hold-down deviates upwards in other words and is raised further from its initial position or pushed by the material into a further raised position. This scenario can occur, for example, when transitionally unusually large material clods or the like occur in the milling process. However, it is further provided that then in one step e ) resetting the holddown in the direction of the initial position occurs when the counterforce falls below the maximum hold force again, the return of the holddown maximum only up to the starting position of the holddown and not up to a height of the unprocessed ground surface Absenklage. Thus, reduces the force exerted by the soil material on the hold down counterforce to below the maximum hold-down force, the hold-down is pressed down again to a maximum of its original position. This depression and also the application of the hold-down force can for example be effected solely on the basis of the weight force of the hold-down device. Preferably, however, an active force loading of the holddown in the vertical direction is provided downwards, for example by means of the height adjustment hydraulics of the hold-down.

Insgesamt ermöglicht das erfindungsgemäße Verfahren somit einen vergleichsweise verschleißarmen Betrieb des Niederhalters bei erhöhter Vorschubeffizienz der Bodenfräsmaschine.Overall, the inventive method thus allows a comparatively low-wear operation of the blank holder with increased feed efficiency of the ground milling machine.

Vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens betreffen unter anderem die Positionierung des Niederhalters in der Ausgangslage vor dem Beginn des Fräsprozesses. Hier kann auf verschiedene Alternativen ergänzend oder alternativ zurückgegriffen werden. Bevorzugt ist beispielsweise, wenn dem Schritt A) vorgelagert ein Absetzen des Niederhalters auf dem Bodenuntergrund und ein anschließendes Anheben des Niederhalters bis zum Erreichen der Ausgangslage mit dem festgelegten Halteabstand des Niederhalters zum Bodenuntergrund erfolgt. Das Absetzen des Niederhalters lässt sich äußerst zuverlässig und mit einfachen Mitteln detektieren, beispielsweise über Drucksensoren in der Höhenverstellhydraulik des Niederhalters. Liegt der Niederhalter auf dem Bodenuntergrund auf, entspricht dies somit der Nulllage. Von da aus kann er nun in die Ausgangslage definiert angehoben werden. Dies kann beispielsweise stellweg- und/oder zeitabhängig erfolgen. Ergänzend oder alternativ kann ein Messen einer mit der Höhenverstellung des Niederhalters assoziierten Betriebsgröße und ein Einstellen der Hubhöhe des Niederhalters bis zum Erreichen eines dem Erreichen des festgelegten Halteabstandes der Ausgangslage entsprechenden Sollwertes der mit der Höhenverstellung des Niederhalters assoziierten Betriebsgröße vorgesehen sein. Eine solche Betriebsgröße kann beispielsweise ein Verstellweg eines Hubzylinders des Niederhalters oder ähnliches sein. Hierzu kann entweder unmittelbar auf die assoziierte Betriebsgröße zurückgegriffen werden oder auf eine aus der assoziierten Betriebsgröße abgeleiteten tatsächlichen Hubposition des Niederhalters. Weiter ergänzend oder alternativ kann es auch vorgesehen sein, dass ein Messen einer sich mit der Höhenverstellung des Niederhalters zum Bodenuntergrund ändernden Abstandsgröße und ein Anheben oder Absenken des Niederhalters bis zum Erreichen einer dem festgelegten Halteabstand der Ausgangslage entsprechenden Abstandsgröße erfolgt. Dies kann beispielsweise mittels eines am Niederhalter oder an einem mit diesem gemeinsam verstellbaren Teil montierten Abstandssensors erfolgen, beispielsweise auf Laser- oder Ultraschallbasis, der einen tatsächlichen Abstand des Niederhalters in Vertikalrichtung zum Bodenuntergrund direkt oder indirekt ermittelt. Es kann ferner ergänzend oder alternativ vorgesehen sein, dass ein Ableiten eines Ist-Hubzustandes des Niederhalters mithilfe von mit Hubsäulen für Fahreinrichtungen assoziierten Wegmesssensoren und/oder mithilfe von einem mit einer Hubeinrichtung des Niederhalters assoziierten Wegmesssensor und/oder mithilfe eines Lagesensors der Bodenfräsmaschine und ein Anheben oder Absenken des Niederhalters bis zum Erreichen einer dem festgelegten Halteabstand der Ausgangslage entsprechenden Soll-Hubzustand des Niederhalters und/oder einem dem festgelegten Halteabstand der Ausgangslage entsprechenden Soll-Wegmesswert des mit der Hubeinrichtung des Niederhalters assoziierten Wegmesssensors, insbesondere unter Berücksichtigung von Messdaten des Lagesensors der Bodenfräsmaschine, erfolgt.Advantageous developments of the method according to the invention relate inter alia to the positioning of the blank holder in the starting position before the start of the milling process. Here can be complementary or alternative to different alternatives be resorted to. For example, it is preferable if the step A ), a settling of the holddown on the ground and a subsequent lifting of the holddown until it reaches the starting position with the specified holding distance of the holddown to the ground surface. The settling of the hold-down can be detected extremely reliably and with simple means, for example via pressure sensors in the height adjustment hydraulics of the hold-down device. If the hold-down is on the ground, this corresponds to the zero position. From there, he can now be raised to the starting position defined. This can be done, for example, adjustable and / or time-dependent. In addition or as an alternative, measurement of an operating variable associated with the height adjustment of the hold-down device and adjustment of the lift height of the hold-down element can be provided until a desired value corresponding to the attainment of the predetermined holding distance of the starting position of the operating variable associated with the height adjustment of the hold-down device is reached. Such an operating variable may be, for example, an adjustment path of a lifting cylinder of the blank holder or the like. For this purpose, either the associated operating size can be used directly or an actual stroke position of the hold-down device derived from the associated operating size. Further additionally or alternatively, it can also be provided that measuring a distance variable which changes with the height adjustment of the hold-down to the ground surface and raising or lowering of the hold-down device until a distance variable corresponding to the defined holding distance of the starting position is reached. This can be done for example by means of a mounted on the hold-down or on a jointly adjustable with this part distance sensor, for example on laser or ultrasound basis, which determines an actual distance of the blank holder in the vertical direction to the ground directly or indirectly. It can also be provided in addition or as an alternative or as an alternative that deriving an actual lifting state of the hold-down device by means of displacement measuring columns associated with lifting columns and / or by means of a displacement measuring sensor associated with a lifting device of the hold-down device and / or by means of a position sensor of the ground milling machine and lifting or Lowering the hold-down until reaching the predetermined holding distance of the starting position corresponding desired stroke state of the hold and / or a predetermined holding distance of the initial position corresponding desired path reading of associated with the lifting device of the hold-away Wegmesssensors, especially taking into account measurement data of the position sensor of the ground milling machine , he follows.

Vorzugsweise erfolgt im Schritt C) zum Halten des Niederhalters in der Ausgangslage mit festgelegtem Halteabstand über dem Bodenuntergrund ein aktives Aufbringen einer zur Gewichtskraft des Niederhalters zusätzlichen und in Vertikalrichtung nach unten wirkenden Druckkraft. Dies bedeutet, dass die maximale Niederhaltekraft die allein durch die Gewichtskraft des Niederhalters hervorgerufene Kraftwirkung in vertikaler Richtung nach unten übersteigt, insbesondere um einen Faktor größer 1,3. Auf diese Weise wird die Belastbarkeit des Niederhalters bis zum Freigeben der Verstellung des Niederhalters in vertikaler Richtung nach oben gemäß Schritt D) erhöht, sodass der nur für Ausnahmesituationen vorgesehene Freigabefall des Niederhalters gemäß Schritt D) seltener auftritt. Hierdurch wird ein insgesamt gleichmäßiger Fräsprozess gewährleistet.Preferably, in step C ) for holding the hold-down in the starting position with a defined holding distance above the ground, an active application of an additional force to the weight of the hold-down and vertically downward compressive force. This means that the maximum hold-down force exceeds the downward force effect caused solely by the weight force of the hold-down device, in particular by a factor greater than 1.3. In this way, the load capacity of the hold-down until the release of the adjustment of the hold-down in the vertical upward direction according to step D ), so that provided for exceptional situations release case of the blank holder according to step D ) occurs less frequently. This ensures an overall uniform milling process.

