DE102018130808A1 - Method for detecting a side surface of an object by means of reflected detection radiation, detection device and motor vehicle - Google Patents

Method for detecting a side surface of an object by means of reflected detection radiation, detection device and motor vehicle Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Detektieren einer Seitenfläche (11) eines Objekts (3), das in einem Längsabstand zu einem Kraftfahrzeug (1) angeordnet ist, mit den Schritten:
- Aussenden von Erfassungsstrahlung (8) in einen seitlichen Bereich neben dem Kraftfahrzeug (1) mittels einer Erfassungseinrichtung (5) des Kraftfahrzeugs (1);
- Empfangen von an der Seitenfläche (11) des Objekts (3) reflektierter Erfassungsstrahlung (9) mittels der Erfassungseinrichtung (5); dadurch gekennzeichnet, dass, die Erfassungsstrahlung (8, 9) zum Detektieren der Seitenfläche (11) des Objekts (3) derart ausgesendet und empfangen wird, dass sie jeweils an einer im seitlichen Bereich des Kraftfahrzeugs (1) angeordneten reflektierenden Oberfläche indirekt reflektiert wird.
Ferner betrifft die Erfindung eine Erfassungseinrichtung (5) und ein Kraftfahrzeug (1).

Figure DE102018130808A1_0000
The invention relates to a method for detecting a side surface (11) of an object (3), which is arranged at a longitudinal distance from a motor vehicle (1), comprising the steps:
- emitting detection radiation (8) into a lateral area next to the motor vehicle (1) by means of a detection device (5) of the motor vehicle (1);
- Receiving detection radiation (9) reflected on the side surface (11) of the object (3) by means of the detection device (5); characterized in that the detection radiation (8, 9) for detecting the side surface (11) of the object (3) is transmitted and received in such a way that it is indirectly reflected in each case on a reflecting surface arranged in the lateral region of the motor vehicle (1).
The invention further relates to a detection device (5) and a motor vehicle (1).
Figure DE102018130808A1_0000

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Detektieren einer Seitenfläche eines Objekts, das in einem Längsabstand zu einem Kraftfahrzeug angeordnet ist. Es erfolgt ein Aussenden von Erfassungsstrahlung in einen seitlichen Bereich neben dem Kraftfahrzeug mittels einer Erfassungseinrichtung. Es erfolgt ein Empfangen von reflektierter Erfassungsstrahlung mittels der Erfassungseinrichtung. Ferner betrifft die Erfindung eine Erfassungseinrichtung sowie ein Kraftfahrzeug mit einer Erfassungseinrichtung.The invention relates to a method for detecting a side surface of an object, which is arranged at a longitudinal distance from a motor vehicle. Detection radiation is emitted into a lateral area next to the motor vehicle by means of a detection device. Reflected detection radiation is received by the detection device. The invention further relates to a detection device and a motor vehicle with a detection device.

Es ist bekannt, dass eine Längenabschätzung eines Objekts in der Umgebung des Kraftfahrzeugs mittels Radardetektion erfolgen kann. Insbesondere kann entlang der Kontur des Objekts, insbesondere bei einer L-Form des Objekts eine Längenschätzung einer Seitenfläche des Objekts durchgeführt werden. Problematisch am bekannten Stand der Technik ist, dass sollte beispielsweise die Seitenfläche des Objekts derart positioniert sein, dass eine Erfassungsstrahlung nicht die Seitenfläche erfassen kann, so kann eine Längenabschätzung nicht durchgeführt werden. Beispielsweise sollte sich das Objekt direkt hinter dem Kraftfahrzeug mit der Erfassungseinrichtung befinden, so ist die Seitenfläche aufgrund der Positionierung des Objekts von der Erfassungsstrahlung nicht detektierbar, sodass keine Längenbestimmung der Seitenfläche möglich ist.It is known that an object can be estimated in the vicinity of the motor vehicle by means of radar detection. In particular, a length estimate of a side surface of the object can be carried out along the contour of the object, in particular in the case of an L-shape of the object. The problem with the known prior art is that, for example, if the side surface of the object is positioned in such a way that detection radiation cannot detect the side surface, a length estimation cannot be carried out. For example, the object should be located directly behind the motor vehicle with the detection device, so the side surface cannot be detected by the detection radiation due to the positioning of the object, so that it is not possible to determine the length of the side surface.

Des Weiteren offenbart die DE 10 2014 002 435 A1 ein Verfahren zur Darstellung von Umgebungsinformationen eines Fahrzeugs, wobei die Umgebungsinformationen aus zumindest mittels einer am Fahrzeug angeordneten Radarvorrichtung erfassten Radardaten ermittelt werden und auf einer Anzeigeeinheit der Umgebung überlagert oder einem Abbild der Umgebung überlagert dargestellt werden. Es werden als Radardaten Radarechosignale ausgewertet, welche auf einem direkten Signalweg zwischen der Radarvorrichtung und in der Umgebung befindlichen reflektierten Objekten übertragen werden und es werden als Radardaten Radarechosignale ausgewertet, welche auf einem indirekten Signalweg mit Umlenkung an einer Fahrbahnoberfläche zwischen der Radarvorrichtung und in der Umgebung befindlichen reflektierenden Objekten übertragen werden, wobei aus den Radardaten eine Objektposition und eine Objektbewegung umfassende Belegungs- und Bewegungskarte der Umgebung erzeugt wird und als Umgebungsinformation auf der Anzeigeeinheit der Umgebung überlagert oder dem Abbild der Umgebung überlagert dargestellt wird.Furthermore, the DE 10 2014 002 435 A1 A method for displaying environmental information of a vehicle, the environmental information being determined from radar data acquired at least by means of a radar device arranged on the vehicle and being superimposed on a display unit of the environment or being superimposed on an image of the environment. Radar echo signals are evaluated as radar data, which are transmitted on a direct signal path between the radar device and reflected objects located in the environment, and radar echo signals are evaluated as radar data, which are located on an indirect signal path with deflection on a road surface between the radar device and in the environment reflecting objects are transmitted, an occupancy and movement map of the surroundings comprising an object position and an object movement being generated from the radar data and superimposed as environmental information on the display unit of the environment or displayed superimposed on the image of the environment.

Ferner offenbart die DE? 2015 210 069 A1 eine Fahrerunterstützungsvorrichtung welche eine Bewegtkörpererfassungseinheit aufweist, die dazu konfiguriert ist, eine Position eines sich bewegenden Körpers in der Umgebung eines Objektfahrzeugs zu erfassen. Ferner weist diese eine Wandpositionsbeschaffungseinheit auf, die dazu konfiguriert ist, eine Position einer Wand in der Umgebung des Objektfahrzeugs zu beschaffen. Ferner weist die Fahrunterstützungsvorrichtung eine Unterstützungszielermittlungseinheit auf, die dazu konfiguriert ist, zu ermitteln ob der erfasste sich bewegende Körper ein Unterstützungsziel ist, dass vor dem Objektfahrzeug existiert und sich aus einer lateralen Richtung dem Objektfahrzeug annähert. Ferner weist die Fahrerunterstützungsvorrichtung eine erste Spezifiziereinheit auf, die dazu konfiguriert ist, zu ermitteln, ob die Wand auf einer geraden Linie positioniert ist, die zwischen einer Position des sich bewegenden Körpers und der Position des Objektfahrzeugs verbindet, um den sich bewegenden Körper mit der auf der geraden Linie positionierten Wand zu spezifizieren. Ferner weist die Fahrerunterstützungsvorrichtung eine Unterstützungsdurchführungseinheit auf, die dazu konfiguriert ist, eine Fahrunterstützung für ein Unterstützungsziel mit Ausnahme des spezifizierten sich bewegenden Körpers durchzuführen.Furthermore, the DE? 2015 210 069 A1 a driver support device which has a moving body detection unit which is configured to detect a position of a moving body in the vicinity of an object vehicle. Furthermore, it has a wall position acquisition unit that is configured to acquire a position of a wall in the vicinity of the object vehicle. Furthermore, the driving support device has a support target determination unit that is configured to determine whether the detected moving body is a support target that exists in front of the object vehicle and approaches the object vehicle from a lateral direction. The driver assistance device further includes a first specifying unit configured to determine whether the wall is positioned on a straight line connecting between a position of the moving body and the position of the object vehicle around the moving body to specify the wall positioned on the straight line. Furthermore, the driver support device has a support execution unit configured to perform driving support for a support target other than the specified moving body.

Die DE 10 2007 035 026 A1 offenbart ein Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs mit einem Radarsensor, der ausgebildet ist, um in einem vom Fahrer einsehbaren Sichtfeld Radarstrahlen in eine Fahrtrichtung eines Kraftfahrzeugs auszusenden und von den ausgesendeten Radarstrahlen resultierende Rückstreusignalwerte zu empfangen. Ferner weist das Fahrerassistenzsystem eine Auswerteeinheit auf, die dazu ausgebildet ist, um empfangene Rückstreusignalwerte einem sich nicht im vom Fahrer einsehbaren Sichtfeld befindenden Objekt zuzuordnen und um dem Fahrer einen entsprechenden Hinweis auf das Vorliegen dieses nicht im einsehbaren Sichtfeld liegenden Objekts auszugeben.The DE 10 2007 035 026 A1 discloses a driver assistance system for assisting a driver of a motor vehicle with a radar sensor which is designed to emit radar beams in a direction of view of a motor vehicle in a field of view visible to the driver and to receive backscatter signal values resulting from the transmitted radar beams. Furthermore, the driver assistance system has an evaluation unit that is designed to assign received backscatter signal values to an object that is not in the field of vision that the driver can see and to give the driver a corresponding indication of the presence of this object that is not in the field of vision.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren, eine Erfassungseinrichtung sowie ein Kraftfahrzeug zu schaffen, mittels welchen eine Seitenfläche eines Objekts in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs zuverlässig detektiert werden kann.The object of the present invention is to provide a method, a detection device and a motor vehicle, by means of which a side surface of an object in a surroundings of a motor vehicle can be reliably detected.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, eine Erfassungseinrichtung sowie ein Kraftfahrzeug gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst.This object is achieved by a method, a detection device and a motor vehicle in accordance with the independent claims.

