DE102018126244A1 - Method for determining the coefficient of friction between at least one tire and a roadway of a tilting vehicle, control unit and motor vehicle with such a control unit - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln des Reibwerts zwischen mindestens einem Reifen (20) und einer Fahrbahn (22) eines Neigefahrzeugs (2), wobei das Neigefahrzeug (2) mindestens ein Sensormittel (4), durch das eine IST-Schwingung des Neigefahrzeugs (2) erfassbar ist, und mindestens eine Steuereinheit (18) umfasst, in der zumindest eine Referenz-Schwingung und/oder eine damit korrelierende physikalische Größe hinterlegbar oder hinterlegt ist, wobei das Ermitteln des Reibwerts die erfasste IST-Schwingung und die Referenz-Schwingung und/oder die damit korrelierende physikalische Größe zugrunde gelegt wird.The invention relates to a method for determining the coefficient of friction between at least one tire (20) and a roadway (22) of a tilting vehicle (2), the tilting vehicle (2) having at least one sensor means (4) by which an actual vibration of the tilting vehicle ( 2) can be recorded, and comprises at least one control unit (18) in which at least one reference oscillation and / or a physical variable correlating therewith can be stored or stored, the determination of the coefficient of friction determining the detected actual oscillation and the reference oscillation and / or the correlating physical quantity is used as a basis.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln des Reibwerts zwischen mindestens einem Reifen und einer Fahrbahn eines Neigefahrzeugs, eine Steuereinheit für ein Kraftfahrzeug zum Durchführen eines derartigen Verfahrens sowie ein Kraftfahrzeug mit einer derartigen Steuereinheit.The invention relates to a method for determining the coefficient of friction between at least one tire and a roadway of a tilting vehicle, a control unit for a motor vehicle for performing such a method and a motor vehicle with such a control unit.

Es sind Verfahren zum Ermitteln des Reibwerts zwischen mindestens einem Reifen und einer Fahrbahn eines Neigefahrzeugs bekannt, bei denen mittels Schlupfmessung, optischer Abtastung, akustischer Abtastung, Rückrechnung aus einem Lenkmoment oder Rückrechnung aus einer Rückstellkraft ein Reibwert ermittelt wird. Der Reibwert dient dazu, das Neigefahrzeug für bestimmte Fahrmanöver, wie beispielsweise Bremsen, Beschleunigen oder Kurvenfahrten zu optimieren und hierdurch die Sicherheit des Neigefahrzeugs beim Durchführen des jeweiligen Fahrmanövers zu erhöhen.Methods for determining the coefficient of friction between at least one tire and a roadway of a tilting vehicle are known, in which a coefficient of friction is determined by means of slip measurement, optical scanning, acoustic scanning, back calculation from a steering torque or back calculation from a restoring force. The coefficient of friction serves to optimize the tilt vehicle for certain driving maneuvers, such as braking, accelerating or cornering, and thereby increase the safety of the tilt vehicle when performing the respective driving maneuver.

Ein Verfahren zum Ermitteln des Reibwerts zwischen mindestens einem Reifen und einer Fahrbahn eines Kraftfahrzeugs ist bekannt aus DE 10 2009 002 245 A1 , bei der für ein Personenkraftwagen ein IST-Reifenrückstellmoment ermittelt wird und mit einem Referenzreifenrückstellmoment verglichen wird, wobei aus dem Verhältnis der beiden Momente auf den Reibwert geschlossen wird.A method for determining the coefficient of friction between at least one tire and a road surface of a motor vehicle is known from DE 10 2009 002 245 A1 , in which an ACTUAL tire return torque is determined for a passenger car and compared with a reference tire return torque, the ratio of the two moments being used to infer the coefficient of friction.

Bei dem bekannten Verfahren hat es sich als nachteilig herausgestellt, dass es nicht oder nur mit großen Ungenauigkeiten auf Neigefahrzeuge übertragbar ist.In the known method, it has proven to be disadvantageous that it cannot be transferred to tilting vehicles, or can only be transferred with great inaccuracies.

Bei Neigefahrzeugen ist das Fahrverhalten durch ein leichtes Pendeln gekennzeichnet. Dieses entsteht dadurch, dass sich die Reifen des Neigefahrzeugs an der Fahrbahn abstützen und eine Reibwertänderung zwischen Reifen und Fahrbahn zu einem veränderten Schwingverhalten des Neigefahrzeugs führt.In inclined vehicles, driving behavior is characterized by a slight swing. This is due to the fact that the tires of the tilt vehicle are supported on the road and a change in the coefficient of friction between the tires and the road leads to a change in the vibration behavior of the tilt vehicle.

