DE102018203237A1 - Verfahren zum Bereitstellen von Kartendaten eines Streckenabschnitts zur Querregelung eines Fahrzeugs, computerlesbares Medium, System, und Fahrzeug umfassend das System - Google Patents

Verfahren zum Bereitstellen von Kartendaten eines Streckenabschnitts zur Querregelung eines Fahrzeugs, computerlesbares Medium, System, und Fahrzeug umfassend das System Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen von Kartendaten eines Streckenabschnitts zur Querregelung eines Fahrzeugs, das Verfahren umfassend: Erfassen einer Trajektorie eines Streckenabschnitts eines Fahrzeugs, das den Streckenabschnitt überfährt; Übermitteln der Trajektorie des Streckenabschnitts des Fahrzeugs an einen Server; Empfangen der Trajektorie des Streckenabschnitts des Fahrzeugs durch den Server; Aggregieren der empfangenen Trajektorie des Streckenabschnitts des Fahrzeugs durch den Server, wobei die empfangene Trajektorie mit weiteren, von dem Server für den Streckenabschnitt empfangenen Trajektorien durch den Server aggregiert wird; Bestimmen eines Gütekriteriums der Kartendaten des Streckenabschnitts durch ein Vergleichen der aggregierten Trajektorie des Streckenabschnitts mit den Kartendaten des Streckenabschnitts; Anpassen der Kartendaten des Streckenabschnitts basierend auf der aggregierte Trajektorie, falls des bestimmte Gütekriterium anzeigt, dass die aggregierte Trajektorie des Streckenabschnitts genauer als die Kartendaten des Streckenabschnitts sind; und Bereitstellen der angepassten Kartendaten von dem Server an das Fahrzeug und/oder wenigstens ein weiteres Fahrzeug, das den Streckenabschnitt überfahren wird.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen von Kartendaten eines Streckenabschnitts zur Querregelung eines Fahrzeugs. Ferner betrifft die Erfindung ein computerlesbares Medium, ein System und ein Fahrzeug umfassend das System zum Bereitstellen von Kartendaten eines Streckenabschnitts zur Querregelung eines Fahrzeugs.
  • Ein Verlauf einer Fahrbahn eines Fahrzeugs kann durch das Fahrzeug bei schlechtem Wetter und bei fehlenden Fahrbahnmarkierungen nicht oder nur unzureichend durch einen Kamerasensor des Fahrzeugs wahrgenommen werden. Fahrerassistenzsysteme wie beispielsweise ein Lenk- und Spurhalteassistent zur Spurmittenführung, die hauptsächlich Daten des Kamerasensors verwenden, können fehlerhaft funktionieren, beendet werden oder nicht verfügbar sein, wenn Daten durch den Kamerasensor nicht wahrgenommen werden können. Ein autonom oder teilautonom fahrendes Fahrzeug kann daher nicht oder nur fehlerhaft der Fahrbahn folgen. Bei schlechtem Wetter und/oder bei fehlenden Fahrbahnmarkierungen kann eine Fusion von Sensordaten der Kamera des Fahrzeugs mit Kartendaten einer digitalen Navigationskarte erfolgen, um die Verfügbarkeit der autonomen oder teilautonomen Fahrzeugfunktion zu gewährleisten. Diese Fusion benötigt jedoch eine Karte, deren Kartendaten eine ausreichend hohe Güte ausweisen. Herkömmliche Kartendaten von Navigationskarten haben häufig eine nicht für eine Querregelung ausreichend hohe Güte.
  • Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, Kartendaten einer Navigationskarte zu verbessern und diese an ein Fahrzeug bereitzustellen, so dass die verbesserten Kartendaten für die Querregelung des Fahrzeugs effizient verwendet werden können.
