DE102018128390B4

DE102018128390B4 - Grinding device with changing device

Info

Publication number: DE102018128390B4
Application number: DE102018128390.3A
Authority: DE
Inventors: Patentinhaber gleich
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2018-11-13
Filing date: 2018-11-13
Publication date: 2020-10-29
Anticipated expiration: 2038-11-14
Also published as: DE102018128390A1

Abstract

Schleifvorrichtung (10) mit einer Schleifmaschine (12) und mit einer Wechseleinrichtung zum Austausch benutzter gegen unbenutzte Schleifscheiben (34), wobei die Schleifmaschine (12) ein Gehäuse (14) mit einem Antriebsmotor (16) für einen rotierend angetriebenen, an einer Drehachse (24) angebrachten Schleifteller (22) hat, an dem über eine elastisch nachgiebige Zwischenscheibe (28) eine Schleifscheibe (34) abnehmbar befestigt ist, die mit Absauglöchern (30') versehen ist, denen Absauglöcher (30) in der Zwischenscheibe (28) entsprechen, wobei die Wechseleinrichtung mindestens einen parallel zur Drehachse (24) ausgerichteten und parallel zu dieser längsverschieblichen Stößel (36) mit einem Auswerferkopf (40) hat, der durch einen in den Schleifteller (22) und in die Zwischenscheibe (28) eingearbeiteten Durchbruch (46) gegen die Schleifscheibe (34) verfahrbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Stößel (36) aus einer parallel zu der Drehachse (24) ausgerichteten und parallel zu dieser Drehachse (24) längsverschieblichen Stößelstange (38) besteht, die an ihrem unteren Ende den Auswerferkopf (40) trägt, wobei die Stößelstange (38) in einem Pneumatik- oder Hydraulikzylinder (42) mittels eines Kolbens (44) vertikal verschieblich gelagert ist, wobei der Pneumatik- oder Hydraulikzylinder (42) durch einen Bügel (43) an einer Seitenwand des Gehäuses (14) befestigt ist.Grinding device (10) with a grinding machine (12) and with a changing device for exchanging used for unused grinding wheels (34), the grinding machine (12) having a housing (14) with a drive motor (16) for a rotationally driven, on a rotary axis ( 24) has attached sanding plate (22) to which a sanding disc (34) is detachably attached via an elastically flexible intermediate disc (28), which is provided with suction holes (30 '), to which suction holes (30) in the intermediate disc (28) correspond wherein the changing device has at least one plunger (36) aligned parallel to the axis of rotation (24) and longitudinally displaceable thereto with an ejector head (40) which passes through an opening (46) machined into the grinding plate (22) and into the intermediate disk (28) ) can be moved against the grinding wheel (34), characterized in that the plunger (36) consists of a rotation aligned parallel to the axis of rotation (24) and parallel to this axis (24) is longitudinally displaceable push rod (38) which carries the ejector head (40) at its lower end, wherein the push rod (38) is mounted vertically displaceably in a pneumatic or hydraulic cylinder (42) by means of a piston (44), wherein the pneumatic or hydraulic cylinder (42) is fastened to a side wall of the housing (14) by a bracket (43).

Description

Die Erfindung betrifft eine Schleifvorrichtung mit einer Schleifmaschine und mit einer Wechseleinrichtung zum Austausch benutzter gegen unbenutzte Schleifscheiben nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a grinding device with a grinding machine and with a changing device for exchanging used for unused grinding wheels according to the preamble of claim 1.

Derartige Schleifvorrichtungen dienen vorwiegend zum Schleifen von Flächen an Autokarosserien mittels eines Roboters, beispielsweise wie in DE 20 2013 101 858 U1 beschrieben und dargestellt.Grinding devices of this type are used primarily for grinding surfaces on car bodies by means of a robot, for example as in FIG DE 20 2013 101 858 U1 described and illustrated.