Eine Aufgabe eines Ausführungsbeispiels der Erfindung ist, ein eingangs genanntes Verfahren für die Anwendung bei Neigefahrzeugen zu verbessern.An object of an exemplary embodiment of the invention is to improve a method mentioned at the outset for use in tilting vehicles.

Dies Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zum Ermitteln des Reibwerts zwischen mindestens einem Reifen und einer Fahrbahn eines Neigefahrzeugs, wobei das Neigefahrzeug mindestens ein Sensormittel, durch das eine IST-Schwingung des Neigefahrzeugs erfassbar ist, und mindestens eine Steuereinheit umfasst, in der zumindest eine Referenz-Schwingung und/oder eine damit korrelierende physikalische Größe hinterlegbar oder hinterlegt ist, wobei das Ermitteln des Reibwerts die erfasste IST-Schwingung und die Referenz-Schwingung und/oder die damit korrelierende physikalische Größe zugrunde gelegt wird.This object is achieved by a method for determining the coefficient of friction between at least one tire and a roadway of a tilting vehicle, the tilting vehicle comprising at least one sensor means by which an ACTUAL vibration of the tilting vehicle can be detected and at least one control unit in the at least one reference Vibration and / or a physical quantity correlating therewith can be stored or stored, the determination of the coefficient of friction being based on the detected actual vibration and the reference oscillation and / or the physical quantity correlating therewith.

Durch das Erfassen der IST-Schwingung des Neigefahrzeugs und dem Ermitteln des Reibwerts aus der erfassten IST-Schwingung und einer hinterlegten Referenz-Schwingung ist auf einfache Weise ein Reibwert zwischen Reifen und einer Fahrbahn des Neigefahrzeugs ermittelbar.By detecting the actual vibration of the tilting vehicle and determining the coefficient of friction from the recorded actual vibration and a stored reference vibration, a coefficient of friction between the tire and a roadway of the tilting vehicle can be determined in a simple manner.

Unter einem Neigefahrzeug werden Fahrräder, Motorräder oder motorradähnliche Kraftfahrzeuge, wie Motorroller, insbesondere zwei-, drei- oder vierrädrige Motorroller, Scooter, neigbare Trikes, Quads oder Dergleichen verstanden.A tilting vehicle is understood to mean bicycles, motorcycles or motorbike-like motor vehicles, such as scooters, in particular two-, three- or four-wheeled motor scooters, scooters, tiltable trikes, quads or the like.

Bei einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass in der Steuereinheit jeder Referenz-Schwingung und/oder der damit korrelierenden physikalischen Größe ein Reibwert zugeordnet ist und dass das Ermitteln des Reibwerts ein Übernehmen des der Referenz-Schwingung und/oder der damit korrelierenden physikalischen Größe zugeordneten Reibwerts aus einem Speichermittel der Steuereinheit umfasst und/oder dass das Ermitteln des Reibwerts ein Berechnen des Reibwerts aus der Referenz-Schwingung und/oder der damit korrelierenden physikalischen Größe und/oder ein Berechnen einen mit dem Reibwert korrelierenden Größe, wie Trägheitsmoment, durch ein Rechenmittel der Steuereinheit umfasst.In one embodiment of the method, it is provided that in the control unit a coefficient of friction is assigned to each reference oscillation and / or the physical quantity correlating therewith and that the determination of the coefficient of friction is based on an acceptance of the reference quantity and / or the physical quantity correlating therewith Friction coefficient from a storage means of the control unit and / or that the determination of the friction coefficient, a calculation of the coefficient of friction from the reference vibration and / or the correlating physical quantity and / or a calculation of a quantity correlating with the coefficient of friction, such as moment of inertia, by a computing means the control unit includes.

Die Referenz-Schwingung oder die damit korrelierende physikalische Größe kann in dem Speichermittel der Speichereinheit hinterlegt sein. Solchenfalls kann ein Tabellenwerk in der Steuereinheit im Speichermittel hinterlegt sein.The reference oscillation or the physical quantity correlating with it can be stored in the storage means of the storage unit. In such a case, a table can be stored in the control unit in the storage means.

