DE102006036985A1 - Determining and controlling transverse dynamic forces on vehicle, sums manually-applied-, power steering- and friction forces acting on track rods - Google Patents

Determining and controlling transverse dynamic forces on vehicle, sums manually-applied-, power steering- and friction forces acting on track rods

Info

Publication number
DE102006036985A1
DE102006036985A1 DE200610036985 DE102006036985A DE102006036985A1 DE 102006036985 A1 DE102006036985 A1 DE 102006036985A1 DE 200610036985 DE200610036985 DE 200610036985 DE 102006036985 A DE102006036985 A DE 102006036985A DE 102006036985 A1 DE102006036985 A1 DE 102006036985A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
steering torque
input signals
characterized
steering
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE200610036985
Other languages
German (de)
Inventor
Stefan Berkner
Nando Laumanns
Bernhard Müller-Beßler
Barbara Neef
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
Priority to DE200610036985 priority Critical patent/DE102006036985A1/en
Publication of DE102006036985A1 publication Critical patent/DE102006036985A1/en
Application status is Withdrawn legal-status Critical

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/04Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001Details of the control system
    • B60W2050/0002Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0014Adaptive controllers

Abstract

Input signals representing a sum of track rod (19) forces are measured. They are used by the state monitor (3) to calculate an estimate of one or more state magnitudes describing a transverse vehicle dynamic. The input signals represent the driver's manually-applied steering torque transmitted to the track rods and the power steering (16) torque transmitted to them. The sum is evaluated from these variables, plus known, predetermined friction forces and mechanical advantage ratios. An independent claim is included for corresponding instrumentation and control equipment.