Die Festlegung der maximalen Niederhaltekraft kann auf unterschiedliche Arten und Weisen erfolgen. Besonders bevorzugt ist es, wenn dies durch Festlegen einer Schaltschwelle eines Ventils, insbesondere eines, speziell rein mechanisch wirkenden, Druckbegrenzungsventils, umfasst. Ein solches Ventil schaltet somit dann, wenn durch die in vertikaler Richtung nach oben auf den Niederhalter wirkende Gegenkraft ein Druckniveau in der verstellte Hydraulik des Niederhalters bewirkt, welches oberhalb der Schaltschwelle des Ventils, insbesondere Druckbegrenzungsventils, liegt. Es kann aber beispielsweise auch ein elektromechanisch gesteuertes Druckbegrenzungsventil verwendet werden.The determination of the maximum hold-down force can be done in different ways. It is particularly preferred if this comprises by setting a switching threshold of a valve, in particular a, especially purely mechanically acting, pressure relief valve. Such a valve thus switches when caused by acting in the vertical direction upwards on the holddown counterforce causes a pressure level in the adjusted hydraulics of the hold-down, which is above the switching threshold of the valve, in particular pressure relief valve. However, it is also possible, for example, to use an electromechanically controlled pressure relief valve.

Die Relativlage des Niederhalters zum Bodenuntergrund variiert einerseits aufgrund der Verstellung des Niederhalters relativ zum Maschinenrahmen der Bodenfräsmaschine, was üblicherweise über einen oder mehrere Hydraulikzylinder erfolgt. Bei Bodenfräsmaschinen der gattungsgemäßen Art ist es allerdings auch häufig vorgesehen, dass die vorderen und/oder hinteren Fahreinrichtungen über Hubsäulen mit dem Maschinenrahmen verbunden sind, sodass über eine Höhenverstellung der Hubsäulen beispielsweise die Frästiefe der Bodenfräsmaschine eingestellt sowie die Relativlage des Maschinenrahmen zum Bodenuntergrund gesteuert werden kann. Eine Verstellung dieser Hubsäulen bewirkt allerdings indirekt auch eine Änderung der Relativlage des Niederhalters zum Bodenuntergrund. Das erfindungsgemäße Verfahren funktioniert daher dann besonders gut, wenn die Ausgangslage des Niederhalters, d.h. dessen Vertikalbeabstandung zum Bodenuntergrund, auch bei einer Verstellung der Hubsäulen eingehalten wird. Bevorzugt ist es daher, wenn bei einer Höhenverstellung von Hubsäulen, die Fahreinrichtungen mit dem Maschinenrahmen verbinden, eine Überwachung der Höhenposition wenigstens einer Hubsäule erfolgt, dass bei einer Änderungen der Höhenposition der wenigstens einen Hubsäule ein Korrekturfaktor ermittelt wird, und dass die Position des Niederhalters zur Aufrechterhaltung des festgelegten Halterabstandes unter Rückgriff auf den Korrekturfaktor angepasst wird. Mithilfe dieses Korrekturfaktors wird somit die Änderung der Relativlage des Maschinenrahmens aufgrund der Veränderung der Hubsäulenposition und damit der Relativlage des Niederhalters kompensiert, sodass dieser relativ zum Bodenuntergrund in seiner Ausgangslage verbleibt bzw. den festgelegten Halteabstand aufrecht erhält. Die Ermittlung bzw. Überwachung der Höhenposition der wenigstens einen Hubsäule kann dabei beispielsweise über einen geeigneten Wegmesssensor erfolgen, der die Relativlage zweier zueinander bewegter Elemente der Hubsäule überwacht und ermittelt. Dies kann beispielsweise ein Seilzugsensor oder auch ein kapazitiver Wegsensor sein.The relative position of the blank holder to the ground surface varies on the one hand due to the adjustment of the blank holder relative to the machine frame of the ground milling machine, which usually takes place via one or more hydraulic cylinders. In ground milling machines of the generic type, however, it is also often provided that the front and / or rear driving devices are connected via lifting columns with the machine frame, so adjusted via a height adjustment of the lifting columns, for example, the depth of the ground milling machine and the relative position of the machine frame can be controlled to the ground , An adjustment of these lifting columns, however, indirectly causes a change in the relative position of the blank holder to the ground. The method according to the invention therefore works particularly well when the starting position of the hold-down device, ie its vertical spacing from the ground, is also maintained during an adjustment of the lifting columns. It is therefore preferred if, in the case of a height adjustment of lifting columns connecting the driving devices to the machine frame, the height position of at least one lifting column is monitored, that a correction factor is determined when the height position of the at least one lifting column changes Position of the blank holder is adjusted to maintain the fixed holder distance by resorting to the correction factor. With the aid of this correction factor, the change in the relative position of the machine frame due to the change in Hubsäulenposition and thus the relative position of the blank holder is thus compensated so that it remains relative to the ground in its initial position or maintains the specified holding distance. The determination or monitoring of the height position of the at least one lifting column can take place, for example, via a suitable position measuring sensor, which monitors and determines the relative position of two mutually moving elements of the lifting column. This may be, for example, a cable pull sensor or a capacitive displacement sensor.

