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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen eines Funktionszustands einer Sensorvorrichtung mit zumindest einem Sensor für ein Kraftfahrzeug. Ferner betrifft die Erfindung eine Steuerungseinrichtung, eine Sensorvorrichtung sowie ein Computerprogrammprodukt.
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Insbesondere bei einem Multisensorfusionssystem ist das Wissen über die Validität der einkommenden Information des Sensors und über die korrekte Verarbeitungszeit der Information innerhalb der unterschiedlichen Komponenten des Multisensorfusionssystems von entscheidender Bedeutung.
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Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren, eine Steuerungsvorrichtung, eine Sensorvorrichtung sowie ein Computerprogrammprodukt zu schaffen, mittels welchem beziehungsweise mittels welcher zuverlässig ein Funktionszustand einer Sensorvorrichtung bestimmt werden kann.
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Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, eine Steuerungseinrichtung, eine Sensorvorrichtung sowie ein Computerprogrammprodukt gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst.
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Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen eines Funktionszustands einer Sensorvorrichtung mit zumindest einem Sensor für ein Kraftfahrzeug. Es wird eine Information des zumindest einen Sensors an eine Steuerungseinrichtung der Sensorvorrichtung übertragen. Eine die Information charakterisierende Informationszeit wird bestimmt. Die die Information charakterisierende Informationszeit wird mit einer Referenzinformationszeit verglichen. In Abhängigkeit von dem Vergleich wird der Funktionszustand der Sensorvorrichtung bestimmt.
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Dadurch ist es ermöglicht, dass beispielsweise Intervalle und Verzögerungen der Informationszeit bestimmt werden können und auf Basis dessen ein Funktionszustand der Sensorvorrichtung zuverlässig bestimmt werden kann.
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Insbesondere handelt es sich bei der Sensorvorrichtung um ein Multisensorfusionssystem. Mit anderen Worten kann die Sensorvorrichtung eine Mehrzahl von Sensoren aufweisen. Bei einem Sensor kann es sich beispielsweise um einen Ultraschallsensor, einen Laserscanner, einen Radarsensor oder eine Kamera handeln. Bevorzugt kann innerhalb des Multisensorfusionssystems die Mehrzahl von Sensoren angeordnet sein, welche insbesondere unterschiedlich ausgebildet sind. Beispielsweise kann innerhalb des Multisensorfusionssystems ein Kamerasensor und/oder ein Ultraschallsensor und/oder ein Laserscanner und/oder ein Radarsensor verbaut sein. Die Sensoren können dann insbesondere über die Steuerungseinrichtung miteinander kommunizieren beziehungsweise der Steuerungseinrichtung die Information zur Verfügung stellen. Insbesondere kann so ein ganzheitliches Bild des Multisensorfusionssystems erstellt werden. Insbesondere kann der genaue Funktionszustand, beispielsweise der Ausfall eines Sensors, innerhalb des Multisensorfusionssystems bestimmt werden.
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Dadurch ist es insbesondere in einem Kraftfahrzeug, welches eine Mehrzahl von unterschiedlichen Sensoren aufweist, ermöglicht, den Funktionszustand des Multisensorfusionssystems zuverlässig und genau bestimmen zu können. Dadurch kann ein verbessertes „Umgebungslagebild“ erstellt werden, sodass beispielsweise der Fahrer des Kraftfahrzeugs weiß, wie valide die Umgebungslage ist. Ferner kann insbesondere bei einem teilweise autonomen Betrieb beziehungsweise einem vollautonomen Betrieb des Kraftfahrzeugs somit ein zuverlässiges Umgebungslagebild geschaffen werden, sodass ein zuverlässiger teilweise autonomer beziehungsweise vollautonomer Betrieb des Kraftfahrzeugs realisiert werden kann. Dies kann insbesondere zu einer Erhöhung der Sicherheit im Straßenverkehr führen.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform kann zumindest eine weitere Information des Sensors an die Steuerungseinrichtung übertragen werden und eine Zykluszeit zwischen dem Eingangszeitpunkt der Information und dem Eingangszeitpunkt der weiteren Information als die Information charakterisierende Informationszeit bestimmt werden. Mit anderen Worten kann ein Intervall des Eintreffens zwischen der Information und der weiteren Information bestimmt werden. Dadurch ist es insbesondere ermöglicht, sollte beispielsweise ein sehr langes Intervall vorliegen, mit anderen Worten die beiden Eingangszeitpunkte liegen sehr weit auseinander, dass erkannt werden kann, dass beispielsweise ein Defekt des Sensors vorliegt. Somit kann zuverlässig über die Zykluszeit der Funktionszustand der Sensorvorrichtung, insbesondere eines Sensors der Sensorvorrichtung, bestimmt werden.