Description

  • Die Erfindung betrifft die Fahrdynamikregelung eines Kraftfahrzeugs, insbesondere ein Verfahren zur Schätzung von Zustandsgrößen, die einen Fahrzustand eines Fahrzeugs beschreiben, sowie einen hierfür verwendeten Fahrzustandsbeobachter und eine Fahrdynamikregelvorrichtung sowie ein Verfahren zur Fahrdynamikregelung. The invention relates to the vehicle dynamics control system of a motor vehicle, in particular a method for estimation of state variables which describe the driving state of a vehicle, and a driving this state observer used and a posture control device and a method for driving dynamics control.
  • Verfahren und Vorrichtung zur Fahrdynamikregelung von Fahrzeugen sind aus dem Stand der Technik bekannt. Method and device for driving dynamics control of vehicles are known from the prior art. Für die Fahrdynamikregelung ist eine Ermittlung eines aktuellen Fahrzustands, der durch Zustandsgrößen beschreibbar oder charakterisierbar ist, von großer Bedeutung. For the vehicle dynamics control is a determination of a current driving state, which is writable or characterizable by state variables, of great importance. Diese Zustandsgrößen werden von einem Fahrzustandsbeobachter schätzend ermittelt. These state variables are determined by a driving state observer appreciating. Der Fahrzustandsbeobachter umfasst eines oder mehrere Rechenmodelle und Parameter des Fahrzeugs, die gemeinsam ein Fahrzeugmodell bilden. The driving state observer comprises one or more mathematical models and parameters of the vehicle, which together form a vehicle model. Das Fahrzeugmodell ist in der Regel in einer computerlesbaren Form oder einer rechnerlesbaren Form in einem Speicher abgelegt. The vehicle model is stored usually in a computer-readable form, or a computer-readable form in a memory.
  • Der Fahrzustandsbeobachter umfasst ein Eingangsmodul, über das Eingangssignale empfangen werden. The driving state observer comprises an input module, received via the input signals. Die Eingangssignale werden beispielsweise von Messsensoren geliefert, die messbare physikalische Ist-Messgrößen vermessen. The input signals are supplied for example by measuring sensors measure the measurable physical actual measurements. Ferner umfassen die Eingangssignale von Messsensoren gelieferte Signale, mit denen Vorgabewerte eines Fahrers erfasst werden. Further, the input signals of measuring sensors comprise delivered signals which are recorded setting values ​​of a driver. Zu den Ist-Messgrößen gehören beispielsweise Informationen über eine Raddrehzahl, die Motordrehzahl, eine gemessene Querbeschleunigung des Fahrzeugs, eine Fahrzeuggeschwindigkeit, eine Einfederung einzelner Stoßdämpfer usw. Die von den Messsensoren erfassten Fahrervorgaben oder Vorgabewerte des Fahrers umfassen beispielsweise einen Lenkwinkel, eine Bremsanforderung, eine Beschleunigungsanforderung, die über ein als Gaspedal bezeichnetes Stellelement angefordert ist, usw. To the actual measured variables include, for example, information about a wheel speed, the engine speed, a measured lateral acceleration of the vehicle, a vehicle speed, a deflection of individual shock absorbers, etc. The driver's specifications or the driver's default values ​​detected by the measuring sensors, for example, a steering angle, a braking request, the acceleration request that is requested via a technique called accelerator pedal actuator, etc.
  • Anhand dieser Ist-Messgrößen und Fahrervorgaben, die dem Fahrzustandsbeobachter in Form der Eingangssignale zur Verfügung gestellt werden, schätzt und/oder berechnet der Fahrzustandsbeobachter die aktuellen Zustandsgrößen des Fahrzeugs. On the basis of these actual measured values ​​and driver inputs that are provided to the driving state observer in the form of the input signals, estimates and / or calculates the driving state observer, the actual state variables of the vehicle. Diese umfassen beispielsweise eine Gierrate, eine Geschwindigkeit usw. Die hierbei ermittelten Zustandsgrößen können den Fahrzustand des Fahrzeugs überbestimmen. These include, for example, a yaw rate, a rate, etc. The state variables determined in this case can determine the running condition of the vehicle. Je besser der mit Hilfe des Fahrzustandsbeobachters ermittelte Fahrzeugzustand mit dem tatsächlichen Fahrzustand des Fahrzeugs übereinstimmt, dh, je besser die ermittelten Zustandsgrößen mit den tatsächlichen entsprechenden Ist-Größen übereinstimmen, desto besser kann die Fahrdynamikregelung erfolgen. The better matches the vehicle state determined by the traveling state observer with the actual running condition of the vehicle, ie, the better match the determined state variables with the actual corresponding actual values, the better the vehicle dynamics control can be performed. Dies bedeutet, dass die von dem Fahrzustandsbeobachter ermittelten Zustandsgrößen, die fortwährend mit den gemessenen Ist-Größen verglichen werden, in die Fahrdynamikregelung einbezogen werden. This means that the detected driving state of the observer state variables which are continuously compared to the measured actual values ​​to be included in the vehicle dynamics control. Da hieraus ein Fahrzustand für eine zukünftige Zeit, zu der sich die Fahrdynamikregelung auswirkt, vorausgesagt werden kann, ist ein verbesserter Eingriff der Fahrdynamikregelung in die Fahrzeugregelung möglich, um Unfälle und kritische Fahrzustände "vorauszuahnen" und zu verhindern. from this since a driving condition for a future time at which the vehicle dynamics control effects can be predicted, improved intervention of the vehicle dynamics control in the vehicle control is possible to "anticipate" accidents and critical driving situations and prevent. Eine "Reaktionszeit" einer Fahrdynamikregelung ist wesentlich kürzer als die eines menschlichen Fahrers. A "response time" of an electronic stability program is much shorter than that of a human driver. Hierdurch trägt eine Fahrdynamikregelung zu einer Erhöhung der Verkehrssicherheit bei. Thereby contributes to a vehicle dynamics control to an increase in road safety. Anzumerken ist, dass der Fahrzustandsbeobachter häufig Zustandsgrößen ermittelt, die einer direkten Messung nicht oder nicht mit einem vertretbaren Aufwand zugänglich sind. It should be noted that the driving state observer frequently determined state variables that are not, or not accessible to direct measurement with a reasonable effort.
  • Eine besondere Schwierigkeit bei der Schätzung der den Fahrzustand beschreibenden Zustandsgrößen stellt die Ermittlung einer Querdynamik dar. Zwar können schon heute Sensormessdaten für Raddrehzahlen, eine Querbeschleunigung, Federwege und eine Gierrate bestimmt werden, eine besonders wichtige Ermittlung von Reifenquerkräften ist jedoch bisher nicht oder nur unzureichend möglich. A particular difficulty in estimating the driving state describing state variables, the determination of a lateral dynamics. Although sensor measurement data for wheel speeds, lateral acceleration, wheel travel and a yaw rate can already be determined, but a particularly important determination of lateral tire forces is not yet or only insufficiently possible ,
  • Aus Out DE 100 56 549 A1 DE 100 56 549 A1 ist eine Einrichtung zur Erfassung und Verarbeitung von Regelgrößen-Sollwert-Vorgaben und Sensoreingangssignalen für Fahrzeugssysteme in Kraftfahrzeugen bekannt, in denen zur Übertragung von Fahrzeugdaten CAN-Datenbusse vorgesehen sind. A device is known for recording and processing of controlled variable target values ​​and sensor input signals to vehicle systems in motor vehicles, in which are provided for the transfer of vehicle data CAN data buses. Ein CAN-Datenbus belegendes, zentrales Modul als Zustandsbeobachter mit integriertem Fahrzeugmodell generiert aus Eingangssignalen von allen Fahrzeugsystemen und Funkstandsüberwachungseinrichtungen nutzbare, befälschende, äußere Einflüsse berücksichtigende Regelgrößen-Ist-Werte. A CAN data bus slip forming, central module generates usable from input signals of all vehicle systems and radio status monitoring devices, befälschende, external influences considered controlled-variable actual values ​​as a state observer with an integrated vehicle model. Die Regelgrößen-Sollwert-Vorgaben sind vom Fahrer erfasste Vorgaben, wie ein Lenkwinkel, Bremsdruck, Antriebsmotordrehmoment usw. The controlled variable target values ​​are detected by the driver's specifications, such as a steering angle, brake pressure, driving motor torque, etc.
