DE102018126502A1

DE102018126502A1 - Lenkgeschwindigkeitssteuerung

Info

Publication number: DE102018126502A1
Application number: DE102018126502.6A
Authority: DE
Inventors: Jason Maynard; Kenneth Michael Mayer; John Shutko; Benjamin Osafo-yeboah; Shane Elwart
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2017-10-26
Filing date: 2018-10-24
Publication date: 2019-05-02
Also published as: US20190126926A1; CN109720349A

Abstract

Ein System beinhaltet einen Prozessor und einen Speicher. Der Speicher speichert Anweisungen, die durch den Prozessor ausführbar sind, um eine maximale Fahrzeuggeschwindigkeit auf Grundlage der Straßenkrümmung zu bestimmen. Der Speicher speichert Anweisungen, um eine Fahrzeuggeschwindigkeit bei der bestimmten maximalen Fahrzeuggeschwindigkeit zu beschränken, wenn eine Benutzerbeschleunigungsanforderung empfangen wird, während keine Benutzerdrehmomentanforderung an einem Fahrzeuglenkrad erfasst wird.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Diese Offenbarung betrifft das Gebiet der Steuerung von Fahrzeugvorgängen, insbesondere ein Verfahren und System zum Steuern der Lenkgeschwindigkeit.
ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Ein oder mehrere Computer können programmiert sein, um den Fahrzeugbetrieb, z. B. wenn sich ein Fahrzeug auf einer Straße bewegt, zu steuern. Zum Beispiel kann ein Computer den Fahrzeugbetrieb in einem autonomen Modus steuern, z. B. durch das Steuern der Beschleunigung, Bremsung und Lenkung des Fahrzeugs. Es ergeben sich jedoch beim Empfangen von einer Benutzereingabe zum Beschleunigen des Fahrzeugs, z. B. betätigt ein Benutzer ein Fahrzeuggaspedal, Probleme bei einem Fahrzeuglenksystem und/oder beim Bestimmen, ob die Benutzereingabe überhaupt angewendet werden soll.
KURZDARSTELLUNG
Es wird ein System offenbart, das einen Prozessor und einen Speicher beinhaltet. Der Speicher speichert Anweisungen, die durch den Prozessor ausführbar sind, um eine maximale Fahrzeuggeschwindigkeit auf Grundlage einer Straßenkrümmung zu bestimmen, und um eine Fahrzeuggeschwindigkeit bei einer bestimmten maximalen Fahrzeuggeschwindigkeit zu begrenzen, wenn eine Benutzerbeschleunigungsanforderung empfangen wird, während keine Benutzerdrehmomentanforderung an einem Fahrzeuglenkrad erfasst wird.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen zum Bestimmen der maximalen Fahrzeuggeschwindigkeit auf Grundlage eines Radius der Straßenkrümmung beinhalten.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen zum Bestimmen der maximalen Fahrzeuggeschwindigkeit auf Grundlage von mindestens einem von einer Fahrzeugmasse, einer Fahrzeugkarosserieeigenschaft und einer Straßenbelagseigenschaft beinhalten.
Die Fahrzeugkarosserieeigenschaft kann eine Position eines Fahrzeugschwerpunktes sein.
Die Straßenbelagseigenschaft kann ein Reibungskoeffizient eines Straßenbelags sein.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen zum Bedienen einer Fahrzeugkomponente sein, um die Fahrzeuggeschwindigkeit auf Grundlage der empfangenen Benutzerbeschleunigungsanforderung nur bei Bestimmen von mindestens einem der Folgenden zu erhöhen: dass ein Benutzerdrehmoment auf das Lenkrad angewendet wird und dass die Fahrzeuggeschwindigkeit unter der bestimmten maximalen Fahrzeuggeschwindigkeit liegt.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen zum Abschalten eines autonomen Betriebsmodus des Fahrzeugs beinhalten, wenn eine Benutzerbeschleunigungsanforderung empfangen wird, während keine Benutzerdrehmomentanforderung an einem Fahrzeuglenkrad erfasst wird.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen zum Bestimmen der Benutzerbeschleunigungsanforderung auf Grundlage von Daten beinhalten, die von einem Fahrzeuggaspedalsensor empfangen wurden.
Es ist hierin ferner ein Verfahren offenbart, welches das Bestimmen einer maximalen Fahrzeuggeschwindigkeit auf Grundlage einer Straßenkrümmung und das Begrenzen einer Fahrzeuggeschwindigkeit bei einer bestimmten maximalen Fahrzeuggeschwindigkeit beinhaltet, wenn eine Benutzerbeschleunigungsanforderung empfangen wird, während keine Benutzerdrehmomentanforderung an einem Fahrzeuglenkrad erfasst wird.
Das Verfahren kann ferner das Bestimmen der maximalen Fahrzeuggeschwindigkeit auf Grundlage eines Radius der Straßenkrümmung beinhalten.
Das Verfahren kann ferner das Bestimmen der maximalen Fahrzeuggeschwindigkeit auf Grundlage von mindestens einem von einer Fahrzeugmasse, einer Fahrzeugkarosserieeigenschaft und einer Straßenbelagseigenschaft beinhalten.
Die Fahrzeugkarosserieeigenschaft kann eine Position eines Fahrzeugschwerpunktes sein.
Die Straßenbelagseigenschaft kann ein Reibungskoeffizient eines Straßenbelags sein.
Das Verfahren kann ferner das Bedienen einer Fahrzeugkomponente beinhalten, um die Fahrzeuggeschwindigkeit auf Grundlage der empfangenen Benutzerbeschleunigungsanforderung nur bei Bestimmen von zumindest einem der Folgenden zu erhöhen: dass ein Benutzerdrehmoment auf das Lenkrad angewendet wird und dass die Fahrzeuggeschwindigkeit unter der bestimmten maximalen Fahrzeuggeschwindigkeit liegt.
