DE102018125113A1 - Chassis for a vehicle - Google Patents

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Benjamin Wübbolt-Gorbatenko
Manfred Kraus
Christian Harkort
Dirk Kesselgruber
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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrwerk (10) für ein Fahrzeug, wobei das Fahrwerk (10) wenigstens drei Radeinheiten (18) aufweist, wobei wenigstens zwei der Radeinheiten (18) als antreibbare Radmodule (26) ausgebildet sind, welche 90° zu einer Fahrwerkslängsachse (22) einschlagbar sind, wobei wenigstens eine Radeinheit (18) als Pendelrad (34) ausgebildet ist, welches einen rotatorischen Freiheitsgrad aufweist.The invention relates to a chassis (10) for a vehicle, the chassis (10) having at least three wheel units (18), at least two of the wheel units (18) being designed as drivable wheel modules (26) which are at 90 ° to a longitudinal axis of the chassis (22) can be driven in, at least one wheel unit (18) being designed as a pendulum wheel (34) which has a rotational degree of freedom.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrwerk für ein Fahrzeug und ein Fahrzeug, welches ein solches Fahrwerk aufweist.The present invention relates to a chassis for a vehicle and a vehicle having such a chassis.

Aufgrund von enger werdenden Städten, besteht bei heutigen Fahrzeugen die Bestrebung die Manövrierfähigkeit und Wendigkeit weiter zu erhöhen, um z.B. durch immer engere Gassen oder in kleinere Parklücken fahren zu können. Dazu werden heutzutage zusätzliche Assistenzsysteme angeboten, mit welchen automatisch ein optimales Parken durchgeführt wird. In Hinblick auf das autonome Fahren, mit welchem der Fahrbetrieb zusätzlich optimiert wird kann durch eine verbesserte Manövrierfähigkeit und Wendigkeit der Vorteil eines solchen Fahrzeuges in engeren Städten zusätzlich verbessert werden.Due to the narrowing of cities, today's vehicles are attempting to further increase maneuverability and maneuverability, e.g. to to drive through ever narrower alleys or into smaller parking spaces. To this end, additional assistance systems are now being offered, with which optimal parking is automatically carried out. With regard to autonomous driving, with which the driving operation is additionally optimized, the advantage of such a vehicle in narrow cities can be further improved by improved maneuverability and maneuverability.

Stand der TechnikState of the art

In der DE 198 46 646 A1 ist ein Fahrwerk offenbart, welches zwei Fahrwerkachsen aufweist. An jeder Fahrwerkachse sind zwei Räder angeordnet, wobei die Räder einer Vorderachse über eine gemeinsame Welle starr miteinander verbunden sind und die Räder der Hinterachse jeweils als nachlaufendes Doppelrad ausgebildet sind.In the DE 198 46 646 A1 discloses a chassis which has two chassis axes. Two wheels are arranged on each chassis axle, the wheels of a front axle being rigidly connected to one another via a common shaft and the wheels of the rear axle each being designed as a trailing double wheel.

Der Hintergrund der Erfindung liegt darin, dass Konzepte vorhanden sind, mit denen ein Fahrzeug orthogonal zu einer Fahrzeuglängsachse bewegbar ist. Diese Konzepte sind meist aufwendig und teuer. Dadurch können sich solche Konzepte nur wenig auf dem Massenmarkt durchsetzen.The background of the invention lies in the fact that there are concepts with which a vehicle can be moved orthogonally to a vehicle longitudinal axis. These concepts are usually complex and expensive. As a result, such concepts can hardly prevail on the mass market.

Die Aufgabe der Erfindung ist es daher ein Fahrwerk für ein Fahrzeug anzugeben, mit welchem eine Bewegung orthogonal zu einer Fahrzeuglängsachse möglich ist, wobei dieses Fahrwerk wirtschaftlich herstellbar ist.The object of the invention is therefore to specify a chassis for a vehicle with which a movement orthogonal to a vehicle longitudinal axis is possible, this chassis being economically producible.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die Aufgabe wird durch ein Fahrwerk für ein Fahrzeug nach Anspruch 1 gelöst. Ein Fahrzeug, welches ein solches Fahrwerk aufweist ist in Anspruch 8 angegeben. Die jeweils rückbezogenen abhängigen Ansprüche geben vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung wieder.The object is achieved by a chassis for a vehicle according to claim 1. A vehicle having such a chassis is specified in claim 8. The respective dependent claims refer back to advantageous developments of the invention.

