DE102007035026A1 - Driver assistance system for assisting driver of motor vehicle, has evaluating unit indicating object lying corresponding to consideration of presence of non-realized viewing field to driver - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem gemäß Anspruch 1 und ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems gemäß Anspruch 10.The The invention relates to a driver assistance system according to the claim 1 and a method for operating a driver assistance system according to claim 10th
Für die Längsführung von Kraftfahrzeugen sind eine Reihe unterschiedlicher Systeme bekannt, die durch automatische Brems- und Beschleunigungseingriffe den Fahrer entlasten bzw. die Verkehrssicherheit erhöhen. Ein elementares Beispiel ist der Tempomat, der eine vom Fahrer gewählte Geschwindigkeit konstant hält. Bei höherer Verkehrsdichte bleibt allerdings weiterhin der Eingriff des Fahrers nötig, um auf langsam vorausfahrende oder ihre Spur wechselnde Fahrzeuge zu reagieren. Weiterentwicklungen sind der "intelligente Tempomat", "Abstandsregeltempomat", ICC ("Intelligent Cruise Control"), AICC ("Autonomous Intelligent Cruise Control") bzw. ACC ("Adaptive Cruise Control"). Als Sensorprinzip kommt im Wesentlichen Infrarot-Laser oder Millimeterwellen-Radar zum Einsatz, welches den Bereich vor dem Fahrzeug in einem Entfernungsbereich bis zu 170 m erfasst, um dort befindliche Objekte zu detektieren und ihren Abstand, Geschwindigkeit und Winkelablage in Bezug auf das eigene Fahrzeug zu bestimmen. Dabei werden durch einen Sender elektromagnetische Signale ausgesendet und die Signale nach einer Reflexion durch einen Sensor am Fahrzeug wieder empfangen. Geeignete Auswerteverfahren bewerten dabei die Relevanz der detektierten Objekte bezüglich der eigenen Fahrspur. Auf Grundlage der Auswertung des Sensorsignals wird sodann der Folgeabstand des Kraftfahrzeugs zu einem diesem vorausfahrenden Fahrzeug auf einen bestimmten Sollabstand geregelt.For the longitudinal guidance of motor vehicles are one Series of different systems known by automatic Brake and acceleration interventions relieve the driver or the Increase traffic safety. An elementary example is the Cruise control, which is a speed selected by the driver keeps constant. At higher traffic density remains however, the driver's intervention continues to be needed to slow moving or changing lanes react. Further developments are the "intelligent cruise control", "Adaptive Cruise Control", ICC (Intelligent Cruise Control), AICC ("Autonomous Intelligent Cruise Control") or ACC ("Adaptive Cruise Control "). The sensor principle is essentially an infrared laser or millimeter-wave radar used to project the area the vehicle is detected in a distance range up to 170 m Detect objects located there and their distance, speed and To determine angle deviation in relation to the own vehicle. there are emitted by a transmitter electromagnetic signals and the signals after reflection by a sensor on the vehicle received again. Suitable evaluation methods evaluate the Relevance of the detected objects with regard to their own Lane. On the basis of the evaluation of the sensor signal is then the following distance of the motor vehicle to a preceding this Vehicle regulated to a specific nominal distance.
Derartige Abstandsregelsysteme ACC wie beispielsweise das unter dem Markennamen „Distronic" angebotene System haben sich bereits in Serie am Markt etabliert. Über dieses und ähnliche Abstandsregelsysteme ist dabei bekannt, dass sie helfen, bei langen Autobahnstrecken den Abstand zum Vordermann zu wahren. Ein Radarsensor ermittelt dabei den Abstand und je nach Bedarf nimmt das Abstandsregelsystem automatisch Gas weg, bremst leicht oder beschleunigt auf das ursprünglich gewünschte Tempo. In einem Display des Kombiinstruments werden gleichzeitig beide Fahrzeuge und ihr Abstand zueinander angezeigt. Sollte ein stärkeres Bremsen notwendig werden, ertönt automatisch ein akustisches Warnsignal.such Distance control systems ACC such as the one under the brand name "Distronic" offered systems have already established themselves in series on the market. about this and similar distance control systems is known that they help to keep the distance to the front man on long motorway routes to protect. A radar sensor determines the distance and depending on The distance control system automatically shuts off gas, brakes easily or accelerate to the original desired Tempo. In a display of the instrument cluster will be simultaneously both vehicles and their distance to each other indicated. Should be stronger brakes are necessary, sounds automatically an acoustic warning signal.