Das Verfahren kann ferner das Abschalten eines autonomen Betriebsmodus des Fahrzeugs beinhalten, wenn eine Benutzerbeschleunigungsanforderung empfangen wird, während keine Benutzerdrehmomentanforderung an einem Fahrzeuglenkrad erfasst wird.
Das Verfahren kann ferner das Bestimmen der Benutzerbeschleunigungsanforderung auf Grundlage von Daten beinhalten, die von einem Fahrzeuggaspedalsensor empfangen wurden.
Ferner ist eine Rechenvorrichtung offenbart, die programmiert ist, um jeden der vorstehenden Verfahrensschritte auszuführen. Darüber hinaus wird ein Fahrzeug offenbart, das die Rechenvorrichtung umfasst.
Darüber hinaus wird ein Computerprogrammprodukt offenbart, das ein computerlesbares Medium umfasst, welches Anweisungen speichert, die durch einen Computerprozessor ausführbar sind, um beliebige der vorstehenden Verfahrensschritte auszuführen.
Figurenliste

1 ist ein Diagramm eines beispielhaften Fahrzeugs, das ein beispielhaftes Lenksystem beinhaltet.
2 ist ein Blockdiagramm des Lenksystems aus 1.
3 ist ein Blockdiagramm, welches das Fahrzeug zeigt, das sich auf einer gekrümmten Straße bewegt.
4 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Prozesses zum Steuern von Fahrzeugbetrieb.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
BEISPIELHAFTE SYSTEMELEMENTE
Ein Computer eines Fahrzeugs, wie etwa eines autonomen Fahrzeugs, kann einen Fahrzeuglenkbetrieb steuern. Ein Benutzer kann das Fahrzeug beschleunigen, z. B. durch Betätigen eines Fahrzeuggaspedals, während der Computer den Fahrzeuglenkvorgang steuert. In diesem Szenario kann eine erhöhte Fahrzeuggeschwindigkeit den Fahrzeuglenkvorgang stören. Somit kann der Computer vorteilhafterweise bestimmen, eine Fahrzeuglenkbeschleunigung und/oder das Lenken auf Grundlage der Benutzereingabe (d. h. angewendete Beschleunigungseingabe) zu bedienen. Somit kann der Fahrzeugbetrieb vorteilhafterweise in Bezug auf das Halten der Fahrspur des Fahrzeugs verbessert werden, z. B. durch das Verhindern von Beschleunigung des Fahrzeugs, wenn der Computer bestimmt, dass das Beschleunigen des Fahrzeugs ein Verlassen der Spur verursachen kann.
1 veranschaulicht ein beispielhaftes Fahrzeug 100. Das Fahrzeug 100 kann auf eine Vielzahl von bekannten Weisen angetrieben werden, z. B. mithilfe eines Elektromotors und/oder Verbrennungsmotors. Das Fahrzeug 100 kann ein Landfahrzeug, wie etwa ein Auto, Truck etc. sein. Ein Fahrzeug 100 kann einen Computer 110, Aktor(en) 120, Sensor(en) 130, eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (Human Machine Interface - HMI) 140, ein Lenksystem 150 und einen Schwerpunkt 190 beinhalten.
Der Computer 110 beinhaltet einen Prozessor und einen Speicher, wie sie bekannt sind. Der Speicher beinhaltet eine oder mehrere Arten von computerlesbaren Medien und speichert Anweisungen, die durch den Computer 110 ausgeführt werden können, um unterschiedliche Vorgänge durchzuführen, einschließlich solcher, die hierin erörtert sind.
Der Computer 110 kann das jeweilige Fahrzeug 100 in einem autonomen oder einem halbautonomen Modus betreiben. Im Rahmen dieser Offenbarung ist ein autonomer Modus als ein Modus definiert, bei dem sowohl Antrieb, Bremsung als auch Lenkung des Fahrzeugs 100 durch den Computer 110 gesteuert werden; in einem halbautonomen Modus steuert der Computer 110 eines oder zwei von Antrieb, Bremsung und Lenkung des Fahrzeugs 100.
Der Computer 110 kann Programmierung beinhalten, um eines oder mehrere von Bremsen, Antrieb (z. B. Steuerung der Beschleunigung des Fahrzeugs durch Steuern von einem oder mehreren von einem Verbrennungsmotor, Elektromotor, Hybridmotor etc.), Lenkung, Klimasteuerung, Innen- und/oder Außenbeleuchtung etc. des Fahrzeugs 100 zu betreiben, sowie um zu bestimmen, ob und wann der Computer 110 derartige Vorgänge anstelle eines menschlichen Bedieners steuern soll. Zusätzlich kann der Computer 110 programmiert sein, um zu bestimmen, ob und wann ein menschlicher Bediener solche Vorgänge steuern soll.
Der Computer 110 kann mehr als einen Prozessor, z. B. Steuerungen oder dergleichen, die in dem Fahrzeug zum Überwachen und/oder Steuern unterschiedlicher Fahrzeugsteuerungen, z. B. einer Antriebsstrangsteuerung, einer Bremssteuerung, einer Lenkungssteuerung etc., beinhaltet sind, beinhalten oder kommunikativ mit diesen verbunden sein, z. B. über einen Kommunikationsbus eines Fahrzeugs 100, wie ausführlich nachstehend beschrieben. Der Computer 110 ist im Allgemeinen zur Kommunikation in einem Fahrzeugkommunikationsnetzwerk, wie etwa einem Controller Area Network (CAN) oder dergleichen und/oder anderen drahtgebundenen und/oder drahtlosen Mechanismen, angeordnet, das einen Bus in dem Fahrzeug beinhalten kann.
Über das Netzwerk des Fahrzeugs 100 kann der Computer 110 Mitteilungen an verschiedene Vorrichtungen in dem Fahrzeug 100 senden und/oder Mitteilungen von den verschiedenen Vorrichtungen empfangen, z. B. einem Aktor 120, einem Sensor 130, einer HMI 140 etc. Alternativ oder zusätzlich kann in Fällen, in denen der Computer 110 tatsächlich mehrere Vorrichtungen umfasst, das Kommunikationsnetzwerkwerk des Fahrzeugs 100 für Kommunikationen zwischen Vorrichtungen verwendet werden, die in dieser Offenbarung als der Computer 110 dargestellt sind. Ferner können, wie nachstehend erwähnt, verschiedene Steuerungen und/oder Sensoren dem Computer 110 Daten über das Fahrzeugkommunikationsnetzwerk bereitstellen.