  • Aus Out DE 40 14 561 A1 DE 40 14 561 A1 ist ein Regelsystem für Kraftfahrzeuge bekannt, bestehend aus Sensoren, die Zustände, Geschwindigkeiten und/oder Beschleunigungen von Fahrzeugteilen erfassen und Signale an elektronische Schaltkreise abgeben, aus den elektronischen Schaltkreisen, die Sensorsignale empfangen, verarbeiten und Steuersignale abgeben, wobei durch die Steuersignale ein Blockieren beim Bremsen verhindert wird und Stoßdämpfer in ihrer Härte verändert werden oder eine Servolenkung geregelt wird, und aus einem Zustandsbeobachter, der Signale von den elektronischen Schaltkreisen erhält, verarbeitet und der Signale an die elektronischen Schaltkreise abgibt. is a control system for motor vehicles, consisting of sensors, the states, speeds and / or accelerations of vehicle parts detect and give signals to electronic circuits of the electronic circuits, receive the sensor signals, process and deliver control signals, by the control signals from locking when braking is prevented and shock absorbers are changed in hardness or a power steering system is controlled and a state observer, the signals from the electronic circuits is obtained, processed and the signals to the electronic circuitry outputs. Eine Bestimmung der Querdynamik ist mit den bekannten Verfahren und Vorrichtungen nur begrenzt möglich, da über die zur Bestimmung der hierfür insbesondere wichtigen Reifenquerkräfte keine ausreichenden Informationen in Form von Messsignalen zur Verfügung stehen. A determination of the transverse dynamics is limited only possible with the known methods and devices, as are followed for the determination of this particular important tire transverse forces is not enough information in the form of measurement signals.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Zustandsbeobachtung eines Fahrzustands, einen Fahrzustandsbeobachter, eine Fahrdynamikregelvorrichtung sowie ein Verfahren zur Fahrdynamikregelung zu schaffen, die eine verbesserte Bestimmung von Zustandsgrößen der Querdynamik, beispielsweise eines Schwimmwinkels des Fahrzeugs oder eines Schräglaufwinkels mindestens eines Rads, ermöglichen. The invention has for its object to provide a method of condition monitoring of a driving state, a running state observer, a posture control apparatus and a method for driving dynamics control, which allow an improved determination of state variables of the transverse dynamics, for example, an attitude angle of the vehicle or a skew angle of at least one wheel. Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren zur Zustandsbeobachtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1, ein Verfahren zur Fahrdynamikregelung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 7, einen Fahrzustandsbeobachter mit den Merkmalen des Patentanspruchs 13 sowie eine Fahrdynamikregelvorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 19 gelöst. The object is according to the invention by a method of condition monitoring programs with the features of claim 1, a method for driving dynamics control having the features of claim 7, a traveling state observer having the features of claim 13 and a vehicle dynamics control device having the features of claim 19 dissolved. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen. Advantageous embodiments and further developments of the invention result from the subclaims.
  • Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis der Erfinder, dass die Querkräfte der Reifen eine bedeutende Rolle für die Querdynamik eines Kraftfahrzeugs spielen. The invention is based on the finding of the inventors that the lateral forces of the tires play a significant role for the lateral dynamics of a motor vehicle. Eine Querkraft, die ein Fahrzeugrad auf die Fahrbahn übertragen kann, ist von einem so genannten Schräglaufwinkel abhängig. A transverse force, which can transmit to the road a vehicle is dependent on a so-called skew angle. Der Schräglaufwinkel ist der Winkel zwischen einer Reifenrichtung und einer tatsächlichen Bewegungsrichtung auf der Fahrbahn. The skew angle is the angle between a direction of the tire and an actual direction of movement on the roadway. Präzise ausgedrückt ist der Schräglaufwinkel, der Winkel einer Schnittlinie einer Radmittenebene und der Fahrbahn einerseits und einer Projektion eines Geschwindigkeitsvektors eines Radmittelpunkts andererseits. Precise words, the skew angle, the angle of intersection of a wheel center plane and the road is the one hand and a projection of a velocity vector of a wheel center on the other. Die Querkraft, die ein Reifen auf eine aus Asphalt bestehende Fahrbahn übertragen kann, wird bei einem Schräglaufwinkel von etwa 10 Grad maximal. The transverse force which can transfer a tire to an existing asphalt pavement, becomes maximum at a skew angle of approximately 10 degrees. Bei höheren Schräglaufwinkeln saturiert die Querkraft oder nimmt leicht ab. At higher slip angles the lateral force saturates or decreases slightly. Von der Querkraft zu unterscheiden ist eine auf die Lenkung wirkende Rückstellkraft. to distinguish them from the lateral force is acting on the steering restoring force. Diese ist in der Regel bei einem geringeren Schräglaufwinkel maximal als die von dem Reifen auf die Fahrbahn übertragbare Querkraft. This is a maximum at a lower slip angle as the transferable from the tire on the roadway transverse force in the rule. Die Rückstellkraft ist beispielsweise bei einem Schräglaufwinkel von etwa 5 Grad maximal und nimmt für größere Winkel nahezu linear ab. The restoring force is a maximum, for example, at a skew angle of about 5 degrees and increases for larger angles from nearly linear. Daher eignet sich die auf die Lenkung ausgeübte Rückstellkraft, um Informationen zu erhalten, die für eine Querdynamikzustandsbestimmung des Fahrzeugs hilfreich sind. Therefore, the restoring force exerted on the steering is to obtain information that is helpful for a transverse dynamics state determination of the vehicle. Erfindungsgemäß wird daher ein Verfahren zur Zustandsbeobachtung eines Fahrzeugs vorgeschlagen, bei dem Eingangssignale von einem Fahrzustandsbeobachter erfasst werden, die mittels Messsensoren erfasste Messsignale von Ist-Messgrößen und von Fahrervorgaben repräsentieren, anhand eines Fahrzeugmodells des Fahrzustandbeobachters mittels einer Rechnereinheit basierend auf den Eingangssignalen einen Fahrzeugzustand beschreibende Zustandsgrößen schätzend ermittelt werden und über ein Ausgabemodul ausgegeben werden, wobei Eingangssignale erfasst werden, die eine Summe von Spurstangenkräften repräsentieren und mittels des Zustandsbeobachters basierend auf diesen Eingangssignalen der schätzenden Berechnung zumindest einer der Zustandsgrößen vorgenommen wird, die eine Querdynamik des Fahrzeugs beschreiben. Therefore, the invention provides a method for condition monitoring of a vehicle is proposed to be detected in the input signals from a driving state observers, representing the load detected by measuring sensors measuring signals of actual measured values ​​and of driver requirements, on the basis of a vehicle model of the driving state observer based on the input signals a vehicle condition described by means of a computer unit state variables be appreciative determined and output via an output module, wherein the input signals are detected, representing a sum of track rod forces and on these input signals, the estimated calculation of at least one of the state variables is performed by means of the state observer based, describing a transverse dynamics of the vehicle. Als eine Querdynamik beschreibende Zustandsgröße wird jede Größe angesehen, die von irgendeinem System des Fahrzeugs für eine Fahrdynamikregelung verwendet wird, und eine Aussage über eine Fahrzeugbewegung macht, die nicht ausschließlich eine Bewegung in Längsrichtung des Fahrzeugs charakterisiert. As a lateral dynamic state quantity describing each size is considered, which is used by any system of the vehicle for a vehicle dynamics control, and a statement about a vehicle motion makes that characterizes not only a movement in the longitudinal direction of the vehicle. Die schätzend ermittelte Zustandsgröße, die eine Aussage über die Querdynamik des Fahrzeugs umfasst, wird über das Ausgabemodul ausgegeben. The state quantity estimating determined which contains a statement about the transverse dynamics of the vehicle is output via the output module. Dieses umfasst alle Möglichkeiten, die Information einem anderen System oder einer anderen Komponente des Fahrzeugs zur Verfügung zu stellen. This includes all ways to make the information available to another system or another component of the vehicle. Ist der Fahrzustandsbeobachter in ein Steuergerät mit einer Rechnereinheit integriert, die auch für andere Zwecke verwendet wird, so kann das Ausgeben ein Schreiben eines Werts in eine Speichervorrichtung oder in ein Register der Rechnereinheit sein. If the driving state observer integrated into a control device with a computer unit, which is also used for other purposes, so the output can be a writing a value to a storage device or in a register of the computer unit. Das Ausgeben kann jedoch auch das Erzeugen eines Signals umfassen, das über einen Datenbus anderen Komponenten und Systemen des Fahrzeugs bereitgestellt wird. However, the dispensing may also include generating a signal that is provided via a data bus other components and systems of the vehicle. Das Ausgabemodul kann in einem solchen Fall vorteilhafterweise mit dem Eingangsmodul in eine Datenbusschnittstelle integriert sein. The output module can advantageously be integrated in such a case, the input module to a data bus. Als Datenbus eignen sich beispielsweise serielle Datenbusse, die nach dem CAN-Standard oder dem FlexRay-Standard betrieben werden. As a data bus, for example, serial data buses, which are operated according to the CAN standard or the FlexRay standard suitable. Ist-Messgrößen sind alle mittels eines Sensors erfassten Größen, die eine physikalisch messbare Größe des Fahrzeugs oder eine Komponente des Fahrzeugs beschreiben oder charakterisieren. Actual measurements are all detected by a sensor variables which describe or characterize a physically measurable quantity of the vehicle or a component of the vehicle. Als Fahrervorgaben oder Vorgabewerte werden solche Messgrößen betrachtet, die eine direkte Vorgabe des Fahrers darstellen, beispielsweise die Stellung eines Bremspedals, das der Fahrer betätigt, um eine Bremskraft zu definieren. As a driver settings or default values ​​such measured variables are considered, which are a direct target of the driver, for example, the position of a brake pedal that operates the driver to define a braking force.
  • Die Berücksichtigung von Eingangssignalen, die die Spurstangenkräfte repräsentieren, ermöglicht eine bessere und einfache Voraussage und Bestimmung von Zustandsgrößen, die die Querdynamik des Fahrzeugs charakterisieren. The consideration of input signals representing the track rod forces, allows a better and easy prediction and determination of state variables which characterize the transverse dynamics of the vehicle. Die Ermittlung dieser Zustandsgrößen wird vereinfacht oder verbessert. The determination of these state variables is simplified or improved. Ferner kann die Information über die Spurstangenkräfte verwendet werden, um aus anderen Messdaten abgeleitete Zustandsgrößen über die Querdynamik zu plausibilisieren. Further, the information about the track rod forces can be used to check the plausibility derived state variables on the transverse dynamics from other measured data. Hierdurch wird ebenfalls die Sicherheit des Fahrzeugs gesteigert, da hierdurch sichergestellt wird, dass nicht plausibilisierte Zustandsgrößen über die Querdynamik nicht in eine Fahrdynamikregelung mit einbezogen werden. This increases the security of the vehicle is also increased, as this ensures that not plausibilised state variables on the transverse dynamics are not included in an electronic stability program with.
  • Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass die Summe der Spurstangenkräfte repräsentierenden Eingangssignale ein Handlenkmomentsignal, das ein von dem Fahrer auf die Spurstangen übertragendes Lenkmoment repräsentiert, und ein Unterstützungslenkmomentsignal umfassen, das ein von einem Lenkunterstützungsmittel auf die Spurstange übertragenes Lenkmoment repräsentiert. In a preferred embodiment of the invention it is provided that the sum of the track rod forces representing the input signals include a manual steering torque signal representing a transmitting by the driver on the track rods steering torque and an assist steering torque signal representing a signal transmitted from a steering support means on the track rod steering torque. Die von dem Handlenkmomentsignal und dem Unterstützungslenkmomentsignal repräsentierten Größen sind vollständig ausreichend, um die Spurstangenkräfte zu ermitteln. The picture represented by the manual steering torque signal and the auxiliary steering torque signal sizes are fully sufficient to determine the tie rod forces. Die Summe der Spurstangenkräfte bildet eine Gegenkraft zu Kräften, die von den Reifen in die Lenkung übertragen werden. The sum of the track rod forces forms a counter force to forces which are transmitted from the tire in the steering system. Vorteilhaft an dieser Ausführungsform ist, dass diese Informationen bereits im Fahrzeug vorliegen bzw. auf einfache Weise im Fahrzeug in der Fahrzeuglenkung ermittelt werden können. An advantage of this embodiment is that this information is already in the vehicle or can be easily determined in the vehicle in the vehicle steering. Bei einer Lenkung mit einer elektromechanischen Lenkunterstützung wird ein Teil der Zahnstangenkräfte oder Spurstangenkräfte über ein Lenkmoment des Fahrers aufgebracht. In a steering system with an electromechanical steering assist a part of the rack forces or track rod forces is applied on a steering torque of the driver. Dieses Lenkmoment wird als Handlenkmoment bezeichnet und mittels eines Handlenkmomentsensors ermittelt. This steering torque is referred to as a manual steering torque and detected by a manual steering torque sensor. Der Handlenkmomentsensor umfasst in der Regel einen Torsionsstab, der in eine Lenkwelle integriert ist. usually the manual steering torque sensor includes a torsion bar, which is integrated into a steering shaft. Der Handlenkmomentsensor ermittelt nun eine Torsinn des Torsionsstabs, die ein Maß für das aufgebrachte Handlenkmoment ist. The manual steering torque sensor now detects a torsion of the torsion bar, which is a measure of the applied manual steering torque. Ein weiterer Teil der Spurstangenkräfte wird über ein Lenkunterstützungsmittel aufgebracht. Another part of the track rod forces is applied via a steering support means. Das Lenkunterstützungsmittel ist beispielsweise als Servomotor ausgebildet. The steering assistance means is configured for example as a servo motor. Der Servomotor ist über ein Servomotorgetriebe, ähnlich wie das Lenkmittel über ein eigenes Getriebe, mit einer Zahnstange verbunden, die ihrerseits mit den Spurstangen gekoppelt ist. The servo motor is a servo motor transmission, similarly to the steering means with a private transmission, connected with a rack, which is in turn coupled to the tie rods. Das von dem Lenkunterstützungsmittel aufgebrachte Unterstützungslenkmoment wird anhand mehrerer Größen rechnerisch ermittelt. The force applied by the steering assistance means supporting steering torque is constructed on the basis of several sizes. Diese umfassen in der Regel das gemessene Handlenkmoment, eine Antriebsmotordrehzahl, eine Fahrzeuggeschwindigkeit, einen Lenkwinkel usw. Das Servomotordrehmoment ist somit in der Regel eine von einem mehrdimensionalen Kennlinienfeld abhängige Größe. These generally include the measured manual steering torque, an engine rotation speed, a vehicle speed, a steering angle, etc. The servo motor torque is thus usually dependent on a multi-dimensional characteristic field size. Prinzipiell wäre es daher möglich, dass von dem Lenkunterstützungsmittel aufgebrachte Lenkmoment auch in dem Fahrzeugmodell zu berücksichtigen (vorausgesetzt, das Fahrzeugmodell umfasst die notwendigen Kennlinien und die erforderlichen Größen werden als Eingangssignale für eine Aufbereitung zur Verfügung gestellt). In principle it would be possible to be considered by the steering assist means steering torque applied in the vehicle model (assuming the vehicle model includes the necessary characteristics and the required sizes are provided as inputs to a treatment available). Der hierdurch nötige Rechenaufwand ist jedoch recht hoch. However, the thus necessary computing effort is quite high. Ferner wird das Fahrzeugmodell „abhängig" von der Ausgestaltung der Lenkunterstützungsregelung. Dieses ist unerwünscht und unnötig, da ein von einer Servomotorsteuerung geliefertes Stromsignal zum Steuern des Servomotors die Unterstützungslenkmomentinformation vollständig umfasst, aus dem somit auf einfache Weise das Unterstützungslenkmomentsignal ableitbar ist. Further, the vehicle model is "dependent" on the configuration of the steering assist control. This is undesirable and unnecessary as a signal supplied from a servo motor control current signal for controlling the servo motor comprises the assist steering torque information completely, from the thus, the assist steering torque signal is derived in a simple manner.
  • Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass die Summe der Spurstangenkräfte aus dem Handlenkmoment, dem Unterstützungslenkmoment sowie vorbekannten Reibungskräften und mechanischen Übersetzungsverhältnissen ermittelt wird. In a preferred embodiment of the invention it is provided that the sum of the track rod forces from the manual steering torque, the assist steering torque as well as previously known frictional forces and mechanical ratios is determined. Die Reibungskräfte, die in der elektromechanischen Lenkung auftreten, sind vorbekannt und können als Parameter einfach in das Fahrzeugmodell integriert werden. The frictional forces that occur in the electromechanical steering, are already known and can be easily integrated as a parameter in the vehicle model. Aus den Lenkmomenten lässt sich bei Kenntnis der Übersetzungsgetriebe zwischen Lenkwelle und Zahnstange bzw. Servomotor und Zahnstange die jeweils auf die Zahnstange wirkende Kraft errechnen. From the steering torque of the transmission system between the steering shaft and the rack or servo motor and rack can be calculated the force acting on the rack in each case having regard. Für die Summe Spurstangenkräfte bzw. Zahnstangenkräfte gilt somit f Summe = f Fahrer + f Lenkunterstützung – f Reibung , wobei f Fahrer die vom Fahrer aufgebrachte Lenkkraft, f Lenkunterstützung die vom Lenkunterstützungsmittel aufgebrachte Lenkkraft und f Reibung die Reibungskräfte sind. Thus applies to the sum track rod forces or rack forces f sum = f driver + f steering assistance - f friction where f is the driver, the applied driver steering effort, f steering assist the force applied by the steering assistance means steering force and f friction, the friction forces are.
  • Als besonders vorteilhaft hat es sich herausgestellt, dass aus der Summe der Spurstangenkräfte auf eine Rückstellkraft der lenkbaren Räder zurückgeschlossen wird. To be particularly advantageous, it has been found that is deduced from the sum of the track rod forces on a restoring force of the steerable wheels. Über die Rückstellkräfte kann bei einer Kurvenfahrt sehr gut auf den Schräglaufwinkel des gelenkten kurvenäußeren Rads geschlossen werden. About the restoring forces may very well be closed to the slip angle of the steered outside curve wheel when cornering. Die auf die Lenkung wirkende Rückstellkraft ist in einem solchen Fall bei normalen Fahrbahnbedingungen von der Rückstellkraft dominiert, die das kurvenäußere Rad ausübt. The restoring force acting on the steering is dominated in such a case in normal driving conditions by the restoring force exerted by the outside wheel. Dies liegt zum einen daran, dass das kurvenäußere Rad einen höheren Aufstand aufweist. This is due to the fact that the outer wheel has a higher uprising. Unter Zuhilfenahme weiterer Informationen, die beispielsweise Auskunft über einen Reibwert der Reifen auf der Fahrbahn geben, eine Lenkwinkelinformation umfassen können usw., die geschätzt oder gemessen sind, kann aus der Rückstellkraft auf den Schräglaufwinkel zurückgeschlossen werden. With the aid of additional information which would, for example, information on a coefficient of friction of the tires on the road surface, may comprise a steering angle information, etc., which are estimated or measured, can be deduced on the skew angle of the restoring force. Die hierfür erforderlichen Zusammenhänge zwischen Schräglaufwinkel und Rückstellkraft des Reifens sind bei Kenntnis der Fahrzeuglenkung einem Fachmann bekannt oder können durch einfache Versuche einfach ermittelt werden. The necessary connections between slip angle and restoring force of the tire are known with knowledge of the vehicle steering an expert or can be determined by simple experiments easy.
  • Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist darüber hinaus vorgesehen, dass basierend auf dem Schräglaufwinkel des mindestens einen lenkbaren Rads unter Einbeziehung weiterer Ist-Messgrößen und/oder Fahrervorgaben und/oder schätzend ermittelter Zustandsgrößen und/oder Fahrzeugmodellparameter ein Schwimmwinkel des Fahrzeugs ermittelt wird. In a particularly preferred embodiment of the invention, moreover, it is envisaged that based on the skew angle of the at least one steerable wheel with respect to further actual measurement variables and / or driver's requirements and / or estimating determined state variables and / or vehicle model parameters a sideslip angle of the vehicle is determined. Der Schräglaufwinkel ist mit dem Schwimmwinkel des Fahrzeugs, der eine Drehung der Fahrzeuglängsachse gegen die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs angibt, verknüpft. The skew angle is associated with the slip angle of the vehicle, indicative of a rotation of the vehicle longitudinal axis to the movement direction of the vehicle. Bei Kenntnisse der Geometrie und der aktuellen dynamischen Bewegung des Fahrzeugs, beispielsweise eines Nick- oder Wankwinkels, des Lenkwinkels und Informationen über die nichtgelenkten Räder kann der Schwimmwinkel berechnet werden. With knowledge of the geometry and the current dynamic movement of the vehicle, such as a pitch or roll angle, the steering angle and information on the non-steered wheels of the float angle can be calculated.
  • Die mit dem Verfahren zur Zustandsbeobachtung ermittelten Zustandsgrößen der Querdynamik können bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zur Fahrdynamikregelung wie die übrigen bestimmten Zustandsgrößen verwendet werden, um in einem Fahrdynamikregelmodul Stellsignale zu erzeugen, die Stellelemente zur Beeinflussung der Fahrdynamik des Fahrzeugs ansteuern. The determined by the method for state observer state variables of the transverse dynamics may be used in an inventive method for driving dynamics control as the other specific state variables to generate control signals in a driving dynamics control module, control the actuating elements for influencing the driving dynamics of the vehicle. Hierdurch wird eine verbesserte Fahrdynamiksteuerung erreicht, dass die Querdynamik genauer und einfacher bestimmt werden kann. In this way, an improved vehicle dynamics control is achieved in that the transverse dynamics can be determined more accurately and more easily.
  • Die Merkmale eines erfindungsgemäßen Zustandsbeobachters und einer Fahrdynamikregelvorrichtung weisen dieselben Vorteile wie die entsprechenden Verfahrensmerkmale auf. The features of a state observer, and a vehicle dynamics control device according to the invention have the same advantages as the corresponding process features.
  • Nachfolgend wird die Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsformen näher erläutert. The invention will be explained in more detail with reference to preferred embodiments. Hierbei zeigen: show:
  • 1 1 eine schematische Darstellung einer Kraftfahrzeuglenkung und einer Fahrdynamikregelvorrichtung mit einem Fahrzustandsbeobachter; a schematic representation of a motor vehicle steering system and a vehicle dynamics control device with a driving state observers;
  • 2 2 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Fahrdynamikregelung, das eine Fahrzustandsbeobachtung umfasst. a schematic flow diagram of a method for driving dynamics control comprising a driving state observation.
  • In In 1 1 ist schematisch eine elektromechanische Lenkung schematically an electromechanical steering system 1 1 sowie eine Vorrichtung zur Fahrdynamikregelung and a device for driving dynamics control 2 2 dargestellt. shown. Die Vorrichtung zur Fahrdynamikregelung The device for driving dynamics control 2 2 umfasst einen Fahrzustandsbeobachter comprises a driving state observer 3 3 . ,
  • Die elektromechanische Lenkung The electromechanical steering 1 1 umfasst ein Lenkmittel comprising a steering means 4 4 , welches als Lenkrad ausgebildet ist. Which is designed as a steering wheel. Ein Fahrer (nicht dargestellt) lenkt ein Fahrzeug, indem er das Lenkmittel A driver (not shown) driving a vehicle by the steering means 4 4 dreht, wie dies mittels eines Pfeils rotates, as by an arrow 5 5 angedeutet ist. is indicated. Das Lenkmittel The steering means 4 4 ist mit einer Lenkwelle is connected to a steering shaft 6 6 verbunden. connected. An der Lenkwelle To the steering shaft 6 6 ist ein Lenkwinkelgeber is a steering angle sensor 7 7 angeordnet, der einen Lenkwinkel misst. arranged, which measures a steering angle. Die Lenkwinkelinformation wird als Signal über einen Fahrzeugdatenbus The steering angle information is as a signal via a vehicle 8 8th anderen Komponenten des Fahrzeugs zur Verfügung gestellt. provided to other components of the vehicle. Der Fahrzeugdatenbus the vehicle data 8 8th ist vorzugsweise ein CAN-Bus oder ein FlexRay-Bus. is preferably a CAN-bus or a FlexRay bus. In die Lenkwelle In the steering shaft 6 6 ist ein Torsionsstab is a torsion bar 9 9 integriert. integrated. Mittels eines Handlenkmomentsensors By means of a manual steering torque sensor 10 10 wird das von dem Fahrer aufgebrachte Handlenkmoment vermessen und in Form eines Handlenkmomentsignals über den Fahrzeugdatenbus the force applied by the driver's manual steering torque is measured, and in the form of a manual steering torque signal via the vehicle 8 8th zur Verfügung gestellt. made available. Über ein Lenkgetriebe Via a steering gear 11 11 , welches als Ritzel dargestellt ist, wird die mit dem Handlenkmoment verknüpfte Lenkkraft auf eine Zahnstange Which is illustrated as a pinion, is connected to the manual steering torque associated steering force to a rack 12 12 übertragen. transfer. Die Drehbewegung des Ritzels ist mittels eines weiteren Pfeils The rotation of the pinion by means of a further arrow 13 13 dargestellt. shown. Mit Messsensoren, die exemplarisch durch den Messsensor With measurement sensors exemplified by the measuring sensor 14 14 verkörpert sind, werden Ist-Messgrößen erfasst. are embodied, actual measurement values ​​are recorded. Zu diesen Ist-Messgrößen gehört beispielsweise die Lenkgeschwindigkeit, eine Motordrehzahl des Verbrennungsmotors, eine Fahrzeuggeschwindigkeit usw. Ein Motorsteuergerät These actual measurements, for example, the steering speed, an engine speed of the engine, vehicle speed, etc. A part of the engine control unit 15 15 errechnet in Abhängigkeit von dem Handlenkmoment, der Fahrzeuggeschwindigkeit, der Motordrehzahl des Verbrennungsmotors, des Lenkwinkels, der Lenkgeschwindigkeit und in dem Motorsteuergerät calculated as a function of the manual steering torque, the vehicle speed, the engine speed of the engine, the steering angle, the steering speed and in the engine control unit 15 15 abgelegten Kennlinien ein Unterstützungsmoment für ein als Servomotor ausgebildetes Lenkunterstützungsmittel stored characteristics of an assist torque on a servo motor designed as a steering assist means 16 16 . , Die Motorsteuerung The motor control 15 15 erzeugt ein Stromsignal zum Ansteuern des Servomotors. generating a current signal for driving the servo motor. Die Stromstärke ist ein Maß für das Unterstützungslenkmoment. The current intensity is a measure of the support steering torque. Hieraus wird ein Unterstützungslenkmomentsignal abgeleitet, das über den Fahrzeugdatenbus From this, a steering torque assistance signal is derived, which via the vehicle 8 8th zur Verfügung gestellt wird. is provided. Der Servomotor ist über ein Servomotorgetriebe The servo motor is a servo motor gear 17 17 mit der Zahnstange with the rack 12 12 gekoppelt, wobei das Servomotorgetriebe coupled, with the servo motor gear 17 17 ebenfalls mittels eines Ritzels angedeutet ist. is also indicated by means of a pinion. Die Drehbewegung des in die Zahnstange The rotary motion of the rack 12 12 eingreifenden Ritzels ist mittels eines zusätzlichen Pfeils engaging the pinion by means of an additional arrow 18 18 angedeutet. indicated. Die sich ergebende Bewegung bzw. Kraft, die von der Lenkung über Spurstangen The resulting motion or force generated by the steering tie rods via 19 19 auf lenkbare Räder to steerable wheels 20 20 übertragen wird, ist mittels linearer Pfeile is transmitted is by linear arrows 21 21 angedeutet. indicated. Entgegengesetzt wirken auf die Spurstangen Oppositely acting on the track rods 19 19 die von den Rädern of the wheels 20 20 ausgehenden Rückstellkräfte. outgoing restoring forces.
  • Der Fahrzustandsbeobachter The driving state observer 3 3 umfasst eine Schnittstelle comprises an interface 22 22 , die mit dem Fahrzeugdatenbus That to the vehicle data 8 8th gekoppelt ist. is coupled. Die Schnittstelle the interface 22 22 umfasst ein Eingangsmodul comprises an input module 23 23 , mit dem unter anderem die von dem Lenkwinkelgeber By which, inter alia, from the steering angle sensor 7 7 sowie Handlenkmomentsensor and manual steering torque sensor 10 10 bereitgestellten Eingangssignale empfangen werden. Input signals provided to be received. Das Unterstützungslenkmomentsignal stellt ebenfalls ein Eingangssignal dar, dass von dem Eingangsmodul The assist steering torque signal also constitutes an input signal that of the input module 23 23 der Schnittstelle the interface 22 22 des Fahrzustandsbeobachters the driving state observer 3 3 erfasst wird. is detected. In einem Speicher In a memory 24 24 ist ein Fahrzeugmodell is a vehicle model 25 25 abgelegt. stored. Eine Rechnereinheit A computer unit 26 26 ermittelt anhand der Eingangssignale unter Verwendung des Fahrzeugmodells determined on the basis of the input signals using the vehicle model 25 25 Zustandsgrößen, die einen Zustand des Fahrzeugs charakterisieren. State variables which characterize the state of the vehicle. Unter anderem wird ein Schwimmwinkel des Fahrzeugs bestimmt, wie unter mit Bezug auf Among others, a sideslip angle of the vehicle is determined, as described with reference to 2 2 näher erläutert ist. is explained in more detail. Die Zustandsgrößen werden über ein Ausgabemodul The state variables are an output module 27 27 der Schnittstelle the interface 22 22 auf den Fahrzeugdatenbus ausgegeben. issued on the vehicle data bus. Ein Fahrdynamikregelmodul A driving dynamics control module 28 28 wertet die Zustandsgrößen aus und erzeugt Stellsignale, mit denen Stellelemente, wie beispielsweise der Servomotor der Lenkunterstützungsmittel evaluates the state variables, and generates control signals, with which control elements such as the servo motor of the steering assist means 16 16 , angesteuert werden. are driven. Hierdurch wird in die Fahrdynamik des Fahrzeugs aktiv eingegriffen. This will actively intervene in the driving dynamics of the vehicle.