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Detektieren einer Seitenfläche eines Objekts, das in einem Längsabstand zu einem Kraftfahrzeug angeordnet ist. Es erfolgt ein Aussenden von Erfassungsstrahlung in einen seitlichen Bereich neben dem Kraftfahrzeug mittels einer Erfassungseinrichtung. Es erfolgt ein Empfangen von reflektierter Erfassungsstrahlung mittels der Erfassungseinrichtung.One aspect of the invention relates to a method for detecting a side surface of an object, which is arranged at a longitudinal distance from a motor vehicle. Detection radiation is emitted into a lateral area next to the motor vehicle by means of a detection device. Reflected detection radiation is received by the detection device.

Es ist vorgesehen, dass die Erfassungsstrahlung zum Detektieren der Seitenfläche des Objekts derart ausgesendet und empfangen wird, dass sie jeweils an einer im seitlichen Bereich des Kraftfahrzeugs angeordneten reflektierenden Oberfläche indirekt reflektiert wird. It is provided that the detection radiation for detecting the side surface of the object is emitted and received in such a way that it is indirectly reflected in each case on a reflecting surface arranged in the side region of the motor vehicle.

Dadurch ist es ermöglicht, dass die Seitenfläche, obwohl diese für die Erfassungseinrichtung verdeckt ist, dennoch zuverlässig detektiert werden kann. Insbesondere wird dazu die an dem Objekt reflektierte und damit indirekt erfassbare Erfassungsstrahlung dazu genutzt, um die Seitenfläche zu bestimmen. Mit anderen Worten wird die Seitenfläche über die indirekt erfasste Erfassungsstrahlung detektiert. Dadurch ist es ermöglicht, dass die Seitenfläche, welche für die Erfassungseinrichtung verdeckt ist, dennoch zuverlässig erfasst werden kann und mittels der elektronischen Recheneinrichtung detektiert werden kann.This enables the side surface to be reliably detected, even though it is covered for the detection device. In particular, the detection radiation reflected on the object and thus indirectly detectable is used to determine the side surface. In other words, the side surface is detected via the indirectly detected detection radiation. This makes it possible that the side surface, which is covered for the detection device, can nevertheless be detected reliably and can be detected by means of the electronic computing device.

Beispielsweise kann als Erfassungseinrichtung eine Ultraschallsensorvorrichtung angesehen werden, wobei dann als Erfassungsstrahlung Ultraschallwellen ausgesendet werden. Diese wiederum können dann an dem reflektierenden Objekt reflektiert werden und für die Bestimmung der Länge der Seitenfläche herangezogen werden.For example, an ultrasonic sensor device can be regarded as the detection device, in which case ultrasonic waves are then emitted as the detection radiation. These in turn can then be reflected on the reflecting object and used to determine the length of the side surface.

Unter direkter Erfassung ist insbesondere eine umweglose Erfassung zu verstehen. Mit anderen Worten handelt es sich dabei um eine Erfassung, welche lediglich vom Objekt selbst beziehungsweise von der Seitenfläche selbst reflektiert wird. Bei der indirekten Erfassungsstrahlung handelt es sich insbesondere um eine Erfassungsstrahlung, welche über einen Umweg, also zumindest ein weiteres Mal an einem Objekt reflektiert wird. Mit anderen Worten wird bei der indirekten Erfassungsstrahlung die Erfassungsstrahlung zumindest zweimal reflektiert. Insbesondere wird die Erfassungsstrahlung bei der indirekten Erfassungsstrahlung zumindest am Objekt selbst sowie an der zumindest einen reflektierenden Oberfläche reflektiert. Bei der direkten Erfassung hingegen, ist vorgesehen, dass die Erfassungsstrahlung lediglich am Objekt selbst reflektiert wird.Direct acquisition is to be understood in particular as a direct acquisition. In other words, this is a detection that is only reflected by the object itself or by the side surface itself. Indirect detection radiation is, in particular, detection radiation which is reflected on an object via a detour, that is at least once more. In other words, with the indirect detection radiation, the detection radiation is reflected at least twice. In particular, the detection radiation is reflected in the indirect detection radiation at least on the object itself and on the at least one reflecting surface. In the case of direct detection, however, it is provided that the detection radiation is only reflected on the object itself.

Insbesondere kann beispielsweise vorgesehen sein, dass sich die reflektierende Oberfläche zumindest bereichsweise neben dem Objekt beziehungsweise neben dem Kraftfahrzeug befindet. Insbesondere kann dann eine Art „Spiegelung“ an der reflektierenden Oberfläche mit der Erfassungsstrahlung durchgeführt werden. Diese Spiegelung wiederum macht die Seitenfläche für die Erfassungseinrichtung erfassbar, sodass dann wiederum eine entsprechende Detektion durchgeführt werden kann.In particular, it can be provided, for example, that the reflecting surface is located at least in regions next to the object or next to the motor vehicle. In particular, a kind of “mirroring” can then be carried out on the reflecting surface with the detection radiation. This reflection in turn makes the side surface detectable by the detection device, so that a corresponding detection can then be carried out again.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die elektronische Recheneinrichtung als Teil der Erfassungseinrichtung ausgebildet ist. Es ist ebenfalls möglich, dass zusätzlich zur Erfassungseinrichtung die elektronische Recheneinrichtung im Kraftfahrzeug bereitgestellt wird.In particular, it can be provided that the electronic computing device is designed as part of the detection device. It is also possible for the electronic computing device to be provided in the motor vehicle in addition to the detection device.

Als Seitenfläche des Objekts ist insbesondere eine Fläche zu betrachten, welche sich in einer Längsrichtung des Objekts auf dessen Seite befindet. Beispielsweise wird bei einem Kraftfahrzeug diejenige Fläche als Seitenfläche betrachtet, welche sich in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs betrachtet auf der Seite befindet. Beispielsweise wird bei einem Kraftfahrzeug oftmals die Seitenfläche als Beifahrerseite oder als Fahrerseite betrachtet.The side surface of the object is in particular a surface that is located on the side of the object in a longitudinal direction. For example, in the case of a motor vehicle, that surface is considered as the side surface which, viewed in the direction of travel of the motor vehicle, is on the side. For example, the side surface of a motor vehicle is often considered to be the passenger side or the driver side.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform werden mittels einer als Radareinrichtung mit zumindest einem Radarsensor ausgebildeten Erfassungseinrichtung Radarstrahlen als Erfassungsstrahlung ausgesendet und empfangen. Mit anderen Worten wird mittels der Radareinrichtung das Objekt erfasst und die indirekt reflektierten Radarstrahlen werden dann dem Objekt mittels der elektronischen Recheneinrichtung zugewiesen. In Abhängigkeit der indirekt erfassten Radarstrahlen kann dann mittels der elektronischen Recheneinrichtung die Länge der Seitenfläche bestimmt werden. Insbesondere durch die Ausnutzung von Radarstrahlen kann zuverlässig das Objekt erfasst werden. Des Weiteren kann mittels der Radarstrahlen, welche beispielsweise eine Erfassungsreichweite von mehr als 50 Metern aufweisen können, entsprechend das Objekt erfasst werden und die Länge der Seitenfläche bestimmt werden.According to an advantageous embodiment, radar beams are emitted and received as detection radiation by means of a detection device designed as a radar device with at least one radar sensor. In other words, the object is detected using the radar device and the indirectly reflected radar beams are then assigned to the object using the electronic computing device. Depending on the indirectly detected radar beams, the length of the side surface can then be determined using the electronic computing device. The object can be reliably detected, in particular by using radar beams. Furthermore, by means of the radar beams, which can have a detection range of more than 50 meters, for example, the object can be detected accordingly and the length of the side surface can be determined.

