DE102018132527A1

DE102018132527A1 - Selbstfahrender Trolley zum Transport einer Golftasche

Info

Publication number: DE102018132527A1
Application number: DE102018132527.4A
Authority: DE
Inventors: Bernd G. Müller; André L. Hoffmann
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2018-12-17
Filing date: 2018-12-17
Publication date: 2020-06-18

Abstract

Die Erfindung betrifft einen selbstfahrenden Trolley (2) zum Transport einer Golftasche (30). Der Trolley (2) umfasst eine Haltevorrichtung (4, 40) zur Aufnahme der Golftasche (30), einen elektrischen Antrieb (15), eine Sensorvorrichtung (22) mit einem Positionssensor (24) zur Bestimmung einer Position eines Nutzers (6) relativ zum Trolley (2) und ein Steuerungssystem (20), das mit dem elektrischen Antrieb (15) und der Sensorvorrichtung (22) gekoppelt ist. Der Trolley (2) ist dazu eingerichtet, dem Nutzer (6) selbstständig zu folgen.Der Trolley (2) ist dadurch weitergebildet, dass er genau zwei von dem elektrischen Antrieb (15) antreibbare Räder (12, 14) aufweist und selbstbalancierend ist.

Description

Die Erfindung betrifft einen selbstfahrenden Trolley zum Transport einer Golftasche, umfassend eine Haltevorrichtung zur Aufnahme der Golftasche, einen elektrischen Antrieb, eine Sensorvorrichtung mit einem Positionssensor zur Bestimmung einer Position eines Nutzers relativ zum Trolley und ein Steuerungssystem, das mit dem elektrischen Antrieb und der Sensorvorrichtung gekoppelt ist, wobei der Trolley dazu eingerichtet ist, dem Nutzer selbstständig zu folgen.
Um während eines Golfspiels stets den passenden Schläger zur Verfügung zu haben, führen Golfspieler teilweise bis zu vierzehn verschiedene Golfschläger mit sich. Zum Transport dieser Golfschläger gibt es spezielle Golftaschen, die vielfach auch als „Golfbags“ bezeichnet werden, in denen neben den Golfschlägern auch andere Hilfsmittel und Gegenstände mitgeführt werden. Durch die hohe Zahl an mitgeführten Schlägern und Gegenständen haben Golftaschen vielfach ein Gewicht von bis zu 20 kg, die der Golfspieler während der gesamten Golfpartie zu tragen hat.
Vielfach werden u.a. aus diesem Grund elektrisch angetriebene Golfmobile verwendet, in denen sowohl der Golfspieler als auch seine Golftasche Platz finden. Mit einem Golfmobil können die zwischen den Schlägen zurückzulegenden Strecken schneller und mit geringerer körperlicher Anstrengung absolviert werden. Viele Golfspieler schätzen jedoch die Möglichkeit, sich während eines Golfspiels zusätzlich körperlich zu betätigen und verzichten deshalb auf Golfmobile.
Weiterhin existieren motorisierte und unmotorisierte Trolleys zur Aufnahme von Golftaschen, die vielfach von Golfspielern gezogen oder geschoben werden und die den Transport der Golftaschen erleichtern. Zudem gibt es einige selbstfahrende Fahrzeuge zum Transport von Golftaschen, bei denen ein direkter Kontakt zwischen Golfspieler und Fahrzeug unnötig ist.
US 3,812,929 offenbart ein solches selbstfahrendes Fahrzeug zum Transport einer Golftasche, das zwei angetriebene Räder und ein frei schwenkbares drittes Rad aufweist. Ein vom Golfspieler mitgeführter Sender steht mit mehreren Empfängern in Kontakt, die am Fahrzeug angeordnet sind. Je nach Position des Golfspielers zum Fahrzeug werden in den Empfängern unterschiedliche Spannungen induziert, welche wiederum zur Ansteuerung von zwei jeweils mit einem Rad gekoppelten Elektromotoren genutzt werden. Durch verschieden starke Ansteuerung der angetriebenen Räder wird das Fahrzeug so gelenkt, dass es stets in Richtung des Golfspielers fährt und diesem entlang des Golfkurses folgt.
Ein weiteres selbstfahrendes Fahrzeug zum Transport von Golftaschen ist in US 10,017,201 B2 gezeigt. Auch dieses Fahrzeug weist drei Räder auf, von denen zwei elektrisch angetrieben werden und zum Vortrieb und zur Steuerung des Fahrzeugs dienen. Dieses Fahrzeug fährt vor dem Golfspieler her, so dass sich der Golfspieler auf dem Fahrzeug aufstützen kann, um dessen Antrieb beim Erklimmen von Anstiegen zu nutzen.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen selbstfahrenden Trolley zum Transport einer Golftasche anzugeben, mit dem der Transport einer Golftasche entlang eines Golfkurses verbessert wird.
Diese Aufgabe wird gelöst durch einen selbstfahrenden Trolley zum Transport einer Golftasche, umfassend eine Haltevorrichtung zur Aufnahme der Golftasche, einen elektrischen Antrieb, eine Sensorvorrichtung mit einem Positionssensor zur Bestimmung einer Position eines Nutzers relativ zum Trolley und ein Steuerungssystem, das mit dem elektrischen Antrieb und der Sensorvorrichtung gekoppelt ist, wobei der Trolley dazu eingerichtet ist, dem Nutzer selbstständig zu folgen, wobei der Trolley dadurch weitergebildet ist, dass der Trolley genau zwei von dem elektrischen Antrieb antreibbare Räder aufweist und selbstbalancierend ist.
