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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Farbsprühsystem, ein Verfahren zum Steuern eines Farbsprühsystems und eine Drohne zum Aufbringen eines Farbsprühmusters auf eine Bildfläche.
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Stand der Technik
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Bestrebungen um das Bemalen einer Wand, einer Hausfassade oder Ähnlichem automatisiert und ohne aufwändigem Aufbau von Baugerüsten durchführen zu können finden mit der steigenden Anwedungsmöglichkeit von Drohnen neue Möglichkeiten zur Automatisierung. Die Steuerungsmöglichkeiten der Drohne und eines Malprozesses sowie eine Kontrolle von Fehleranfälligkeiten und Korrekturmöglichkeiten stellen diesbezüglich weitere Herausforderungen an eine Realisierung von automatisierten Sprüh- und Malbetrieben, etwa im Falle des Au ßeneinsatzes.
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Aus der Druckschrift
US 6,419,190 B1 ist ein Malsystem mit einer fliegenden Robotereinheit bekannt, welche eine Farbrolle umfasst, um Farbe auf eine große Fläche an einer Wand aufzubringen. Die fliegende Robotereinheit ist über eine Versorgungsröhre mit einer fahrbaren Bodeneinheit verbunden, über welche die fliegende Robotereinheit mit Farbe versorgt wird.
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Offenbarung der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung schafft ein Farbsprühsystem nach Anspruch 1, ein Verfahren zum Steuern eines Farbsprühsystems nach Anspruch 9 und eine Drohne zum Aufbringen eines Farbsprühmusters auf eine Bildfläche nach Anspruch 13.
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Bevorzugte Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
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Vorteile der Erfindung
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Die der vorliegenden Erfindung zugrundeliegende Idee besteht darin, ein Farbsprühsystem und ein Verfahren zum Steuern eines Farbsprühsystems anzugeben, wobei mittels zumindest einer Drohne ein Farbsprühmuster auf eine Bildfläche aufgebracht werden kann, beispielsweise auf eine Hauswand, so dass vorteilhaft auf menschliche Handwerkskraft und Aufbauten an der Bildfläche, etwa auf Baugerüste, verzichtet werden kann. Durch das Farbsprühsystem ist es weiterhin möglich eine hohe Genauigkeit des Farbsprühmusters zu gewährleisten und Kosten für das Bemalen einer Bildfläche sowie vorteilhaft Zeit zu sparen und auf eine Anwendung von Pinseln zu verzichten.
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Erfindungsgemäß umfasst das Farbsprühsystem zumindest eine Drohne mit einem Farbsprühmodul, einem Farbbehälter, einer ersten Kommunikationseinrichtung, einem Abstandssensor, einer an der Drohne angeordneten Positionsmarkierungseinrichtung zum Markieren einer Position der Drohne vor einer zu besprühenden Bildfläche und einer Bordsteuerungseinrichtung, welche eine erste Bordsteuerung für die Drohne und eine zweite Bordsteuerung für das Farbsprühmodul umfasst. Des Weiteren umfasst das Farbsprühsystem eine Steuereinrichtung mit einer zweiten Kommunikationseinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, mit der Drohne über die erste Kommunikationseinrichtung und über die zweite Kommunikationseinrichtung Daten bezüglich eines Farbsprühmusters und bezüglich der Bordsteuerungseinrichtung zum Steuern der Drohne und des Farbsprühmoduls auszutauschen.