Die HMI(s) 140 kann bzw. können konfiguriert sein, um Informationen von einem Benutzer, wie etwa einem menschlichen Bediener, während des Betriebs des Fahrzeugs 100 zu empfangen. Darüber hinaus kann eine HMI 140 konfiguriert sein, dem Benutzer Informationen zu zeigen. Als ein Beispiel kann eine HMI 140 einen Touchscreen, Schaltflächen, Knöpfe, Tastenfelder, ein Mikrophon und so weiter zum Empfangen von Informationen von einem Benutzer beinhalten. Außerdem kann eine HMI 140 verschiedene Schnittstellen, wie sie etwa von einem Hersteller eines Fahrzeugs 100 bereitgestellt werden können (z. B. das Ford SYNC®-System), ein Smartphone etc. zum Empfangen von Informationen von einem Benutzer und/oder zum Ausgeben von Informationen an den Benutzer beinhalten.
Zu den Sensoren 130 kann eine Vielzahl von Vorrichtungen zählen, die dem Computer 110 Daten bereitstellen. Zum Beispiel können die Sensoren 130 (einen) Sensor(en) 130 zur optischen Entfernungsmessung (Light Detection and Ranging - LIDAR), Kamerasensoren 130, Radarsensoren 130 etc. beinhalten, die in und/oder an dem Fahrzeug 100 angeordnet sind und eine relative Position, Größe und Form von anderen Objekten, wie etwa anderen Fahrzeugen, bereitstellen. Als ein weiteres in 2 veranschaulichtes Beispiel kann das Fahrzeug 100 Drehmomentsensoren 130 beinhalten, die Drehmomentdaten von Sensoren 130 bereitstellen, die mit unterschiedlichen Komponenten des Lenksystems 150 verbunden sind.
Das Lenksystem 150 kann verschiedene herkömmliche Lenkungskomponenten, wie etwa ein Lenkrad 155, ein Rad bzw. Räder 160, eine Zahnstange 165, ein Ritzel 170, einen Torsionsstab 175, eine Lenksäule 180 und eine mechanische Verbindung 185 einschließen, die den Torsionsstab 175 und die Lenksäule 180 mechanisch koppelt. Ferner kann das Ritzel 170 des Fahrzeugs 100 mechanisch an eine Zahnstange 165 des Fahrzeugs 100 gekoppelt sein und über den Torsionsstab 175 und die Lenksäule 180 mechanisch an das Lenkrad 155 des Fahrzeugs 100 gekoppelt sein.
Zusätzlich oder alternativ kann ein Benutzer des Fahrzeugs 100 das Fahrzeug 100 lenken, indem er ein Drehmoment auf das Lenkrad 155 des Fahrzeugs 100 anwendet. Zum Beispiel kann der Benutzer des Fahrzeugs 100 das Lenkrad 155 um eine Achse A3 der Lenksäule 180 im Uhrzeigersinn drehen, um das Fahrzeug 100 nach rechts zu lenken. Die Lenksäule 180 und der Torsionsstab 175 können über die mechanische Verbindung 185 mechanisch verbunden sein. Demnach kann durch eine Drehung der Lenksäule 180 ein Drehmoment auf den Torsionsstab 175 angewendet werden und der Torsionsstab 175 kann dazu gebracht werden, sich um eine Achse A2 zu verdrehen. Durch eine Verdrehung des Torsionsstabs 175 kann wiederum ein Drehmoment auf das Ritzel 170 angewendet werden, um dadurch das Ritzel 170 zu drehen, damit es sich um die Achse A2 dreht.
Ferner können die Zahnstange 165 und das Ritzel 170 mechanisch verbunden sein. Demnach kann durch das Drehmoment, das auf das Ritzel 170 angewendet wird, die Zahnstange 165, z. B. nach rechts und/oder links entlang einer Achse A4 der Zahnstange 165, bewegt werden. Durch eine Bewegung der Zahnstange 165 nach rechts oder links werden wiederum die Achsen A1 der Räder 160 um eine Achse (nicht gezeigt) geschwenkt, die senkrecht zu einer Bodenoberfläche verläuft und durch eine Mitte des Rads 160 hindurchgeht, d. h. um es in Laiensprache auszudrücken, die Räder 160 werden gedreht. Durch dieses Schwenken der Achsen A1 des Rads 160 kann eine Lenkrichtung eines Fahrzeugs 100 geändert werden. Zusätzlich oder alternativ kann ein Lenkaktor 120 Drehmoment auf das Ritzel 170 anwenden, um das Fahrzeug 100 zu lenken. In einem Beispiel, das in 2 veranschaulicht ist, kann der Computer 110 programmiert sein, einen Aktor 120 eines Fahrzeugs 100 zu bedienen, um das Fahrzeug 100 zu lenken, während das Fahrzeug 100 in einem autonomen oder halbautonomen Modus betrieben wird. Im halbautonomen Modus kann der Computer 110 zum Beispiel den Lenkaktor 120 des Fahrzeugs 100 auf Grundlage von Daten von Sensoren 130 des Fahrzeugs 100 bedienen, wohingegen ein Benutzer des Fahrzeugs 100 das Fahrzeug 100 durch Betätigen des Gas- und/oder Bremspedals beschleunigen und/oder abbremsen kann.
