DE102018204069A1 - Method, device and a corresponding computer program for operating a steering and / or guidance assistant - Google Patents
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Abstract
Es wird ein Verfahren zum Betrieb eines Lenk- und/oder Spurführungsassistenten beschrieben. Das Verfahren umfasst das Ermitteln von Performancedaten bezüglich eines Performanceeinbruchs des Lenk-und/oder Spurführungsassistenten bei einer Vielzahl von Fahrten von ein oder mehreren ersten Fahrzeugen entlang einer Fahrstrecke. Außerdem umfasst das Verfahren das Zuordnen der Performancedaten zu Positionsdaten in Bezug auf eine Position entlang der Fahrstrecke, in Zusammenhang mit welcher der Performanceeinbruch jeweils erfolgt ist. Ferner umfasst das Verfahren das Erkennen, auf Basis der Performancedaten und der Positionsdaten, einer Häufung von Performanceeinbrüchen des Lenk-und/oder Spurführungsassistenten an zumindest einer bestimmten Position der Fahrstrecke. Des Weiteren umfasst das Verfahren das Ermitteln von Anpassungsdaten für eine Anpassung von zumindest einem Betriebsparameter und/oder von zumindest einer Randbedingung des Lenk- und/oder Spurführungsassistenten für ein zweites Fahrzeug bei einer Fahrt des zweiten Fahrzeugs an der bestimmten Position der Fahrstrecke. A method for operating a steering and / or guidance assistant is described. The method comprises determining performance data relating to a performance collapse of the steering and / or guidance assistant during a multiplicity of journeys of one or more first vehicles along a route. In addition, the method comprises the assignment of the performance data to position data with respect to a position along the route, in connection with which the performance dip has occurred in each case. Furthermore, the method comprises recognizing, on the basis of the performance data and the position data, an accumulation of performance drops of the steering and / or guidance assistant at at least one specific position of the driving route. Furthermore, the method comprises determining adaptation data for adaptation of at least one operating parameter and / or at least one boundary condition of the steering and / or guidance assistant for a second vehicle when the second vehicle is driving at the determined position of the driving route.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren, eine Vorrichtung sowie ein korrespondierendes Computerprogramm zum Betrieb eines Lenk- und/oder Spurführungsassistenten.The invention relates to a method, a device and a corresponding computer program for operating a steering and / or guidance assistant.
Ein Fahrzeug, insbesondere ein Straßenkraftfahrzeug, kann ein oder mehrere Fahrerassistenzsysteme aufweisen, die einen Fahrer des Fahrzeugs beim Führen des Fahrzeugs unterstützen. Beispielsweise kann ein Fahrzeug einen Lenk- und/oder Spurführungsassistenten, aufweisen, der den Fahrer des Fahrzeugs bei der Querführung des Fahrzeugs unterstützt. Dabei kann es dem Fahrer des Fahrzeugs ermöglicht werden, für einen bestimmten Zeitraum die Hand von dem Lenkrad zu nehmen. Die Querführung des Fahrzeugs kann dann für den bestimmten Zeitraum automatisch durch das Fahrzeug durchgeführt werden.A vehicle, particularly a road vehicle, may include one or more driver assistance systems that assist a driver of the vehicle in driving the vehicle. For example, a vehicle may have a steering and / or tracking assistant that assists the driver of the vehicle in the transverse guidance of the vehicle. In this case, the driver of the vehicle can be allowed to take his hand off the steering wheel for a certain period of time. The transverse guidance of the vehicle can then be carried out automatically by the vehicle for the specific period of time.
Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, ein verbessertes Verfahren, Vorrichtung sowie ein korrespondierendes Computerprogramm zum Betrieb eines Lenk- und/oder Spurführungsassistenten aufzuzeigen, wobei insbesondere die Performance, z.B. Präzision, Zuverlässigkeit und Robustheit eines Lenk- und/oder Spurführungsassistenten, erhöht werden sollen.The present document is concerned with the technical task to provide an improved method, apparatus and a corresponding computer program for operating a steering and / or guidance assistant, wherein in particular the performance, e.g. Precision, reliability and robustness of a steering and / or guidance assistant to be increased.
Die Aufgabe wird durch die unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.The object is solved by the independent claims. Advantageous embodiments are described i.a. in the dependent claims. It should be noted that additional features of a claim dependent on an independent claim without the features of the independent claim or only in combination with a subset of the features of the independent claim may form an independent invention independent of the combination of all features of the independent claim, the subject of an independent claim, a divisional application or a subsequent application. This applies equally to technical teachings described in the specification, which may form an independent invention of the features of the independent claims.
Gemäß einem Aspekt wird ein Verfahren zum Betrieb eines Lenk- und/oder Spurführungsassistenten beschrieben. Das Verfahren kann zumindest teilweise durch eine Fahrzeug-externe Einheit ausgeführt werden. Das Verfahren umfasst das Ermitteln von Performancedaten bezüglich eines Performanceeinbruchs des Lenk-und/oder Spurführungsassistenten bei einer Vielzahl von Fahrten von ein oder mehreren ersten Fahrzeugen entlang einer Fahrstrecke. Des Weiteren umfasst das Verfahren das Zuordnen der Performancedaten zu Positionsdaten in Bezug auf eine Position entlang der Fahrstrecke, an der der Performanceeinbruch jeweils erfolgt ist. In einem vereinfachten Beispiel können die besagten Performancedaten eine Kennung dahingehend umfassen, dass ein Performanceeinbruch, insbesondere ein bestimmter Performanceeinbruch und/oder ein Performanceeinbruch in einem bestimmten Ausmaß, stattgefunden hat.According to one aspect, a method for operating a steering and / or guidance assistant is described. The method may be performed, at least in part, by a vehicle-external unit. The method comprises determining performance data relating to a performance collapse of the steering and / or guidance assistant during a multiplicity of journeys of one or more first vehicles along a route. Furthermore, the method comprises the assignment of the performance data to position data with respect to a position along the route at which the performance slump occurred. In a simplified example, the said performance data may comprise an identifier in that a performance slump, in particular a specific performance slump and / or a performance slump to a certain extent, has taken place.
Bei dem besagten Lenk- und/oder Spurführungsassistenten handelt es sich insbesondere um eine Fahrerassistenzfunktion oder eine Funktion zum zumindest teilweise automatisierten Fahren. Der Lenk- und Spurführungsassistent kann diverse Funktionalitäten bzw. Leistungsmerkmale umfassen, die den Fahrer bzw. Nutzer eines, insbesondere teilweise hochautomatisiert fahrbaren, Fahrzeugs in Bezug auf die Führung (insbesondere eine sogenannte Bahnführung) des Fahrzeugs unterstützt. Insbesondere umfasst der besagte Lenk- und/oder Spurführungsassistent Leistungsmerkmale, z.B. einen Eingriff, eine Steuerung, eine Regelung, die sich auf eine unmittelbare oder mittelbare Beeinflussung der sogenannten Querführung des Fahrzeugs bezieht. Auch kann der besagte Lenk- und/oder Spurführungsassistent zur Korrektur einer zumindest teilweise durch den Fahrer ausgeführten Vorgabe zur Querführung des Fahrzeugs ausgestaltet sein.The said steering and / or guidance assistant is, in particular, a driver assistance function or a function for at least partially automated driving. The steering and lane guidance assistant can comprise various functionalities or performance features which support the driver or user of a vehicle, in particular partially highly automated, with respect to the guidance (in particular a so-called path guidance) of the vehicle. In particular, said steering and / or tracking assistant comprises features, e.g. an intervention, a control, a regulation, which refers to a direct or indirect influence on the so-called transverse guidance of the vehicle. Also, the said steering and / or tracking assist can be configured to correct an at least partially executed by the driver specification for lateral guidance of the vehicle.