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Die Drohne umfasst vorteilhaft lediglich nur die nötigsten Komponenten um eine Bemalung, insbesondere ein Besprühen, einer Bildfläche zu vollziehen. Bei der Drohne kann es sich vorteilhaft um alle gängigen Modelle von Drohnen handeln. Damit das Farbsprühsystem den Arbeitsschritt der Drohne dennoch kontrollieren und falls nötig anpassen oder korrigieren kann, werden vorteilhaft möglichst viele Überwachungs-, Kontroll- sowie Steuermechanismen für die Drohne durch die Steuereinrichtung bereitgestellt. Die Steuereinrichtung kann vorteilhaft als eine separate Kontrollstation am Boden oder in sichtbarer Nähe zur Bildfläche angeordnet werden und Steuerungsbefehle zum Sprühvorgang und zum Bewegen der Drohne an diese senden. Mittels der Positionsmarkierungseinrichtung kann die Steuereinrichtung vorteilhaft jene Position der Drohne erkennen (bestimmen) und die Drohne an eine solche Position steuern, welche für eine korrekte Durchführung des Sprühvorgangs notwendig ist. Die Positionsmarkierungseinrichtung markiert vorteilhaft die Position der Drohne. Es wird eine Position der Drohne vor der Bildfläche durch die Positionsmarkierungseinrichtung markiert, wobei entweder die Position auf der Bildfläche als Projektion der tatsächlichen Position (der Drohne) markiert wird, wobei vorteilhaft ein Leuchtpunkt oder ein Leuchtmuster auf die Bildfläche gestrahlt wird und diese Projektion vorteilhaft von der Steuereinrichtung erkannt wird, oder die Steuereinrichtung erkennt einen Leuchtpunkt (IR oder sichtbares Licht) der Positionsmarkierungseinrichtung direkt als tatsächliche Position der Drohne (3 dimensional).
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Die Steuereinrichtung kann mittels optischer Sensorik den Leuchtpunkt oder das Leuchtmuster auf der Bildfläche oder direkt an der Drohne erkennen und mit Positionsdaten einer vorbestimmten Sprühposition (aus Daten über ein auf die Bildfläche zu sprühendes Muster) vergleichen. Hierbei wird vorteilhaft ein zu sprühendes Muster in vorbestimmte Positionsdaten (Abstand von der Bildfläche und Sprühposition) für die Drohne umgerechnet, vorteilhaft von der Steuereinrichtung, wobei die Positionsdaten eine Flugtrajektorie (dreidimensional) der Drohne beschreiben, welche während dem Sprühvorgang permanent von der Steuereinrichtung kontrolliert werden. Kommt es zu einer Abweichung von den vorbestimmten Positionsdaten, etwa durch einen Windstoß, so erkennt dies die Steuereinrichtung durch Kontrolle der Leuchtmarkierung und des Abstandssensors und sendet über die zweite Kommunikationseinrichtung einen Befehl zur Korrektur der Flugbahn bzw. Flugposition an die Drohne, und steuert diese über die erste Bordsteuerung. Um keine Fehler im Farbsprühmuster auf der Bildfläche zu erzeugen, kann die Steuereinrichtung den Sprühprozess bei einer Abweichung von der vorbestimmten Position unmittelbar durch einen Befehl an die zweite Bordsteuerung stoppen. Hierbei werden entsprechende Daten über die beiden Kommunikationseinrichtungen an die Drohne übermittelt. Während des Sprühprozesses soll vorteilhaft auch der Abstand zur Bildfläche nahezu konstant gehalten werden, damit beispielsweise eine vorgegebene Farbtiefe und scharfe Bildkonturen erreicht werden können. Bei dem Sprühprozess verändert sich vorteilhaft die Position der Drohne lediglich hinsichtlich einer zwei-dimensionalen Projektion auf die Bildfläche, wohingegen der Abstand der Drohne zur Bildfläche vorteilhaft nahezu konstant bleibt. Eine Toleranz für den Abstand von 5 % beim Sprühen von Detailelementen und von 10 % bis 15 % beim großflächigem Sprühen ist hierbei vorteilhaft akzeptabel, da die Toleranz vorteilhaft von der gewünschten Schärfe der Bildkontur abhängt.