Alternativ hierzu oder ergänzend hierzu können einzelne Faktoren durch das Rechenmittel der Steuereinheit berechnet werden. Wenn die korrelierende Größe z. B. ein Trägheitsmoment umfasst, ist hierdurch die Größe erfassbar, die durch das Abstützen der Reifen auf der Fahrbahn zu einer Schwingung des Neigefahrzeugs führt, umfasst.Alternatively or in addition to this, individual factors can be calculated by the control unit's computing means. If the correlating size is e.g. B. includes an moment of inertia, the size can be detected, which leads to the oscillation of the tilting vehicle by supporting the tires on the road.

Darüber hinaus erweist es sich als vorteilhaft, wenn das Erfassen der IST-Schwingung des Neigefahrzeugs ein Erfassen der Winkelbeschleunigung der Lenkachse durch einen Lenkachsensensor, der Winkelbeschleunigung der Gierachse durch einen Gierachsensensor und/oder der Winkelbeschleunigung einer Rollachse durch einen Rollachsensensor umfasst.In addition, it proves to be advantageous if the detection of the ACTUAL vibration of the tilting vehicle includes detection of the angular acceleration of the steering axis by a steering axis sensor, the angular acceleration of the yaw axis by a yaw axis sensor and / or the angular acceleration of a roll axis by a roll axis sensor.

Hierdurch sind alle drei relevanten Schwingungen des Neigefahrzeugs erfassbar. Die Lenkachse ist im Wesentlichen in Richtung der Schwenkachse der Vorderradführung erstreckt. Die Gierachse verläuft im Wesentlichen senkrecht zur Fahrbahn. Die Rollachse verläuft im Wesentlichen parallel zur Fahrbahn.This enables all three relevant vibrations of the tilting vehicle to be detected. The steering axis extends essentially in the direction of the pivot axis of the front wheel guide. The yaw axis is essentially perpendicular to the road. The roll axis runs essentially parallel to the road.

Darüber hinaus kann das Ermitteln des Reibwerts besser erfasst werden, wenn das Ermitteln des Reibwerts ein Berechnen des Reibwerts aus mindestens einer weiteren physikalischen Einflussgröße des Neigefahrzeugs, wie Geschwindigkeit des Neigefahrzeugs, Lenkmoment, Lenkeinschlagwinkel, Rollwinkel, Antriebsmoment, Bremsmoment, Antiblockier-Signale (ABS), Radlast und/oder Reifenkennlinie, umfasst, wobei die Einflussgröße durch ein Sensorelement des Sensormittels erfassbar und/oder in dem Speichermittel hinterlegbar oder hinterlegt ist. In addition, the determination of the coefficient of friction can be better recorded if the determination of the coefficient of friction calculates the coefficient of friction from at least one other physical influencing variable of the tilting vehicle, such as speed of the tilting vehicle, steering torque, steering angle, roll angle, drive torque, braking torque, anti-lock signals (ABS). , Wheel load and / or tire characteristic curve, wherein the influencing variable can be detected by a sensor element of the sensor means and / or can be stored or stored in the storage means.

Solchenfalls sind weiteren physikalischen Einflussgrößen, die auf das Neigefahrzeug wirken und am Neigefahrzeug erfassbar sind, in das Ermitteln des Reibwerts einbeziehbar.In such a case, further physical influencing variables which act on the tilting vehicle and can be detected on the tilting vehicle can be included in the determination of the coefficient of friction.

Darüber hinaus ist bei einer Weiterbildung des Verfahrens vorgesehen, dass das Ermitteln des Reibwerts ein Berechnen des Reibwerts aus mindestens einer weiteren physikalischen Einflussgröße der Umgebung des Neigefahrzeugs, wie Temperatur und Luftfeuchtigkeit, umfasst wobei die Einflussgröße durch ein Sensorelement des Sensormittels erfassbar und/oder in dem Speichermittel hinterlegbar oder hinterlegt ist.In a further development of the method, it is provided that the determination of the coefficient of friction includes a calculation of the coefficient of friction from at least one further physical influencing variable of the surroundings of the tilting vehicle, such as temperature and air humidity, the influencing variable being detectable and / or in which a sensor element of the sensor means Storage means can be stored or deposited.

Hierdurch ist eine weitere Optimierung des Ermittelns des Reibwerts durch die Umgebungseinflüsse des Neigefahrzeugs in das Ermitteln des Reibwerts einbeziehbar.As a result, a further optimization of the determination of the coefficient of friction by the environmental influences of the tilting vehicle can be included in the determination of the coefficient of friction.