Beispielsweise umfasst der Lenk- und/oder Spurführungsassistent eine Ausführung oder Unterstützung folgender fahrerischer Aufgaben: Spurführung des Fahrzeugs, insbesondere Regelung der Querablage des Fahrzeugs innerhalb einer Fahrspur; Spurwechselvorgang; Abbiegevorgang; Einschervorgang; Überholvorgang und/oder Korrektur einer durch den Fahrer veranlassten Querführungsaktion, die abhängig von den Anpassungsdaten ausgeführt werden.For example, the steering and / or guidance assistant comprises an execution or support of the following driving tasks: tracking of the vehicle, in particular regulation of the transverse placement of the vehicle within a traffic lane; Lane-changing operation; Bending process; sheering; Overtaking and / or correction of a driver-initiated traverse action performed on the adaptation data.
Beispielsweise können in Bezug auf unterschiedliche Leistungsmerkmale unterschiedliche in diesem Dokument beschriebene Merkmale des Verfahrens angewandt werden.For example, different features of the method described in this document may be used in relation to different performance features.
Die Performancedaten für einen Performanceeinbruch können (auch) eine Umfeldsituation bzw. eine Kennung der Umfeldsituation anzeigen (z.B. Information in Bezug auf die Fahrbahn, die Spurmarkierungen der Fahrbahn, etc.), bei der ein Performanceeinbruch des Lenk-und/oder Spurführungsassistenten erfolgt ist. Des Weiteren können die Performancedaten Information in Bezug auf das Verhalten des Lenk-und/oder Spurführungsassistenten bei dem Performanceeinbruch anzeigen (z.B. einen sogenannten Take-Over-Request, einen Hands-On-Request, einen sogenannten Abwurf bzw. eine Unterbrechung des Lenk- und/oder Spurführungsassistenten, eine Fehlermeldung, etc.). Die Performancedaten für einen Performanceeinbruch können den Positionsdaten (z.B. den GPS-Koordinaten) der Position zugeordnet werden, an der der Performanceeinbruch erfolgt ist.The performance data for a performance slump can (also) indicate an environment situation or an identification of the surrounding situation (eg information relating to the roadway, the lane markings of the roadway, etc.) in which a performance collapse of the steering and / or lane guidance assistants has taken place. Furthermore, the performance data may indicate information relating to the behavior of the guidance and / or guidance assistant in the event of a performance slump (eg a so-called take-over request, a hands-on request, a so-called release or interruption of the steering and / or steering assistance / or guidance assistant, an error message, etc.). The performance data for a performance slump can be the Position data (eg the GPS coordinates) are assigned to the position at which the performance break occurred.
Insbesondere ist ein Performanceeinbruch eine, eine gewisse Schwelle überschreitende, kurzzeitige Abweichung einer Betriebsgröße des Lenk- und/oder Spurführungsassistenten, insbesondere eine Abweichung von einer als normal oder als durchschnittlich geltenden Größe. Dabei kann das Maß der Abweichung und/oder die als normal bzw. durchschnittlich geltende Größe abhängig von dem bestimmten (aktuellen) Betriebsmodus und/oder der Fahrsituation gewählt werden.In particular, a drop in performance is a short-term deviation of an operating variable of the steering and / or guidance assistant that exceeds a certain threshold, in particular a deviation from a variable that is normal or average. In this case, the degree of deviation and / or the size which is valid as normal or average can be selected as a function of the determined (current) operating mode and / or the driving situation.
Das Verfahren umfasst ferner das Erkennen, auf Basis der Performancedaten und der Positionsdaten, einer Häufung von Performanceeinbrüchen des Lenk-und/oder Spurführungsassistenten, insbesondere von bestimmten (Typen von) Performanceeinbrüchen, an zumindest einer bestimmten Position der Fahrstrecke. Es kann somit erkannt werden, dass an zumindest einer bestimmten Position der Fahrstrecke eine relativ hohe Häufigkeit für einen Performanceeinbruch des Lenk- und/oder Spurführungsassistenten vorliegt. Positionsinformation bzw. die Positionsdaten zu einer derart ermittelten Position (in Zusammenhang mit welcher der Performanceeinbruch jeweils erfolgt ist) können in digitaler Karteninformation in Bezug auf ein Straßennetz und/oder in Bezug auf die Fahrstrecke vermerkt werden, insbesondere können die Positionsdaten einer digitalen Karteninformation zugeordnet werden bzw. mit dieser verlinkt werden. The method further comprises recognizing, on the basis of the performance data and the position data, an accumulation of performance drops in the steering and / or guidance assistant, in particular of specific (types of) performance drops, at at least one specific position of the route. It can thus be recognized that there is a relatively high frequency for a performance collapse of the steering and / or lane guidance assistant at at least one specific position of the route. Position information or the position data for a position determined in this way (in connection with which the performance slump has occurred in each case) can be recorded in digital map information in relation to a road network and / or in relation to the route. In particular, the position data can be associated with digital map information or be linked with this.
Beispielsweise kann die besagte Positionsinformation bzw. können die Positionsdaten z.B. Koordinaten oder eine Kennung einer Fahrbahnstelle bevorzugt einige Meter vor der besagten Position, kennzeichnend z.B. Anfang, Mitte und/oder Ende der besagten Position (z.B. jeweils betrachtet aus einer Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs oder aus einer möglichen Fahrtrichtung des zweiten Fahrzeugs) umfassen. Die Position selbst kann ein kleiner, begrenzter räumlicher Bereich der Fahrbahn z.B. von einigen Metern sein.For example, the said position information or the position data may e.g. Coordinates or an identification of a lane location preferably a few meters in front of said position, characterizing e.g. Start, middle and / or end of said position (for example, each viewed from a direction of travel of the first vehicle or from a possible direction of travel of the second vehicle). The position itself may be a small, limited spatial area of the roadway, e.g. to be of a few meters.
Eine Häufung von Performanceeinbrüchen kann z.B. abhängig von einer absoluten Anzahl der Performanceeinbrüche, insbesondere der Anzahl der Performanceeinbrüche einer bestimmten Art, erkannt werden. Bevorzugt wird eine Häufung von (bestimmten) Performanceeinbrüchen erkannt, abhängig von einem Anteil, z.B. Prozentsatz, der erkannten Performanceeinbrüche im Verhältnis zu dem Befahren ohne wesentliche Performanceeinbrüche oder zu einer gesamten Anzahl der Fahrten. Beispielsweise kann eine Häufung von Performanceeinbrüchen bei einem Anteil von größer als 50%, 70%, 90% der tatsächlich ermittelten oder geschätzten Fahrten erkannt werden. Insbesondere kann eine Häufung von (bestimmten) Performanceeinbrüchen abhängig von der Anzahl der erkannten Performanceeinbrüche in mehreren ersten Fahrzeugen im Verhältnis zu einer Kennung der Verkehrsdichte an einer bestimmten Position erkannt werden. Mit anderen Worten kann eine bestimmte Anzahl der erkannten Performanceeinbrüche bei einer (in Bezug auf die ersten Fahrzeuge oder im Allgemeinen) relativ geringen Anzahl der Fahrten als eine besagte Häufung der Performanceeinbrüche berücksichtigt werden, wogegen dieselbe Anzahl der erkannten Performanceeinbrüche bei einer (im Allgemeinen oder in Bezug auf die ersten Fahrzeuge) relativ hohen Anzahl der Fahrten nicht oder in einem geringeren Maße als eine Häufung der Performanceeinbrüche berücksichtigt wird.An accumulation of performance drops can be e.g. depending on an absolute number of performance slumps, in particular the number of performance slumps of a particular type. Preferably, an accumulation of (certain) performance drops is detected, depending on a proportion, e.g. Percentage, the perceived performance slump in relation to driving without significant performance slumps or to a total number of trips. For example, an accumulation of performance drops may be detected at greater than 50%, 70%, 90% of actual or estimated trips. In particular, an accumulation of (specific) performance drops can be detected as a function of the number of detected performance drops in a plurality of first vehicles in relation to an identifier of the traffic density at a specific position. In other words, a certain number of perceived performance drops in a relatively small number of journeys (in relation to the first vehicles or in general) may be considered as one of the accumulated performance deficits, whereas the same number of perceived performance drops in a (generally or in Relative to the first vehicles) relatively high number of trips is not taken into account or to a lesser extent as an accumulation of performance slumps.