Aus der Druckschrift US 2016 / 0039 067 ist eine gattungsgemäße Schleifvorrichtung mit einer Schleifmaschine bekannt. Hierbei wird der Schleifteller über eine gewinkelte Positioniereinheit bewegt, um die Schleiftellerposition in Abhängigkeit der Exzentrizität der Schleifmaschine zu bestimmen. In einer beweglichen Abreißeinheit mit radialem Antrieb wird der Schleifteller gedreht, bis eine radiale Klemmbacke eine Aussparung des Schleifteller erreicht, woraufhin das Schleifmittel geklemmt wird und durch eine Kippbewegung das Schleifmittel entfernt wird.From the document US 2016/0039 067 a generic grinding device with a grinding machine is known. The sanding pad is moved over an angled positioning unit to determine the sanding pad position depending on the eccentricity of the grinding machine. The grinding plate is rotated in a movable tear-off unit with radial drive until a radial clamping jaw reaches a recess in the grinding plate, whereupon the abrasive is clamped and the abrasive is removed by a tilting movement.

Aus der Druckschrift EP 2 842 689 B1 , der das Gebrauchsmuster DE 20 2014 006 506 U1 entspricht, ist eine gattungsgemäße Schleifvorrichtung mit einer Schleifmaschine bekannt, deren Schleifteller eine elastische Zwischenscheibe trägt, an der die Schleifscheibe über eine Klettverbindung lösbar befestigt ist. Die Schleifscheibe muss nach einer bestimmten Betriebszeit wegen Verschleisserscheinungen gegen eine neue ausgetauscht werden. Zu diesem Zweck wird die Schleifmaschine in eine Wechseleinrichtung verfahren, in der der Schleifteller mit der die Schleifscheibe tragenden Zwischenscheibe axial gegen ein flächiges Anschlagelement gedrückt wird. Zum Lösen der Schleifscheibe dienen Abnahmefinger, die in Randausnehmungen der Zwischenscheibe radial eingefahren werden und die Schleifscheibe an dem Anschlagelement festklemmen. Im Anschluss daran wird der Schleifteller axial zurückgezogen, wodurch sich die Schleifscheibe von der Zwischenscheibe löst.From the pamphlet EP 2 842 689 B1 who has the utility model DE 20 2014 006 506 U1 corresponds, a generic grinding device with a grinding machine is known, the grinding plate carries an elastic intermediate disk, to which the grinding wheel is releasably attached via a Velcro connection. The grinding wheel must be replaced with a new one after a certain operating time due to signs of wear. For this purpose, the grinding machine is moved into a changing device in which the grinding plate with the intermediate disk carrying the grinding wheel is pressed axially against a flat stop element. To release the grinding wheel, pick-up fingers are used, which are radially inserted into the edge recesses of the intermediate disk and clamp the grinding wheel to the stop element. The sanding pad is then withdrawn axially, which detaches the sanding disk from the intermediate disk.

Gegenstand des Gebrauchsmusters DE 20 2016 101 430 U1 ist eine Schleifvorrichtung, bei der ebenfalls an einem Schleifteller eine aus Kunststoff bestehende Adapter- oder Zwischenscheibe die Schleifscheibe trägt. Auch hier hat die Zwischenscheibe radial nach außen offene Ausnehmungen für den radialen Eingriff von Greiffingern, um die Schleifscheibe lösen zu können. Eine Positioniereinrichtung mit einem Trommelmagneten sorgt für eine definierte Halte- und Abnahmeposition des Schleiftellers.Subject of the utility model DE 20 2016 101 430 U1 is a grinding device in which an adapter or intermediate disk made of plastic also carries the grinding wheel on a grinding plate. Here, too, the intermediate disk has recesses that are open radially outward for the radial engagement of gripper fingers in order to be able to loosen the grinding disk. A positioning device with a drum magnet ensures a defined holding and removal position for the grinding plate.