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Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn die Zykluszeit mit einer Referenzzykluszeit als die Referenzinformationszeit verglichen wird und der Funktionszustand abhängig von dem Vergleich der Zykluszeit und der Referenzzykluszeit bestimmt wird. Durch die Referenzzykluszeit kann somit ein Wert geschaffen werden, mit welchem die Zykluszeit verglichen wird. Sollte beispielsweise bei dem Vergleich herauskommen, dass die Zykluszeit nicht mit der Referenzzykluszeit übereinstimmt beziehungsweise dass die Zykluszeit weit entfernt von der Referenzzykluszeit liegt, dass eine Beeinträchtigung des Sensors vorliegt. Dies kann dann dazu genutzt werden, eine Zuverlässigkeit der Sensorvorrichtung zu bestimmen, was beispielsweise an den Fahrer beziehungsweise an eine Steuerungsvorrichtung beispielsweise für einen teilweise autonomen beziehungsweise vollautonomen Betriebs des Kraftfahrzeugs übertragen werden kann. Es lässt sich durch den Vergleich der Zykluszeit mit der Referenzzykluszeit somit eine zuverlässige Bestimmung des Funktionszustands der Sensorvorrichtung durchführen.
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Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn eine sensorinterne Verarbeitungszeit, welche eine Verarbeitung von erfassten Rohdaten des Sensors zu der Information beschreibt als die Information charakterisierende Informationszeit mittels der Steuerungseinrichtung bestimmt wird. Sollte beispielsweise eine sensorinterne Verarbeitungsbeeinträchtigung existieren, so kann die Verarbeitungszeit charakterisierend für die Beeinträchtigung sein. Durch die Bestimmung der Verarbeitungszeit kann somit auf den Funktionszustand des Sensors und damit auf den Funktionszustand der gesamten Sensorvorrichtung als Multisensorfusionssystem geschlossen werden. Durch die Bestimmung der Verarbeitungszeit kann somit zuverlässig der Funktionszustand der Sensorvorrichtung bestimmt werden.
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Weiterhin vorteilhaft ist, wenn die Verarbeitungszeit mit einer Referenzverarbeitungszeit als die Referenzinformationszeit verglichen wird und der Funktionszustand abhängig von dem Vergleich der Verarbeitungszeit mit der Referenzverarbeitungszeit bestimmt wird. Dadurch kann ein zuverlässiger Vergleich der Verarbeitungszeit mit der Referenzverarbeitungszeit durchgeführt werden. Insbesondere, sollte die Verarbeitungszeit stark von der Referenzverarbeitungszeit abweichen, kann somit zuverlässig auf eine Beeinträchtigung des Sensors geschlossen werden, sodass zuverlässig der Funktionszustand der Sensorvorrichtung bestimmt werden kann.