Es hat sich weiterhin als vorteilhaft erwiesen, wenn als Objekt ein weiteres Kraftfahrzeug in der Umgebung, welches sich vor dem Kraftfahrzeug oder hinter dem Kraftfahrzeug in einer Längsrichtung des Kraftfahrzeugs betrachtet befindet, oder ein an das Kraftfahrzeug angehängter Anhänger erfasst wird. Insbesondere die Detektion von weiteren Kraftfahrzeugen in der Umgebung des Kraftfahrzeugs ist von hoher Bedeutung. Insbesondere können dann im Straßenverkehr, beispielsweise auf einer Autobahn, zuverlässig das Objekt und insbesondere die Ausmaße des Objekts erfasst und bestimmt werden. Dadurch ist eine zuverlässige und präzise Erfassung der Umgebung ermöglicht. Insbesondere beim teilweise autonomen, insbesondere beim vollautonomen, Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs ist eine präzise und detaillierte Erfassung der Umgebung notwendig, um die entsprechende Sicherheit im Straßenverkehr realisieren zu können. Somit kann durch die zuverlässige Bestimmung des Objekts und insbesondere durch die zuverlässige Bestimmung der Form und Größe des Objekts die Umgebung präzise erfasst werden. Dies führt zu einer erhöhten Sicherheit im Straßenverkehr. Beim Anhänger kann insbesondere beispielsweise die Länge des Anhängers bestimmt werden. Dies ist insbesondere zur Bestimmung von möglichen Kurven eines Gespanns, welches aus dem Kraftfahrzeug und dem Anhänger gebildet ist, notwendig. Insbesondere kann dadurch zuverlässig bestimmt werden, welche Fahrbahnen beispielsweise das Gespann sicher befahren kann beziehungsweise welche Fahrbahnen durch das Gespann nicht befahren werden können. Beispielsweise kann diese Information dann an ein übergeordnetes Fahrerassistenzsystem übertragen werden, und beispielsweise mittels einer Umgebungskarte eines Navigationssystems abgeglichen werden, sodass dann zuverlässig ein Fahrweg, welcher vom Kraftfahrzeug mit dem Anhänger sicher befahren werden kann, vorgeschlagen werden kann. Dies führt zu einer Erhöhung der Sicherheit im Straßenverkehr. Des Weiteren kann ohne manuelle Eingabe durch den Nutzer des Kraftfahrzeugs zuverlässig die Länge des Anhängers bestimmt werden. Dadurch kann komfortabel und dennoch zuverlässig die Länge des Anhängers bestimmt werden.It has also proven to be advantageous if a further motor vehicle in the vicinity, which is located in front of the motor vehicle or behind the motor vehicle in a longitudinal direction of the motor vehicle, or a trailer attached to the motor vehicle is detected as the object. The detection of other motor vehicles in the vicinity of the motor vehicle is of particular importance. In particular, the object and in particular the dimensions of the object can then be reliably detected and determined in road traffic, for example on a motorway. This enables a reliable and precise detection of the surroundings. Particularly in the partially autonomous, in particular in the fully autonomous, driving mode of the motor vehicle, a precise and detailed detection of the surroundings is necessary in order to be able to implement the corresponding safety in road traffic. The surroundings can thus be precisely detected by the reliable determination of the object and in particular by the reliable determination of the shape and size of the object. This leads to increased road safety. In the case of a trailer, the length of the trailer can be determined in particular, for example. This is especially for Determination of possible curves of a team, which is formed from the motor vehicle and the trailer, necessary. In particular, this can reliably determine which lanes, for example, the team can drive safely or which lanes can not be traveled by the team. For example, this information can then be transmitted to a higher-level driver assistance system, and can be compared, for example, by means of a map of the surroundings of a navigation system, so that a route that the motor vehicle can safely drive with the trailer can then be proposed. This leads to an increase in road safety. Furthermore, the length of the trailer can be reliably determined without manual input by the user of the motor vehicle. This allows the length of the trailer to be determined comfortably and reliably.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform kann als die im seitlichen Bereich des Kraftfahrzeugs angeordnete reflektierende Oberfläche ein in Fahrtrichtung länglich ausgedehntes Objekt, insbesondere eine Leitplanke oder eine Wand erfasst werden. Insbesondere da die Leitplanke zumindest im Wesentlichen orthogonal zur Fahrbahn orientiert ist, kann die Erfassungsstrahlung, beispielsweise die Radarstrahlung, zuverlässig reflektiert werden. Insbesondere kann dann der Abstand zur Leitplanke mittels der Erfassungseinrichtung bestimmt werden. Dadurch kann zuverlässig die Seitenfläche des Objekts erfasst werden. Insbesondere kann dann über die Spiegelung der Erfassungsstrahlung an der Leitplanke oder an der Wand die Seitenfläche des Objekts zuverlässig detektiert werden. Insbesondere, da Leitplanken der Fahrbahn weit verbreitet sind, kann dadurch auf einfache Art und Weise die Seitenfläche des Objekts auch dann detektiert werden, wenn die Seitenfläche für die direkte Erfassung der Erfassungseinrichtung verdeckt ist. Ebenfalls möglich ist, dass ein länglich ausgedehntes Objekt detektiert werden. Ferner kann auch eine Wand, beispielsweise von einem Haus, zuverlässig detektiert werden. Ebenfalls kann als Oberfläche eine Tunnelwand eines Tunnels, in welchem sich das Kraftfahrzeug befindet, erfasst wird. Insbesondere da die Tunnelwand zumindest im Wesentlichen Erfassungsbereich orthogonal zur Fahrbahn orientiert ist, kann die Erfassungsstrahlung, beispielsweise die Radarstrahlung, zuverlässig reflektiert werden. Insbesondere kann dann der Abstand zur Tunnelwand mittels der Erfassungseinrichtung bestimmt werden. Dadurch kann zuverlässig die Seitenfläche des Objekts erfasst werden. Insbesondere kann dann über die Spiegelung der Erfassungsstrahlung an der Tunnelwand die Länge der Seitenfläche des Objekts zuverlässig bestimmt werden. Insbesondere, da Tunnelwände der Fahrbahn weit verbreitet sind, kann dadurch auf einfache Art und Weise die Länge der Seitenfläche des Objekts auch dann bestimmt werden, wenn die Seitenfläche für die direkte Erfassung der Erfassungseinrichtung verdeckt ist.In a further advantageous embodiment, an object that is elongated in the direction of travel, in particular a guardrail or a wall, can be detected as the reflecting surface arranged in the lateral region of the motor vehicle. In particular since the guardrail is oriented at least substantially orthogonally to the roadway, the detection radiation, for example the radar radiation, can be reliably reflected. In particular, the distance to the guardrail can then be determined using the detection device. As a result, the side surface of the object can be reliably detected. In particular, the side surface of the object can then be reliably detected by reflecting the detection radiation on the guardrail or on the wall. In particular, since crash barriers of the roadway are widespread, the side surface of the object can be detected in a simple manner even if the side surface is covered for the direct detection of the detection device. It is also possible for an elongated object to be detected. Furthermore, a wall, for example of a house, can also be reliably detected. A tunnel wall of a tunnel in which the motor vehicle is located can also be detected as the surface. In particular, since the tunnel wall is at least essentially oriented orthogonally to the roadway, the detection radiation, for example the radar radiation, can be reliably reflected. In particular, the distance to the tunnel wall can then be determined using the detection device. As a result, the side surface of the object can be reliably detected. In particular, the length of the side surface of the object can then be reliably determined by reflecting the detection radiation on the tunnel wall. In particular, since tunnel walls of the roadway are widespread, the length of the side surface of the object can be determined in a simple manner even if the side surface is covered for the direct detection of the detection device.

Bevorzugt kann auch vorgesehen sein, dass eine indirekt erfasste Erfassungsstrahlung eines nochmals weiteren Kraftfahrzeugs, welches sich neben dem Kraftfahrzeug befindet, ebenfalls als reflektierende Oberfläche genutzt werden kann. Insbesondere da auch eine Seitenfläche von Kraftfahrzeugen im Wesentlichen orthogonal zur Fahrbahn angeordnet ist, kann dadurch zuverlässig die indirekte Erfassung der Erfassungsstrahlung über ein nochmals weiteres Kraftfahrzeug in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst werden. Dies führt insbesondere dazu, dass in vielen Situationen die Seitenfläche des Objekts erfasst werden kann und die Länge der Seitenfläche zuverlässig bestimmt werden kann.It can preferably also be provided that an indirectly detected detection radiation from yet another motor vehicle, which is located next to the motor vehicle, can also be used as a reflecting surface. In particular, since a side surface of motor vehicles is also arranged essentially orthogonally to the roadway, the indirect detection of the detection radiation by means of yet another motor vehicle in the surroundings of the motor vehicle can thereby be reliably detected. In particular, this means that in many situations the side surface of the object can be detected and the length of the side surface can be reliably determined.

Ferner kann vorgesehen sein, dass beim Erfassen der reflektierenden Oberfläche ein Abstand und/oder eine Relativgeschwindigkeit zu der Oberfläche bestimmt wird. Dadurch ist es ermöglicht, dass zusätzlich zur Detektion der Seitenfläche auch der Abstand und/oder die Relativgeschwindigkeit bestimmt werden kann. Dies kann insbesondere beispielsweise für einen zumindest teilweise autonomen, insbesondere für einen vollautonomen Fahrbetrieb, genutzt werden. Dadurch kann hochfunktionell die Erfassungseinrichtung eingesetzt werden.It can further be provided that a distance and / or a relative speed to the surface is determined when the reflecting surface is detected. This enables the distance and / or the relative speed to be determined in addition to the detection of the side surface. This can be used in particular, for example, for an at least partially autonomous, in particular for a fully autonomous driving operation. As a result, the detection device can be used in a highly functional manner.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform werden beim Detektieren der Seitenfläche des Objekts zumindest zwei Messpunkte von unterschiedlichen Reflexionspunkten der Seitenfläche des Objekts erfasst. Es kann dann beispielsweise vorgesehen sein, dass eine virtuelle Verbindungslinie zwischen die zwei Messpunkte gelegt wird, wobei diese virtuelle Verbindungslinie dann als Seitenfläche detektiert werden kann. Dadurch ist eine zuverlässige Detektion der Seitenfläche ermöglicht.According to a further advantageous embodiment, at least two measuring points from different reflection points of the side surface of the object are detected when the side surface of the object is detected. It can then be provided, for example, that a virtual connection line is placed between the two measurement points, this virtual connection line then being able to be detected as a side surface. This enables reliable detection of the side surface.