Unter dem Begriff „selbstbalancierend“ ist im Rahmen der vorliegenden Beschreibung zu verstehen, dass der Trolley durch aktive Steuerung seiner Neigung selbstständig verhindert, dass er umkippt. Dabei erfolgt die aktive Steuerung insbesondere durch Ansteuerung des elektrischen Antriebs. Neigt sich der Trolley in eine erste Richtung, steuert das Steuerungssystem den elektrischen Antrieb derart an, dass der Trolley in die erste Richtung beschleunigt wird. Eine solche Beschleunigung übt eine Trägheitskraft auf den Trolley aus, die den Trolley erneut vertikal ausrichtet.
Als Neigung des Trolleys soll im Rahmen dieser Beschreibung stets eine Abweichung von einer vollständig vertikalen Ausrichtung des Trolleys, und insbesondere auch einer vertikalen Ausrichtung der Haltevorrichtung, verstanden werden.
Indem vorteilhaft genau zwei Räder vorgesehen werden, kann eine kompakte Bauweise des Trolleys erreicht werden. Dadurch lässt sich der Trolley leicht transportieren, beispielsweise in einem Kofferraum eines Autos, ohne dass der Trolley dazu zusammengeklappt oder auseinandergebaut werden müsste. Es ist somit vorteilhaft nicht erforderlich, den Trolley vor dem Einsatz aufzubauen.
Außerdem wird die Ausrichtung der Haltevorrichtung nicht durch eine von den Rädern aufgespannte Ebene vorgegeben, wie dies beispielsweise bei einem dreirädrigen oder vierrädrigen Fahrzeug der Fall ist. Bei solchen Fahrzeugen korreliert die Ausrichtung der Haltevorrichtung mit der Ausrichtung des Untergrunds. Bei dem erfindungsgemäßen Trolley passt sich die Neigung der Haltevorrichtung unabhängig vom Gelände so an, dass der Trolleys und insbesondere die Haltevorrichtung vertikal ausgerichtet sind. Dies ist vor allem dann vorteilhaft, wenn ein steiler Anstieg erklommen wird, und die Gefahr besteht, dass bei einer zu großen Neigung Schläger oder andere Gegenstände aus einer mitgeführten Golftasche herausfallen könnten.
Indem der Trolley selbstbalancierend ausgestaltet ist, wird vorteilhaft ein Umkippen des Trolleys verhindert. So wird vermieden, dass die Golftasche aus der Halterung des Trolleys fällt und Golfschläger beschädigt werden.
Insbesondere liegen die Achsen der zwei Räder auf einer gemeinsamen Geraden, die rechtwinklig zur Bewegungsrichtung des Trolleys verläuft. Diese Ausgestaltung ist gegenüber seitlichen Kippbewegungen stabil. Durch den Verzicht auf ein drittes Rad in Bewegungsrichtung des Trolleys vor oder hinter den zwei Rädern wird eine in Längsrichtung platzsparende Form erzielt.
Der Positionssensor zur Bestimmung der Position des Nutzers relativ zum Trolley ist insbesondere ein Empfänger, der zum Empfang von Signalen eines vom Nutzer mitgeführten Senders eingerichtet ist. Diese Signale werden beispielsweise über Bluetooth, WLAN oder über ein anderes genehmigungsfreies Frequenzband (beispielsweise 433MHz) übertragen. Alternativ wird die Position des Nutzers durch Satellitennavigation mittels eines globalen Navigationssatellitensystems (beispielsweise GPS) bestimmt. In einer alternativen Ausführungsform umfasst der Positionssensor wenigstens eine Kamera, wobei das Steuerungssystem dazu eingerichtet ist, durch Auswertung von durch die Kamera aufgenommenen Bilddaten die Position des Nutzers relativ zum Trolley zu bestimmen.
Das Steuerungssystem ist insbesondere ein Computer, der zur Auswertung von Signalen der Sensorvorrichtung und zur Ansteuerung des elektrischen Antriebs eingerichtet ist.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Trolley führerstandlos. Mit anderen Worten weist der Trolley weder Anzeigegeräte, die für eine mitfahrende Person bestimmte Informationen anzeigen, noch Mittel zur Steuerung des Trolleys, die direkt am Trolley vorgesehen sind, auf. Der Trolley ist nicht zum Transport von Personen eingerichtet.
Die Haltevorrichtung des Trolleys ist bevorzugt so ausgestaltet, dass sie die Bewegungsfreiheit einer mitgeführten Golftasche in horizontaler Richtung beschränkt, wobei die Haltevorrichtung insbesondere dazu ausgestaltet ist, die Golftasche aufrecht zu transportieren. Unter einem aufrechten Transport der Golftasche wird im Rahmen dieser Beschreibung verstanden, dass die Golftasche in ihrer Längserstreckungsrichtung zumindest näherungsweise senkrecht steht. Die Schäfte der mitgeführten Golfschläger sind in dieser Position ebenfalls annähernd vertikal ausgerichtet.