Bei Fahrsituationen in Kurven ist es aber oft nicht möglich, Objekte zu erkennen, die durch die Kurvensituation verdeckt sind. Dabei können die Objekte durch den Fahrer oder aber durch optische Sensoren (z. B. Video) nicht gesehen werden. Objekte können andere Fahrzeuge, aber auch auf der Fahrbahn befindliche Gegenstände oder Hindernisse sein. Ein Beispiel für eine derartige Situation ist das Stauende nach einer Kurve.at Driving situations in curves is often not possible Recognize objects obscured by the curve situation. The objects can be through the driver or through optical sensors (eg video) are not seen. Objects can other vehicles, but also on the roadway objects or obstacles. An example of such Situation is the jam end after a turn.
Die
derzeitige Technik stellt Möglichkeiten zur Verfügung,
wie der Fahrer entlastet werden kann. Beispielsweise beschreibt
die
In
der
Entscheidender Nachteil am Stand der Technik ist es, dass gefährliche Situationen, wie zum Beispiel ein Stauende oder eine Gefahrsituation durch Hindernisse im nicht einsehbaren Bereich, nicht erkannt werden können.critical Disadvantage of the prior art is that dangerous Situations, such as a jam end or a dangerous situation due to obstacles in the non-visible area, can not be detected can.
Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Fahrerassistenzsystem und ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsys tems zu schaffen, die bessere Eigenschaften gegenüber den im Stand der Technik bekannten Ansätzen haben.Of the The present invention is therefore based on the object, a driver assistance system and a method for operating a driver assistance system create better properties over those in the state have the technology known approaches.
Diese Aufgabe wird durch ein Fahrerassistenzsystem mit den Merkmalen von Anspruch 1 sowie ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems mit den Merkmalen von Anspruch 10 gelöst. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.These Task is by a driver assistance system with the characteristics of Claim 1 and a method for operating a driver assistance system solved with the features of claim 10. Further embodiments The invention will become apparent from the dependent claims.
Die Erfindung bezieht sich auf ein beliebiges Sensorsystem, dass Strahlen z. B. elektromagnetische Strahlung oder Schallwellen aussenden bzw. empfangen und wird im Folgenden beispielhaft anhand eines Radarsensors erläutert. Es ist jedoch für den Fachmann leicht ersichtlich, dass das Funktionsprinzip auch auf andere Sensorsysteme ausgeweitet werden kann.The The invention relates to any sensor system that radiates z. B. emit electromagnetic radiation or sound waves or received and will be explained below by way of example with reference to a radar sensor. However, it will be readily apparent to those skilled in the art that the operating principle can also be extended to other sensor systems can.
Ein wesentlicher Gedanke der Erfindung besteht darin, dass moderne Radarsensoren Spiegelungen von nicht sichtbaren Objekte beispielsweise an Fahrspurbegrenzungen wie einer Leitplanke (Spiegelungen an Metall, Reflektoren etc.) erkennen können und Spiegelungen häufig insbesondere in kritischen Situationen wie dem Stauende nach einer Kurve bereits deutlich früher sichtbar sind, als dass das entsprechende Objekt direkt durch den Sensor "gesehen" wird.One The essential idea of the invention is that modern radar sensors Reflections of invisible objects, for example at lane boundaries like a guardrail (reflections on metal, reflectors, etc.) can detect and reflections often in particular in critical situations like the end of a traffic jam after a turn already are visible much earlier than the corresponding one Object is "seen" directly by the sensor.
