DE102018124839B4 - Bending engagement type gear device - Google Patents

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DE102018124839B4 DE102018124839.3A DE102018124839A DE102018124839B4 DE 102018124839 B4 DE102018124839 B4 DE 102018124839B4 DE 102018124839 A DE102018124839 A DE 102018124839A DE 102018124839 B4 DE102018124839 B4 DE 102018124839B4
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Abstract

Getriebevorrichtung (10) des Biegeeingriffstyps, die Folgendes umfasst:
einen Wellengenerator (12), der in einem zu einer axialen Richtung orthogonalen Querschnitt eine elliptische äußere Umfangsform aufweist;
ein äußeres Zahnrad (14), das durch den Wellengenerator (12) gebogen und deformiert wird;
ein Wellengeneratorlager (16-A, 16-B), das zwischen dem Wellengenerator (12) und dem äußeren Zahnrad (14) angeordnet ist; und
ein inneres Zahnrad (18-A, 18-B), das mit dem äußeren Zahnrad (14) kämmt,
wobei das innere Zahnrad (18-A, 18-B) aus einem Harz ausgebildet ist,
wobei das äußere Zahnrad (14) aus einem Material mit hoher Wärmeleitfähigkeit ausgebildet ist, das eine Wärmeleitfähigkeit aufweist, die höher als die des Harzes ist, und
wobei eine innere Umfangsfläche des äußeren Zahnrads (14) auch wie ein Außenring des Wellengeneratorlagers (16-A, 16-B) dient, wobei das Wellengeneratorlager (16-A, 16-B) keinen Außenring aufweist und wobei ein Wälzkörper (16a) des Wellengeneratorlagers (16-A, 16-B) auf der inneren Umfangsfläche des äußeren Zahnrads (14) rollt.

Figure DE102018124839B4_0000
A flexural engagement type transmission device (10) comprising:
a wave generator (12) having an elliptical outer peripheral shape in a cross section orthogonal to an axial direction;
an external gear (14) flexed and deformed by the wave generator (12);
a shaft generator bearing (16-A, 16-B) interposed between the shaft generator (12) and the external gear (14); and
an inner gear (18-A, 18-B) meshing with the outer gear (14),
wherein the internal gear (18-A, 18-B) is formed of a resin,
wherein the external gear (14) is formed of a high thermal conductivity material having a thermal conductivity higher than that of the resin, and
wherein an inner peripheral surface of the outer gear (14) also serves as an outer ring of the shaft generator bearing (16-A, 16-B), the shaft generator bearing (16-A, 16-B) having no outer ring and wherein a rolling element (16a) of the Wave generator bearings (16-A, 16-B) on the inner peripheral surface of the outer gear (14) rolls.
Figure DE102018124839B4_0000

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION

Gebiet der Erfindungfield of invention

Bestimmte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beziehen sich auf eine Getriebevorrichtung des Biegeeingriffstyps.Certain embodiments of the present invention relate to a flexural engagement type transmission device.

Es wird die Priorität der japanischen Patentanmeldung Nr. 2017-204323 , eingereicht am 23. Oktober 2017 beansprucht, deren gesamter Inhalt als JP 2019 - 78 304 A offengelegt wurde.Priority is given to Japanese Patent Application No. 2017-204323 , filed October 23, 2017, the entire contents of which are claimed as JP 2019 - 78 304 A was disclosed.

Beschreibung des Standes der TechnikDescription of the prior art

Eine Getriebevorrichtung des Biegeeingriffstyps ist als eine kleine Getriebevorrichtung bekannt, die ein hohes Untersetzungsverhältnis erhalten kann. In den letzten Jahren sind die Anwendungen der Getriebevorrichtung diversifiziert worden, wobei folglich eine Gewichtsverringerung in diesem Typ der Getriebevorrichtung des Biegeeingriffstyps erforderlich sein kann. Als eine Reaktion auf diese Anforderung offenbart die japanische Veröffentlich JP 2013 - 170 611 A , eine Getriebevorrichtung des Biegeeingriffstyps, in der ein inneres Zahnrad und ein äußeres Zahnrad aus einem Harz ausgebildet sind.A flexural engagement type gear device is known as a small gear device that can obtain a high reduction ratio. In recent years, applications of the gear device have been diversified, and consequently weight reduction may be required in this type of flexural engagement type gear device. In response to this requirement, Japanese Publ JP 2013 - 170 611 A , a flexural engagement type transmission device in which an inner gear and an outer gear are formed of a resin.

Weiterhin sind aus den japanischen Veröffentlichungen JP 2005 - 188 740 A und JP 2015 - 102 110 A Getriebevorrichtungen des Biegeeingriffstyps bekannt, bei denen innere Zahnräder aus einem Harz und ein äußeres Zahnrad aus einem Metall gebildet sind. Ein Aufbau mit Zahnrädern aus verschiedenen Materialien ist auch aus der DE 10 2018 103 228 A1 bekannt.Furthermore, are from the Japanese publications JP 2005 - 188 740 A and JP 2015 - 102 110 A Bending meshing type gear devices are known in which inner gears are formed of a resin and an outer gear are formed of a metal. A structure with gears made of different materials is also from the DE 10 2018 103 228 A1 known.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION

Falls ein Zahnrad aus einem Harz ausgebildet ist, gibt es unterdessen in einem Fall, in dem an einem Eingriffsort des Zahnrads Wärme erzeugt wird, das Problem, dass die Lebensdauer des Zahnrads aufgrund der Einflüsse der thermischen Verschlechterung abnehmen kann. Eine Getriebevorrichtung des Biegeeingriffstyps, die bezüglich der thermischen Verschlechterung eineMeanwhile, if a gear is formed of a resin, in a case where heat is generated at a meshing site of the gear, there is a problem that the durability of the gear may decrease due to the influences of thermal deterioration. A flexural engagement type transmission device having a thermal deterioration

Gegenmaßnahme aufweist, ist jedoch noch nicht vorgeschlagen worden, weshalb ein solcher Vorschlag erwünscht ist.However, countermeasure has not yet been proposed, and such a proposal is desirable.

Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung wird in Anbetracht der oben beschriebenen Umstände gemacht, wobei es ihre Aufgabe ist, eine Getriebevorrichtung des Biegeeingriffstyps zu schaffen, die bezüglich der Wärmeerzeugung in dem Getriebe eine Gegenmaßnahme ergreifen kann, während eine Gewichtsverringerung erreicht wird.An aspect of the present invention is made in view of the above-described circumstances, and has an object to provide a flexural engagement type transmission device which can countermeasure heat generation in the transmission while achieving weight reduction.

Diese Aufgabe wird durch eine Getriebevorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.This object is achieved by a transmission device having the features of claim 1.

Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Getriebevorrichtung des Biegeeingriffstyps geschaffen, die enthält: einen Wellengenerator; ein äußeres Zahnrad, das durch den Wellengenerator gebogen und deformiert wird; und ein inneres Zahnrad, das mit dem äußeren Zahnrad kämmt, wobei das innere Zahnrad aus einem Harz ausgebildet ist, das äußere Zahnrad aus einem Material mit hoher Wärmeleitfähigkeit ausgebildet ist, das eine Wärmeleitfähigkeit aufweist, die höher als die des Harzes ist, und das Wellengeneratorlager einen Wälzkörper enthält, der auf einer inneren Umfangsfläche des äußeren Zahnrads rollt.According to one aspect of the present invention, there is provided a flexural engagement type transmission device including: a wave generator; an external gear flexed and deformed by the wave generator; and an inner gear meshing with the outer gear, wherein the inner gear is formed of a resin, the outer gear is formed of a high thermal conductivity material having a thermal conductivity higher than that of the resin, and the wave generator bearing includes a rolling element rolling on an inner peripheral surface of the external gear.

Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, eine Gegenmaßnahme bezüglich der Wärmeerzeugung in dem Zahnrad zu ergreifen, während eine Gewichtsverringerung erreicht wird.According to the present invention, it is possible to take a countermeasure against heat generation in the gear while achieving weight reduction.

Figurenlistecharacter list

  • 1 ist eine Seitenschnittansicht, die eine Getriebevorrichtung einer ersten Ausführungsform zeigt. 1 12 is a side sectional view showing a transmission device of a first embodiment.
  • 2 ist eine teilweise vergrößerte Ansicht nach 1. 2 is a partially enlarged view of FIG 1 .
  • 3A ist eine vordere Schnittansicht, die einen Eingriffszustand zwischen einem äußeren Zahnrad und einem inneren Zahnrad schematisch zeigt, und 3B ist eine teilweise vergrößerte Ansicht eines Bereichs A nach 3A. 3A 12 is a front sectional view schematically showing a meshing state between an external gear and an internal gear, and 3B 13 is a partially enlarged view of a portion A of FIG 3A .
  • 4 ist eine Seitenschnittansicht, die einen Abschnitt einer Getriebevorrichtung einer zweiten Ausführungsform zeigt. 4 12 is a side sectional view showing a portion of a transmission device of a second embodiment.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNGDETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

Im Folgenden sind in den Ausführungsformen und den Modifikationsbeispielen den gleichen Komponenten die gleichen Bezugszeichen zugewiesen, wobei sich überschneidende Beschreibungen weggelassen sind. Zusätzlich sind in jeder Zeichnung für die Zweckmäßigkeit der Erklärung einige Komponenten geeignet weggelassen oder sind die Abmessungen der Komponenten geeignet vergrößert oder verkleinert.In the following, in the embodiments and the modification examples, the same components are assigned the same reference numerals, and overlapping descriptions are omitted. In addition, in each drawing, for the convenience of explanation, some components are appropriately omitted, or the dimensions of the components are appropriately increased or decreased.

(Die erste Ausführungsform)(The first embodiment)

1 ist eine Seitenschnittansicht, die eine Getriebevorrichtung 10 einer ersten Ausführungsform zeigt. Die Getriebevorrichtung 10 ist eine Getriebevorrichtung des Biegeeingriffstyps, die ein äußeres Zahnrad durch das Ändern einer Eingriffsposition bezüglich eines inneren Zahnrads in einer Umfangsrichtung dreht, während das äußere Zahnrad, das mit dem inneren Zahnrad kämmt, gebogen und deformiert wird, und die die Rotationskomponente ausgibt. Die Getriebevorrichtung der vorliegenden Ausführungsform ist eine sogenannte röhrenförmige Getriebevorrichtung des Biegeeingriffstyps, die eine Drehung eines Wellengenerators 12 verlangsamt und die verlangsamte Drehung unter Verwendung eines inneren Verzögerungszahnrads 18-A und eines inneren Ausgangszahnrads 18-B ausgibt. 1 12 is a side sectional view showing a transmission device 10 of a first embodiment. The transmission device 10 is a A flexural engagement type gear device that rotates an external gear by changing an engagement position with respect to an internal gear in a circumferential direction while the external gear meshing with the internal gear is flexed and deformed, and that outputs the rotational component. The transmission device of the present embodiment is a so-called flexural engagement type tubular transmission device that decelerates rotation of a wave generator 12 and outputs the decelerated rotation using a deceleration inner gear 18-A and an inner output gear 18-B.