Der Computer 110 kann programmiert sein, Drehmomentdaten (z.B., eine Drehmomentmenge, die gegenwärtig angewendet wird) von einem Drehmomentsensor 130 zu empfangen, der an die Lenksäule 180 gekoppelt ist. In einem weiteren Beispiel kann der Drehmomentsensor 130 an das Ritzel 170 gekoppelt sein. Die Drehmomentdaten, die von dem/den Sensor(en) 130 empfangen wurden, sind Daten, die das Lenkdrehmoment des Fahrzeugs 100 festlegt, d. h. das Drehmoment, das auf die Lenksäule 180 angewendet wird. Der Drehmomentsensor 130 kann ein Wandler sein, der eine mechanische Dreheingabe in eine elektrische Signalausgabe umwandelt. Der Computer 110 kann programmiert sein, ein Lenkdrehmoment auf Grundlage der Daten zu bestimmen, die vom Sensor 130 empfangen wurden, wie etwa vom Drehmomentsensor 130 empfangene Drehmomentdaten. In einem Beispiel kann der Computer 110 programmiert sein, eine Benutzerdrehmomentanforderung auf Grundlage eines Bedienbefehls, der an den Lenkaktor 120 gesendet wurde, und den vom Drehmomentsensor 130 empfangenen Drehmomentdaten zu bestimmen. Der Computer 110 kann zum Beispiel eine Benutzerdrehmomentanforderung bestimmen, indem ein Unterschied zwischen dem vom Aktor 120 angewendeten Drehmoment (das auf Grundlage des durch den Computer 110 an den Lenkaktor 120 gesendeten Bedienbefehls bestimmt werden kann) und den vom Drehmomentsensor 130 empfangenen Drehmomentdaten bestimmt wird.
Der Computer 110 kann den Lenkvorgang des Fahrzeugs 100 in einem autonomen Modus betreiben, indem die Lenkaktoren 120 des Fahrzeugs 100 mindestens zum Teil auf Grundlage von Daten bedient werden, die von dem Sensor 130 des Fahrzeugs 100 empfangen wurden. Während der Computer 110 den Lenkaktor 120 bedient, um die Lenkung des Fahrzeugs 100 zu betreiben, kann der Computer 110 eine Benutzerbeschleunigungsanforderung empfangen, z. B. vom Gaspedalsensor 130 des Fahrzeugs 100. Der Computer 110 kann programmiert sein, eine maximale Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 auf Grundlage einer Straßenkrümmung zu bestimmen. Der Computer 110 kann ferner programmiert sein, eine Komponente des Fahrzeugs 100 zu bedienen, um eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 auf eine bestimmte maximale Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 zu beschränken, wenn eine Benutzerbeschleunigungsanforderung empfangen wird, während an einem Lenkrad 155 des Fahrzeugs 100 keine Benutzerdrehmomentanforderung erfasst wird. Somit kann der Computer 110 die Lenkung des Fahrzeugs 100 nur autonom oder halbautonom betreiben, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 geringer als die maximale Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 ist. Das Bestimmen der maximalen Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 wird nachfolgend ausführlicher unter Bezugnahme auf die 3 erörtert.
Dass keine Benutzerdrehmomentanforderung erfasst wird, bedeutet, dass nicht erfasst wird, dass der Benutzer des Fahrzeugs 100 Drehmoment auf das Lenkrad 155 anwendet; weshalb bestimmt wird, dass das Drehmoment, das auf das Ritzel 170 angewendet wird, durch das Bedienen des Lenkaktoren 120 statt einer Benutzerdrehmomentanforderung verursacht wurde.
Der Computer 110 kann dazu programmiert sein, zu bestimmen, dass keine Benutzerdrehmomentanforderung erfasst wird, wenn bestimmt wird, dass eine gegenwärtig gemessene oder erfasste Benutzerdrehmomentanforderung geringer als ein Drehmomentschwellenwert ist, z. B. 0,2 Newtonmeter (NM). Zusätzlich oder alternativ kann der Computer 110 auf Grundlage von anderen bekannten Techniken programmiert sein zu bestimmen, ob der Benutzer des Fahrzeugs 100 das Lenkrad 155 hält, d. h. eine oder beide Hände anliegen, und dann ein Fehlen einer Benutzerdrehmomentanforderung zu bestimmen, d. h., dass keine Benutzerdrehmomentanforderung erfasst wird, wenn bestimmt wird, dass der Benutzer nicht das Lenkrad 155 hält.
Der Computer 110 kann dazu programmiert sein, eine Benutzerbeschleunigungsanforderung auf Grundlage von Daten zu bestimmen, die von einem Gaspedalsensor 130 des Fahrzeugs 100 empfangen wurden. Der Gaspedalsensor 130 kann ein Druck- und/oder Widerstandswandler etc. sein. Der Computer 110 kann programmiert sein, das Fahrzeug 100 zu bedienen, um auf Grundlage der vom Gaspedalsensor 130 empfangenen Beschleunigungsanforderung zu beschleunigen und/oder abzubremsen.
Der Computer 110 kann programmiert sein, eine Komponente des Fahrzeugs 100 zu bedienen, um eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 bei einer bestimmten maximalen Fahrzeuggeschwindigkeit durch das Verhindern einer Beschleunigung des Fahrzeugs 100 zu beschränken, wenn bestimmt wird, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 die maximale Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 erreicht hat. Zusätzlich oder alternativ kann der Computer 110 programmiert sein, einen autonomen Betrieb des Lenkbetriebs des Fahrzeugs 100 abzuschalten, wenn bestimmt wird, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 die maximale Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 erreicht hat. Der Computer 110 kann jedoch zusätzlich oder alternativ programmiert sein, eine Mitteilung an die HMI 140 des Fahrzeugs 100 auszugeben, die anzeigt, dass eine Erhöhung der Geschwindigkeit den autonomen Lenkbetrieb des Fahrzeugs 100 abschalten könnte. Der Computer 110 kann programmiert sein, den autonomen Lenkbetrieb des Fahrzeugs 100 abzuschalten, wenn der Benutzer des Fahrzeugs 100 eine Beschleunigungsanforderung für mindestens eine vorbestimmte Zeitdauer, z. B. 5 Sekunden, aufrechterhält. Mit anderen Worten kann der Computer 110 den autonomen Betrieb der Lenkung des Fahrzeugs 100 abschalten, wenn bestimmt wird, dass die Benutzerbeschleunigungsanforderung für mindestens 5 Sekunden empfangen wird, nachdem die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 die maximale Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 erreicht hat und/oder die Mitteilung an die HMI 140 des Fahrzeugs 100 ausgegeben wurde, die anzeigt, dass ein Erhöhen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 den autonomen Betrieb des Lenkens des Fahrzeugs 100 abschalten kann.
