DE102018203237A1

DE102018203237A1 - A method for providing map data of a cross-section of a vehicle, computer readable medium, system, and vehicle comprising the system

Info

Publication number: DE102018203237A1
Application number: DE102018203237.8A
Authority: DE
Inventors: Florian Kohlhuber
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2018-03-05
Filing date: 2018-03-05
Publication date: 2019-09-05
Also published as: WO2019170316A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen von Kartendaten eines Streckenabschnitts zur Querregelung eines Fahrzeugs, das Verfahren umfassend: Erfassen einer Trajektorie eines Streckenabschnitts eines Fahrzeugs, das den Streckenabschnitt überfährt; Übermitteln der Trajektorie des Streckenabschnitts des Fahrzeugs an einen Server; Empfangen der Trajektorie des Streckenabschnitts des Fahrzeugs durch den Server; Aggregieren der empfangenen Trajektorie des Streckenabschnitts des Fahrzeugs durch den Server, wobei die empfangene Trajektorie mit weiteren, von dem Server für den Streckenabschnitt empfangenen Trajektorien durch den Server aggregiert wird; Bestimmen eines Gütekriteriums der Kartendaten des Streckenabschnitts durch ein Vergleichen der aggregierten Trajektorie des Streckenabschnitts mit den Kartendaten des Streckenabschnitts; Anpassen der Kartendaten des Streckenabschnitts basierend auf der aggregierte Trajektorie, falls des bestimmte Gütekriterium anzeigt, dass die aggregierte Trajektorie des Streckenabschnitts genauer als die Kartendaten des Streckenabschnitts sind; und Bereitstellen der angepassten Kartendaten von dem Server an das Fahrzeug und/oder wenigstens ein weiteres Fahrzeug, das den Streckenabschnitt überfahren wird.

The invention relates to a method for providing map data of a track section for transverse control of a vehicle, the method comprising: detecting a trajectory of a track section of a vehicle that traverses the track section; Transmitting the trajectory of the route section of the vehicle to a server; Receiving the trajectory of the route section of the vehicle by the server; Aggregating the received trajectory of the route section of the vehicle by the server, wherein the received trajectory is aggregated with further trajectories received by the server for the route section by the server; Determining a quality criterion of the map data of the link by comparing the aggregated trajectory of the link with the map data of the link; Adjusting the map data of the link based on the aggregated trajectory if the determined quality criterion indicates that the aggregate trajectory of the link is more accurate than the map data of the link; and providing the adapted map data from the server to the vehicle and / or at least one other vehicle that is being run over the route section.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen von Kartendaten eines Streckenabschnitts zur Querregelung eines Fahrzeugs. Ferner betrifft die Erfindung ein computerlesbares Medium, ein System und ein Fahrzeug umfassend das System zum Bereitstellen von Kartendaten eines Streckenabschnitts zur Querregelung eines Fahrzeugs.The invention relates to a method for providing map data of a route section for the transverse control of a vehicle. Furthermore, the invention relates to a computer-readable medium, a system and a vehicle comprising the system for providing map data of a track section for the transverse control of a vehicle.

Ein Verlauf einer Fahrbahn eines Fahrzeugs kann durch das Fahrzeug bei schlechtem Wetter und bei fehlenden Fahrbahnmarkierungen nicht oder nur unzureichend durch einen Kamerasensor des Fahrzeugs wahrgenommen werden. Fahrerassistenzsysteme wie beispielsweise ein Lenk- und Spurhalteassistent zur Spurmittenführung, die hauptsächlich Daten des Kamerasensors verwenden, können fehlerhaft funktionieren, beendet werden oder nicht verfügbar sein, wenn Daten durch den Kamerasensor nicht wahrgenommen werden können. Ein autonom oder teilautonom fahrendes Fahrzeug kann daher nicht oder nur fehlerhaft der Fahrbahn folgen. Bei schlechtem Wetter und/oder bei fehlenden Fahrbahnmarkierungen kann eine Fusion von Sensordaten der Kamera des Fahrzeugs mit Kartendaten einer digitalen Navigationskarte erfolgen, um die Verfügbarkeit der autonomen oder teilautonomen Fahrzeugfunktion zu gewährleisten. Diese Fusion benötigt jedoch eine Karte, deren Kartendaten eine ausreichend hohe Güte ausweisen. Herkömmliche Kartendaten von Navigationskarten haben häufig eine nicht für eine Querregelung ausreichend hohe Güte.A course of a roadway of a vehicle can not be perceived by the vehicle in bad weather and in the absence of lane markings or only inadequately by a camera sensor of the vehicle. Driver assistance systems, such as a lane center guidance steering and lane keeping assistant, which mainly use camera sensor data, may malfunction, be terminated, or be unavailable if data can not be sensed by the camera sensor. An autonomously or teilautaut driving vehicle can therefore not or only incorrectly follow the road. In bad weather and / or in the absence of lane markings, a fusion of sensor data of the camera of the vehicle with map data of a digital navigation map can be done to ensure the availability of the autonomous or semi-autonomous vehicle function. However, this merger requires a card whose card data is sufficiently high quality. Conventional map data of navigation maps often have a quality not sufficient for a transverse control.

Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, Kartendaten einer Navigationskarte zu verbessern und diese an ein Fahrzeug bereitzustellen, so dass die verbesserten Kartendaten für die Querregelung des Fahrzeugs effizient verwendet werden können.It is therefore an object of the invention to improve map data of a navigation map and to provide it to a vehicle, so that the improved map data for the lateral control of the vehicle can be used efficiently.

Gelöst wird diese Aufgabe durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.This object is achieved by the features of the independent claims. Advantageous embodiments and modifications of the invention will become apparent from the dependent claims.

Gemäß einem ersten Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Verfahren zum Bereitstellen von Kartendaten eines Streckenabschnitts zur Querregelung eines Fahrzeugs. Die Kartendaten können Daten einer digitalen Navigationskarte umfassen. Der Streckenabschnitt kann durch eine Strecke zwischen zwei Wegpunkten festgelegt werden. Ein Wegpunkt kann ein Wegpunkt einer Navigationskarte und/oder ein Wegpunkt einer gefahrenen Trajektorie des Fahrzeugs sein. Das Fahrzeug kann ein autonom oder teilautonom fahrendes Fahrzeug sein. Das Verfahren umfasst ein Erfassen einer Trajektorie eines Streckenabschnitts eines Fahrzeugs, das den Streckenabschnitt überfährt. Das Erfassen der Trajektorie kann durch einen oder mehrere Sensoren des Fahrzeugs erfolgen. Das Verfahren umfasst das Übermitteln der Trajektorie des Streckenabschnitts des Fahrzeugs an einen Server. Das Verfahren umfasst ein Empfangen der Trajektorie des Streckenabschnitts des Fahrzeugs durch den Server und ein Aggregieren der empfangenen Trajektorie des Streckenabschnitts des Fahrzeugs durch den Server, wobei die empfangene Trajektorie mit weiteren, von dem Server für den Streckenabschnitt empfangenen Trajektorien durch den Server aggregiert wird. Das Verfahren bestimmt ferner ein Gütekriterium der Kartendaten des Streckenabschnitts durch ein Vergleichen der aggregierten Trajektorie des Streckenabschnitts mit den Kartendaten des Streckenabschnitts. Falls das bestimmte Gütekriterium anzeigt, dass die aggregierte Trajektorie des Streckenabschnitts genauer als die Kartendaten des Streckenabschnitts ist, passt das Verfahren die Kartendaten des Streckenabschnitts basierend auf der aggregierte Trajektorie an. Schließlich stellt das Verfahren die angepassten Kartendaten von dem Server an das Fahrzeug und/oder wenigstens ein weiteres Fahrzeug bereit, das den Streckenabschnitt überfahren wird.According to a first aspect, the invention is characterized by a method for providing map data of a track section for the transverse control of a vehicle. The map data may include data of a digital navigation map. The section can be defined by a route between two waypoints. A waypoint may be a waypoint of a navigation map and / or a waypoint of a driven trajectory of the vehicle. The vehicle may be an autonomous or partially autonomous vehicle. The method comprises detecting a trajectory of a route section of a vehicle that passes over the route section. The detection of the trajectory can be done by one or more sensors of the vehicle. The method comprises transmitting the trajectory of the route section of the vehicle to a server. The method comprises receiving the trajectory of the route section of the vehicle by the server and aggregating the received trajectory of the route section of the vehicle by the server, wherein the received trajectory is aggregated by the server with further trajectories received by the server for the route section. The method further determines a quality criterion of the map data of the link by comparing the aggregated trajectory of the link with the map data of the link. If the determined quality criterion indicates that the aggregate trajectory of the link is more accurate than the map data of the link, the method adapts the map data of the link based on the aggregated trajectory. Finally, the method provides the adjusted map data from the server to the vehicle and / or at least one other vehicle overrunning the route section.