Die Getriebevorrichtung 10 enthält hauptsächlich den Wellengenerator 12, ein äußeres Zahnrad 14, die Wellengeneratorlager 16-A und 16-B, die inneren Zahnräder 18-A und 18-B, ein Stützelement 20 und die Lagergehäuse 22-A und 22-B. Im Folgenden wird eine Richtung entlang einer Linie La des Drehmittelpunkts des Wellengenerators 12 einfach als eine „axiale Richtung X“ bezeichnet, kann eine Umfangsrichtung um die Linie La des Drehmittelpunkts einfach als eine „Umfangsrichtung“ bezeichnet werden und kann eine radiale Richtung um die Linie La des Drehmittelpunkts einfach als eine „radiale Richtung“ bezeichnet werden.The transmission device 10 mainly includes the wave generator 12, an outer gear 14, the wave generator bearings 16-A and 16-B, the inner gears 18-A and 18-B, a support member 20 and the bearing housings 22-A and 22-B. Hereinafter, a direction along a rotation center line La of the shaft generator 12 is simply referred to as an “axial direction X”, a circumferential direction around the rotation center line La can be simply referred to as a “circumferential direction”, and a radial direction around the line La of the center of rotation can be referred to simply as a "radial direction".

Der Wellengenerator 12 ist ein röhrenförmiges Element mit Steifigkeit. Eine (nicht gezeigte) Antriebswelle einer Antriebsvorrichtung, wie z. B. eines Motors, ist unter Verwendung eines Keils oder dergleichen mit dem Wellengenerator 12 verbunden. Der Wellengenerator 12 wird durch die Antriebswelle mit der Achse des Wellengenerators 12 als ein Drehmittelpunkt gedreht. Zusätzlich ist die Antriebsvorrichtung in der axialen Richtung X von dem Wellengenerator 12 auf einer Seite (der rechten Seite in 1) angeordnet. Im Folgenden wird die eine Seite in der axialen Richtung X als eine Eingangsseite bezeichnet, während die andere Seite (die linke Seite in 1) als eine Gegeneingangsseite bezeichnet wird.The wave generator 12 is a tubular member with rigidity. A (not shown) drive shaft of a drive device such. a motor, is connected to the wave generator 12 using a key or the like. The wave generator 12 is rotated by the drive shaft with the axis of the wave generator 12 as a center of rotation. In addition, the driving device is in the axial direction X of the wave generator 12 on one side (the right side in 1 ) arranged. Hereinafter, one side in the axial direction X is referred to as an input side, while the other side (the left side in 1 ) is referred to as an opposite input side.

Der Wellengenerator 12 enthält einen hohlen Abschnitt 12a, der radial innerhalb der Wellengeneratorlager 16-A und 16-B ausgebildet ist. Der hohle Abschnitt 12a durchdringt einen radialen Mittenabschnitt des Wellengenerators 12 in der axialen Richtung X. Ein (nicht gezeigtes) Einsatzelement, wie z. B. ein Draht, ist in den hohlen Abschnitt 12a eingesetzt. Der hohle Abschnitt 12a ist in dem Wellengenerator 12 ausgebildet, wobei folglich eine Gewichtsverringerung der Getriebevorrichtung 10 erreicht wird.Wave generator 12 includes a hollow portion 12a formed radially inward of wave generator bearings 16-A and 16-B. The hollow portion 12a penetrates a radial center portion of the wave generator 12 in the axial direction X. B. a wire is inserted into the hollow portion 12a. The hollow portion 12a is formed in the wave generator 12, thus achieving weight reduction of the transmission device 10.

Der Wellengenerator 12 enthält einen Zwischen-Wellenabschnitt 12b, einen eingangsseitigen Wellenabschnitt 12c, der von dem Zwischen-Wellenabschnitt 12b auf der Eingangsseite positioniert ist, und einen gegeneingangsseitigen Wellenabschnitt 12d, der von dem Zwischen-Wellenabschnitt 12b auf der Gegeneingangsseite positioniert ist. Der Zwischen-Wellenabschnitt 12b, der eingangsseitige Wellenabschnitt 12c und der gegeneingangsseitige Wellenabschnitt 12d sind radial außerhalb des hohlen Abschnitts 12a vorgesehen. Eine äußere Umfangsform des Zwischen-Wellenabschnitts 12b in einem zu der axialen Richtung X orthogonalen Querschnitt weist eine elliptische Form auf. Eine äußere Umfangsform jedes des eingangsseitigen Wellenabschnitts 12c und des gegeneingangsseitigen Wellenabschnitts 12d in dem zu der axialen Richtung X orthogonalen Querschnitt weist eine Kreisform auf. In der vorliegenden Spezifikation ist die „elliptische Form“ nicht auf eine geometrisch exakte elliptische Form eingeschränkt, sondern enthält auch ungefähr elliptische Formen.The wave generator 12 includes an intermediate shaft portion 12b, an input-side shaft portion 12c positioned on the input side of the intermediate shaft portion 12b, and a counter-input-side shaft portion 12d positioned on the counter-input side of the intermediate shaft portion 12b. The intermediate shaft portion 12b, the input-side shaft portion 12c, and the counter-input-side shaft portion 12d are provided radially outside of the hollow portion 12a. An outer peripheral shape of the intermediate shaft portion 12b in a cross section orthogonal to the axial direction X has an elliptical shape. An outer peripheral shape of each of the input-side shaft portion 12c and the counter-input-side shaft portion 12d in the cross section orthogonal to the axial direction X has a circular shape. In the present specification, the “elliptical shape” is not limited to a geometrically exact elliptical shape, but also includes approximately elliptical shapes.

Das äußere Zahnrad 14 ist bei einer äußeren Umfangsseite des Zwischen-Wellenabschnitts 12b des Wellengenerators 12 angeordnet. Das äußere Zahnrad 14 ist ein röhrenförmiges Element mit Flexibilität. Das äußere Zahnrad 14 enthält einen röhrenförmigen Basisabschnitt 14a und einen ersten äußeren Zahnabschnitt 14b und einen zweiten äußeren Zahnabschnitt 14c, die auf einer äußeren Umfangsseite des Basisabschnitts 14a mit dem Basisabschnitt 14a einteilig ausgebildet sind. Der erste äußere Zahnabschnitt 14b ist auf der Eingangsseite angeordnet und greift mit dem inneren Verzögerungszahnrad 18-A, das später beschrieben wird, ineinander. Der zweite äußere Zahnabschnitt 14c ist auf der Gegeneingangsseite angeordnet und greift mit dem inneren Ausgangszahnrad 18-B, das später beschrieben wird, ineinander.The external gear 14 is arranged at an outer peripheral side of the intermediate shaft portion 12 b of the wave generator 12 . The outer gear 14 is a tubular member with flexibility. The external gear 14 includes a tubular base portion 14a and a first outer tooth portion 14b and a second outer tooth portion 14c integrally formed with the base portion 14a on an outer peripheral side of the base portion 14a. The first outer tooth portion 14b is arranged on the input side and meshes with the inner deceleration gear 18-A which will be described later. The second outer tooth portion 14c is disposed on the counter-input side and meshes with the inner output gear 18-B, which will be described later.

Das äußere Zahnrad 14 folgt der Drehung des Wellengenerators 12, wobei das äußere Zahnrad 14 durch den Zwischen-Wellenabschnitt 12b des Wellengenerators 12 über ein Wellengeneratorlager 16 gebogen und elliptisch deformiert wird. In diesem Fall wird das äußere Zahnrad 14 so gebogen und deformiert, dass es mit der Form des Zwischen-Wellenabschnitts 12b des Wellengenerators 12 übereinstimmt, während die Eingriffsposition mit den inneren Zahnrädern 18-A und 18-B in der Umfangsrichtung geändert wird.The external gear 14 follows the rotation of the shaft generator 12, the external gear 14 being flexed and elliptically deformed by the intermediate shaft portion 12b of the shaft generator 12 via a shaft generator bearing 16. In this case, the external gear 14 is bent and deformed to conform to the shape of the intermediate shaft portion 12b of the wave generator 12 while changing the meshing position with the internal gears 18-A and 18-B in the circumferential direction.

Die Wellengeneratorlager 16-A und 16-B sind zwischen dem Zwischen-Wellenabschnitt 12b des Wellengenerators 12 und dem äußeren Zahnrad 14 angeordnet. Die Wellengeneratorlager 16-A und 16-B enthalten das erste Wellengeneratorlager 16-A, das zwischen dem ersten äußeren Zahnabschnitt 14b des äußeren Zahnrads 14 und dem Wellengenerator 12 angeordnet ist, und das zweite Wellengeneratorlager 16-B, das zwischen dem zweiten äußeren Zahnabschnitt 14c des äußeren Zahnrads 14 und dem Wellengenerator 12 angeordnet ist. Der Wellengenerator 12 stützt das äußere Zahnrad 14 über die Wellengeneratorlager 16-A und 16-B drehbar. Die mehreren Wellengeneratorlager 16-A und 16-B stoßen gegen ringförmige Verschiebungsbeschränkungselemente 28 an, die in der axialen Richtung X auf beiden Seiten der mehreren Wellengeneratorlager 16-A und 16-B angeordnet sind, wobei folglich die Verschiebung der Wellengeneratorlager 16-A und 16-B in der axialen Richtung X beschränkt ist.The wave generator bearings 16-A and 16-B are interposed between the intermediate shaft portion 12b of the wave generator 12 and the external gear 14. As shown in FIG. The shaft generator bearings 16-A and 16-B include the first shaft generator bearing 16-A located between the first outer tooth portion 14b of the outer gear 14 and the shaft generator 12, and the second shaft generator bearing 16-B located between the second outer tooth portion 14c of the external gear 14 and the wave generator 12 is arranged. The wave generator 12 rotatably supports the external gear 14 via the wave generator bearings 16-A and 16-B. The plurality of shaft generator bearings 16-A and 16-B abut against annular displacement restricting members 28 arranged in the axial direction X on both sides of the plurality of shaft generator bearings 16-A and 16-B, and consequently the displacement of the shaft generator bearings 16-A and 16 -B is restricted in the X axial direction.