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Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform kann zumindest ein zweiter Sensor der Sensorvorrichtung zumindest eine nochmals weitere Information an die Steuerungseinrichtung übertragen und diese nochmals weitere Information kann mit bei der Bestimmung des Funktionszustands berücksichtigt werden. Es kann ebenfalls ein Vergleich der Informationszeiten der unterschiedlichen Sensoren durchgeführt werden. Somit können beispielsweise auch Verzögerungen zwischen den einzelnen Sensoren bestimmt werden. Dadurch ist es ermöglicht, dass auch bei einer Mehrzahl von Sensoren der Funktionszustand gegenüber den anderen Sensoren abgeglichen und bestimmt werden kann. Somit kann eine detailliertere Validität überprüft werden, da insbesondere auch die Informationen eines zweiten Sensors mit bei der Bestimmung des Funktionszustands berücksichtigt werden können. Dadurch ist eine zuverlässige Bestimmung des Funktionszustands der Sensorvorrichtung realisiert.
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Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn eine Mehrzahl von übertragenen Informationen von einer Mehrzahl von Sensoren der Sensorvorrichtung mittels einer vorgegebenen Korrelationsvorschrift miteinander verknüpft werden und abhängig von der Korrelation der Funktionszustand der Sensorvorrichtung bestimmt wird. Insbesondere findet eine Weiterverarbeitung der Informationen erst statt, wenn von jedem Sensor mindestens einmal eine Information gesendet wurde. Insbesondere kann dann über die Steuerungseinrichtung bestimmt werden, welche Informationen beispielsweise des ersten Sensors mit welchen Informationen des beispielsweise zweiten Sensors korreliert werden sollen. Insbesondere ist die Korrelationsvorschrift zeitlich abhängig. Somit kann ein verbessertes „Triggern“ der Steuerungseinrichtung realisiert werden, so dass eine verbesserte und insbesondere schnellere Weitergabe der Informationen der Steuerungseinrichtung beispielsweise an ein Fahrerassistenzsystem durchgeführt werden kann. Bei dem Fahrerassistenzsystem kann es sich um Einrichtung handeln, welche zum Unterstützen eines Fahrers des Kraftfahrzeugs ausgebildet ist. Ebenfalls möglich ist, dass das Fahrerassistenzsystem zum Steuern von Kraftfahrzeugkomponenten ausgebildet ist, wodurch ein teilweise autonomer oder vollautonomer Betrieb des Kraftfahrzeugs ermöglicht ist. Insbesondere da es zu Verzögerungen innerhalb der unterschiedlichen Sensoren kommen kann, kann durch das verbesserte Triggern die Verarbeitungszeit des Multisensorfusionssystems verbessert werden. Dadurch ist ein verbesserter und zuverlässiger Betrieb der Steuerungseinrichtung insbesondere für das Multisensorfusionssystem realisiert.
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Ferner ist in vorteilhafter Weise vorgesehen, dass bei einer Deaktivierung zumindest eines Sensors von der Mehrzahl der Sensoren die Korrelation mit den aktiven Sensoren von der Mehrzahl der Sensoren durchgeführt wird. Somit kann auch beispielsweise bei einem Ausfall eines Sensors die Steuerungseinrichtung ihr Verhalten entsprechend ändern und eine Triggerung der eingehenden Informationen kann dennoch durchgeführt werden. Mit anderen Worten findet insbesondere eine Weiterverarbeitung der Daten von allen aktiven Sensoren statt. Somit kann auch bei einem Ausfall eines der Sensoren dennoch zuverlässig ein Umgebungslagebild erstellt werden. Insbesondere kann dann vorgesehen sein, dass der zumindest eine Ausfall des Sensors an beispielsweise den Fahrer oder an das Fahrerassistenzsystem für den teilweise autonomen beziehungsweise den vollautonomen Betrieb übertragen wird. Somit kommt es insbesondere bei beispielsweise nur einem einzelnen Ausfall eines Sensors nicht zum Totalausfall des gesamten Multisensorfusionssystems.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform kann die Referenzinformationszeit mittels einer normalverteilten Zufallsvariable mit unbekanntem Mittelwert und unbekannter inverser Varianz modelliert werden. Insbesondere kann somit für die Referenzzykluszeit und/oder die Referenzverarbeitungszeit der normalverteilte unbekannte Mittelwert und die unbekannte inverse Varianz modelliert werden. Dadurch kann insbesondere ein verbesserter Vergleich der Referenzinformationszeit mit der Informationszeit durchgeführt werden, sodass zuverlässig der Funktionszustand der Sensorvorrichtung bestimmt werden kann.
