DE102018130586A1 - Fahrerloses Transportfahrzeug sowie Verfahren zum Koppeln eines fahrerlosen Transportfahrzeugs mit einem Sattelauflieger - Google Patents

Fahrerloses Transportfahrzeug sowie Verfahren zum Koppeln eines fahrerlosen Transportfahrzeugs mit einem Sattelauflieger Download PDF

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Abstract

Es wird ein fahrerloses Transportfahrzeug (1) zum Bewegen eines Sattelaufliegers (2) angegeben. Das fahrerlose Transportfahrzeug (1) weist eine Kopplungseinrichtung auf, welche dazu eingerichtet ist, eine Verbindung mit einem Bremssystem und/oder einem Elektroniksystem eines Sattelaufliegers (2) einzugehen. Des Weiteren wird ein Verfahren zum Koppeln eines fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) mit einem Sattelauflieger (2).

Description

  • Es wird ein fahrerloses Transportfahrzeug zum Bewegen eines Sattelaufliegers angegeben. Weiterhin wird ein Verfahren zum Koppeln eines fahrerlosen Transportfahrzeugs mit einem Sattelauflieger angegeben.
  • Heutzutage können Trailer, die auf dem Werksgelände abgestellt sind, mit Hilfe von flächenbeweglichen fahrerlosen Transportsystemen (FTS) automatisch bewegt werden. Die Bremse ist gelöst und durch Schwellen am Boden wird ein Wegrollen des Trailers verhindert. Das Transportsystem fährt unter den Trailer hinein und hebt den Trailer an. Der Trailer wird automatisch zum Zielort transportiert und dort abgestellt. Aufgrund der fehlenden Umfeldbeleuchtung darf der Trailer aber nur auf gekennzeichneten Wegen und bei Tageslicht bewegt werden.
  • Nachteilig bei den fahrerlosen Transportsystemen ist, dass aufgrund des mangelnden Zugriffs auf die Bremsen des Trailers sowie auf die Beleuchtung des Trailer zum einen ein spezieller Abstellort, z.B. mit Schwellen, notwendig ist und zum anderen der Trailer nicht am öffentlichen Straßenverkehr teilnehmen kann bzw. nur auf gekennzeichneten Wegen am Werksgelände fahren darf.
  • Es ist eine zu lösende Aufgabe zumindest einiger Ausführungsformen, ein fahrerloses Transportfahrzeug anzugeben, durch welches zumindest einer der genannten Nachteile vermieden werden kann. Eine weitere Aufgabe ist es, ein Verfahren zum Koppeln eines fahrerlosen Transportfahrzeugs mit einem Sattelauflieger anzugeben.
  • Diese Aufgaben werden durch Gegenstände gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen des Gegenstandes gehen weiterhin aus den abhängigen Patentansprüchen, der nachfolgenden Beschreibung und aus den Zeichnungen hervor.
  • Ein hier beschriebenes fahrerloses Transportfahrzeug weist eine Kopplungseinrichtung auf, welche dazu eingerichtet ist, eine Verbindung mit einem Bremssystem und/oder einem Elektroniksystem eines Sattelaufliegers einzugehen.
  • Das fahrerlose Transportfahrzeug kann auch als fahrerloses Transportsystem (FTS) oder als Automated Guided Vehicle (AGV) bezeichnet werden.
  • Vorzugsweise ist die Kopplungseinrichtung automatisiert mit dem Bremssystem und/oder mit dem Elektroniksystem des Sattelaufliegers verbindbar.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist die Kopplungseinrichtung zumindest einen Druckluftanschluss auf.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist die Kopplungseinrichtung zwei Druckluftanschlüsse auf, insbesondere einen Druckluftanschluss für eine Bremsleitung und einen Druckluftanschluss für eine Versorgungsleitung bzw. Vorratsleitung.
  • Der Anschluss und/oder die Anschlüsse können beispielsweise über einen Adapter, der z.B. eine Magnethalterung aufweisen kann, angekoppelt werden.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist die Kopplungseinrichtung einen Stecker, insbesondere einen mehrpoligen Stecker, auf. Beispielsweise kann der Stecker 15-polig ausgebildet sein.
  • Weiterhin kann das fahrerlose Transportfahrzeug eine Koppelvorrichtung aufweisen, welche eine Adaptereinheit zum form- und/oder kraftschlüssigen Verbinden mit dem Königszapfen des Sattelaufliegers aufweist.
  • Darüber hinaus kann die Koppelvorrichtung eine Vorrichtung zum Anheben des Sattelaufliegers, insbesondere eine hydraulische Vorrichtung, aufweisen.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist das fahrerlose Transportfahrzeug eine Mehrzahl von Sensoren zur Umgebungserfassung auf. Beispielsweise kann das fahrerlose Transportfahrzeug einen im Wesentlichen quaderförmigen Grundkörper aufweisen, an welchem zumindest vier Lasersensoren angeordnet sind. Es kann z.B. an vier verschiedenen Ecken bzw. Kanten des Grundkörpers des fahrerlosen Transportfahrzeugs jeweils mindestens ein Lasersensor zur Umfelderkennung angeordnet sein.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist das fahrerlose Transportfahrzeug eine Mehrzahl von Antriebsrädern auf, welche derart an steuerbar sind, dass das fahrerlose Transportfahrzeug unidirektional bewegbar ist. Beispielsweise können mindestens zwei Antriebsräder derart ausgebildet sein, dass sie mit unterschiedlichen Antriebsdrehmomenten und/oder gegenläufig orientierten Antriebsdrehmomenten und/oder gegenläufig orientierten Drehrichtungen beaufschlagt werden können.
  • Das flächenbewegliche fahrerlose Transportsystem (FTS) wird insbesondere für den Transport eines Trailers auf dem Werksgelände verwendet. Dabei hebt das FTS den Trailer am vorderen Ende an und kann ihn mit Hilfe der Räder am hinteren Ende des Trailers verfahren. Das FTS nimmt den Trailer am Abstellort auf und bringt ihn automatisch zur gewünschten Werkshalle. Das FTS kann mit Hilfe von Sensoren Hindernisse in der Nähe der Plattform erkennen und ggf. anhalten.