Im Folgenden ist für separate Komponenten, die gemeinsame Punkte aufweisen, am Anfang jedes Namens „erste“ oder „zweite“ hinzugefügt, wobei „-A“ oder „-B“ am Ende des Bezugszeichens hinzugefügt ist, um die Komponenten zu unterscheiden, wobei, wenn auf die Komponenten gemeinsam Bezug genommen wird, diese Ergänzungen weggelassen sind. Wenn z. B. gemeinsam auf das erste Wellengeneratorlager 16-A und das zweite Wellengeneratorlager 16-B Bezug genommen wird, wird es als ein „Wellengeneratorlager 16“ bezeichnet.In the following, for separate components that share points in common, "first" or "second" is added at the beginning of each name, with "-A" or "-B" added at the end of the reference number to distinguish the components, where, when the components are referred to collectively, these supplements are omitted. if e.g. For example, when the first shaft generator bearing 16-A and the second shaft generator bearing 16-B are referred to collectively, it will be referred to as a “shaft generator bearing 16”.

Das Wellengeneratorlager 16 enthält mehrere Wälzkörper 16a und einen Käfig 16b. Der Käfig 16b hält die relativen Positionen der mehreren Wälzkörper 16a und stützt die mehreren Wälzkörper 16a drehbar.The wave generator bearing 16 includes a plurality of rolling elements 16a and a cage 16b. The cage 16b holds the relative positions of the plurality of rolling elements 16a and rotatably supports the plurality of rolling elements 16a.

In der vorliegenden Ausführungsform ist der Wälzkörper 16a eine Walze. In der vorliegenden Ausführungsform ist der Wälzkörper 16a eine zylindrische Walze, deren äußere Umfangsfläche entlang der axialen Richtung X vorgesehen ist. In der vorliegenden Ausführungsform dreht sich der Wälzkörper 16a um eine Drehachse entlang der axialen Richtung X.In the present embodiment, the rolling element 16a is a roller. In the present embodiment, the rolling element 16a is a cylindrical roller whose outer peripheral surface is provided along the axial X direction. In the present embodiment, the rolling element 16a rotates around a rotation axis along the axial direction X.

In der vorliegenden Ausführungsform rollt der Wälzkörper 16a auf einer inneren Umfangsfläche des äußeren Zahnrads 14. Die innere Umfangsfläche des äußeren Zahnrads 14 dient außerdem als ein Außenring des Wellengeneratorlagers 16. Das Wellengeneratorlager 16 ist so konfiguriert, dass es keinen biegbaren und deformierbaren Außenring aufweist, auf dem der Wälzkörper 16a rollt.In the present embodiment, the rolling element 16a rolls on an inner peripheral surface of the outer gear 14. The inner peripheral surface of the outer gear 14 also serves as an outer ring of the shaft generator bearing 16. The shaft generator bearing 16 is configured not to have a flexible and deformable outer ring which the rolling element 16a rolls.

In der vorliegenden Erfindung rollen die Wälzkörper 16a auf einer äußeren Umfangsfläche des Zwischen-Wellenabschnitts 12b des Wellengenerators 12, wobei die äußere Umfangsfläche des Wellengenerators 12 als eine innere Rolloberfläche 30 dient, auf der die Wälzkörper 16a rollen. Die äußere Umfangsfläche des Wellengenerators 12 übernimmt die Funktion von Innenringen der Wellengeneratorlager 16-A und 16-B. Das Wellengeneratorlager 16 ist so konfiguriert, dass es keinen Innenring, auf dem die Wälzkörper 16a rollen, aufweist.In the present invention, the rolling elements 16a roll on an outer peripheral surface of the intermediate shaft portion 12b of the wave generator 12, with the outer peripheral surface of the wave generator 12 serving as an inner rolling surface 30 on which the rolling elements 16a roll. The outer peripheral surface of the wave generator 12 takes over the function of inner rings of the wave generator bearings 16-A and 16-B. The wave generator bearing 16 is configured so that it does not have an inner ring on which the rolling elements 16a roll.

Jedes der inneren Zahnräder 18-A und 18-B ist ein ringförmiges Element, das Steifigkeit in einem Ausmaß aufweist, so dass es sich der Drehung des Wellengenerators 12 folgend nicht deformiert. Die inneren Zahnräder 18-A und 18-B sind auf einer äußeren Umfangsseite des ersten äußeren Zahnabschnitts 14b oder des zweiten äußeren Zahnabschnitts 14c des äußeren Zahnrads 14 angeordnet. In der vorliegenden Ausführungsform sind die inneren Zahnräder 18-A und 18-B realisiert durch ein inneres Verzögerungszahnrad 18-A (ein erstes inneres Zahnrad), das auf der Eingangsseite angeordnet ist, und ein inneres Ausgangszahnrad 18-B (ein zweites inneres Zahnrad), das auf der Gegeneingangsseite angeordnet ist.Each of the internal gears 18-A and 18-B is an annular member that has rigidity to an extent that it does not deform following the rotation of the wave generator 12. The inner gears 18 - A and 18 - B are arranged on an outer peripheral side of the first outer tooth portion 14 b or the second outer tooth portion 14 c of the outer gear 14 . In the present embodiment, the internal gears 18-A and 18-B are realized by a deceleration internal gear 18-A (a first internal gear) arranged on the input side and an output internal gear 18-B (a second internal gear) , which is arranged on the opposite entrance side.

Das innere Verzögerungszahnrad 18-A enthält einen ersten inneren Zahnabschnitt 18a, mit dem der erste äußere Zahnabschnitt 14b des äußeren Zahnrads 14 kämmt. Die Anzahl der inneren Zähne des ersten inneren Zahnabschnitts 18a ist um 2i (i ist eine natürliche Zahl gleich oder größer als 1) größer als die Anzahl der äußeren Zähne des ersten äußeren Zahnabschnitts 14b. Wenn sich der Wellengenerator 12 dreht, wird die Drehung des Wellengenerators 12 entsprechend durch ein Untersetzungsverhältnis verlangsamt, das einem Unterschied der Anzahl der Zähne zwischen dem ersten inneren Zahnabschnitt 18a und dem ersten äußeren Zahnabschnitt 14b entspricht, wobei sich das äußere Zahnrad 14 dreht.The inner deceleration gear 18-A includes a first inner tooth portion 18a with which the first outer tooth portion 14b of the outer gear 14 meshes. The number of inner teeth of the first inner tooth portion 18a is greater than the number of outer teeth of the first outer tooth portion 14b by 2i (i is a natural number equal to or greater than 1). Accordingly, when the shaft generator 12 rotates, the rotation of the shaft generator 12 is slowed down by a reduction ratio corresponding to a difference in the number of teeth between the first inner tooth portion 18a and the first outer tooth portion 14b, with the outer gear 14 rotating.

Das innere Ausgangszahnrad 18-B enthält einen zweiten inneren Zahnabschnitt 18c, mit dem der zweite äußere Zahnabschnitt 14c des äußeren Zahnrads 14 kämmt. Die Anzahl der inneren Zähne des zweiten inneren Zahnabschnitts 18c ist die gleiche wie die Anzahl der äußeren Zähne des zweiten äußeren Zahnabschnitts 14c. Wenn sich der Wellengenerator 12 dreht, wird entsprechend eine Drehung, die die gleiche Größe wie die einer Drehkomponente des äußeren Zahnrads 14 aufweist, zu dem inneren Ausgangszahnrad 18-B ausgegeben.The inner output gear 18-B includes a second inner tooth portion 18c with which the second outer tooth portion 14c of the outer gear 14 meshes. The number of inner teeth of the second inner tooth portion 18c is the same as the number of outer teeth of the second outer tooth portion 14c. Accordingly, when the wave generator 12 rotates, rotation having the same magnitude as that of a rotary component of the external gear 14 is output to the internal output gear 18-B.

Das Stützelement 20 ist radial außerhalb des inneren Ausgangszahnrads 18-B angeordnet und stützt das innere Ausgangszahnrad 18-B über ein Hauptlager 24 drehbar. In der vorliegenden Ausführungsform ist das Stützelement 20 mit dem inneren Verzögerungszahnrad 18-A unter Verwendung einer Presspassung, einer Zwischenpassung oder dergleichen integriert. In der vorliegenden Ausführungsform sind das Stützelement 20 und das innere Verzögerungszahnrad 18-A voneinander getrennt, sie können aber auch einen Abschnitt eines einzigen Elements bilden.The support member 20 is disposed radially outside of the inner output gear 18 - B and rotatably supports the inner output gear 18 - B via a main bearing 24 . In the present embodiment, the support member 20 is integrated with the inner deceleration gear 18-A using press fitting, an intermediate fitting, or the like. In the present embodiment, the support member 20 and the inner deceleration gear 18-A are separate from each other, but they may form a portion of a single member.

Die Lagergehäuse 22 sind auf Abstand in der axialen Richtung X angeordnet. Die Lagergehäuse 22 enthalten ein eingangsseitiges Lagergehäuse 22-A, das auf der Eingangsseite angeordnet ist, und ein gegeneingangsseitiges Lagergehäuse 22-B, das auf der Gegeneingangsseite angeordnet ist. Das eingangsseitige Lagergehäuse 22-A ist durch eine Schraube B1 oder dergleichen mit dem inneren Verzögerungszahnrad 18-A integriert. Das gegeneingangsseitige Lagergehäuse 22-B ist unter Verwendung einer Schraube B3 oder dergleichen mit dem inneren Ausgangszahnrad 18-B integriert.The bearing housings 22 are spaced apart in the axial X direction. The bearing housings 22 include an input bearing housing 22-A arranged on the input side, and a counter-input side bearing housing 22-B arranged on the counter-input side. The input-side bearing case 22-A is integrated with the inner deceleration gear 18-A by a bolt B1 or the like. The counter-input side bearing case 22-B is integrated with the inner output gear 18-B using a bolt B3 or the like.