Konkret erfolgt das Halten des Niederhalters in der Ausgangslage bevorzugt derart, dass der festgelegten Halteabstand über dem Bodenuntergrund im Bereich von 3 bis 100 mm und insbesondere im Bereich von 5 bis 50 mm liegt. Dieser Abstand betrifft den vertikalen Abstand der Unterkante des Niederhalters zur Oberfläche des Bodenuntergrundes in Ausgangslage, d.h. im vor der Fräswalze liegenden, durch den Fräsprozess noch nicht beeinflussten Zustand. In diesem Abstandsbereich ist der Niederhalter einerseits weit genug angehoben, dass er nicht an kleineren üblichen Bodenunebenheiten hängenbleibt und andererseits noch nicht so weit nach oben verstellt, das unkontrolliert und in nennenswertem Umfang Fräsgut in Fräsrichtung nach vorn aus dem Fräswalzenkasten ausgeworfen wird.Specifically, holding the hold-down in the starting position preferably takes place such that the defined holding distance above the ground is in the range of 3 to 100 mm and in particular in the range of 5 to 50 mm. This distance relates to the vertical distance of the lower edge of the blank holder to the surface of the ground substrate in initial position, i. lying in front of the milling drum, not yet influenced by the milling process state. In this distance range, the hold-down is on the one hand raised far enough that it does not stick to smaller usual bumps and on the other hand not so far moved up so uncontrollably and to a significant extent milled material is ejected in the milling direction forward from the Fräswalzenkasten.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine Bodenfräsmaschine, insbesondere eine solche Bodenfräsmaschine, die zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist. Eine solche Bodenfräsmaschine umfasst in an sich bekannter Weise einen von Fahreinrichtungen getragenen Maschinenrahmen, einen Fahrstand, von dem aus die Bedienung der Bodenfräsmaschine erfolgt, eine Fräseinrichtung mit einer innerhalb eines Fräswalzenkasten um eine Rotationsachse rotierbar angeordneten Fräswalze, einen in Fräsrichtung vor der Fräswalze angeordneten und über eine Stelleinrichtung höhenverstellbaren Niederhalter und einen Antriebsmotor, mit dem die für den Fräs- und Fahrbetrieb erforderliche Antriebsenergie erzeugt wird. Weiter umfasst die Bodenfräsmaschine erfindungsgemäß eine Positioniersteuereinheit. Die Positioniersteuereinheit ist derart ausgebildet, dass sie die Stelleinrichtung des Niederhalters derart regelt, dass sie im Fräsbetrieb die Höhenlage des Niederhalters zunächst in einer Ausgangslage mit einem festgelegten Halteabstand über dem Bodenuntergrund hält, so dass der Niederhalter kontaktfrei zum Bodenuntergrund ist. Die Positioniersteuereinheit ist ferner derart ausgebildet, dass sie, wenn Bodenmaterial von unten gegen die Unterseite des Niederhalters mit einer zumindest teilweise in Vertikalrichtung nach oben gerichteten Gegenkraft drückt, den Niederhalter in der Ausgangslage mit einer Niederhaltekraft bis hin zu einer festgelegten maximalen Niederhaltekraft hält. Der Niederhalter weicht somit nicht umgehend bei einer Kontaktierung durch Bodenmaterial von unten nach oben aus, sondern behält seine Ausgangslage zunächst weiter aufrecht. Die Positioniersteuereinheit ist nun erfindungsgemäß derart ausgebildet, dass sie eine Verstellung des Niederhalters in Vertikalrichtung nach oben jedoch dann freigibt, wenn die durch das Bodenmaterial, beispielsweise Materialschollen, auf den Niederhalter wirkende Gegenkraft die maximale Niederhaltekraft überschreitet. Die Positioniersteuereinheit kann dazu die aktuell auf den Niederhalter wirkende Gegenkraft direkt, beispielsweise per Kraftsensor, oder indirekt, beispielsweise über Druckwerte von Drucksensoren in der Verstellhydraulik des Niederhalters, ermitteln und überwachen und beim Überschreiten der maximalen Niederhaltekraft eine Verstellung des Niederhalters nach oben freigegeben. Alternativ kann die Positioniersteuereinheit in dieser Situation auch rein mechanisch wirkend ausgebildet sein, beispielsweise über ein mechanisch wirkendes Druckbegrenzungsventil. Auch die Verwendung eines elektromechanisch betätigten Druckbegrenzungsventils ist möglich. Wie weit der Niederhalter dabei nach oben ausweicht, kann ebenfalls variieren. Bevorzugt ist es, wenn der Niederhalter unter Aufrechterhaltung der maximalen Niederhaltekraft nach oben verschoben wird, wobei der maximale Verstellweg des Niederhalters vorzugsweise mittels eines mechanischen Begrenzungsanschlages begrenzt ist. Wesentlich ist nun, dass anschließend, wenn die Gegenkraft die maximale Niederhaltekraft wieder unterschreitet, die Positioniersteuereinheit den Niederhalter in Richtung bis maximal zur Ausgangslage zurückstellt. Der Niederhalter wird dann wieder bis auf seiner Ausgangslage abgesenkt.Another aspect of the invention relates to a ground milling machine, in particular such a ground milling machine, which is designed for carrying out the method according to the invention. Such a ground milling machine comprises, in a manner known per se, a machine frame carried by driving devices, a control station from which the ground milling machine is operated, a milling device with a milling drum arranged rotatably about a rotation axis within a milling drum box, and arranged above the milling drum in milling direction an adjusting device height-adjustable hold-down device and a drive motor with which the drive energy required for the milling and driving operation is generated. Furthermore, the ground milling machine according to the invention comprises a positioning control unit. The positioning control unit is designed such that it controls the adjusting device of the hold-down such that it holds in milling the height of the holddown initially in a starting position with a fixed holding distance above the ground, so that the hold-down contact is free to the ground. The positioning control unit is further configured to hold the hold-down in the starting position with a hold-down force up to a predetermined maximum hold-down force when bottom material pushes against the underside of the hold-down from below with an at least partially vertically upward opposing force. The hold-down thus does not deviate immediately from bottom to top when contacting with soil material, but initially keeps its initial position upright. According to the invention, the positioning control unit is designed such that it releases an adjustment of the hold-down device in a vertical upward direction when the counterforce acting on the hold-down device by the floor material, for example material clods, exceeds the maximum hold-down force. For this purpose, the positioning control unit can determine and monitor directly the counterforce currently acting on the hold-down device, for example by force sensor, or indirectly, for example via pressure values of pressure sensors in the adjustment hydraulics of the hold-down device, and releases an adjustment of the hold-down device when the maximum hold-down force is exceeded. Alternatively, in this situation, the positioning control unit can also be formed purely mechanically acting, for example via a mechanically acting pressure relief valve. The use of an electromechanically actuated pressure relief valve is possible. How far the downholder dodges while up, may also vary. It is preferred if the hold-down is displaced upward while maintaining the maximum hold-down force, wherein the maximum displacement of the hold-down is preferably limited by means of a mechanical limit stop. It is essential that subsequently, when the opposing force falls below the maximum hold-down force again, the positioning control unit returns the hold-down device in the direction of maximum to the starting position. The hold-down is then lowered again to its original position.

Bevorzugt ist die Positioniersteuereinheit derart ausgebildet, dass sie einen Einstellmodus umfasst. Im Einstellmodus wird der Niederhalter, üblicherweise vor Fräsbeginn, in seine Ausgangslage angehoben bzw. verschoben. Dazu kann die Positioniersteuereinheit derart ausgebildet sein, dass sie auf eine Höhenlage des Niederhalters beim Absetzen des Niederhalters auf den Bodenuntergrund zurückgreift und hiervon ausgehend den Niederhalter bis in die Ausgangslage anhebt. Ergänzend oder alternativ kann es auch vorgesehen sein, dass die Positioniersteuereinheit auf ein Messen einer mit der Höhenverstellung des Niederhalters assoziierten Betriebsgröße, beispielsweise einer Verschiebeposition eines Verstellzylinders des Niederhalters, zurückgreift und hiervon ausgehend die Hubhöhe des Niederhalters bis zum Erreichen eines dem Erreichen des festgelegten Halteabstandes entsprechenden Sollwertes der mit der Höhenverstellung des Niederhalters assoziierten Betriebsgröße verstellt. Ergänzend oder alternativ kann es auch vorgesehen sein, dass eine Messeinrichtung vorhanden ist, mit deren Hilfe der tatsächliche Abstand des Niederhalters zum Bodenuntergrund ermittelt wird, wobei die Positioniersteuereinheit zur Verstellung des Niederhalters in die Ausgangslage auf diese Werte zurückgreift. Dies kann beispielsweise mittels eines Abstandssensors, beispielsweise eines Laser- oder Ultraschallsensors, am Niederhalter oder einem mit diesem zusammen verstellbaren Teil erfolgen. Weiter ergänzend oder alternativ kann die Positioniersteuereinheit auch derart ausgebildet sein, dass sie auf ein Ableiten eines Ist-Hubzustandes des Niederhalters mithilfe von mit Hubsäulen für Fahreinrichtungen assoziierten Wegmesssensoren und/oder mithilfe eines mit einer Hubeinrichtung des Niederhalters assoziierten Wegmesssensors und/oder mithilfe eines Lagesensors der Bodenfräsmaschine zurückgreift. Bei dieser Ausführungsform kann somit beispielsweise eine Korrekturgröße aufgrund aktueller Hublagen bzw. -positionen der Hubsäulen von der Positioniersteuereinheit ermittelt werden, die die Relativlage des Niederhalters zum Bodenuntergrund beeinflussen und ändern.Preferably, the positioning control unit is designed such that it comprises a setting mode. In setting mode, the hold-down, usually before the start of milling, raised or moved to its original position. For this purpose, the positioning control unit can be designed such that it falls back to an altitude of the hold-down when depositing the hold-down on the ground surface and from this raises the hold-down to the starting position. additional or alternatively it can also be provided that the positioning control unit accesses a measurement of an operating variable associated with the height adjustment of the hold-down, for example a displacement position of an adjusting cylinder of the hold-down, and from this, the lifting height of the hold-down until reaching a setpoint value corresponding to the achievement of the defined holding distance adjusts the operating size associated with the height adjustment of the hold-down. Additionally or alternatively, it can also be provided that a measuring device is provided, with the aid of which the actual distance of the hold-down to the ground is determined, the positioning control unit for adjusting the hold-down in the starting position to these values. This can be done, for example, by means of a distance sensor, for example a laser or ultrasound sensor, on the hold-down device or a part which can be adjusted together with it. Additionally or alternatively, the positioning control unit can also be designed such that it is based on deriving an actual lifting state of the hold-down device using travel measuring devices associated with lifting columns for travel devices and / or by means of a distance measuring sensor associated with a lifting device of the hold-down device and / or with the aid of a position sensor Bodenfräsmaschine accesses. In this embodiment, for example, a correction variable due to current stroke positions or positions of the lifting columns can thus be determined by the positioning control unit, which influence and change the relative position of the hold-down to the ground.