In einer vorteilhaften Ausgestaltungsform wird anhand der zumindest zwei Messpunkte eine Länge des Objekts bezüglich der Fahrtrichtung bestimmt. Somit kann eine Länge des Objekts abgeschätzt werden. Diese Information wiederum kann dem Fahrer des Kraftfahrzeugs zur Verfügung gestellt werden. Ferner kann diese Information auch einem Fahrerassistenzsystem zur Verfügung gestellt, so dass beispielsweise ein verbesserter zumindest teilweise autonomer, insbesondere ein vollautonomer, Fahrbetrieb realisiert werden kann.In an advantageous embodiment, a length of the object with respect to the direction of travel is determined on the basis of the at least two measuring points. A length of the object can thus be estimated. This information in turn can be made available to the driver of the motor vehicle. Furthermore, this information can also be made available to a driver assistance system, so that, for example, improved, at least partially autonomous, in particular fully autonomous, driving operation can be implemented.

Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn die Bestimmung der Länge des Objekts während eines Fahrbetriebs des Kraftfahrzeugs durchgeführt wird. Insbesondere bei einem zumindest teilweise autonomen, insbesondere beim vollautonomen, Fahrbetrieb kann dann die Länge des Objekts zuverlässig bestimmt werden. Insbesondere im Fahrbetrieb hat dies eine hohe Bedeutung, da insbesondere hier die Umgebungserfassung sehr präzise durchgeführt werden muss. Dies führt zu einer Erhöhung der Sicherheit im Straßenverkehr, insbesondere während eines Fahrbetriebs des Kraftfahrzeugs.It is also advantageous if the determination of the length of the object is carried out while the motor vehicle is in operation. In particular in an at least partially autonomous, in particular in fully autonomous, driving operation then the length of the object can be reliably determined. This is of great importance in particular when driving, since here in particular the environmental detection must be carried out very precisely. This leads to an increase in safety in road traffic, in particular while the motor vehicle is in operation.

Bevorzugt wird durch die Seitenfläche eine im Wesentlichen zu einer Hauptausbreitungsrichtung der Erfassungsstrahlung rechtwinklig orientierte Oberfläche bereitgestellt. Insbesondere durch die rechtwinklig orientierte Oberfläche kann zuverlässig eine „Spiegelung“ der Erfassungsstrahlung durchgeführt werden. Insbesondere kann durch die Rechtwinkligkeit der Großteil der Erfassungsstrahlung entsprechend reflektiert werden. Dies führt zu einer verbesserten Erfassung der indirekten Erfassungsstrahlung. Dadurch ist eine präzise Erfassung der Umgebung mit dem Objekt ermöglicht. Dadurch kann zuverlässig die Länge der Seitenfläche des Objekts bestimmt werden.The side surface preferably provides a surface which is oriented essentially at right angles to a main direction of propagation of the detection radiation. Especially due to the right-angled surface, a “reflection” of the detection radiation can be carried out reliably. In particular, the majority of the detection radiation can be reflected accordingly by the perpendicularity. This leads to an improved detection of the indirect detection radiation. This enables a precise detection of the surroundings with the object. As a result, the length of the side surface of the object can be reliably determined.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird das Objekt als ein hinter der reflektierenden Oberfläche liegendes virtuelles Objekt erfasst und durch Berücksichtigung der reflektierten Erfassungsstrahlung der reflektierenden Oberfläche die Länge der Seitenfläche bestimmt. Mit anderen Worten kann virtuell das Objekt als virtuell hinter der reflektierenden Oberfläche liegendes Objekt angesehen werden. Insbesondere durch die Bestimmung des Abstands zur reflektierenden Oberfläche kann dann wiederum auf die tatsächliche Position des Objekts geschlossen werden. Dadurch ist es ermöglicht, dass zuverlässig die Länge der Seitenfläche bestimmt werden kann.According to a further advantageous embodiment, the object is detected as a virtual object lying behind the reflecting surface and the length of the side surface is determined by taking into account the reflected detection radiation from the reflecting surface. In other words, the object can be viewed virtually as an object lying virtually behind the reflecting surface. The actual position of the object can then be inferred in particular by determining the distance to the reflecting surface. This enables the length of the side surface to be reliably determined.

Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn zusätzlich zu der Erfassung von indirekt reflektierter Erfassungsstrahlung direkt von dem Objekt reflektierte Erfassungsstrahlung erfasst wird. Dadurch kann zusätzlich mittels der Erfassungseinrichtung das Objekt direkt detektiert werden. Beispielsweise kann ein Abstand zum Objekt und/oder eine Geschwindigkeit zum Objekt auf Basis der direkt erfassten Erfassungsstrahlung bestimmt werden. Somit kann die Erfassungseinrichtung hochfunktionell eingesetzt werden.It is also advantageous if, in addition to the detection of indirectly reflected detection radiation, detection radiation reflected directly from the object is detected. As a result, the object can also be detected directly by means of the detection device. For example, a distance to the object and / or a speed to the object can be determined on the basis of the directly detected detection radiation. The detection device can thus be used in a highly functional manner.

Es hat sich weiterhin als vorteilhaft erwiesen, wenn jeweils eine Relativgeschwindigkeit zu dem Objekt mittels direkter und indirekter Erfassungsstrahlung bestimmt wird und eine Zuweisung des virtuellen Objekts zu dem Objekt durch Vergleich der mit direkter und indirekter Reflexion bestimmten Relativgeschwindigkeiten durchgeführt wird. Mit anderen Worten wird die Relativgeschwindigkeit des Objekts erfasst. Anhand der erfassten Relativgeschwindigkeit des Objekts wird dann die indirekte Erfassungsstrahlung dem Objekt wiederum zugeordnet. Dies führt dazu, dass zuverlässig die indirekte reflektierte Erfassungsstrahlung dem Objekt zugewiesen werden kann, wodurch dann wiederum zuverlässig die Detektion der Seitenfläche und beispielsweise eine Abschätzung der Länge der Seitenfläche durchgeführt werden kann. Dadurch kann eine präzise Erfassung der Umgebung des Kraftfahrzeugs mit dem entsprechenden Objekt durchgeführt werden. Des Weiteren können weitere Eigenschaften des Objekts, wie beispielsweise die Relativgeschwindigkeit des Objekts, zuverlässig mitbestimmt werden, sodass eine detaillierte Beschreibung der Eigenschaften des Objekts mittels der Erfassungseinrichtung und der Erfassungsstrahlung durchgeführt werden kann. Dies führt zu einem verbesserten Betrieb der Erfassungseinrichtung für das Kraftfahrzeug.It has also proven to be advantageous if a relative speed to the object is determined in each case by means of direct and indirect detection radiation and the virtual object is assigned to the object by comparing the relative speeds determined with direct and indirect reflection. In other words, the relative speed of the object is detected. The indirect detection radiation is then in turn assigned to the object on the basis of the detected relative speed of the object. The result of this is that the indirect reflected detection radiation can be reliably assigned to the object, which in turn enables the detection of the side surface and, for example, an estimation of the length of the side surface. This enables a precise detection of the surroundings of the motor vehicle with the corresponding object. Furthermore, further properties of the object, such as the relative speed of the object, can be reliably determined, so that a detailed description of the properties of the object can be carried out by means of the detection device and the detection radiation. This leads to improved operation of the detection device for the motor vehicle.

Insbesondere ist vorgesehen, dass dann mittels der elektronischen Recheneinrichtung über eine entsprechende Signalverarbeitung die Spiegelung dem erfassten Objekt zugewiesen wird. Insbesondere ist dies ermöglicht, da die Geschwindigkeiten von dem erfassten Objekt und von der Spiegelung gleich sind und außerdem der Abstand und die Anwesenheit der reflektierenden Oberfläche abgeschätzt werden kann. Nach der Zuordnung kann dann die Bestimmung der Länge der Spiegelung auf das echte Objekt übertragen werden.In particular, it is provided that the reflection is then assigned to the detected object by means of the electronic computing device via appropriate signal processing. This is made possible in particular since the speeds of the detected object and of the reflection are the same and the distance and the presence of the reflecting surface can also be estimated. After the assignment, the determination of the length of the reflection can then be transferred to the real object.

Ferner kann insbesondere vorgesehen sein, dass das Zuweisen der indirekt erfassten Erfassungsstrahlung mittels einer ersten elektronischen Recheneinrichtung durchgeführt wird und das Bestimmen der Länge der Seitenfläche mittels einer zur ersten elektronischen Recheneinrichtung separaten zweiten elektronischen Recheneinrichtung durchgeführt wird. Ebenfalls ist es möglich, dass mittels einer einzigen elektronischen Recheneinrichtung das Zuweisen und das Bestimmen der Länge durchgeführt wird.Furthermore, it can be provided in particular that the indirectly detected detection radiation is assigned by means of a first electronic computing device and the determination of the length of the side surface is carried out by means of a second electronic computing device which is separate from the first electronic computing device. It is also possible for the length to be assigned and determined using a single electronic computing device.