Zwischen dem eingangsseitigen Lagergehäuse 22-A und dem eingangsseitigen Wellenabschnitt 12c des Wellengenerators 12 und zwischen dem gegeneingangsseitigen Lagergehäuse 22-B und dem gegeneingangsseitigen Wellenabschnitt 12d des Wellengenerators 12 ist jeweils ein Lager 26 angeordnet. Das Paar von Lagergehäusen 22-A und 22-B stützt den Wellengenerator 12 über die Lager 26 auf beiden Seiten drehbar.A bearing 26 is arranged between the input-side bearing housing 22-A and the input-side shaft section 12c of the wave generator 12 and between the counter-input-side bearing housing 22-B and the counter-input-side shaft section 12d of the wave generator 12, respectively. The pair of bearing housings 22-A and 22-B rotatably supports the wave generator 12 via the bearings 26 on both sides.

Es wird nun der Betrieb der oben beschriebenen Getriebevorrichtung 10 beschrieben. Falls sich die Antriebswelle der Antriebsvorrichtung dreht, dreht sich der Wellengenerator 12 zusammen mit der Antriebswelle. Falls sich der Wellengenerator 12 dreht, wird das äußere Zahnrad 14 kontinuierlich gebogen und deformiert, um der Form des Zwischen-Wellenabschnitts 12b des Wellengenerators 12 zu entsprechen, während die Eingriffsposition mit dem inneren Zahnrad 18 in der Umfangsrichtung geändert wird. Jedes Mal, wenn sich der Wellengenerator 12 einmal dreht, dreht sich der erste äußere Zahnabschnitt 14b bezüglich des inneren Verzögerungszahnrads 18-A um einen Betrag, der dem Unterschied der Anzahl der Zähne zwischen dem ersten inneren Zahnabschnitt 18a des inneren Verzögerungszahnrads 18-A und dem ersten äußeren Zahnabschnitt 14b entspricht. In diesem Fall wird die Drehung des Wellengenerators 12 um das Untersetzungsverhältnis verlangsamt, das dem Unterschied der Anzahl der Zähne zwischen dem ersten inneren Zahnabschnitt 18a und dem ersten äußeren Zahnabschnitt 14b entspricht, wobei sich das äußere Zahnrad 14 dreht. Die Anzahl der Zähne des zweiten inneren Zahnabschnitts 18c des inneren Ausgangszahnrads 18-B und die Anzahl der Zähne des zweiten äußeren Zahnabschnitts 14c sind zueinander gleich. Deshalb dreht sich das innere Ausgangszahnrad 18-B synchron mit der gleichen Drehkomponente wie der des äußeren Zahnrads 14, während die relative Eingriffsposition mit dem zweiten äußeren Zahnabschnitt 14c nicht geändert wird, bevor und nachdem sich der Wellengenerator 12 einmal dreht. Die Drehung des inneren Ausgangszahnrads 18-B wird von dem inneren Ausgangszahnrad 18-B zu einer anzutreibenden Vorrichtung übertragen. Im Ergebnis wird die Drehung des Wellengenerators 12 verlangsamt und von dem inneren Ausgangszahnrad 18-B zu der anzutreibenden Vorrichtung ausgegeben.The operation of the transmission device 10 described above will now be described. If the drive shaft of the driving device rotates, the wave generator 12 rotates together with the drive shaft. If the wave generator 12 rotates, the external gear 14 is continuously bent and deformed to conform to the shape of the intermediate shaft portion 12b of the wave generator 12 while changing the meshing position with the internal gear 18 in the circumferential direction. Each time the wave generator 12 rotates once, the first outer tooth portion 14b rotates with respect to the inner deceleration gear 18-A by an amount equal to the difference in the number of teeth between the first inner tooth portion 18a of the inner deceleration gear 18-A and that first outer tooth portion 14b. In this case, the rotation of the wave generator 12 is decelerated by the reduction ratio corresponding to the difference in the number of teeth between the first inner tooth portion 18a and the first outer tooth portion 14b, and the outer gear 14 rotates. The number of teeth of the second inner tooth portion 18c of the inner output gear 18-B and the number of teeth of the second outer tooth portion 14c are equal to each other. Therefore, the inner output gear 18-B rotates synchronously with the same rotational component as that of the outer gear 14 while the relative meshing position with the second outer tooth portion 14c is not changed before and after the wave generator 12 rotates once. The rotation of the inner output gear 18-B is transmitted from the inner output gear 18-B to a device to be driven. As a result, the rotation of the wave generator 12 is decelerated and output from the internal output gear 18-B to the device to be driven.

Hier weist die Getriebevorrichtung 10 der ersten Ausführungsform die folgenden Merkmale auf. Das heißt, das innere Zahnrad 18 ist aus einem Harz ausgebildet, während das äußere Zahnrad 14 aus einem Material mit hoher Wärmeleitfähigkeit ausgebildet ist. Das Harz (das im Folgenden als ein Harz für ein Zahnrad bezeichnet wird), das das innere Zahnrad 18 bildet, enthält beispielsweise einen technischen Universalkunststoff, wie z. B. Polyacetal oder Polyamid. In der vorliegenden Erfindung enthält das „Harz“ außerdem ein Verbundmaterial aus einem Harz und anderen Materialien. Dieses Verbundmaterial ist z. B. ein kohlefaserverstärktes Harz oder ein glasfaserverstärktes Harz. In der vorliegenden Ausführungsform sind sowohl das innere Verzögerungszahnrad 18-A als auch das innere Ausgangszahnrad 18-B aus dem Harz für ein Zahnrad ausgebildet. Zusätzlich kann nur eines des inneren Verzögerungszahnrads 18-A und des inneren Ausgangszahnrads 18-B aus dem Harz für ein Zahnrad ausgebildet sein.Here, the transmission device 10 of the first embodiment has the following features. That is, the inner gear 18 is formed of a resin, while the outer gear 14 is formed of a material having high thermal conductivity. The resin (hereinafter referred to as a resin for a gear) constituting the internal gear 18 contains, for example, a general-purpose engineering plastic such as synthetic resin. B. polyacetal or polyamide. In the present invention, the “resin” also includes a composite material of a resin and other materials. This composite material is z. B. a carbon fiber reinforced resin or a glass fiber reinforced resin. In the present embodiment, both the inner deceleration gear 18-A and the inner output gear 18-B are formed of the resin for a gear. In addition, only one of the inner deceleration gear 18-A and the inner output gear 18-B may be formed of the resin for a gear.

Die Gesamtheit des äußeren Zahnrads 14, d. h., der Basisabschnitt 14a, der erste äußere Zahnabschnitt 14b und der zweite äußere Zahnabschnitt 14c, ist aus dem Material mit hoher Wärmeleitfähigkeit ausgebildet. Das Material mit hoher Wärmeleitfähigkeit ist ein Material, das eine Wärmeleitfähigkeit [W/(m·K)] aufweist, die höher als die des Harzes für ein Zahnrad ist, d. h., ein Material, das die Wärme leichter als das Harz für ein Zahnrad überträgt. In der vorliegenden Ausführungsform wird ein Metall, wie z. B. Stahl oder Aluminium, für das Material mit hoher Wärmeleitfähigkeit verwendet. Es kann jedoch irgendein Harz verwendet werden, solange wie es eine Wärmeleitfähigkeit aufweist, die größer als die des Harzes für ein Zahnrad ist.The entirety of the external gear 14, i. That is, the base portion 14a, the first outer teeth portion 14b, and the second outer teeth portion 14c are formed of the high thermal conductivity material. The high thermal conductivity material is a material that has a thermal conductivity [W/(m·K)] higher than that of the resin for a gear, i. That is, a material that transmits heat more easily than the resin for a gear. In the present embodiment, a metal such as. As steel or aluminum, used for the material with high thermal conductivity. However, any resin can be used as long as it has a thermal conductivity higher than that of the resin for a gear.

Wenn Wärme an dem Eingriffsort zwischen dem inneren Zahnrad 18 und dem äußeren Zahnrad 14 erzeugt wird, wird entsprechend die Wärmeübertragung von dem Eingriffsort durch das äußere Zahnrad 14, das aus dem Material mit hoher Wärmeleitfähigkeit ausgebildet ist, zu den anderen Orten begünstigt, wobei die Wärmedissipation zu den anderen Orten unterstützt wird. Hier enthalten die anderen Orte nicht nur die Orte, die von dem Eingriffsort des äußeren Zahnrads 14 verschieden sind, sondern außerdem ein Element (z. B. das Wellengeneratorlager 16) mit Ausnahme des äußeren Zahnrads 14. Entsprechend ist es möglich, eine Zunahme der Temperatur des inneren Zahnrads 18 oder des äußeren Zahnrads 14 zu unterdrücken, die durch die Wärmeerzeugung an dem Eingriffsort zwischen dem inneren Zahnrad 18 und dem äußeren Zahnrad 14 verursacht wird. Im Ergebnis ist es möglich, eine Abnahme der Lebensdauer des inneren Zahnrads 18 oder des äußeren Zahnrads 14 aufgrund der Einflüsse der thermischen Verschlechterung zu verhindern, wobei eine vorteilhafte Haltbarkeit des inneren Zahnrads 18 oder des äußeren Zahnrads 14 erhalten werden kann. Entsprechend ist das innere Zahnrad 18 aus dem Harz für ein Zahnrad ausgebildet, wobei es folglich möglich ist, eine Gegenmaßnahme bezüglich der Wärmeerzeugung in dem Getriebe zu ergreifen, während die Gewichtsverringerung erreicht wird.Accordingly, when heat is generated at the meshing site between the internal gear 18 and the external gear 14, heat transfer from the meshing site to the other sites through the external gear 14 formed of the high thermal conductivity material is promoted, thereby promoting heat dissipation to the other locations is supported. Here, the other locations include not only the locations other than the meshing location of the external gear 14 but also a member (e.g., the shaft generator bearing 16) except the external gear 14. Accordingly, it is possible to increase the temperature of the inner gear 18 or the outer gear 14, which is caused by heat generation at the meshing site between the inner gear 18 and the outer gear 14. As a result, it is possible to prevent a decrease in durability of the inner gear 18 or the outer gear 14 due to the influences of thermal deterioration, while maintaining favorable durability of the inner Gear 18 or the external gear 14 can be obtained. Accordingly, the internal gear 18 is formed of the resin for a gear, and hence it is possible to take a countermeasure against the heat generation in the transmission while achieving the weight reduction.