Außerdem umfasst das Verfahren, das Ermitteln von Anpassungsdaten für eine Anpassung von zumindest einem Betriebsparameter und/oder von zumindest einer Randbedingung des Lenk-und/oder Spurführungsassistenten für ein zweites Fahrzeug bei einer Fahrt des zweiten Fahrzeugs an der bestimmten Position der Fahrstrecke.In addition, the method comprises determining adaptation data for adaptation of at least one operating parameter and / or at least one boundary condition of the steering and / or guidance assistant for a second vehicle when the second vehicle is driving at the determined position of the driving route.
Die besagten Anpassungsdaten für eine Anpassung von zumindest einem Betriebsparameter und/oder von zumindest einer Randbedingung des Lenk- und/oder Spurführungsassistenten für ein zweites Fahrzeug bei einer Fahrt des zweiten Fahrzeugs an der bestimmten Position der Fahrstrecke können sich auf einen oder mehrere bestimmte Leistungsmerkmale des Lenk- und/oder Spurführungsassistenten beziehen bzw. diese betreffen.The said adaptation data for an adaptation of at least one operating parameter and / or at least one boundary condition of the steering and / or guidance assistant for a second vehicle when the second vehicle is driving at the determined position of the driving route may relate to one or more specific features of the steering and / or Guidance Assistants relate to or relate to these.
Die Anpassungsdaten können ggf. mit der digitalen Karteninformation einem zweiten Fahrzeug bereitgestellt werden (z.B. über eine drahtlose Kommunikationsverbindung).The adaptation data may optionally be provided with the digital map information to a second vehicle (e.g., via a wireless communication link).
Die Anpassungsdaten können z.B. anzeigen, eine Gewichtung von digitaler Karteninformation in Bezug auf die Fahrstrecke beim Betrieb des Lenk- und/oder Spurführungsassistenten an der bestimmten Position. Alternativ oder ergänzend können die Anpassungsdaten anzeigen, eine Gewichtung von Sensordaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren des zweiten Fahrzeugs beim Betrieb des Lenk- und/oder Spurführungsassistenten an der bestimmten Position.The adaptation data may e.g. indicating a weighting of digital map information related to the driving route when operating the steering and / or guidance assistant at the determined position. Alternatively or additionally, the adjustment data may indicate a weighting of sensor data from one or more environmental sensors of the second vehicle during operation of the steering and / or guidance assistant at the determined position.
Beispielsweise kann abhängig von den Anpassungsdaten bestimmt oder angepasst werden, in welchem Umfang und/oder unter welcher Einflussnahme auf die Fahrzeugführung, insbesondere auf die Querführung des Fahrzeugs, jeweils die besagten von der digitalen Karteninformation abhängige Daten (z.B. der darin angezeigte Verlauf einer Fahrspur) und/oder in welchem Umfang und/oder unter welcher Einflussnahme auf die Fahrzeugführung, insbesondere die Querführung des Fahrzeugs, jeweils die besagten Daten auf Basis eines oder mehrerer Sensoren des Fahrzeugs beim Betrieb des Lenk- und/oder Spurführungsassistenten berücksichtigt werden. Die besagte Gewichtung kann z.B. kennzeichnend sein für die Verarbeitung der jeweiligen Daten, z.B. auch für bestimmte Anteile der jeweiligen Daten, die im Betrieb des Lenk- und/oder Spurführungsassistenten mehr oder minder berücksichtigt werden sollen.
In einem weiteren Beispiel können die Anpassungsdaten bereits derart ermittelt werden, dass sie explizit oder implizit zumindest eine Kennung zu der Gewichtung bestimmter Daten, z.B. der besagten von der digitalen Karteninformation abhängigen Daten und/oder der besagten Daten auf Basis eines oder mehrerer Sensoren des Fahrzeugs, kennzeichnen. In dieser Variante der Erfindung ergibt sich eine besonders einfache Anwendbarkeit der Anpassungsdaten in dem zumindest einen zweiten Fahrzeug.For example, depending on the adaptation data, it can be determined or adapted to what extent and / or under what influence on the vehicle guidance, in particular on the lateral guidance of the vehicle, in each case said data dependent on the digital map information (eg the course of a traffic lane displayed therein) / or to what extent and / or under what influence on the vehicle guidance, in particular the transverse guidance of the vehicle, in each case the said data on the basis of one or more sensors of the vehicle during operation of the steering and / or tracking assistance are taken into account. The said weighting may, for example, be indicative of the processing of the respective data, eg also for certain portions of the respective data, which should be more or less taken into account in the operation of the steering and / or guidance assistant.
In another example, the adaptation data may already be determined to explicitly or implicitly include at least one identifier for the weighting of certain data, eg, said digital map information dependent data and / or said data based on one or more sensors of the vehicle, mark. In this variant of the invention, a particularly simple applicability of the adaptation data results in the at least one second vehicle.
Die Anwendung der besagten Anpassungsdaten kann sich im Verfahren auf diverse Aspekte der Führung des Fahrzeugs, z.B. auf eine Ausführung der Spurführung, einer Veränderung der Querführung des Fahrzeugs, auf die Ausführung unterschiedlicher Manöver, etc., beziehen. Beispielsweise können die Anpassungsdaten eine Kennung umfassen, die einen oder mehrere Leistungsmerkmale anzeigt, auf die sich die Anpassungsdaten bzw. ein bestimmter Abschnitt der Anpassungsdaten jeweils beziehen. In einem vereinfachten Fall können die Anpassungsdaten kennzeichnen, dass und/oder welcher Betriebsparameter und/oder welche Randbedingung zum Betrieb des Lenk-und/oder Spurführungsassistenten bei einem zweiten Befahren mit einem zweiten Fahrzeug angepasst werden soll.The application of said adjustment data in the method can be based on various aspects of the guidance of the vehicle, e.g. to an embodiment of the tracking, a change in the transverse guidance of the vehicle, on the execution of different maneuvers, etc. relate. For example, the adaptation data may include an identifier indicating one or more performance features to which the adjustment data and a particular portion of the adjustment data respectively refer. In a simplified case, the adaptation data may indicate that and / or which operating parameter and / or which boundary condition for the operation of the steering and / or guidance assistant is to be adapted in a second driving with a second vehicle.
Beispielsweise kann bei einem zweiten Befahren mit einem zweiten Fahrzeug abhängig von den Anpassungsdaten eine (kurzzeitige) Verlagerung der Gewichtung der Daten zum Betreiben des Lenk- und Spurführungsassistenten von den Daten auf Basis eines oder mehrerer Sensoren des Fahrzeugs, auf die Daten auf Basis der von der digitalen Karteninformation abhängigen Daten ausgeführt werden.For example, in a second driving with a second vehicle depending on the adaptation data, a (momentary) shift of the weighting of the data for operating the steering and guidance assistant from the data based on one or more sensors of the vehicle to the data based on the digital map information dependent data.