Das erfindungsgemäße Fahrwerk für ein Fahrzeug, weist wenigstens drei Radeinheiten auf, wobei wenigstens zwei der Radeinheiten als antreibbare Radmodule ausgebildet sind, welche 90° zu einer Fahrwerkslängsachse einschlagbar sind, wobei wenigstens eine Radeinheit als Pendelrad ausgebildet ist, welches einen rotatorischen Freiheitsgrad aufweist.The undercarriage according to the invention for a vehicle has at least three wheel units, at least two of the wheel units being designed as drivable wheel modules which can be turned 90 ° to a longitudinal axis of the undercarriage, at least one wheel unit being designed as a pendulum wheel which has a rotational degree of freedom.

Als Fahrwerk im Sinne der Erfindung wird die Anordnung und die Befestigung der einzelnen Radeinheiten an dem Fahrzeug sowie die Ausführung der einzelnen Radeinheiten verstanden. Als Radeinheit wird somit die aus einer Vielzahl an Bauteilen gebildete Einheit verstanden, die mit dem Fahrzeug verbindbar ist und über die ein Fahrzeug auf einem Fahrweg verfahrbar ist. Ein Radmodul und ein Pendelrad sind dabei bestimmte Ausführungsformen einer Radeinheit, welche eine bestimmte Funktion erfüllen. Der rotatorische Freiheitsgrad im Sinne der Erfindung, gibt an, dass das Pendelrad eine 360° Drehung ausführen kann, bei welcher die Drehachse dieser Rotation einen Befestigungspunkt des Pendelrades schneidet.Chassis in the sense of the invention is understood to mean the arrangement and attachment of the individual wheel units to the vehicle and the design of the individual wheel units. The wheel unit is therefore understood to mean the unit formed from a large number of components, which can be connected to the vehicle and via which a vehicle can be moved on a route. A wheel module and a pendulum wheel are specific embodiments of a wheel unit that fulfill a specific function. The rotational degree of freedom in the sense of the invention indicates that the pendulum wheel can carry out a 360 ° rotation in which the axis of rotation of this rotation intersects an attachment point of the pendulum wheel.

Die Erfindung hat den Vorteil, dass das Pendelrad sich bei einer lateralen Bewegung des Fahrzeuges selber ausrichtet, so dass für das Pendelrad kein zusätzlicher Antrieb und kein zusätzlicher Lenkaktuator benötigt wird. Dadurch können die Kosten für die Fertigung eines solchen Fahrwerks reduziert werden, so dass ein solches Fahrwerk wirtschaftlicher herstellbar ist.The invention has the advantage that the pendulum wheel aligns itself when the vehicle moves laterally, so that no additional drive and no additional steering actuator is required for the pendulum wheel. As a result, the costs for the manufacture of such a chassis can be reduced, so that such a chassis can be produced more economically.

In einer bevorzugten Ausführung der Erfindung ist das wenigstens eine Pendelrad als positiver Nachlauf ausgebildet. Als Nachlauf wird der Abstand in Längsrichtung zwischen einem Spurpunkt (dem Durchstoßpunkt der Lenkungsdrehachse durch die Fahrbahnfläche) und Radaufstandspunkt (Mittelpunkt der Reifenaufstandsfläche) bezeichnet. Der Radaufstandspunkt liegt üblicherweise in Fahrtrichtung hinter dem Spurpunkt (positiver Nachlauf), so dass das Rad der Lenkungsdrehachse nachläuft. Dies hat den Vorteil, dass sich das Pendelrad von selbst in die gewünschte Fahrtrichtung stellt. Dies vereinfacht die Ausrichtung des Pendelrades ohne zusätzliche aktive Lenkung.In a preferred embodiment of the invention, the at least one pendulum wheel is designed as a positive caster. The caster is the distance in the longitudinal direction between a track point (the point at which the steering axis of rotation passes through the road surface) and the wheel contact point (center point of the tire contact surface). The wheel contact point is usually in the direction of travel behind the track point (positive caster), so that the wheel follows the steering axis of rotation. This has the advantage that the pendulum wheel moves automatically in the desired direction of travel. This simplifies the alignment of the pendulum wheel without additional active steering.