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Bei der Steuereinrichtung kann es sich vorteilhaft um einen tragbaren Computer, einen Festcomputer, um ein Tablet oder um ein Mobiltelefon handeln. Das Farbsprühmodul umfasst vorteilhaft ein Farbzerstäubungsmodul. Bei dem Farbsprühmodul kann es sich vorteilhaft auch um eine Farbsprühdose handeln, welche ein Aktorik zum Betätigen und Versprühen der Farbe umfasst, wobei diese Aktorik von der Drohne automatisch bedient werden kann.
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Die erste und die zweite Kommunikationseinrichtung können vorteilhaft drahtlos, etwa über WiFi, Funk, oder über eine Kabelverbindung kommunizieren.
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Wird ein Sichtkontakt der Steuereinrichtung zur Drohne und/oder zur Positionsmarkierung auf der Bildfläche unterbrochen oder abgeschattet, beispielsweise wenn sich Objekte zwischen der Steuereinrichtung, vorteilhaft einer Kamera der Steuereinrichtung, und einer Leuchtmarkierung (Punkt, Leuchtmuster) befinden, so kann vorteilhaft der Sprühprozess durch die Steuereinrichtung unterbrochen werden.
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Das beschriebene Farbsprühsystem zeichnet sich insbesondere durch eine hohe Flexibilität aus, so dass nahezu alle erdenklichen Bildflächen auf Häusern, Wänden, Bauwerken, Naturwänden, Gegenständen usw. besprüht werden können, ohne dabei vorher ein Gerüst montieren zu müssen und Farbtöpfe und weiteres Malerzubehör bereitstellen zu müssen.
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Das Sprühmodul, die Energieleistung einer Batterie der Drohne und die Farbmenge im Farbbehälter können vorteilhaft derart ausgelegt sein, dass auch große Bildflächen durch die Drohne in einem verhältnismäßig kurzen Zeitraum besprüht werden können. Der Farbbehälter kann vorteilhaft auch mehrere Farbbehälter mit unterschiedlichen Farben umfassen, wobei das Sprühmodul auch zu einem Mischen von Farben, vorteilhaft während des Sprühprozesses, eingerichtet sein kann. Der oder die Farbbehälter können vorteilhaft auch unterschiedliche Flüssigkeiten umfassen, beispielsweise Grundiermittel. Der Farbbehälter weist vorteilhaft ein Gewicht von zumindest 0,5 kg auf. Bei einem Schwarm von Drohnen kann eine der Drohnen jeweils mehrere oder nur eine Farbe oder Flüssigkeit mitführen, wobei ein Fertigstellen eines Bildes oder Musters auf der Bildfläche vorteilhaft durch ein Zusammenspiel mehrerer Drohnen erfolgen kann. Vorteilhaft kann bei dem beschriebenen System auf eine Kamera auf der Drohne verzichtet werden, wodurch sich eine geringere Leistungsanforderung an die Drohne ergibt. Bei der Bordsteuerungseinrichtung kann es sich vorteilhaft um einen Mikrokontroller handeln. Das Sprühmodul kann vorteilhaft neben oder anstatt von Farbe auch andere Flüssigkeiten versprühen.
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Der Abstandssensor kann vorteilhaft ein Ultraschall- oder ein Lasersignal zur Bildfläche aussenden aber auch jegliche andere Art von Abstandssensor ist möglich. Die Kontrolle der Position (2D) vor der Bildfläche wird vorteilhaft von der Steuereinrichtung über die Sichtkontrolle mit der Positionsmarkierungseinrichtung überwacht, wohingegen die dritte Dimension (der Abstand) von dem Abstandssensor ermittelt und von diesem an die Steuereinrichtung und/oder die Bordsteuerung übermittelt wird. Diesbezüglich kann der Abstandssensor einen eigenen Regelkreis umfassen oder mit einem solchen verschaltet sein.
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Die Energieversorgung findet vorteilhaft für das Farbsprühmodul durch eine erste Energiespeichereinrichtung für das Farbsprühmodul, an Bord der Drohne oder über eine Kabelverbindung, statt oder durch eine zweite Energiespeichereinrichtung für die Drohne selbst.