In DE 20 2017 103 971 U1 ist ebenfalls eine Schleifscheibenanordnung beschrieben und dargestellt, die einen antreibbaren Schleifteller mit einer Zwischenscheibe aus Schaumstoffmaterial für die Haftbefestigung der Schleifscheibe hat. Im Randbereich der Zwischenscheibe sind auch hier radiale Eingriffsschlitze für eine Greifeinrichtung zum Abziehen einer verschlissenen Schleifscheibe vorgesehen. Das Abnehmen einer verbrauchten Schleifscheibe wird hier begünstigt durch ein Ringscheibenelement, das im Randbereich die Haftung zwischen Schleifteller und Schleifscheibe unterbricht.In DE 20 2017 103 971 U1 a grinding wheel arrangement is also described and illustrated which has a drivable grinding plate with an intermediate disk made of foam material for the adhesive fastening of the grinding wheel. In the edge area of the intermediate disk, radial engagement slots are also provided here for a gripping device for pulling off a worn grinding disk. The removal of a used grinding wheel is made easier here by an annular disk element, which in the edge area interrupts the adhesion between the grinding plate and the grinding wheel.

Schließlich ist es aus DE 20 2016 106 358 U1 bekannt, zum Abnehmen der Schleifscheibe von der elastischen Zwischenscheibe des Schleiftellers L-förmig abgewinkelte Abnahmehaken zu verwenden, die hierzu radial in seitliche Ausnehmungen der Zwischenscheibe eingefahren und dann angehoben werden, so dass die vertikalen Schenkel der Abnahmehaken in die Absauglöcher der Schleifscheibe eingreifen, um sie dann zu lösen.Finally it's over DE 20 2016 106 358 U1 known to use L-shaped angled removal hooks to remove the grinding wheel from the elastic intermediate disk of the sanding plate, which are retracted radially into lateral recesses of the intermediate disk and then raised so that the vertical legs of the removal hooks engage in the suction holes of the grinding wheel to remove them then solve.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Schleifvorrichtung so zu verbessern, dass zum Lösen der Schleifscheiben in der Wechseleinrichtung keine radial verschieblichen Finger erforderlich sind, die in der Zwischenscheibe radial nach außen offene Eingriffsschlitze benötigen, sondern axial verfahrbare Löseelemente ausreichen, die ein leichtes und schonendes Abnehmen der Schleifscheibe ermöglichen.The invention is based on the object of improving a grinding device in such a way that no radially displaceable fingers are required to loosen the grinding wheels in the changing device, which require engagement slots that are radially outwardly open in the intermediate disk, but axially movable release elements are sufficient, which are easy and gentle Allow removal of the grinding wheel.

Die Aufgabe wird von dem Gegenstand des Anspruchs 1 gelöst.The object is achieved by the subject matter of claim 1.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist gemäß der Erfindung vorgesehen, dass die Wechseleinrichtung mindestens einen parallel zur Drehachse ausgerichteten und parallel zu dieser längsverschieblichen Stößel mit einem Auswerferkopf hat, der durch einen in den Schleifteller und in die Zwischenscheibe eingearbeiteten Durchbruch gegen die Schleifscheibe verfahrbar ist.To solve this problem, the invention provides that the changing device has at least one plunger aligned parallel to the axis of rotation and longitudinally displaceable to it with an ejector head, which can be moved against the grinding wheel through an opening made in the grinding plate and in the intermediate disk.

Diese Ausgestaltung hat gegenüber dem Stand der Technik den Vorteil, dass für den Eingriff eines Stößels eine herkömmliche, ringsum geschlossene Zwischenscheibe ohne Modifizierung durch radiale Schlitze verwendet werden kann, da der oder die Stößel durch die ohnehin vorhandenen, axialen Absaugöffnungen gegen die Schleifscheibe verfahren werden können. Dabei wird der Rand der Schleifscheibe partiell von der Zwischenscheibe gelöst und kann von einem Greifer erfasst werden, der die Schleifscheibe abzieht.This configuration has the advantage over the prior art that a conventional, all-round intermediate disk can be used for the engagement of a plunger without modification by radial slots, since the plunger or plungers can be moved against the grinding wheel through the axial suction openings that are already present . The edge of the grinding wheel is partially detached from the intermediate disk and can be grasped by a gripper that pulls off the grinding wheel.