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Es hat sich weiterhin als vorteilhaft erwiesen, wenn der unbekannte Mittelwert und/oder die unbekannte inverse Varianz mittels einer konjugierten A-priori-Verteilung bestimmt werden. Dadurch kann ein effizientes Schätzen des unbekannten Mittelwerts und der unbekannten inversen Varianz durchgeführt werden. Mittels der A-priori-Verteilung und einer Likelihood-Funktion kann mit Hilfe des Satzes von Bayes die A-posteriori-Verteilung berechnet werden, welche grundlegend für die Berechnung von Punktschätzern und Intervallschätzern in der Baysschen Statistik ist. Somit lässt sich auf einfache Art und Weise der unbekannte Mittelwert und/oder die unbekannte inversen Varianz mittels der konjugierten A-priori-Verteilung bestimmen. Dadurch kann zuverlässig der Funktionszustand der Sensorvorrichtung bestimmt werden.
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Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn einem Prior des unbekannten Mittelwerts und/oder einem Prior der unbekannten inversen Varianz jeweils ein vorgegebener Gewichtungswert zugewiesen wird. Dies ist insbesondere deshalb vorteilhaft, da gerade die Änderung der Merkmale, insbesondere der Informationen, detektiert werden sollen. Um diese Änderungen, mit anderen Worten die Bestimmung der Informationszeit, zuzulassen, wird das Gewicht des Priors auf einen festen Wert gelegt. Mit anderen Worten bedeutet dies, egal wie lange das Multisensorfusionssystem läuft, das „Gedächtnis“ des Multisensorfusionssystems für die alten Informationszeiten ist gleich lang. Dadurch können zuverlässig die Änderungen, insbesondere die Informationszeit betreffend, detektiert werden, wodurch eine zuverlässige Bestimmung des Funktionszustands realisiert werden kann. In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform kann abhängig von dem bestimmten Funktionszustand der Sensorvorrichtung ein Funktionszustandssignal für eine Auswerteeinrichtung der Sensorvorrichtung erzeugt werden. Insbesondere kann beispielsweise eine Fehlermeldung erzeugt werden, sodass die Fehlermeldung wiederum an den Fahrer beziehungsweise an das Fahrerassistenzsystem für den teilweise autonomen beziehungsweise vollautonomen Betrieb erzeugt werden kann.
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Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine Steuerungseinrichtung für eine Sensorvorrichtung eines Kraftfahrzeugs. Die Steuerungseinrichtung ist mit zumindest einem Sensor einer Mehrzahl von Sensoren der Sensorvorrichtung koppelbar. Die Steuerungseinrichtung weist eine Übertragungseinrichtung zum Übertragen einer Information des zumindest einen Sensors auf. Ferner weist die Steuerungseinrichtung eine Auswerteeinrichtung zum Bestimmen einer die Information charakterisierenden Informationszeit und zum Vergleichen der die Information charakterisierenden Informationszeit mit einer Referenzinformationszeit und zum Bestimmen des Funktionszustands der Sensorvorrichtung in Abhängigkeit von dem Vergleich auf.
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Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine Sensorvorrichtung für ein Kraftfahrzeug, mit zumindest einem Sensor und mit einer Steuerungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Aspekte.
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Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche in einem computerlesbaren Medium gespeichert sind, um das Verfahren nach einem der vorhergehenden Aspekte durchzuführen, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Prozessor einer elektronischen Steuerungseinheit abgearbeitet wird.
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Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einer Sensorvorrichtung. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet.