Vorteilhafterwiese kann die Güte der Kartendaten durch den Server effizient verbessert werden, in dem der Server die Kartendaten basierend auf der aggregierten Trajektorie anpasst. Durch das Anpassen der Kartendaten kann effizient die Genauigkeit der Kartendaten verbessert werden, so dass die angepassten Karten für die Querregelung des Fahrzeugs verwendet werden können. In anderen Worten validiert das Verfahren Kartendaten einer Navigationskarte mittels der aggregierten Trajektorie. Die Güte der Navigationskarte kann dadurch effizient verbessert werden, ohne dass eine hochauflösende Navigationskarte vorab vorliegen muss. Beispielsweise können angepassten Kartendaten als Sensordaten mit weiteren Sensordaten des Fahrzeugs fusioniert werden, um die Querregelung des Fahrzeugs zu verbessern. Das Fahrzeug kann somit auch bei schlechtem Wetter oder fehlenden Fahrbahnmarkierungen autonom oder teilautonom einen Streckenabschnitt befahren.Advantageously, the quality of the map data can be efficiently improved by the server in which the server adapts the map data based on the aggregated trajectory. By adapting the map data, the accuracy of the map data can be efficiently improved, so that the adapted maps can be used for the lateral control of the vehicle. In other words, the method validates map data of a navigation map by means of the aggregated trajectory. The quality of the navigation map can thereby be improved efficiently without the need for a high-resolution navigation map in advance. For example, adapted map data can be fused as sensor data with further sensor data of the vehicle in order to improve the lateral control of the vehicle. The vehicle can thus travel autonomously or partially autonomously in a section of the route even in bad weather or lacking lane markings.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung kann das Verfahren weiterhin ein Empfangen der angepassten Kartendaten von dem Server durch das Fahrzeug und/oder wenigstens ein weiteres Fahrzeug, das den Streckenabschnitt überfahren wird, und/oder ein Bestimmen einer Querregelung des Fahrzeugs und/oder wenigstens ein weiteres Fahrzeug für den Streckenabschnitt basierend auf den angepassten Kartendaten des Streckenabschnitts umfassen, falls das Gütekriterium der angepassten Kartendaten des Streckenabschnitts ein vorgegebenes Gütekriterium des, die angepassten Kartendaten empfangene Fahrzeug erreicht oder überschreitet. Hiermit kann die Querregelung des Fahrzeugs effizient verbessert werden.According to an advantageous embodiment, the method may further include receiving the adapted map data from the server by the vehicle and / or at least one further vehicle running over the route section and / or determining a lateral control of the vehicle and / or at least one further vehicle comprise the link based on the adapted map data of the link, if the quality criterion of the adjusted map data of the link reaches or exceeds a predetermined quality criterion of the vehicle receiving the adapted map data. This can be used to efficiently improve the lateral control of the vehicle.

Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung kann das Ermitteln der Trajektorie des Streckenabschnitts ein Bestimmen von Positions- und/oder Odometriedaten des Fahrzeugs zu vorgegebenen Zeitabständen und/oder zu vorgegebenen Wegpunkten des Streckenabschnitts, ein Ermitteln der Trajektorie des Streckenabschnitts basierend auf den bestimmten Positions- und/oder Odometriedaten des Fahrzeugs, und ein Speichern der ermittelten Trajektorie durch das Fahrzeug umfassen. Hiermit kann die Trajektorie effizient erfasst werden. According to a further advantageous refinement, determining the trajectory of the route section may include determining position and / or odometry data of the vehicle at predetermined time intervals and / or at predetermined waypoints of the route section, determining the trajectory of the route section based on the determined position and / or or odometry data of the vehicle, and storing the determined trajectory by the vehicle. With this, the trajectory can be detected efficiently.

Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung kann die erfasste Trajektorie des Streckenabschnitts kontinuierlich während einer Fahrt des Fahrzeugs auf dem Streckenabschnitt von dem Fahrzeug an den Server übermittelt werden, und/oder können mehrere Trajektorien des Fahrzeugs für einen oder mehrere Streckenabschnitte eines vorgegebenen Zeitintervalls vom dem Fahrzeug an den Server aggregiert übertragen werden, und/oder kann die Trajektorie bzw. die Trajektorien über eine oder mehrerer unterschiedliche drahtlose Kommunikationskanäle von dem Fahrzeug an den Server übermittelt werden. Hiermit kann die Übermittlung der Trajektorien an den Server effizient verbessert werden.According to a further advantageous refinement, the detected trajectory of the route section can be continuously transmitted from the vehicle to the server during a journey of the vehicle on the route section, and / or several trajectories of the vehicle for one or more route sections of a predetermined time interval from the vehicle the aggregate can be transmitted to the server, and / or the trajectory or trajectories can be transmitted from the vehicle to the server via one or more different wireless communication channels. This can be used to efficiently improve the transmission of trajectories to the server.

Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung kann das Aggregieren der empfangenen Trajektorien des Streckenabschnitts durch den Server ein Berechnen einer mittleren Trajektorie der empfangenen Trajektorien, und ein Bestimmen eines Streckenverlaufs des Streckenabschnitts basierend auf der mittleren Trajektorie als die aggregierte Trajektorie. Hiermit kann die aggregierte Trajektorie effizient bestimmt werden.According to a further advantageous embodiment, the aggregation of the received trajectories of the route section by the server may include calculating a mean trajectory of the received trajectories, and determining a route course of the route section based on the mean trajectory as the aggregated trajectory. Hereby the aggregated trajectory can be determined efficiently.

Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung kann ein Gütekriterium ein relativer und/oder absoluter Fehler einer Form der Kartendaten des Streckenabschnitts im Vergleich zu der aggregierten Trajektorie des Streckenabschnitts, ein relativer und/oder absoluter Fehler einer Krümmung der Kartendaten des Streckenabschnitts im Vergleich zu der aggregierten Trajektorie des Streckenabschnitts, ein relativer und/oder absoluter Fehler einer Neigung der Kartendaten des Streckenabschnitts im Vergleich zu der aggregierten Trajektorie des Streckenabschnitts, eine Dichte von Wegpunkten der Kartendaten des Streckenabschnitts, und/oder eine Dichte von Wegpunkten der aggregierten Trajektorie des Streckenabschnitts sein. Hiermit kann eine Güte der Kartendaten im Vergleich zu der bestimmten aggregierten Trajektorie effizient bestimmt werden.According to a further advantageous refinement, a quality criterion may be a relative and / or absolute error of a form of the map data of the route section compared to the aggregate trajectory of the route section, a relative and / or absolute error of a curvature of the map data of the route section compared to the aggregated trajectory of the link, a relative and / or absolute error of inclination of the map data of the link relative to the aggregate trajectory of the link, a density of waypoints of the map data of the link, and / or a density of waypoints of the aggregated trajectory of the link. This can efficiently determine a quality of the map data compared to the specific aggregated trajectory.

Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung können die anpassten Kartendaten auf Anfrage des Fahrzeugs und/oder wenigstens einem weiteren Fahrzeug von dem Server an das anfragende Fahrzeug übermittelt werden, und/oder können die angepassten Kartendaten in vorgegeben Zeitintervallen von dem Server an das Fahrzeug und/oder das wenigstens eine weitere Fahrzeug übermittelt werden. Hiermit kann das Übermitteln der Kartendaten von dem Server an das bzw. die Fahrzeuge effizient gesteuert werden.According to a further advantageous refinement, the adapted map data can be transmitted by the server to the requesting vehicle at the request of the vehicle and / or at least one further vehicle, and / or the adapted map data can be transmitted from the server to the vehicle and / or at predetermined time intervals the at least one additional vehicle is transmitted. This can efficiently control the transmission of the map data from the server to the vehicle (s).

Gemäß einem weitere Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein computerlesbares Medium zum Bereitstellen von Kartendaten eines Streckenabschnitts zur Querregelung eines Fahrzeugs, wobei das computer-lesbare Medium Instruktionen umfasst, die, wenn ausgeführt auf einem Computer oder einem Steuergerät, das Verfahren nach einem der oben beschriebenen Ausgestaltungen ausführt.According to another aspect, the invention features a computer-readable medium for providing map data of a cross-traffic control section of a vehicle, the computer-readable medium comprising instructions that, when executed on a computer or controller, follow the method of any of the above executes described embodiments.

Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein System zum Bereitstellen von Kartendaten eines Streckenabschnitts zur Querregelung eines Fahrzeugs, wobei das System dazu angepasst ist, das oben beschriebene Verfahren auszuführen.According to a further aspect, the invention is characterized by a system for providing map data of a track section for transverse control of a vehicle, the system being adapted to carry out the method described above.

Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Fahrzeug umfassend das oben beschriebene System zum Bereitstellen von Kartendaten eines Streckenabschnitts zur Querregelung eines Fahrzeugs.According to a further aspect, the invention is characterized by a vehicle comprising the above-described system for providing map data of a track section for the transverse control of a vehicle.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren allein gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder aber in Alleinstellung verwendbar.Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. All of the features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or alone in the figures can be used not only in the respectively indicated combination but also in other combinations or in isolation.

Im Folgenden wird anhand der beigefügten Zeichnungen ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Daraus ergeben sich weitere Details, bevorzugte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung. Im Einzelnen zeigt schematisch 1 ein beispielhaftes Verfahren zur Bereitstellen von Kartendaten zur Querregelung eines Fahrzeugs.Hereinafter, a preferred embodiment of the invention will be described with reference to the accompanying drawings. This results in further details, preferred embodiments and further developments of the invention. In detail shows schematically 1 an exemplary method for providing map data for the lateral control of a vehicle.

Im Detail zeigt 1 ein Verfahren 100 zum Bereitstellen von Kartendaten zur Querregelung eines Fahrzeugs. Das Verfahren 100 kann eine Trajektorie eines Streckenabschnitts eines Fahrzeugs, das den Streckenabschnitt überfährt, erfassen 102. Zusätzlich kann das Verfahren 100 den Zeitpunkt erfassen, zu dem das Fahrzeug den Streckenabschnitt überfahren hat. Die Trajektorie eines Streckenabschnitts kann durch das Fahrzeug gespeichert werden. Das Fahrzeug kann mehrere Trajektorien eines Streckenabschnitts erfassen. Das Verfahren 100 kann mehrere Trajektorien verschiedener Streckenabschnitte erfassen. Ferner kann das Verfahren zu jeder Trajektorie eines Streckenabschnitts den Zeitpunkt erfassen, zu dem das Fahrzeug den Streckenabschnitt überfahren hat. Vorzugsweise wird das Verfahren 100 von weiteren oder allen Fahrzeugen, die den Streckenabschnitt befahren, ausgeführt, um eine Vielzahl von Trajektorien für den Streckenabschnitt zu erfassen. Zum Erfassen der Trajektorie des Streckenabschnitts kann das Fahrzeug eine Position des Fahrzeugs und Odometriedaten, z.B. einen Lenkradwinkel des Fahrzeugs, durch entsprechende Sensoren des Fahrzeugs erfassen und speichern.In detail shows 1 a procedure 100 for providing map data for the lateral control of a vehicle. The procedure 100 For example, a trajectory of a route section of a vehicle passing over the route section can detect 102. In addition, the method 100 detect the point in time at which the vehicle crossed the section of the route. The trajectory of a route section can be stored by the vehicle. The vehicle may detect multiple trajectories of a link. The procedure 100 can capture multiple trajectories of different sections of track. Furthermore, for each trajectory of a route section, the method can detect the point in time at which the vehicle has traveled over the route section. Preferably, the method 100 of other or all vehicles that drive on the route section, to detect a plurality of trajectories for the route section. For detecting the trajectory of the route section, the vehicle can detect and store a position of the vehicle and odometry data, for example a steering wheel angle of the vehicle, by means of corresponding sensors of the vehicle.

Das Verfahren kann die erfasste Trajektorie bzw. die erfassten Trajektorien des Streckenabschnitts des Fahrzeugs von dem Fahrzeug an einen Server übermitteln 104. Ferner kann das Verfahren 100 den Zeitpunkt der Trajektorie bzw. die Zeitpunkte der Trajektorien von dem Fahrzeug an den Server übermitteln. Beispielsweise kann das Verfahren 100 nur Trajektorien übermitteln, die eine vorgegebene Aktualität aufweisen, z.B. maximal 1, 2, 3, ... Stunden alt sind oder innerhalb der letzten 1, 2, 3, ... Tage von dem Fahrzeug gefahren wurden. Das Übermitteln der Trajektorien und der Daten zu den Zeitpunkten der Trajektorien kann mittels bekannter drahtloser Kommunikationsprotokolle und Kommunikationskanäle erfolgen. Ein Fahrzeug kann Trajektorien für einen vorgegebenen Zeitraum aggregieren bevor die von dem Fahrzeug aggregierte Trajektorie an den Server übermittelt wird. Alternativ kann das Fahrzeug die Trajektorie während einer Fahrt auf dem Streckenabschnitt an den Server übermitteln.The method may transmit the detected trajectory or trajectories of the route section of the vehicle from the vehicle to a server 104 100 transmit the time of the trajectory or the time points of the trajectories from the vehicle to the server. For example, the method 100 only transmit trajectories that have a given topicality, eg a maximum of 1, 2, 3, ... hours old or have been driven from the vehicle within the last 1, 2, 3, ... days. The transmission of the trajectories and the data at the times of the trajectories can be done by means of known wireless communication protocols and communication channels. A vehicle may aggregate trajectories for a given period of time before the trajectory aggregated by the vehicle is transmitted to the server. Alternatively, the vehicle can transmit the trajectory to the server during a journey on the route section.