  • Gelöst wird diese Aufgabe durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
  • Gemäß einem ersten Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Verfahren zum Bereitstellen von Kartendaten eines Streckenabschnitts zur Querregelung eines Fahrzeugs. Die Kartendaten können Daten einer digitalen Navigationskarte umfassen. Der Streckenabschnitt kann durch eine Strecke zwischen zwei Wegpunkten festgelegt werden. Ein Wegpunkt kann ein Wegpunkt einer Navigationskarte und/oder ein Wegpunkt einer gefahrenen Trajektorie des Fahrzeugs sein. Das Fahrzeug kann ein autonom oder teilautonom fahrendes Fahrzeug sein. Das Verfahren umfasst ein Erfassen einer Trajektorie eines Streckenabschnitts eines Fahrzeugs, das den Streckenabschnitt überfährt. Das Erfassen der Trajektorie kann durch einen oder mehrere Sensoren des Fahrzeugs erfolgen. Das Verfahren umfasst das Übermitteln der Trajektorie des Streckenabschnitts des Fahrzeugs an einen Server. Das Verfahren umfasst ein Empfangen der Trajektorie des Streckenabschnitts des Fahrzeugs durch den Server und ein Aggregieren der empfangenen Trajektorie des Streckenabschnitts des Fahrzeugs durch den Server, wobei die empfangene Trajektorie mit weiteren, von dem Server für den Streckenabschnitt empfangenen Trajektorien durch den Server aggregiert wird. Das Verfahren bestimmt ferner ein Gütekriterium der Kartendaten des Streckenabschnitts durch ein Vergleichen der aggregierten Trajektorie des Streckenabschnitts mit den Kartendaten des Streckenabschnitts. Falls das bestimmte Gütekriterium anzeigt, dass die aggregierte Trajektorie des Streckenabschnitts genauer als die Kartendaten des Streckenabschnitts ist, passt das Verfahren die Kartendaten des Streckenabschnitts basierend auf der aggregierte Trajektorie an. Schließlich stellt das Verfahren die angepassten Kartendaten von dem Server an das Fahrzeug und/oder wenigstens ein weiteres Fahrzeug bereit, das den Streckenabschnitt überfahren wird.
  • Vorteilhafterwiese kann die Güte der Kartendaten durch den Server effizient verbessert werden, in dem der Server die Kartendaten basierend auf der aggregierten Trajektorie anpasst. Durch das Anpassen der Kartendaten kann effizient die Genauigkeit der Kartendaten verbessert werden, so dass die angepassten Karten für die Querregelung des Fahrzeugs verwendet werden können. In anderen Worten validiert das Verfahren Kartendaten einer Navigationskarte mittels der aggregierten Trajektorie. Die Güte der Navigationskarte kann dadurch effizient verbessert werden, ohne dass eine hochauflösende Navigationskarte vorab vorliegen muss. Beispielsweise können angepassten Kartendaten als Sensordaten mit weiteren Sensordaten des Fahrzeugs fusioniert werden, um die Querregelung des Fahrzeugs zu verbessern. Das Fahrzeug kann somit auch bei schlechtem Wetter oder fehlenden Fahrbahnmarkierungen autonom oder teilautonom einen Streckenabschnitt befahren.
  • Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung kann das Verfahren weiterhin ein Empfangen der angepassten Kartendaten von dem Server durch das Fahrzeug und/oder wenigstens ein weiteres Fahrzeug, das den Streckenabschnitt überfahren wird, und/oder ein Bestimmen einer Querregelung des Fahrzeugs und/oder wenigstens ein weiteres Fahrzeug für den Streckenabschnitt basierend auf den angepassten Kartendaten des Streckenabschnitts umfassen, falls das Gütekriterium der angepassten Kartendaten des Streckenabschnitts ein vorgegebenes Gütekriterium des, die angepassten Kartendaten empfangene Fahrzeug erreicht oder überschreitet. Hiermit kann die Querregelung des Fahrzeugs effizient verbessert werden.
  • Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung kann das Ermitteln der Trajektorie des Streckenabschnitts ein Bestimmen von Positions- und/oder Odometriedaten des Fahrzeugs zu vorgegebenen Zeitabständen und/oder zu vorgegebenen Wegpunkten des Streckenabschnitts, ein Ermitteln der Trajektorie des Streckenabschnitts basierend auf den bestimmten Positions- und/oder Odometriedaten des Fahrzeugs, und ein Speichern der ermittelten Trajektorie durch das Fahrzeug umfassen. Hiermit kann die Trajektorie effizient erfasst werden.
  • Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung kann die erfasste Trajektorie des Streckenabschnitts kontinuierlich während einer Fahrt des Fahrzeugs auf dem Streckenabschnitt von dem Fahrzeug an den Server übermittelt werden, und/oder können mehrere Trajektorien des Fahrzeugs für einen oder mehrere Streckenabschnitte eines vorgegebenen Zeitintervalls vom dem Fahrzeug an den Server aggregiert übertragen werden, und/oder kann die Trajektorie bzw. die Trajektorien über eine oder mehrerer unterschiedliche drahtlose Kommunikationskanäle von dem Fahrzeug an den Server übermittelt werden. Hiermit kann die Übermittlung der Trajektorien an den Server effizient verbessert werden.
  • Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung kann das Aggregieren der empfangenen Trajektorien des Streckenabschnitts durch den Server ein Berechnen einer mittleren Trajektorie der empfangenen Trajektorien, und ein Bestimmen eines Streckenverlaufs des Streckenabschnitts basierend auf der mittleren Trajektorie als die aggregierte Trajektorie. Hiermit kann die aggregierte Trajektorie effizient bestimmt werden.
  • Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung kann ein Gütekriterium ein relativer und/oder absoluter Fehler einer Form der Kartendaten des Streckenabschnitts im Vergleich zu der aggregierten Trajektorie des Streckenabschnitts, ein relativer und/oder absoluter Fehler einer Krümmung der Kartendaten des Streckenabschnitts im Vergleich zu der aggregierten Trajektorie des Streckenabschnitts, ein relativer und/oder absoluter Fehler einer Neigung der Kartendaten des Streckenabschnitts im Vergleich zu der aggregierten Trajektorie des Streckenabschnitts, eine Dichte von Wegpunkten der Kartendaten des Streckenabschnitts, und/oder eine Dichte von Wegpunkten der aggregierten Trajektorie des Streckenabschnitts sein. Hiermit kann eine Güte der Kartendaten im Vergleich zu der bestimmten aggregierten Trajektorie effizient bestimmt werden.
  • Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung können die anpassten Kartendaten auf Anfrage des Fahrzeugs und/oder wenigstens einem weiteren Fahrzeug von dem Server an das anfragende Fahrzeug übermittelt werden, und/oder können die angepassten Kartendaten in vorgegeben Zeitintervallen von dem Server an das Fahrzeug und/oder das wenigstens eine weitere Fahrzeug übermittelt werden. Hiermit kann das Übermitteln der Kartendaten von dem Server an das bzw. die Fahrzeuge effizient gesteuert werden.
  • Gemäß einem weitere Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein computerlesbares Medium zum Bereitstellen von Kartendaten eines Streckenabschnitts zur Querregelung eines Fahrzeugs, wobei das computer-lesbare Medium Instruktionen umfasst, die, wenn ausgeführt auf einem Computer oder einem Steuergerät, das Verfahren nach einem der oben beschriebenen Ausgestaltungen ausführt.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein System zum Bereitstellen von Kartendaten eines Streckenabschnitts zur Querregelung eines Fahrzeugs, wobei das System dazu angepasst ist, das oben beschriebene Verfahren auszuführen.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Fahrzeug umfassend das oben beschriebene System zum Bereitstellen von Kartendaten eines Streckenabschnitts zur Querregelung eines Fahrzeugs.
  • Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren allein gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder aber in Alleinstellung verwendbar.
  • Im Folgenden wird anhand der beigefügten Zeichnungen ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Daraus ergeben sich weitere Details, bevorzugte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung. Im Einzelnen zeigt schematisch 1 ein beispielhaftes Verfahren zur Bereitstellen von Kartendaten zur Querregelung eines Fahrzeugs.
  • Im Detail zeigt 1 ein Verfahren 100 zum Bereitstellen von Kartendaten zur Querregelung eines Fahrzeugs. Das Verfahren 100 kann eine Trajektorie eines Streckenabschnitts eines Fahrzeugs, das den Streckenabschnitt überfährt, erfassen 102. Zusätzlich kann das Verfahren 100 den Zeitpunkt erfassen, zu dem das Fahrzeug den Streckenabschnitt überfahren hat. Die Trajektorie eines Streckenabschnitts kann durch das Fahrzeug gespeichert werden. Das Fahrzeug kann mehrere Trajektorien eines Streckenabschnitts erfassen. Das Verfahren 100 kann mehrere Trajektorien verschiedener Streckenabschnitte erfassen. Ferner kann das Verfahren zu jeder Trajektorie eines Streckenabschnitts den Zeitpunkt erfassen, zu dem das Fahrzeug den Streckenabschnitt überfahren hat. Vorzugsweise wird das Verfahren 100 von weiteren oder allen Fahrzeugen, die den Streckenabschnitt befahren, ausgeführt, um eine Vielzahl von Trajektorien für den Streckenabschnitt zu erfassen. Zum Erfassen der Trajektorie des Streckenabschnitts kann das Fahrzeug eine Position des Fahrzeugs und Odometriedaten, z.B. einen Lenkradwinkel des Fahrzeugs, durch entsprechende Sensoren des Fahrzeugs erfassen und speichern.