Gemäß einer Ausführungsform hat die Haltevorrichtung eine zylindrische Form, wobei die Längsachse des Zylinders vertikal ausgerichtet und eine obere Deckfläche des Zylinders offen ist. Die Golftasche wird in eine solche zylindrische Haltevorrichtung hineingestellt und durch die Mantelfläche des Zylinders in horizontaler Richtung festgehalten. Insbesondere sind Teile der Mantelfläche ausgespart. Auf diese Weise wird vorteilhaft Gewicht und Material eingespart.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst der Trolley ein die zwei Räder haltendes Fahrgestell, das aus einer zwischen den zwei Rädern angeordneten Plattform besteht, wobei auf einer Oberseite dieser Plattform ausschließlich die Haltevorrichtung zur Aufnahme der Golftasche vorhanden ist und außerdem in der Oberseite der Plattform keinerlei Sensoren, insbesondere keine Drucksensoren, vorhanden sind.
Die Haltevorrichtung ist gemäß einer weiteren Ausführungsform dazu eingerichtet, die Golftasche spielfrei und/oder kraftschlüssig und/oder formschlüssig aufzunehmen. Durch eine solche Ausgestaltung der Aufnahme wird vorteilhaft das Selbstbalancieren des Trolleys erleichtert, da die Golftasche im Betrieb nicht verrutschen kann und somit keine unerwünschten spontanen Gewichtsverlagerungen während der Fahrt auftreten.
Gemäß einer Ausführungsform weist die Haltevorrichtung mehrere nach innen schwenkbare Haltekörper auf, die insbesondere symmetrisch um eine (gedachte oder geometrische, in jedem Fall jedoch nicht als Bauteil vorhandene) vertikale Achse angeordnet sind. Die Haltekörper sind dazu ausgebildet, ein formstabiles Unterteil einer Golftasche spielfrei zu fixieren. Zur Betätigung der Haltekörper ist beispielsweise eine Betätigungsvorrichtung vorgesehen, die ein (einziges) Seil, insbesondere ein Stahlseil, umfasst, welches mit einer Spannvorrichtung, beispielsweise mit einem Spannhebel, spannbar ist oder gespannt wird. Dieses Seil ist beispielsweise durch in den Haltekörpern vorhandene Löcher geführt. Diese Löcher befinden sich in einem Endbereich der Haltekörper, wobei der Endbereich ein freies Ende der Haltekörper umfasst und beispielsweise 10% bis 30% einer Länge der länglich oder stabförmig ausgebildeten Haltekörper einnimmt. Die Haltekörper weisen an ihren freien Enden Endstücke, beispielsweise plattenförmige Endstücke, auf, die den Haltekörper verbreitern. So kann die auf die Golftasche einwirkende Kraft auf eine größere Fläche verteilt werden, um den Golftaschenfuß einerseits sicher zu fixieren, ihn andererseits jedoch nicht zu beschädigen. Die Haltekörper sind an ihren unteren Enden oder in einem unteren Endbereich, der das der Plattform des Trolleys zugewandte untere Ende umfasst, schwenkbar befestigt. Hierzu ist eine geeignete Aufnahme vorgesehen, welche die Haltekörper mit der Plattform schwenkbar verbindet. Eine Schwenkachse liegt in diesem Zusammenhang zumindest näherungsweise parallel zu einer Oberfläche der Plattform.
Gemäß einer alternativen Ausführungsform umfasst die Haltvorrichtung einen Haltekörper, der sich entlang einer Zylindermantelfläche erstreckt, und der seiner Länge nach, also entlang des Umfangs der Zylindermantelfläche verstellbar ist. Ferner umfasst die Haltevorrichtung ein Schnellspannelement, mit dem Haltekörper der Länge nach verstellt, gespannt und arretiert werden kann. Das Schnellspannelement umfasst ein Klappelement und ein Justageelement. Durch Verschwenken des Klappelements wird der Haltekörper der Länge nach verändert und auch gespannt. Beim Spannvorgang verkürzt sich der Haltekörper, so dass der Durchmesser der Zylindermantelfläche geringer wird. So ist es möglich, die Abmessungen der Zylindermantelfläche an einen Außenumfang des Golftaschenfußes anzunähern und diesen kraft- und ggf. auch formschlüssig einzuspannen. Mittels des Justageelements ist der nach dem Verklappen erreichte Umfang des zylindrischen Körpers fein einstellbar. Als Justageelement ist beispielsweise eine als Verbindungskörper wirkende Schraube vorgesehen.
Bevorzugt ist die Haltevorrichtung zwischen den Rädern angeordnet, wobei insbesondere in einer Draufsicht betrachtet die Haltevorrichtung innerhalb einer durch die Räder aufgespannten Fläche angeordnet ist.
Mit anderen Worten ragt die Haltevorrichtung, und insbesondere auch jeder andere Teil des Trolleys, nicht über die durch die zwei Räder in einer Draufsicht aufgespannten Fläche hinaus. Auf diese Weise wird eine kompakte Bauweise des Trolleys realisiert, die sowohl im Einsatz des Trolleys als auch während der Lagerung platzsparend ist.