Insbesondere kann bei einem zweiten Befahren mit einem zweiten Fahrzeug zumindest der Lenk- und Spurführungsassistent, der in einem (zumindest überwiegend genutzten) Normalbetrieb, insbesondere bis kurz vor und/oder kurz nach einer bestimmten Fahrbahnstelle, auf Basis der jeweils aktuellen Daten von der Sensorik, insbesondere nach einem regelungstechnischen Wirkungsprinzip, betrieben wird, im Zusammenhang mit dem Befahren der zumindest einen bestimmten Fahrbahnstelle bzw. Position vorübergehend, insbesondere kurzzeitig (für ca. 1, 2, 5, 10, 20, 30 Sekunden), auf einen Betrieb auf Basis weiterer, abweichender Daten, z.B. auf Basis der zu einer digitalen Karte zugeordneten Daten, betrieben werden. Auch kann ein vorübergehendes Aussetzen oder ein vorübergehender Ersatz eines regelungstechnischen Wirkungsprinzips im Zusammenhang mit der Steuerung zumindest eines Aktors des Fahrzeugs ausgeführt werden.In particular, in the case of a second driving with a second vehicle, at least the steering and guidance assistant operating in a (at least predominantly used) normal operation, in particular until shortly before and / or shortly after a specific roadway location, based on the respectively current data from the sensor system, is operated, in particular, according to a control principle principle, in connection with the driving of the at least one particular lane position or position temporarily, in particular for a short time (for about 1, 2, 5, 10, 20, 30 seconds), on an operation based on further , deviating data, eg based on the data associated with a digital map. Also, a temporary suspension or a temporary replacement of a control-technical principle of action in connection with the control of at least one actuator of the vehicle can be performed.
Alternativ oder ergänzend können die Anpassungsdaten anzeigen, wie zumindest ein Betriebsparameter des Lenk- und/oder Spurführungsassistenten an der bestimmten Position anzupassen ist. Dabei kann der zumindest eine Betriebsparameter insbesondere umfassen: eine Toleranzzeit für das Nicht-Erkennen einer Spurmarkierung; eine Toleranzzeit für das Nicht-Erkennen eines Zielobjektes; eine zulässige Hands-Off Zeit für ein Lenkrad des Fahrzeugs; und/oder eine Aktivierbarkeit und/oder ein Angebot zur Aktivierung des Lenk- und/oder Spurführungsassistenten.Alternatively or additionally, the adaptation data can indicate how at least one operating parameter of the steering and / or guidance assistant is to be adapted at the specific position. The at least one operating parameter may include in particular: a tolerance time for the non-recognition of a lane marking; a tolerance time for non-recognition of a target object; a permissible hands-off time for a steering wheel of the vehicle; and / or an activability and / or an offer to activate the steering and / or guidance assistant.
In einem vereinfachten Beispiel können die Anpassungsdaten einen, z.B. additiven, multiplikativen, logarithmischen, etc. Korrekturfaktor zu einem oder mehreren bestimmten Betriebsparametern der Lenk- und Spurführungsassistenten anzeigen.In a simplified example, the adaptation data may include a, e.g. additive, multiplicative, logarithmic, etc. correction factor to one or more specific operating parameters of the steering and lane guidance assistants.
Alternativ oder ergänzend können die Anpassungsdaten anzeigen, wie das zweite Fahrzeug für den Betrieb des Lenk- und/oder Spurführungsassistenten an der bestimmten Position vorzubereiten ist. Es kann somit eine Randbedingung für den Betrieb des Lenk- und/oder Spurführungsassistenten an der bestimmten Position vorgegeben werden. Beispielhafte Randbedingungen sind: eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs und/oder eine Positionierung des Fahrzeugs innerhalb einer von dem Fahrzeug befahrenen Fahrspur.Alternatively or additionally, the adaptation data may indicate how the second vehicle is to be prepared for the operation of the steering and / or guidance assistant at the determined position. It can thus be given a boundary condition for the operation of the steering and / or guidance assistant at the specific position. Exemplary boundary conditions are: a driving speed of the vehicle and / or a positioning of the vehicle within a lane traveled by the vehicle.
Durch die Anpassung des Lenk- und/oder Spurführungsassistenten an ein oder mehreren bestimmten Position eines Straßennetzes können die Zuverlässigkeit und die Robustheit des Lenk- und/oder Spurführungsassistenten erhöht werden.By adapting the steering and / or guidance assistant to one or more specific positions of a road network, the reliability and robustness of the steering and / or tracking assistance can be increased.
Das Verfahren kann außerdem umfassen, das Ermitteln von Randbedingungsdaten in Bezug auf eine Randbedingung des Lenk-und/oder Spurführungsassistenten bei einem Performanceeinbruch. Dabei können die Randbedingungsdaten umfassen und/oder anzeigen: Information in Bezug auf eine Fahrgeschwindigkeit oder einen Fahrgeschwindigkeitsbereich eines ersten Fahrzeugs bei einem Performanceeinbruch; Information in Bezug auf eine Positionierung eines ersten Fahrzeugs innerhalb einer von dem ersten Fahrzeug befahrenen Fahrspur bei einem Performanceeinbruch; Information in Bezug auf eine Eigenschaft einer von einem ersten Fahrzeug befahrenen Fahrbahn bei einem Performanceeinbruch; Information in Bezug auf eine Randbebauung der Fahrbahn bei einem Performanceeinbruch; Information in Bezug auf Lichtverhältnisse bei Auftreten des Performanceeinbruchs; und/oder Information in Bezug auf eine Fahrsituation bei Auftreten des Performanceeinbruchs.The method may further include determining constraint data related to a constraint condition of the steering and / or tracking assist during a performance crash. The constraint data may include and / or indicate information regarding a vehicle speed or a vehicle speed range of a first vehicle in the event of a performance dip; Information regarding positioning of a first vehicle within a lane traveled by the first vehicle in the event of a performance dip; Information relating to a property of a lane traveled by a first vehicle in case of a performance slump; Information relating to roadside road construction in the event of a performance slump; Information relating to lighting conditions at Occurrence of the performance slump; and / or information relating to a driving situation when the performance collapse occurs.
Die Randbedingungsdaten für die ein oder mehreren Performanceeinbrüche können dann bei dem Erkennen einer Häufung von Performanceeinbrüchen berücksichtigt werden. So können die Zuverlässigkeit und die Robustheit des Lenk- und/oder Spurführungsassistenten weiter erhöht werden. Insbesondere kann so erkannt werden, ob bei einem Performanceeinbruch eine Randbedingung vorlagt, die ursächlich für den Performanceeinbruch war. Es kann dann im Rahmen der Anpassungsdaten veranlasst werden, dass diese Randbedingung bei einer nachfolgenden Fahrt an der bestimmten Position nicht vorliegt, um einen Performanceeinbruch zu vermeiden.The constraint data for the one or more performance drops may then be taken into account in detecting an accumulation of performance drops. Thus, the reliability and robustness of the steering and / or tracking assistant can be further increased. In particular, it can thus be recognized whether, in the event of a performance slump, a boundary condition exists which was the cause of the performance slump. It can then be made in the context of the adaptation data that this boundary condition is not present at a subsequent trip at the specific position in order to avoid a performance slump.
Das Verfahren kann umfassen, das Bestimmen, auf Basis der Performancedaten und auf Basis ein oder mehrerer Kriterien, ob es sich bei dem Performanceeinbruch an der bestimmten Position der Fahrstrecke um einen unberechtigten oder um einen berechtigten Performanceeinbruch handelt. Dabei können die Performancedaten eine Umfeldsituation eines ersten Fahrzeugs an der bestimmten Position bei Auftreten des Performanceeinbruchs anzeigen. Alternativ oder ergänzend können Randbedingungsdaten bezüglich eines Performanceeinbruchs berücksichtigt werden, um zu ermitteln, ob es sich bei dem Performanceeinbruch an der bestimmten Position der Fahrstrecke um einen unberechtigten oder um einen berechtigten Performanceeinbruch handelt. Im Rahmen des Verfahrens kann eine Simulation des Lenk- und/oder Spurführungsassistenten auf Basis der Performancedaten und/oder der Randbedingungsdaten durchgeführt werden, um zu bestimmen, ob es sich bei einem Performanceeinbruch um einen berechtigten oder um einen unberechtigten Performanceeinbruch handelt.The method may include determining, based on the performance data and based on one or more criteria, whether the performance dip at the particular position of the route is an unauthorized or a legitimate performance dip. The performance data can display an environment situation of a first vehicle at the specific position when the performance collapse occurs. As an alternative or in addition, boundary condition data relating to a performance decline can be taken into account in order to determine whether the performance slump at the specific position of the route is an unjustified or a justified performance decline. Within the scope of the method, a simulation of the steering and / or guidance assistant can be performed on the basis of the performance data and / or the boundary condition data in order to determine whether a performance slump is a justified or an unjustified performance slump.