In einer weiteren bevorzugten Ausführung der Erfindung weist das Fahrwerk vier Radeinheiten auf, bei welchen zwei Radeinheiten als Radmodule und zwei Radeinheiten jeweils als Pendelrad ausgebildet sind. Ein Fahrwerk mit vier Radeinheiten hat den Vorteil, dass dieses eine höhere Stabilität aufweist, und dass ein Fahrzeug, welches ein solches Fahrwerk aufweist ein höheres Gewicht aufweisen kann.In a further preferred embodiment of the invention, the undercarriage has four wheel units in which two wheel units are designed as wheel modules and two wheel units are each designed as a pendulum wheel. A chassis with four wheel units has the advantage that it has greater stability and that a vehicle which has such a chassis can have a higher weight.

Vorzugsweise weist das Fahrwerk drei Radeinheiten auf, bei welchen zwei Radeinheiten als Radmodule und eine Radeinheit als Pendelrad ausgebildet sind. Ein Fahrwerk mit drei Radeinheiten hat den Vorteil, dass eine Radeinheit eingespart werden kann, so dass ein solches Fahrwerk kostengünstig herstellbar ist.The chassis preferably has three wheel units, in which two wheel units are designed as wheel modules and one wheel unit as a pendulum wheel. A chassis with three wheel units has the advantage that one wheel unit can be saved, so that such a chassis can be produced inexpensively.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weisen die Radmodule einen Radnabenantrieb auf. Ein solcher Radnabenantrieb, welcher vorzugsweise in Form eines Elektromotors ausgeführt sein kann, hat den Vorteil, dass jedes Rad individuell angetrieben werden kann. Zudem sind keine zusätzlichen mechanischen Bauteile notwendig, um ein Drehmoment auf die Radnabe aufzubringen. Es ist somit lediglich eine elektrische Leitung notwendig, über welche der Radnabenmotor bestromt wird. Dadurch können mechanische Bauteile eingespart werden, wodurch ein solches Fahrwerk wirtschaftlich herstellbar ist. Durch den Radnabenantrieb ist es zudem ein großer Einschlagwinkel für das Radmodul möglich. Dies erhöht die Nutzbarkeit eines solchen Fahrwerks.In an advantageous embodiment of the invention, the wheel modules have one Wheel hub drive on. Such a wheel hub drive, which can preferably be in the form of an electric motor, has the advantage that each wheel can be driven individually. In addition, no additional mechanical components are required to apply torque to the wheel hub. It is therefore only necessary to have an electrical line via which the wheel hub motor is energized. Mechanical components can thereby be saved, as a result of which such a chassis can be produced economically. The wheel hub drive also enables a large steering angle for the wheel module. This increases the usability of such a chassis.

Bei einer vorteilhaften Weiterbildung umfasst das Pendelrad ein Lager, wobei das Lager eine Grundreibung aufweist, so dass eine rotatorische Bewegung ab einem definierten Drehmoment durchführbar ist. Dadurch können ungewollte Bewegungen des Pendelrades während der Fahrt vermieden werden.In an advantageous further development, the pendulum wheel comprises a bearing, the bearing having a basic friction, so that a rotational movement can be carried out from a defined torque. In this way, unwanted movements of the pendulum wheel can be avoided while driving.

Besonders bevorzugt ist das Drehmoment des Lagers 50-200Nm. Dieses Drehmoment gewährleistet, dass die Grundreibung ausreichend hoch ist, um ungewollte Bewegungen zu vermeiden und um gewollte Bewegungen ohne große Kraftschwelle durchzuführen.The torque of the bearing is particularly preferred 50-200Nm. This torque ensures that the basic friction is sufficiently high to avoid unwanted movements and to perform desired movements without a large force threshold.