Vom Standpunkt des Übertragens der an dem Eingriffsort des Zahnrads erzeugten Wärme zu den anderen Orten ist es bevorzugt, dass das Material mit hoher Wärmeleitfähigkeit eine Wärmeleitfähigkeit aufweist, die größer als die des Zahnrad-Harzes ist. Von diesem Standpunkt ist es z. B. bevorzugt, dass die Wärmeleitfähigkeit des Materials mit hoher Wärmeleitfähigkeit so festgelegt ist, dass sie das 10,0-fache oder mehr der Wärmeleitfähigkeit des Harzes für ein Zahnrad ist.From the standpoint of transferring the heat generated at the meshing site of the gear to the other sites, it is preferable that the high thermal conductivity material has a thermal conductivity higher than that of the gear resin. From this point of view it is e.g. B. It is preferable that the thermal conductivity of the high thermal conductivity material is set to be 10.0 times or more the thermal conductivity of the resin for a gear.

In der Getriebevorrichtung 10 des Biegeeingriffstyps weist im Allgemeinen das innere Zahnrad 18, das radial außerhalb des äußeren Zahnrads 14 angeordnet ist, ein Volumen auf, das größer als das des äußeren Zahnrads 14 ist. Im Vergleich zu einem Fall, in dem das äußere Zahnrad 14, das ein kleineres Volumen aufweist, aus dem Harz für ein Zahnrad ausgebildet ist, ist in der vorliegenden Ausführungsform das innere Zahnrad 18, das ein größeres Volumen aufweist, aus dem Harz für ein Zahnrad ausgebildet, wobei es folglich möglich ist, die Gewichtsverringerung effektiv zu erreichen.In general, in the transmission device 10 of the flexural engagement type, the inner gear 18 disposed radially outside of the outer gear 14 has a volume larger than that of the outer gear 14 . In the present embodiment, compared to a case where the outer gear 14 having a smaller volume is formed of the resin for a gear, the inner gear 18 having a larger volume is made of the resin for a gear is formed, thus making it possible to effectively achieve the weight reduction.

Um den Übertragungswirkungsgrad der Getriebevorrichtung des Biegeeingriffstyps zu vergrößern, ist es effektiv, ein Volumen eines Orts der Biegedeformation zu verringern, um einen Energieverlust an dem Ort der Biegedeformation zu verringern. Hier weist das Wellengeneratorlager 16 die Wälzkörper 16a auf, die auf der inneren Umfangsfläche des äußeren Zahnrads 14 rollen, wobei es konfiguriert ist, so dass es den biegbaren und deformierbaren Außenring, auf dem die Wälzkörper 16a rollen, nicht aufweist. Da es keinen Außenring gibt, der zusammen mit dem äußeren Zahnrad 14 gebogen und deformiert wird, kann deshalb der Energieverlust aufgrund der Biegedeformation des Außenrings vermieden werden, wobei ein hoher Übertragungswirkungsgrad der Getriebevorrichtung 10 erreicht werden kann.In order to increase the transmission efficiency of the flexural engagement type transmission device, it is effective to reduce a volume of a flexural deformation location to reduce an energy loss at the flexural deformation location. Here, the wave generator bearing 16 has the rolling elements 16a rolling on the inner peripheral surface of the external gear 14, and is configured so as not to have the flexible and deformable outer ring on which the rolling elements 16a roll. Therefore, since there is no outer ring to be bent and deformed together with the outer gear 14, the energy loss due to the bending deformation of the outer ring can be avoided, and high transmission efficiency of the transmission device 10 can be achieved.

Zusätzlich nimmt in einem Fall, in dem ein Kugelkörper als der Wälzkörper 16a verwendet wird und der Außenring des Wellengeneratorlagers 16 weggelassen ist, eine Kontaktfläche in der axialen Richtung X zwischen der inneren Umfangsfläche des äußeren Zahnrads 14 und dem Wälzkörper 16a ab. Entsprechend ist eine axiale Verteilung der von dem Wälzkörper 16a zu dem äußeren Zahnrad 14 übertragenen Last ungleichmäßig, wobei eine Verteilung in einer Zahnrumpfrichtung (der axialen Richtung X) einer Last von dem äußeren Zahnrad 14 zu dem Eingriffsort mit dem inneren Zahnrad 18 ungleichmäßig ist. In dieser Hinsicht nimmt in einem Fall, in dem eine Walze für den Wälzkörper 16a verwendet wird, die Kontaktfläche in der axialen Richtung X zwischen der inneren Umfangsfläche des äußeren Zahnrads 14 und dem Wälzkörper 16a zu, selbst wenn der Außenring des Wellengeneratorlagers 16 weggelassen ist. Entsprechend ist die axiale Verteilung der von dem Wälzkörper 16a zu dem äußeren Zahnrad 14 übertragenen Last vereinheitlicht, wobei die Verteilung in der Zahnrumpfrichtung (der axialen Richtung X) der von dem äußeren Zahnrad 14 zu dem Eingriffsort mit dem inneren Zahnrad 18 übertragenen Last vereinheitlicht werden kann, wobei folglich ein Zahnkontaktzustand stabilisiert werden kann.In addition, in a case where a spherical body is used as the rolling element 16a and the outer ring of the wave generator bearing 16 is omitted, a contact area in the axial direction X between the inner peripheral surface of the external gear 14 and the rolling element 16a decreases. Accordingly, an axial distribution of the load transmitted from the rolling element 16a to the external gear 14 is uneven, and distribution in a tooth root direction (the axial direction X) of a load from the external gear 14 to the meshing location with the internal gear 18 is uneven. In this regard, in a case where a roller is used for the rolling element 16a, the contact area in the axial direction X between the inner peripheral surface of the external gear 14 and the rolling element 16a increases even if the outer ring of the wave generator bearing 16 is omitted. Accordingly, the axial distribution of the load transmitted from the rolling element 16a to the external gear 14 is unified, and the distribution in the tooth root direction (the axial direction X) of the load transmitted from the external gear 14 to the meshing site with the internal gear 18 can be unified , and consequently a tooth contact state can be stabilized.

Zusätzlich wird in der vorliegenden Ausführungsform das Material mit hoher Wärmeleitfähigkeit verwendet, das eine Elastizitätskonstante [Pa] aufweist, die größer als die des Harzes für ein Zahnrad ist. Die Elastizitätskonstante des Materials mit hoher Wärmeleitfähigkeit ist z. B. so festgelegt, dass sie das 10-fache oder mehr der Elastizitätskonstante des Harzes für ein Zahnrad ist. Das Material mit hoher Wärmeleitfähigkeit kann z. B. aus einer Kombination zwischen dem oben beschriebenen technischen Universalkunststoff und einem Metall ausgebildet sein.In addition, in the present embodiment, the material having high thermal conductivity, which has an elastic constant [Pa] larger than that of the resin for a gear, is used. The elastic constant of the material with high thermal conductivity is z. B. set to be 10 times or more the elastic constant of the resin for a gear. The material with high thermal conductivity can, for. B. be formed from a combination between the above-described general purpose engineering plastic and a metal.

Dass die Elastizitätskonstante des Materials mit hoher Wärmeleitfähigkeit größer als die Elastizitätskonstante des Harzes für ein Zahnrad ist, bedeutet in dieser Weise, dass eine Last, die anzuwenden ist, um das Material mit hoher Wärmeleitfähigkeit elastisch zu deformieren, größer als die des Harzes für ein Zahnrad ist, und dass der Energieverlust des Materials mit hoher Wärmeleitfähigkeit aufgrund der elastischen Deformation größer als der des Harzes für ein Zahnrad ist. Entsprechend nimmt im Vergleich zu einem Fall, in dem die Elastizitätskonstante des Materials mit hoher Wärmeleitfähigkeit die gleiche wie die oder kleiner als die des Harzes für ein Zahnrad ist, in einem Fall, in dem das äußere Zahnrad 14 aus dem Material mit hoher Wärmeleitfähigkeit, das die oben beschriebene Elastizitätskonstante aufweist, ausgebildet ist, der Übertragungswirkungsgrad der Getriebevorrichtung 10 leicht ab. Selbst wenn der Übertragungswirkungsgrad der Getriebevorrichtung 10 leicht abnimmt, wie oben beschrieben worden ist, ist entsprechend der Außenring des Wellengeneratorlagers 16 entfernt, wobei es folglich einen Vorteil gibt, dass der hohe Übertragungswirkungsgrad der Getriebevorrichtung 10 erreicht werden kann.In this way, that the elastic constant of the high thermal conductivity material is larger than the elastic constant of the resin for a gear means that a load to be applied to elastically deform the high thermal conductivity material is larger than that of the resin for a gear and that the energy loss of the high thermal conductivity material due to the elastic deformation is larger than that of the resin for a gear. Accordingly, compared to a case where the elastic constant of the high thermal conductivity material is the same as or smaller than that of the resin for a gear, in a case where the external gear 14 made of the high thermal conductivity material, the has the elastic constant described above, the transmission efficiency of the transmission device 10 easily decreases. Accordingly, even if the transmission efficiency of the transmission device 10 slightly decreases as described above, the outer ring of the shaft generator bearing 16 is removed, hence there is an advantage that the high transmission efficiency of the transmission device 10 can be achieved.

Es werden andere Eigenschaften der Getriebevorrichtung 10 beschrieben. 2 ist eine teilweise vergrößerte Ansicht nach 1. Wie oben beschrieben worden ist, rollt jeder Wälzkörper 16a des Wellengeneratorlagers 16 auf der äußeren Umfangsfläche des Zwischen-Wellenabschnitts 12b des Wellengenerators 12. Der Zwischen-Wellenabschnitt 12b bildet den Wälzkörper-Rollabschnitt 12e, der die äußere Umfangsfläche aufweist, auf der der Wälzkörper 16a rollt.Other characteristics of the transmission device 10 will be described. 2 is a partially enlarged view of FIG 1 . As above has been described, each rolling element 16a of the wave generator bearing 16 rolls on the outer peripheral surface of the intermediate shaft portion 12b of the wave generator 12. The intermediate shaft portion 12b forms the rolling element rolling portion 12e which has the outer peripheral surface on which the rolling element 16a rolls.