Eine solche Spiegelung ist durch einen deutlich schwächeren Rückstreusignalwert des ausgestrahlten Radarsignals zu erkennen, da erstens nur ein sehr kleiner räumlicher Bereich auf einer Fahrspurbegrenzung (z. B. einer Leitplanke) die reflektierten Radarstrahlen zum Radarsensor zurückwirft und weiterhin auch durch die Spiegelung selbst noch ein Leistungsverlust gegenüber einem direkt reflektierten Radarstrahl zu beobachten ist. Mit ausreichend empfindlichen Radarsensoren können jedoch auch diese Reflexionen bzw. die entsprechenden Rückstreusignalwerte hinreichend präzise erkannt werden. Wird gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ein vorbestimmter Schwellenwert angesetzt, kann, wenn der Radarsensor entsprechend empfindlich ist, ein Rückstreusignalwert, der unter diesem Schwellenwert liegt, als Rückstreusignalwert eines hinter einer Kurve liegenden Objektes aufgefasst werden, das nur durch die Reflexion des Radarstrahls an der Fahrbahnbegrenzung erkennbar ist, wogegen ein Rückstreusignalwert, der über dem vorbestimmten Schwellenwert liegt, als Rückstreusignalwert eines Objekts im direkt einsehbaren Bereich gewertet werden kann. Wird ein solches, im optisch einsehbaren Bereich nicht erkennbares Objekt anhand dieser Reflexion doch erkannt, kann ein entsprechend frühzeitiger Hinweis auf dieses Objekt ausgegeben werden. Alternativ kann gemäß einer Ausführungsform der Erfindung auch aus der Laufzeitmessung der Radarstrahlen ein Rückschluss auf das Vorhandensein eines nicht im vom Fahrer einsehbaren Bereichs liegenden Objektes erfolgen, wenn ein Radarstrahl für sich oder gegenüber den anderen Radarstrahlen, die kein passendes Reflexionsobjekt im nicht-einsehbaren Bereich haben, eine deutlich längere Laufzeit hat. Diese längere Laufzeit kann als Hinweis auf eine Reflexion an einem Spiegel-Bereich wie der Leitplanke und einer weiteren Reflexion an dem hinter einer Kurve liegenden Objekt gewertet werden.A such reflection is by a much weaker Backscatter signal value of the radiated radar signal too recognize, firstly, only a very small spatial area on a lane boundary (eg a guardrail) the reflected ones Radar beams thrown back to the radar sensor and continue even by the reflection itself still a loss of performance a directly reflected radar beam is observed. With enough However, sensitive radar sensors can also detect these reflections or the corresponding backscatter signal values sufficient be recognized precisely. Is in accordance with a Embodiment of the invention, a predetermined threshold attached, if the radar sensor is sensitive accordingly, a backscatter signal value below this threshold is, as Rückstreusignalwert one behind a curve lying object, only by the reflection of the radar beam at the road boundary is recognizable, whereas a backscatter signal value greater than the predetermined threshold is, as Rückstreusignalwert an object in direct Visible area can be evaluated. Will one, in the optical visible area unrecognizable object based on this reflection but recognized, can be a corresponding early warning be spent on this object. Alternatively, according to a Embodiment of the invention also from the transit time measurement the radar beams an indication of the presence a not lying in the driver-visible area object done when a radar beam for itself or opposite the other radar beams that are not a suitable reflection object in the non-accessible area, have a significantly longer Has runtime. This longer term can be used as an indication a reflection on a mirror area like the guardrail and one further reflection on the lying behind a curve object scored become.
Der erfindungsgemäße Ansatz bietet den Vorteil, dass nun die Erkennung von Objekten nicht mehr allein auf den einsehbaren Bereich beschränkt ist, sondern dass auch durch Zuhilfenahme der Sensordaten des Radarsensors ein "Um-die-Ecke-schauen" möglich wird. Durch die Ausgabe eines Hinweises auf dieses (noch) nicht sichtbare Objekt außerhalb des einsehbaren Bereichs kann zudem die Fahrsicherheit deutlich erhöht werden.Of the inventive approach has the advantage that now the recognition of objects no longer alone on the visible Area is limited, but that too by means of assistance the sensor data of the radar sensor a "around the corner-look" possible becomes. By issuing a reference to this (yet) not visible object outside the visible area can In addition, the driving safety significantly increased.
Die
vorliegende Erfindung betrifft nun gemäß einer
Ausführungsform ein Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung
eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs mit einem Radarsensor, der ausgebildet
ist, um in einem vom Fahrer einsehbaren Sichtfeld Radarstrahlen
in eine Fahrtrichtung eines Kraftfahrzeugs auszusenden und von den
ausgesendeten Radarstrahlen resultierende Rückstreusignalwerte zu
empfangen; und
einer Auswerteeinheit, die ausgebildet ist,
um empfangene Rückstreusignalwerte einem sich nicht im vom
Fahrer einsehbaren Sichtfeld befindenden Objekt zuzuordnen und um
dem Fahrer einen entsprechenden Hinweis auf das Vorliegen dieses
nicht im einsehbaren Sichtfeld liegenden Objektes auszugeben.The present invention now relates in one embodiment to a driver assistance system for assisting a driver of a motor vehicle with a radar sensor which is designed to emit radar beams in a direction of travel of a motor vehicle in a field of vision visible to the driver and to receive backscatter signal values resulting from the transmitted radar beams; and
an evaluation unit which is designed to allocate received backscatter signal values to an object which is not located in the field of view visible to the driver and to output to the driver a corresponding indication of the presence of this object not lying in the visible field of view.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung kann die Auswerteeinheit ferner derart ausgebildet sein, dass Rückstreusignalwerte, deren Signalstärke unter einem vorbestimmten Schwellenwert liegt, oder deren Laufzeit absolut oder im Vergleich zu anderen Radarstrahlen über einem vorbestimmten Schwellenwert liegt, einem sich nicht im vom Fahrer einsehbaren Sichtfeld befindenden Objekt zugeordnet werden.According to one Embodiment of the invention, the evaluation unit Furthermore, be designed such that backscatter signal values, whose signal strength is below a predetermined threshold, or their running time absolutely or compared to other radar beams over is a predetermined threshold, not in the of Driver be assigned visible field of view object.
In einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist die Auswerteeinheit ferner ausgebildet ist, um aus den Rückstreusignalwerten eine Fahrspurbegrenzung zu erkennen und diejenigen Rückstreusignalwerte dem sich nicht im vom Fahrer einsehbaren Sichtfeld befindenden Objekt zuzuordnen, die von der erkannten Fahrspurbegrenzung zum Radarsensor reflektiert wurden. Eine solche Ausführungsform der vorliegende Erfindung bietet den Vorteil, dass eine zusätzliche Erhöhung der Sicherheit dadurch möglich ist, dass insbesondere diejenigen Rückstreusignalwerte dem außerhalb des Sichtfeldes befindlichen Objekt zugeordnet werden, die aus der Richtung der erkannten Fahrspurbegrenzung zum Radarsensor zurückgeworfen werden. Andere insb. schwache Rückstreusignalwerte werden dann nicht dem verdeckten Objekt zugeordnet.In an embodiment of the present invention is the Evaluation unit is further configured to from the backscatter signal values to detect a lane boundary and those backscatter signal values not in the driver's field of view from the detected lane boundary to the radar sensor were reflected. Such an embodiment of the present invention Invention offers the advantage that an additional increase the safety is possible in that in particular those backscatter signal values assigned to the out-of-sight object which are from the direction of the recognized lane boundary to Radar sensor are thrown back. Others especially weak Backscatter signal values are then not the hidden object assigned.
Auch kann in einer anderen Ausführungsform die Auswerteeinheit ausgebildet sein, um die Rückstreusignalwerte, die dem sich nicht im vom Fahrer einsehbaren Sichtfeld befindenden Objekt zugeordnet sind, zu zwei unterschiedlichen Zeitpunkten zu erfassen und aus den zu unterschiedlichen Zeitpunkten erfassten Rückstreuwerten eine Position und/oder eine Geschwindigkeit des sich nicht im vom Fahrer einsehbaren Sichtfeld des Objektes zu bestimmen. Hierdurch kann vorteilhaft eine Nachverfolgung der Position bzw. Detektion der Geschwindigkeit des verdeckten Objekts erfolgen und frühzeitig ein entsprechender Hinweis auf beispielsweise ein Bremsverhalten eines vorausfah renden Fahrzeugs (verdecktes Objekt) dem Fahrer des Kraftfahrzeugs gegeben werden.Also In another embodiment, the evaluation unit be formed to the backscatter signal values that the not in the driver's field of view are assigned to capture at two different times and from the backscatter values recorded at different times a position and / or a speed that is not in the driver's to determine the visible field of view of the object. This can Advantageously, a tracking of the position or detection of Speed of the hidden object done and early on corresponding reference to, for example, a braking behavior of a vorausfah-generating vehicle (hidden object) given to the driver of the motor vehicle become.