Schließlich ist bei einer Weiterbildung des Verfahrens vorgesehen, dass das Ermitteln des Reibwerts ein Berechnen des Reibwerts aus mindestens einer weiteren physikalischen Einflussgröße umfasst, dass durch ein optisches und/oder akustischen Abtastmittel erfassbar ist, umfasst, wobei die Einflussgröße durch ein Sensorelement des Sensormittels erfassbar und/oder in dem Speichermittel hinterlegbar oder hinterlegt ist.Finally, in a development of the method it is provided that the determination of the coefficient of friction comprises calculating the coefficient of friction from at least one further physical influencing variable that can be detected by an optical and / or acoustic scanning means, the influencing variable being detectable by a sensor element of the sensor means and / or can be stored or stored in the storage means.

Hierdurch kann auf zusätzliche Sensorelemente des Sensormittels zurückgegriffen werden, um das Ermitteln des Reibwerts weiter zu verbessern.As a result, additional sensor elements of the sensor means can be used to further improve the determination of the coefficient of friction.

Ferner wird die Aufgabe gelöst durch eine Steuereinheit für ein Kraftfahrzeug zum Durchführen eines Verfahrens mit mindestens einem der zuvor genannten Merkmale, der mindestens ein Sensormittel zuordenbar oder zugeordnet ist, die mindestens ein Speichermittel umfasst, in dem mindestens eine Referenz-Schwingung und/oder eine damit korrelierende physikalischen Größe sowie ein der Referenz-Schwingung und/oder der damit korrelierende physikalischen Größe zugeordneter Reibwert hinterlegbar oder hinterlegt ist und/oder die mindestens ein Rechenmittel, wie ECU oder CPU, umfasst durch das mindestens ein Reibwert oder eine mit dem Reibwert korrelierende Größe aus der Referenz-Schwingung und/oder der damit korrelierenden physikalischen Größe berechenbar ist.Furthermore, the object is achieved by a control unit for a motor vehicle for carrying out a method with at least one of the aforementioned features, which can be assigned or assigned to at least one sensor means, which comprises at least one storage means, in which at least one reference oscillation and / or with it correlating physical quantity and a coefficient of friction assigned to the reference vibration and / or the correlating physical quantity can be stored and / or which comprises at least one computing means, such as ECU or CPU, characterized by the at least one coefficient of friction or a quantity correlating with the coefficient of friction the reference oscillation and / or the physical quantity correlating therewith can be calculated.

Bei der Steuereinheit kann es sich um eine bereits im Neigefahrzeug verbaute Steuereinheit handeln oder um eine zusätzliche Steuereinheit, die eigens zum Ausführen des Verfahrens verwendet wird.The control unit can be a control unit already installed in the tilting vehicle or an additional control unit that is used specifically to carry out the method.

Bei einer Ausführungsform der Steuereinheit ist vorgesehen, dass durch die Steuereinheit ein Fahrmanöver des Neigefahrzeugs, wie Bremsen, Beschleunigen oder Kurvenfahrt, steuer- und/oder regelbar ist und das der ermittelte Reibwert der Steuerung und/oder Regelung des Fahrmanövers Größe zu Grunde legbar ist oder zu Grunde gelegt wird.In one embodiment of the control unit, it is provided that a control maneuver of the tilting vehicle, such as braking, accelerating or cornering, can be controlled and / or regulated by the control unit and that the determined coefficient of friction of the control and / or regulation of the driving maneuver size can be used as a basis or is taken as a basis.

Solchenfalls ist die Steuereinheit eine im Neigefahrzeug verbaute Steuereinheit, die auch weitere Funktionen des Neigefahrzeugs, wie Bremsen, Beschleunigen oder Kurvenfahrt, überwacht. Dadurch, dass die Steuereinheit die Fahrmanöver des Neigefahrzeugs steuer- oder regelbar macht, kann auf Grundlage des ermittelten Reibwerts das Fahrmanöver verbessert werden und die Sicherheit beim Betrieb des Neigefahrzeugs erhöht werden.In this case, the control unit is a control unit installed in the tilting vehicle, which also monitors other functions of the tilting vehicle, such as braking, accelerating or cornering. Because the control unit makes the driving maneuvers of the tilting vehicle controllable or regulatable, the driving maneuver can be improved on the basis of the determined coefficient of friction and the safety during operation of the tilting vehicle can be increased.