Der Computer 110 kann programmiert sein, einen Aktor 120 des Fahrzeugs 100, z. B. einen Antriebsstrangaktor 120, zu bedienen, um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 auf Grundlage der empfangenen Benutzerbeschleunigungsanforderung zu erhöhen, wenn mindestens eines der Folgenden bestimmt wird: (i) dass ein Benutzerdrehmoment auf das Lenkrad 155 angewendet wird, und (ii) dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 geringer als die bestimmte maximale Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 ist.
Wie in 3 gezeigt, kann das Fahrzeug 100 mit einem Schwerpunkt 190 auf einer Krümmung mit einem Radius R fahren, der einen Mittelpunkt 310 aufweist, d. h. eine Straße mit einem Krümmungsradius R. Das Bewegen des Fahrzeugs 100 um den Mittelpunkt 310 wendet eine Zentrifugalkraft F_cf und eine Zentripetalkraft F_cp auf das Fahrzeug 100 an. Die Zentripetalkraft F_cp ist eine Kraft, die auf das Fahrzeug 100 in eine auf den Mittelpunkt 310 gerichtete Richtung angewendet wird. Die Zentrifugalkraft F_cf ist eine Trägheitswiderstandskraft des Fahrzeugs 100, die der Zentripetalkraft F_cp entgegenwirkt. Wenn die Zentrifugalkraft F_cf die Zentripetalkraft F_fp übersteigt, kann das Fahrzeug 100 eine gegenwärtige Spur 330 der Straße verlassen, sich überschlagen etc. Die Zentrifugalkraft F_cf beruht mindestens auf der Masse, der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100, dem Radius R etc.
In einem Beispiel kann der Computer 110 programmiert sein, die maximale Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 auf Grundlage des Radius R der Straßenkrümmung zu bestimmen. In einem Beispiel kann ein Lenkwinkel α des Fahrzeugs 100 als eine Funktion eines Radstandes L des Fahrzeugs 100 und des Radius R folgendermaßen definiert sein: $tan (α) = \frac{L}{R}$
Der Radstand L ist eine Entfernung zwischen einem Mittelpunkt eines Vorderrads 160 und einem Mittelpunkt des Hinterrads 160 auf einer gleichen Seite des Fahrzeugs 100. Die Funktion tan ist die trigonometrische Tangente. In einem Beispiel kann der Computer 110 programmiert sein, die maximale Geschwindigkeit v auf Grundlage der folgenden Formel zu bestimmen: $ν = \frac{τ}{α}$
Somit steht das maximale Drehmoment zum Halten der Spur 330 in direkter Beziehung zur Geschwindigkeit v des Fahrzeugs 100 und in umgekehrter Beziehung zum Radius R der Spur 330. Der Computer 110 kann programmiert sein, ein Drehmoment τ zu bestimmen, das auf das Ritzel 170 der Lenksäule des Fahrzeugs 100 angewendet wird, und erforderlich ist, um die gegenwärtige Spur 330 zu halten, z. B. auf Grundlage der Masse des Fahrzeugs 100, der Gierrate etc. Mit anderen Worten ist das Drehmoment τ eine Drehmomentmenge, die verhindert, dass die Zentrifugalkraft F_cf die Zentripetalkraft F_cp wie vorstehend erörtert übersteigt. Der Computer 110 kann programmiert sein, den Radius R auf Grundlage von Kartendaten und Standortkoordinaten zu bestimmen, die vom GPS-(Global Positioning System-)Sensor 130 des Fahrzeugs 100 empfangen wurden. Zusätzlich oder alternativ kann der Computer 110 programmiert sein, den Radius R auf Grundlage der Gierrate des Fahrzeugs 100 zu berechnen, die von einem Gierratensensor 130 des Fahrzeugs 100 empfangen wurde.
Zusätzlich oder alternativ kann der Computer 110 programmiert sein, die maximale Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 auf Grundlage von mindestens einem von einer Masse des Fahrzeugs 100, einer Karosserieeigenschaft des Fahrzeugs 100 und einer Straßenbelagseigenschaft zu bestimmen. Die Zentrifugalkraft F_cf hängt von der Masse des Fahrzeugs 100 ab. Somit kann der Computer 110 kann programmiert sein, die maximale Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 auf Grundlage der Masse des Fahrzeugs 100 zu bestimmen. Der Computer 110 kann programmiert sein, die Masse des Fahrzeugs 100 auf Grundlage von Informationen zu bestimmen, die im Speicher des Computers 110 gespeichert sind.
Die Straßenbelagseigenschaft kann einen Reibungskoeffizienten eines Straßenbelags beinhalten. Die Zentripetalkraft F_cf kann auf das Fahrzeug 100 als eine Reibungskraft angewendet werden, die auf die Reifen der Räder 160 des Fahrzeugs 100 in eine seitliche Richtung in Richtung des Mittelpunkts 310 angewendet wird. Die Reibungskraft hängt mindestens zum Teil vom Reibungskoeffizienten des Straßenbelags und/oder einem Reibungskoeffizienten der Reifen ab. Der Computer 110 kann programmiert sein, Straßendaten zu empfangen, welche die Straßenbelagseigenschaft, den Radius R der Straße, Wetterdaten etc. von den Sensoren 130 des Fahrzeugs 100 und/oder einem Remotecomputer beinhalten. In einem Beispiel kann der Computer 110 programmiert sein, einen Straßenreibungskoeffizienten auf Grundlage der Wetterdaten, z. B. Niederschlag, Temperatur etc., zu bestimmen.