Bevorzugt kann vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug zumindest zwei Erfassungseinrichtungen auf und mittels der zumindest zwei Erfassungseinrichtungen wird die Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst. Beispielsweise kann eine erste Erfassungseinrichtung an einem Frontbereich des Kraftfahrzeugs angeordnet sein und frontseitig die Umgebung erfassen und eine zweite Erfassungseinrichtung kann heckseitig am Kraftfahrzeug angeordnet sein und die heckseitige Umgebung des Kraftfahrzeugs erfassen. Ferner kann vorgesehen sein, dass eine jeweilige Erfassungseinrichtung beispielsweise zwei Sensoren, insbesondere zwei Radarsensoren aufweisen kann. Insbesondere können dann die Radarsensoren derart angeordnet sein, dass beispielsweise eine 270 Grad Erfassung der jeweiligen Radarsensoren ermöglicht ist. Dadurch kann eine Rundumerfassung der Umgebung realisiert werden. Somit kann die Umgebung zuverlässig erfasst werden. Insbesondere kann dadurch das jeweilige Objekt in der Umgebung zuverlässig erfasst werden. Dadurch ist es ermöglicht, dass zuverlässig die Seitenfläche des Objekts, positionsunabhängig vom Objekt, bestimmt werden kann.It can preferably be provided that the motor vehicle detects at least two detection devices and the surroundings of the motor vehicle are detected using the at least two detection devices. For example, a first detection device can be arranged on a front area of the motor vehicle and detect the surroundings on the front, and a second detection device can be arranged on the rear of the motor vehicle and detect the rear surroundings of the motor vehicle. Furthermore, it can be provided that a respective detection device can have, for example, two sensors, in particular two radar sensors. In particular, the radar sensors can then be arranged such that, for example, a 270 degree detection of the respective radar sensors is made possible. This enables an all-round detection of the surroundings. The environment can thus be reliably recorded. In particular, the respective object in the environment can thereby be reliably detected. This enables the side surface of the object to be reliably determined, regardless of the position of the object.

Ferner kann bevorzugt vorgesehen sein, dass ein Abstand der reflektierenden Oberfläche zur Erfassungseinrichtung mittels der Erfassungseinrichtung bestimmt werden kann. Insbesondere führt dies dazu, dass die indirekte Erfassungsstrahlung zuverlässig dem Objekt zugewiesen werden kann. Dadurch kann eine präzise Bestimmung der Länge der Seitenfläche durchgeführt werden. Dies wiederum führt zu einer erhöhten Sicherheit im Straßenverkehr.Furthermore, it can preferably be provided that a distance between the reflecting surface and the detection device can be determined by means of the detection device. In particular, this means that the indirect detection radiation can be reliably assigned to the object. This enables a precise determination of the length of the side surface. This in turn leads to increased road safety.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform der Erfindung wird ein mögliches virtuelles Objekt erst nach der Zuweisung zu einem Objekt berücksichtigt. Dadurch ist es ermöglicht, dass Scheinobjekte unberücksichtigt bleiben. Erst nachdem das Objekt mittels der direkt reflektierten Erfassungsstrahlung erfasst wird, wird die indirekt reflektierte Erfassungsstrahlung zur Bestimmung der Länge der Seitenfläche berücksichtigt. Dadurch kann die Interpretation von Scheinobjekten verhindert werden. Dies führt zu einer sicheren und präziseren Erfassung der Umgebung. Insbesondere kann dies durch eine entsprechende Signalverarbeitung innerhalb der elektronischen Recheneinrichtung durchgeführt werden. Dadurch kann zuverlässig die Länge der Seitenfläche auch bei verdeckter Seitenfläche bestimmt werden.In a further advantageous embodiment of the invention, a possible virtual object is only taken into account after the assignment to an object. This enables fake objects to be disregarded. Only after the object is detected by means of the directly reflected detection radiation is the indirectly reflected detection radiation taken into account for determining the length of the side surface. This can prevent the interpretation of bogus objects. This leads to a safe and precise detection of the environment. In particular, this can be carried out by means of appropriate signal processing within the electronic computing device. As a result, the length of the side surface can be reliably determined even when the side surface is covered.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine Erfassungseinrichtung mit einer elektronischen Recheneinrichtung, wobei die Erfassungseinrichtung zum Durchführen des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Aspekte ausgebildet ist. Insbesondere ist vorgesehen, dass das Verfahren auf der Erfassungseinrichtung durchgeführt wird.A further aspect of the invention relates to a detection device with an electronic computing device, the detection device being designed to carry out the method according to one of the preceding aspects. In particular, it is provided that the method is carried out on the detection device.

Bevorzugt ist die Erfassungseinrichtung als Radarsensoreinrichtung ausgebildet.The detection device is preferably designed as a radar sensor device.

Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche in einem computerlesbaren Medium gespeichert sind, um das Verfahren nach einem der vorhergehenden Aspekte durchzuführen, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Prozessor einer elektronischen Recheneinrichtung nach dem vorhergehenden Aspekt abgearbeitet wird.A still further aspect of the invention relates to a computer program product with program code means which are stored in a computer-readable medium in order to carry out the method according to one of the preceding aspects if the computer program product is processed on a processor of an electronic computing device according to the preceding aspect.

Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit zumindest einer Erfassungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Aspekte. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet.A still further aspect of the invention relates to a motor vehicle with at least one detection device according to one of the preceding aspects. The motor vehicle is designed in particular as a passenger car.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nahfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch aus separierten Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungsformen, als offenbart anzusehen, die über die in Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.Further features of the invention result from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description and the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations or on their own, without the scope of Leaving invention. Embodiments of the invention are thus also to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, but which emerge from separate combinations of features from the explanations described and can be generated. Versions and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which therefore do not have all the features of an originally formulated claim. In addition, versions and combinations of features, in particular by the embodiments set out above, are to be regarded as disclosed, which go beyond or differ from the combinations of features set out in the references of the claims.

Ausführungsbeispiele werden nachfolgend anhand von schematischen Zeichnungen erläutert.Exemplary embodiments are explained below using schematic drawings.

Dabei zeigen:

  • 1 eine schematische Draufsicht auf eine Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs mit einer Ausführungsform einer Erfassungseinrichtung; und
  • 2 eine schematische Draufsicht auf eine weitere Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs mit einer Ausführungsform einer Erfassungseinrichtung.
Show:
  • 1 a schematic plan view of an embodiment of a motor vehicle with an embodiment of a detection device; and
  • 2nd is a schematic plan view of a further embodiment of a motor vehicle with an embodiment of a detection device.

In den Fig. werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.In the figures, identical or functionally identical elements are provided with the same reference symbols.

1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Das Kraftfahrzeug 1 ist in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel als Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 2. Mit dem Fahrerassistenzsystem 2 kann beispielsweise ein Objekt 3, welches sich in einer Umgebung 4 des Kraftfahrzeugs 1 befindet, erfasst werden. Insbesondere kann mittels des Fahrerassistenzsystems 2 ein Abstand A (2) zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Objekt 3 bestimmt werden. 1 shows a motor vehicle 1 according to an embodiment of the present invention. The car 1 is designed in the present embodiment as a passenger car. The car 1 includes a driver assistance system 2nd . With the driver assistance system 2nd can for example be an object 3rd which is in an environment 4th of the motor vehicle 1 located. In particular, by means of the driver assistance system 2nd a distance A ( 2nd ) between the motor vehicle 1 and the object 3rd be determined.

Das Kraftfahrzeug 1 umfasst zumindest eine Erfassungseinrichtung 5. Die Erfassungseinrichtung 5 wiederum weist zumindest im vorliegenden Beispiel einen Radarsensor 5a auf. Alternativ oder ergänzend kann die Erfassungseinrichtung 5 beispielsweise auch einen Ultraschallsensor aufweisen, um den Abstand A zwischen dem Objekt 3 und dem Kraftfahrzeug 1 zu bestimmen.The car 1 comprises at least one detection device 5 . The detection device 5 again has a radar sensor, at least in the present example 5a on. Alternatively or In addition, the detection device 5 for example also have an ultrasonic sensor to measure the distance A between the object 3rd and the motor vehicle 1 to determine.

Der Radarsensor 5a umfasst eine Sendeeinrichtung 6, mittels welcher zumindest eine Erfassungsstrahlung 8, insbesondere mehrere Radarstrahlen, ausgesendet werden kann/können. Vorliegend ist rein beispielhaft eine Erfassungseinrichtung 5 mit einem Radarsensor 5a in einem Frontbereich des Kraftfahrzeugs 1 ausgebildet. Des Weiteren ist vorliegend rein beispielhaft eine weitere Erfassungseinrichtung 5 an einem Heckbereich des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Die Erfassungseinrichtung 5 am Heckbereich weist rein beispielhaft zwei Radarsensoren 5a auf.The radar sensor 5a includes a transmitter 6 , by means of which at least one detection radiation 8th , in particular several radar beams, can be emitted. In the present case, a detection device is purely exemplary 5 with a radar sensor 5a in a front area of the motor vehicle 1 educated. Furthermore, a further detection device is purely exemplary in the present case 5 at a rear area of the motor vehicle 1 arranged. The detection device 5 at the rear area has two radar sensors as an example 5a on.

Mit der Sendeeinrichtung 6 kann die Erfassungsstrahlung 8 innerhalb eines vorbestimmten Erfassungsbereichs E beziehungsweise eines vorbestimmten Winkelbereichs ausgesendet werden. Insbesondere kann in Abhängigkeit eines Anregungssignals die entsprechende Erfassungsstrahlung 8 ausgesendet werden.With the transmitter 6 can the detection radiation 8th within a predetermined detection range E or a predetermined angular range. In particular, depending on an excitation signal, the corresponding detection radiation 8th be sent out.