Die Lösung gemäß der Erfindung eröffnet überdies die Möglichkeit, den Auswerferkopf des Stößels als Zentrierelement in dem Durchbruch auszubilden, wobei es von Vorteil ist, wenn der Querschnitt des Auswerferkopfes dem Querschnitt des Durchbruchs entspricht.The solution according to the invention also opens up the possibility of designing the ejector head of the plunger as a centering element in the opening, it being advantageous if the cross section of the ejector head corresponds to the cross section of the opening.

Nach einem vorteilhaften Merkmal der Erfindung hat die elastische Zwischenscheibe eine Haftoberfläche, der eine an dieser anliegende Haftoberfläche der Schleifscheibe entspricht, wobei die Zwischenscheibe im Bereich der Durchbrüche für den Auswerferkopf haftfreie Abdeckelemente mit jeweils einer Aussparung für den Stößel aufweist.According to an advantageous feature of the invention, the elastic intermediate disc has an adhesive surface that corresponds to an adhesive surface of the grinding disc resting against it, the intermediate disc having non-stick cover elements each with a recess for the plunger in the area of the openings for the ejector head.

Derartige Abdeckelemente, die an der Unterseite der Schleifscheibe nicht haften, können manuell eingefügt werden und erleichtern die Lösung der Schleifscheibe von der Zwischenscheibe. Damit entfällt die im oben genannten Stand der Technik erwähnte Verödung durch einen haftungsfreien Randring, dessen exakte Positionierung nur schwer zu verwirklichen ist.Such cover elements, which do not adhere to the underside of the grinding wheel, can be inserted manually and facilitate the removal of the grinding wheel from the intermediate wheel. This eliminates the obliteration mentioned in the prior art mentioned above by means of a non-stick edge ring, the exact positioning of which is difficult to achieve.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachstehenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels, das in der Zeichnung dargestellt ist. In dieser zeigen:

1 die perspektivische Ansicht einer Schleifmaschine gemäß der Erfindung,
2 einen Längsschnitt durch die Schleifmaschine in der Ebene II-II der 1,
3 eine der 1 entsprechende Ansicht von der gegenüberliegenden Seite,
4 einen Längsschnitt durch die Schleifmaschine in der Ebene IV - IV der 3,
5 eine Draufsicht auf den Schleifteller,
6 eine Unteransicht des Schleiftellers mit einer Hälfte der daran befestigten Schleifscheibe und
7 die schematische Ansicht der Wechseleinrichtung der Schleifvorrichtung nach der Erfindung.

Further features and advantages of the invention emerge from the following description of an exemplary embodiment which is shown in the drawing. In this show:

1 the perspective view of a grinding machine according to the invention,
2 a longitudinal section through the grinding machine in plane II-II of 1 ,
3 one of the 1 corresponding view from the opposite side,
4th a longitudinal section through the grinding machine in plane IV - IV of the 3 ,
5 a top view of the sanding pad,
6 a bottom view of the grinding plate with one half of the grinding wheel attached and
7th the schematic view of the changing device of the grinding device according to the invention.