Insbesondere sind auf der Plattform keine Sensoren angeordnet. Die Sensoren sind stattdessen vorzugsweise an der Vorderseite, der Rückseite oder der Unterseite der Plattform oder in der Plattform angeordnet. Auf diese Weise lässt sich der Trolley noch kompakter ausgestalten.
Weiterhin bevorzugt umfasst die Sensorvorrichtung einen Neigungssensor zur Bestimmung eines Neigungswinkels des Trolleys, insbesondere der Haltevorrichtung, wobei das Steuerungssystem dazu eingerichtet ist, den Trolley durch Steuerung des elektrischen Antriebs unter Berücksichtigung des durch den Neigungssensor gemessenen Neigungswinkels im Gleichgewicht zu halten.
Mittels des Neigungssensors wird der Neigungswinkel des Trolleys ermittelt, also die Abweichung der Ausrichtung des Trolleys und insbesondere auch der Haltevorrichtung zur Vertikalen. Der Neigungswinkel wird an das Steuerungssystem übermittelt. Beim Vorliegen einer Neigung des Trolleys steuert das Steuerungssystem den elektrischen Antrieb so an, dass eine durch Beschleunigung des Trolleys hervorgerufene Trägheitskraft den Trolley wieder vertikal ausrichtet.
Vorzugsweise weist der elektrische Antrieb wenigstens einen Elektromotor und wenigstens einen Akkumulator auf, wobei die Räder durch den wenigstens einen Elektromotor separat antreibbar sind, wobei insbesondere für jedes Rad ein separater, das Rad antreibender Elektromotor umfasst ist.
Durch den separaten Antrieb der Räder können die Räder mit unterschiedlichen Drehzahlen betrieben werden. Der Trolley wird gesteuert, indem sich ein Rad schneller dreht als das andere Rad. Dreht sich beispielsweise das linke Rad schneller als das rechte Rad, macht der Trolley eine Rechtskurve.
Bevorzugt ist das Steuerungssystem dazu eingerichtet, unter Berücksichtigung der von dem Positionssensor bestimmten Position des Nutzers den elektrischen Antrieb so anzusteuern, dass der Trolley dem Nutzer folgt.
Insbesondere ist das Steuerungssystem dazu eingerichtet, den Trolley auf den Nutzer zuzubewegen, solange zwischen dem Trolley und dem Nutzer ein Mindestabstand besteht. Befindet sich der Nutzer beispielsweise in Bewegungsrichtung des Trolleys rechts von dem Trolley, so führt der Trolley eine Rechtsdrehung aus, bis die Bewegungsrichtung in Richtung des Nutzers ausgerichtet ist. Vorteilhaft ist eine direkte Steuerung durch den Nutzer nicht notwendig, der Trolley folgt dem Nutzer automatisch.
Zudem verfügt der Trolley vorzugsweise über Mittel, um den Abstand zwischen dem Trolley und dem Nutzer zu bestimmen. Diese Mittel können in dem Positionssensor verwirklicht oder als separater Sensor ausgebildet sein. Wird durch diese Mittel ermittelt, dass ein Mindestabstand zwischen Trolley und Nutzer unterschritten wird, so ist das Steuerungssystem dazu eingerichtet, den elektrischen Antrieb so anzusteuern, dass eine Vorwärtsbewegung des Trolleys stoppt. Vorteilhaft wird so eine Kollision von Trolley und Nutzer verhindert.
Die Sensorvorrichtung umfasst vorzugsweise eine Empfangseinheit zum Empfang von Steuersignalen, wobei die Empfangseinheit insbesondere einen optischen Erfassungssensor, einen Funkempfänger, einen Ultraschallsensor und/oder ein Mikrophon aufweist.
Die Steuersignale sind insbesondere direkt oder indirekt vom Nutzer ausgesendete Signale. Unter indirekt ausgesendeten Signalen werden insbesondere solche Steuersignale verstanden, die der Nutzer mit Hilfe einer Vorrichtung übermittelt. Beispielsweise werden die indirekt übermittelten Steuersignale mittels einer Fernbedienung zur Empfangseinheit übermittelt. Bei dieser Fernbedienung handelt es sich beispielsweise um eine Funkfernbedienung und/oder eine Ultraschallfernbed ienung.
Unter direkt übermittelten Steuersignalen werden Signale verstanden, die direkt vom Nutzer erzeugt werden. Insbesondere handelt es sich bei direkt übermittelten Steuersignalen um Sprachbefehle und/oder mittels Gesten übermittelte Steuersignale. Zum Erfassen von Sprachbefehlen weist die Empfangseinheit insbesondere ein Mikrophon auf. Für die Erfassung von Gesten weist die Empfangseinheit insbesondere einen optischen Erfassungssensor, weiterhin insbesondere eine Kamera, auf.
Bevorzugt ist das Steuerungssystem zur Erkennung von den über die Empfangseinheit übermittelten Steuersignalen, insbesondere Steuersignalen in Form von Sprachbefehlen, eingerichtet.