Eine radiale Dicke Ta des äußeren Zahnrads 14 ist so festgelegt, dass sie kleiner als eine radiale Dicke Tb des Wälzkörper-Rollabschnitts 12e ist. Sowohl die Dicke Ta des äußeren Zahnrads 14 als auch die Dicke Tb des Wälzkörper-Rollabschnitts 12e ist eine Dicke am dünnsten Ort bezüglich der jeweiligen gesamten Umfänge. Spezifisch gibt die Dicke Ta des äußeren Zahnrads 14 eine radiale Abmessung von einem Zahnfuß 14d des äußeren Zahnrads 14 bis zu einer inneren Umfangsfläche 14e des äußeren Zahnrads 14 an. Die Dicke Ta des äußeren Zahnrads 14 wird unter einer Bedingung gemessen, dass das äußere Zahnrad 14 von den Wellengenerator 12 abgelöst ist, um es in einem perfekten Kreis zu formen. In 2 ist vom Standpunkt der Zweckmäßigkeit der Erklärung die Dicke Ta unter einer Bedingung gezeigt, dass das äußere Zahnrad 14 an dem Wellengenerator 12 befestigt ist. Der Vorteil der beschriebenen Konfiguration wird nachfolgend erläutert.A radial thickness Ta of the external gear 14 is set to be smaller than a radial thickness Tb of the roller rolling portion 12e. Each of the thickness Ta of the external gear 14 and the thickness Tb of the roller rolling portion 12e is a thickness at the thinnest place with respect to the respective entire peripheries. Specifically, the thickness Ta of the external gear 14 indicates a radial dimension from a tooth root 14d of the external gear 14 to an inner peripheral surface 14e of the external gear 14 . The thickness Ta of the external gear 14 is measured under a condition that the external gear 14 is detached from the wave generator 12 to be shaped in a perfect circle. In 2 1 shows the thickness Ta under a condition that the external gear 14 is fixed to the wave generator 12 from the standpoint of convenience of explanation. The advantage of the described configuration is explained below.

3A ist eine vordere Schnittansicht, die einen Eingriffszustand zwischen dem äußeren Zahnrad 14 und dem inneren Zahnrad 18 schematisch zeigt, und 3B ist eine teilweise vergrößerte Ansicht eines Bereichs A nach 3A. Wenn das äußere Zahnrad 14 elliptisch gebogen und deformiert wird, greifen im Allgemeinen beide Abschnitte 14f des äußeren Zahnrads 14 in der Längsrichtung mit dem inneren Zahnrad 18 ineinander, wobei andere Orte als die beiden Seitenabschnitte 14f in der Längsrichtung nicht gegen das innere Zahnrad 18 anstoßen. In diesem Fall ist ein Abschnitt (der im Folgenden als ein Abschnitt 14h zwischen den Kontaktpunkten bezeichnet wird) zwischen den Kontaktpunkten des äußeren Zahnrads 14, die mit den mehreren Wälzkörpern 16a in Kontakt kommen, nah an einer radialen Innenseite durch eine Rückstellkraft Fa gemäß der Biegedeformation des äußeren Zahnrads 14 deformiert. 3A 14 is a front sectional view schematically showing a meshing state between the external gear 14 and the internal gear 18, and 3B 13 is a partially enlarged view of a portion A of FIG 3A . Generally, when the external gear 14 is elliptically bent and deformed, both portions 14f of the external gear 14 in the longitudinal direction mesh with the internal gear 18 with locations other than both side portions 14f in the longitudinal direction not abutting against the internal gear 18 . In this case, a portion (hereinafter referred to as a portion 14h between the contact points) between the contact points of the external gear 14 that come into contact with the plurality of rolling elements 16a is close to a radially inner side by a restoring force Fa according to the bending deformation of the external gear 14 is deformed.

In einem Fall, in dem die Dicke Ta des äußeren Zahnrads 14 größer als die Dicke Tb des Wellengenerators 12 ist, wird hier im Vergleich zu einem Fall, in dem diese Bedingung nicht erfüllt ist, der Abschnitt 14h zwischen den Kontaktpunkten des äußeren Zahnrads 14 nicht leicht deformiert. In dem Beispiel nach 3B wird der Abschnitt 14h zwischen den Kontaktpunkten des äußeren Zahnrads 14 nicht leicht zu einem Ort deformiert, der durch eine durchgezogene Linie angegeben ist, sondern er wird leicht an einem Ort positioniert, der durch eine strichpunktierte Linie mit zwei Punkten angegeben ist. Im Ergebnis tritt in den Umgebungen der beiden Seitenabschnitte 14f des äußeren Zahnrads 14 leicht eine Situation auf, in der der Abschnitt 14h zwischen den Kontaktpunkten unabsichtlich gegen das innere Zahnrad 18 anstößt, obwohl der Abschnitt 14h zwischen den Kontaktpunkten nicht gegen das innere Zahnrad 18 anstoßen sollte.

  1. (A) Falls die Dicke Ta des äußeren Zahnrads 14 kleiner als die Dicke Tb des Wellengenerators 12 ist, wird in dieser Hinsicht im Vergleich zu dem Fall, in dem diese Bedingung nicht erfüllt ist, der Abschnitt 14h zwischen den Kontaktpunkten des äußeren Zahnrads 14 durch die Rückstellkraft Fa gemäß der Biegedeformation leicht deformiert, so dass er sich näher an der radialen Innenseite befindet. Im Ergebnis ist es im Vergleich zu dem Fall, in dem die Dicke Ta des äußeren Zahnrads 14 die Bedingung nicht erfüllt, dass sie kleiner als die Dicke Tb des Wellengenerators 12 ist, möglich, die Situation leicht zu vermeiden, in der der Abschnitt 14h zwischen den Kontaktpunkten in den Umgebungen beider Seitenabschnitte 14f in der Längsrichtung des äußeren Zahnrads 14 unabsichtlich gegen das innere Zahnrad 18 anstößt.
  2. (B) Zusätzlich kann in einem Fall, in dem ein Kugelkörper für den Wälzkörper 16a verwendet wird, die innere Rolloberfläche 30, auf der der Wälzkörper 16a rollt, in dem Querschnitt entlang der axialen Richtung X ausgespart sein, wobei folglich die Kontaktfläche zwischen dem Wälzkörper 16a und der inneren Rolloberfläche 30 zunehmen kann. Unterdessen bilden in einem Fall, in dem eine Walze für den Wälzkörper 16a verwendet wird, wie in 1 gezeigt ist, der Wälzkörper 16a und die innere Rolloberfläche 30 im Querschnitt entlang der axialen Richtung X eine Gerade. Im Vergleich zu dem Fall, in dem der Kugelkörper für den Wälzkörper 16a verwendet wird und die innere Rolloberfläche 30 ausgespart ist, nimmt im Ergebnis die Kontaktfläche zwischen dem Wälzkörper 16a und der inneren Rolloberfläche 30 ab, nimmt ein Oberflächendruck zwischen dem Wälzkörper 16a und der inneren Rolloberfläche 30 zu und nimmt eine für das Element (den Wellengenerator 12), das die innere Rolloberfläche 30 aufweist, erforderliche Festigkeit zu. Hier ist in der vorliegenden Ausführungsform die Dicke Tb des Wellengenerators 12 größer als die Dicke Ta des äußeren Zahnrads 14, wobei folglich im Vergleich zu dem Fall, in dem diese Bedingung nicht erfüllt ist, die erforderliche Festigkeit des Wellengenerators 12 leicht sichergestellt ist.
Here, in a case where the thickness Ta of the external gear 14 is larger than the thickness Tb of the wave generator 12, compared to a case where this condition is not satisfied, the portion 14h between the contact points of the external gear 14 does not become slightly deformed. In the example after 3B For example, the portion 14h between the contact points of the external gear 14 is not easily deformed to a location indicated by a solid line, but is easily positioned at a location indicated by a two-dot chain line. As a result, in the vicinities of both side portions 14f of the external gear 14, a situation where the portion 14h between the contact points unintentionally abuts against the internal gear 18 occurs, although the portion 14h between the contact points should not abut against the internal gear 18 .
  1. (A) In this regard, if the thickness Ta of the external gear 14 is smaller than the thickness Tb of the wave generator 12, the portion 14h between the contact points of the external gear 14 will be broken compared to the case where this condition is not satisfied the restoring force Fa slightly deforms according to the bending deformation so that it is closer to the radially inner side. As a result, compared to the case where the thickness Ta of the external gear 14 does not satisfy the condition that it is smaller than the thickness Tb of the wave generator 12, it is possible to easily avoid the situation where the portion 14h between the contact points in the vicinities of both side portions 14f in the longitudinal direction of the outer gear 14 unintentionally abuts against the inner gear 18.
  2. (B) In addition, in a case where a spherical body is used for the rolling element 16a, the inner rolling surface 30 on which the rolling element 16a rolls can be recessed in the cross section along the axial direction X, thus reducing the contact surface between the rolling element 16a and the inner rolling surface 30 may increase. Meanwhile, in a case where a roller is used for the rolling element 16a as shown in FIG 1 As shown, the rolling element 16a and the inner rolling surface 30 are a straight line in cross section along the axial direction X. As a result, compared to the case where the spherical body is used for the rolling element 16a and the inner rolling surface 30 is recessed, the contact area between the rolling element 16a and the inner rolling surface 30 decreases, a surface pressure between the rolling element 16a and the inner one decreases Rolling surface 30 increases and a strength required for the member (wave generator 12) having the inner rolling surface 30 increases. Here, in the present embodiment, the thickness Tb of the wave generator 12 is larger than the thickness Ta of the external gear 14, hence the required strength of the wave generator 12 is easily secured compared to the case where this condition is not satisfied.

In der vorliegenden Ausführungsform sind vom Standpunkt der Gewichtsverringerung das Stützelement 20 und das Lagergehäuse 22 aus einem Harz, wie z. B. dem Harz für ein Zahnrad, ausgebildet. Zusätzlich sind vom Standpunkt des Sicherstellens der Festigkeit gegen den Verschleiß aufgrund des Rollens des Wälzkörpers das Wellengeneratorlager 16, das Hauptlager 24 und das Lager 26 aus einem Metall ausgebildet. Vom gleichen Standpunkt ist der Wellengenerator 12, der die innere Rolloberfläche 30 aufweist, auf der der Wälzkörper 16a des Wellengeneratorlagers 16 rollt, ebenfalls aus einem Metall ausgebildet. Hier wird in einem Fall, in dem ein Lager einen Wälzkörper, einen Außenring und einen Innenring aufweist, angenommen, dass alle von ihnen aus einem Metall ausgebildet sind. Es können jedoch einige von ihnen aus einem Metall ausgebildet sein, während der Rest aus einem Harz, wie z. B. dem Harz für ein Zahnrad, ausgebildet sein kann.In the present embodiment, the support member 20 and the bearing housing 22 are off from the viewpoint of weight reduction a resin such as B. the resin for a gear formed. In addition, from the standpoint of ensuring strength against wear due to rolling of the rolling element, the shaft generator bearing 16, the main bearing 24 and the bearing 26 are formed of a metal. From the same point of view, the wave generator 12 having the inner rolling surface 30 on which the rolling element 16a of the wave generator bearing 16 rolls is also formed of a metal. Here, in a case where a bearing has a rolling element, an outer ring, and an inner ring, it is assumed that all of them are formed of a metal. However, some of them may be formed of a metal while the rest may be formed of a resin such as resin. B. the resin for a gear can be formed.