Vorteilhafterweise weisen Wälzkörper des Lagers zu dessen Radialachse einen Winkel von 10-14° auf. Besonders bevorzugt ist der Winkel zwischen 11-13°. Aufgrund der Ausrichtung des Wälzkörpers entsteht neben der Rollreibung auch ein Gleitreibungsanteil, wodurch das Reibmoment des Wälzlagers steigt. Dadurch können die ungewollten Bewegungen vermieden werden. In einer alternativen Ausgestaltung kann die Grundreibung durch ein Gleitlager oder ein stark vorgespanntes Wälzlager erzeugt werden.Rolling elements of the bearing advantageously have an angle of 10-14 ° to its radial axis. The angle between 11-13 ° is particularly preferred. Due to the alignment of the rolling element, a sliding friction component is created in addition to the rolling friction, which increases the frictional torque of the rolling bearing. In this way the unwanted movements can be avoided. In an alternative embodiment, the basic friction can be generated by a plain bearing or a strongly preloaded roller bearing.

Die Erfindung umfasst zusätzlich ein Fahrzeug mit dem erfindungsgemäßen Fahrwerk. Mit einem solchen Fahrzeug können die zu dem Fahrwerk genannten Vorteile erzielt werden.The invention additionally comprises a vehicle with the chassis according to the invention. The advantages mentioned for the chassis can be achieved with such a vehicle.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt:

  • 1 Seitenansicht und Draufsicht des erfindungsgemäßen Fahrwerks für ein Fahrzeug nach einem ersten Ausführungsbeispiel,
  • 2 Draufsicht des erfindungsgemäßen Fahrwerks für ein Fahrzeug nach einem zweiten Ausführungsbeispiel,
  • 3 Ausführungsbeispiel des Radmoduls des erfindungsgemäßen Fahrwerks für ein Fahrzeug,
  • 4 Ausführungsbeispiel des Pendelrades des erfindungsgemäßen Fahrwerks für ein Fahrzeug, und
  • 5 Ausführungsbeispiel eines Lagers für die Radeinheit des erfindungsgemäßen Fahrwerks für ein Fahrzeug.
Embodiments of the invention are shown in the drawing and explained in more detail in the following description. It shows:
  • 1 Side view and top view of the chassis according to the invention for a vehicle according to a first embodiment,
  • 2nd Top view of the chassis according to the invention for a vehicle according to a second embodiment,
  • 3rd Embodiment of the wheel module of the chassis according to the invention for a vehicle,
  • 4th Embodiment of the pendulum wheel of the chassis according to the invention for a vehicle, and
  • 5 Embodiment of a bearing for the wheel unit of the chassis according to the invention for a vehicle.

1 zeigt eine Seitenansicht und eine Draufsicht des erfindungsgemäßen Fahrwerks 10 für ein Fahrzeug nach einem ersten Ausführungsbeispiel. Dieses Fahrwerk 10 weist einen Fahrwerkskörper 14 mit drei Radeinheiten 18 auf. Zwei der Radeinheiten 18 sind dabei lateral an dem Fahrwerkskörper 14 angeordnet. Eine Radeinheit 18 ist auf einer Fahrwerkslängsachse 22 positioniert. 1 shows a side view and a plan view of the chassis according to the invention 10th for a vehicle according to a first embodiment. This chassis 10th has a chassis body 14 with three wheel units 18th on. Two of the wheel units 18th are laterally on the chassis body 14 arranged. A wheel unit 18th is on a chassis longitudinal axis 22 positioned.