Die Karosserieeigenschaft des Fahrzeugs 100 kann eine Position des Schwerpunkts 190 des Fahrzeugs 100 beinhalten, z. B. eine Höhe des Schwerpunkts 190 von einer Bodenoberfläche. In einem Beispiel kann sich das Fahrzeug 100 überschlagen, wenn die Zentrifugalkraft F_cf die seitlich angewendete Reibungskraft auf die Räder 160 übersteigt. Ob sich das Fahrzeug 100 überschlägt, kann zum Beispiel ferner von einer Position des Schwerpunkts 190 des Fahrzeugs 100 abhängen, z. B. einer Höhe des Schwerpunkts 190 von einer Bodenoberfläche. Somit kann der Computer 110 die maximale Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 ferner auf Grundlage der Position des Schwerpunkts 190 bestimmen, z. B. kann ein Erhöhen der Höhe des Schwerpunkts 190 die maximale Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 verringern.
VERARBEITUNG
4 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Prozesses 400 zum Steuern des Betriebs des Fahrzeugs 100. Der Computer 110 des Fahrzeugs 100 kann zum Beispiel programmiert sein, einen Block des Prozesses 400 auszuführen.
Der Prozess 400 beginnt bei einem Block 405, bei dem der Computer 110 Straßendaten empfängt. Die Straßendaten können Straßenbelagseigenschaft, den Radius R der Straße, die Wetterdaten etc. beinhalten. Der Computer 110 kann zum Beispiel programmiert sein, die Straßendaten von den Sensoren 130 des Fahrzeugs 100 und/oder einem Remotecomputer zu empfangen.
Als Nächstes empfängt der Computer 110 in einem Block 410 die Karosserieeigenschaft des Fahrzeugs 100. Der Computer 110 kann zum Beispiel programmiert sein, Daten zu empfangen, die die Masse des Fahrzeugs 100, die Position des Schwerpunkts 190 des Fahrzeugs 100 etc. beinhalten. In einem Beispiel kann die Karosserieeigenschaft des Fahrzeugs 100 in einem Speicher des Computers 110 gespeichert werden.
Als Nächstes empfängt der Computer 110 in einem Block 415 die Benutzerbeschleunigungsanforderung. Der Computer 110 kann zum Beispiel programmiert sein, die Benutzerbeschleunigungsanforderung vom Gaspedalsensor 130 zu empfangen.
Als Nächstes bestimmt der Computer 110 in einem Block 425 die maximale Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100. Wie vorstehend erklärt, kann der Computer 110 programmiert sein, die maximale Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 auf Grundlage der empfangenen Straßendaten, z. B. des Radius R, des Reibungskoeffizienten etc., und/oder der empfangenen Karosserieeigenschaft des Fahrzeugs 100 zu bestimmen, z. B. der Höhe des Schwerpunkts 190 von der Bodenoberfläche etc.
Als Nächstes bestimmt der Computer 110 in einem Entscheidungsblock 430, ob die maximale Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 überschritten ist. Der Computer 110 kann zum Beispiel programmiert sein, auf Grundlage der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100, die von einem Geschwindigkeitssensor 130 des Fahrzeugs 100 empfangen wurde, zu bestimmen, ob die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 die bestimmte maximale Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 überschritten hat. Wenn der Computer 110 bestimmt, dass die maximale Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 überschritten wurde, dann geht der Prozess 400 zu einem Entscheidungsblock 435 über; andernfalls geht der Prozess 400 zu einem Block 445 über.
Im Entscheidungsblock 435 bestimmt der Computer 110, ob ein Benutzerdrehmoment erfasst wird. Der Computer 110 kann zum Beispiel programmiert sein, die Benutzerdrehmomentanforderung auf Grundlage des Drehmoments, das vom Drehmomentsensor 130 empfangen wurde, und der Drehmomentmenge zu bestimmen, für die der Lenkaktor 120 bedient wird. Eine bestimmte Benutzerdrehmomentanforderung kann 0 (null) oder ein Wert sein, der geringer als ein vorbestimmter Drehmomentschwellenwert ist, z. B. 0,2 NM, wenn kein Benutzerdrehmoment erfasst wird, z. B. wenn der Benutzer das Lenkrad 155 nicht hält. Wenn der Computer 110 bestimmt, dass das Benutzerdrehmoment erfasst wird, dann geht der Prozess 400 zu Block 445 über; andernfalls geht der Prozess 400 zu einem Block 440 über.
Im Block 440 beschränkt der Computer 110 die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 auf die bestimmte maximale Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100. Der Computer 110 kann zum Beispiel programmiert sein, eine Beschleunigung des Fahrzeugs 100 zu verhindern und/oder das Fahrzeug 100 durch Bedienen eines Bremsaktoren 120 des Fahrzeugs 100 abzubremsen. Zusätzlich oder alternativ kann der Computer 110 programmiert sein, eine Mitteilung an die HMI 140 auszugeben, die anzeigt, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 die maximale Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 übersteigt. Noch ferner kann der Computer 110 zusätzlich oder alternativ programmiert sein, den autonomen Betrieb der Lenkung des Fahrzeugs 100 abzuschalten, wenn die Beschleunigungsanforderung für eine vorbestimmte Zeitdauer empfangen wird, z. B. 5 Sekunden (z. B. wenn der Benutzer des Fahrzeugs 100 das Gaspedal weiter betätigt, obwohl eine Mitteilung an die HMI 140 ausgegeben wurde, dass der autonome Betrieb der Lenkung des Fahrzeugs 100 abgeschaltet werden kann). Nach dem Block 440 endet der Prozess 400 oder kehrt alternativ zu Block 405 zurück, obwohl dies nicht in 4 gezeigt ist.
Im Block 445 bedient der Computer 110 den/die Aktor(en) 120 des Fahrzeugs 100, um das Fahrzeug 100 zu beschleunigen. Der Computer 110 kann zum Beispiel programmiert sein, eine Beschleunigung des Fahrzeugs 100 proportional zur empfangenen Benutzerbeschleunigungsanforderung zu verursachen. Nach dem Block 445 endet der Prozess 400 oder kehrt alternativ zu Block 405 zurück, obwohl dies nicht in 4 gezeigt ist.