Der Server kann die Trajektorie bzw. die Trajektorien des Streckenabschnitts von dem Fahrzeug und/oder weiteren Fahrzeugen empfangen 106. Die empfangene Trajektorie des Fahrzeugs kann der Server mit weiteren, von dem Server empfangenen Trajektorien weiterer Fahrzeuge aggregieren 108. Das Aggregieren der empfangenen Trajektorien kann beispielsweise für einen vorgegebenen Zeitraum und/oder für einen bestimmten Streckenabschnitt erfolgen. Vorzugsweise berechnet der Server aus den empfangenen Trajektorien eine mittlere Trajektorie für den Streckenabschnitt. Das Aggregieren der Trajektorien kann offline, d.h. ohne eine Kommunikationsverbindung zu dem Fahrzeug und den weiteren Fahrzeugen, oder online, d.h. mit einer Kommunikationsverbindung zu dem Fahrzeug und den weiteren Fahrzeugen, erfolgen. Ferner kann das Verfahren 100 einen Straßenverlauf basierend auf der aggregierten Trajektorie berechnen. Beispielsweise können gefahrenen Krümmungen mittels der aggregierten Trajektorie berechnet werden.The server may receive the trajectory or trajectories of the route section from the vehicle and / or other vehicles 106. The server may aggregate the received trajectory of the vehicle with further trajectories of other vehicles received by the server. Aggregation of the received trajectories may, for example for a given period of time and / or for a particular section of the route. The server preferably calculates a mean trajectory for the route section from the received trajectories. The aggregation of the trajectories can take place offline, ie without a communication link to the vehicle and the other vehicles, or online, ie with a communication link to the vehicle and the other vehicles. Furthermore, the method can 100 calculate a road course based on the aggregated trajectory. For example, driven curvatures can be calculated by means of the aggregated trajectory.

Das Verfahren 100 kann die aggregierte Trajektorie des Streckenabschnitts für beispielsweise einen gegebenen Zeitraum auswerten. Das Auswerten der gefahrenen Trajektorie kann hinsichtlich eines oder mehrere Gütekriterien erfolgen, die eine geometrische Repräsentation des Streckenabschnitts kennzeichnen und einen Vergleich mit den Kartendaten ermöglichen. Im Detail kann der Server ein oder mehrere Gütekriterien der Kartendaten des Streckenabschnitts bestimmen 110. Die Gütekriterien kann der Server durch ein Vergleichen der aggregierten Trajektorie mit den Kartendaten ermitteln. Beispielhafte Gütekriterien sind ein relativer und/oder ein absoluter Fehler einer Form, z.B. eines Straßenverlaufs, der Kartendaten des Streckenabschnitts im Vergleich zu einer Form, z.B. eines Streckenverlaufs, der aggregierten Trajektorie des Streckenabschnitts, ein relativer und/oder ein absoluter Fehler einer Krümmung bzw. von Krümmungen der Kartendaten des Streckenabschnitts im Vergleich zu einer Krümmung bzw. von Krümmungen der aggregierten Trajektorie des Streckenabschnitts, ein relativer und/oder ein absoluter Fehler einer Neigung der Kartendaten des Streckenabschnitts im Vergleich zu einer Neigung der aggregierten Trajektorie des Streckenabschnitts, und/oder eine Dichte von Wegpunkten der Kartendaten des Streckenabschnitts im Vergleich zu einer Dichte von Wegpunkten der aggregierten Trajektorie des Streckenabschnitts. Aus den Gütekriterien der Kartendaten kann der Server ableiten, ob die Kartendaten oder die aggregierte Trajektorie eine höhere Güte bezüglich der oben genannten Gütekriterien aufweisen.The procedure 100 may evaluate the aggregated trajectory of the link for, for example, a given period of time. The evaluated trajectory can be evaluated with regard to one or more quality criteria which characterize a geometric representation of the route section and enable a comparison with the map data. In detail, the server may determine one or more quality criteria of the map data of the route section 110. The quality criteria may be determined by the server by comparing the aggregated trajectory with the map data. Exemplary quality criteria are a relative and / or an absolute error of a shape, eg a road course, of the map data of the route section compared to a shape, eg a route, the aggregated trajectory of the route section, a relative and / or an absolute error of a curvature or curvatures of the map data of the link as compared to a curvature of the aggregated trajectory of the link, a relative and / or an absolute error of an inclination of the map data of the link compared to an inclination of the aggregated trajectory of the link, and / or Density of waypoints of the map data of the link as compared to a density of waypoints of the aggregated trajectory of the link. From the quality criteria of the map data, the server can deduce whether the map data or the aggregated trajectory have a higher quality with respect to the above-mentioned quality criteria.