Die Radeinheiten 18, welche lateral angeordnet sind, sind dabei als Radmodule 26 ausgebildet, welche mindestens 90° zu der Fahrwerkslängsachse 22 einschlagbar und antreibbar sind. Diese Radmodule 26 sind über jeweils eine Radmodulbefestigungseinheit 30 mit dem Fahrwerkskörper 14 verbunden. Die Radeinheit 18, welche auf der Fahrwerkslängsachse 22 angeordnet ist, ist als Pendelrad 34 ausgebildet, welches einen rotatorischen Freiheitsgrad aufweist. Das Pendelrad 34 ist dabei über eine Pendelradbefestigungseinheit 38 mit dem Fahrwerkskörper 14 verbunden. Das Pendelrad 30 kann somit eine 360° Drehung um die Pendelradbefestigungseinheit 38 ausführen.The wheel units 18th , which are arranged laterally, are here as wheel modules 26 formed which is at least 90 ° to the longitudinal axis of the chassis 22 can be driven and driven. These bike modules 26 are each via a wheel module mounting unit 30th with the undercarriage 14 connected. The wheel unit 18th which on the chassis longitudinal axis 22 is arranged as a pendulum wheel 34 formed, which has a rotational degree of freedom. The pendulum wheel 34 is via a pendulum wheel mounting unit 38 with the undercarriage 14 connected. The pendulum wheel 30th can thus make a 360 ° rotation around the pendulum wheel mounting unit 38 To run.

Durch die angetriebenen Radmodule 26, welche mindestens 90° einschlagbar sind und durch das Pendelrad 34 ist es möglich, ohne einen Antrieb für das Pendelrad 34, das Fahrzeug lateral, d.h. orthogonal zu der Fahrwerkslängsachse 22, einzuparken.Through the driven wheel modules 26 which can be turned at least 90 ° and by the pendulum wheel 34 it is possible without a drive for the pendulum wheel 34 , the vehicle laterally, ie orthogonally to the chassis longitudinal axis 22 to park.

In 2 ist eine Draufsicht des erfindungsgemäßen Fahrwerks 10 für ein Fahrzeug nach einem zweiten Ausführungsbeispiel gezeigt. Dieses Ausführungsbeispiel unterscheidet sich von dem ersten Ausführungsbeispiel aus 1 dahingehend, dass dieses Ausführungsbeispiel zwei Radeinheiten18 aufweist, die als Pendelrad 34 ausgebildet sind. Diese Pendelräder 34 sind dabei an lateralen Seiten des Fahrwerkskörpers 14 angeordnet. Auch mit einem solchen Fahrzeug ist es möglich lateral einzuparken. Dabei wird ebenfalls kein Antrieb für die Pendelräder 34 benötigt.In 2nd is a plan view of the chassis according to the invention 10th shown for a vehicle according to a second embodiment. This embodiment differs from the first embodiment 1 in that this embodiment has two wheel units 18, which act as a pendulum wheel 34 are trained. These pendulum wheels 34 are on the lateral sides of the chassis body 14 arranged. With such a vehicle it is also possible to park laterally. There is also no drive for the pendulum wheels 34 needed.

3 zeigt ein Ausführungsbeispiel des Radmoduls 26 des erfindungsgemäßen Fahrwerks 10 für ein Fahrzeug. Die Figur zeigt einen Teil des Fahrwerkskörpers 14, an welchem ein Hilfsrahmen 42 der Radmodulbefestigungseinheit 30 des Radmoduls 26 über eine Gummimuffe 46 befestigt ist. Eine Raddrehachse 50 ist über ein Lager 54 der Radmodulbefestigungseinheit 30 an dem Hilfsrahmen 42 drehbar gelagert. Eine Radnabe 58 eines Rades 62 des Radmoduls 26 ist über eine Feder-Dämpfereinheit 66 mit der Raddrehachse 50 verbunden. 3rd shows an embodiment of the wheel module 26 of the chassis according to the invention 10th for a vehicle. The figure shows a part of the chassis body 14 on which a subframe 42 the wheel module mounting unit 30th of the wheel module 26 over a rubber sleeve 46 is attached. A wheel axis of rotation 50 is about a camp 54 the wheel module mounting unit 30th on the subframe 42 rotatably mounted. A wheel hub 58 of a wheel 62 of Wheel module 26 is about a spring damper unit 66 with the wheel rotation axis 50 connected.