In
einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung
kann der Radarsensor ausgebildet sein, um einen Empfangswinkel der
Rückstreusignalwerte zu ermitteln,
wobei die Auswerteeinheit
ferner ausgebildet sein kann, um aus den Rückstreusignalwerten
eine Entfernung einer Fahrspurbegrenzung von dem Kraftfahrzeug zu
bestimmen und aus der bestimmten Entfernung der Fahrspurbegrenzung,
dem ermittelten Empfangswinkel der Rückstreusignalwerte,
die dem sich nicht im Sichtfeld befindenden Objekt zugeordnet sind,
der Gierrate des Kraftfahrzeugs und/oder dem Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs
die Entfernung des sich nicht im Sichtfeld befindenden Objektes
zu dem Kraftfahrzeug zu bestimmen. Werden beispielsweise durch die
Laufzeitmessung des reflektierten Radarsignals die Entfernung einer
Fahrspurbegrenzung von dem Kraftfahrzeug gemessen und dann der Einfallswinkel
der reflektierten Radarstrahlen zusammen mit weiteren Parametern,
wie dem Lenkwinkel oder der Gierrate des Kraftfahrzeugs kombiniert, kann
unter Ausnutzung des physikalischen Reflexionsgesetzes die exakte
Entfernung des nicht sichtbaren Objekts hinter einer Kurve bestimmt
werden. Dies ermöglicht eine präzise Messung der
Position und damit auch bei zeitlich aufeinanderfolgenden Messungen
der Geschwindigkeit eines vorausfahrenden Kraftfahrzeugs, was zu
einer Erhöhung der Fahrsicherheit führt.In another embodiment of the present invention, the radar sensor may be configured to determine a reception angle of the backscatter signal values,
wherein the evaluation unit may be further configured to determine from the backscatter signal values a distance of a lane boundary from the motor vehicle and from the determined Ent Distance of the lane boundary, the determined reception angle of the backscatter signal values, which are assigned to the object not in the field of view, the yaw rate of the motor vehicle and / or the steering angle of the motor vehicle to determine the distance of the object not in the field of view to the motor vehicle. If, for example, the travel time measurement of the reflected radar signal measures the distance of a lane boundary from the motor vehicle and then the angle of incidence of the reflected radar beams combined with other parameters such as the steering angle or the yaw rate of the motor vehicle, the exact distance of the invisible can be exploited by exploiting the physical law of reflection Object behind a curve to be determined. This allows a precise measurement of the position and thus also in temporally successive measurements of the speed of a preceding motor vehicle, which leads to an increase in driving safety.
Auch kann die Auswerteeinheit ferner ausgebildet sein, um ein Warnsignal an den Fahrer auszugeben, wenn die bestimmte Position oder Entfernung des sich nicht im Sichtfeld des Fahrers befindenden Objektes einen vorbestimmten Mindestabstand zum Kraftfahrzeug unterschreitet oder die bestimmte Geschwindigkeit eine vorbestimmte Mindestgeschwindigkeit unterschreitet. Dies bietet den Vorteil, den Fahrer deutlich auf eine drohende Gefahr hinzuweisen, die durch ein zu langsam fahrendes Fahrzeug oder durch ein anderes Hindernis auf der Straße zu erwarten ist, oder zumindest den Fahrer in eine erhöhte Alarmbereitschaft zu versetzen, um auf den Straßenverlauf nach einer Kurve zu achten. Weiterhin kann durch eine solche (evtl. je nach Mindestabstand bzw. -geschwindigkeit unterschiedliche) Warnung dem Fahrer auch ein Hinweis gegeben werden, wie gefährlich die zu erwartende Situation ist.Also the evaluation unit can also be designed to provide a warning signal to issue to the driver when the specific position or distance of the not in the field of view of the driver object a predetermined Minimum distance to the vehicle below or certain Speed falls below a predetermined minimum speed. This offers the advantage of clearly alerting the driver to an imminent danger to be pointed out by a too slow moving vehicle or by another obstacle on the road is to be expected, or at least the driver in an increased alert to move to the road after a turn to pay attention. Furthermore, by such (possibly depending on the minimum distance or speed different) warning the driver as well be given an indication of how dangerous the expected Situation is.
Auch kann in einer weiteren Ausführungsform die Auswerteeinheit ferner ausgebildet sein, um eine Bremsung einzuleiten, wenn die bestimmte Position oder Entfernung des sich nicht im Sichtfeld befindenden Objektes einen vorbestimmten Mindestabstand zum Kraftfahrzeug unterschreitet oder die bestimmte Geschwindigkeit eine vorbestimmte Mindestgeschwindigkeit unterschreitet. Dies bietet den Vorteil, dass der Fahrer bei einer überraschenden Situation auch durch das Fahrerassistenzsystem bei der Steuerung des Kraftfahrzeugs unterstützt wird und somit der menschliche Fehlerfaktor nochmals reduziert werden kann.Also In a further embodiment, the evaluation unit be further configured to initiate a braking when the certain position or distance of the not in the field of view Object falls below a predetermined minimum distance to the vehicle or the determined speed is a predetermined minimum speed below. This offers the advantage that the driver in a surprising Situation also by the driver assistance system in the control is supported by the motor vehicle and thus the human Error factor can be reduced again.