Die 1 bis 4 zeigen eine insgesamt mit 10 bezeichnete Schleifvorrichtung mit einer Schleifmaschine 12 mit zylindrischem Gehäuse 14. In diesem ist ein Elektromotor 16 untergebracht, dessen Rotor 18 zum Antrieb einer Welle 20 dient, an deren unterem Ende ein Schleifteller 22 befestigt ist und dessen Stator 19 angedeutet ist. Die Achse 24 des Schleiftellers 22 ist exzentrisch (e) zu der Drehantriebsachse 26 der Welle 20 gelagert (vgl. 2), so dass der Schleifteller 22 zusätzlich zu seiner Rotation eine Schwingbewegung ausführt.The 1 to 4th show a grinding device denoted overall by 10 with a grinding machine 12 with cylindrical housing 14th . In this one is an electric motor 16 housed its rotor 18th to drive a shaft 20th serves at the lower end of a sanding pad 22nd is attached and its stator 19th is indicated. The axis 24 of the sanding pad 22nd is eccentric (e) to the rotary drive axis 26th the wave 20th stored (cf. 2 ) so that the sanding pad 22nd performs a swinging motion in addition to its rotation.

Alternativ kann zum Drehantrieb des Schleiftellers 22 auch ein Pneumatikmotor dienen.Alternatively, you can use the rotary drive of the sanding plate 22nd a pneumatic motor can also be used.

An der Unterseite des Schleiftellers 22 ist eine elastisch nachgiebige Zwischenscheibe 28 befestigt, die beispielsweise aus Schaumkunststoff besteht. Diese hat, wie die 2 und 6 zeigen, durchgehende Absauglöcher 30 zum Absaugen von Schleifstaub. Den Absauglöchern 30 in der Zwischenscheibe 28 entsprechen koaxial darüber angeordnete Absauglöcher 30' in dem Schleifteller 22. An der Außenseite des Gehäuses 14 ist in den 3 und 4 ein Absauganschluss 31 zu erkennen.On the underside of the sanding pad 22nd is an elastically flexible washer 28 attached, which consists for example of foam plastic. This one has, like that 2 and 6 show continuous suction holes 30th for extracting sanding dust. The suction holes 30th in the washer 28 correspond to suction holes arranged coaxially above 30 ' in the sanding pad 22nd . On the outside of the case 14th is in the 3 and 4th a suction connection 31 to recognize.

Die Unterseite des Schleiftellers 22 ist über eine nicht weiter gezeigte Klettverbindung abnehmbar mit der Zwischenscheibe 28 verbunden. Die Zwischenscheibe 28 hat an ihrer Unterseite 32 (vgl. 6) eine Haftbeschichtung, beispielsweise eine Veloursschicht, der eine ebensolche Haftschicht auf der gegenüberliegenden Fläche einer Schleifscheibe 34 entspricht, so dass diese nach Art einer Klettverbindung an der Unterseite 32 der Zwischenscheibe 28 abnehmbar befestigt ist.The underside of the sanding pad 22nd can be removed from the washer via a Velcro connection (not shown) 28 connected. The intermediate disk 28 has at their bottom 32 (see. 6 ) an adhesive coating, for example a velor layer, which has an adhesive layer of this type on the opposite surface of a grinding wheel 34 corresponds, so that this is like a Velcro connection on the bottom 32 the washer 28 is removably attached.