Die Radnabe 58 ist zusätzlich mit einer Schwinge 70 verbunden, welche über eine Gabel 74 der Raddrehachse 50 gehalten ist. Die Schwinge 70 und die Gabel 74 können dabei Längs- und Querbewegungen aufnehmen. Das Radmodul 26 weist zusätzlich einen Radnabenantrieb 76 auf, welcher an der Radnabe 58 des Rades 62 angeordnet ist und über welchen dieses Rad 62 antreibbar ist. An einem axialen Ende der Raddrehachse 50 ist ein Lenkaktuator 78 angeordnet, so dass das Radmodul 26 um einen Lenkwinkel von 90° einschlagbar ist.The wheel hub 58 is also with a swing arm 70 connected, which via a fork 74 the wheel rotation axis 50 is held. The swingarm 70 and the fork 74 can absorb longitudinal and transverse movements. The wheel module 26 also has a wheel hub drive 76 on which on the wheel hub 58 of the wheel 62 is arranged and over which this wheel 62 is drivable. At one axial end of the wheel rotation axis 50 is a steering actuator 78 arranged so that the wheel module 26 can be turned by a steering angle of 90 °.

In 4 ist ein Ausführungsbeispiel des Pendelrades 34 des erfindungsgemäßen Fahrwerks 10 für ein Fahrzeug gezeigt. Dieses Pendelrad 34 unterscheidet sich im Wesentlichen von dem in 3 gezeigten Radmodul 26 dahingehend, dass das Pendelrad 34 keinen Radnabenantrieb 76 und keinen Lenkaktuator 78 aufweist. Das Pendelrad 34 weist zudem einen positiven Nachlauf 80 auf, über welchen das Pendelrad 34 bei einer Bewegung des Fahrwerkskörpers 14 sich automatisch in diese Richtung einschlägt. Dadurch kann auf einen Lenkaktuator 78 für das Pendelrad 34 verzichtet werden.In 4th is an embodiment of the pendulum wheel 34 of the chassis according to the invention 10th shown for a vehicle. This pendulum wheel 34 differs essentially from that in 3rd shown wheel module 26 in that the pendulum wheel 34 no wheel hub drive 76 and no steering actuator 78 having. The pendulum wheel 34 also shows a positive wake 80 on which the pendulum wheel 34 when the chassis body moves 14 automatically turns in this direction. This allows a steering actuator 78 for the pendulum wheel 34 to be dispensed with.

5 zeigt ein Ausführungsbeispiel des Lagers 54 für die Radeinheit 18 des erfindungsgemäßen Fahrwerks 10 für ein Fahrzeug. Dieses Lager 54 kann somit für das Radmodul 26 und das Pendelrad 34 eingesetzt werden. Das in 5 gezeigte Lager 54 zeigt zur besseren Ansicht lediglich Wälzkörper 82 und einen die Wälzkörper 82 aufnehmenden Käfig 86. In dieser Figur ist zu erkennen, dass die Wälzkörper 82 einen Winkel α, welcher hier beispielsweise 12,5° ist, zu einer Radialachse 90 des Käfigs 86 aufweisen. Durch diesen Winkel α kann eine Grundreibung im Lager 54 erzeugt werden, so dass sich dieses erst ab einem bestimmten Drehmoment eine Drehbewegung freigibt. Dadurch werden ungewollte Bewegungen des Pendelrades 34 vermieden. 5 shows an embodiment of the camp 54 for the wheel unit 18th of the chassis according to the invention 10th for a vehicle. This camp 54 can thus for the wheel module 26 and the pendulum wheel 34 be used. This in 5 shown bearings 54 only shows rolling elements for a better view 82 and one the rolling elements 82 receiving cage 86 . In this figure it can be seen that the rolling elements 82 an angle α , which is here, for example, 12.5 ° to a radial axis 90 of the cage 86 exhibit. Through this angle α can have a basic friction in the warehouse 54 are generated, so that this only releases a rotary movement from a certain torque. This prevents unwanted movements of the pendulum wheel 34 avoided.