Das Verfahren kann die Kartendaten des Streckenabschnitts basierend auf der aggregierten Trajektorie anpassen 112, falls ein oder mehrere Gütekriterien anzeigen, dass die aggregierte Trajektorie des Streckenabschnitts genauer als die Kartendaten des Streckenabschnitts sind. In anderen Worten, das Fahrzeug kann unter Verwendung der aggregierten Trajektorie eine präzisere Querregelung, insbesondere eine präzisere Spurmittenführung, ausführen. Das Anpassen der Kartendaten kann ein Speichern eines Freigabebits umfassen, welches anzeigt, ob ein Streckenabschnitt der Kartendaten durch einen Vergleich mit einer aggregierten Trajektorie durch den Server validiert wurde. Ferner können die die Kartendaten an die aggregierte Trajektorie angepasst werden und/oder kann die aggregierte Trajektorie zusätzlich zu den bestehenden Kartendaten zu den Kartendaten hinzugefügt werden. Ferner kann in den Kartendaten das bzw. die Gütekriterien gespeichert werden.The method may adjust 112 the map data of the link based on the aggregated trajectory if one or more score criteria indicate that the aggregate trajectory of the link is more accurate than the map data of the link. In other words, using the aggregated trajectory, the vehicle can perform a more precise lateral control, in particular a more precise track center guidance. The adaptation of the map data may include storing a release bit indicating whether a link of the map data has been validated by comparison with an aggregated trajectory by the server. Further, the map data may be adapted to the aggregated trajectory and / or the aggregated trajectory may be added to the map data in addition to the existing map data. Furthermore, the quality criteria can be stored in the map data.

Das Verfahren 100 kann die angepassten Kartendaten von dem Server an das Fahrzeug und/oder die weiteren Fahrzeuge bereitstellen 114, die den Streckenabschnitt überfahren werden. Das Bereitstellen der Kartendaten kann durch eine Anfrage eines Fahrzeug an den Server erfolgen oder über ein beispielsweise tägliches Aktualisieren der Kartendaten des bzw. der Fahrzeuge durch den Server. Ein Fahrzeug, das die angepassten Kartendaten empfängt, kann beispielsweise ein in den Kartendaten gespeichertes Gütekriterium auslesen, um ein Fusionieren der Kartendaten mit weiteren Sensordaten zu aktivieren und die fusionierten Daten für die Querregelung des Fahrzeugs zu verwenden. Ferner kann das Fahrzeug mittels des Freigabebits überprüfen, ob angepasste Kartendaten für einen Streckenabschnitt vorliegen.The procedure 100 may provide the adapted map data from the server to the vehicle and / or the further vehicles 114 that are being run over the route section. The provision of the map data may be done by a request of a vehicle to the server or via, for example, daily updating of the map data of the vehicle (s) by the server. For example, a vehicle receiving the adjusted map data may read out a quality criterion stored in the map data to enable fusion of the map data with other sensor data and to use the merged data for lateral control of the vehicle. Furthermore, the vehicle can use the release bit to check whether there is adapted map data for a route section.