  • Vorzugsweise kann das FTS bzw. FTF Lasten bis zu 40 t, also beispielsweise einen Sattelauflieger mit 40 t, ziehen. Weiterhin ist das fahrerlose Transportfahrzeug in- und outdoorfähig und weist einen unidirektionalen Antrieb auf. Vorzugsweise weist das fahrerlose Transportfahrzeug weiterhin die neuste Sensor- und Navigationstechnik auf.
  • Weiterhin wird ein Verfahren zum Koppeln eines fahrerlosen Transportfahrzeugs mit einem Sattelauflieger angegeben. Dabei werden ein fahrerloses Transportfahrzeug, welches ein oder mehrere Merkmale der vorgenannten Ausführungsformen aufweisen kann, sowie einen Sattelauflieger bzw. sogenannter Trailer bereitgestellt.
  • Weiterhin wird die Kopplungseinrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs mit einem Bremssystem und/oder einem Elektroniksystem des Sattelaufliegers verbunden. Vorzugsweise erfolgt das Verbinden automatisiert.
  • Beispielsweise kann die Kopplungseinrichtung ein oder mehrere Druckluftanschlüsse und/oder einen elektrischen Anschluss aufweisen, welche bzw. welche mit einem oder mehreren Druckluftanschlüssen bzw. einem elektrischen Anschluss des Sattelaufliegers verbunden wird bzw. werden.
  • Durch das hier beschriebene fahrerlose Transportfahrzeug bzw. das hier beschriebene Verfahren kann vorteilhafterweise ein Zugriff auf die Druckluftbremse und die Elektronik des Trailers erfolgen. Dadurch ist eine Straßennutzung bzw. sind Fahrten auf dem gesamten Werksgelände möglich. Weiterhin ist eine Nutzung in der Nacht möglich, da das Beleuchtungssystem des Sattelaufliegers aktiviert werden kann
  • Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausführungsformen des hier beschriebenen fahrerlosen Transportfahrzeugs und des Verfahrens zum Koppeln eines fahrerlosen Transportfahrzeugs mit einem Sattelauflieger ergeben sich aus den im Folgenden in Verbindung mit den 1 bis 4 beschriebenen Ausführungsformen. Es zeigen:
    • 1 eine schematische Darstellung der Verbindung eines fahrerlosen Transportfahrzeugs zum Bremssystem eines Sattelaufliegers gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel,
    • 2 eine weitere schematische Darstellung der Verbindung eines fahrerlosen Transportfahrzeugs zum Bremssystem eines Sattelaufliegers gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel,
    • 3 eine schematische Darstellung der Verbindung eines fahrerlosen Transportfahrzeugs zum Bremssystem und Elektroniksystem eines Sattelaufliegers gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel,
    • 4 eine weitere schematische Darstellung der Verbindung eines fahrerlosen Transportfahrzeugs zum Bremssystem und Elektroniksystem eines Sattelaufliegers gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel.
  • In den Ausführungsbeispielen und Figuren können gleiche oder gleich wirkende Bestandteile jeweils mit den gleichen Bezugszeichen versehen sein. Die dargestellten Elemente und deren Größenverhältnisse untereinander sind grundsätzlich nicht als maßstabsgerecht anzusehen. Vielmehr können einzelne Elemente zur besseren Darstellbarkeit und/oder zum besseren Verständnis übertrieben dick oder groß dimensioniert dargestellt sein.
  • Das hier beschriebene fahrerlose Transportfahrzeug (FTF) bzw. fahrerlose Transportsystem ist automatisches Ankuppeln des Transportsystems an einen Trailer möglich, wobei eine Verbindung zum Bremssystem und/oder zur Elektronik des Trailers hergestellt wird. Zudem werden die Vorteile aufgezeigt, die daraus resultieren.
  • Das FTS fährt z.B. unter den Trailer und hebt ihn an. Dabei kuppelt sich das FTS automatisch an den Trailer an. Die Bremse des Trailers wird gelöst und der Trailer kann über das Werksgelände bewegt werden. Für die Ansteuerung der Bremse wird ein Zwei-Leitungs-Druckluftanschluss benötigt. Es müssen die Bremsleitung sowie die Versorgungsleitung mit einer Druckluftkupplung angeschlossen werden. Für die automatische Ankupplung gibt es im Moment noch unterschiedliche Konzepte. Zum einen ist eine Ankupplung von unten möglich (1). Dabei wird mit Hilfe eines Multikupplers der Druckluftanschluss zwischen Trailer und FTS hergestellt (2). Zum anderen ist eine Ankupplung von vorne möglich (3). Dabei werden mit Hilfe eines Adapters mit bspw. Magnethalterung die Druckluftleitungen angekuppelt (4).
  • Um auf die Elektronik des Trailers zugreifen zu können, wird ein mehrpoliger (z.B. 15-polig) Stecker automatisch mitgekuppelt. So können beispielsweise die Umfeldbeleuchtung, Bremslicht, Richtungsanzeige und das elektronische Bremssystem verwendet werden. Dadurch werden die Vorschriften der Straßenverkehrsordnung erfüllt und der Trailer kann mit dem FTS auf der Straße oder auf dem Werksgelände transportiert werden. Außerdem kann der Trailer auch nachts bewegt werden. Der Trailer wird am Zielort abgestellt und die Bremse kann wieder festgestellt werden.
  • Zusätzlich ist auch noch denkbar, dass sich nach dem Abstellen des Trailers die Seitenwand automatisch öffnet. Z.B. kann eine Seitenwand automatisiert geöffnet werden, da man durch den mehrpoligen Stecker Zugriff auf die Elektronik des Trailers hat.
  • Alternativ oder zusätzlich können die in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiele weitere Merkmale gemäß den Ausführungsformen der allgemeinen Beschreibung aufweisen.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Fahrerloses Transportfahrzeug
    2
    Sattelauflieger
    3
    Königszapfen
    4
    Koppelelement
    5
    Anschluss