Bevorzugt umfasst die Bodenfräsmaschine eine Anzeigeeinrichtung im Fahrstand der Bodenfräsmaschine, die wenigstens einen der folgenden Betriebszustände anzeigt. Beispielsweise kann über die Anzeigeeinrichtung signalisiert werden, wenn der Niederhalter in seiner Ausgangslage ist und/oder sich im Bodenkontakt bzw. in der Nulllage befindet und/oder der Niederhalter über seine Ausgangslage nach oben verschoben ist und/oder den maximalen Verstellweg nach oben, beispielsweise durch Anschlagen an einen mechanischen Begrenzungsanschlag, durchgeführt hat. Letzteres kann beispielsweise durch einen geeigneten Kontaktsensor sensiert werden. Gerade dann, wenn der Niederhalter maximal nach oben verschoben ist, können dem im Fahrstand befindlichen Bediener weitere Signale angezeigt werden und/oder ein Eingriff in die Maschinensteuerung, beispielsweise ein Arbeitsstopp, ausgelöst werden.Preferably, the ground milling machine comprises a display device in the control station of the ground milling machine, which displays at least one of the following operating states. For example, can be signaled via the display device when the hold-down is in its initial position and / or is in contact with the ground or in the zero position and / or the hold-down is shifted above its initial position and / or the maximum adjustment upwards, for example Hitting a mechanical limit stop, has performed. The latter can be sensed, for example, by a suitable contact sensor. Just when the hold-down is shifted maximum upward, the operator located in the control station more signals can be displayed and / or an intervention in the machine control, such as a work stop, triggered.

Abhängig vom Bodenuntergrundmaterial können die einzelnen Anforderungen und insbesondere auch die optimale Ausgangslage des Niederhalters variieren. Bevorzugt ist daher eine Einstelleinrichtung im Fahrstand der Bodenfräsmaschine vorhanden, die derart ausgebildet ist, dass mit ihr wenigstens eine Einstellung der Ausgangslage des Niederhalters und/oder eine Einstellung der maximalen Niederhaltekraft und/oder ein Umschalten zwischen einem Bodenkontaktmodus, in dem der Niederhalter in den an sich im Stand der Technik bekannter Weise auf dem Bodenuntergrund schleifend geführt wird, und einem erfindungsgemäßen Haltemodus, in dem der Niederhalter mit Abstand zum Bodenuntergrund in der Ausgangslage gehalten wird, möglich ist.Depending on the soil base material, the individual requirements and in particular the optimal starting position of the hold-down can vary. Preferably, therefore, an adjustment in the control of the ground milling machine is provided, which is designed so that at least one setting of the starting position of the blank holder and / or adjustment of the maximum hold-down force and / or switching between a ground contact mode in which the holddown in the on In the known manner, grinding is performed on the ground surface, and a holding mode according to the invention, in which the hold-down is held at a distance from the ground in the starting position, is possible.

Nachstehend wird die Erfindung anhand der in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele näher beschrieben. Es zeigen schematisch:

1: eine Seitenansicht auf eine Bodenfräsmaschine vom Typ Mittelrotorfräse;
2: eine Seitenansicht auf eine Bodenfräsmaschine vom Typ Heckrotorfräse;
3: eine Draufsicht auf die Fräseinrichtung entgegen der Fräsrichtung mit in Ausgangslage befindlichem Niederhalter;
4: die Draufsicht aus 3 mit den in Ausgangslage befindlichen Niederhalter von unten kontaktierendem Bodenmaterial;
5: die Draufsicht aus den 3 und 4 mit durch eine Materialscholle über die Ausgangslage hinaus nach oben verschobenem Niederhalter;
6: eine schematische Seitenansicht auf den Niederhalter aus den 3-5;
7: ein Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens;
8: ein Regelkreis zur Veranschaulichung der Höhenregelung des Niederhalters beim Einwirken externer Kräfte; und
9: ein Ablaufdiagramm einer Anpassung der Ausgangslage bei einer Hubsäulenverstellung.

The invention will be described in more detail with reference to the embodiments illustrated in FIGS. They show schematically:

1 a side view of a ground milling machine of the type Mittelrotorfräse;
2 a side view of a ground milling machine of the type Heckrotorfräse;
3 FIG. 2: a top view of the milling device against the milling direction with the holding-down device in the starting position; FIG.
4 : the top view 3 with the holding-down in the starting position from below contacting soil material;
5 : the top view from the 3 and 4 with down through a piece of material beyond the initial position down retainer;
6 : a schematic side view of the holddown from the 3-5 ;
7 a flowchart of a method according to the invention;
8th : a control loop to illustrate the height control of the hold-down when external forces are applied; and
9 : a flow chart of an adjustment of the initial position in a Hubsäulenverstellung.

Gleiche oder funktionsgleiche Bauteile sind in den Figuren mit gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet, wobei nicht jedes sich in den Figuren wiederholende Bauteil notwendigerweise jeweils in jeder Figur bezeichnet ist.Identical or functionally identical components are identified in the figures with the same reference numerals, wherein not every repeating component in the figures is necessarily designated in each figure.

1 zeigt eine Bodenfräsmaschine 1 vom Mittelrotortyp mit einem von Fahreinrichtungen 2 über höhenverstellbare Hubsäulen 3 getragenen Maschinenrahmen 4. Auf dem Maschinenrahmen 4 ist ein Fahrstand 5 angeordnet, von dem aus ein innerhalb des Fahrstandes befindlicher Bediener den Fahr- und/oder Fräsbetrieb der Bodenfräsmaschine 1 steuern kann. Ferner umfasst die Bodenfräsmaschine 1 eine Fräseinrichtung 6 mit einem Fräswalzenkasten 7 und einer innerhalb des Fräswalzenkastens angeordneten Fräswalze 8 (in 1 nur angedeutet) sowie ein Transportförderband 9, mit dem aufgefrästes Fräsgut auf ein Transportfahrzeug verladen werden kann. Im Fräsbetrieb bewegt sich die Bodenfräsmaschine in Hauptarbeitsrichtung A, welche vorliegend die Vorwärtsrichtung der Bodenfräsmaschine 1 ist, über den Bodenuntergrund fort und fräst dabei in einer Frästiefe FT Material aus dem Bodenuntergrund 14 auf. Der Fräswalzenkasten umfasst einen in Hauptarbeitsrichtung A vor der Fräswalze 8 angeordneten Niederhalter 10 (in 1 nur angedeutet), Seitenschilde 11 sowie einen hinteren Abstreifschild 12, die jeweils in vertikaler Richtung höhenverstellbar sind und den Fräswalzenkasten nach vorn, zu den Seiten und nach hinten wenigstens teilweise verschließen, um beispielsweise das Umherfliegen von Fräsgut zu vermeiden und einen kontrollierten Materialtransport innerhalb des Fräswalzenkastens zur gewährleisten. 1 shows a ground milling machine 1 middle-rotor type with one of driving facilities 2 via height-adjustable lifting columns 3 worn machine frame 4 , On the machine frame 4 is a control station 5 arranged, from which an operator located within the control station the driving and / or milling operation of the ground milling machine 1 can control. Furthermore, the ground milling machine includes 1 a milling device 6 with a milling drum box 7 and a milling drum disposed within the milling drum box 8th (in 1 only indicated) and a conveyor belt 9 , with which milled material can be loaded onto a transport vehicle. In milling operation, the ground milling machine moves in the main working direction A , Which in this case the forward direction of the ground milling machine 1 is, continues on the ground and milled thereby at a depth of cut FT material from the ground 14 on. The milling drum box comprises one in the main working direction A in front of the milling drum 8th arranged hold-down 10 (in 1 only indicated), side shields 11 and a rear scraper blade 12 , each in a vertical direction are height adjustable and close the Fräswalzenkasten forward, to the sides and back at least partially, for example, to avoid the flying around of milled material and to ensure a controlled material transport within the Fräswalzenkastens.

2 zeigt eine Bodenfräsmaschine 1 vom Heckrotortyp, wobei hierzu im Wesentlichen auf die diesbezüglichen Ausführungen zur Bodenfräsmaschine 1 gemäß 1 Bezug genommen wird. Im Unterschied hierzu sind bei der Bodenfräsmaschine 1 gemäß 2 nur die beiden hinteren Fahreinrichtungen 2 über höhenverstellbare Hubsäulen 3 mit dem Maschinenrahmen 4 verbunden. Vorn weist die Bodenfräsmaschine 1 gemäß 2 ein einzelnes Rad oder ein über eine Pendelachse miteinander verbundenes Radpaar auf. 2 shows a ground milling machine 1 of the Heckrotortyp, in which case essentially to the relevant explanations to the ground milling machine 1 according to 1 Reference is made. In contrast to this, the bottom milling machine 1 according to 2 only the two rear driving devices 2 via height-adjustable lifting columns 3 with the machine frame 4 connected. Front shows the ground milling machine 1 according to 2 a single wheel or via a pendulum axle interconnected pair of wheels on.