Rechenvorrichtungen, wie sie in dieser Schrift erläutert wurden, beinhalten im Allgemeinen jeweils Anweisungen, die durch eine oder mehrere Rechenvorrichtungen, wie etwa die vorstehend identifizierten, und zum Ausführen von Blöcken oder Schritten oben beschriebener Prozesse ausgeführt werden können. Computerausführbare Anweisungen können von Computerprogrammen zusammengestellt oder ausgewertet werden, die unter Verwendung vielfältiger Programmiersprachen und/oder -technologien erstellt wurden, einschließlich unter anderem und entweder für sich oder in Kombination Java™, C, C++, Visual Basic, Java Script, Perl, HTML etc. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z. B. von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium etc., und führt diese Anweisungen aus, wodurch ein oder mehrere Prozesse, einschließlich eines oder mehrerer der hier beschriebenen Prozesse, durchgeführt werden. Derartige Anweisungen und andere Daten können unter Verwendung einer Vielfalt an computerlesbaren Medien gespeichert und übertragen werden. Eine Datei in der Rechenvorrichtung ist im Allgemeinen eine Sammlung von Daten, die auf einem computerlesbaren Medium, wie etwa einem Speichermedium, einem Direktzugriffsspeicher etc., gespeichert sind.
Ein computerlesbares Medium beinhaltet ein beliebiges Medium, das am Bereitstellen von Daten (z. B. Anweisungen), die durch einen Computer gelesen werden können, beteiligt ist. Ein derartiges Medium kann viele Formen annehmen, einschließlich unter anderem nichtflüchtiger Medien, flüchtiger Medien etc. Nichtflüchtige Medien beinhalten zum Beispiel optische Platten oder Magnetplatten und andere dauerhafte Speicher. Flüchtige Medien beinhalten dynamischen Direktzugriffsspeicher (DRAM), der in der Regel einen Hauptspeicher darstellt. Zu gängigen Formen computerlesbarer Medien gehören zum Beispiel eine Diskette, eine flexible Platte, eine Festplatte, ein Magnetband, ein beliebiges anderes magnetisches Medium, eine CD-ROM, eine DVD, ein beliebiges anderes optisches Medium, Lochkarten, Lochstreifen, ein beliebiges anderes physisches Medium mit Lochmustern, ein RAM, ein PROM, ein EPROM, ein FLASH, ein EEPROM, ein beliebiger anderer Speicherchip oder eine beliebige andere Speicherkassette oder ein beliebiges anderes Medium, das von einem Computer ausgelesen werden kann.
Hinsichtlich der hier beschriebenen Medien, Prozesse, Systeme, Verfahren etc. versteht es sich, dass die Schritte derartiger Prozesse etc. zwar als gemäß einer bestimmten Abfolge erfolgend beschrieben wurden, derartige Prozesse jedoch so durchgeführt werden könnten, dass die beschriebenen Schritte in einer anderen Reihenfolge durchgeführt werden als in der hier beschriebenen Reihenfolge. Es versteht sich außerdem, dass bestimmte Schritte gleichzeitig durchgeführt, andere Schritte hinzugefügt oder bestimmte hier beschriebene Schritte weggelassen werden könnten. Anders ausgedrückt dienen die Beschreibungen von Systemen und/oder Prozessen in der vorliegenden Schrift der Veranschaulichung bestimmter Ausführungsformen und sollten keinesfalls so ausgelegt werden, dass sie den offenbarten Gegenstand einschränken.
Dementsprechend versteht es sich, dass die vorliegende Offenbarung, einschließlich der vorstehenden Beschreibung und der beigefügten Figuren und nachfolgenden Ansprüche, veranschaulichenden und nicht einschränkenden Charakters ist. Viele Ausführungsformen und Anwendungen, bei denen es sich nicht um die bereitgestellten Beispiele handelt, werden dem Fachmann beim Lesen der vorstehenden Beschreibung ersichtlich. Der Umfang der Erfindung sollte nicht unter Bezugnahme auf die vorstehende Beschreibung bestimmt werden, sondern stattdessen unter Bezugnahme auf Patentansprüche, die hier beigefügt sind und/oder in einer hierauf beruhenden, nichtvorläufigen Patentanmeldung enthalten sind, gemeinsam mit dem vollständigen Umfang von Äquivalenten, zu denen derartige Patentansprüche berechtigt sind. Es wird erwartet und ist beabsichtigt, dass es hinsichtlich der hier erläuterten Fachgebiete zukünftige Entwicklungen geben wird und dass die offenbarten Systeme und Verfahren in derartige zukünftige Ausführungsformen aufgenommen werden. Insgesamt versteht es sich, dass der offenbarte Erfindungsgegenstand modifiziert und variiert werden kann.