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Vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Verfahrens sind als vorteilhafte Ausgestaltungsformen der Steuerungseinrichtung, der Sensorvorrichtung, des Computerprogrammprodukts sowie des Kraftfahrzeugs anzusehen. Die Steuerungseinrichtung, die Sensorvorrichtung, das Computerprogrammprodukt sowie das Kraftfahrzeug weisen dazu gegenständliche Merkmale auf, welche eine Durchführung des Verfahrens oder eine vorteilhafte Ausgestaltungsform davon ermöglichen.
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Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur der jeweils angegebenen Kombination sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch aus den separierten Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungsformen als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert.
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Dabei zeigen:
- 1 eine schematische Draufsicht auf ein Ausführungsbeispiel eines Kraftfahrzeugs mit einer Ausführungsform einer Sensorvorrichtung; und
- 2 ein schematisches Blockschaltbild einer Ausführungsform der Sensorvorrichtung.
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In den Figuren werden gleiche und funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
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1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Das Kraftfahrzeug 1 ist in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel als Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 2. Mit dem Fahrerassistenzsystem 2 kann beispielsweise ein Objekt 3, welches sich in einer Umgebung 4 des Kraftfahrzeugs 1 befindet, erfasst werden. Das Fahrerassistenzsystem 2 ist insbesondere zur Unterstützung eines Fahrers des Kraftfahrzeugs 1 ausgebildet. Ferner kann das Fahrerassistenzsystem 2 auch zum teilweisen autonomen beziehungsweise vollautonomen Betrieb des Kraftfahrzeugs 1 ausgebildet sein. Insbesondere kann das Fahrerassistenzsystem 2 dann entsprechende Komponenten des Kraftfahrzeugs 1 steuern, sodass ein teilweise autonomer beziehungsweise ein vollautonomer Betrieb durch die Steuerung des Fahrerassistenzsystems 2 durchführbar ist.
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Zur Erfassung der Umgebung 4 beziehungsweise des Objekts 3 weist das Kraftfahrzeug 1 eine Sensorvorrichtung 5 auf. Die Sensorvorrichtung 5 wiederum weist zumindest einen Sensor 6, 7, 8, 9 auf. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel weist die Sensorvorrichtung 5 in einem Frontbereich des Kraftfahrzeugs 1 beispielsweise vier Ultraschallsensoren 6 auf. Ferner weist im vorliegenden Beispiel die Sensorvorrichtung 5 in einem Heckbereich des Kraftfahrzeugs 1 ebenfalls vier Ultraschallsensoren 6 auf. Im Frontbereich 7 ist ein Laserscanner 7 der Sensorvorrichtung 5 ausgebildet. Ferner ist im Frontbereich des Kraftfahrzeugs 1 ein Radarsensor 8 der Sensorvorrichtung 5 ausgebildet. Die Sensorvorrichtung 5 weist ferner jeweilig an einem linken und an einem rechten Seitenbereich des Kraftfahrzeugs 1 eine Kamera 9 auf. Ferner weist die Sensorvorrichtung 5 auf einem Dach des Kraftfahrzeugs 1 eine weitere Kamera 9 auf. Die Anordnung, die Anzahl sowie die Ausgestaltung der Sensoren 6, 7, 8, 9 ist rein beispielhaft zu sehen und keinesfalls abschließend. Die Anordnung sowie die Anzahl der Sensoren 6, 7, 8, 9 kann sowohl in der Anzahl als auch in der Anordnung variieren.
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Die Sensoren 6, 7, 8, 9 sind mit einer Steuerungseinrichtung 10 der Sensorvorrichtung 5 gekoppelt. Die Kopplung kann dabei drahtlos und/oder drahtgebunden durchgeführt sein. Die Steuerungseinrichtung 10 wiederum weist eine Übertragungseinrichtung 11 und eine Auswerteeinrichtung 12 auf.