Die Bodenfräsmaschine 1 gemäß der 1 und 2 umfassen ferner eine Positioniersteuereinheit 13, die die Höhenverstellung des Niederhalters 12, wie nachstehend noch näher erläutert, steuert und regelt.The ground milling machine 1 according to the 1 and 2 further comprise a positioning control unit 13 adjusting the height of the hold-down 12 , as explained in more detail below, controls and regulates.

Die 3, 4 und 5 sind eine Vorderansicht auf die Fräseinrichtung 6 entgegen der Hauptarbeitsrichtung A. In 3 ist der in Hauptarbeitsrichtung A vom übrigen Fräswalzenkasten 7 vorstehende Niederhalter 10, der vorliegend mit einer vorderen Begrenzungswand 15 verbunden und zusammen mit dieser über zwei Hydraulikzylinder 16 in vertikaler Richtung höhenverstellbar ist, in seiner Ausgangslage. In dieser ist er bezogen auf seine Unterkante 17, die vorliegend durch Gleitkufen gebildet wird, in vertikaler Richtung nach unten zur Oberfläche des Bodenuntergrundes 14 mit dem Abstand A beabstandet. Der Niederhalter 10 ist somit in einer leicht angehobenen Position und damit kontaktfrei gegenüber dem Bodenuntergrund 14. Der Abstand A beträgt im vorliegenden Ausführungsbeispiel konkret 10 mm und kann üblicherweise in dem vorstehend angegebenen Werterahmen liegen. Wie in 3 ersichtlich, greifen die in Arbeitsrichtung A hinter dem Niederhalter 10 auf der Fräswalze 8 angeordneten Meißel in den Bodenuntergrund ein. Die angehobene Ausgangslage des Niederhalters 10 wird durch die beiden Hydraulikzylinder 16 aufrechterhalten, deren Ausfahrposition durch die Positioniersteuereinheit 13 gesteuert wird, wie in den 3, 4 und 5 durch die gepunkteten Linien angedeutet.The 3 . 4 and 5 are a front view of the milling device 6 contrary to the main direction of work A , In 3 is the one in main working direction A from the remaining milling drum box 7 protruding hold down 10 , the present with a front boundary wall 15 connected and together with this over two hydraulic cylinders 16 height adjustable in the vertical direction, in its initial position. In this he is referring to its lower edge 17 , which in the present case is formed by skids, in a vertical direction down to the surface of the ground 14 spaced at the distance A. The hold down 10 is thus in a slightly raised position and thus contactless with respect to the ground 14 , The distance A In the present exemplary embodiment, this is actually 10 mm and can usually be within the value range specified above. As in 3 can be seen, the grab in working direction A behind the hold-down 10 on the milling drum 8th arranged chisel in the ground. The raised initial position of the hold-down 10 is through the two hydraulic cylinders 16 maintained, the extended position by the Positioniersteuereinheit 13 is controlled, as in the 3 . 4 and 5 indicated by the dotted lines.

Im Fräseinsatz kann es vorkommen, dass durch die sich gegenläufig zu den Fahreinrichtungen drehende Fräswalze Bodenmaterial, insbesondere in Form von Bodenschollen 18, in vertikaler Richtung nach oben gegenüber der übrigen Bodenoberfläche angehoben wird und gegen die Unterkante 17 des in Ausgangslage befindlichen Niederhalters 10 von unten anschlagen. Dieser Zustand ist in 4 angegeben. Hier kann es nun vorgesehen sein, dass die Positioniersteuereinheit 13 derart ausgebildet ist, dass sie eine dieser in vertikaler Richtung nach oben wirkenden, durch das Bodenmaterial bewirkten, Gegenkraft entgegen wirkende, d.h. in vertikaler Richtung nach unten drückende Niederhaltekraft aufbringt und somit den Niederhalter 10 zunächst in der Ausgangslage hält.In the milling insert, ground material, in particular in the form of soil clods, can occur due to the milling drum rotating in opposite directions to the driving devices 18 , is raised in a vertical upward direction relative to the rest of the soil surface and against the lower edge 17 of the present in the starting position hold-down 10 strike from below. This condition is in 4 specified. Here it can now be provided that the positioning control unit 13 is formed such that it applies one of these in the vertical direction upwards, caused by the soil material, counteracting counteracting, ie down in the vertical direction depressing force and thus the hold-down 10 initially stops in the starting position.

Übersteigt die durch das sich in vertikaler Richtung nach oben anhebende Bodenmaterial erzeugte Gegenkraft allerdings eine festgelegte maximale Niederhaltekraft, ist es vorgesehen, dass der Niederhalter 10 in vertikaler Richtung nach oben ausweicht, wie es in 5 gezeigt ist. Dort ist der Niederhalter gegenüber der Ausgangslage um den zusätzlichen Betrag A+ gegenüber der übrigen Bodenoberfläche des Bodenuntergrundes 14 angehoben. Das Ausmaß, wie weit der Niederhalter 10 über die Ausgangslage hinaus zusätzlich nach oben verschiebbar ist, ist nach oben hin im vorliegenden Ausführungsbeispiel durch einen mechanischen Begrenzungsanschlag begrenzt. Es ist ferner vorgesehen, dass die Positioniersteuereinheit 13 nach wie vor die maximale Niederhaltekraft in vertikaler Richtung nach unten über die Hydraulikzylinder 16 auf den Niederhalter 10 aufbringt.However, if the counterforce generated by the vertically upwardly lifting floor material exceeds a predetermined maximum hold down force, it is provided that the hold down 10 evades upward in a vertical direction, as in 5 is shown. There is the holddown against the starting position to the additional amount A + opposite the other soil surface of the ground 14 raised. The extent, how far down 10 is additionally displaced upward beyond the initial position, is limited in the present embodiment by a mechanical limit stop at the top. It is further provided that the positioning control unit 13 as before, the maximum hold-down force in the vertical direction down over the hydraulic cylinder 16 on the downholder 10 applies.

Sinkt nun die durch das Bodenmaterial in vertikaler Richtung nach oben aufgebrachte Gegenkraft unterhalb die maximale Niederhaltekraft, verfährt der Niederhalter 10 wieder in seine Ausgangslage durch die Positioniersteuereinheit 13 gesteuert zurück und nimmt die in den 3 bzw. 4 eingenommene Ausgangslage wieder ein. Der Niederhalter 10 wird somit in Vertikalrichtung nach unten nur bis zu gegenüber der Bodenoberfläche angehobenen Ausgangslage abgesenkt und nicht bis auf die Bodenoberfläche.If the opposing force applied by the soil material in the vertical direction drops below the maximum hold-down force, the hold-down device moves 10 back to its original position by the positioning control unit 13 steered back and takes that into the 3 or. 4 assumed starting position again. The hold down 10 is thus lowered in the vertical direction downwards only up to the bottom surface raised starting position and not down to the ground surface.