Die Empfangseinheit leitet dazu die empfangenen Steuersignale an das Steuerungssystem weiter. Das Steuerungssystem ist dazu eingerichtet, die Steuersignale auszuwerten und, sofern erforderlich, den elektrischen Antrieb anzusteuern. Bei den Steuersignalen handelt es sich um Anweisungen bzw. Befehle des Nutzers. Beispielsweise handelt es sich um Sprachbefehle wie „Folge mir!“ oder „Stopp!“, mit denen der Nutzer den Trolley kontrollieren kann. Vorteilhaft kann der Nutzer auf diese Weise verhindern, dass der Trolley ihm folgt. Dies ist beispielsweise sinnvoll, wenn sich der Nutzer durch den Trolley beim Abschlag oder beim Putten gestört fühlt. Der Trolley wird bei Erkennen eines „Stopp!“ Steuersignals an der aktuellen Position stehen bleiben, bis ein „Folge mir!“ Steuersignal des Nutzers ihn erneut zum Folgen veranlasst.
Weitere Steuerbefehle veranlassen den Trolley insbesondere dazu, den Abstand zum Nutzer zu vergrößern oder zu verkleinern und/oder sich nach dem Absolvieren einer Golfpartie automatisch einen freien Ladeplatz zum Aufladen des Akkumulators zu suchen.
Weiterhin insbesondere wird das Steuerungssystem vor dem Beginn einer Golfpartie so eingestellt, dass es nur auf die Sprachbefehle eines vorgebbaren Nutzers reagiert. Auf diese Weise wird verhindert, dass bei dem Einsatz mehrerer Trolleys von verschiedenen Nutzern die Trolleys auf Steuersignale des falschen Nutzers reagieren.
Weiterhin bevorzugt ist der Positionssensor dazu eingerichtet, zu erkennen, dass sich eine Person innerhalb eines Sicherheitsabstands um den Trolley befindet, wobei insbesondere das Steuerungssystem dazu eingerichtet ist, den elektrischen Antrieb abzustellen, sofern sich eine Person innerhalb des Sicherheitsabstands befindet.
Insbesondere ist der Sicherheitsabstand in Fahrrichtung des Trolleys größer als hinter dem Trolley. Der Trolley erkennt also, wenn sich eine Person gefährlich nah am Trolley befindet und bremst ab, um einen Unfall zu verhindern. Insbesondere beträgt der Sicherheitsabstand 1 Meter bis 10 Meter.
Weitere Merkmale der Erfindung werden aus der Beschreibung erfindungsgemäßer Ausführungsformen zusammen mit den Ansprüchen und den beigefügten Zeichnungen ersichtlich. Erfindungsgemäße Ausführungsformen können einzelne Merkmale oder eine Kombination mehrerer Merkmale erfüllen.
Die Erfindung wird nachstehend ohne Beschränkung des allgemeinen Erfindungsgedankens anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben, wobei bezüglich aller im Text nicht näher erläuterten erfindungsgemäßen Einzelheiten ausdrücklich auf die Zeichnungen verwiesen wird. Es zeigen:

1 eine schematisch vereinfachte Darstellung eines selbstfahrenden Trolleys zum Transport einer Golftasche in einer Ansicht von hinten,
2 eine schematisch vereinfachte Darstellung des selbstfahrenden Trolleys aus 1 mit zum Transport befestigter Golftasche,
3 eine schematisch vereinfachte Darstellung eines selbstfahrenden Trolleys zum Transport einer Golftasche, der einem Nutzer folgt, in der Seitenansicht,
4 eine schematisch vereinfachte Darstellung eines selbstfahrenden Trolleys zum Transport einer Golftasche in einer Draufsicht,
5 eine schematisch vereinfachte Querschnittsdarstellung einer ersten Ausführungsform einer Haltevorrichtung für einen selbstfahrenden Trolley,
6a eine schematisch vereinfachte Querschnittsdarstellung einer zweiten Ausführungsform einer Haltevorrichtung für einen selbstfahrenden Trolley,
6b schematisch vereinfachte Draufsicht der Haltevorrichtung aus 6a.

In den Zeichnungen sind jeweils gleiche oder gleichartige Elemente und/oder Teile mit denselben Bezugsziffern versehen, so dass von einer erneuten Vorstellung jeweils abgesehen wird.
1 zeigt eine Rückansicht einer beispielshaften Ausführungsform eines selbstfahrenden Trolleys 2 zum Transport einer Golftasche 30. Der Trolley 2 umfasst zwei Räder 12, 14, die von einem elektrischen Antrieb 15 angetrieben werden. Dazu weist der elektrische Antrieb 15 in der in 1 gezeigten beispielhaften Ausführungsform zwei Elektromotoren 16, 17 auf, die von einem Akkumulator 18 mit elektrischer Energie versorgt werden. Das Rad 12 wird vom Elektromotor 16 angetrieben und das Rad 14 vom Elektromotor 17. Mit anderen Worten ist für jedes Rad 12, 14 ein separater, das Rad 12, 14 antreibender Elektromotor 16, 17 umfasst. Somit ist es möglich, die Räder 12, 14 mit unterschiedlichen Drehzahlen anzutreiben. Auf diese Weise wird erreicht, dass der Trolley 2 Kurven fahren kann, ohne dass eines oder mehrere der Räder 12, 14 verschwenkt werden müssten.