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Bei der Sensorvorrichtung 5 handelt es sich insbesondere um ein Multisensorfusionssystem. Die Sensorvorrichtung 5 ist mit anderen Worten mit den unterschiedlichen Sensoren 6, 7, 8, 9 gekoppelt und dient zur Auswertung von Informationen 13, 14, 15, 16, 17 (2), welche über die Sensoren 6, 7, 8, 9 zur Verfügung gestellt werden. Insbesondere aufgrund der Mehrzahl von Sensoren 6, 7, 8, 9 und aufgrund der unterschiedlichen Erfassungs- beziehungsweise Verarbeitungszeiten innerhalb der Sensoren 6, 7, 8, 9 muss die Validität der Informationen 13, 14, 15, 16, 17 der Sensoren 6, 7, 8, 9 überprüft werden, um den Funktionszustand der Sensorvorrichtung 5 zuverlässig bestimmen zu können. Insbesondere bei einem teilweise autonomen Betrieb beziehungsweise vollautonomen Betrieb des Kraftfahrzeugs 1 durch das Fahrerassistenzsystem 2 ist es von entscheidender Bedeutung, dass die Umgebung 4 und somit das Umgebungslagebild präzise bestimmt werden kann, um die Sicherheit im Straßenverkehr erhöhen zu können.
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Es ist vorgesehen, dass zumindest eine Information 13, 14, 15, 16, 17 zumindest eines Sensors 6, 7, 8, 9 an die Steuerungseinrichtung 10, insbesondere an die Übertragungseinrichtung 11, übertragen wird. Es wird eine die Information 13, 14, 15, 16, 17 charakterisierende Informationszeit, insbesondere durch die Auswerteeinrichtung 12, bestimmt. Die die Information 13, 14, 15, 16, 17 charakterisierende Informationszeit wird, insbesondere mittels der Auswerteeinrichtung 12, mit einer Referenzinformationszeit verglichen. Des Weiteren wird insbesondere mittels der Auswerteeinrichtung 12 der Funktionszustand der Sensorvorrichtung 5 in Abhängigkeit von dem Vergleich bestimmt.
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Es ist insbesondere vorgesehen, dass zumindest von einem zweiten Sensor 6, 7, 8, 9 der Sensorvorrichtung 5 zumindest eine nochmals weitere Information 13, 14, 15, 16, 17 an die Steuerungseinrichtung 10 übertragen wird und diese nochmals weitere Information 13, 14, 15, 16, 17 mit bei der Bestimmung des Funktionszustand berücksichtigt wird.
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Des Weiteren ist insbesondere vorgesehen, dass die Steuerungseinrichtung 10 über ein Computerprogrammprodukt 18 verfügt, welches Programmcodemittel aufweist, welche in einem computerlesbaren Medium gespeichert sind um das erfindungsgemäße Verfahren durchführen zu können. Insbesondere ist das Computerprogrammprodukt 18 auf einem Prozessor einer elektronischen Steuerungseinheit ausgebildet und wird dort abgearbeitet.
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2 zeigt ein schematisches Blockschaltbild einer Ausführungsform der Steuerungseinrichtung 10. Die Steuerungseinrichtung 10 weist Sensoreingänge 14 auf, mittels welchen die Steuerungseinrichtung 10 mit den Sensoren 6, 7, 8, 9 gekoppelt ist.