Darüber hinaus umfasst die Erfassungseinrichtung 5 eine Empfangseinrichtung 7, mittels welcher eine reflektiere Erfassungsstrahlung 9, 9', welche insbesondere am Objekt 3 reflektiert wurde, empfangen werden können. Mit der Empfangseinrichtung 7 kann also vom Objekt 3 reflektierte Erfassungsstrahlung 9 als Empfangssignal empfangen werden. Ferner kann die Radarsensoreinrichtung eine elektronische Recheneinrichtung S aufweisen, die beispielsweise durch einen Mikrocontroller und/oder einen digitalen Signalprozessor gebildet sein kann. Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst ferner eine Steuerungseinrichtung 10, die beispielsweise durch ein elektronisches Steuergerät (ECU - electronic control unit) des Kraftfahrzeugs 1 gebildet sein kann. Die Steuerungseinrichtung 10 ist zur Datenübertragung mit der Erfassungseinrichtung 5 verbunden. Die Datenübertragung kann beispielsweise über einen Datenbus des Kraftfahrzeugs 1 erfolgen.In addition, the detection device includes 5 a receiving device 7 , by means of which a reflected detection radiation 9 , 9 ' which in particular on the object 3rd reflected, can be received. With the receiving device 7 can therefore of the object 3rd reflected detection radiation 9 be received as a received signal. Furthermore, the radar sensor device can be an electronic computing device S have, which can be formed for example by a microcontroller and / or a digital signal processor. The driver assistance system 2nd further comprises a control device 10th , for example, by an electronic control unit (ECU - electronic control unit) of the motor vehicle 1 can be formed. The control device 10th is for data transmission with the detection device 5 connected. The data transmission can, for example, via a data bus of the motor vehicle 1 respectively.

Beispielsweise zum Bestimmen einer Länge L (2) einer Seitenfläche 11 (2) des Objekts 3 in der Umgebung 4 des Kraftfahrzeugs 1 mittels der zumindest einen Erfassungseinrichtung 5 des Kraftfahrzeugs 1 die Länge L bestimmt wird. Die Seitenfläche 11 ist für eine direkte Erfassung der Erfassungseinrichtung 5 verdeckt. Mit anderen Worten kann mit der Erfassungsstrahlung 8 die Erfassung der Seitenfläche 11 nicht direkt, mit anderen Worten umweglos, durchgeführt werden.For example, to determine a length L ( 2nd ) of a side surface 11 ( 2nd ) of the object 3rd in the neighborhood 4th of the motor vehicle 1 by means of the at least one detection device 5 of the motor vehicle 1 the length L is determined. The side surface 11 is for direct detection of the detection device 5 covered. In other words, with the detection radiation 8th the detection of the side surface 11 not directly, in other words without a detour.

Es wird das Objekt 3 in der Umgebung 4 des Kraftfahrzeugs 1 durch Aussenden der Erfassungsstrahlung 8 und Empfangen der reflektierten Erfassungsstrahlung 9 mittels der Erfassungseinrichtung 5 erfasst. Es wird eine die Erfassungsstrahlung 8 direkt reflektierende und vom Objekt 3 unterschiedliche Oberfläche 12 (2) in der Umgebung 4 des Objekts 3 mittels der Erfassungseinrichtung 5 erfasst.It becomes the object 3rd in the neighborhood 4th of the motor vehicle 1 by emitting the detection radiation 8th and receiving the reflected detection radiation 9 by means of the detection device 5 detected. It becomes a radiation 8th directly reflecting and from the object 3rd different surface 12 ( 2nd ) in the neighborhood 4th of the object 3rd by means of the detection device 5 detected.

Beispielsweise kann eine indirekt reflektierte Erfassungsstrahlung 9' (2) der Seitenfläche 11 des Objekts 3 mittels der Erfassungseinrichtung 5 erfasst wird, wobei die indirekte Erfassungsstrahlung 9' von der Seitenfläche 11 des Objekts 3 zu der reflektierenden Oberfläche 12 reflektiert wird und von der reflektierenden Oberfläche 12 zu der Erfassungseinrichtung 5 reflektiert wird. Es ist vorgesehen, dass die indirekt erfasste Erfassungsstrahlung 9' zu dem Objekt 3 mittels der elektronischen Recheneinrichtung S der Erfassungseinrichtung 5 zugewiesen wird. Es wird die Länge L der Seitenfläche 11 in Abhängigkeit der indirekt reflektierten Erfassungsstrahlung 9' mittels der elektronischen Recheneinrichtung S bestimmt.For example, indirectly reflected detection radiation 9 ' ( 2nd ) of the side surface 11 of the object 3rd by means of the detection device 5 is detected, the indirect detection radiation 9 ' from the side surface 11 of the object 3rd to the reflective surface 12 is reflected and from the reflective surface 12 to the detection device 5 is reflected. It is envisaged that the indirectly detected detection radiation 9 ' to the object 3rd by means of the electronic computing device S the detection device 5 is assigned. It will be the length L the side surface 11 depending on the indirectly reflected detection radiation 9 ' by means of the electronic computing device S certainly.

Erfindungsgemäß ist ein Verfahren zum Detektieren der Seitenfläche 11 des Objekts 3, das in einem Längsabstand zu einem Kraftfahrzeug 1 angeordnet ist, vorgesehen. Dazu wird die Erfassungsstrahlung 8 in einen seitlichen Bereich neben dem Kraftfahrzeug 1 mittels der Erfassungseinrichtung 5 des Kraftfahrzeugs 1 ausgesendet. Es wird von an der Seitenfläche 11 des Objekts 3 reflektierte Erfassungsstrahlung 9 mittels der Erfassungseinrichtung 5 empfangen. Es wird die Erfassungsstrahlung 8, 9 zum Detektieren der Seitenfläche 11 des Objekts 3 derart ausgesendet und empfangen, dass sie jeweils an einer im seitlichen Bereich des Kraftfahrzeugs 1 angeordneten reflektierenden Oberfläche indirekt reflektiert wird.According to the invention is a method for detecting the side surface 11 of the object 3rd that are at a longitudinal distance from a motor vehicle 1 is arranged, provided. This is the detection radiation 8th in a side area next to the motor vehicle 1 by means of the detection device 5 of the motor vehicle 1 sent out. It is from on the side surface 11 of the object 3rd reflected detection radiation 9 by means of the detection device 5 receive. It becomes the detection radiation 8th , 9 to detect the side surface 11 of the object 3rd emitted and received in such a way that they are in each case in the side region of the motor vehicle 1 arranged reflecting surface is reflected indirectly.

Insbesondere ist vorgesehen, dass mittels einer als Radareinrichtung ausgebildeten Erfassungseinrichtung 5 Radarstrahlen als Erfassungsstrahlung 8, 9, 9' ausgesendet und empfangen werden.In particular, it is provided that by means of a detection device designed as a radar device 5 Radar rays as detection radiation 8th , 9 , 9 ' be sent and received.

Ferner ist vorgesehen, dass die Bestimmung der Länge L der Seitenfläche 11 während des Fahrbetriebs des Kraftfahrzeugs 1 durchgeführt wird. Mit anderen Worten kann vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug 1 sich in Bewegung befindet und dabei die Länge L der Seitenfläche 11 des Objekts 3 bestimmt werden kann.It is also provided that the determination of the length L the side surface 11 while driving the motor vehicle 1 is carried out. In other words, it can be provided that the motor vehicle 1 is in motion and the length L the side surface 11 of the object 3rd can be determined.

Ferner ist insbesondere vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug 1 zumindest zwei Erfassungseinrichtungen 5 aufweist und mittels der zumindest zwei Erfassungseinrichtungen 5 die Umgebung 4 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden kann. Insbesondere, wie vorliegend, ist eine erste Erfassungseinrichtung 5 im Frontbereich des Kraftfahrzeugs 1 ausgebildet und eine zweite Erfassungseinrichtung 5 ist im Heckbereich des Kraftfahrzeugs 1 ausgebildet. Insbesondere ist mittels der frontseitigen Erfassungseinrichtung 5 der frontseitige Umgebungsbereich erfassbar und mittels der heckseitigen Erfassungseinrichtung 5 ist der heckseitige Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs 1 erfassbar. Insbesondere kann dadurch eine Rundumerfassung der Umgebung 4 des Kraftfahrzeugs 1 ermöglicht werden.Furthermore, it is particularly provided that the motor vehicle 1 at least two detection devices 5 has and by means of the at least two detection devices 5 the environment 4th of the motor vehicle 1 can be recorded. In particular, as in the present case, is a first detection device 5 in the front area of the motor vehicle 1 trained and a second detection device 5 is in the rear of the vehicle 1 educated. In particular, by means of the front-side detection device 5 the front surrounding area can be detected and by means of the rear detection device 5 is the rear surrounding area of the motor vehicle 1 detectable. In particular, this enables an all-round detection of the surroundings 4th of the motor vehicle 1 be made possible.