Um eine gebrauchte Schleifscheibe 34 gegen eine neue austauschen zu können, dient wenigstens ein Stößel 36, der in einem Hydraulik - oder Pneumatikzylinder 42 vertikal verstellbar gelagert ist. 2 zeigt weiter, dass der Stößel 36 aus einer parallel zur Drehachse 24 ausgerichteten und parallel zu dieser längsverschieblichen Stange 38 besteht, die an ihrem unteren Ende einen Auswerferkopf 40 trägt. Die Stößelstange 38 ist, wie 2 weiter zeigt, in dem durch Bügel 43 an einer Seitenwand des Gehäuses 14 befestigten Pneumatik- oder Hydraulikzylinder 42 mittels eines Kolbens 44 vertikal verschieblich gelagert. Die Stößelstange 38 hat drei Positionen, nämlich eine obere Endlagenposition A, in der sich - wie in 2 dargestellt - der Auswerferkopf 40 über dem Schleifteller 22 befindet, eine mittlere Position B zum Fixieren der Drehlage des Schleiftellers 22 und eine untere Position C zum Lösen der Schleifscheibe 34 von dem Abdeckelement 48 (im unteren Teil der 2 angedeutet).To a used grinding wheel 34 To be able to exchange for a new one, at least one plunger is used 36 that is in a hydraulic or pneumatic cylinder 42 is mounted vertically adjustable. 2 further shows that the plunger 36 from one parallel to the axis of rotation 24 aligned and parallel to this longitudinally displaceable rod 38 consists of an ejector head at its lower end 40 wearing. The push rod 38 is like 2 further shows in which by bracket 43 on a side wall of the housing 14th attached pneumatic or hydraulic cylinders 42 by means of a piston 44 mounted vertically displaceable. The push rod 38 has three positions, namely an upper end position A, in which - as in 2 shown - the ejector head 40 above the sanding pad 22nd is a middle position B for fixing the rotational position of the sanding plate 22nd and a lower position C for loosening the grinding wheel 34 from the cover element 48 (in the lower part of the 2 indicated).

In der mittleren Position B kann auch ein nicht dargestellter Haltekopf 40' in eine definierte Vertiefung oder Kerbe auf der Oberseite des Schleiftellers 22 eingreifen, um diesen während des Wechsels der Schleifscheibe 34 zu positionieren und zu fixieren.A holding head (not shown) can also be in the middle position B 40 ' into a defined indentation or notch on the top of the sanding plate 22nd intervene to this while changing the grinding wheel 34 to position and fix.

Zum Lösen einer verbrauchten Schleifscheibe 34 von der Zwischenscheibe 28 wird der Auswerferkopf 40 des Stößels 36 in die untere Position abgesenkt, so dass er, wie 3 zeigt, durch den entsprechenden Durchbruch 46 in der Zwischenscheibe 38 gegen die Haftseite der Schleifscheibe 34 stößt. Die Haftseite der Schleifscheibe 34 ist in diesem Bereich unterbrochen durch ein dort eingesetztes Abdeckelement 48, das in 6 zu erkennen ist. In dieser Figur ist nur eine Hälfte der Schleifscheibe 34 dargestellt, um die Positionierung der beiden diametral gegenüberliegenden Abdeckelemente 48 darstellen zu können. Die Abdeckelemente 48 rahmen den jeweiligen, hier rechteckig ausgebildeten Durchbruch 46 zum Randbereich der Zwischenscheibe 28 hin ein und haben an ihrer Unterseite eine auf der Haftoberfläche der Zwischenscheibe 28 aufliegende Haftfläche, während die in 6 nach oben weisende Seite glatt ist, so dass die Klettverbindung mit der anliegenden Seite der Schleifscheibe 34 hier unterbrochen ist.For loosening a used grinding wheel 34 from the washer 28 becomes the ejector head 40 of the ram 36 lowered to the lower position so that he like 3 shows through the corresponding breakthrough 46 in the washer 38 against the adhesive side of the grinding wheel 34 bumps. The sticky side of the grinding wheel 34 is interrupted in this area by a cover element inserted there 48 , this in 6 can be seen. In this figure there is only one half of the grinding wheel 34 shown to the positioning of the two diametrically opposite cover elements 48 to be able to represent. The cover elements 48 frame the respective, here rectangular opening 46 to the edge area of the washer 28 and have on their underside one on the adhesive surface of the washer 28 surface, while the in 6 The side facing up is smooth, so that the Velcro connection with the adjacent side of the grinding wheel 34 is interrupted here.