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Im vorliegenden Beispiel ist die Steuerungseinrichtung 10 mit fünf Sensoren 6, 7, 8, 9 gekoppelt. Im vorliegenden Beispiel ist die Steuerungseinrichtung 10 mit zwei Ultraschallsensoren 6, mit einem Laserscanner 7, mit einem Radarsensor 8 und mit einer Kamera 9 gekoppelt. Durch die Sensoren 6, 7, 8, 9 werden Informationen 13, 14, 15, 16, 17 an die Sensoreingänge 14 übertragen. Insbesondere kann in den Sensoreingängen 14 jeweils die Informationen 13, 14, 15, 16, 17 für die Steuerungseinrichtung 10 decodiert werden. Die Sensoreigänge 14 wiederum sind jeweilig mit Konvertereinheiten 14a - 14e der Übertragungseinrichtung 11 gekoppelt. Innerhalb der Übertragungseinrichtung 11 kann die Konvertierung der decodierten Informationen 13, 14, 15, 16, 17 für die Auswerteeinrichtung 12 durchgeführt werden. Die Übertragungseinrichtung 11 ist jeweilig wiederum mit der Auswerteeinrichtung 12 gekoppelt. Die Auswerteeinrichtung 12 kann insbesondere als Puffer dienen und beispielsweise ein Speichermedium aufweisen, in welchem die decodierten und konvertierten Informationen 13, 14, 15, 16, 17 zwischengespeichert werden können, bevor sie zur Weiterverarbeitung an das Fahrerassistenzsystem 2 gesendet werden können. Insbesondere kann das Fahrerassistenzsystem 2 unterschiedliche Komponenten 2a - 2e aufweisen. Bei den Komponenten 2a - 2e kann es sich Komponenten 2a - 2e handeln, welche beispielsweise für einen teilweise beziehungsweise einem vollautonomen Betrieb des Kraftfahrzeugs 1 ermöglichen. Beispielsweise kann es sich bei den Komponenten 2a - 2e um eine Odometrieeinrichtung oder eine Anzeigeeinrichtung handeln.
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Insbesondere ist vorgesehen, dass zumindest zwei Informationen 13, 14, 15, 16, 17 eines Sensors 6, 7, 8, 9 an die Steuerungseinrichtung 10 übertragen werden und eine Zykluszeit zwischen dem Eingangszeitpunkt der Information 13, 14, 15, 16, 17 und dem Eingangszeitpunkt der weiteren Information 13, 14, 15, 16, 17 als die Information 13, 14, 15, 16, 17 charakterisierende Informationszeit bestimmt wird. Insbesondere wird die Zykluszeit dann mit einer Referenzzykluszeit als Referenzinformationszeit verglichen und der Funktionszustand abhängig von dem Vergleich der Referenzzykluszeit und der Referenzinformationszeit bestimmt.
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Ferner kann vorgesehen sein, dass eine sensorinterne Verarbeitungszeit, welche eine Verarbeitung von erfassten Rohdaten des jeweiligen Sensors 6, 7, 8, 9 zu der Information 13, 14, 15, 16, 17 beschreibt, als die informationscharakterisierende Informationszeit mittels der Steuerungseinrichtung 10 bestimmt wird. Insbesondere ist vorgesehen, dass die Verarbeitungszeit mit einer Referenzverarbeitungszeit als die Referenzinformationszeit verglichen wird und der Funktionszustand abhängig von dem Vergleich der Verarbeitungszeit mit der Referenzverarbeitungszeit bestimmt wird.
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Ferner kann insbesondere vorgesehen sein, dass zumindest von einem zweiten Sensor 6, 7, 8, 9 der Sensorvorrichtung 5 zumindest eine nochmals weitere Information 13, 14, 15, 16, 17 an die Steuerungseinrichtung 10 übertragen wird und diese nochmals weitere Information 13, 14, 15, 16, 17 mit bei der Bestimmung des Funktionszustands berücksichtigt wird. Somit kann beispielsweise ein jeweiliger Sensor, beispielsweise ein Ultraschallsensor 6 mit einem anderen Ultraschallsensor 6 verglichen werden und die Zykluszeit beziehungsweise die Verarbeitungszeit der Ultraschallsensoren 6 miteinander verglichen werden. Insbesondere können somit auf den Funktionszustand der einzelnen Ultraschallsensoren 6 und somit auf den Funktionszustand der Sensorvorrichtung 5 Rückschlüsse gezogen werden.