Die 6 veranschaulicht beispielhaft weitere Einzelheiten zur Positioniersteuereinheit 13 und zeigt dazu auch einige wesentliche Elemente der Bodenfräsmaschine 1. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst diese mehrere Sensoren 19, 20 und 21, deren Messsignale an eine Rechnereinheit 23 mit einer geeigneten Steuerungssoftware übermittelt werden. Der Sensor 19 ist ein in die Hubsäule 3 integrierter Wegmesssensor. Ein solcher Wegmesssensor kann in alle vorhandenen Hubsäulen der Bodenfräsmaschine 1 integriert sein. Mithilfe dieser Sensordaten kann die Positioniersteuereinheit 13 somit die Lage des Maschinenrahmens und damit indirekt die Lage des Niederhalters (zumindest teilweise) ermitteln. Der Sensor 20 ist ein Abstandssensor, der zusammen mit dem Niederhalter 10 höhenverstellbar ist. Der Abstandssensor 20 ermittelt somit den Vertikalabstand des Niederhalters 10 zum Bodenuntergrund. Der Sensor 21 ist ein Wegmesssensor innerhalb des Hydraulikzylinders 16, mit dem der Niederhalter 10 in vertikaler Richtung höhenverstellbar ist. Insbesondere mithilfe dieses Sensors kann die Positioniersteuereinheit 13 somit verfolgen, wie weit der Niederhalter 10 ausgehend von einer bekannten Lage nach oben und nach unten verschoben worden ist. Die Rechnereinheit 23 der Positioniersteuereinheit 13 steuert eine Hydraulikversorgung 24, beispielsweise umfassend eine Pumpe, ein Schaltventil oder ähnliches. Mithilfe der Hydraulikversorgung 24 kann beispielsweise die über die Gewichtskraft hinausgehende zusätzliche Niederhaltekraft erzeugt werden. Alternativ ist es auch möglich, durch Einschalten eines Hydraulikventils in eine Sperrstellung bei wachsender Gegenkraft die Niederhaltekraft zu erzeugen. Ferner ist ein Druckbegrenzungsventil 25 vorhanden, welches beispielsweise von der Rechnereinheit 23 der Positioniersteuereinheit 13 gesteuert werden kann oder auch rein mechanisch wirkend ausgebildet sein kann. Über das Druckbegrenzungsventil 25 ist es beispielsweise möglich, die maximale Niederhaltekraft konkret durch die Schaltschwelle des Druckbegrenzungsventils festzulegen. Die 6 ist lediglich beispielhaft zu verstehen. Es können ergänzend oder alternativ beispielsweise auch Drucksensoren innerhalb der Hydraulikversorgung der Hydraulikzylinder 16 und der Hubsäulen 3 oder ähnliche Sensormittel vorhanden sein.The 6 exemplifies further details of the positioning control unit 13 and also shows some essential elements of the ground milling machine 1 , In the present embodiment, this includes a plurality of sensors 19 . 20 and 21 whose measurement signals are sent to a computer unit 23 be transmitted with a suitable control software. The sensor 19 is one in the lifting column 3 integrated distance measuring sensor. Such a displacement sensor can be in all existing lifting columns of Bodenfräsmaschine 1 be integrated. Using this sensor data, the positioning control unit 13 Thus, the position of the machine frame and thus indirectly determine the position of the blank holder (at least partially). The sensor 20 is a distance sensor that works together with the hold down 10 is height adjustable. The distance sensor 20 thus determines the vertical distance of the blank holder 10 to the ground. The sensor 21 is a displacement sensor inside the hydraulic cylinder 16 with which the down device 10 height adjustable in the vertical direction. In particular, by means of this sensor, the positioning control unit 13 thus, track how far the hold down 10 has been moved from a known position up and down. The computer unit 23 the positioning control unit 13 controls a hydraulic supply 24 For example, comprising a pump, a switching valve or the like. Using the hydraulic supply 24 For example, the excess holding force beyond the weight force can be generated. Alternatively, it is also possible to generate the hold-down force by switching a hydraulic valve into a blocking position with increasing counterforce. Furthermore, a pressure relief valve 25 present, for example, from the computer unit 23 the positioning control unit 13 can be controlled or can be designed purely mechanically acting. About the pressure relief valve 25 For example, it is possible to specify the maximum hold-down force concretely by the switching threshold of the pressure-limiting valve. The 6 is merely an example. It may additionally or alternatively, for example, pressure sensors within the hydraulic supply of the hydraulic cylinder 16 and the lifting columns 3 or similar sensor means.

7 veranschaulicht nun die wesentlichen Verfahrensschritte zur Steuerung der Position des Niederhalters in erfindungsgemäßer Weise. Wesentlich ist zunächst, dass während des Fräsprozesses ein Halten des Niederhalters 10 in der Ausgangslage, beispielsweise wie vorstehend beschrieben, im Schritt 26 erfolgt. In der Ausgangslage ist der Niederhalter gegenüber dem Bodenuntergrund angehoben und somit gegenüber diesem kontaktfrei. Bewegt sich die Bodenfräsmaschine 1 während des Fräsprozesses in Arbeitsrichtung A über den Bodenuntergrund hinweg, schleift der Niederhalter 10 somit nicht über den Boden. Im Schritt 27 erfolgt nun das Beginnen des Fräsprozesses, was vorliegend auch ein Fortsetzen des Fräsprozesses mit umfasst. Dabei wird der Niederhalter nach wie vor gemäß Schritt 26 in seiner angehobenen Ausgangslage gehalten, insbesondere relativ zum Maschinenrahmen. Es kann nun vorkommen, dass während des Fräsprozesses durch die Bewegung der Fräswalze Bodenmaterial von unten aufsteigt und gegen den Niederhalter nach oben mit einer Gegenkraft drückt. Beim in 7 gezeigten Verfahren ist es dann gemäß Schritt 28 vorgesehen, dass der Niederhalter zunächst in seiner Ausgangslage gehalten wird und mit einer Niederhaltekraft, die beispielsweise aufgrund der Gewichtskraft des Niederhalters oder auch durch eine zusätzliche Druckbeaufschlagung des Hydraulikzylinders 16 erzeugt wird, beaufschlagt wird, die dieser Gegenkraft entgegenwirkt. Steigt die durch das Bodenmaterial auf den Niederhalter in vertikaler Richtung nach oben wirkende Gegenkraft nun allerdings weiter an, ist beim Überschreiten einer maximalen Niederhaltekraft im Schritt 29 vorgesehen, dass der Niederhalter insoweit freigegeben wird, als dass er nunmehr nach oben durch eine Verschiebung ausweicht. Dies kann beispielsweise das Schalten eines Druckbegrenzungsventils umfassen. Dieser Ausweichvorgang wird üblicherweise in Vertikalrichtung nach oben begrenzt, beispielsweise durch einen mechanischen Begrenzungsanschlag. Lässt die durch das von unten gegen den Niederhalter in vertikaler Richtung nach oben drückende Bodenmaterial bewirkte Gegenkraft so weit nach, dass die maximale Niederhaltekraft wieder unterschritten wird, erfolgt im Schritt 30 schließlich die Rückführung des Niederhalters in Richtung der Ausgangslage. Diese Rückstellbewegung ist in vertikaler Richtung nach unten durch das Erreichen der Ausgangslage des Niederhalters begrenzt. Der Niederhalter wird somit nicht bis auf die normale Bodenoberfläche herabgedrückt, sondern nur bis in die Ausgangslage, in der der Niederhalter mit dem festgelegten Halteabstand A über dem Bodenuntergrund positioniert ist. 7 now illustrates the essential process steps for controlling the position of the blank holder in accordance with the invention. It is essential first that during the milling process holding the hold-down 10 in the starting position, for example as described above, in the step 26 he follows. In the starting position, the hold-down device is raised relative to the ground and thus free from contact with the ground. Does the ground milling machine move? 1 during the milling process in working direction A across the ground, the hold down grinds 10 thus not over the ground. In step 27 Now starting the milling process, which in the present case also includes a continuation of the milling process with. The hold-down will still be in step 26 held in its raised starting position, in particular relative to the machine frame. It may now happen that during the milling process by the movement of the milling drum soil rises from below and presses against the hold-down with an opposing force. When in 7 The method shown is then according to step 28 provided that the hold-down is first held in its initial position and with a hold-down force, for example, due to the weight of the hold-down or by an additional pressurization of the hydraulic cylinder 16 is generated, is acted upon, which counteracts this counterforce. However, if the opposing force acting upwards in the vertical direction by the soil material on the hold-down continues to increase, it is in step when a maximum hold-down force is exceeded 29 provided that the hold-down is released to the extent that now he evades upward by a shift. This may include, for example, the switching of a pressure relief valve. This evasive action is usually limited in the vertical direction upward, for example by a mechanical limit stop. If the counterforce caused by the bottom material pressing down against the hold-down device in a vertical direction so far that the maximum hold-down force is again undershot, occurs in the step 30 finally the return of the hold-down in the direction of the starting position. This return movement is limited in the vertical direction down by reaching the starting position of the blank holder. The hold-down is thus not pressed down to the normal floor surface, but only to the starting position, in which the hold-down with the specified holding distance A is positioned above the ground.