Ferner ist bei einer Ausführungsform der Steuereinheit vorgesehen, dass das Sensormittel einen Beschleunigungssensor, einen Lenkachsensensor, einen Gierachsensensor, einen Rollachsensensor und/oder ein Sensorelement zum Erfassen einer Einflussgröße umfasst.Furthermore, in one embodiment of the control unit it is provided that the sensor means comprises an acceleration sensor, a steering axis sensor, a yaw axis sensor, a roll axis sensor and / or a sensor element for detecting an influencing variable.

Schließlich wird die Aufgabe gelöst durch ein Verfahren mit einer Steuereinheit mit mindestens einem der zuvor genannten Merkmale, das durch ein Verfahren mit mindestens einem der zuvor genannten Merkmale betreibbar ist.Finally, the object is achieved by a method with a control unit with at least one of the aforementioned features, which can be operated by a method with at least one of the aforementioned features.

Das Neigefahrzeug, bzw. die Steuereinheit können das mindestens eine Sensormittel umfassen, durch das eine IST-Schwingung des Neigefahrzeugs erfassbar ist. Darüber hinaus können das Neigefahrzeug und/oder die Steuereinheit das Sensorelement des Sensormittels durch das eine weitere physikalische Einflussgröße des Neigefahrzeugs, eine Einflussgröße der Umgebung des Neigefahrzeugs, eine weitere physikalische Einflussgröße sowie Betriebszustände bei Fahrmanövern des Neigefahrzeugs erfassbar sind, umfassen.The tilting vehicle, or the control unit, can comprise the at least one sensor means by which an actual vibration of the tilting vehicle can be detected. In addition, the tilting vehicle and / or the control unit can include the sensor element of the sensor means by means of which a further physical influencing variable of the tilting vehicle, an influencing variable of the surroundings of the tilting vehicle, a further physical influencing variable and operating states during driving maneuvers of the tilting vehicle can be detected.

Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den beigefügten Patentansprüchen, aus der zeichnerischen Darstellung und nachfolgenden Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens und des Neigefahrzeugs.Further features, details and advantages of the invention result from the attached patent claims, from the drawing and the following description of a preferred one Embodiment of the method and the tilting vehicle.

In der Zeichnung zeigt:

  • 1 Eine Seitenansicht auf ein Neigefahrzeug, das durch ein erfindungsgemäßes Verfahren betreibbar ist;
  • 2 Ein schematisches Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens.
The drawing shows:
  • 1 A side view of a tilt vehicle that can be operated by a method according to the invention;
  • 2nd A schematic flow diagram of the method according to the invention.

1 zeigt ein insgesamt mit dem Bezugszeichen 2 versehenes Neigefahrzeug. Dieses umfasst eine Mehrzahl von Sensormitteln 4, die jeweils eine Achse des Neigefahrzeugs 2 zugeordnet sind. Hierbei ist ein als Lenkachsensensor 6 ausgebildetes Sensormittel 4 einer Lenkachse 8 des Neigefahrzeugs 2 zugeordnet. Ein Gierachsensensor 10 des Sensormittels 4 ist einer Gierachse 12 zugeordnet. Ein Rollachsensensor 14 ist einer Rollachse 16 des Neigefahrzeugs 2 zugeordnet. 1 shows a whole with the reference symbol 2nd provided tilting vehicle. This comprises a plurality of sensor means 4th , each an axis of the tilt vehicle 2nd assigned. Here is one as a steering axle sensor 6 trained sensor means 4th a steering axle 8th of the tilt vehicle 2nd assigned. A yaw axis sensor 10th of the sensor means 4th is a yaw axis 12th assigned. A roll axis sensor 14 is a roll axis 16 of the tilt vehicle 2nd assigned.

Durch den Lenkachsensensor 6, den Gierachsensensor 10 und den Rollachsensensor 14 sind IST-Schwingungen des Neigefahrzeugs 2 durch das Sensormittel 4 erfassbar und mit einer in einer Steuereinheit 18 des Neigefahrzeugs 2 hinterlegten Referenz-Schwingung und/oder einer damit korrelierenden physikalischen Größe vergleichbar und ein Reibwert zwischen einem Reifen 20 und einer Fahrbahn 22 des Neigefahrzeugs 2 ermittelbar.Through the steering axle sensor 6 , the yaw axis sensor 10th and the roll axis sensor 14 are actual vibrations of the tilting vehicle 2nd through the sensor means 4th detectable and with one in a control unit 18th of the tilt vehicle 2nd stored reference vibration and / or a correlating physical quantity comparable and a coefficient of friction between a tire 20th and a lane 22 of the tilt vehicle 2nd detectable.