Claims (8)

  1. Fahrerloses Transportfahrzeug (1) zum Bewegen eines Sattelaufliegers (2), aufweisend eine Kopplungseinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, eine Verbindung mit einem Bremssystem und/oder einem Elektroniksystem eines Sattelaufliegers (2) einzugehen.
  2. Fahrerloses Transportfahrzeug (1) nach Anspruch 1, wobei die Kupplungseinrichtung automatisiert mit dem Bremssystem und/oder mit dem Elektroniksystem des Sattelaufliegers (2) verbindbar ist.
  3. Fahrerloses Transportfahrzeug (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Kopplungseinrichtung zumindest einen Druckluftanschluss aufweist.
  4. Vorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Kopplungseinrichtung zwei Druckluftanschlüsse, insbesondere einen Druckluftanschluss für eine Bremsleitung und einen Druckluftanschluss für eine Versorgungsleitung bzw. Vorratsleitung, aufweist.
  5. Fahrerloses Transportfahrzeug (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Kopplungseinrichtung einen Stecker, insbesondere einen mehrpoligen Stecker, aufweist.
  6. Fahrerloses Transportfahrzeug (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Kopplungseinrichtung dazu ausgebildet ist, den Sattelauflieger (2) bzw. dessen Anschluss oder Anschlüsse von unten anzukuppeln.
  7. Fahrerloses Transportfahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Kopplungseinrichtung dazu ausgebildet ist, den Sattelauflieger (2) bzw. dessen Anschluss oder Anschlüsse von vorne anzukuppeln.
  8. Verfahren zum Koppeln eines fahrerlosen Transportfahrzeugs mit einem Sattelauflieger, aufweisend die folgenden Schritte: - Bereitstellen eines fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, - Bereitstellen eines zu bewegenden Sattelaufliegers (2), - Verbinden der Kopplungseinrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) mit einem Bremssystem und/oder einem Elektroniksystem des Sattelaufliegers (2).
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