Zur Aufnahme einer Golftasche weist der Trolley 2 eine Haltevorrichtung 4 auf. In der in 1 gezeigten beispielhaften Ausführungsform ist diese Haltevorrichtung 4 in der Art eines Zylinders ohne obere Mantelfläche ausgebildet. Die Haltevorrichtung 4 ist auf einer Plattform 10, die zwischen den Rädern 12, 14 angeordnet ist, fixiert. Wie in 2 gezeigt, wird in der Haltevorrichtung 4 die Golftasche 30 platziert, in der wiederum Golfschläger 32 aufrecht stehend angeordnet sind.
In 3 ist schematisch der Trolley 2 aus 1 in einer Seitenansicht gezeigt. Zudem ist ein Nutzer 6 dargestellt, also beispielsweise ein Golfspieler, der nach dem Abschlag zu seinem Ball geht. Um den Transport der Golftasche 30 mit den Schlägern 32 zu erleichtern, hat der Nutzer 6 seine Golftasche 30 in der Haltevorrichtung 4 des Trolleys 2 platziert. Der Trolley 2 folgt dem Nutzer 6 selbstständig, beispielsweise in einem Abstand von 1 bis 20 Meter.
Der Trolley 2 ist selbstbalancierend, d.h., durch eine Regelung der Neigung des Trolleys 2 wird verhindert, dass der Trolley 2 während der Fahrt umkippt. Dies geschieht gemäß der in 2 gezeigten beispielshaften Ausführungsform durch Ansteuerung des elektrischen Antriebs 15. Dazu macht sich der Trolley 2 die durch ein Beschleunigen oder ein Abbremsen hervorgerufenen Trägheitskräfte zunutze. Neigt sich der Trolley 2 mit der Haltevorrichtung 4 beispielsweise wie in 2 gezeigt etwas nach vorne, so bremst der elektrische Antrieb 15 leicht ab, um die Neigung auszugleichen.
4 zeigt den selbstfahrenden Trolley 2 aus 1 bis 3 in einer schematisch vereinfachten Draufsicht. In 4 ist gezeigt, dass die Plattform 10 und die darauf fixierte Haltevorrichtung 4 derart ausgestaltet sind, dass sie vollständig von einer von den Rädern 12, 14 aufgespannten Fläche eingefasst sind. Insbesondere ist die Größe der Plattform 10 an die Haltevorrichtung 4 angepasst, so dass unnötiger Freiraum auf der Plattform 10 neben der Haltevorrichtung 4 vermieden wird. Der Trolley 2 weist daher ein sehr kompaktes Design auf und ist während des Betriebs, während der Lagerung und bei einem Transport des Trolleys, beispielsweise in einem Kofferraum eines KFZ, platzsparend.
Ein die zwei Räder 12, 14 haltendes Fahrgestell des Trolleys 2 wird durch die zwischen den zwei Rädern 12, 14 angeordnete Plattform 10 gebildet. Auf einer Oberseite dieser Plattform 10, an oder auf der sich ausschließlich die Haltevorrichtung 4, 40, 50 zur Aufnahme der Golftasche 30 befindet, weist die Plattform 10 keinerlei Sensoren, insbesondere keine Drucksensoren, auf.
Weiterhin sind in 3 das Steuerungssystem 20 und die Sensorvorrichtung 22 gezeigt. Das Steuerungssystem ist in der gezeigten Darstellung in der Plattform 10 und die Sensorvorrichtung 22 an der Vorderseite oder im Innenraum der Plattform 10 angeordnet. Andere Anordnungen sind ebenfalls vorgesehen, wobei die Oberseite der Plattform 10 vorzugsweise frei bleibt um Platz für die Haltevorrichtung 4 zu schaffen. Die einzelnen Sensoren 24, 26, 28 der Sensorvorrichtung 22 können auch getrennt voneinander an unterschiedlichen Positionen des Trolleys 2 angeordnet sein. Dabei werden die Sensoren 24, 26, 28 bevorzugt so angeordnet, dass die von ihnen zu erfassenden Daten optimal messbar sind.
Das Steuerungssystem 20 ist beispielsweise ein Computer. Es ist mit allen Sensoren 24, 26, 28, der Sensorvorrichtung 22 und dem elektrischen Antrieb 15 drahtlos oder drahtgebunden verbunden. Über das Steuerungssystem 20 wird die Sensorvorrichtung 22 ausgelesen und der elektrische Antrieb 15 angesteuert.
Bei dem Positionssensor 24 handelt es sich beispielsweise um eine Kamera zur Erfassung des Nutzers 6 oder mehrere Empfänger zur Erfassung eines vom Nutzer 6 ausgesendeten Signals. Unabhängig von der Ausführungsform des Positionssensors 24 ist dieser dazu eingerichtet, die Position des Nutzers 6 relativ zum Trolley 2 zu bestimmen. Von dem Positionssensor 24 ermittelte Positionsdaten werden an das Steuerungssystem 20 übermittelt. Befindet sich der Nutzer 6 beispielsweise, bezogen auf die Bewegungsrichtung, links oder rechts vom Trolley 2, so steuert das Steuerungssystem 20 den elektrischen Antrieb 15 so an, dass der Trolley 2 in Richtung des Nutzers 6 fährt. Wird mittels der Positionsdaten ermittelt, dass ein vorgebbarer Mindestabstand zwischen dem Trolley 2 und dem Nutzer 6 unterschritten wird, so steuert das Steuerungssystem 20 den elektrischen Antrieb 15 so an, dass dieser den Trolley 2 abbremst, um eine Kollision zu verhindern. In einer Ausführungsform wird der Trolley 2 nicht nur dann abgebremst, wenn ein Mindestabstand zwischen Trolley 2 und dem Nutzer 6 unterschritten wird, sondern auch, wenn ein Sicherheitsabstand zwischen dem Trolley 2 und einer beliebigen Person unterschritten wird. In diesem Fall ist der Positionssensor 24 dazu eingerichtet, den Abstand zwischen dem Trolley 2 und beliebigen, sich in der Nähe befindlichen Personen zu ermitteln, beispielsweise mittels wenigstens einer Kamera.