(Die zweite Ausführungsform)(The second embodiment)

4 ist eine Seitenschnittansicht, die einen Abschnitt einer Getriebevorrichtung 10 einer zweiten Ausführungsform zeigt. Im Vergleich zu der ersten Ausführungsform ist in der Getriebevorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform das Wellengeneratorlager 16 von dem der ersten Ausführungsform verschieden. Das Wellengeneratorlager 16 enthält zusätzlich zu den mehreren Wälzkörpern 16a und den Käfigen 16b einen Innenring 16c. Der Innenring 16c ist von den mehreren Wälzkörpern 16a oder dem Wellengenerator 12 getrennt. Der Innenring 16c ist zwischen den mehreren Wälzkörpern 16a und dem Zwischen-Wellenabschnitt 12b des Wellengenerators 12 angeordnet. Eine äußere Umfangsform des Innenrings 16c in dem zu der axialen Richtung X orthogonalen Querschnitt weist eine elliptische Form auf. Der Innenring 16c ist so vorgesehen, dass er sich mit dem Zwischen-Wellenabschnitt 12b des Wellengenerators 12 einteilig dreht. In der vorliegenden Ausführungsform wird ein einziger Innenring 16c durch das erste Wellengeneratorlager 16-A und das zweite Wellengeneratorlager 16-B gemeinsam benutzt. 4 12 is a side sectional view showing a portion of a transmission device 10 of a second embodiment. Compared to the first embodiment, in the transmission device 10 of the present embodiment, the shaft generator bearing 16 is different from that of the first embodiment. The shaft generator bearing 16 includes an inner ring 16c in addition to the plurality of rolling elements 16a and the cages 16b. The inner ring 16c is separate from the plurality of rolling elements 16a or the wave generator 12. The inner ring 16c is interposed between the plurality of rolling elements 16a and the intermediate shaft portion 12b of the wave generator 12 . An outer peripheral shape of the inner ring 16c in the cross section orthogonal to the axial direction X has an elliptical shape. The inner ring 16c is provided to rotate integrally with the intermediate shaft portion 12b of the wave generator 12. As shown in FIG. In the present embodiment, a single inner ring 16c is shared by the first shaft generator bearing 16-A and the second shaft generator bearing 16-B.

Ungleich zur ersten Ausführungsform rollen die mehreren Wälzkörper 16a auf der äußeren Umfangsfläche des Innenrings 16c und nicht auf der äußeren Umfangsfläche des Zwischen-Wellenabschnitts 12b des Wellengenerators 12. Die innere Rolloberfläche 30, auf der jeder Wälzkörper 16a rollt, ist auf der äußeren Umfangsfläche des Innenrings 16c vorgesehen. In diesem Fall ist die radiale Dicke Ta des äußeren Zahnrads 14 so festgelegt, dass sie kleiner als eine radiale Dicke Tc des Innenrings 16c ist. Hier ist eine Definition der Dicke Ta des äußeren Zahnrads 14 so, wie oben beschrieben worden ist. Zusätzlich ist wie oben die Dicke Tc des Innenrings 16c die Dicke am dünnsten Ort in einem Bereich über dessen gesamten Umfang.Unlike the first embodiment, the plurality of rolling elements 16a roll on the outer peripheral surface of the inner ring 16c and not on the outer peripheral surface of the intermediate shaft portion 12b of the wave generator 12. The inner rolling surface 30 on which each rolling element 16a rolls is on the outer peripheral surface of the inner ring 16c provided. In this case, the radial thickness Ta of the outer gear 14 is set to be smaller than a radial thickness Tc of the inner ring 16c. Here, a definition of the thickness Ta of the external gear 14 is as described above. In addition, as above, the thickness Tc of the inner ring 16c is the thickness at the thinnest place in an area over the entire circumference thereof.

Entsprechend ist es möglich, die Wirkungen zu erhalten, die zu den Wirkungen des oben beschriebenen (A) ähnlich sind. Das heißt, falls die Dicke Ta des äußeren Zahnrads 14 kleiner als die Dicke Tc des Innenrings 16c ist, wird im Vergleich zu dem Fall, in dem diese Bedingung nicht erfüllt ist, der Abschnitt 14h (siehe 3) zwischen den Kontaktpunkten des äußeren Zahnrads 14 durch die Rückstellkraft Fa gemäß der Biegedeformation leicht deformiert, so dass er sich näher an der radialen Innenseite befindet. Im Ergebnis ist es im Vergleich zu dem Fall, in dem die Dicke Ta des äußeren Zahnrads 14 die Bedingung nicht erfüllt, dass sie kleiner als die Dicke Tc des Innenrings 16c ist, möglich, die Situation leicht zu vermeiden, in der der Abschnitt 14h zwischen den Kontaktpunkten in den Umgebungen beider Seitenabschnitte 14f in der Längsrichtung des äußeren Zahnrads 14 gegen das innere Zahnrad 18 anstößt.Accordingly, it is possible to obtain the effects similar to the effects of (A) described above. That is, if the thickness Ta of the outer gear 14 is smaller than the thickness Tc of the inner ring 16c, the portion 14h (see Fig 3 ) between the contact points of the external gear 14 is slightly deformed by the restoring force Fa according to the bending deformation so that it is closer to the radially inner side. As a result, compared to the case where the thickness Ta of the outer gear 14 does not satisfy the condition of being smaller than the thickness Tc of the inner ring 16c, it is possible to easily avoid the situation where the portion 14h is between the contact points in the vicinities of both side portions 14f in the longitudinal direction of the outer gear 14 abuts against the inner gear 18.

Zusätzlich ist es möglich, die Wirkungen zu erhalten, die zu den Wirkungen des oben beschriebenen (B) ähnlich sind. Das heißt, im Vergleich zu dem Fall, in dem der Kugelkörper für den Wälzkörper 16a verwendet wird und die innere Rolloberfläche 30 ausgespart ist, nimmt in dem Fall, in dem die Walze für den Wälzkörper 16a verwendet wird, der Oberflächendruck zwischen dem Wälzkörper 16a und der inneren Rolloberfläche 30 zu und nimmt die für das Element (den Innenring 16c), das die innere Rolloberfläche 30 aufweist, erforderliche Festigkeit zu. Hier ist die Dicke Tc des Innenrings 16c größer als die Dicke Ta des äußeren Zahnrads 14, wobei im Vergleich zu dem Fall, in dem diese Bedingung nicht erfüllt ist, die erforderliche Festigkeit des Innenrings 16c leicht sichergestellt ist.In addition, it is possible to obtain the effects similar to the effects of (B) described above. That is, compared to the case where the spherical body is used for the rolling element 16a and the inner rolling surface 30 is recessed, in the case where the roller is used for the rolling element 16a, the surface pressure between the rolling element 16a and of the inner rolling surface 30 increases and the strength required for the member (the inner ring 16c) having the inner rolling surface 30 increases. Here, the thickness Tc of the inner ring 16c is larger than the thickness Ta of the outer gear 14, compared to the case where this condition is not satisfied, the required strength of the inner ring 16c is easily secured.

Zusätzlich ist in der zweiten Ausführungsform der Wellengenerator 12 aus einem Harz ausgebildet, wobei er spezifisch aus dem Harz für ein Zahnrad ausgebildet ist. Der Innenring 16c ist aus einem Metall ausgebildet. Das Metall ist z. B. ein eisenbasiertes Material, wie z. B. ein Stahlmaterial. Dieser Vorteil wird beschrieben.In addition, in the second embodiment, the wave generator 12 is formed of a resin, being specifically formed of the resin for a gear. The inner ring 16c is made of a metal. The metal is z. B. an iron-based material such. B. a steel material. This advantage will be described.

Im Vergleich zu einem Fall, in dem der Wellengenerator 12 aus einem Metall ausgebildet ist, wird in einem Fall, in dem der Wellengenerator 12 aus einem Harz ausgebildet ist, die Wellenverringerung leicht erhalten, wobei es möglich ist, durch die Gewichtsverringerung ein Trägheitsmoment zu verringern. Entsprechend gibt es einen Vorteil, dass das durch die Antriebsvorrichtung auszuübende Drehmoment verringert werden kann, wenn der Wellengenerator 12, der sich mit einer Drehzahl dreht, die höher als jene der anderen rotierenden Elemente der Getriebevorrichtung 10 ist, beschleunigt und verlangsamt wird.Compared to a case where the wave generator 12 is formed of a metal, in a case where the wave generator 12 is formed of a resin, the wave reduction is easily obtained, and it is possible to reduce a moment of inertia by the weight reduction . Accordingly, there is an advantage that the torque to be exerted by the driving device can be reduced when the shaft generator 12 rotating at a speed higher than that of the other rotating elements of the transmission device 10 is accelerated and decelerated.

Die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sind oben ausführlich beschrieben worden. Alle der oben beschriebenen Ausführungsformen zeigen lediglich spezifische Beispiele zum Ausführen der vorliegenden Erfindung. Die Inhalte der Ausführungsformen schränken einen technischen Schutzumfang der vorliegenden Erfindung nicht ein, wobei viele Entwurfsmodifikationen, wie z. B. eine Modifikation, eine Ergänzung, eine Löschung oder dergleichen, der Komponenten im Schutzumfang der Erfindung enthalten sind, der nicht vom Erfindungsgedanken der in den Ansprüchen definierten Erfindung abweicht. In den oben beschriebenen Ausführungsformen sind die Inhalte, die die möglichen Entwurfsmodifikationen beschreiben, mit der Bezeichnung „der Ausführungsform“, „in der Ausführungsform“ oder dergleichen beschrieben. Die Entwurfsmodifikationen können jedoch für die Inhalte erlaubt sein, die die oben beschriebene Bezeichnung nicht aufweisen. Zusätzlich schränkt die zu den Querschnitten der Zeichnungen beigefügte Schraffur die Materialien der schraffierten Ziele nicht ein.The embodiments of the present invention have been described in detail above. All of the above-described embodiments merely show specific examples for carrying out the present invention. The contents of the embodiments do not limit a technical scope of the present invention, and many design modifications such as B. a modification, an addition, a deletion or the like, the components are included in the scope of the invention, which does not depart from the inventive spirit of the invention defined in the claims. In the above-described embodiments, the contents describing the possible design modifications are described with the notation “of the embodiment”, “in the embodiment”, or the like. However, the design modifications may be allowed for the contents not having the designation described above. In addition, the hatching attached to the cross sections of the drawings does not restrict the materials of the hatched targets.