Ein unberechtigter Performanceeinbruch kann dann vorliegen, wenn laut einer technischen Spezifikation des Lenk- und/oder Spurführungsassistenten bei der angezeigten Umfeldsituation und/oder bei den angezeigten Randbedingungen kein Performanceeinbruch an der bestimmten Position auftreten sollte. Andererseits kann ein berechtigter Performanceeinbruch dann vorliegen, wenn der Lenk- und/oder Spurführungsassistent nicht für einen Betrieb bei der angezeigten Umfeldsituation und/oder bei den angezeigten Randbedingungen ausgelegt ist.An unjustified drop in performance may be present if, according to a technical specification of the steering and / or lane guidance assistant, no performance drop at the specific position should occur in the displayed environment situation and / or in the displayed boundary conditions. On the other hand, a justified performance decline may be present if the steering and / or guidance assistant is not designed for operation in the displayed environment situation and / or in the displayed boundary conditions.
Die Anpassungsdaten können in Abhängigkeit davon ermittelt werden, ob der Performanceeinbruch an der bestimmten Position berechtigt oder unberechtigt ist. Alternativ oder ergänzend können die Anpassungsdaten in Abhängigkeit von einer Anzahl von Performanceeinbrüchen an der bestimmten Position ermittelt werden, die als berechtigt klassifiziert wurden. Alternativ oder ergänzend können die Anpassungsdaten in Abhängigkeit von einer Anzahl von Performanceeinbrüchen an der bestimmten Position ermittelt werden, die als unberechtigt klassifiziert wurden. So können die Zuverlässigkeit und die Robustheit eines Lenk- und/oder Spurführungsassistenten weiter erhöht werden.The adjustment data may be determined depending on whether the performance decline at the particular position is justified or unauthorized. Alternatively or additionally, the adjustment data may be determined depending on a number of performance drops at the particular position that have been classified as eligible. Alternatively or additionally, the adjustment data may be determined as a function of a number of performance drops at the particular position that have been classified as unauthorized. Thus, the reliability and robustness of a steering and / or tracking assistant can be further increased.
Das Verfahren kann umfassen, das Ermitteln von aktuellen Performancedaten bezüglich einer Performance des Lenk- und/oder Spurführungsassistenten bei der Fahrt des zweiten Fahrzeugs an der bestimmten Position der Fahrstrecke mit dem angepassten zumindest einen Betriebsparameter und/oder mit der zumindest einen angepassten Randbedingung. Die zuvor ermittelten Anpassungsdaten können dann auf Basis der aktuellen Performancedaten überprüft und ggf. angepasst werden. Die Anpassungsdaten können somit in iterativer Weise ermittelt und durch Feedback von ein oder mehreren zweiten Fahrzeugen überprüft und ggf. angepasst werden. Somit kann der Betrieb des Lenk- und/oder Spurführungsassistenten an der bestimmten Position iterativ optimiert werden.The method may include determining current performance data relating to a performance of the steering and / or guidance assistant during the drive of the second vehicle at the determined position of the driving route with the adjusted at least one operating parameter and / or with the at least one adapted boundary condition. The previously determined adaptation data can then be checked on the basis of the current performance data and adjusted if necessary. The adaptation data can thus be determined in an iterative manner and checked by feedback from one or more second vehicles and possibly adjusted. Thus, the operation of the steering and / or tracking assistant at the particular position can be iteratively optimized.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zum Betrieb eines Lenk- und/oder Spurführungsassistenten eines (zweiten) Fahrzeugs beschrieben. Das Verfahren kann durch eine Steuereinheit des Fahrzeugs ausgeführt werden. Das Verfahren umfasst das Ermitteln von Positionsdaten in Bezug auf eine bestimmte Position entlang einer von dem Fahrzeug befahrenen Fahrstrecke. Insbesondere kann (auf Basis von digitaler Karteninformation bezüglich der Fahrstrecke) erkannt werden, dass sich das Fahrzeug der bestimmten Position nähert. Des Weiteren kann, auf Basis der digitalen Karteninformation, ein Performanceeinbruch des Lenk- und/oder Spurführungsassistenten an der bestimmten Position prädiziert werden.According to a further aspect, a method for operating a steering and / or guidance assistant of a (second) vehicle is described. The method may be performed by a control unit of the vehicle. The method comprises determining position data relating to a specific position along a route traveled by the vehicle. In particular, it can be recognized (on the basis of digital map information relating to the route) that the vehicle is approaching the specific position. Furthermore, on the basis of the digital map information, a performance collapse of the steering and / or guidance assistant at the specific position can be predicted.
Außerdem umfasst das Verfahren, das Ermitteln von Anpassungsdaten für eine Anpassung von zumindest einem Betriebsparameter und/oder für zumindest eine fahrzeugabhängige Randbedingung des Lenk-und/oder Spurführungsassistenten zur Anwendung bei einem Befahren der bestimmten Position der Fahrstrecke. In addition, the method comprises determining adaptation data for an adaptation of at least one operating parameter and / or for at least one vehicle-dependent boundary condition of the steering and / or guidance assistant for application when driving on the determined position of the driving route.
Bevorzugt erfolgt das Ermitteln von Anpassungsdaten für eine Anpassung von zumindest einem Betriebsparameter und/oder für zumindest eine fahrzeugabhängige Randbedingung des Lenk-und/oder Spurführungsassistenten abhängig von der einen oder mehreren ermittelten Häufungen der Performanceeinbrüche. Die Anpassungsdaten können ermittelt werden, um einem (erneuten) Performanceeinbruch, insbesondere einem Performanceeinbruch einer bestimmten Art, vorzubeugen.The adaptation data is preferably determined for an adaptation of at least one operating parameter and / or for at least one vehicle-dependent boundary condition of the steering and / or guidance assistant depending on the one or more ascertained accumulations of the performance dips. The adaptation data can be determined in order to prevent a (renewed) performance slump, in particular a performance slump of a certain type.
Ferner umfasst das Verfahren das Betreiben des Lenk- und/oder Spurführungsassistenten (insbesondere das Einstellen des Betriebsparameters) und/oder des Fahrzeugs (insbesondere um eine Randbedingung einzustellen) an der bestimmten Position in Abhängigkeit von den Anpassungsdaten.
Bei einem zweiten Befahren mit einem zweiten Fahrzeug können die jeweiligen, insbesondere eine aktuelle oder kurz bevorstehende Position betreffende, Anpassungsdaten abhängig von der digitalen Karteninformation ermittelt werden. Furthermore, the method comprises operating the steering and / or tracking assistant (in particular the setting of the operating parameter) and / or of the vehicle (in particular to set a boundary condition) at the specific position as a function of the adaptation data.
In a second driving with a second vehicle, the respective adjustment data, in particular a current or imminent position, can be determined as a function of the digital map information.
Insbesondere kann zumindest ein Betriebsparameter des Lenk- und/oder Spurführungsassistenten in Abhängigkeit von den Anpassungsdaten (bei einem zweiten Befahren) angepasst werden. Alternativ oder ergänzend kann zumindest eine Randbedingung des Betriebs des Lenk- und/oder Spurführungsassistenten vor Erreichen der bestimmten Position in Abhängigkeit von den Anpassungsdaten angepasst werden. So können die Zuverlässigkeit und die Robustheit des Lenk- und/oder Spurführungsassistenten erhöht werden.In particular, at least one operating parameter of the steering and / or guidance assistant can be adapted as a function of the adaptation data (in the case of a second driving). Alternatively or additionally, at least one boundary condition of the operation of the steering and / or guidance assistant can be adapted before reaching the specific position as a function of the adaptation data. Thus, the reliability and robustness of the steering and / or tracking assistant can be increased.
Das Verfahren kann umfassen, das Ermitteln von ersten Randbedingungsdaten in Bezug auf zumindest eine Randbedingung, bei der in der Vergangenheit zumindest ein Performanceeinbruch des Lenk- und/oder Spurführungsassistenten an der bestimmten Position erfolgt ist. Außerdem kann das Verfahren umfassen, das Ermitteln von zweiten Randbedingungsdaten in Bezug auf die zumindest eine Randbedingung bei der Fahrt des (zweiten) Fahrzeugs an der bestimmten Position der Fahrstrecke. Ferner kann das Verfahren umfassen, das Vergleichen der ersten Randbedingungsdaten und der zweiten Randbedingungsdaten.The method may include determining first constraint data with respect to at least one constraint where at least one performance crash of the steering and / or tracking assist has occurred at the determined position in the past. In addition, the method may include determining second constraint data with respect to the at least one constraint on the ride of the (second) vehicle at the determined position of the drive route. Further, the method may include comparing the first constraint data and the second constraint data.
Es kann dann in Abhängigkeit von dem Vergleich ein Performanceeinbruch des Lenk- und/oder Spurführungsassistenten an der bestimmten Position prädiziert werden (z.B. wenn die Randbedingungen relativ ähnlich sind). Alternativ oder ergänzend können der Lenk- und/oder Spurführungsassistent und/oder das Fahrzeug an der bestimmten Position in Abhängigkeit von dem Vergleich betrieben werden. Beispielsweise können die Anpassungsdaten nur dann berücksichtigt werden, wenn die Randbedingungen relativ ähnlich sind. Durch die Berücksichtigung der aktuell vorliegenden Randbedingungen können die Zuverlässigkeit und die Robustheit des Lenk- und/oder Spurführungsassistenten weiter erhöht werden.Depending on the comparison, a performance dip of the steering and / or tracking assistant at the particular position may then be predicted (e.g., if the constraints are relatively similar). Alternatively or additionally, the steering and / or tracking assistant and / or the vehicle can be operated at the specific position in dependence on the comparison. For example, the adaptation data can only be taken into account if the boundary conditions are relatively similar. By taking into account the currently existing boundary conditions, the reliability and robustness of the steering and / or guidance assistant can be further increased.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zum Betrieb eines Lenk- und/oder Spurführungsassistenten eines Fahrzeugs beschrieben. Das Verfahren kann durch eine Vorrichtung eines (ersten) Fahrzeugs ausgeführt werden. Das Verfahren umfasst das Erfassen von Performancedaten bezüglich eines Performanceeinbruchs des Lenk-und/oder Spurführungsassistenten bei einer ersten Fahrt entlang einer Fahrstrecke. Außerdem umfasst das Verfahren das Zuordnen der Performancedaten zu Positionsdaten in Bezug auf eine Position entlang der Fahrstrecke, an der der Performanceeinbruch erfolgt ist. Ferner umfasst das Verfahren das Bereitstellen der Performancedaten und der Positionsdaten. Beispielsweise können die Performancedaten und die Positionsdaten an eine Fahrzeug-externe Einheit gesendet werden. Die Performancedaten und die Positionsdaten können zur Anpassung zumindest eines Betriebsparameters und/oder zumindest einer Randbedingung des Lenk- und/oder Spurführungsassistenten bei einer zweiten Fahrt entlang der Fahrstrecke verwendet werden. So können die Zuverlässigkeit und die Robustheit eines Lenk- und/oder Spurführungsassistenten erhöht werden.According to a further aspect, a method for operating a steering and / or guidance assistant of a vehicle is described. The method may be performed by a device of a (first) vehicle. The method comprises the acquisition of performance data relating to a drop in performance of the steering and / or guidance assistant during a first drive along a route. In addition, the method comprises assigning the performance data to position data with respect to a position along the route at which the performance dip occurred. Furthermore, the method comprises providing the performance data and the position data. For example, the performance data and the position data may be sent to a vehicle-external unit. The performance data and the position data can be used to adapt at least one operating parameter and / or at least one boundary condition of the steering and / or guidance assistant during a second journey along the route. Thus, the reliability and robustness of a steering and / or tracking assistant can be increased.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Vorrichtung zum Betrieb eines Lenk- und/oder Spurführungsassistenten beschreiben, wobei die Vorrichtung eingerichtet ist, zumindest eines der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren auszuführen. Dabei kann die Vorrichtung zumindest eine von einem Fahrzeug separate Recheneinheit umfassen.According to a further aspect, a device for operating a steering and / or guidance assistant is described, wherein the device is set up to carry out at least one of the methods described in this document. In this case, the device may comprise at least one computing unit separate from a vehicle.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Straßenkraftfahrzeug (insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen oder ein Bus) beschrieben, das die in diesem Dokument beschriebene Vorrichtung umfasst.In another aspect, a road vehicle (particularly a passenger car or a truck or a bus) is described that includes the device described in this document.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Computerprogramm, insbesondere ein Computerprogrammprodukt umfassend ein Computerprogramm, beschrieben, wobei das Computerprogramm ausgebildet ist, bei seiner Ausführung auf zumindest einer Recheneinheit eines Fahrzeugs und/oder zumindest einer beabstandet angeordneten Recheneinheit ein oder mehrere der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren auszuführen.According to a further aspect, a computer program, in particular a computer program product comprising a computer program, is described, wherein the computer program is designed to carry out at least one computing unit of a vehicle and / or at least one computing unit arranged at a distance one or more of the methods described in this document ,
Das Computerprogrammprodukt kann als ein Update eines bisherigen Computerprogramms ausgebildet sein, welches beispielsweise im Rahmen einer Funktionserweiterung, beispielsweise im Rahmen eines sogenannten „Remote Software Update“ die Teile des Computerprogramms bzw. des entsprechenden Programmcodes umfasst. Das Computerprogrammprodukt umfasst insbesondere ein von der Datenverarbeitungsvorrichtung lesbares Medium, auf dem der Programmcode gespeichert ist, oder zumindest eine verschlüsselte Datei. Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Programmprodukt beschrieben, das ein autorisiertes Zugriffsrecht auf abgelegte Daten des Computerprogrammprodukts umfasst.The computer program product can be embodied as an update of a previous computer program which, for example, includes the parts of the computer program or of the corresponding program code as part of a functional expansion, for example as part of a so-called "remote software update". In particular, the computer program product comprises a medium readable by the data processing device on which the program code is stored, or at least an encrypted file. In another aspect, a program product is described that includes authorized access to stored data of the computer program product.
Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden.It should be noted that the methods, devices and systems described in this document, both alone and in combination with Other methods, devices and systems described in this document may be used. Furthermore, any aspects of the methods, devices, and systems described herein may be combined in a variety of ways. In particular, the features of the claims can be combined in a variety of ways.
Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen
-
1 eine beispielhafte Fahrsituation eines Fahrzeugs; -
2 beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs; -
3a ,3b und3c Ablaufdiagramme von beispielhaften Verfahren zum Betreiben eines Querführungsassistenten; und -
4 ein Diagramm mit beispielhaften Verarbeitungsschritten im Rahmen des Betriebs eines Querführungsassistenten.
-
1 an exemplary driving situation of a vehicle; -
2 exemplary components of a vehicle; -
3a .3b and3c Flowcharts of example methods for operating a lateral guidance assistant; and -
4 a diagram with exemplary processing steps in the context of the operation of a Querführungsassistenten.
Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der Erhöhung der Zuverlässigkeit und der Robustheit eines Querführungsassistenten eines Fahrzeugs. In diesem Zusammenhang zeigt
Die Güte bzw. die Performance eines Querführungsassistenten hängt typischerweise von ein oder mehreren Randbedingungen ab. Beispielhafte Randbedingungen sind
- • die
Qualität der Fahrbahn 105 ; - • die Qualität von Spurmarkierungen auf der
Fahrbahn 105 ; und/oder - • Sicht-, insbesondere Licht-, Verhältnisse, etc.
- • the quality of the
roadway 105 ; - • the quality of lane markings on the
road 105 ; and or - • Visual, especially light, ratios, etc.