BezugszeichenlisteReference list

1010th
Fahrwerklanding gear
1414
FahrwerkskörperUndercarriage
1818th
RadeinheitWheel unit
2222
FahrwerkslängsachseChassis longitudinal axis
2626
RadmodulWheel module
3030th
RadmodulbefestigungseinheitWheel module mounting unit
3434
PendelradPendulum wheel
3838
PendelradbefestigungseinheitPendulum wheel mounting unit
4242
HilfsrahmenSubframe
4646
GummimuffeRubber sleeve
5050
RaddrehachseWheel rotation axis
5454
Lagercamp
5858
Radnabewheel hub
6262
RadesWheel
6666
Feder-DämpfereinheitSpring damper unit
7070
SchwingeSwingarm
7474
Gabelfork
7676
RadnabenantriebWheel hub drive
7878
LenkaktuatorSteering actuator
8080
positiver Nachlaufpositive caster
8282
WälzkörperRolling elements
8686
KäfigCage
9090
RadialachseRadial axis
αα
Winkelangle

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  • DE 19846646 A1 [0003]DE 19846646 A1 [0003]

Claims (9)

Fahrwerk (10) für ein Fahrzeug, wobei das Fahrwerk (10) wenigstens drei Radeinheiten (18) aufweist, wobei wenigstens zwei der Radeinheiten (18) als antreibbare Radmodule (26) ausgebildet sind, welche 90° zu einer Fahrwerkslängsachse (22) einschlagbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine Radeinheit (18) als Pendelrad (34) ausgebildet ist, welches einen rotatorischen Freiheitsgrad aufweist.Running gear (10) for a vehicle, the running gear (10) having at least three wheel units (18), at least two of the wheel units (18) being designed as drivable wheel modules (26) which can be turned 90 ° to a longitudinal axis (22) of the running gear , characterized in that at least one wheel unit (18) is designed as a pendulum wheel (34) which has a rotational degree of freedom. Fahrwerk (10) für ein Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das wenigstens eine Pendelrad (34) als positiver Nachlauf (80) ausgebildet ist.Chassis (10) for a vehicle Claim 1 , characterized in that the at least one pendulum wheel (34) is designed as a positive caster (80). Fahrwerk (10) für ein Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrwerk (10) vier Radeinheiten (18) aufweist, bei welchen zwei Radeinheiten (18) als Radmodule (26) und zwei Radeinheiten (18) jeweils als Pendelrad (34) ausgebildet sind.Chassis (10) for a vehicle Claim 1 or 2nd , characterized in that the undercarriage (10) has four wheel units (18), in which two wheel units (18) are designed as wheel modules (26) and two wheel units (18) are each designed as a pendulum wheel (34). Fahrwerk (10) für ein Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrwerk (10) drei Radeinheiten (18) aufweist, bei welchen zwei Radeinheiten (18) als Radmodule (26) und eine Radeinheit (18) als Pendelrad (34) ausgebildet sind.Chassis (10) for a vehicle Claim 1 or 2nd , characterized in that the undercarriage (10) has three wheel units (18), in which two wheel units (18) are designed as wheel modules (26) and one wheel unit (18) as a pendulum wheel (34). Fahrwerk (10) für ein Fahrzeug nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Radmodule (26) einen Radnabenantrieb (76) aufweisen.Chassis (10) for a vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the wheel modules (26) have a wheel hub drive (76). Fahrwerk (10) für ein Fahrzeug nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Pendelrad (34) und/oder Radmodul (26) ein Lager (54) umfasst, wobei das Lager (54) eine Grundreibung aufweist, so dass eine rotatorische Bewegung ab einem definierten Drehmoment durchführbar ist.Chassis (10) for a vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the pendulum wheel (34) and / or wheel module (26) comprises a bearing (54), the bearing (54) having a basic friction, so that a rotational Movement from a defined torque is feasible. Fahrwerk (10) für ein Fahrzeug nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Drehmoment des Lagers (54) 50-200Nm ist.Chassis (10) for a vehicle Claim 6 , characterized in that the torque of the bearing (54) is 50-200Nm. Fahrwerk (10) für ein Fahrzeug nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass Wälzkörper (82) des Lagers (54) zu dessen Radialachse (90) einen Winkel (a) von 10-14° aufweisen.Chassis (10) for a vehicle Claim 6 or 7 , characterized in that rolling elements (82) of the bearing (54) to its radial axis (90) have an angle (a) of 10-14 °. Fahrzeug mit einem Fahrwerk (10) nach einem der vorherigen Ansprüche.Vehicle with a chassis (10) according to one of the preceding claims.
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