Weiterhin umfasst die Sensorvorrichtung 22 einen Neigungssensor 26. Mittels des Neigungssensors 26 wird die aktuelle Neigung der Haltevorrichtung 4 und der Plattform 10 ermittelt und daraus resultierende Neigungsdaten an das Steuerungssystem 20 übermittelt. Das Steuerungssystem 20 reguliert unter Berücksichtigung dieser Neigungsdaten die Neigung des Trolleys 2 durch Ansteuerung des elektrischen Antriebs 15, um den Trolley 2 auszubalancieren. Auf diese Weise wird der Trolley 2 selbstbalancierend gehalten.
Die Sensorvorrichtung 22 umfasst zudem eine Empfangseinheit 28, die dazu eingerichtet ist, Steuersignale zu empfangen. Diese Steuersignale werden beispielsweise mittels einer Fernbedienung von dem Nutzer 6 an die Empfangseinheit 28 übermittelt oder es handelt sich bei diesen Steuersignalen um Sprachbefehle oder Handgesten des Nutzers 6. Die empfangenen Steuersignale werden an das Steuerungssystem 20 übermittelt.
In einer beispielhaften Ausführungsform kann der Nutzer 6 mittels Sprachbefehlen Anweisungen an den Trolley 2 geben. Wenn er nicht möchte, dass der Trolley 2 ihm folgt, kann er den Trolley 2 beispielsweise mittels des Sprachbefehls „Stopp!“ zum Halten bringen. Durch einen Sprachbefehl „Folge mir!“ oder einer Geste kann der Nutzer 6 den Trolley 2 wieder dazu veranlassen, ihm zu folgen. Die Steuerung des Trolleys 2 während der Bewegung passiert jedoch automatisch, so dass der Nutzer 6 dem Trolley 2 nicht vorgeben muss, wann eine Lenkbewegung des Trolleys 2 erforderlich ist.
5 zeigt eine schematisch vereinfachte Querschnittsansicht einer beispielhafte Ausführungsform einer Haltevorrichtung 40, die mehrere schwenkbare Haltekörper 42 umfasst. Die Haltekörper 42 sind symmetrisch in der Haltevorrichtung 40 angeordnet und lassen sich nach innen schwenken, um einen formstabilen Golftaschenfuß 34 spielfrei und kraftschlüssig zu fixieren. Dazu wird mittels einer Betätigungsvorrichtung 46 ein Seil 44, beispielsweise ein Stahlseil, gespannt, das durch Löcher der Haltekörper 42 geführt ist. Die Haltekörper 42 weisen an den nach innen klappenden freien Enden plattenförmige Endstücke auf, die als Verbreiterungen der Haltekörper 42 wirken. Durch die plattenförmigen Endstücke wird eine große Haltefläche bereitgestellt und eine Beschädigung der Golftasche 30 kann verhindert werden. Auf diese Weise wird die Golftasche 30 sicher in der Haltevorrichtung 40 fixiert, wodurch der Trolley 2 während der Fahrt stabilisiert wird. Zum Entnehmen der Golftasche 30 wird das Seil 44 mittels der Betätigungsvorrichtung 46 wieder entlastet.
Eine weitere Ausführungsform einer Haltevorrichtung 50 ist in 6a und 6b gezeigt. 6a zeigt eine schematisch vereinfachte Querschnittsansicht und 6b eine schematisch vereinfachte Draufsicht auf diese Haltevorrichtung 50 zusammen mit der aufgenommenen Golftasche 30. Die Haltevorrichtung 50 umfasst einen Haltekörper, der sich entlang einer Zylindermantelfläche erstreckt, und der seiner Länge nach, also entlang des Umfangs der Zylindermantelfläche verstellbar ist, in den Haltekörper wird zentral der formstabile Golftaschenfuß 34 gestellt. Mittels eines Klappelements 52, eines Spannelements 54 und eines Justageelements 56 wird anschließend die Länge des Haltekörpers 50 reduziert und an den Umfang des Golftaschenfußes 34 angepasst, so dass die Golftasche 30 spielfrei und formschlüssig von dem Haltekörper 50 gehalten wird. Das Klappelement 52 ist hierfür um eine Achse 58 schwenkbar, wodurch das Spannelement 54 gespannt und der Haltekörper 50 zusammengezogen wird. Das Justageelement 56 stellt mehrere Aufnahmen für das Spannelement 54 bereit, so dass durch entsprechende Auswahl der Aufnahme der Umfang des Haltekörpers 50 verändert werden kann. Gemäß einer Ausführungsform weist das Spannelement 54 zudem ein Außengewinde nach der Art einer Schraube auf und das Klappelement 52 umfasst ein zugehöriges Innengewinde, so dass durch Rotation des Spannelements 54 in dem Außengewinde der Umfang des Haltekörpers 50 noch feiner einstellbar ist.