Dem vorstehend beschriebenen Verfahrensschema vorgelagert kann es ferner vorgesehen sein, dass in dem Schritt 31 der Niederhalter durch weitere Verfahrensmaßnahmen in die Ausgangslage verfahren wird. Dazu kann es beispielweise vorgesehen sein, dass zur Ermittlung der Nulllage, d.h. derjenigen Position, in der der Niederhalter auf der Bodenoberfläche aufsetzt, der Niederhalter im Schritt 31 zunächst auf dem Bodenuntergrund abgesetzt wird, was beispielsweise durch eine Druckschwankung innerhalb der Hydraulikversorgung des Hydraulikzylinders 16 ermittelbar ist, und anschließend um eine definierte Wegstrecke, die beispielsweise mithilfe des Sensors 21 messbar ist, bis in die Ausgangslage angehoben wird. Ergänzend oder alternativ kann es auch vorgesehen sein, dass der Vertikalabstand des Niederhalters zum Bodenuntergrund durch den Abstandssensor 20 gemessen und überwacht wird und letztendlich als Zielgröße zur Höhenverstellung des Niederhalters genutzt wird.Further upstream of the process scheme described above, it may further be provided that in the step 31 the hold-down device is moved to the starting position by further procedural measures. For this purpose, it can be provided, for example, that for determining the zero position, ie the position in which the hold-down touches the bottom surface, the hold-down in step 31 is first deposited on the ground, which, for example, by a pressure fluctuation within the hydraulic supply of the hydraulic cylinder 16 can be determined, and then by a defined distance, for example, using the sensor 21 is measurable, is raised to the starting position. Additionally or alternatively, it can also be provided that the vertical distance of the hold-down to the ground by the distance sensor 20 is measured and monitored and ultimately used as a target for height adjustment of the hold-down.

Für die vorstehend beschriebenen Verfahrensschritte kann es jeweils vorgesehen sein, dass eine Korrekturgröße, insbesondere zur Festlegung und Überwachung der Ausgangslage des Niederhalters, in die Steuerung und Regelung der Niederhalterposition gemäß Schritt 32 mit einfließt. Dies kann insbesondere dann relevant werden, wenn die Bodenfräsmaschine 1 einen über Hubsäulen höhenverstellbaren Maschinenrahmen aufweist, da sich durch die Verstellung der Hubsäulen auch die Relativlage des Niederhalters zum Bodenuntergrund ändert. Hier kann es vorgesehen sein, dass die Positioniersteuereinheit 13 Wegmessdaten, die über geeignete Wegmesssensoren der Hubsäulen gewonnen werden, erhält und bei der Steuerung und Regelung der Niederhalterposition mit berücksichtigt. Ergänzend oder alternativ kann hier auch ein Lagesensor der Bodenfräsmaschine verwendet werden, mit dem insbesondere die horizontale Lage des Maschinenrahmens überwacht wird. Konkret kann dies beispielsweise bedeuten, dass bei einer Absenken des Maschinenrahmens über ein Einfahren der Hubsäulen, bei dem auch der indirekt mit dem Maschinenrahmen verbundene Niederhalter mit abgesenkt wird, der Niederhalter um den Korrekturfaktor angehoben wird, um relativ zur Bodenoberfläche in seiner Ausgangslage zu verbleiben bzw. zur Bodenoberfläche auch nach der Höhenverstellung des Maschinenrahmens den gleichen Vertikalabstand aufzuweisen.For the method steps described above, it may be provided in each case that a correction variable, in particular for determining and monitoring the initial position of the blank holder, in the control and regulation of the hold-down position according to step 32 with flows. This can be particularly relevant when the ground milling machine 1 Having a lifting columns height adjustable machine frame, as changes by the adjustment of the lifting columns and the relative position of the blank holder to the ground. Here it can be provided that the positioning control unit 13 Distance measurement data, which are obtained via suitable displacement sensors of the lifting columns, receives and taken into account in the control and regulation of the hold-down position. Complementary or Alternatively, here also a position sensor of the ground milling machine can be used, with which in particular the horizontal position of the machine frame is monitored. Specifically, this may mean, for example, that when the machine frame is lowered by retracting the lifting columns, in which the hold - down member indirectly connected to the machine frame is also lowered, the hold - down is raised by the correction factor in order to remain in its starting position relative to the floor surface to have the same vertical distance to the ground surface even after the height adjustment of the machine frame.

8 verdeutlicht nun insbesondere weitere Einzelheiten zur beispielhaften Ausgestaltung eines Regelkreises insbesondere zu den Verfahrensschritten 28-30. Ausgangspunkt ist gemäß 33 die aktuell eingestellte Höhe des Niederhalters in vertikaler Richtung über der Oberfläche des Bodenuntergrundes. Ausgehend von der aktuellen Position, ermittelt beispielsweise mithilfe von einem der Sensoren 20 oder 21, erfolgt durch die Positioniersteuereinheit 13 eine Prüfung 34, ob die aktuelle Position des Niederhalters von der Ausgangslage A in vertikaler Richtung nach oben hin abweicht (h>0) oder nicht. Liegt eine solche Abweichung vor, verbleibt der Niederhalter in dieser Schwimmstellung, gegebenenfalls unter Aufbringung einer zusätzlichen Niederhaltekraft. Liegt dagegen keine Abweichung vor, bleibt der Niederhalter in der Ausgangslage gemäß 36 gehalten bzw. festgesetzt. Es erfolgt eine Aktualisierung der Positionsbestimmung des Niederhalters bei 37. Die damit bestimmte aktuelle Position ist rückgekoppelt und der vorstehend beschriebene Regelkreis wird erneut durchlaufen. Der in 8 beschriebene Vorgang kann von der Positioniersteuereinheit 13 kontinuierlich oder auch diskontinuierlich, beispielsweise zeitlich getaktet, durchgeführt werden. 8th now clarifies in particular further details of the exemplary embodiment of a control loop in particular to the method steps 28 - 30 , Starting point is according to 33 the currently set height of the hold-down in the vertical direction above the surface of the ground. Starting from the current position, determined using, for example, one of the sensors 20 or 21 , is performed by the positioning control unit 13 an exam 34 whether the current position of the hold-down from the starting position A in the vertical direction deviates upwards (h> 0) or not. If such a deviation exists, the hold-down device remains in this floating position, possibly with the application of an additional hold-down force. On the other hand, if there is no deviation, the hold-down device remains in the starting position 36 held or fixed. There is an update of the position determination of the blank holder at 37 , The thus determined current position is fed back and the loop described above is run through again. The in 8th The process described can be performed by the positioning control unit 13 be carried out continuously or discontinuously, for example, timed.