In 2 ist zu erkennen, dass an einer Seitenwand des Gehäuses 14 zwei Sensorachsen 52, 52' in jeweils einer Sensoreinheit 54 vorgesehen sind, welche über eine Halterung 53 am Gehäuse 14 angebracht sind. Die Sensorachsen 52 können wie dargestellt als mechanische Stangen ausgebildet sein oder virtuell aus Licht- oder Laserstrahlen besehen, die von den Sensoreinheiten 54 mit Sender und Empfänger abgegeben werden. Die Sensorachsen 52' detektieren die Durchbrüche 46 von Schleifteller 22 und Zwischenscheibe 28 mit Schleifscheibe 34, wozu sie durch die beiden übereinanderliegenden Absauglöcher 30, 30' nach unten durchtreten, um festzustellen, ob an der Zwischenscheibe 28 eine Schleifscheibe 34 anhaftet oder fehlt. Die dazu parallelen Sensorachsen 52 dienen zur Positionsermittlung der Durchbrüche 46.In 2 it can be seen that on a side wall of the housing 14th two sensor axes 52 , 52 ' in one sensor unit each 54 are provided which have a bracket 53 on the housing 14th are attached. The sensor axes 52 can be designed as mechanical rods, as shown, or can be seen virtually from light or laser beams emitted by the sensor units 54 be delivered with sender and receiver. The sensor axes 52 ' detect the breakthroughs 46 of sanding pad 22nd and washer 28 with grinding wheel 34 through the two suction holes one above the other 30th , 30 ' step down to see if the washer 28 a grinding wheel 34 attached or absent. The parallel sensor axes 52 serve to determine the position of the openings 46 .

Mit Hilfe der inneren Sensorstange 52' kann die Winkelstellung des Schleiftellers 22 und/oder die Drehzahl des Schleiftellers 22 ermittelt werden.With the help of the inner sensor rod 52 ' can adjust the angular position of the sanding pad 22nd and / or the speed of the sanding pad 22nd be determined.

In 1 ist dargestellt, dass an der Außenseite des Gehäuses 14 ein Haltewinkel 56 befestigt ist, der eine Schwenklagerung 58 für einen pneumatischen oder elektrischen Schwenkantrieb 60 trägt. An diesem ist ein Reibrad 62 zum langsamen, konstanten Drehen des Schleiftellers 22 in die gewünschte Position gelagert.In 1 is shown that on the outside of the case 14th a bracket 56 is attached to a pivot bearing 58 for a pneumatic or electric rotary actuator 60 wearing. There is a friction wheel on this 62 for slow, constant turning of the sanding plate 22nd stored in the desired position.

Schließlich zeigt 3, dass an dem Gehäuse 14 ein Anschluss 62 für einen in 2 angedeuteten Drehzahlmesser 63 vorgesehen ist, der pneumatisch oder elektrisch die Drehzahl des Rotors 16 abgreift. Darunter sind nebeneinander zwei Luftanschlüsse 64 für Zuluft bzw. Abluft vorgesehen.Finally shows 3 that on the case 14th a connection 62 for one in 2 indicated tachometer 63 is provided, the pneumatic or electrical the speed of the rotor 16 tapes. Below that there are two air connections next to each other 64 intended for supply air or exhaust air.

Das Gehäuse 14 der Schleifmaschine 12 kann über eine in 3 und 4 angedeutete Kupplung 66 mit einem Roboter verbunden werden.The case 14th the grinding machine 12 can via an in 3 and 4th indicated coupling 66 connected to a robot.

In 7 ist eine Wechselstation 68 für Schleifscheiben 34 gezeigt, die einen Abfallbehälter 70 für benutzte Schleifscheiben hat, die von dem Greifer 50 eingefüllt werden. Darüber befindet sich ein Magazin 72 für unbenutzte Schleifscheiben 34 mit hier sechs kreisförmigen Stationen 74 unterschiedlichen Durchmessers, auf deren nach oben ragende Stangenpaare 76 Schleifscheiben 34 unterschiedlicher Größen gestapelt werden können.In 7th is a changing station 68 for grinding wheels 34 shown holding a litter bin 70 for used grinding wheels that has been used by the gripper 50 be filled. There is a magazine above it 72 for unused grinding wheels 34 with here six circular stations 74 of different diameters, on the upwardly projecting pairs of rods 76 Grinding wheels 34 different sizes can be stacked.