Die Steuereinheit 18 umfasst ein Rechenmittel 24, durch das der Reibwert oder eine dem Reibwert korrelierende Größe aus der Referenz-Schwingung und/oder der damit korrelierenden physikalischen Größe berechenbar ist. Darüber hinaus umfasst die Steuereinheit 18 ein Speichermittel 26, in dem mindestens eine Referenz-Schwingung und/oder eine damit korrelierende physikalische Größe sowie eine in der Referenz-Schwingung und/oder der damit korrelierenden physikalischen Größe zugeordneter Reibwert hinterlegbar ist.The control unit 18th comprises a computing means 24th , by means of which the coefficient of friction or a variable correlating with the coefficient of friction can be calculated from the reference vibration and / or the physical variable correlating therewith. It also includes the control unit 18th a storage medium 26 , in which at least one reference oscillation and / or a physical quantity correlating therewith and a coefficient of friction assigned in the reference oscillation and / or the physical quantity correlating therewith can be stored.

Anhand der Darstellung gemäß 1 wird nachfolgend in 2 das erfindungsgemäße Verfahren beschrieben:

  • In einem ersten Schritt 100 wird durch das Sensormittel 4 eine IST-Schwingung des Neigefahrzeugs 2 erfasst. Hierbei kann auf den Lenkachsensensor 6, den Gierachsensensor 10 und den Rollachsensensor 14 zurückgegriffen werden. In einem anschließenden Schritt 101 wird unter Zugrunde legen der IST-Schwingung des Neigefahrzeugs 2 eine in dem Speichermittel 26 hinterlegte Referenz-Schwingung und/oder eine damit korrelierende physikalische Größe erfasst. Die Referenz-Schwingungen können in dem Speichermittel 26 tabellenartig hinterlegt sein. Mit Erfassen der Referenz-Schwingung im Schritt 101 kann bereits hier ein der Referenz-Schwingung zugeordneter Reibwert erfassbar sein oder in einem nachfolgenden Schritt 102 ein Reibwert unter Zugrunde legen der IST-Schwingung sowie der Referenz-Schwingung und/oder der damit korrelierenden physikalischen Größen berechnet werden.
Based on the illustration 1 is subsequently in 2nd described the method according to the invention:
  • In a first step 100 is through the sensor means 4th an actual vibration of the tilting vehicle 2nd detected. Here you can click on the steering axle sensor 6 , the yaw axis sensor 10th and the roll axis sensor 14 be resorted to. In a subsequent step 101 is based on the actual vibration of the tilting vehicle 2nd one in the storage means 26 stored reference vibration and / or a physical quantity correlating with it. The reference vibrations can be in the storage means 26 be stored in a table. With detection of the reference vibration in the step 101 a friction value assigned to the reference vibration can already be detected here or in a subsequent step 102 a coefficient of friction based on the actual vibration as well as the reference vibration and / or the physical quantities correlating therewith are calculated.

Die in der vorstehenden Beschreibung, in den Ansprüchen sowie in der Zeichnung offenbarten Merkmale der Erfindung, können sowohl einzeln, als auch in jeder beliebigen Kombination in der Verwirklichung der Erfindung in ihren verschiedenen Ausführungsformen wesentlich sein.The features of the invention disclosed in the above description, in the claims and in the drawing can be essential both individually and in any combination in the implementation of the invention in its various embodiments.