  • In In 2 2 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Fahrdynamikregelung is a flow diagram of a method for driving dynamics control 30 30 schematisch dargestellt. shown schematically. Zunächst werden Eingangssignale erzeugt First, input signals are generated 31 31 . , Das Erzeugen der Eingangssignale umfasst das Messen von Ist-Werten Generating the input signals comprises measuring actual values 32 32 , wie beispielsweise Raddrehzahlen, Motordrehzahlen einer Fahrzeuggeschwindigkeit usw. Ferner werden mit Messsensoren Fahrervorgaben oder Vorgabewerte erfasst Such as wheel speeds, engine speeds, a vehicle speed, etc. Further detected by measuring sensors driver inputs or default values 33 33 , die von dem Fahrer festgelegt werden. Which are set by the driver. Hierzu gehören beispielsweise das Handlenkmoment. These include, for example, the manual steering torque. Eine Grenze zwischen den Ist-Messwerten und den Fahrervorgaben ist fließend, da beispielsweise das Handlenkmoment auch eine Ist-Messgröße darstellt. A boundary between the actual measured values ​​and the driver's specifications is fluid, as for example, the manual steering torque is also an actual measured quantity. Zusätzlich wird von der Servomotorsteuerung ein Unterstützungslenkmomentsignal zur Verfügung gestellt In addition, an auxiliary steering torque signal is provided by the servo motor control 34 34 , das das von dem Unterstützungslenkmittel aufgebrachte Unterstützungslenkmoment repräsentiert. Representing the force applied by the assist steering means steering torque assistance. Ein Verfahren zur Fahrzustandsbeobachtung A method for driving condition observation 35 35 umfasst das Erfassen der Eingangssignale includes detecting the input signals 36 36 . , Diese umfassen unter anderem das Handlenkmomentsignal und das Unterstützungslenkmomentsignal. These include, among other things, the manual steering torque signal and the auxiliary steering torque signal.
  • Anhand der erfassten Eingangssignale werden basierend auf einem Fahrzeugmodell Zustandsgrößen ermittelt Based on the detected input signals state variables are based on a determined vehicle model 37 37 , die eine Fahrzeugzustand beschreiben oder charakterisieren. Describing a vehicle state or characterize. Aus dem Handlenkmomentsignal und dem Unterstützungslenkmomentsignal wird die Summe der Spurstangenkräfte errechnet the sum of the tie rod forces is calculated from the manual steering torque signal and the auxiliary steering torque signal 38 38 . , Hierbei werden Reibungskräfte berücksichtigt, die in dem Fahrzeugmodell hinterlegt sind. Here, frictional forces are taken into account, which are stored in the vehicle model. Aus der Summe der Spurstangenkräfte kann auf die Rückstellkräfte der Reifen zurückgeschlossen werden The sum of the track rod forces can be deduced the restoring forces of the tires 39 39 . , Hierbei gilt, dass bei einer Kurvenfahrt das kurvenäußere lenkbare Rad die Rückstellkräfte der lenkbaren Achse dominiert. Here, the proviso that when cornering the outer turning steerable wheel, the restoring forces of the steerable axis is dominant. Dies hat seine Ursache zum einem darin, dass das kurvenäußere Rad einen größeren Aufstand als das kurveninnere Rad aufweist. This has the fact that the outer wheel has its cause for a larger uprising than the inside wheel. Aus der ermittelten Summe der Spurstangenkräfte, bzw. der Summe der Rückstellkräfte, kann unter Berücksichtigung weiterer Ist-Messwerte und Parameter und Kennlinien, die beispielsweise Informationen über Reibwerte und Lenkwinkel sowie die Fahrzeuggeschwindigkeit umfassen können, ein Schräglaufwinkel für ein kurvenäußeres gelenktes Rad ermittelt werden From the determined sum of the track rod forces, or the sum of the restoring forces, a skew angle for a curve outer steered wheel, taking into account further actual measurement values ​​and parameters and characteristics, which may include, for example, information on coefficients of friction, and steering angle and the vehicle speed are determined 40 40 . , Unter Berücksichtigung der Fahrzeuggeometrie und des Lenkwinkels sowie gegebenenfalls weiterer bestimmter Zustandsgrößen oder Ist-Messwerte oder Fahrervorgaben lässt sich aus dem Schräglaufwinkel eines Rads der Schwimmwinkel des Fahrzeugs errechnen Taking into account the geometry of the vehicle and the steering angle and optionally further specific state variables or actual measured values ​​or driver inputs can be calculated from the slip angle of a wheel of the float angle of the vehicle 41 41 . , Die bestimmten Zustandsgrößen werden über das Ausgabemodul ausgegeben The specific state variables are output via the output module 42 42 . , Das Ausgeben kann das Bereitstellen der Zustandsgrößen in Form von Signalen auf einen Fahrzeugdatenbus umfassen. The outputting may include providing the state variables in the form of signals to a vehicle data bus. Ebenso ist es jedoch auch möglich, dass das Ausgeben ein Schreiben der Information in einen Speicher oder in ein Register einer Rechnereinheit ist. However, it is also possible that the output is writing the information in a memory or in a register of a computer unit. Mit Hilfe eines Fahrdynamikregelmoduls werden Stellsignale erzeugt By means of a driving dynamics control module control signals are generated 43 43 . , Diese sind dafür vorgesehen, Stellelemente des Fahrzeugs anzusteuern These are adapted to drive actuators of the vehicle 44 44 , so dass aktiv in die Steuerung des Fahrzeugs eingegriffen wird. , So that active intervention into the control of the vehicle. Hierdurch werden die Ist-Messgrößen verändert. In this way, the actual measured values ​​are changed.
  • Das Verfahren zur Fahrdynamikregelung ist iterativ und beginnt erneut mit dem Erzeugen der Eingangssignale The method for driving dynamics control is iterative and begins again with the generation of the input signals 31 31 . , Die beschriebene Ausführungsform ist nur exemplarisch. The described embodiment is only an example.
  • Der Fahrzustandsbeobachter und das Fahrdynamikregelmodul könne beispielsweise in einem Steuergerät und mit einer Rechnereinheit ausgeführt werden. The driving state observer and the dynamic control module could for example be carried out in a control unit and a computer unit. Teile des Fahrzeugmodells oder das gesamte Fahrzeugmodell kann auch in Hardware ausgestaltet werden. Parts of the vehicle model or the entire vehicle model can also be configured in hardware. Für den Fachmann ergibt es sich, dass die Summe der Spurstangenkräfte auch zur Berechnung weiterer Zustandsgrößen, die die Querdynamik des Fahrzeugs beeinflussen, verwendet werden kann. For the skilled person it is found that the sum of the track rod forces can be used to calculate additional state variables which affect the transverse dynamics of the vehicle.
  • 1 1
    elektromechanische Lenkung Electric Power Steering
    2 2
    Vorrichtung zur Fahrdynamikregelung Device for driving dynamics regulation
    3 3
    Fahrzustandsbeobachter Driving state observer
    4 4
    Lenkmittel steering means
    5 5
    Pfeil zum Andeuten des Lenkens Arrow for indicating the steering
    6 6
    Lenkwelle steering shaft
    7 7
    Lenkwinkelgeber Steering angle sensor
    8 8th
    Fahrzeugdatenbus vehicle data
    9 9
    Torsionsstab torsion bar
    10 10
    Handlenkmomentsensor Manual steering torque sensor
    11 11
    Lenkgetriebe steering gear
    12 12
    Zahnstange rack
    13 13
    weiterer Pfeil Another arrow
    14 14
    Messsensoren measuring sensors
    15 15
    Motorsteuerung motor control
    16 16
    Lenkunterstützungsmittel Steering assist means
    17 17
    Servomotorgetriebe Servo Motor Gear
    18 18
    zusätzlicher Pfeil additional arrow
    19 19
    Spurstangen turnbuckles
    20 20
    Räder bikes
    21 21
    lineare Pfeile linear arrows
    22 22
    Schnittstelle interface
    23 23
    Eingangsmodul input module
    24 24
    Speicher Storage
    25 25
    Fahrzeugmodell vehicle model
    26 26
    Rechnereinheit computer unit
    27 27
    Ausgabemodul output module
    28 28
    Fahrdynamikregeimodul Fahrdynamikregeimodul
    30 30
    Ablaufdiagramm einer Fahrdynamikregelung Flowchart of a vehicle dynamics control
    31 31
    Erzeugen von Eingangssignalen Generating input signals
    32 32
    Messen von Ist-Messgrößen Measuring actual measurements
    33 33
    Messen von Fahrervorgaben Measurement of driver requirements
    34 34
    Erzeugen eines Lenkmomentunterstützungssignals Generating a steering torque assist signal
    35 35
    Verfahren zur Fahrzustandsbeobachtung A method for driving condition observation
    36 36
    Erfassen der Eingangssignale Detecting the input signals
    37 37
    schätzendes Ermitteln von Zustandsgrößen underestimated determining state variables
    38 38
    Berechnen der Summe der Spurstangenkräfte Calculating the sum of the track rod forces
    39 39
    Ermitteln der Rückstellkraft Determining the restoring force
    40 40
    Ermitteln des Schräglaufwinkels Determine the skew angle
    41 41
    Ermitteln des Schwimmwinkels Determine the attitude angle
    42 42
    Ausgeben der Zustandsgrößen Outputting the state variables
    43 43
    Erzeugen von Stellsignalen Generating command signals
    44 44
    Ansteuern von Stellgliedern und Eingreifen in die Fahrzeugsteuerung Control of actuators and interfering with the vehicle control