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Bei einem Datenaustausch oder bei der Datenübertragung zwischen erster und zweiter Kommunikationseinrichtung werden vorteilhaft übliche oder geschützte Kommunikationsmethoden, etwa Protokolle, angewandt.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführung des Farbsprühsystems bilden die zweite Bordsteuerung, das Farbsprühmodul und der Farbbehälter eine Moduleinheit, welche über ein Einrastsystem an der Drohne fixierbar ist.
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Die Moduleinheit kann vorteilhaft als ein selbstständiges und kompaktes Modul ausgeformt sein, welches als ganze Einheit einfach per Einrastsystem an der Drohne fixierbar und wieder abnehmbar ist. Auf diese Weise braucht vorteilhaft keine separate Reinigung des Farbsprühmoduls, nach einem Wechsel des Farbbehälters, zu erfolgen. Des Weiteren ist es auch möglich, das Modul (und das Farbsprühmoduls) auch ohne die Drohne als Handgerät zu verwenden.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführung des Farbsprühsystems ist der Farbbehälter über ein Einrastsystem an der Drohne fixierbar.
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Durch ein Einrastsystem kann der Farbbehälter vorteilhaft einfach an der Drohne befestigt und wieder entfernt werden, was vorteilhaft auch automatisch und von der Drohne selbst durchführbar ist. Diesbezüglich umfasst die Drohne vorteilhaft eine Halterung für das Einrastsystem (Klick-System). Des Weiteren kann der Farbbehälter beispielsweise auch Halterungen und/oder Führungsschienen für das Einrastsystem umfassen oder zumindest eine Form, Größe und Gewicht umfassen, welche zum Einrasten nötig ist und durch die Drohne hebbar ist.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführung des Farbsprühsystems umfasst die Positionsmarkierungseinrichtung eine LED.
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Die LED emittiert vorteilhaft im sichtbaren Wellenlängenbereich, in UV oder IR. Des Weiteren ist es auch möglich, dass die Drohne mehrere LEDs oder Positionsmarkierungseinrichtungen umfasst.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführung des Farbsprühsystems umfasst die Steuereinrichtung eine Kamera und eine Bildverarbeitungssoftware.
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Mittels der Bildverarbeitungssoftware kann die Steuereinrichtung den Sprühprozess genau zum Sprühen eines ausgewählten Musters (Bild) festlegen und daraus die optimale Flugbewegung (Flugtrajektorie) der Drohne bestimmen. Des Weiteren kann durch die erkannte Position der Drohne durch die Kamera, die Steuereinrichtung einem Benutzer mittels der Bildverarbeitungssoftware den Fortschritt des Sprühprozesses und die Position der Drohne, beispielsweise auf einem Bildschirm der Steuereinrichtung, vorteilhaft bildlich darstellen. Somit kann ein Benutzer vorteilhaft ein vorhandenes Bild in digitaler Form, beispielsweise jpeg oder anderer Formate, durch die Steuereinrichtung bearbeiten, oder im Grundzustand mittels der Drohne auf die Bildfläche sprühen lassen, wobei die Steuereinrichtung das Bild erkennt, adaptiv nach Befehlen des Benutzers verändern kann, und entsprechende Befehle für den Sprühprozess und die Bewegung der Drohne (Position, Abstand, Flugtrajektorie) an die Drohne (erste und zweite Bordsteuerung) übermitteln und den Sprühvorgang überwachen (durch die Kamer). Auch eine benötigte und zu versprühende (an jeweiliger Position) Farbmenge kann vorteilhaft von der Steuereinrichtung aus dem Bild ermittelt werden und entsprechende Befehle an die Drohne (erste und zweite Bordsteuerung) übermitteln werden. Der Benutzer kann durch die Steuereinrichtung das Bild vorteilhaft virtuell auf die Bildfläche projizieren (auf dem Bildschirm der Steuereinrichtung, beispielsweise mittels „Augmented Reality“ oder anderer Bildverarbeitungs- oder Darstellungsprogramme) und Größe, Position des Bildes oder nicht zu besprühende Flächen auswählen. Des Weiteren kann der Benutzer vorteilhaft auch zusätzliche zu sprühende Strukturen über die Bildverarbeitungssoftware einfügen und/oder vorteilhaft aktiv mittels der Drohne auf der Bildfläche malen. Durch den Abgleich mit der Position und der Flugtrajektorie kann vorteilhaft sichergestellt werden, dass das Bild richtig gesprüht wird.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführung des Farbsprühsystems umfasst das Farbsprühmodul eine Sprühdüse und einen Motor, der eine Leistung von kleiner oder gleich 50 W aufweist.