Über dem plattenförmigen Magazin 72 befindet sich eine horizontale Schiene 76, auf der ein Abnahmeschlitten 80 mit einem Saugteller 82 verfahrbar ist, der in der jeweils gewünschten Station 74 eine Schleifscheibe 34 aufnimmt, um diese anschließend an der Zwischenscheibe 28 des Schleiftellers 22 der Schleifmaschine 12 zu befestigen.Above the plate-shaped magazine 72 there is a horizontal rail 76 on which an acceptance slide 80 with a suction pad 82 is movable in the desired station 74 a grinding wheel 34 takes up to this then on the washer 28 of the sanding pad 22nd the grinding machine 12 to fix.

Alternativ ist es möglich, die Schleifscheiben 34 unter Umgehung des Abnahmeschlittens 80 direkt durch den Schleifteller 22 aufzunehmen, wozu der Roboter die Schleifmaschine 12 in die entsprechende Station 74 des Magazins 72 fährt.Alternatively it is possible to use the grinding wheels 34 bypassing the acceptance slide 80 directly through the sanding pad 22nd record what the robot does the grinding machine for 12 in the appropriate station 74 of the magazine 72 moves.

Claims

Grinding device (10) with a grinding machine (12) and with a changing device for exchanging used for unused grinding wheels (34), the grinding machine (12) having a housing (14) with a drive motor (16) for a rotationally driven, on a rotary axis ( 24) has attached sanding plate (22) to which a sanding disc (34) is detachably attached via an elastically flexible intermediate disc (28), which is provided with suction holes (30 '), to which suction holes (30) in the intermediate disc (28) correspond wherein the changing device has at least one plunger (36) aligned parallel to the axis of rotation (24) and longitudinally displaceable thereto with an ejector head (40) which passes through an opening (46) machined into the grinding plate (22) and into the intermediate disk (28) ) is movable against the grinding wheel (34), characterized in that the plunger (36) consists of a parallel to the axis of rotation (24) and parallel to this Dre Axis (24) longitudinally displaceable pushrod (38), which carries the ejector head (40) at its lower end, the pushrod (38) being mounted vertically displaceably in a pneumatic or hydraulic cylinder (42) by means of a piston (44), with the pneumatic or hydraulic cylinder (42) is fastened to a side wall of the housing (14) by a bracket (43).

Grinding device (10) after Claim 1 , characterized in that the ejector head (40) of the plunger (36) is designed as a centering element in the opening (46).

Grinding device (10) after Claim 1 or 2 , characterized in that the cross section of the ejector head (40) corresponds to the cross section of the opening (46).

Grinding device (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the axis (24) of the grinding plate (22) is mounted eccentrically (e) to the rotary drive axis (26) of the drive motor (16).

Grinding device (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the elastic intermediate disk (28) is a The underside (32) has an adhesive coating that corresponds to an adhesive surface of the grinding wheel (34) resting against it, the intermediate disk (28) in the area of the openings (46) for the ejector head (40) non-stick covering elements (48) each with a recess for the plunger (36).

Grinding device (10) according to one of the preceding claims, characterized in that a gripper (50) for pulling the grinding wheel (34) off the intermediate disk (28) can be moved radially into the region of the opening (46).

Grinding device (10) according to one of the preceding claims, characterized in that on the housing (14) of the grinding machine (12) at least one sensor (52) scanning parallel to the ram (36) for determining the position of an opening (46) in the grinding plate (22 ) is appropriate.

Grinding device (10) after Claim 7 , characterized in that a sensor (52) detects one of the openings (46) or a suction hole (30) in the sanding plate (22) and a further sensor (52 ') diametrically opposite is provided, which via a corresponding opening ( 46) detects the presence of a grinding wheel (34) in the intermediate disk (28).