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Insbesondere können die Mehrzahl von übertragenen Informationen 13, 14, 15, 16, 17 von der Mehrzahl von Sensoren 6, 7, 8, 9 der Sensorvorrichtung 5 mittels einer vorgegebene Korrelationsvorschrift miteinander verknüpft werden und abhängig von der Korrelation der Funktionszustand der Sensorvorrichtung 5 bestimmt werden. Insbesondere findet eine Weiterverarbeitung der Informationen 13, 14, 15, 16, 17 für beispielsweise das Fahrerassistenzsystem 2 erst dann statt, wenn von jedem Sensor 6, 7, 8, 9 zumindest einmal eine Information 13, 14, 15, 16, 17 übertragen wurde. Insbesondere können dadurch Intervalle und Verzögerungen innerhalb der Sensorvorrichtung 5 festgestellt werden, sodass der Funktionszustand der Sensorvorrichtung 5 zuverlässig bestimmt werden kann. Insbesondere kann durch das Korrelieren der Informationen 13, 14, 15, 16, 17 miteinander die Verarbeitungszeit verbessert werden, da mittels der Korrelation die Informationen 13, 14, 15, 16, 17 der unterschiedlichen Sensoren 6, 7, 8, 9, welche insbesondere zeitlich näher beieinander liegen, miteinander korreliert werden können. Dies vereinfacht insbesondere die Berechnung der Verzögerungen und verringert die Verarbeitungszeit der Sensorvorrichtung 5, sodass ein schnellerer und zuverlässiger Betrieb der Sensorvorrichtung 5 realisiert werden kann.
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Insbesondere kann ferner vorgesehen sein, dass bei einer Deaktivierung zumindest eines der Sensoren 6, 7, 8, 9 von der Mehrzahl der Sensoren 6, 7, 8, 9 die Korrelation mit den aktiven Sensoren 6, 7, 8, 9 durchgeführt wird. Mit anderen Worten kann bei dem Ausfall eines der Sensoren 6, 7, 8, 9 die Korrelation mit den anderen aktiven Sensoren 6, 7, 8, 9 weiterhin durchgeführt werden. Somit kann bei beispielsweise einer Beeinträchtigung eines der Sensoren 6, 7, 8, 9 die Sensorvorrichtung 5 weiterhin betrieben werden. Insbesondere kann bei dem Ausfall eines der Sensoren 6, 7, 8, 9 eine Fehlermeldung erzeugt werden, sodass für einen Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 beziehungsweise für das Fahrerassistenzsystem 2 eine entsprechende Fehleranzeige erzeugt werden kann.
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Ferner kann vorgesehen sein, dass die Referenzinformationszeit, mit anderen Worten die Referenzzykluszeit und/oder die Referenzverarbeitungszeit, mittels einer normalverteilten Zufallsvariable mit unbekanntem Mittelwert und unbekannter inverser Varianz modelliert wird. Der unbekannte Mittelwert und/oder die unbekannte inverse Varianz werden insbesondere mittels einer konjugierten A-priori-Verteilung bestimmt. Insbesondere wird einem Prior des unbekannten Mittelwerts und/oder einem Prior der unbekannten inversen Varianz jeweils ein vorgegebener Gewichtungswert zugewiesen. Dadurch kann eine zuverlässige Einschätzung des unbekannten Mittelwerts und/oder der unbekannten inversen Varianz durchgeführt werden. Insbesondere da die Änderungen zu diesen Mittelwerten von entscheidender Relevanz sind, kann somit diese Änderung zugelassen werden, sodass dass „Gedächtnis“ der Sensorvorrichtung 5 während des Bestimmens gleich lang ist.
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Insbesondere ist es vorgesehen, dass abhängig von dem bestimmten Funktionszustands der Sensorvorrichtung 5 ein Funktionszustandssignal für die Auswerteeinrichtung 12 erzeugt wird. Insbesondere kann die Auswerteeinrichtung 12 wiederum mit dem Fahrerassistenzsystem 2 oder beispielsweise mit einer Anzeigeeinrichtung gekoppelt sein, sodass das Funktionszustandssignal entsprechend angezeigt werden kann.