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Ein solcher Motor erweist sich als vorteilhaft hinsichtlich dem Energieverbrauch von einer Batterie des Drohne sowie einer für einen sicheren Sprühprozess notwendigen Flugleistung.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführung des Farbsprühsystems ist die Drohne über eine Kabelverbindung mit der Steuereinrichtung verbunden.
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Das Farbsprühsystem kann vorteilhaft auch einen Schwarm von Drohnen, beispielsweise mehr als zwei, umfassen, welche sich drahtlos bewegen oder eine Kabelverbindung (zur Übermittlung von Daten oder Energie) mit der Steuereinrichtung umfassen, wobei alle Drohnen mit der Steuereinrichtung kabelverbunden sein können oder nur manche der Drohnen.
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Anstatt einer Kabelverbindung oder zusätzlich zu dieser kann die Drohne auch (nur) mit einem Draht mit einem Fixpunkt (auch im Falle des Kabels), vorteilhaft am Boden verbunden sein, durch welchen ein Bewegungsraum der Drohne limitiert werden kann. Dieser Draht und/oder die Kabelverbindung kann an der Drohne oder am Fixpunkt einen vorteilhaft automatischen Aufrollmechanismus umfassen. Der Draht und/oder das Kabel kann vorteilhaft als Diebstahlsicherung dienen und auch zur Daten- und/oder Energieübertragung genutzt werden.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführung des Farbsprühsystems umfasst die Drohne einen Beschleunigungssensor und/oder einen 3D-Lagensensor.
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Durch einen 3D-Lagensensor, oder einen Beschleunigungssensor, beispielsweise einen Drei-Achsen Beschleunigungssensor, ist es vorteilhaft möglich, die Drohne besser von einer Steuerung und ständigen Positionskontrolle durch die Steuereinrichtung zu entkoppeln. Auf diese Weise kann die Drohne vorteilhaft selbst eine zumindest teilweise Positionskontrolle einer Position vor der Bildfläche durchführen und bei einem Abweichen die Flugtrajektorie korrigieren. Hierbei kann vorteilhaft die optische Positionskontrolle der Steuereinrichtung durch die Kamera lediglich zu einer regelmäßigen Kalibrierung der Position der Drohne (Abstand, Position vor der Bildfläche) genutzt werden, wobei nach der Bestimmung der Flugtrajektorie Daten über den vorbestimmten Abstand und die Position an die Drohne übermittelt werden und vorteilhaft ein Einhalten sowie ein Abweichen von der Flugtrajektorie durch den 3D-Lagensensor und/oder den Drei-Achsen Beschleunigungssensor überwacht wird und ohne Rückmeldung zur Steuereinrichtung die Drohne direkt gesteuert auf der Flugtrajektorie gehalten werden kann oder bei einem Abweichen wieder auf diese zurück korrigiert werden kann. Durch eine Kalibrierung der Position und des Abstandes mit der Steuereinrichtung kann vorteilhaft auch bei einer kurzzeitigen Unterbrechung eines Sichtkontaktes der Steuereinrichtung mit der Drohne und/oder der markierten Position auf der Bildfläche der Sprühprozess fortgeführt werden. Dies wird vorteilhaft durch die Positionskontrolle durch den 3D-Lagensensor und/oder den Drei-Achsen Beschleunigungssensor verbessert.