Claims (23)

  1. Verfahren zur Zustandsbeobachtung eines Fahrzeugs, bei dem Eingangssignale von einem Fahrzustandsbeobachter ( A method for condition monitoring of a vehicle (in which input signals from a driving state observer 3 3 ) erfasst werden, die mittels Messsensoren ( are detected), which (by means of measuring sensors 14 14 ) erfasste Messsignale von Ist-Messgrößen und von Fahrervorgaben repräsentieren, anhand eines Fahrzeugmodells ( ) Detected measurement signals from actual measurements and from driver's specifications represent (on the basis of a vehicle model 25 25 ) des Fahrzustandsbeobachters ( () Of the driving state observer 3 3 ) mittels einer Rechnereinheit ( ) (By means of a computer unit 26 26 ) basierend auf den Eingangssignalen einen Fahrzeugzustand beschreibende Zustandsgrößen schätzend ermittelt werden und über ein Ausgabemodul ( ) Are determined based on the input signals a vehicle state describing state quantities and estimating (via an output module 27 27 ) ausgegeben werden, dadurch gekennzeichnet , dass Eingangssignale erfasst werden, die eine Summe von Spurstangenkräften repräsentieren, und mittels des Zustandsbeobachters ( ) Are output, characterized in that the input signals are detected, representing a sum of track rod forces and (by means of the state observer 3 3 ) basierend auf diesen Eingangssignalen eine schätzende Berechung zumindest einer der Zustandsgrößen vorgenommen wird, die eine Querdynamik des Fahrzeugs beschreiben. ) On these input signals, a underestimated calculating at least one of the state variables is made based, describing a transverse dynamics of the vehicle.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die die Summe der Spurstangenkräfte repräsentierenden Eingangssignale ein Handlenkmomentsignal, das ein von dem Fahrer auf die Spurstangen ( A method according to claim 1, characterized in that the sum of the track rod forces representing input signals a manual steering torque signal (from the driver to the steering tie rods 19 19 ) übertragenes Lenkmoment repräsentiert, und ein Unterstützungslenkmomentsignal umfassen, das ein von einem Lenkunterstützungsmittel ( ) Transmitted steering torque represented, and comprises a steering torque assist signal (from a steering assist means 16 16 ) auf die Spurstangen ( ) (On the tie rods 19 19 ) übertragenes Lenkmoment repräsentiert. ) Transmitted steering torque represented.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Summe der Spurstangenkräfte aus dem Handlenkmoment, dem Unterstützungslenkmoment sowie vorbekannten Reibungskräften und mechanischen Übersetzungsverhältnissen ermittelt wird. The method of claim 1 or 2, characterized in that the sum of the track rod forces from the manual steering torque, the assist steering torque as well as previously known frictional forces and mechanical ratios is determined.
  4. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aus der Summe der Spurstangenkräfte auf eine Rückstellkraft der lenkbaren Räder ( Method according to one of the preceding claims, characterized in that (the sum of the track rod forces on a restoring force of the steerable wheels 20 20 ) zurückgeschlossen wird. ) Is deduced.
  5. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aus der Summe der Spurstangenkräfte auf einen Schräglaufwinkel mindestens eines lenkbaren Rads ( Method according to one of the preceding claims, characterized in that (the sum of the track rod forces on a skew angle of at least one steerable wheel 20 20 ) zurückgeschlossen wird. ) Is deduced.
  6. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass basierend auf dem Schräglaufwinkel des mindestens einen lenkbaren Rads ( Method according to one of the preceding claims, characterized in that based (on the skew angle of the at least one steerable wheel 20 20 ) unter Einbeziehung weiterer Ist-Messgrößen und/oder Fahrervorgaben und/oder schätzend ermittelter Zustandsgrößen und/oder Fahrzeugmodellparameter ein Schwimmwinkel des Fahrzeugs ermittelt wird. ) With respect to further actual measurement variables and / or driver's requirements and / or estimating determined state variables and / or vehicle model parameters a sideslip angle of the vehicle is determined.
  7. Verfahren zur Fahrdynamikregelung eines Fahrzeugs, bei dem Messsignale von Ist-Messgrößen und von Fahrervorgaben mittels Messsensoren ( A method for controlling vehicle dynamics of a vehicle, wherein the measurement signals of the actual measured quantities and requirements of the driver by means of measuring sensors ( 14 14 ) erfasst werden und als Eingangssignale bereitgestellt werden, die Eingangssignale von einem Fahrzustandsbeobachter ( be) is detected and provided as input signals, the input signals (from a vehicle state observer 3 3 ) erfasst werden, anhand eines Fahrzeugmodells ( are recorded), (based on a vehicle model 25 25 ) des Fahrzustandsbeobachters ( () Of the driving state observer 3 3 ) mittels einer Rechnereinheit ( ) (By means of a computer unit 26 26 ) basierend auf den Eingangssignalen einen Fahrzeugzustand beschreibende Zustandsgrößen schätzend ermittelt werden und über das Ausgabemodul ( ) Are determined based on the input signals a vehicle state describing state quantities and estimating (via the output module 27 27 ) ausgegeben werden, und von einem Fahrdynamikregelmodul ( ) Are output, and (from a driving dynamics control module 28 28 ) Stellsignale erzeugt werden, die Stellelemente zur Beeinflussung der Fahrdynamik des Fahrzeugs ansteuern, dadurch gekennzeichnet, dass Eingangssignale erfasst werden, die eine Summe von Spurstangenkräften repräsentieren, und mittels des Zustandsbeobachters ( ) Control signals are generated, the actuating elements for influencing the driving dynamics of the vehicle drive, characterized in that the input signals are detected, representing a sum of track rod forces and (by means of the state observer 3 3 ) basierend auf diesen Eingangssignalen eine schätzende Berechnung zumindest einer der Zustandsgrößen vorgenommen wird, die eine Querdynamik des Fahrzeugs beschreiben. ) On these input signals, a calculation-estimated at least one of the state variables is made based, describing a transverse dynamics of the vehicle.
  8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die die Summe der Spurstangenkräfte repräsentierenden Eingangssignale ein Handlenkmomentsignal, das ein von dem Fahrer auf die Spurstangen ( A method according to claim 7, characterized in that the sum of the track rod forces representing input signals a manual steering torque signal (from the driver to the steering tie rods 19 19 ) übertragenes Lenkmoment repräsentiert, und ein Unterstützungslenkmomentsignal umfassen, das ein von einem Lenkunterstützungsmittel auf die Spurstangen ( ) Transmitted steering torque represented, and comprises a steering torque assist signal (from a steering support means on the tie rods 19 19 ) übertragenes Lenkmoment repräsentiert, wobei das Handlenkmoment mittels eines Handlenkmomentsensors ( ) Transmitted steering torque represented, wherein the manual steering torque (by means of a manual steering torque sensor 10 10 ) ermittelt wird und das Unterstützungslenkmoment aus einem Motorstrom eines das unterstützende Lenkmoment bereitstellenden als Servomotor ausgebildeten Lenkunterstützungsmittels ( ) Is determined, and the assist steering torque of a motor current of the assisting steering torque-providing constructed as a servomotor steering assist means ( 16 16 ) einer elektromechanischen Lenkung ( ) (An electromechanical steering system 1 1 ) abgeleitet wird. ) Is derived.
  9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Summe der Spurstangenkräfte aus dem Handlenkmoment, dem Unterstützungslenkmoment sowie vorbekannten Reibungskräften und mechanischen Übersetzungsverhältnissen ermittelt wird. The method of claim 7 or 8, characterized in that the sum of the track rod forces from the manual steering torque, the assist steering torque as well as previously known frictional forces and mechanical ratios is determined.
  10. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass aus der Summe der Spurstangenkräfte auf eine Rückstellkraft der lenkbaren Räder ( A method according to any one of claims 7 to 9, characterized in that (the sum of the track rod forces on a restoring force of the steerable wheels 20 20 ) zurückgeschlossen wird. ) Is deduced.
  11. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass aus der Summe der Spurstangenkräfte auf einen Schräglaufwinkel mindestens eines lenkbaren Rads ( A method according to any one of claims 7 to 10, characterized in that (the sum of the track rod forces on a skew angle of at least one steerable wheel 20 20 ) zurückgeschlossen wird. ) Is deduced.
  12. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass basierend auf dem Schräglaufwinkel des mindestens einen lenkbaren Rads ( A method according to claim 11, characterized in that based (on the skew angle of the at least one steerable wheel 20 20 ) unter Einbeziehung weiterer Ist-Messgrößen und/oder Fahrervorgaben und/oder schätzend ermittelter Zustandsgrößen und/oder Fahrzeugmodellparameter ein Schwimmwinkel des Fahrzeugs ermittelt wird. ) With respect to further actual measurement variables and / or driver's requirements and / or estimating determined state variables and / or vehicle model parameters a sideslip angle of the vehicle is determined.
  13. Fahrzustandsbeobachter ( Driving state observer ( 3 3 ) eines Kraftfahrzeugs mit verbesserter Querdynamikzustandsbestimmung umfassend eine Rechnereinheit ( ) Of a motor vehicle with improved lateral dynamics state determination comprising a computer unit ( 26 26 ), die mit einem Speicher ( ), Which (with a memory 24 24 ) gekoppelt ist, in dem ein Fahrzeugmodell ( ) Is coupled, in which a vehicle model ( 25 25 ) abgelegt ist, ein Eingabemodul, mit dem Eingangssignale empfangbar sind, sowie ein Ausgabemodul ( ) Is stored, an input module, can be received with the input signals, and an output module ( 27 27 ), wobei mittels der Rechnereinheit ( ), Where (by means of the computer unit 26 26 ) unter Verwendung des Fahrzeugmodells ( ) (Using the vehicle model 25 25 ) anhand der Eingangssignale einen Fahrzeugzustand beschreibende Zustandsgrößen schätzend ermittelbar sind und über das Ausgabemodul ( ) Are determined on the basis of the input signals estimating a vehicle state describing state quantities and (via the output module 27 27 ) bereitstellbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeugmodell ( ) Can be made available, characterized in that the vehicle model ( 25 25 ) ausgestaltet ist, bei der Querdynamikzustandsbestimmung von einer elektromechanischen Lenkung ( ) Is configured (in the transverse dynamics of state determination of an electromechanical steering system 1 1 ) bereitgestellte Eingangssignale auszuwerten, die die Spurstangenkräfte der lenkbaren Räder ( evaluate) provided input signals (the track rod forces of the steerable wheels 20 20 ) des Fahrzeugs repräsentieren. ) Of the vehicle represent.
  14. Fahrzustandsbeobachter nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die die Spurstangenkräfte repräsentierenden Eingangssignale ein ein an einem Lenkmittel ( Driving state observer according to claim 13, characterized in that the track rod forces representing the input signals a (on a steering means 4 4 ) von einem Fahrer aufgebrachtes Handlenkmoment repräsentierendes Handlenkmomentsignal und ein ein von einem Lenkunterstützungsmittel ( ) Representative of a driver applied manual steering torque manual steering torque signal and a (from a steering assist means 16 16 ) aufgebrachtes Unterstützungslenkmoment repräsentierendes Unterstützungslenkmomentsignal umfassen. include) applied steering torque assistance representative assist steering torque signal.
  15. Fahrzustandsbeobachter ( Driving state observer ( 3 3 ) nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass das Lenkunterstützungsmittel ( ) According to claim 13 or 14, characterized in that the steering assistance means ( 16 16 ) einen Elektromotor umfasst und das Unterstützungslenkmomentsignal von einer Elektromotormomentsteuerung ( ) Comprises an electric motor and the assist steering torque signal (of an electric motor torque control 15 15 ) erzeugt ist, wobei das das Unterstützungslenkmomentsignal aus einem Motorstrom des das unterstützende Lenkmoment bereitstellenden Elektromotors abgeleitet ist. is generated), whereby the support the steering torque signal is derived from a motor current of the assisting steering torque-providing electric motor.
  16. Fahrzustandsbeobachter ( Driving state observer ( 3 3 ) nach einem der Ansprüche 13 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Querdynamikzustandsbestimmung die die Spurstangenkräfte der lenkbaren Räder ( ) According to one of claims 13 to 15, characterized in that in the transverse dynamics of the state determination (the track rod forces of the steerable wheels 20 20 ) des Fahrzeugs repräsentierenden Eingangssignale zur Ermittlung der Rückstellkräfte der lenkbaren Räder ( () Of the vehicle representative of input signals for determining the restoring forces of the steerable wheels 20 20 ) verwendbar sind. ) Are useful.
  17. Fahrzustandsbeobachter ( Driving state observer ( 3 3 ) nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass anhand der ermittelten Rückstellkräfte der lenkbaren Räder ( ) According to claim 16, characterized in that (using the determined restoring forces of the steerable wheels 20 20 ) ein Schräglaufwinkel für mindestens eines der Räder ( ), A skew angle for at least one of the wheels ( 20 20 ) ermittelbar ist. ) Can be determined.
  18. Fahrzustandsbeobachter ( Driving state observer ( 3 3 ) nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass basierend auf dem Schräglaufwinkel des mindestens einen lenkbaren Rads ( ) According to claim 16, characterized in that based (on the skew angle of the at least one steerable wheel 20 20 ) unter Einbeziehung weiterer Ist-Messgrößen und/oder Fahrervorgaben und/oder schätzend ermittelter Zustandsgrößen und/oder Fahrzeugmodellparameter ein Schwimmwinkel des Fahrzeugs ermittelbar ist. ) With respect to further actual measurement variables and / or driver's requirements and / or estimating determined state variables and / or vehicle model parameters a sideslip angle of the vehicle can be determined.
  19. Fahrdynamikregelvorrichtung ( Vehicle dynamics control device ( 2 2 ) eines Kraftfahrzeugs mit einer elektromechanisch unterstützten Lenkung ( () Of a motor vehicle with an electro-mechanically assisted steering 1 1 ) umfassend einen Fahrzustandsbeobachter ( ) Comprising a driving state observer ( 3 3 ) mit verbesserter Querdynamikzustandsbestimmung, wobei der Fahrzustandsbeobachter ( ) (With improved lateral dynamics state determination, wherein the running state observer 3 3 ) eine Rechnereinheit ( ) A computer unit ( 26 26 ), die mit einem Speicher ( ), Which (with a memory 24 24 ) gekoppelt ist, in dem ein Fahrzeugmodell ( ) Is coupled, in which a vehicle model ( 25 25 ) abgelegt sind, ein Eingabemodul ( ) Are stored, an input module ( 22 22 ), mit dem Eingangssignale empfangbar sind, sowie ein Ausgabemodul ( , Can be received with the input signals), and an output module ( 27 27 ) umfasst, wobei mittels der Rechnereinheit ( ), Wherein (by means of the computer unit 26 26 ) unter Verwendung des Fahrzeugmodells ( ) (Using the vehicle model 26 26 ) anhand der Eingangssignale einen Fahrzugzustand beschreibende Zustandsgrößen schätzend ermittelbar sind, die über das Ausgabemodul ( ) A Fahrzugzustand describing state quantities are determined based on estimating the input signals (via the output module 27 27 ) bereitstellbar sind, und Messsensoren ( ) Can be made available, and measurement sensors ( 14 14 ) zum Erfassen von Ist-Größen und von einem Fahrer beeinflussten Fahrervorgaben und zum Bereitstellen der Eingangssignale, sowie ein Fahrdynamikregelmodul ( ) (For detecting actual values ​​and influenced by a driver and driver inputs for providing the input signals, and a vehicle dynamics control module 28 28 ) zum Erzeugen von Stellsignalen, die Stellelemente zur Beeinflussung der Fahrdynamik des Fahrzeugs ansteuern, dadurch gekennzeichnet, dass die Messsensoren ( ) For generating command signals, control the actuating elements for influencing the driving dynamics of the vehicle, characterized in that the measuring sensors ( 14 14 ) einen Handlenkmomentsensor ( ) A manual steering torque sensor ( 10 10 ) umfassen, der ein von einem Fahrer aufgebrachtes Lenkmoment ermittelt und als Handlenkmomentsignal in Form eines der Eingangssignale bereitstellt und ein von Lenkunterstützungsmitteln ( include) which detects an applied by a driver steering torque and providing a manual steering torque signal in the form of the input signals and one (of steering assist means 16 16 ) der elektromechanisch unterstützten Lenkung ( () Of the electro-mechanically assisted steering 1 1 ) erzeugtes ein Unterstützungslenkmoment repräsentierendes Unterstützungslenkmomentsignal den Eingangssignalen zugefügt wird und das Fahrzeugmodell ( ) Generated an assist steering torque representing assist steering torque signal is added to the input signals and the vehicle model ( 25 25 ) ausgestaltet ist, bei der Querdynamikzustandsbestimmung eine Summe der Spurstangenkräfte der lenkbaren Räder ( ) Is configured, a sum of the track rod forces of the steerable wheels (in the transverse dynamics state determination 20 20 ) des Fahrzeugs zu errechnen. ) Of the vehicle to be calculated.
  20. Fahrdynamikregelvorrichtung ( Vehicle dynamics control device ( 2 2 ) nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Summe der Spurstangenkräfte aus dem Handlenkmoment, dem Unterstützungslenkmoment sowie vorbekannten Reibungskräften und mechanischen Übersetzungsverhältnissen ermittelbar ist. ) According to claim 19, characterized in that the sum of the track rod forces from the manual steering torque, the assist steering torque as well as previously known frictional forces and mechanical gear ratios can be determined.
  21. Fahrdynamikregelvorrichtung ( Vehicle dynamics control device ( 2 2 ) nach einem der Ansprüche 19 oder 20, dadurch gekennzeichnet, dass aus der Summe der Spurstangenkräfte auf eine Rückstellkraft der lenkbaren Räder ( ) As claimed in any one of claims 19 or 20, that (the sum of the track rod forces on a restoring force of the steerable wheels 20 20 ) zurückgeschlossen wird. ) Is deduced.
  22. Fahrdynamikregelvorrichtung ( Vehicle dynamics control device ( 2 2 ) nach einem der Ansprüche 19 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass aus der Summe der Spurstangenkräfte auf einen Schräglaufwinkel mindestens eines lenkbaren Rads ( ) According to one of claims 19 to 21, characterized in that (the sum of the track rod forces on a skew angle of at least one steerable wheel 20 20 ) zurückgeschlossen wird. ) Is deduced.
  23. Fahrdynamikregelvorrichtung ( Vehicle dynamics control device ( 2 2 ) nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, dass basierend auf dem Schräglaufwinkel des mindestens einen lenkbaren Rads ( ) According to claim 22, characterized in that based (on the skew angle of the at least one steerable wheel 20 20 ) unter Einbeziehung weiterer Ist-Messgrößen und/oder Fahrervorgaben und/oder schätzend ermittelter Zustandsgrößen und/oder Fahrzeugmodellparameter ein Schwimmwinkel des Fahrzeugs ermittelbar ist. ) With respect to further actual measurement variables and / or driver's requirements and / or estimating determined state variables and / or vehicle model parameters a sideslip angle of the vehicle can be determined.
DE200610036985 2006-08-08 2006-08-08 Determining and controlling transverse dynamic forces on vehicle, sums manually-applied-, power steering- and friction forces acting on track rods Withdrawn DE102006036985A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE200610036985 DE102006036985A1 (en) 2006-08-08 2006-08-08 Determining and controlling transverse dynamic forces on vehicle, sums manually-applied-, power steering- and friction forces acting on track rods