Alle genannten Merkmale, auch die den Zeichnungen allein zu entnehmenden sowie auch einzelne Merkmale, die in Kombination mit anderen Merkmalen offenbart sind, werden allein und in Kombination als erfindungswesentlich angesehen. Erfindungsgemäße Ausführungsformen können durch einzelne Merkmale oder eine Kombination mehrerer Merkmale erfüllt sein. Im Rahmen der Erfindung sind Merkmale, die mit „insbesondere“ oder „vorzugsweise“ gekennzeichnet sind, als fakultative Merkmale zu verstehen.
Bezugszeichenliste

2: Trolley
4: Haltevorrichtung
6: Nutzer
10: Plattform
12: Rad
14: Rad
15: elektrischer Antrieb
16: Elektromotor
17: Elektromotor
18: Akkumulator
20: Steuerungssystem
22: Sensorvorrichtung
24: Positionssensor
26: Neigungssensor
28: Empfangseinheit
30: Golftasche
32: Golfschläger
34: Golftaschenfuß
40: Haltevorrichtung
42: Haltekörper
44: Seil
46: Betätigungsvorrichtung
50: Haltekörper
52: Klappelement
54: Spannelement
56: Justageelement
58: Achse

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

US 3812929 [0005]
US 10017201 B2 [0006]

Claims

Selbstfahrender Trolley (2) zum Transport einer Golftasche (30), umfassend eine Haltevorrichtung (4, 40) zur Aufnahme der Golftasche (30), einen elektrischen Antrieb (15), eine Sensorvorrichtung (22) mit einem Positionssensor (24) zur Bestimmung einer Position eines Nutzers (6) relativ zum Trolley (2) und ei n Steuerungssystem (20), das mit dem elektrischen Antrieb (15) und der Sensorvorrichtung (22) gekoppelt ist, wobei der Trolley (2) dazu eingerichtet ist, dem Nutzer (6) selbstständig zu folgen, dadurch gekennzeichnet, dass der Trolley (2) genau zwei von dem elektrischen Antrieb (15) antreibbare Räder (12, 14) aufweist und selbstbalancierend ist.
Trolley (2) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Trolley (2) führerstandlos ist.
Trolley (2) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Haltevorrichtung (4, 40) dazu eingerichtet, die Golftasche (30) spielfrei und/oder kraftschlüssig und/oder formschlüssig aufzunehmen.
Trolley (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass ein die zwei Räder (12, 14) haltendes Fahrgestell aus einer zwischen den zwei Rädern (12, 14) angeordneten Plattform (10) besteht, wobei auf einer Oberseite dieser Plattform (10) ausschließlich die Haltevorrichtung (4, 40) zur Aufnahme der Golftasche (30) vorhanden ist und außerdem in der Oberseite der Plattform (10) keinerlei Sensoren, insbesondere keine Drucksensoren, vorhanden sind.
Trolley (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Haltevorrichtung (4, 40) zwischen den Rädern (12, 14) angeordnet ist, wobei insbesondere in einer Draufsicht betrachtet die Haltevorrichtung (4, 40) innerhalb einer durch die Räder (12, 14) aufgespannten Fläche angeordnet ist.
Trolley (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorvorrichtung (22) einen Neigungssensor (26) zur Bestimmung eines Neigungswinkels des Trolleys (2), insbesondere der Haltevorrichtung (4, 40), umfasst, wobei das Steuerungssystem (20) dazu eingerichtet ist, den Trolley (2) durch Steuerung des elektrischen Antriebs (15) unter Berücksichtigung des durch den Neigungssensor (26) gemessenen Neigungswinkels im Gleichgewicht zu halten.
Trolley (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der elektrische Antrieb (15) wenigstens einen Elektromotor (16, 17) und wenigstens einen Akkumulator (18) aufweist, wobei die Räder (12, 14) durch den wenigstens einen Elektromotor (16, 17) separat antreibbar sind, wobei insbesondere für jedes Rad (12, 14) ein separater, das Rad (12, 14) antreibender Elektromotor (16, 17) umfasst ist.
Trolley nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuerungssystem (20) dazu eingerichtet ist, unter Berücksichtigung der von dem Positionssensor (24) bestimmten Position des Nutzers (6) den elektrischen Antrieb (15) so anzusteuern, dass der Trolley (2) dem Nutzer (6) folgt.
Trolley (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorvorrichtung (22) eine Empfangseinheit (28) zum Empfang von Steuersignalen umfasst, wobei die Empfangseinheit (28) insbesondere einen optischen Erfassungssensor, einen Funkempfänger, einen Ultraschallsensor und/oder ein Mikrophon aufweist.
Trolley (2) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuerungssystem (20) zur Erkennung von den über die Empfangseinheit (28) übermittelten Steuersignalen, insbesondere Steuersignalen in Form von Sprachbefehlen, eingerichtet ist.