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Erfindungsgemäß erfolgt bei dem Verfahren zum Steuern eines Farbsprühsystem in einem Verfahrensschritt S1 ein Bereitstellen des erfindungsgemäßen Farbsprühsystems, wobei ein Farbbehälter an der Drohne eingerastet wird. In einem weiteren Verfahrensschritt S2 erfolgt ein Ermitteln einer Sprühposition der Drohne mittels einer Kamera der Steuereinrichtung, wobei die Positionsmarkierungseinrichtung eine Position der Drohne vor einer zu besprühenden Bildfläche markiert, und die Kamera die markierte Position als Sprühposition erkennt. In einem weiteren Verfahrensschritt S3 erfolgt ein Ermitteln einer Flugtrajektorie mit einer vorbestimmten Sprühposition und einem vorbestimmten Abstand von der Bildfläche für einen Sprühvorgang mittels der Steuereinrichtung. In einem weiteren Verfahrensschritt S4 erfolgt ein Übermitteln von Sprühbefehlen für das Farbsprühmodul und von Bewegungsbefehlen für die Drohne von der Steuereinrichtung über die erste Kommunikationseinrichtung und über die zweite Kommunikationseinrichtung an die Bordsteuerung und ein Ansteuern des Farbsprühmoduls und der Drohne durch die Bordsteuerung.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführung des Verfahrens wird im Verfahrensschritt S2 ein Abstand der Drohne von der zu besprühenden Bildfläche über den Abstandssensor ermittelt und an die Steuereinrichtung übermittelt, wobei beim einem Abweichen von der vorbestimmten Sprühposition und/oder von dem vorbestimmten Abstand die Steuereinrichtung im Verfahrensschritt S4 den Sprühvorgang unmittelbar einstellt.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführung des Verfahrens steuert die Steuereinrichtung die Drohne nach der Abweichung wieder an die vorbestimmte Sprühposition und an den vorbestimmten Abstand und setzt den Sprühvorgang fort.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführung des Verfahrens steuert die Steuereinrichtung die Drohne derart, dass diese den Farbbehälter selbstständig wechselt.
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Das selbstständige Wechseln erfolgt vorteilhaft wenn der Farbbehälter leer ist oder eine andere Farbe benötigt wird.
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Erfindungsgemäß umfasst die Drohne zum Aufbringen eines Farbsprühmusters auf eine Bildfläche einen Farbbehälter, welcher über ein Einrastsystem an der Drohne fixierbar ist, ein Farbsprühmodul, welches dazu eingerichtet ist, eine Farbe aus dem Farbbehälter auf die Bildfläche aufzubringen, einen Abstandssensor, mittels welchem ein Abstand zur Bildfläche ermittelbar ist, eine Positionsmarkierungseinrichtung, mittels welcher eine Position der Drohne vor der Bildfläche markierbar ist, eine erste Kommunikationseinrichtung, für eine externe Kommunikation mit der Drohne, und eine Bordsteuerung, welche eine erste Bordsteuerung für die Drohne und eine zweite Bordsteuerung für das Farbsprühmodul umfasst.
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Die Drohne sowie das Verfahren und das Farbsprühsystem können vorteilhaft im Handwerk, in der Industrie sowie im Privatbereich eingesetzt werden.
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Das Verfahren sowie die Drohne selbst zeichnen sich vorteilhaft auch durch die Merkmale aus, die im Zusammenhang mit dem Farbsprühsystem beschrieben wurden.
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Weitere Merkmale und Vorteile von Ausführungsformen der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung mit Bezug auf die beigefügte Zeichnung.
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Figurenliste
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Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand der in den schematischen Figuren der Zeichnung angegebenen Ausführungsbeispiele näher erläutert.
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Es zeigen:
- 1 eine schematische Darstellung des Farbsprühsystems und der Drohne gemäß eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung; und
- 2 eine schematische Darstellung des Farbsprühsystems und der Drohne gemäß eines weiteren Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung.