Der ein Nomen modifizierende Artikel „ein/e“ sollte dahingehend verstanden werden, dass er einen oder mehrere bezeichnet, es sei denn, es ist etwas anderes angegeben oder der Kontext erfordert etwas anderes. Der Ausdruck „auf Grundlage von“ beinhaltet teilweise oder vollständig auf Grundlage von.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein System bereitgestellt, das einen Prozessor und einen Speicher aufweist, wobei der Speicher Anweisungen speichert, die durch den Prozessor ausführbar sind: das Bestimmen einer maximalen Fahrzeuggeschwindigkeit auf Grundlage einer Straßenkrümmung; und beim Empfangen einer Benutzerbeschleunigungsanforderung, während keine Benutzerdrehmomentanforderung an einem Fahrzeuglenkrad erfasst wird, das Beschränken einer Fahrzeuggeschwindigkeit bei einer bestimmten maximalen Fahrzeuggeschwindigkeit.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen, um die maximale Fahrzeuggeschwindigkeit auf Grundlage eines Radius der Straßenkrümmung zu bestimmen.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen, um die maximale Fahrzeuggeschwindigkeit auf Grundlage eines von einer Fahrzeugmasse, einer Fahrzeugkarosserieeigenschaft und einer Straßenbelagseigenschaft zu bestimmen.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Fahrzeugkarosserieeigenschaft eine Position eines Fahrzeugschwerpunkts.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Straßenbelagseigenschaft ein Reibungskoeffizient eines Straßenbelags.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen zum Bedienen einer Fahrzeugkomponente, um die Fahrzeuggeschwindigkeit auf Grundlage der empfangenen Benutzerbeschleunigungsanforderung nur zu erhöhen, wenn mindestens eines der Folgenden bestimmt wird: dass ein Benutzerdrehmoment auf das Lenkrad angewendet wird und dass die Fahrzeuggeschwindigkeit unter der bestimmten maximalen Fahrzeuggeschwindigkeit liegt.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen zum Abschalten eines autonomen Betriebsmodus des Fahrzeugs, wenn eine Benutzerbeschleunigungsanforderung empfangen wird, während keine Benutzerdrehmomentanforderung an einem Fahrzeuglenkrad erfasst wird.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen zum Bestimmen der Benutzerbeschleunigungsanforderung auf Grundlage von Daten, die von einem Fahrzeuggaspedalsensor empfangen wurden.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren, bereitgestellt, das Folgendes aufweist: das Bestimmen einer maximalen Fahrzeuggeschwindigkeit auf Grundlage einer Straßenkrümmung; und beim Empfangen einer Benutzerbeschleunigungsanforderung, während keine Benutzerdrehmomentanforderung an einem Fahrzeuglenkrad erfasst wird, das Beschränken einer Fahrzeuggeschwindigkeit bei einer bestimmten maximalen Fahrzeuggeschwindigkeit.
Gemäß einer Ausführungsform ist die vorstehende Erfindung ferner durch das Bestimmen der maximalen Fahrzeuggeschwindigkeit auf Grundlage eines Radius der Straßenkrümmung gekennzeichnet.
Gemäß einer Ausführungsform ist die vorstehende Erfindung ferner durch das Bestimmen der maximalen Fahrzeuggeschwindigkeit auf Grundlage von mindestens einem von einer Fahrzeugmasse, einer Fahrzeugkarosserieeigenschaft und einer Straßenbelagseigenschaft gekennzeichnet.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Fahrzeugkarosserieeigenschaft eine Position eines Fahrzeugschwerpunkts.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Straßenbelagseigenschaft ein Reibungskoeffizient eines Straßenbelags.
Gemäß einer Ausführungsform ist die vorstehende Erfindung ferner durch das Bedienen einer Fahrzeugkomponente gekennzeichnet, um die Fahrzeuggeschwindigkeit auf Grundlage der empfangenen Benutzerbeschleunigungsanforderung nur dann zu erhöhen, wenn mindestens eines der Folgenden bestimmt wurde: dass ein Benutzerdrehmoment auf das Lenkrad angewendet wird und die Fahrzeuggeschwindigkeit geringer als die bestimmte maximale Fahrzeuggeschwindigkeit ist.
Gemäß einer Ausführungsform ist die vorstehende Erfindung ferner durch das Abschalten eines autonomen Betriebsmodus des Fahrzeugs gekennzeichnet, wenn eine Benutzerbeschleunigungsanforderung empfangen wird, während keine Benutzerdrehmomentanforderung an einem Fahrzeuglenkrad erfasst wird.
Gemäß einer Ausführungsform ist die vorstehende Erfindung ferner durch das Bestimmen der Benutzerbeschleunigungsanforderung auf Grundlage von Daten gekennzeichnet, die von einem Fahrzeuggaspedalsensor empfangen wurden.

Claims

Verfahren, umfassend: das Bestimmen einer maximalen Fahrzeuggeschwindigkeit auf Grundlage einer Straßenkrümmung; und beim Empfangen einer Benutzerbeschleunigungsanforderung, während keine Benutzerdrehmomentanforderung an einem Fahrzeuglenkrad erfasst wird, das Beschränken einer Fahrzeuggeschwindigkeit bei einer bestimmten maximalen Fahrzeuggeschwindigkeit.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend das Bestimmen der maximalen Fahrzeuggeschwindigkeit auf Grundlage eines Radius der Straßenkrümmung.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend das Bestimmen der maximalen Fahrzeuggeschwindigkeit auf Grundlage von mindestens einem von einer Fahrzeugmasse, einer Fahrzeugkarosserieeigenschaft und einer Straßenbelagseigenschaft.
Verfahren nach Anspruch 3, wobei die Fahrzeugkarosserieeigenschaft eine Position eines Fahrzeugschwerpunkts ist.
Verfahren nach Anspruch 3, wobei die Straßenbelagseigenschaft ein Reibungskoeffizient eines Straßenbelags ist.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend das Betätigen einer Fahrzeugkomponente, um die Fahrzeuggeschwindigkeit auf Grundlage der empfangenen Benutzerbeschleunigungsanforderung nur dann zu erhöhen, wenn mindestens eines der Folgenden bestimmt wird: dass ein Benutzerdrehmoment auf das Lenkrad angewendet wird und dass die Fahrzeuggeschwindigkeit geringer als die bestimmte maximale Fahrzeuggeschwindigkeit ist.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend das Abschalten eines autonomen Betriebsmodus des Fahrzeugs, wenn eine Benutzerbeschleunigungsanforderung empfangen wird, während keine Benutzerdrehmomentanforderung an einem Fahrzeuglenkrad erfasst wird.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend das Bestimmen der Benutzerbeschleunigungsanforderung auf Grundlage von Daten, die von einem Fahrzeuggaspedalsensor empfangen wurden.
Rechenvorrichtung, die programmiert ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-8 auszuführen.
Computerprogrammprodukt, das ein computerlesbares Medium umfasst, auf dem Anweisungen gespeichert sind, die durch einen Computerprozessor ausgeführt werden können, um das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-8 auszuführen.
Bodenfahrzeug, das eine Computervorrichtung umfasst, die programmiert ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-8 auszuführen.