2 zeigt in einer schematischen Draufsicht eine weitere Ausführungsform des Kraftfahrzeugs 1 mit einer Ausführungsform einer Erfassungseinrichtung 5. Insbesondere zeigt 2, dass als Objekt 3 insbesondere ein weiteres Kraftfahrzeug in der Umgebung 4, welches im vorherigen Ausführungsbeispiel hinter dem Kraftfahrzeug 1 in einer Längsrichtung des Kraftfahrzeugs 1 betrachtet, erfasst wird. Alternativ kann beispielsweise auch das Objekt 3 vor dem Kraftfahrzeug 1 in einer Längsrichtung des Kraftfahrzeugs 1 betrachtet erfasst werden. Insbesondere ist zu sehen, wie vorliegend gezeigt, dass die Seitenfläche 11 durch den Radarsensor 5a verdeckt ist und somit eine direkte Erfassung der Länge L der Seitenfläche 11 nicht möglich ist. Insbesondere ist wie vorliegend zu sehen ist, über die indirekte Erfassungsstrahlung 9' die Länge L der Seitenfläche 11 bestimmbar. 2nd shows a schematic plan view of a further embodiment of the motor vehicle 1 with an embodiment of a detection device 5 . In particular shows 2nd that as an object 3rd especially another motor vehicle in the area 4th which in the previous embodiment behind the motor vehicle 1 in a longitudinal direction of the motor vehicle 1 viewed, recorded. Alternatively, for example, the object 3rd in front of the motor vehicle 1 in a longitudinal direction of the motor vehicle 1 considered. In particular, as shown here, it can be seen that the side surface 11 through the radar sensor 5a is covered and thus a direct detection of the length L the side surface 11 not possible. In particular, as can be seen in the present case, it is via the indirect detection radiation 9 ' the length L the side surface 11 determinable.

Es kann vorgesehen sein, dass das Objekt 3 als ein an das Kraftfahrzeug 1 angehängter Anhänger erfasst wird. Insbesondere kann dann beispielsweise die Länge L des Anhängers bestimmt werden. Dies ist insbesondere zur Bestimmung von möglichen Kurven eines Gespanns, welches aus dem Kraftfahrzeug 1 und dem Anhänger gebildet ist, notwendig. Insbesondere kann dadurch zuverlässig bestimmt werden, welche Fahrbahnen beispielsweise das Gespann sicher befahren kann beziehungsweise welche Fahrbahnen durch das Gespann nicht befahren werden können. Beispielsweise kann diese Information dann an ein übergeordnetes Fahrerassistenzsystem übertragen werden, und beispielsweise mittels einer Umgebungskarte eines Navigationssystems abgeglichen werden, sodass dann zuverlässig ein Fahrweg, welcher vom Kraftfahrzeug 1 mit dem Anhänger sicher befahren werden kann, vorgeschlagen werden kann. Dies führt zu einer Erhöhung der Sicherheit im Straßenverkehr. Des Weiteren kann ohne manuelle Eingabe durch den Nutzer des Kraftfahrzeugs 1 zuverlässig die Länge L des Anhängers bestimmt werden. Dadurch kann komfortabel und dennoch zuverlässig die Länge L des Anhängers bestimmt werden.It can be provided that the object 3rd than one to the motor vehicle 1 attached trailer is detected. In particular, the length can then, for example L of the trailer. This is in particular for the determination of possible curves of a combination that comes from the motor vehicle 1 and the trailer is formed. In particular, this can reliably determine which lanes, for example, the team can drive safely or which lanes can not be traveled by the team. For example, this information can then be transmitted to a higher-level driver assistance system and can be compared, for example, by means of a map of the surroundings of a navigation system, so that a route that is from the motor vehicle is then reliable 1 with the trailer can be driven safely, can be proposed. This leads to an increase in road safety. Furthermore, without manual input by the user of the motor vehicle 1 reliably the length L of the trailer. This can make the length comfortable, yet reliable L of the trailer.

Ferner ist insbesondere vorgesehen, dass als reflektierende Oberfläche 12 eine Leitplanke als Fahrbahnleitplanke einer Fahrbahn, auf welcher sich das Kraftfahrzeug 1 befindet, erfasst wird. Alternativ kann auch als reflektierende Oberfläche 12 eine Tunnelwand eines Tunnels, in welchem sich das Kraftfahrzeug 1 befindet, erfasst werden. Insbesondere kann auch vorgesehen sein, dass weitere Kraftfahrzeuge, welche sich neben dem Kraftfahrzeug 1 befinden, als reflektierende Oberfläche 12 genutzt werden können. Beispielsweise sollte ein weiteres Kraftfahrzeug das Kraftfahrzeug 1 überholen, so kann eine Seitenfläche des weiteren Kraftfahrzeugs als reflektierende Oberfläche 12 genutzt werden. Insbesondere wird die im seitlichen Bereich des Kraftfahrzeugs 1 angeordnete reflektierende Oberfläche 12 als ein in Fahrtrichtung länglich ausgedehntes Objekt erfasst.Furthermore, it is particularly provided that as a reflective surface 12 a crash barrier as a crash barrier of a carriageway on which the motor vehicle is located 1 is detected. Alternatively, it can also be used as a reflective surface 12 a tunnel wall of a tunnel in which the motor vehicle 1 located. In particular, it can also be provided that further motor vehicles, which are located next to the motor vehicle 1 located as a reflective surface 12 can be used. For example, another motor vehicle should be the motor vehicle 1 overtake, so a side surface of the other motor vehicle as a reflective surface 12 be used. In particular, that is in the side area of the motor vehicle 1 arranged reflective surface 12 as an object elongated in the direction of travel.

Insbesondere ist vorgesehen, dass durch die Seitenfläche 11 eine im Wesentlichen zu einer Hauptausbreitungsrichtung der Erfassungsstrahlung 8, 9, 9' rechtwinklig orientierte Oberfläche bereitgestellt. Insbesondere ist auch die reflektierende Oberfläche 12 als eine im Wesentlichen zu der Hauptausbreitungsrichtung der Erfassungsstrahlung 8, 9, 9' rechtwinklige Oberfläche bereitgestellt. Dadurch kann zuverlässig eine „Spiegelung“ beziehungsweise Reflexion der Erfassungsstrahlung 8, 9, 9' realisiert werden.In particular, it is provided that through the side surface 11 one essentially to a main direction of propagation of the detection radiation 8th , 9 , 9 ' rectangular surface provided. In particular, the reflective surface is also 12 as one essentially to the main direction of propagation of the detection radiation 8th , 9 , 9 ' rectangular surface provided. This can reliably "mirror" or reflect the detection radiation 8th , 9 , 9 ' will be realized.

Ebenfalls ist insbesondere vorgesehen, dass das Objekt 3 als ein hinter der reflektierenden Oberfläche 12 liegendes virtuelles Objekt 3' erfasst wird und durch Berücksichtigung der reflektierten Erfassungsstrahlung 9' der reflektierenden Oberfläche 12 die Länge L der Seitenfläche 11 bestimmt wird. Mit anderen Worten wird insbesondere das Objekte 3 als virtuelles Objekt 3' mittels der Erfassungseinrichtung 5 wahrgenommen. Mit anderen Worten kann virtuell das Objekt 3 als virtuell hinter der reflektierenden Oberfläche 12 liegendes virtuelles Objekt 3' angesehen werden. Insbesondere durch die Bestimmung eines Abstands A2 zur reflektierenden Oberfläche 12 kann dann wiederum auf die tatsächliche Position des Objekts 3 geschlossen werden. Dadurch ist es ermöglicht, dass zuverlässig die Länge L der Seitenfläche 11 bestimmt werden kann.It is also particularly provided that the object 3rd as one behind the reflective surface 12 lying virtual object 3 ' is detected and by taking the reflected detection radiation into account 9 ' the reflective surface 12 the length L the side surface 11 is determined. In other words, the object in particular 3rd as a virtual object 3 ' by means of the detection device 5 perceived. In other words, the object can be virtual 3rd as virtual behind the reflective surface 12 lying virtual object 3 ' be considered. In particular by determining a distance A2 to the reflective surface 12 can then turn to the actual position of the object 3rd getting closed. This enables the length to be reliable L the side surface 11 can be determined.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass beim Detektieren der Seitenfläche 11 des Objekts 3 zumindest zwei Messpunkte von unterschiedlichen Reflexionspunkten der Seitenfläche 11 des Objekts 3 erfasst werden. Insbesondere wird anhand der zwei Messpunkte die Länge L des Objekts 3 bezüglich der Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 1 bestimmt.In particular, it can be provided that when the side surface is detected 11 of the object 3rd at least two measuring points from different reflection points of the side surface 11 of the object 3rd be recorded. In particular, the length is based on the two measuring points L of the object 3rd with regard to the direction of travel of the motor vehicle 1 certainly.

Ferner kann insbesondere vorgesehen sein, dass eine Relativgeschwindigkeit des Objekts 3 erfasst wird und die Zuweisung der indirekt reflektierten Erfassungsstrahlung 9' zum Objekt 3 in Abhängigkeit der erfassten Relativgeschwindigkeit des Objekts 3 durchgeführt wird Mit anderen Worten wird die Relativgeschwindigkeit des Objekts 3 erfasst. Anhand der erfassten Relativgeschwindigkeit des Objekts 3 wird dann die indirekte Erfassungsstrahlung 9' dem Objekt 3 wiederum zugeordnet. Dies führt dazu, dass zuverlässig die indirekte reflektierte Erfassungsstrahlung 9' dem Objekt 3 zugewiesen werden kann, wodurch dann wiederum zuverlässig die Bestimmung der Länge L der Seitenfläche 11 durchgeführt werden kann. Dadurch kann eine präzise Erfassung der Umgebung 4 des Kraftfahrzeugs 1 mit dem entsprechenden Objekt 3 durchgeführt werden. Des Weiteren können weitere Eigenschaften des Objekts 3, wie beispielsweise die Relativgeschwindigkeit des Objekts 3, zuverlässig mitbestimmt werden, sodass eine detaillierte Beschreibung der Eigenschaften des Objekts 3 mittels der Erfassungseinrichtung 5 und der Erfassungsstrahlung 8. 9, 9' durchgeführt werden kann. Dies führt zu einem verbesserten Betrieb der Erfassungseinrichtung 5 für das Kraftfahrzeug 1.Furthermore, it can in particular be provided that a relative speed of the object 3rd is detected and the allocation of the indirectly reflected detection radiation 9 ' to the object 3rd depending on the detected relative speed of the object 3rd In other words, the relative speed of the object 3rd detected. Based on the detected relative speed of the object 3rd then becomes the indirect detection radiation 9 ' the object 3rd assigned again. This leads to the fact that the indirect reflected reliably Detection radiation 9 ' the object 3rd can be assigned, which in turn then reliably determines the length L the side surface 11 can be carried out. This allows a precise detection of the surroundings 4th of the motor vehicle 1 with the corresponding object 3rd be performed. Furthermore, other properties of the object 3rd such as the relative speed of the object 3rd , can be reliably determined, so that a detailed description of the properties of the object 3rd by means of the detection device 5 and the detection radiation 8th . 9, 9 ' can be carried out. This leads to improved operation of the detection device 5 for the motor vehicle 1 .