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In der Figur bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche bzw. funktionsgleiche Elemente.
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1 zeigt eine schematische Darstellung des Farbsprühsystems und der Drohne gemäß eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung.
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Das Farbsprühsystem 1 umfasst eine Drohne 2, welche bei einem Sprühprozess Farbe F auf eine Bildfläche B mittels eines Farbsprühmoduls 3, insbesondere eines Farbzerstäubungsmoduls auftragen kann. Die Drohne 2 umfasst einen Abstandssensor 6 sowie einen Farbbehälter 5 und eine Positionsmarkierungseinrichtung 7, wobei der Farbbehälter 5 vorteilhaft durch ein Einrastsystem an der Drohne 2 selbstständig durch diese befestigt und ausgetauscht werden kann. Des Weiteren umfasst die Drohne eine Bordsteuerungseinrichtung 9, welche eine erste Bordsteuerung 9a für die Drohne 2 und eine zweite Bordsteuerung 9b für das Farbsprühmodul 3 umfasst. Die Drohne 2 umfasst weiterhin einen Beschleunigungssensor 12a und vorteilhaft einen 3D-Lagensensor 12b.
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Der Abstandssensor 6 ermittelt durch Ultraschall oder Laser einen Abstand d zur Bildfläche. Die Positionsmarkierungseinrichtung 7 umfasst vorteilhaft eine LED, welche die Position P der Drohne vor der Bildfläche B markiert, wobei eine Leuchtmarkierung mit zwei-dimensionalen Koordinaten auf die Bildfläche B projiziert wird.
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Das Farbsprühsystem 1 umfasst weiterhin eine Steuereinrichtung 4, welche sich in einer Entfernung bei einem Benutzer, beispielsweise am Boden vor der Bildfläche B, befindet. Die Steuereinrichtung 4 umfasst vorteilhaft einen Bildschirm zum Überwachen oder Verändern des zu besprühenden Bildes sowie eine Kamera 10 und eine zweite Kommunikationseinrichtung 8b. Zur Kommunikation mit der Steuereinrichtung 4 umfasst die Drohne 2 vorteilhaft eine erste Kommunikationseinrichtung 8a.
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Die Steuereinrichtung 4 kann aus Daten über ein zu besprühendes Bild eine Flugtrajektorie mit einem nahezu konstanten vorbestimmten Abstand d0 und einer momentanen vorbestimmten Sprühposition PO ermitteln und durch Überwachung des Abstandssensors 6 und der zwei-dimensionalen Position P auf der Bildfläche bei Abweichung den Sprühprozess einstellen und die Drohne 2 zurück auf die vorbestimmte Flugtrajektorie steuern.
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2 zeigt eine schematische Darstellung des Farbsprühsystems und der Drohne gemäß eines weiteren Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung.
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Die Drohne 2 aus der 2 unterscheidet sich dadurch von der Drohne 2 aus der 1, dass die Positionsmarkierungseinrichtung 7 an einer Seite der Drohne 2 angeordnet ist, welche der Bildfläche B abgewandt ist und der Steuereinrichtung 4 zugewandt ist. Die Steuereinrichtung 4 umfasst eine Kamera 10, welche den Leuchtpunkt der Positionsmarkierungseinrichtung 7, insbesondere der LED, direkt erkennt und somit die tatsächliche dreidimensionale Position P der Drohne 2 bestimmen kann. Zur Kontrolle der vorbestimmten Sprühposition PO kann dabei der Abstandssensor 6 und/oder ein Beschleunigungssensor 12a und vorteilhaft ein 3D-Lagensensor 12b und die direkte Erfassung der Position P der Kamera 10 benutzt werden.
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Obwohl die vorliegende Erfindung anhand des bevorzugten Ausführungsbeispiels vorstehend vollständig beschrieben wurde, ist sie darauf nicht beschränkt, sondern auf vielfältige Art und Weise modifizierbar.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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