  • Das Verfahren kann die erfasste Trajektorie bzw. die erfassten Trajektorien des Streckenabschnitts des Fahrzeugs von dem Fahrzeug an einen Server übermitteln 104. Ferner kann das Verfahren 100 den Zeitpunkt der Trajektorie bzw. die Zeitpunkte der Trajektorien von dem Fahrzeug an den Server übermitteln. Beispielsweise kann das Verfahren 100 nur Trajektorien übermitteln, die eine vorgegebene Aktualität aufweisen, z.B. maximal 1, 2, 3, ... Stunden alt sind oder innerhalb der letzten 1, 2, 3, ... Tage von dem Fahrzeug gefahren wurden. Das Übermitteln der Trajektorien und der Daten zu den Zeitpunkten der Trajektorien kann mittels bekannter drahtloser Kommunikationsprotokolle und Kommunikationskanäle erfolgen. Ein Fahrzeug kann Trajektorien für einen vorgegebenen Zeitraum aggregieren bevor die von dem Fahrzeug aggregierte Trajektorie an den Server übermittelt wird. Alternativ kann das Fahrzeug die Trajektorie während einer Fahrt auf dem Streckenabschnitt an den Server übermitteln.
  • Der Server kann die Trajektorie bzw. die Trajektorien des Streckenabschnitts von dem Fahrzeug und/oder weiteren Fahrzeugen empfangen 106. Die empfangene Trajektorie des Fahrzeugs kann der Server mit weiteren, von dem Server empfangenen Trajektorien weiterer Fahrzeuge aggregieren 108. Das Aggregieren der empfangenen Trajektorien kann beispielsweise für einen vorgegebenen Zeitraum und/oder für einen bestimmten Streckenabschnitt erfolgen. Vorzugsweise berechnet der Server aus den empfangenen Trajektorien eine mittlere Trajektorie für den Streckenabschnitt. Das Aggregieren der Trajektorien kann offline, d.h. ohne eine Kommunikationsverbindung zu dem Fahrzeug und den weiteren Fahrzeugen, oder online, d.h. mit einer Kommunikationsverbindung zu dem Fahrzeug und den weiteren Fahrzeugen, erfolgen. Ferner kann das Verfahren 100 einen Straßenverlauf basierend auf der aggregierten Trajektorie berechnen. Beispielsweise können gefahrenen Krümmungen mittels der aggregierten Trajektorie berechnet werden.
  • Das Verfahren 100 kann die aggregierte Trajektorie des Streckenabschnitts für beispielsweise einen gegebenen Zeitraum auswerten. Das Auswerten der gefahrenen Trajektorie kann hinsichtlich eines oder mehrere Gütekriterien erfolgen, die eine geometrische Repräsentation des Streckenabschnitts kennzeichnen und einen Vergleich mit den Kartendaten ermöglichen. Im Detail kann der Server ein oder mehrere Gütekriterien der Kartendaten des Streckenabschnitts bestimmen 110. Die Gütekriterien kann der Server durch ein Vergleichen der aggregierten Trajektorie mit den Kartendaten ermitteln. Beispielhafte Gütekriterien sind ein relativer und/oder ein absoluter Fehler einer Form, z.B. eines Straßenverlaufs, der Kartendaten des Streckenabschnitts im Vergleich zu einer Form, z.B. eines Streckenverlaufs, der aggregierten Trajektorie des Streckenabschnitts, ein relativer und/oder ein absoluter Fehler einer Krümmung bzw. von Krümmungen der Kartendaten des Streckenabschnitts im Vergleich zu einer Krümmung bzw. von Krümmungen der aggregierten Trajektorie des Streckenabschnitts, ein relativer und/oder ein absoluter Fehler einer Neigung der Kartendaten des Streckenabschnitts im Vergleich zu einer Neigung der aggregierten Trajektorie des Streckenabschnitts, und/oder eine Dichte von Wegpunkten der Kartendaten des Streckenabschnitts im Vergleich zu einer Dichte von Wegpunkten der aggregierten Trajektorie des Streckenabschnitts. Aus den Gütekriterien der Kartendaten kann der Server ableiten, ob die Kartendaten oder die aggregierte Trajektorie eine höhere Güte bezüglich der oben genannten Gütekriterien aufweisen.