Durch das Hinzufügen von Qualitätskriterien zu den Kartendaten einer Navigationskarte können die Kartendaten für die Querregelung des Fahrzeugs verwendet werden. Die angepassten Kartendaten können somit beispielsweise als Sensor bei einer Fusion mit Sensordaten des Fahrzeugs verwendet werden, um die Zuverlässigkeit und Genauigkeit der Querreglung des Fahrzeugs zu erhöhen.By adding quality criteria to the map data of a navigation map, the map data can be used for the lateral control of the vehicle. The adjusted map data may thus be used, for example, as a sensor when merging with sensor data of the vehicle in order to increase the reliability and accuracy of the lateral control of the vehicle.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

100100: Verfahrenmethod
102102: Erfassen einer Trajektorie eines StreckenabschnittsDetecting a trajectory of a route section
104104: Übermitteln der Trajektorie an einen ServerTransmitting the trajectory to a server
106106: Empfangen der Trajektorie durch einen ServerReceiving the trajectory by a server
108108: Aggregieren der TrajektorieAggregate the trajectory
110110: Bestimmen eines Gütekriteriums der Kartendaten des StreckenabschnittsDetermining a quality criterion of the map data of the link
112112: Anpassen der KartendatenCustomizing the map data
114114: Bereitstellen der angepassten KartendatenProvide the customized map data

Claims

A method for providing map data of a track section for lateral control of a vehicle, the method comprising: Detecting a trajectory of a link of a vehicle passing over the link; Transmitting the trajectory of the route section of the vehicle to a server; Receiving the trajectory of the route section of the vehicle by the server; Aggregating the received trajectory of the route section of the vehicle by the server, wherein the received trajectory is aggregated with further trajectories received by the server for the route section by the server; Determining a quality criterion of the map data of the link by comparing the aggregated trajectory of the link with the map data of the link; Adjusting the map data of the link based on the aggregated trajectory if the determined quality criterion indicates that the aggregate trajectory of the link is more accurate than the map data of the link; and Providing the adapted map data from the server to the vehicle and / or at least one other vehicle driving over the route section.

Method according to Claim 1 , the method further comprising: receiving the adapted map data from the server by the vehicle and / or at least one further vehicle that is being run over the route section; Determining a lateral control of the vehicle and / or at least one further vehicle for the route section based on the adapted map data of the route section, if the quality criterion of the adjusted map data of the route section reaches or exceeds a predetermined quality criterion of the vehicle receiving the adapted map data.

Method according to one of the preceding claims, wherein determining the trajectory of the route section comprises: Determining position and / or odometry data of the vehicle at predetermined time intervals and / or at predetermined waypoints of the route section; Determining the trajectory of the link based on the determined position and / or odometry data of the vehicle; and Storing the determined trajectory by the vehicle.

Method according to one of the preceding claims, wherein the detected trajectory of the link is transmitted continuously during a journey of the vehicle on the stretch of the vehicle to the server; and or wherein multiple trajectories of the vehicle for one or more sections of a given time interval are aggregated from the vehicle to the server aggregated; and or wherein the trajectory or the trajectories are transmitted from the vehicle to the server via one or more different wireless communication channels.

The method of any one of the preceding claims, wherein aggregating the received trajectories of the link by the server comprises: calculating a mean trajectory of the received trajectories; and Determining a route course of the link based on the mean trajectory as the aggregated trajectory.

Method according to one of the preceding claims, wherein a quality criterion is a relative and / or absolute error of a shape of the map data of the link segment compared to the aggregate trajectory of the link, a relative and / or absolute error of a curvature of the map data of the link compared to the aggregated Trajectory of the link, a relative and / or absolute error of inclination of the map data of the link compared to the aggregate trajectory of the link, a density of waypoints of the map data of the link, and / or a density of waypoints of the aggregated trajectory of the link.

Method according to one of the preceding claims, wherein the adapted map data are transmitted at the request of the vehicle and / or at least one other vehicle from the server to the requesting vehicle; and / or wherein the adapted map data are transmitted at predetermined time intervals from the server to the vehicle and / or the at least one further vehicle.

A computer-readable medium for providing map data of a vehicle inter-vehicle cross-section, the computer-readable medium comprising instructions that, when executed on a computer or controller, follow the method of any one of Claims 1 to 7 performs.

A system for providing map data of a track section for transverse control of a vehicle, the system being adapted to perform the method according to any one of Claims 1 to 7 perform.

A vehicle comprising the system for providing map data of a route section for the transverse control of a vehicle Claim 9 ,