Bei einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist die Auswerteeinheit ferner ausgebildet, um auf der Basis der empfangenen Rückstreusignalwerte eine Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung des Kraftfahrzeugs in Bezug auf das sich nicht im Sichtfeld des Fahrers befindende Objekt durchzuführen. Dies ermöglicht eine weitere Erhöhung des Komforts bei einer längeren Fahrt, da durch die Regelung nicht nur auf sichtbare Fahrzeuge, sondern auch auf Fahrzeuge, die hinter einer Kurve verborgen sind, eine deutlich ruhigere und gleichmäßigere Fahrzeugführung möglich ist, als auch eine Nachführung bei einem „Verschwinden" eines vorausfahrenden Fahrzeugs durch dessen Einfahrt in die Kurve.at another embodiment of the present invention the evaluation unit is further designed to be based on received backscatter signal values a speed and / or Distance control of the motor vehicle with respect to not in the driver's field of vision. This allows a further increase in comfort during a longer journey, because by the regulation not only on visible vehicles, but also on vehicles that are behind one Curve are hidden, a much calmer and more even Vehicle guidance is possible, as well as a tracking in a "disappearance" of a preceding vehicle by entering the bend.
Zusätzlich
kann das Fahrerassistenzsystem in einer Ausführungsform
einen optischen Video-Sensor umfassen, der ausgebildet ist, um ein
Video-Bild des einsehbaren Sichtfeldes des Fahrers bei der Fahrt
des Kraftfahrzeugs aufzunehmen;
wobei die Auswerteeinheit ferner
ausgebildet sein kann, um die Rückstreusignalwerte mit
dem aufgenommenen Bild zu vergleichen, um eine Verifikation der
Zuordnung der Rückstreusignalwerte, die unterhalb des vorbestimmte
Schwellenwertes liegen, zu dem sich nicht im Sichtfeld befindenden
Objekt durchzuführen, wenn an derjenigen Position im einsehbaren
Sichtfeld, die den jeweiligen Rückstreusignalwerten entspricht,
im aufgenommenen Video-Bild kein Objekt detektierbar ist. Eine derartige
Ausführungsform der vorliegenden Erfindung bietet durch die
Verifikation des vom Radarsensor aufgenommenen Szenarios an Hand
des Videobildes eine weitere Sicherheit, schwache Rückstreusignalwerte
tatsächlich sich nicht im optischen Sichtfeld des Fahrers
befindenden Objekten korrekt zuzuordnen. Wird nämlich auch
im Videobild ein (wenn auch schwaches) Objekt erkannt, wäre
eine Zuordnung zu einem sich nicht im einsehbaren Sichtfeld befindenden
Objekt fehlerhaft.Additionally, in one embodiment, the driver assistance system may include an optical video sensor configured to capture a video image of the driver's field of view as the vehicle is traveling;
wherein the evaluation unit may further be configured to compare the backscatter signal values with the captured image to verify the assignment of the backscatter signal values that are below the predetermined threshold value to the unobserved object when at that position in the visible field of view corresponding to the respective backscatter signal values, in the recorded video image no object is detectable. Such an embodiment of the present invention, by verifying the scenario recorded by the radar sensor on the basis of the video image, offers further assurance of correctly assigning weak backscatter signal values to objects that are not in the driver's optical field of view. If a (albeit weak) object is also detected in the video image, an assignment to an object that is not in the visible field of view would be erroneous.
Die
vorliegende Erfindung betrifft ferner gemäß einer
weiteren Ausführungsform ein Verfahren zum Betreiben eines
Fahrerassistenzsystems zur Unterstützung eines Fahrers
eines Kraftfahrzeugs, das folgende Schritte umfasst:
Aussenden
von Radarstrahlen eines Radarsensors in ein vom Fahrer optisch einsehbares
Sichtfeld in eine Fahrtrichtung eines Kraftfahrzeugs und Empfangen
von Rückstreusignalwerten, die von den ausgesendeten Radarstrahlen
resultieren;
Zuordnen der empfangenen Rückstreusignalwerte zu
einem sich nicht im vom Fahrer einsehbaren Sichtfeld befindenden
Objekt durch eine Auswerteeinheit; und
Ausgeben eines Hinweises
auf das Vorliegen dieses nicht im einsehbaren Sichtfeld liegenden
Objektes an den Fahrer.The present invention further relates, in accordance with a further embodiment, to a method for operating a driver assistance system to assist a driver of a motor vehicle, comprising the following steps:
Emitting radar beams of a radar sensor into a field of view optically observable by the driver in a direction of travel of a motor vehicle and receiving backscatter signal values resulting from the emitted radar beams;
Assigning the received backscatter signal values to an object that is not in the field of view visible to the driver by an evaluation unit; and
Issuing an indication of the presence of this not in the field of view lying object to the driver.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung können im Schritt des Zuordnens von empfangenen Rückstreusignalwerten Rückstreusignalwerte, deren Signalstärke unter einem vorbestimmten Schwellenwert liegt oder deren Laufzeit absolut oder im Vergleich zu anderen Radarstrahlen über einem vorbestimmten Schwellenwert liegt, zu einem sich nicht im vom Fahrer einsehbaren Sichtfeld befindenden Objekt durch die Auswerteeinheit zugeordnet werden.According to an embodiment of the invention, in the step of allocating received backscatter signal values, backscatter signal values whose signal strength is below a predetermined threshold or whose propagation time is absolute or Compared to other radar beams is above a predetermined threshold, are assigned to a not in the driver's viewable field of view object by the evaluation.