  • Das Verfahren kann die Kartendaten des Streckenabschnitts basierend auf der aggregierten Trajektorie anpassen 112, falls ein oder mehrere Gütekriterien anzeigen, dass die aggregierte Trajektorie des Streckenabschnitts genauer als die Kartendaten des Streckenabschnitts sind. In anderen Worten, das Fahrzeug kann unter Verwendung der aggregierten Trajektorie eine präzisere Querregelung, insbesondere eine präzisere Spurmittenführung, ausführen. Das Anpassen der Kartendaten kann ein Speichern eines Freigabebits umfassen, welches anzeigt, ob ein Streckenabschnitt der Kartendaten durch einen Vergleich mit einer aggregierten Trajektorie durch den Server validiert wurde. Ferner können die die Kartendaten an die aggregierte Trajektorie angepasst werden und/oder kann die aggregierte Trajektorie zusätzlich zu den bestehenden Kartendaten zu den Kartendaten hinzugefügt werden. Ferner kann in den Kartendaten das bzw. die Gütekriterien gespeichert werden.
  • Das Verfahren 100 kann die angepassten Kartendaten von dem Server an das Fahrzeug und/oder die weiteren Fahrzeuge bereitstellen 114, die den Streckenabschnitt überfahren werden. Das Bereitstellen der Kartendaten kann durch eine Anfrage eines Fahrzeug an den Server erfolgen oder über ein beispielsweise tägliches Aktualisieren der Kartendaten des bzw. der Fahrzeuge durch den Server. Ein Fahrzeug, das die angepassten Kartendaten empfängt, kann beispielsweise ein in den Kartendaten gespeichertes Gütekriterium auslesen, um ein Fusionieren der Kartendaten mit weiteren Sensordaten zu aktivieren und die fusionierten Daten für die Querregelung des Fahrzeugs zu verwenden. Ferner kann das Fahrzeug mittels des Freigabebits überprüfen, ob angepasste Kartendaten für einen Streckenabschnitt vorliegen.
  • Durch das Hinzufügen von Qualitätskriterien zu den Kartendaten einer Navigationskarte können die Kartendaten für die Querregelung des Fahrzeugs verwendet werden. Die angepassten Kartendaten können somit beispielsweise als Sensor bei einer Fusion mit Sensordaten des Fahrzeugs verwendet werden, um die Zuverlässigkeit und Genauigkeit der Querreglung des Fahrzeugs zu erhöhen.
  • Bezugszeichenliste
    • 100
    Verfahren
    102
    Erfassen einer Trajektorie eines Streckenabschnitts
    104
    Übermitteln der Trajektorie an einen Server
    106
    Empfangen der Trajektorie durch einen Server
    108
    Aggregieren der Trajektorie
    110
    Bestimmen eines Gütekriteriums der Kartendaten des Streckenabschnitts
    112
    Anpassen der Kartendaten
    114
    Bereitstellen der angepassten Kartendaten

Claims (10)

  1. Verfahren zum Bereitstellen von Kartendaten eines Streckenabschnitts zur Querregelung eines Fahrzeugs, das Verfahren umfassend: Erfassen einer Trajektorie eines Streckenabschnitts eines Fahrzeugs, das den Streckenabschnitt überfährt; Übermitteln der Trajektorie des Streckenabschnitts des Fahrzeugs an einen Server; Empfangen der Trajektorie des Streckenabschnitts des Fahrzeugs durch den Server; Aggregieren der empfangenen Trajektorie des Streckenabschnitts des Fahrzeugs durch den Server, wobei die empfangene Trajektorie mit weiteren, von dem Server für den Streckenabschnitt empfangenen Trajektorien durch den Server aggregiert wird; Bestimmen eines Gütekriteriums der Kartendaten des Streckenabschnitts durch ein Vergleichen der aggregierten Trajektorie des Streckenabschnitts mit den Kartendaten des Streckenabschn itts; Anpassen der Kartendaten des Streckenabschnitts basierend auf der aggregierte Trajektorie, falls das bestimmte Gütekriterium anzeigt, dass die aggregierte Trajektorie des Streckenabschnitts genauer als die Kartendaten des Streckenabschnitts ist; und Bereitstellen der angepassten Kartendaten von dem Server an das Fahrzeug und/oder wenigstens ein weiteres Fahrzeug, das den Streckenabschnitt überfahren wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, das Verfahren weiterhin umfassend: Empfangen der angepassten Kartendaten von dem Server durch das Fahrzeug und/oder wenigstens ein weiteres Fahrzeug, das den Streckenabschnitt überfahren wird; Bestimmen einer Querregelung des Fahrzeugs und/oder wenigstens ein weiteres Fahrzeug für den Streckenabschnitt basierend auf den angepassten Kartendaten des Streckenabschnitts, falls das Gütekriterium der angepassten Kartendaten des Streckenabschnitts ein vorgegebenes Gütekriterium des, die angepassten Kartendaten empfangene Fahrzeug erreicht oder überschreitet.