Es kann somit die Güte und/oder die Zuverlässigkeit variieren, mit der die ein oder mehreren Fahrspuren eines Fahrbahn
Die Steuereinheit
Es kann somit ein ortsbezogener Performanceindikator zu dem Lenk- und/oder Spurführungsassistenten eines Fahrzeugs
Die auf der Aggregation der Performanceindikatoren basierenden Lerndaten können mit einer digitalen Karte des Straßennetzes verlinkt werden (z.B. über einen Up-Channel). Insbesondere kann in einer digitalen Karte bzw. in der digitalen Karteninformation Performanceinformation bereitgestellt werden, die für ein oder mehrere unterschiedlichen Stellen
- • Information in Bezug auf die Güte und/oder die Performance eines Lenk- und/oder Spurführungsassistenten; und/oder
- • ein oder mehrere angepasste Betriebsparameter des Lenk- und/oder Spurführungsassistenten an der jeweiligen Stelle
102 .
- • information regarding the quality and / or performance of a steering and / or guidance assistant; and or
- • one or more adjusted operating parameters of the steering and / or guidance assistant at the
respective location 102 ,
Bei einem späteren Betrieb des Lenk- und/oder Spurführungsassistenten (ggf. auch in ein oder mehreren anderen Fahrzeugen) kann die Performanceinformation online eingelesen werden (z.B. über die Kommunikationsverbindung
Die Steuereinheit
Bevorzugt wird abhängig von den ermittelten Daten (z.B. von besonderen Häufungen bestimmter Performanceeinbrüche) eine bestimmte vorausschauende (typischerweise kurzeitige) Veränderung der Betriebsparameter des Lenk- und/oder Spurführungsassistenten eingeleitet, um den erwarteten Performanceeinbruch zu vermeiden, abzuschwächen oder um das Fahrerlebnis für einen Fahrer des Fahrzeugs
Außerdem umfasst das Verfahren
Ferner umfasst das Verfahren
Außerdem umfasst das Verfahren
Außerdem umfasst das Verfahren
Das Verfahren
Das Verfahren
Es wird somit ein Verfahren
Es kann dann eine Zuordnung
Das Verfahren
Beispielsweise kann es sich bei einem Performanceeinbruch um eine kurzzeitige Nichtverfügbarkeit, eine zumindest teilweise Abschaltung oder um einen Abbruch zumindest eines Leistungsmerkmals des Lenk- und Spurführungsassistenten handeln. Alternativ oder ergänzend kann ein Performanceeinbruch eine (bestimmte) Abweichung bei der Spurführung betreffen, z.B. eine unverhältnismäßige Querablage zu einer Spurenlinie oder zu einem Fahrbahnrand der befahrenen Fahrbahn
Eine Kennung im Zusammenhang mit der Position
Dabei kann eine Information kennzeichnend den Performanceeinbruch eine qualitative und/oder quantitative Kennung des Performanceeinbruchs umfassen. Die Information kennzeichnend den Performanceeinbruch kann Teil der in diesem Dokument beschriebenen Performancedaten sein. Beispielsweise kann die Information seine Gefährlichkeit kennzeichnen. Alternativ oder ergänzend kann eine Information kennzeichnend den Performanceeinbruch eine damit verbundene Komforteinschränkung kennzeichnen. Alternativ oder ergänzend kann eine Information kennzeichnend den Performanceeinbruch das Verhalten des Lenk- und Spurführungsassistenten an der identifizierten Stelle
Der besagte zumindest eine Betriebsparameter des Lenk- und Spurführungsassistenten kann die Funktionslogik, Funktionsparameter, Koeffizienten, eine Toleranz in Bezug auf einen Parameter, z.B. Zeit, Abweichung, etc., betreffen.The said at least one operating parameter of the steering and tracking assistant may include the functional logic, function parameters, coefficients, a tolerance with respect to a parameter, e.g. Time, deviation, etc., concern.
Das zweite Fahrzeug
Beispielsweise kann ein Flottenlernen ausgeführt werden, um die Information kennzeichnend den Performanceeinbruch zu ermitteln. Ggf. können die Information kennzeichnend den Performanceeinbruch und/oder die Anpassungsdaten gegen eine Gebühr bereitgestellt werden.For example, fleet learning can be performed to characterize the information to determine the performance dip. Possibly. The information may be provided for performance and / or adaptation data for a fee.
Im Rahmen des Verfahrens
Besonders bevorzugt kann dieser Schritt des Verfahrens
Die Randbedingungen können als Wertebereiche bestimmter Parameter erfasst und berücksichtigt werden. Bevorzugt werden mehrere unterschiedliche Randbedingungen berücksichtigt. Bevorzugte Beispiele der Randbedingungen sind:
- • ein oder mehrere Geschwindigkeitsbereiche, z.B. (in km/h) 0-15, 15 - 30, 30-50, 50-70, 70-130, 130-180, 180-210;
- • Position des
Fahrzeug 100 in Relation zu Spurenmarkierungen, Rand, Querablage, Winkel, etc.; - • ein vertikaldynamischer Einfluss und/oder eine Neigung der
Fahrbahn 105 ; - • ein Parameter der Randbebauung, z.B. Vorhandensein sog. erhabener Objekte;
- • Tageszeit, Ausleuchtungsparameter: Helligkeit, Dunkelheit, tiefstehende Sonne, etc.; und/oder
- • Ampelschaltungen, Parameter der Fahrsituation (Vorder-
Fahrzeug 101 , Nachbarspur, etc.).
- • one or more speed ranges, eg (in km / h) 0-15, 15-30, 30-50, 50-70, 70-130, 130-180, 180-210;
- • Position of the
vehicle 100 in relation to trace marks, edge, cross-stock, angle, etc .; - • a vertical dynamic influence and / or inclination of the
roadway 105 ; - • a parameter of the edge development, eg presence of so-called raised objects;
- • Daytime, illumination parameters: brightness, darkness, low sun, etc .; and or
- • Traffic lights, parameters of the driving situation (
front vehicle 101 , Neighbor track, etc.).
Im Rahmen des Verfahrens
Besonders bevorzugt erfolgt die Unterscheidung der berechtigten und unberechtigten Performanceeinbrüche in einer beabstandet angeordneten Recheneinheit, z.B. in einem Backend-Server
Bevorzugt erfolgt das Verändern
Im Rahmen des Verfahrens
Besonders bevorzugt werden dabei die ersten Randbedingungen, bei welchen eine Häufung der Performanceeinbrüche erfasst wurde, und/oder die zweiten Randbedingungen, die beim wiederholten Befahren vorliegen oder erwartet werden, berücksichtigt.In this case, the first boundary conditions, in which an accumulation of the performance drops was detected, and / or the second boundary conditions that are present or expected during repeated access are particularly preferred.
Dabei kann die Ähnlichkeit der einen oder mehreren zweiten Randbedingungen mit den einen oder mehreren ersten Randbedingungen ermittelt und berücksichtigt werden. Abhängig von dem Maß der Ähnlichkeit der ein oder mehreren zweiten Randbedingungen zu der ein oder mehreren ersten Randbedingung kann eine erwartete Konfidenz oder Erwartungswahrscheinlichkeit für das Auftreten eines (ähnlichen) unterwünschten Effekts bei dem zumindest einen zweiten Befahren der Fahrbahnstelle
In diesem Zusammenhang können die ermittelten ein oder mehreren qualitativen Parameter und/oder quantitativen Parameter des Performanceeinbruchs, z.B. die Art und Stärke des Performanceeinbruchs, berücksichtigt werden.In this regard, the determined one or more qualitative parameters and / or quantitative parameters of the performance decline, e.g. the nature and strength of the performance decline.