Auch umfasst die vorliegende Erfindung gemäß einer Ausführungsform ein Computerprogramm mit einem Programmcode zur Durchführung des vorste hend genannten Verfahrens, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.Also includes the present invention according to a Embodiment of a computer program with a program code to carry out the method referred to above, if the computer program is running on a computer.
Weitere Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung in Verbindung mit den in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispielen.Further Advantages and applications of the present invention will be apparent from the following description in conjunction with the in the drawings illustrated embodiments.
In der Beschreibung, in den Ansprüchen, in der Zusammenfassung und in den Zeichnungen werden die in der hinten angeführten Liste der Bezugszeichen aufgeführten Begriffe und zugeordneten Bezugszeichen verwendet.In the description, in the claims, in the abstract and in the drawings are those mentioned in the back List of reference terms listed and assigned Reference numeral used.
Die Zeichnungen zeigen in:The Drawings show in:
Im Folgenden können gleiche und/oder funktional gleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen sein. Die im Folgenden angegebenen absoluten Werte und Maßangaben sind nur beispielhafte Werte und stellen keine Einschränkung der Erfindung auf derartige Dimensionen dar.in the The following may be identical and / or functionally identical elements be provided with the same reference numerals. The absolute values given below Values and dimensions are only exemplary values and represent no limitation of the invention to such dimensions represents.
Die
Detektion des sich im nicht-sichtbaren Bereich befindenden Objekts
Der
Ansatz der Objektdetektion auf der Basis der Laufzeitmessung beruht
auf dem physikalischen Prinzip, dass die von der Leitplanke
Auch kann zur Detektion des im nicht-sichtbaren Bereich liegenden Objekts eine Kombination der Methode der Laufzeitmessung und der Auswertung der Signalstärke der Rückstreusignalwerte erfolgen, was zu einer verlässlicheren und sichereren Signalauswertung und Objektdetektion führt.Also can detect the object in the non-visible area a combination of the method of transit time measurement and the evaluation the signal strength of the backscatter signal values, resulting in a more reliable and safer signal evaluation and object detection leads.
Weiterhin
kann die Messung der Stärke der Rückstreusignalwerte
oder die Laufzeitmessung auch verwendet werden, um die exakte Position
des Objekts
Um
eine weitere Erhöhung der Sicherheitsfunktionalität
zu ermöglichen, kann auch die Geschwindigkeit des Objekts
Eine
weitere Verbesserung der Sicherheitsfunktionalität kann
dadurch erreicht werden, dass das Fahrerassistenzsystem mit einer
Videoauswertung gekoppelt wird. Durch die Videoauswertung wird dann
der vom Fahrer optisch einsehbare Bereich erfasst und mit den vom
Radarsensor
Vorteilhaft ist auch die Möglichkeit, auf nicht sichtbare Objekte zu regeln, zumindest aber zu warnen. Die Sicherheitsfunktionalität des Adaptive Cruise Control (ACC) wird wesentlich verbessert. Aber auch die Akzeptanz des Fahrers gegenüber dem System kann gesteigert werden. Durch die vorliegende Erfindung ist weiterhin eine Klassifikation möglich, zu der auch ein professio neller menschlicher Fahrer nicht in der Lage sein kann. Im Nachfolgenden werden eine weitere Beschreibung der Erfindung an Hand von Ausführungsbeispielen dargestellt, die die weiteren Vorteile der Erfindung zeigen.Advantageous is also the ability to access non-visible objects regulate, or at least warn. The security functionality Adaptive Cruise Control (ACC) is significantly improved. But also the driver's acceptance of the system can be increased. By the present invention is further a classification is possible, including a professional human driver can not be able. In the following will be a further description of the invention with reference to embodiments which show the further advantages of the invention.