In den Komponenten der Getriebevorrichtung 10 sind die Materialien der anderen Komponenten nicht besonders eingeschränkt, solange wie das innere Zahnrad 18 aus einem Harz ausgebildet ist und das äußere Zahnrad 14 aus dem Material mit hoher Wärmeleitfähigkeit ausgebildet ist. Die anderen Komponenten enthalten z. B. den Wellengenerator 12, das Wellengeneratorlager 16, das Lagergehäuse 22, das Hauptlager 24, das Lager 26 oder dergleichen. Diese können ungeachtet der Materialien des äußeren Zahnrads 14 und des inneren Zahnrads 18 aus irgendeinem des Harzes und des Materials mit hoher Wärmeleitfähigkeit ausgebildet sein.In the components of the transmission device 10, the materials of the other components are not particularly limited as long as the inner gear 18 is formed of a resin and the outer gear 14 is formed of the high thermal conductivity material. The other components contain z. B. the shaft generator 12, the shaft generator bearing 16, the bearing housing 22, the main bearing 24, the bearing 26 or the like. These may be formed of any of the resin and the high thermal conductivity material regardless of the materials of the external gear 14 and the internal gear 18 .

Der Typ der Getriebevorrichtung des Biegeeingriffstyps ist nicht besonders eingeschränkt. Zusätzlich zu der röhrenförmigen Getriebevorrichtung des Biegeeingriffstyps können z. B. eine Getriebevorrichtung des Biegeeingriffstyps des Zylindertyps, eine Getriebevorrichtung des Biegeeingriffstyps des Bechertyps oder dergleichen verwendet werden.The type of the flexural engagement type gear device is not particularly limited. In addition to the tubular gear device of the flexural engagement type, e.g. For example, a cylinder type flexural engagement type gear device, a cup type flexural engagement type gear device, or the like can be used.

Es ist das Beispiel, in dem der Wälzkörper 16a des Wellengeneratorlagers 16 eine zylindrische Walze ist, beschrieben worden. Es können jedoch andere Walzen, wie z. B. eine kegelförmige Walze, verwendet werden oder es kann eine kugelförmige Walze verwendet werden.The example in which the rolling element 16a of the wave generator bearing 16 is a cylindrical roller has been described. However, other rollers such. a conical roller, may be used, or a spherical roller may be used.

Es ist das Beispiel, in dem die Elastizitätskonstante des Materials mit hoher Wärmeleitfähigkeit größer als die des Harzes für ein Zahnrad ist, beschrieben worden. Die Elastizitätskonstante des Materials mit hoher Wärmeleitfähigkeit kann jedoch die gleiche wie die oder kleiner als die des Harzes für ein Zahnrad sein.The example in which the elastic constant of the high thermal conductivity material is larger than that of the resin for a gear has been described. However, the elastic constant of the high thermal conductivity material may be the same as or smaller than that of the resin for a gear.

Die Dicke Ta des äußeren Zahnrads 14 der ersten Ausführungsform kann die gleiche wie die Dicke Tb des Wälzkörper-Rollabschnitts 12e des Wellengenerators 12 sein oder kann größer als die Dicke Tb sein. Die Dicke Ta des äußeren Zahnrads 14 der zweiten Ausführungsform kann zusätzlich die gleiche wie die Dicke Tc des Innenrings 16c des Wellengeneratorlagers 16 sein oder kann größer als die Dicke Tc sein.The thickness Ta of the external gear 14 of the first embodiment may be the same as the thickness Tb of the roller rolling portion 12e of the wave generator 12, or may be larger than the thickness Tb. In addition, the thickness Ta of the external gear 14 of the second embodiment may be the same as the thickness Tc of the inner ring 16c of the shaft generator bearing 16 or may be larger than the thickness Tc.

BezugszeichenlisteReference List

1010
Getriebevorrichtunggear device
1212
Wellengeneratorwave generator
12a12a
hohler Abschnitthollow section
12e12e
Wälzkörper-Rollabschnittrolling element rolling section
1414
äußeres Zahnradouter gear
16-A, 16-B16-A, 16-B
Wellengeneratorlagershaft generator bearings
16a16a
Wälzkörperrolling elements
16c16c
Innenringinner ring
18-A, 18-B18-A, 18-B
inneres Zahnradinner gear

Claims (5)

Getriebevorrichtung (10) des Biegeeingriffstyps, die Folgendes umfasst: einen Wellengenerator (12), der in einem zu einer axialen Richtung orthogonalen Querschnitt eine elliptische äußere Umfangsform aufweist; ein äußeres Zahnrad (14), das durch den Wellengenerator (12) gebogen und deformiert wird; ein Wellengeneratorlager (16-A, 16-B), das zwischen dem Wellengenerator (12) und dem äußeren Zahnrad (14) angeordnet ist; und ein inneres Zahnrad (18-A, 18-B), das mit dem äußeren Zahnrad (14) kämmt, wobei das innere Zahnrad (18-A, 18-B) aus einem Harz ausgebildet ist, wobei das äußere Zahnrad (14) aus einem Material mit hoher Wärmeleitfähigkeit ausgebildet ist, das eine Wärmeleitfähigkeit aufweist, die höher als die des Harzes ist, und wobei eine innere Umfangsfläche des äußeren Zahnrads (14) auch wie ein Außenring des Wellengeneratorlagers (16-A, 16-B) dient, wobei das Wellengeneratorlager (16-A, 16-B) keinen Außenring aufweist und wobei ein Wälzkörper (16a) des Wellengeneratorlagers (16-A, 16-B) auf der inneren Umfangsfläche des äußeren Zahnrads (14) rollt.A flexural engagement type transmission device (10) comprising: a wave generator (12) having an elliptical outer peripheral shape in a cross section orthogonal to an axial direction; an external gear (14) flexed and deformed by the wave generator (12); a shaft generator bearing (16-A, 16-B) interposed between the shaft generator (12) and the external gear (14); and an inner gear (18-A, 18-B) meshing with the outer gear (14), wherein the internal gear (18-A, 18-B) is formed of a resin, wherein the external gear (14) is formed of a high thermal conductivity material having a thermal conductivity higher than that of the resin, and wherein an inner peripheral surface of the outer gear (14) also serves as an outer ring of the shaft generator bearing (16-A, 16-B), the shaft generator bearing (16-A, 16-B) having no outer ring and wherein a rolling element (16a) of the Wave generator bearings (16-A, 16-B) on the inner peripheral surface of the outer gear (14) rolls. Getriebevorrichtung (10) des Biegeeingriffstyps nach Anspruch 1, wobei eine Elastizitätskonstante des Materials mit hoher Wärmeleitfähigkeit größer als die des Harzes ist.Transmission device (10) of the flexural engagement type claim 1 , wherein an elastic constant of the high thermal conductivity material is larger than that of the resin. Getriebevorrichtung (10) des Biegeeingriffstyps nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Wellengenerator (12) enthält: einen Zwischen-Wellenabschnitt (12b), auf dem das Wellengeneratorlager (16-A, 16-B) angeordnet ist; einen eingangsseitigen Wellenabschnitt (12c), der auf einer Eingangsseite von dem Zwischen-Wellenabschnitt (12b) positioniert ist; einen gegeneingangsseitigen Wellenabschnitt (12d), der auf einer Gegeneingangsseite von dem Zwischen-Wellenabschnitt (12b) positioniert ist; und einen hohlen Abschnitt (12a), der den Wellengenerator (12) in der axialen Richtung durchdringt, und wobei ein Innendurchmesser des hohlen Abschnitts (12a) des Zwischen-Wellenabschnitts (12b) größer als ein Innendurchmesser des hohlen Abschnitts (12a) des eingangsseitigen Wellenabschnitts (12c) und des gegeneingangsseitigen Wellenabschnitts (12d) ist.Transmission device (10) of the flexural engagement type claim 1 or 2 wherein the shaft generator (12) includes: an intermediate shaft portion (12b) on which the shaft generator bearing (16-A, 16-B) is disposed; an input-side shaft portion (12c) positioned on an input side of the intermediate shaft portion (12b); a counter-input side shaft portion (12d) positioned on a counter-input side of said intermediate shaft portion (12b); and a hollow portion (12a) penetrating the wave generator (12) in the axial direction, and wherein an inner diameter of the hollow portion (12a) of the intermediate shaft portion (12b) is larger than an inner diameter of the hollow portion (12a) of the input-side shaft portion (12c) and the counter-input side shaft section (12d). Getriebevorrichtung (10) des Biegeeingriffstyps nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Getriebevorrichtung (10) des Biegeeingriffstyps ein erstes inneres Zahnrad (18-A) und ein zweites inneres Zahnrad (18-B) enthält, wobei die Getriebevorrichtung (10) des Biegeeingriffstyps ferner ein Hauptlager (24) umfasst, welches das erste innere Zahnrad (18-A) und das zweite innere Zahnrad (18-B) in einer relativ zueinander drehbaren Weise stützt, und wobei das Hauptlager (24) aus Metall ausgebildet ist.Transmission device (10) of the flexural engagement type according to any one of Claims 1 until 3 , wherein the flexural engagement type transmission device (10) includes a first internal gear (18-A) and a second internal gear (18-B), wherein the flexural engagement type transmission device (10) further comprises a main bearing (24) supporting the first internal gear (18-A) and the second internal gear (18-B) in a relatively rotatable manner, and wherein the main bearing (24) is formed of metal. Getriebevorrichtung (10) des Biegeeingriffstyps nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der Wellengenerator (12) und das Wellengeneratorlager (16-A, 16-B) aus Metall ausgebildet sind.Transmission device (10) of the flexural engagement type according to any one of Claims 1 until 4 , wherein the shaft generator (12) and the shaft generator bearing (16-A, 16-B) are formed of metal.
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