Im Rahmen des Verfahrens
Im Rahmen des Verfahrens
- • eine Toleranzzeit für nicht vorhandene und/oder nicht erkannte Spurenlinien ;
- • eine Toleranzzeit für einen Zielobjektverlust (z.B. fehlende Daten zum vorausfahrenden Fahrzeug
101 ); - • eine Toleranzzeit für das Loslassen des Lenkrads durch den Fahrer (sog. Hands-Off-Zeit); und/oder
- • eine Aktivierbarkeit und/oder ein Aktivierungsangebot des Lenk- und Spurführungsassistenten für einen vorausliegenden Fahrbahnabschnitt.
- • a tolerance time for missing and / or unrecognized trace lines;
- • a tolerance time for a target object loss (eg missing data for the vehicle in front)
101 ); - • a tolerance time for the release of the steering wheel by the driver (so-called hands-off time); and or
- • an activatability and / or an activation offer of the steering and guidance assistant for a preceding lane section.
Im Rahmen des Verfahrens
Dabei kann zwischen einer zweiten Randbedingung, die mit dem Fahrzeug
Bevorzugt können für die ein oder mehreren Positionen
Bei einem zweiten Befahren der einen oder mehreren besagten Positionen
Des Weiteren wird in diesem Dokument eine Vorrichtung
Die Vorrichtung
Die Vorrichtung
Die Vorrichtung
Außerdem wird in diesem Dokument eine Informationsverarbeitungsvorrichtung
Beispielsweise kann die Steuereinheit bzw. Vorrichtung
Falls eine ein vorausbestimmtes Maß überschreitende Ähnlichkeit, insbesondere Übereinstimmung, der ersten Randbedingungen und der zweiten Randbedingungen festgestellt wird, kann eine zweckmäßige Veränderung zumindest eines Betriebsparameters des Lenk- und Spurführungsassistenten in Bezug auf die entsprechende Position bzw. Stelle
Somit kann zumindest eine der Ursachen eines prädizierten Auftritts des Performanceeinbruchs beseitigt oder reduziert werden. Dabei kann ermittelt werden, was zu einem besseren Fahrerlebnis für einen Fahrer des Fahrzeugs
Falls an einer Stelle
- • die Art des Performanceeinbruchs, z.B. eine von mehreren vordefinierten Kategorien;
- • ein Parameter des Performanceeinbruchs, z.B. Stärke, Gefahrenpotential, Komforteinschränkung, etc.;
- • eine oder mehrere Randbedingungen in Zusammenhang mit dem Performanceeinbruch; und/oder
- • die Kennung der entsprechenden Fahrbahnstelle
102 , insbesondere eine oder mehrere Positionsinformationen, z.B. GPS-Koordinaten.
- • the type of performance slump, eg one of several predefined categories;
- • a parameter of the performance collapse, eg strength, danger potential, comfort restriction, etc .;
- • one or more constraints related to the performance dip; and or
- • the identifier of the
corresponding lane location 102 , in particular one or more position information, eg GPS coordinates.
Die Positionsinformationen können global sein, z.B. als entsprechende GPS-Koordinaten. Alternativ oder zusätzlich kann eine Positionsinformation auch lokal und/oder in Bezug auf lokale Gegebenheiten, z.B. Spurenlinien, Fahrbahnrand, etc. angegeben werden. Besonders bevorzugt werden eine oder mehrere lokale Positionsinformationen, z.B. eine Position, ein Winkel des Fahrzeugs
Im Rahmen einer Vielzahl von ersten Fahrten können (zusammenhängende, zugeordnete) Datensätze bezüglich eines Performanceeinbruchs an einer bestimmten Stelle
- • die Tatsache, dass ein Performanceeinbruch erfolgt ist, und dass ggf. anschließend eine Wiederverfügbarkeit erkannt wurde;
- • die Ausgabe eines Take-Over-Requests und/oder die Ausgabe eines (unberechtigten) Hands-On-Requests erfolgt ist;
- • einen Abbruch des Lenk- und Spurführungsassistenten erfolgt ist;
- • einen Grund für den Abbruch des Lenk- und Spurführungsassistenten;
- • einen Geschwindigkeitsbereich (z.B. 0-15 km/h, 15-30 km/h, 30-50 km/h, 50-70 km/h, 70-130 km/h, 130 -180 km/h, 180 - 210 km/h), in dem der Performanceeinbruch erfolgt ist;
- • eine Beschreibung der Sollfunktion des Lenk- und Spurführungsassistenten (z.B. aktiv regelnd mit/ohne einer Längsführung z.B. ACC, DCC); und/oder
- • GPS-Koordinaten beim Eintritt des Effekts des Performanceeinbruchs; und/oder die Position des Fahrzeugs innerhalb der Spur.
- • the fact that a performance dip has occurred and, if applicable, subsequently a re-availability has been detected;
- • the issue of a take-over request and / or the issue of an (unauthorized) hands-on request has taken place;
- • an abort of the steering and guidance assistant has occurred;
- • a reason for canceling the steering and guidance assistant;
- • a speed range (eg 0-15 km / h, 15-30 km / h, 30-50 km / h, 50-70 km / h, 70-130 km / h, 130-180 km / h, 180-210 km / h) in which the performance slump occurred;
- • a description of the setpoint function of the steering and guidance assistant (eg actively controlling with / without a longitudinal guidance eg ACC, DCC); and or
- • GPS coordinates when the effect of the performance slump occurs; and / or the position of the vehicle within the lane.
Der Datensatz bezüglich eines Performanceeinbruchs kann in einer Zwischenspeicherung, z.B. einer Ringspeicher-Datenstruktur, innerhalb des Fahrzeugs
Die ermittelten Informationen bei mehreren Fahrten mit einem oder mehreren ersten Fahrzeugen
Bei einem oder mehreren zweiten Fahrten durch ein oder mehrere zweite Fahrzeuge
Die resultierenden Anpassungsdaten können dann in einem zweiten Fahrzeug
Alternativ kann, falls die Fahrzeugfunktion bereits aktiv ist, die Fahrfunktion vorausschauend degradiert werden, z.B. kann die Fahrfunktion nur in einem notwendigen Maße, insbesondere nur jeweils bestimmte Features, degradiert werden.Alternatively, if the vehicle function is already active, the driving function may be demoted predictively, e.g. the driving function can only be degraded to a necessary extent, in particular only certain features.
Falls nur ein relativ kurzer Performanceeinbruch zu erwarten ist, kann ein passender, z.B. von den zweiten Randbedingungen abhängiger, Überbrückungsmodus aktiviert werden.If only a relatively short decline in performance is to be expected, a suitable, e.g. dependent on the second boundary conditions, bridging mode can be activated.
Falls laut Daten eine ausreichend gute Performance im nächsten Routenabschnitt zu erwarten ist, kann ein, insbesondere aktiv veranlasstes, Aktivierungsangebot für den Lenk- und Spurführungsassistenten oder nur für bestimmte Leistungsmerkmale der Fahrzeugfunktion, ausgegeben werden.If, according to data, a sufficiently good performance is to be expected in the next route section, an activation offer for the steering and lane guidance assistant, in particular actively initiated, or only for certain features of the vehicle function can be output.
- • ein oder mehrere bestimmte Positionen
102 in einem Straßennetz anzuzeigen, an denen ein Performanceeinbruch des Querführungsassistenten erfolgen kann; und/oder - • Anpassungsdaten für die
bestimmte Position 102 anzuzeigen, um einen Performanceeinbruch zu reduzieren oder zu vermeiden.
- • one or more
specific positions 102 to indicate in a road network at which a performance collapse of the lateral guidance assistant can take place; and or - • Adjustment data for the
specific position 102 to reduce or avoid a performance dip.
Durch die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen können wesentliche Performancesteigerung eines Lenk- und Spurführungsassistenten bewirkt werden. Dabei können die beschriebenen Maßnahmen zumindest teilweise auch nachträglich in bereits ausgelieferten Fahrzeugen verwendet werden (z.B. durch eine Aktualisierung einer digitalen Karte
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.The present invention is not limited to the embodiments shown. In particular, it should be noted that the description and figures are intended to illustrate only the principle of the proposed methods, apparatus and systems.
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