9 verdeutlicht weitere Einzelheiten zur Anpassung der Positionierung des Niederhalters bzw. zur Ermittlung einer Korrekturgröße zur Verstellung des Niederhalters zur Aufrechterhaltung der Ausgangslage bzw. des vertikalen Abstandes der Unterseite des Niederhalters zum Bodenuntergrund bei einer Verstellung der Hubsäulen 3, insbesondere bei einer Bodenfräsmaschine 1, wie in 1 gezeigt. Ausgangspunkt ist hier zunächst eine Messung 38 der Position der Hubsäulen 3, insbesondere zumindest der Hubsäulen 3, die vorne rechts und vorne links die jeweiligen Fahreinrichtungen mit dem Maschinenrahmen verbinden. Diese Messung 38 kann während des Fräs Prozesses oder aber auch zu Beginn des Fräs Prozesses erfolgen. Wird im Schritt 39 von der Positioniersteuereinheit 13 festgestellt, dass eine Änderung der Hubhöhe der Hubsäulen von rechts und/oder vorne links vorliegt, erfolgt im Schritt 40 die Berechnung eines Korrekturfaktors bzw. einer Korrekturgröße zur Verstellung des Niederhalters aufgrund der neuen Höheninformationen. Sind die vorderen Hubsäulen beispielsweise eingefahren worden, stellt der Korrekturfaktor diejenige Korrekturgröße dar, um die der Niederhalter angehoben werden muss, um wieder in seine Ausgangslage bzw. den festgelegten halte Abstand des Niederhalters in vertikaler Richtung nach unten zur Bodenoberfläche einzunehmen. Es erfolgt nunmehr im Schritt 41 das Anheben oder Absenken des Niederhalters aufgrund der ermittelten Korrekturgröße. Wird dagegen keine Änderung der Höhe ermittelt, bleibt der Niederhalter im Schritt 42 in seiner aktuellen Hubposition festgesetzt. Anschließend wird der in 9 beschriebene Regelkreis beginnend mit dem Schritt 38 erneut durchlaufen. Dabei kann es vorgesehen sein, dass der in 9 beschriebene Vorgang kontinuierlich abläuft. Vorzugsweise erfolgt die in 9 gezeigte Anpassung der Höhenverstellung des Niederhalters aufgrund einer Höhenverstellung von Hubsäulen allerdings nur dann, wenn die Hubsäulen betätigt werden. Dieses Verfahren kann entsprechend angewendet werden bei Bodenfräsmaschine, bei denen hintere Hubsäulen in der Höhe verstellt werden und/oder vordere und hintere Hubsäulen in der Höhe verstellt werden. 9 clarifies further details for adjusting the positioning of the blank holder or for determining a correction variable for adjusting the blank to maintain the starting position or the vertical distance of the underside of the blank holder to the ground during an adjustment of the lifting columns 3 , especially in a ground milling machine 1 , as in 1 shown. Starting point here is first a measurement 38 the position of the lifting columns 3 , in particular at least the lifting columns 3 , which connect the respective driving devices to the machine frame at the front right and at the left front. This measurement 38 can be done during the milling process or at the beginning of the milling process. Will in step 39 from the positioning controller 13 determined that there is a change in the lifting height of the lifting columns from the right and / or left front, takes place in the step 40 the calculation of a correction factor or a correction variable for adjusting the hold-down due to the new height information. If the front lifting columns have been retracted, for example, the correction factor represents the correction value by which the hold-down must be raised in order to return to its starting position or the defined holding distance of the hold-down in the vertical direction down to the ground surface. It now takes place in the step 41 the raising or lowering of the hold-down due to the determined correction quantity. If, on the other hand, no change in the height is determined, the hold-down remains in step 42 set in its current stroke position. Subsequently, the in 9 described loop starting with the step 38 go through again. It may be provided that the in 9 described process runs continuously. Preferably, the in 9 shown adjustment of the height adjustment of the blank holder due to a height adjustment of lifting columns, however, only when the lifting columns are operated. This method can be used in the case of a ground milling machine where the height of the rear lifting columns is adjusted and / or the height of the front and rear lifting columns is adjusted.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 3168367 A1 [0002, 0004, 0006]
DE 19726122 A1 [0002]
DE 10726122 A1 [0004]
DE 19814053 A1 [0006]

Claims

Method for controlling the height of a hold-down device (10) of a ground milling machine (1), comprising the steps: a) holding (26) of the blank holder (10) in a starting position with a predetermined holding distance (A) above the ground surface (14), so that the holding-down device (10) is contact-free to the ground surface (14); b) starting (27) the milling process; c) in the event that soil material (18) press from below against the underside of the blank holder (10) with a vertically upward counterforce, holding (28) of the blank holder (10) in the starting position with a hold down force to a specified maximum hold-down force; d) releasing (29) the adjustment of the hold-down (10) in the vertical upward direction at a counterforce caused by exceeding the maximum hold-down force and moving the hold-down (10) upwards by the opposing force; e) resetting (30) of the blank holder (10) in the direction of the initial position when the counterforce exceeds the maximum hold-down force, wherein the return of the blank holder (10) at most up to the starting position of the blank holder (10).

Method according to Claim 1 , characterized in that the step a) is preceded by at least one of the following steps (31): - depositing the hold-down (10) on the ground and then lifting the hold-down (10) until reaching the starting position with the specified holding distance (A) the hold-down (10) to the ground; - Measuring an associated with the height adjustment of the blank holder (10) operating variable and adjusting the lifting height of the blank holder (10) until reaching a predetermined distance of the holding distance (A) corresponding to the initial position corresponding to the height adjustment of the blank holder (10) associated operating variable; Measuring a distance variable which changes with the height adjustment of the hold-down device (10) to the ground surface and raising or lowering the hold-down device (10) until a distance variable corresponding to the defined holding distance of the starting position is reached; - Deriving an actual lifting state of the blank holder (10) by means of lifting columns (3) for driving devices (2) associated Wegmesssensoren (19) and / or by means of a lifting device (16) of the blank holder (10) associated Wegmesssensor and / or by means of a position sensor of the ground milling machine and raising or lowering of the blank holder (10) until reaching a predetermined holding distance of the starting position corresponding desired stroke state of the blank holder (10) and / or a predetermined holding distance of the starting position corresponding desired path measured value of the lifting device of the Hold-down associated Wegmesssensors, in particular taking into account measurement data of the position sensor of the ground milling machine (1).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that in step c) for holding the blank holder in the Ausganslage with a fixed holding distance above the ground an active application of a force of gravity of the blank holder (10) additional and acting vertically down pressure force.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that step d) comprises the switching of a valve, in particular a pressure-limiting valve (25).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that in a height adjustment of lifting columns (3), the driving devices (2) connect to the machine frame (4), a monitoring of the height position of at least one lifting column (3), that in a change of Height position of at least one lifting column (3), a correction factor is determined, and that the position of the blank holder (10) to maintain the fixed holder spacing is adjusted by using the correction factor.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the holding of the hold-down (10) takes place in the starting position such that the defined holding distance above the ground in the range of 5 to 50 mm takes place.

Ground milling machine (1), in particular for carrying out the method according to one of Claims 1 to 6 comprising - a machine frame (4) carried by driving devices (2), - a control station (5) from which the operation of the ground milling machine (1) takes place, - a milling device (6) with one inside a milling drum box (7) Rotary axis rotatably arranged milling drum (8), - in the milling direction (A) in front of the milling drum (8) and height adjustable via an adjusting device hold-down device (10), - a drive motor with which the driving energy required for the milling and driving operation is generated, characterized in that a positioning control unit (13) is provided which controls the adjusting device of the blank holder (10) in such a way, that it holds in milling the height position of the blank holder (10) initially in a starting position with a fixed holding distance above the ground, so that the hold-down (10) is contact-free to the ground (14), - that they, when soil material (18) from below against the underside of the blank holder (10) press with a vertically upward counterforce, holds the blank holder (10) in the starting position with a hold down force to a predetermined maximum hold down force - that they an adjustment of the blank holder (10) in the vertical direction releases upwards when the counterforce acting on the hold-down device by the bottom material (18) exceeds the maximum hold-down force, and - that it returns the hold-down device (10) in the direction up to the initial position when the counterforce falls below the maximum hold-down force.

Ground milling machine (1) according to Claim 7 characterized in that the positioning control unit (13) comprises a setting mode such that it has at least one of the following features for lifting the hold-down (10) to the starting position: - it engages at an elevation of the hold-down (10) upon settling of the hold-down (10) on the ground (14) back and / or - it refers to measuring an associated with the height adjustment of the blank holder (10) operating size and adjusting the lifting height of the blank holder (10) to reach a reaching the predetermined holding distance corresponding Set value of the associated with the height adjustment of the blank holder (10) operating variable back and / or - it refers to measuring a changing with the height adjustment of the blank holder (10) to the ground surface distance variable and raising or lowering of the blank holder (10) until reaching the fixed holding distance corresponding distance size back; - It refers to a deriving an actual Hubzustandes of the blank holder (10) using associated with lifting columns for driving means Wegmesssensoren and / or by means of a lifting device of the blank holder (10) associated Wegmesssensor and / or by means of a position sensor of the ground milling machine.

Ground milling machine (1) according to one of Claims 7 or 8th , characterized in that it comprises a display device in the control station (5) of the ground milling machine, which displays at least one of the following operating conditions: - the hold-down device (10) is in its initial position; - The hold-down (10) is in contact with the ground; - The hold-down (10) is moved beyond its initial position to the top.

Ground milling machine (1) according to one of Claims 7 to 9 , characterized in that it comprises an adjustment in the control station (5) of the ground milling machine, with the at least one of the following settings can be made: - setting the initial position of the blank holder (10); - Setting the maximum hold-down force (10); - Switching between a ground contact mode and a hold mode in initial position.