Ferner kann insbesondere vorgesehen sein, dass der Abstand A2 der reflektierenden Oberfläche 12 zur Erfassungseinrichtung 5 mittels der Erfassungseinrichtung 5 bestimmt wird. Insbesondere kann dadurch zuverlässig die Länge L der Seitenfläche 11 bestimmt werden.Furthermore, it can in particular be provided that the distance A2 the reflective surface 12 to the detection device 5 by means of the detection device 5 is determined. In particular, the length can thereby be reliably L the side surface 11 be determined.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass bei der Erfassung des Objekts 3 die reflektierte Erfassungsstrahlung 9' von der reflektierenden Oberfläche 12 unterdrückt wird und erst nach der Erfassung des Objekts 3 die reflektierte Erfassungsstrahlung 9' zur Bestimmung der Länge L des Seitenfläche 11 berücksichtigt wird. Dadurch ist es ermöglicht, dass Scheinobjekte unberücksichtigt bleiben. Erst nachdem das Objekt 3 mittels der direkt reflektierten Erfassungsstrahlung 9 erfasst wird, wird die indirekt reflektierte Erfassungsstrahlung 9' zur Bestimmung der Länge L der Seitenfläche 11 berücksichtigt. Dadurch kann die Interpretation von Scheinobjekten verhindert werden. Dies führt zu einer sicheren und präziseren Erfassung der Umgebung 4. Insbesondere kann dies durch eine entsprechende Signalverarbeitung innerhalb der elektronischen Recheneinrichtung S durchgeführt werden. Dadurch kann zuverlässig die Länge L der Seitenfläche 11 auch bei verdeckter Seitenfläche 11 bestimmt werden.In particular, it can be provided that when the object is detected 3rd the reflected detection radiation 9 ' from the reflective surface 12 is suppressed and only after the detection of the object 3rd the reflected detection radiation 9 ' to determine the length L of the side surface 11 is taken into account. This enables fake objects to be disregarded. Only after the object 3rd by means of the directly reflected detection radiation 9 is detected, the indirectly reflected radiation 9 ' to determine the length L the side surface 11 considered. This can prevent the interpretation of bogus objects. This leads to a safe and precise detection of the environment 4th . In particular, this can be done by appropriate signal processing within the electronic computing device S be performed. This allows the length to be reliably L the side surface 11 even with a hidden side surface 11 be determined.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 102014002435 A1 [0003]DE 102014002435 A1 [0003]
  • DE 102007035026 A1 [0005]DE 102007035026 A1 [0005]

Claims (14)

Verfahren zum Detektieren einer Seitenfläche (11) eines Objekts (3), das in einem Längsabstand zu einem Kraftfahrzeug (1) angeordnet ist, mit den Schritten: - Aussenden von Erfassungsstrahlung (8) in einen seitlichen Bereich neben dem Kraftfahrzeug (1) mittels einer Erfassungseinrichtung (5) des Kraftfahrzeugs (1); - Empfangen von an der Seitenfläche (11) des Objekts (3) reflektierter Erfassungsstrahlung (9) mittels der Erfassungseinrichtung (5); dadurch gekennzeichnet, dass, die Erfassungsstrahlung (8, 9) zum Detektieren der Seitenfläche (11) des Objekts (3) derart ausgesendet und empfangen wird, dass sie jeweils an einer im seitlichen Bereich des Kraftfahrzeugs (1) angeordneten reflektierenden Oberfläche indirekt reflektiert wird.Method for detecting a side surface (11) of an object (3), which is arranged at a longitudinal distance from a motor vehicle (1), with the steps: - emitting detection radiation (8) into a lateral area next to the motor vehicle (1) by means of a Detection device (5) of the motor vehicle (1); - Receiving detection radiation (9) reflected on the side surface (11) of the object (3) by means of the detection device (5); characterized in that the detection radiation (8, 9) for detecting the side surface (11) of the object (3) is transmitted and received in such a way that it is indirectly reflected in each case on a reflecting surface arranged in the lateral region of the motor vehicle (1). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer als Radareinrichtung mit zumindest einem Radarsensor (5a) ausgebildeten Erfassungseinrichtung (5) Radarstrahlen als Erfassungsstrahlung (8, 9, 9') ausgesendet und empfangen werden.Procedure according to Claim 1 , characterized in that radar beams are emitted and received as detection radiation (8, 9, 9 ') by means of a detection device (5) designed as a radar device with at least one radar sensor (5a). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Objekt (3) ein weiteres Kraftfahrzeug (1) in der Umgebung (4), welches sich vor dem Kraftfahrzeug (1) oder hinter dem Kraftfahrzeug (1) in einer Längsrichtung des Kraftfahrzeugs (1) betrachtet befindet, oder ein an das Kraftfahrzeug (1) angehängter Anhänger erfasst wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a further motor vehicle (1) in the environment (4) as object (3), which is in front of the motor vehicle (1) or behind the motor vehicle (1) in a longitudinal direction of the motor vehicle ( 1) is considered, or a trailer attached to the motor vehicle (1) is detected. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als die im seitlichen Bereich des Kraftfahrzeugs (1) angeordnete reflektierende Oberfläche (12) ein in Fahrtrichtung länglich ausgedehntes Objekt, insbesondere eine Leitplanke oder eine Wand, erfasst wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that an object which is elongated in the direction of travel, in particular a guardrail or a wall, is detected as the reflecting surface (12) arranged in the lateral region of the motor vehicle (1). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass beim Erfassen der reflektierenden Oberfläche (12) ein Abstand und/oder eine Relativgeschwindigkeit zu der reflektierenden Oberfläche (12) bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a distance and / or a relative speed to the reflecting surface (12) is determined when the reflecting surface (12) is detected. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass beim Detektieren der Seitenfläche (11) des Objekts (3) zumindest zwei Messpunkte von unterschiedlichen Reflexionspunkten der Seitenfläche (11) des Objekts (3) erfasst werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that when the side face (11) of the object (3) is detected, at least two measuring points are recorded from different reflection points of the side face (11) of the object (3). Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass anhand der zumindest zwei Messpunkte eine Länge (L) des Objekts (3) bezüglich der Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs (1) bestimmt wird.Procedure according to Claim 6 , characterized in that a length (L) of the object (3) with respect to the direction of travel of the motor vehicle (1) is determined on the basis of the at least two measuring points. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Bestimmung der Länge (L) des Objekts (3) während eines Fahrbetriebs des Kraftfahrzeugs (1) durchgeführt wird.Procedure according to Claim 7 , characterized in that the determination of the length (L) of the object (3) is carried out while driving the motor vehicle (1). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Objekt (3) als ein hinter der reflektierenden Oberfläche (12) liegendes virtuelles Objekt (3) erfasst wird und durch Berücksichtigung der reflektierten Erfassungsstrahlung (9') der reflektierenden Oberfläche (12) die Länge (L) der Seitenfläche (11) bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the object (3) is detected as a virtual object (3) lying behind the reflecting surface (12) and by taking into account the reflected detection radiation (9 ') of the reflecting surface (12) Length (L) of the side surface (11) is determined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zu der Erfassung von indirekt reflektierter Erfassungsstrahlung (9") direkt von dem Objekt (3) reflektierte Erfassungsstrahlung (9') erfasst wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that in addition to the detection of indirectly reflected detection radiation (9 "), detection radiation (9 ') reflected directly by the object (3) is detected. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jeweils eine Relativgeschwindigkeit zu dem Objekt (3) mittels direkter und indirekter Erfassungsstrahlung (9', 9") bestimmt wird und eine Zuweisung eines virtuellen Objekts (3') zu dem Objekt (3) durch Vergleich der mit direkter und indirekter Reflexion bestimmten Relativgeschwindigkeiten durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a relative speed to the object (3) is determined by means of direct and indirect detection radiation (9 ', 9 ") and an assignment of a virtual object (3') to the object (3) by comparing the relative speeds determined with direct and indirect reflection. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein mögliches virtuelles Objekt (3') erst nach einer Zuweisung zu einem Objekt (3) berücksichtigt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a possible virtual object (3 ') is only taken into account after an assignment to an object (3). Erfassungseinrichtung (5) mit einer elektronischen Recheneinrichtung (S), wobei die Erfassungseinrichtung (5) zum Durchführen des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 12 ausgebildet ist.Detection device (5) with an electronic computing device (S), the detection device (5) for performing the method according to one of the Claims 1 to 12 is trained. Kraftfahrzeug (1) mit zumindest einer Erfassungseinrichtung (5) nach Anspruch 13.Motor vehicle (1) with at least one detection device (5) according to Claim 13 .
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