BezugszeichenlisteReference list

22nd
NeigefahrzeugTilting vehicle
44th
SensormittelSensor means
66
LenkachsensensorSteering axle sensor
88th
LenkachseSteering axle
1010th
GierachsensensorYaw axis sensor
1212th
GierachseYaw axis
1414
RollachsensensorRoll axis sensor
1616
RollachseRoll axis
1818th
SteuereinheitControl unit
2020th
Reifentires
2222
Fahrbahnroadway
2424th
RechenmittelComputing means
2626
SpeichermittelStorage means

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 102009002245 A1 [0003]DE 102009002245 A1 [0003]

Claims (10)

Verfahren zum Ermitteln des Reibwerts zwischen mindestens einem Reifen (20) und einer Fahrbahn (22) eines Neigefahrzeugs (2), wobei das Neigefahrzeug (2) mindestens ein Sensormittel (4), durch das eine IST-Schwingung des Neigefahrzeugs (2) erfassbar ist, und mindestens eine Steuereinheit (18) umfasst, in der zumindest eine Referenz-Schwingung und/oder eine damit korrelierende physikalische Größe hinterlegbar oder hinterlegt ist, wobei das Ermitteln des Reibwerts die erfasste IST-Schwingung und die Referenz-Schwingung und/oder die damit korrelierende physikalische Größe zugrunde gelegt wird.Method for determining the coefficient of friction between at least one tire (20) and a roadway (22) of a tilting vehicle (2), the tilting vehicle (2) having at least one sensor means (4) by which an actual vibration of the tilting vehicle (2) can be detected , and comprises at least one control unit (18) in which at least one reference oscillation and / or a physical variable correlating therewith can be stored or stored, the determination of the coefficient of friction determining the detected actual oscillation and the reference oscillation and / or the same correlating physical quantity is used. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in der Steuereinheit (18) jeder Referenz-Schwingung und/oder der damit korrelierenden physikalischen Größe ein Reibwert zugeordnet ist und dass das Ermitteln des Reibwerts ein Übernehmen des der Referenz-Schwingung und/oder der damit korrelierenden physikalischen Größe zugeordneten Reibwerts aus einem Speichermittel (26) der Steuereinheit (18) umfasst und/oder dass das Ermitteln des Reibwerts ein Berechnen des Reibwerts aus der Referenz-Schwingung und/oder der damit korrelierenden physikalischen Größe und/oder ein Berechnen einen mit dem Reibwert korrelierenden Größe, wie Trägheitsmoment, durch ein Rechenmittel (24) der Steuereinheit (18) umfasst.Procedure according to Claim 1 , characterized in that in the control unit (18) a reference is assigned to each reference vibration and / or the physical quantity correlating therewith and that the determination of the coefficient of friction is based on an acceptance of the coefficient of friction assigned to the reference vibration and / or the physical quantity correlating therewith from a storage means (26) of the control unit (18) and / or that the determination of the coefficient of friction includes calculating the coefficient of friction from the reference vibration and / or the physical quantity correlating therewith and / or calculating a quantity correlating with the coefficient of friction, such as Moment of inertia, by a computing means (24) of the control unit (18). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassen der IST-Schwingung des Neigefahrzeugs (4) ein Erfassen der Winkelbeschleunigung der Lenkachse (8) durch einen Lenkachsensensor (6), der Winkelbeschleunigung der Gierachse (12) durch einen Gierachsensensor (10) und/oder der Winkelbeschleunigung einer Rollachse (16) durch einen Rollachsensensor (14) umfasst.Procedure according to Claim 1 or 2nd , characterized in that the detection of the ACTUAL vibration of the tilting vehicle (4) a detection of the angular acceleration of the steering axis (8) by a steering axis sensor (6), the angular acceleration of the yaw axis (12) by a yaw axis sensor (10) and / or the angular acceleration a roll axis (16) by a roll axis sensor (14). Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Ermitteln des Reibwerts ein Berechnen des Reibwerts aus mindestens einer weiteren physikalischen Einflussgröße des Neigefahrzeugs (4), wie Geschwindigkeit des Neigefahrzeugs (4), Lenkmoment, Lenkeinschlagwinkel, Rollwinkel, Antriebsmoment, Bremsmoment, Antiblockier-Signale (ABS), Radlast und/oder Reifenkennlinie, umfasst, wobei die Einflussgröße durch ein Sensorelement des Sensormittels (4) erfassbar und/oder in dem Speichermittel (26) hinterlegbar oder hinterlegt ist.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the determination of the coefficient of friction is a calculation of the coefficient of friction from at least one further physical influencing variable of the tilting vehicle (4), such as the speed of the tilting vehicle (4), steering torque, steering angle, roll angle, drive torque, braking torque, Anti-lock signals (ABS), wheel load and / or tire characteristic curve, wherein the influencing variable can be detected by a sensor element of the sensor means (4) and / or can be stored or stored in the storage means (26). Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Ermitteln des Reibwerts ein Berechnen des Reibwerts aus mindestens einer weiteren physikalischen Einflussgröße der Umgebung des Neigefahrzeugs (4), wie Temperatur und Luftfeuchtigkeit, umfasst wobei die Einflussgröße durch ein Sensorelement des Sensormittels (4) erfassbar und/oder in dem Speichermittel (26) hinterlegbar oder hinterlegt ist.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the determination of the coefficient of friction comprises calculating the coefficient of friction from at least one further physical influencing variable of the surroundings of the tilting vehicle (4), such as temperature and air humidity, the influencing variable being determined by a sensor element of the sensor means (4 ) is detectable and / or can be stored or stored in the storage means (26). Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Ermitteln des Reibwerts ein Berechnen des Reibwerts aus mindestens einer weiteren physikalischen Einflussgröße umfasst, dass durch ein optisches und/oder akustischen Abtastmittel erfassbar ist, umfasst, wobei die Einflussgröße durch ein Sensorelement des Sensormittels (4) erfassbar und/oder in dem Speichermittel (26) hinterlegbar oder hinterlegt ist.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the determination of the coefficient of friction comprises calculating the coefficient of friction from at least one further physical influencing variable that can be detected by an optical and / or acoustic scanning means, the influencing variable by a sensor element of the sensor means (4) can be detected and / or stored or stored in the storage means (26). Steuereinheit (18) für ein Kraftfahrzeug zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 6, der mindestens ein Sensormittel (4) zuordenbar oder zugeordnet ist, die mindestens ein Speichermittel (26) umfasst, in dem mindestens eine Referenz-Schwingung und/oder eine damit korrelierende physikalischen Größe sowie ein der Referenz-Schwingung und/oder der damit korrelierende physikalischen Größe zugeordneter Reibwert hinterlegbar oder hinterlegt ist und/oder die mindestens ein Rechenmittel (24), wie ECU oder CPU, umfasst durch das mindestens ein Reibwert oder eine mit dem Reibwert korrelierende Größe aus der Referenz-Schwingung und/oder der damit korrelierenden physikalischen Größe berechenbar ist.Control unit (18) for a motor vehicle for performing a method according to one of the Claims 1 to 6 which can be assigned or assigned to at least one sensor means (4) which comprises at least one storage means (26) in which at least one reference oscillation and / or a physical variable correlating therewith and one of the reference oscillation and / or the physical correlating therewith The friction coefficient assigned to the variable can be stored or stored and / or the at least one computing means (24), such as the ECU or CPU, can be calculated by the at least one coefficient of friction or a variable correlating with the coefficient of friction from the reference oscillation and / or the physical variable correlating therewith is. Steuereinheit (18) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Steuereinheit (18) ein Fahrmanöver des Neigefahrzeugs (4), wie Bremsen, Beschleunigen oder Kurvenfahrt, steuer- und/oder regelbar ist und dass der ermittelte Reibwert der Steuerung und/oder Regelung des Fahrmanövers Größe zu Grunde legbar ist oder zu Grunde gelegt wird.Control unit (18) after Claim 7 , characterized in that a control maneuver of the tilting vehicle (4), such as braking, accelerating or cornering, can be controlled and / or regulated by the control unit (18) and that the determined coefficient of friction of the control and / or regulation of the driving maneuver can be used as a basis is or is taken as a basis. Steuereinheit (18) nach Anspruch 7, oder 8 dadurch gekennzeichnet, dass das Sensormittel (4) einen Beschleunigungssensor, einen Lenkachsensensor (6), einen Gierachsensensor (10), einen Rollachsensensor (14) und/oder ein Sensorelement zum Erfassen einer Einflussgröße umfasst.Control unit (18) after Claim 7 , or 8 characterized in that the sensor means (4) comprises an acceleration sensor, a steering axis sensor (6), a yaw axis sensor (10), a roll axis sensor (14) and / or a sensor element for detecting an influencing variable. Neigefahrzeug (4) mit einer Steuereinheit (18) nach Anspruch 7, das durch ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6 betreibbar ist.Tilting vehicle (4) with a control unit (18) Claim 7 by a method according to one of the Claims 1 to 6 is operable.
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DE102004016288B3 (en) * 2004-04-02 2005-08-18 Daimlerchrysler Ag Determining friction value between vehicle tire, road involves evaluating tire vibration characteristic(s), especially frequency spectrum and/or time domain spectrum, by evaluating data using physical and/or phenomenological model approach
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