Weiterhin
umfasst die vorliegende Erfindung gemäß einer
Ausführungsform ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems
zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (siehe
Zusammenfassend ist anzumerken, dass durch eine entsprechende Situationsanalyse nun das Erkennen von nicht-sichtbaren Objekten in einem Kurvenverlauf ermöglicht werden kann. Dies bewirkt bei den fahrenden Objekten die vorzeitige Erkennung (im Beispiel der Anwendung in einem ACC Fahrerassistenzsystem einer Regelung auf die verdeckten Objekte) oder aber sogar eine Abstandsmessung/Gefahrenwarnung, wenn auf Grund der relativen Geschwindigkeit zu dem Hindernis (eigenen Geschwindigkeit im Vergleich zu der Geschwindigkeit der verdeckten Objekte) eine Gefahrenstation (z. B. bei einem Stauende) erkannt werden kann. Im Extremfall kann auch eine Precrash-Situation erkannt werden und eine Bremsung nur durch das System eingeleitet werden.In summary It should be noted that through an appropriate situation analysis now the detection of non-visible objects in a curve can be enabled. This causes the moving Objects the premature detection (in the example of the application in an ACC driver assistance system of a control on the hidden objects) or even a distance measurement / hazard warning when due the relative speed to the obstacle (own speed compared to the speed of hidden objects) Danger station (eg at a jam end) can be detected. In extreme cases, a precrash situation can be detected and braking can only be initiated by the system.
Objektspiegelungen können über Rückstreuwerte der Radarsensoren ausgewertet und erkannt werden. Punktziele oder Fahrzeuge, die sich nicht verdeckt vor dem Sensoren befinden, liefern grundsätzlich stärkere Rückstreuwerte als verdeckte Ziele (die sich z. B. in einer Kurve befinden und an einer Leitplanke gespiegelt werden).object reflections can use backscatter values of the radar sensors be evaluated and recognized. Point targets or vehicles that are not hidden in front of the sensors, deliver basically stronger backscatter values than hidden targets (the z. B. are in a curve and mirrored to a guardrail become).
Eine Fusion von Radarsensoren mit einer Videoauswertung würde diese Auswertung weiter vereinfachen, dar sich die Objektspiegelungen natürlich nicht im Videobild befinden und von einer Videoauswertung nicht verifiziert werden.A Fusion of radar sensors with a video evaluation would to further simplify this evaluation, the object reflections Of course not in the video image and from a video evaluation not be verified.
- 1010
- FahrerassistenzsystemDriver assistance system
- 1212
- Kraftfahrzeugmotor vehicle
- 1414
- Radarsensorradar sensor
- 1616
- Auswerteeinheitevaluation
- 1818
- Anzeigeeinheitdisplay unit
- 2020
- StraßeStreet
- 2222
- vom Fahrer einsehbarer Bereich, Sichtfeldfrom Driver visible area, field of vision
- 2424
- Leitplankebarrier
- 2626
- Radarstrahl, reflektierter RadarstrahlRadar beam, reflected radar beam
- 2828
- Objekt, vorausfahrendes FahrzeugObject, preceding vehicle
- 3030
- weiterer Radarstrahl im vom Fahrer einsehbaren BereichAnother Radar beam in the driver-visible area
- 3232
- weiteres Objekt im vom Fahrer einsehbaren Bereichadditional Object in the driver-visible area
- 3434
-
(imaginäre)
Position des Objekts
28 hinter der Leitplanke(imaginary) position of the object28 behind the guardrail - 5050
-
Schritt
des Aussendens von Radarstrahlen eines Radarsensors
14 in ein vom Fahrer einsehbares Sichtfeld22 Step of sending radar beams from a radar sensor14 in a visible field of view by the driver22 - 5252
-
Schritt
des Empfangens von Rückstreusignalwerten, die von den ausgesendeten
Radarstrahlen
26 resultierenA step of receiving backscatter signal values from the radar beams emitted26 result - 5454
-
Schritt
des Zuordnens von empfangenen Rückstreusignalwerten, deren
Signalstärke unter einem vorbestimmten Schwellenwert liegt
oder deren Laufzeit absolut oder im Vergleich zu anderen Radarstrahlen
26 ,30 über einem vorbestimmten Schwellenwert liegt, zu einem sich nicht im vom Fahrer einsehbaren Sichtfeld22 befindenden Objekt28 durch eine Auswerteeinheit16 Step of allocating received backscatter signal values whose signal strength is below a predetermined threshold or their transit time in absolute terms or compared to other radar beams26 .30 is above a predetermined threshold, to a not visible in the driver's field of view22 located object28 through an evaluation unit16 - 5656
-
Schritt
des Ausgebens eines Hinweises auf das Vorliegen dieses nicht im
einsehbaren Sichtfeld
22 liegenden Objektes28 an den FahrerStep of issuing an indication of the presence of this in the field of view22 lying object28 to the driver
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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