  3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Ermitteln der Trajektorie des Streckenabschnitts umfasst: Bestimmen von Positions- und/oder Odometriedaten des Fahrzeugs zu vorgegebenen Zeitabständen und/oder zu vorgegebenen Wegpunkten des Streckenabschnitts; Ermitteln der Trajektorie des Streckenabschnitts basierend auf den bestimmten Positions- und/oder Odometriedaten des Fahrzeugs; und Speichern der ermittelten Trajektorie durch das Fahrzeug.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die erfasste Trajektorie des Streckenabschnitts kontinuierlich während einer Fahrt des Fahrzeugs auf dem Streckenabschnitt von dem Fahrzeug an den Server übermittelt wird; und/oder wobei mehrere Trajektorien des Fahrzeugs für einen oder mehrere Streckenabschnitte eines vorgegebenen Zeitintervalls vom dem Fahrzeug an den Server aggregiert übertragen werden; und/oder wobei die Trajektorie bzw. die Trajektorien über eine oder mehrerer unterschiedliche drahtlose Kommunikationskanäle von dem Fahrzeug an den Server übermittelt werden.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Aggregieren der empfangenen Trajektorien des Streckenabschnitts durch den Server umfasst: Berechnen einer mittleren Trajektorie der empfangenen Trajektorien; und Bestimmen eines Streckenverlaufs des Streckenabschnitts basierend auf der mittleren Trajektorie als die aggregierte Trajektorie.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein Gütekriterium ein relativer und/oder absoluter Fehler einer Form der Kartendaten des Streckenabschnitts im Vergleich zu der aggregierten Trajektorie des Streckenabschnitts, ein relativer und/oder absoluter Fehler einer Krümmung der Kartendaten des Streckenabschnitts im Vergleich zu der aggregierten Trajektorie des Streckenabschnitts, ein relativer und/oder absoluter Fehler einer Neigung der Kartendaten des Streckenabschnitts im Vergleich zu der aggregierten Trajektorie des Streckenabschnitts, eine Dichte von Wegpunkten der Kartendaten des Streckenabschnitts, und/oder eine Dichte von Wegpunkten der aggregierten Trajektorie des Streckenabschnitts.
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die anpassten Kartendaten auf Anfrage des Fahrzeugs und/oder wenigstens einem weiteren Fahrzeug von dem Server an das anfragende Fahrzeug übermittelt werden; und/oder wobei die angepassten Kartendaten in vorgegeben Zeitintervallen von dem Server an das Fahrzeug und/oder das wenigstens eine weitere Fahrzeug übermittelt werden.
  8. Computerlesbares Medium zum Bereitstellen von Kartendaten eines Streckenabschnitts zur Querregelung eines Fahrzeugs, wobei das computer-lesbare Medium Instruktionen umfasst, die, wenn ausgeführt auf einem Computer oder einem Steuergerät, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 ausführt.
  9. System zum Bereitstellen von Kartendaten eines Streckenabschnitts zur Querregelung eines Fahrzeugs, wobei das System dazu angepasst ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 auszuführen.
  10. Fahrzeug umfassend das System zum Bereitstellen von Kartendaten eines Streckenabschnitts zur Querregelung eines Fahrzeugs nach Anspruch 9.
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