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE200610036985 DE102006036985A1 (en) 2006-08-08 2006-08-08 Determining and controlling transverse dynamic forces on vehicle, sums manually-applied-, power steering- and friction forces acting on track rods

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102006036985A1 true DE102006036985A1 (en) 2008-02-14

Family

ID=38921943

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE200610036985 Withdrawn DE102006036985A1 (en) 2006-08-08 2006-08-08 Determining and controlling transverse dynamic forces on vehicle, sums manually-applied-, power steering- and friction forces acting on track rods

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102006036985A1 (en)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009029638A1 (en) * 2009-09-21 2011-03-24 Zf Lenksysteme Gmbh Method for operating steering system in motor vehicle, involves using unit for supplying power steering and another unit for supplying active steering
DE102009029634A1 (en) * 2009-09-21 2011-03-24 Zf Lenksysteme Gmbh Method for operating steering system in motor vehicle, involves using unit for supplying power steering and another unit for supplying active steering
WO2011137940A1 (en) 2010-05-04 2011-11-10 Zf Lenksysteme Gmbh Method for generating signals that describe the driving state of a motor vehicle
DE102010062549A1 (en) 2010-12-07 2012-06-14 Zf Lenksysteme Gmbh Method for determining mass of motor vehicle, involves using calculated rack force of steering system, yaw movement and lateral acceleration of motor vehicle, so as to calculate mass of motor vehicle
CN103543641A (en) * 2013-09-30 2014-01-29 中国人民解放军国防科学技术大学 Steering engine hinge torque real-time dynamic loading device

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3932361A1 (en) * 1988-09-30 1990-04-05 Fuji Heavy Ind Ltd A method and apparatus for controlling the steering of vehicles with four-wheel steering
DE4014561A1 (en) * 1990-05-04 1991-11-07 Teves Gmbh Alfred Control system for motor vehicles
DE10056549A1 (en) * 2000-11-15 2002-06-06 Bosch Gmbh Robert Detecting and processing of control parameter demand value signals for sensor input signals for vehicle systems involves central module providing control parameter actual values
DE10325485A1 (en) * 2002-06-11 2004-01-08 Continental Teves Ag & Co. Ohg Determining vehicle float angle involves modeling lateral force component on tire, linearizing relative to skew angle, determining relationship between skew, float angles, using kinetic relationship
WO2005092690A1 (en) * 2004-03-23 2005-10-06 Continental Teves Ag & Co.Ohg Tyre lateral force determination in electrical steering systems

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3932361A1 (en) * 1988-09-30 1990-04-05 Fuji Heavy Ind Ltd A method and apparatus for controlling the steering of vehicles with four-wheel steering
DE4014561A1 (en) * 1990-05-04 1991-11-07 Teves Gmbh Alfred Control system for motor vehicles
DE10056549A1 (en) * 2000-11-15 2002-06-06 Bosch Gmbh Robert Detecting and processing of control parameter demand value signals for sensor input signals for vehicle systems involves central module providing control parameter actual values
DE10325485A1 (en) * 2002-06-11 2004-01-08 Continental Teves Ag & Co. Ohg Determining vehicle float angle involves modeling lateral force component on tire, linearizing relative to skew angle, determining relationship between skew, float angles, using kinetic relationship
WO2005092690A1 (en) * 2004-03-23 2005-10-06 Continental Teves Ag & Co.Ohg Tyre lateral force determination in electrical steering systems

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009029638A1 (en) * 2009-09-21 2011-03-24 Zf Lenksysteme Gmbh Method for operating steering system in motor vehicle, involves using unit for supplying power steering and another unit for supplying active steering
DE102009029634A1 (en) * 2009-09-21 2011-03-24 Zf Lenksysteme Gmbh Method for operating steering system in motor vehicle, involves using unit for supplying power steering and another unit for supplying active steering
WO2011137940A1 (en) 2010-05-04 2011-11-10 Zf Lenksysteme Gmbh Method for generating signals that describe the driving state of a motor vehicle
DE102010028547A1 (en) * 2010-05-04 2011-12-01 Zf Lenksysteme Gmbh A method of generating the driving state signals descriptive of a motor vehicle
DE102010062549A1 (en) 2010-12-07 2012-06-14 Zf Lenksysteme Gmbh Method for determining mass of motor vehicle, involves using calculated rack force of steering system, yaw movement and lateral acceleration of motor vehicle, so as to calculate mass of motor vehicle
CN103543641A (en) * 2013-09-30 2014-01-29 中国人民解放军国防科学技术大学 Steering engine hinge torque real-time dynamic loading device
CN103543641B (en) * 2013-09-30 2016-03-16 中国人民解放军国防科学技术大学 One kind of real-time dynamic steering torque loaded hinge means

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1954537B1 (en) Method and vehicle dynamics control system for stabilizing a vehicle combination
DE102007008342B4 (en) A method for stabilizing a vehicle network
DE602004003533T2 (en) Vehicle steering device
EP1197409B1 (en) Vehicle dynamics control method
EP0920389B1 (en) Method and device for regulating motion quantities representing the movement of a vehicle
DE102006044088B4 (en) A method for compensating torque steer a drive train of a motor vehicle
DE60300375T2 (en) Road condition detecting device and device-use vehicle control system
DE19738161B4 (en) Apparatus and method for detecting a counter-steering state
DE10201704B4 (en) An electric power steering control unit
DE102005049042B4 (en) Steering apparatus and method for controlling / regulating a steerable vehicle
DE102009058001B4 (en) Detecting a driver intervention during torque overlay operation at an electric power steering system
EP1023546B1 (en) Method and device for detecting the driving torque of a vehicle during starting, for detecting an externally caused variable driving or braking a vehicle and for providing assistance during climbing
DE10128675B4 (en) Motor vehicle behavior control device
EP0846610B1 (en) Auxillary steering method for helping the driver of a road vehicle
DE4446592B4 (en) Driving dynamics control system
DE60305232T2 (en) An apparatus for estimating the grip factor of a vehicle wheel
DE602004002163T2 (en) An apparatus for estimating the grip factor of a vehicle wheel and device for regulating the vehicle movement
DE60318919T2 (en) Vehicle control device with power steering
DE102006002294B4 (en) A method for assisting the driver of a motor vehicle towing a trailer during reversing
EP2393701B1 (en) Determining a target steering torque in a steering device
EP2029411B1 (en) Electromechanical steering with steering recommendation
EP0974507B1 (en) Vehicular steering system
EP1387787B1 (en) Method and system for controlling the performance of a motor vehicle
DE19720644C2 (en) Device for motor vehicles for distinction of vibrations from the drive wheels of the motor vehicle
DE10354662B4 (en) Method and device for assisting the driver of a motor vehicle in the driving dynamics limit situations

Legal Events

Date Code Title Description
OM8 Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law
R012 Request for examination validly filed

Effective date: 20130316

R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee