DE102018124839B4 - Bending engagement type gear device - Google Patents
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Abstract
Getriebevorrichtung (10) des Biegeeingriffstyps, die Folgendes umfasst:
einen Wellengenerator (12), der in einem zu einer axialen Richtung orthogonalen Querschnitt eine elliptische äußere Umfangsform aufweist;
ein äußeres Zahnrad (14), das durch den Wellengenerator (12) gebogen und deformiert wird;
ein Wellengeneratorlager (16-A, 16-B), das zwischen dem Wellengenerator (12) und dem äußeren Zahnrad (14) angeordnet ist; und
ein inneres Zahnrad (18-A, 18-B), das mit dem äußeren Zahnrad (14) kämmt,
wobei das innere Zahnrad (18-A, 18-B) aus einem Harz ausgebildet ist,
wobei das äußere Zahnrad (14) aus einem Material mit hoher Wärmeleitfähigkeit ausgebildet ist, das eine Wärmeleitfähigkeit aufweist, die höher als die des Harzes ist, und
wobei eine innere Umfangsfläche des äußeren Zahnrads (14) auch wie ein Außenring des Wellengeneratorlagers (16-A, 16-B) dient, wobei das Wellengeneratorlager (16-A, 16-B) keinen Außenring aufweist und wobei ein Wälzkörper (16a) des Wellengeneratorlagers (16-A, 16-B) auf der inneren Umfangsfläche des äußeren Zahnrads (14) rollt.
A flexural engagement type transmission device (10) comprising:
a wave generator (12) having an elliptical outer peripheral shape in a cross section orthogonal to an axial direction;
an external gear (14) flexed and deformed by the wave generator (12);
a shaft generator bearing (16-A, 16-B) interposed between the shaft generator (12) and the external gear (14); and
an inner gear (18-A, 18-B) meshing with the outer gear (14),
wherein the internal gear (18-A, 18-B) is formed of a resin,
wherein the external gear (14) is formed of a high thermal conductivity material having a thermal conductivity higher than that of the resin, and
wherein an inner peripheral surface of the outer gear (14) also serves as an outer ring of the shaft generator bearing (16-A, 16-B), the shaft generator bearing (16-A, 16-B) having no outer ring and wherein a rolling element (16a) of the Wave generator bearings (16-A, 16-B) on the inner peripheral surface of the outer gear (14) rolls.
Description
HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION
Gebiet der Erfindungfield of invention
Bestimmte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beziehen sich auf eine Getriebevorrichtung des Biegeeingriffstyps.Certain embodiments of the present invention relate to a flexural engagement type transmission device.
Es wird die Priorität der japanischen Patentanmeldung Nr.
Beschreibung des Standes der TechnikDescription of the prior art
Eine Getriebevorrichtung des Biegeeingriffstyps ist als eine kleine Getriebevorrichtung bekannt, die ein hohes Untersetzungsverhältnis erhalten kann. In den letzten Jahren sind die Anwendungen der Getriebevorrichtung diversifiziert worden, wobei folglich eine Gewichtsverringerung in diesem Typ der Getriebevorrichtung des Biegeeingriffstyps erforderlich sein kann. Als eine Reaktion auf diese Anforderung offenbart die japanische Veröffentlich
Weiterhin sind aus den japanischen Veröffentlichungen
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION
Falls ein Zahnrad aus einem Harz ausgebildet ist, gibt es unterdessen in einem Fall, in dem an einem Eingriffsort des Zahnrads Wärme erzeugt wird, das Problem, dass die Lebensdauer des Zahnrads aufgrund der Einflüsse der thermischen Verschlechterung abnehmen kann. Eine Getriebevorrichtung des Biegeeingriffstyps, die bezüglich der thermischen Verschlechterung eineMeanwhile, if a gear is formed of a resin, in a case where heat is generated at a meshing site of the gear, there is a problem that the durability of the gear may decrease due to the influences of thermal deterioration. A flexural engagement type transmission device having a thermal deterioration
Gegenmaßnahme aufweist, ist jedoch noch nicht vorgeschlagen worden, weshalb ein solcher Vorschlag erwünscht ist.However, countermeasure has not yet been proposed, and such a proposal is desirable.
Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung wird in Anbetracht der oben beschriebenen Umstände gemacht, wobei es ihre Aufgabe ist, eine Getriebevorrichtung des Biegeeingriffstyps zu schaffen, die bezüglich der Wärmeerzeugung in dem Getriebe eine Gegenmaßnahme ergreifen kann, während eine Gewichtsverringerung erreicht wird.An aspect of the present invention is made in view of the above-described circumstances, and has an object to provide a flexural engagement type transmission device which can countermeasure heat generation in the transmission while achieving weight reduction.
Diese Aufgabe wird durch eine Getriebevorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.This object is achieved by a transmission device having the features of claim 1.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Getriebevorrichtung des Biegeeingriffstyps geschaffen, die enthält: einen Wellengenerator; ein äußeres Zahnrad, das durch den Wellengenerator gebogen und deformiert wird; und ein inneres Zahnrad, das mit dem äußeren Zahnrad kämmt, wobei das innere Zahnrad aus einem Harz ausgebildet ist, das äußere Zahnrad aus einem Material mit hoher Wärmeleitfähigkeit ausgebildet ist, das eine Wärmeleitfähigkeit aufweist, die höher als die des Harzes ist, und das Wellengeneratorlager einen Wälzkörper enthält, der auf einer inneren Umfangsfläche des äußeren Zahnrads rollt.According to one aspect of the present invention, there is provided a flexural engagement type transmission device including: a wave generator; an external gear flexed and deformed by the wave generator; and an inner gear meshing with the outer gear, wherein the inner gear is formed of a resin, the outer gear is formed of a high thermal conductivity material having a thermal conductivity higher than that of the resin, and the wave generator bearing includes a rolling element rolling on an inner peripheral surface of the external gear.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, eine Gegenmaßnahme bezüglich der Wärmeerzeugung in dem Zahnrad zu ergreifen, während eine Gewichtsverringerung erreicht wird.According to the present invention, it is possible to take a countermeasure against heat generation in the gear while achieving weight reduction.
Figurenlistecharacter list
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1 ist eine Seitenschnittansicht, die eine Getriebevorrichtung einer ersten Ausführungsform zeigt.1 12 is a side sectional view showing a transmission device of a first embodiment. -
2 ist eine teilweise vergrößerte Ansicht nach1 .2 is a partially enlarged view of FIG1 . -
3A ist eine vordere Schnittansicht, die einen Eingriffszustand zwischen einem äußeren Zahnrad und einem inneren Zahnrad schematisch zeigt, und3B ist eine teilweise vergrößerte Ansicht eines Bereichs A nach3A .3A 12 is a front sectional view schematically showing a meshing state between an external gear and an internal gear, and3B 13 is a partially enlarged view of a portion A of FIG3A . -
4 ist eine Seitenschnittansicht, die einen Abschnitt einer Getriebevorrichtung einer zweiten Ausführungsform zeigt.4 12 is a side sectional view showing a portion of a transmission device of a second embodiment.
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNGDETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Im Folgenden sind in den Ausführungsformen und den Modifikationsbeispielen den gleichen Komponenten die gleichen Bezugszeichen zugewiesen, wobei sich überschneidende Beschreibungen weggelassen sind. Zusätzlich sind in jeder Zeichnung für die Zweckmäßigkeit der Erklärung einige Komponenten geeignet weggelassen oder sind die Abmessungen der Komponenten geeignet vergrößert oder verkleinert.In the following, in the embodiments and the modification examples, the same components are assigned the same reference numerals, and overlapping descriptions are omitted. In addition, in each drawing, for the convenience of explanation, some components are appropriately omitted, or the dimensions of the components are appropriately increased or decreased.
(Die erste Ausführungsform)(The first embodiment)
Die Getriebevorrichtung 10 enthält hauptsächlich den Wellengenerator 12, ein äußeres Zahnrad 14, die Wellengeneratorlager 16-A und 16-B, die inneren Zahnräder 18-A und 18-B, ein Stützelement 20 und die Lagergehäuse 22-A und 22-B. Im Folgenden wird eine Richtung entlang einer Linie La des Drehmittelpunkts des Wellengenerators 12 einfach als eine „axiale Richtung X“ bezeichnet, kann eine Umfangsrichtung um die Linie La des Drehmittelpunkts einfach als eine „Umfangsrichtung“ bezeichnet werden und kann eine radiale Richtung um die Linie La des Drehmittelpunkts einfach als eine „radiale Richtung“ bezeichnet werden.The
Der Wellengenerator 12 ist ein röhrenförmiges Element mit Steifigkeit. Eine (nicht gezeigte) Antriebswelle einer Antriebsvorrichtung, wie z. B. eines Motors, ist unter Verwendung eines Keils oder dergleichen mit dem Wellengenerator 12 verbunden. Der Wellengenerator 12 wird durch die Antriebswelle mit der Achse des Wellengenerators 12 als ein Drehmittelpunkt gedreht. Zusätzlich ist die Antriebsvorrichtung in der axialen Richtung X von dem Wellengenerator 12 auf einer Seite (der rechten Seite in
Der Wellengenerator 12 enthält einen hohlen Abschnitt 12a, der radial innerhalb der Wellengeneratorlager 16-A und 16-B ausgebildet ist. Der hohle Abschnitt 12a durchdringt einen radialen Mittenabschnitt des Wellengenerators 12 in der axialen Richtung X. Ein (nicht gezeigtes) Einsatzelement, wie z. B. ein Draht, ist in den hohlen Abschnitt 12a eingesetzt. Der hohle Abschnitt 12a ist in dem Wellengenerator 12 ausgebildet, wobei folglich eine Gewichtsverringerung der Getriebevorrichtung 10 erreicht wird.
Der Wellengenerator 12 enthält einen Zwischen-Wellenabschnitt 12b, einen eingangsseitigen Wellenabschnitt 12c, der von dem Zwischen-Wellenabschnitt 12b auf der Eingangsseite positioniert ist, und einen gegeneingangsseitigen Wellenabschnitt 12d, der von dem Zwischen-Wellenabschnitt 12b auf der Gegeneingangsseite positioniert ist. Der Zwischen-Wellenabschnitt 12b, der eingangsseitige Wellenabschnitt 12c und der gegeneingangsseitige Wellenabschnitt 12d sind radial außerhalb des hohlen Abschnitts 12a vorgesehen. Eine äußere Umfangsform des Zwischen-Wellenabschnitts 12b in einem zu der axialen Richtung X orthogonalen Querschnitt weist eine elliptische Form auf. Eine äußere Umfangsform jedes des eingangsseitigen Wellenabschnitts 12c und des gegeneingangsseitigen Wellenabschnitts 12d in dem zu der axialen Richtung X orthogonalen Querschnitt weist eine Kreisform auf. In der vorliegenden Spezifikation ist die „elliptische Form“ nicht auf eine geometrisch exakte elliptische Form eingeschränkt, sondern enthält auch ungefähr elliptische Formen.The
Das äußere Zahnrad 14 ist bei einer äußeren Umfangsseite des Zwischen-Wellenabschnitts 12b des Wellengenerators 12 angeordnet. Das äußere Zahnrad 14 ist ein röhrenförmiges Element mit Flexibilität. Das äußere Zahnrad 14 enthält einen röhrenförmigen Basisabschnitt 14a und einen ersten äußeren Zahnabschnitt 14b und einen zweiten äußeren Zahnabschnitt 14c, die auf einer äußeren Umfangsseite des Basisabschnitts 14a mit dem Basisabschnitt 14a einteilig ausgebildet sind. Der erste äußere Zahnabschnitt 14b ist auf der Eingangsseite angeordnet und greift mit dem inneren Verzögerungszahnrad 18-A, das später beschrieben wird, ineinander. Der zweite äußere Zahnabschnitt 14c ist auf der Gegeneingangsseite angeordnet und greift mit dem inneren Ausgangszahnrad 18-B, das später beschrieben wird, ineinander.The
Das äußere Zahnrad 14 folgt der Drehung des Wellengenerators 12, wobei das äußere Zahnrad 14 durch den Zwischen-Wellenabschnitt 12b des Wellengenerators 12 über ein Wellengeneratorlager 16 gebogen und elliptisch deformiert wird. In diesem Fall wird das äußere Zahnrad 14 so gebogen und deformiert, dass es mit der Form des Zwischen-Wellenabschnitts 12b des Wellengenerators 12 übereinstimmt, während die Eingriffsposition mit den inneren Zahnrädern 18-A und 18-B in der Umfangsrichtung geändert wird.The
Die Wellengeneratorlager 16-A und 16-B sind zwischen dem Zwischen-Wellenabschnitt 12b des Wellengenerators 12 und dem äußeren Zahnrad 14 angeordnet. Die Wellengeneratorlager 16-A und 16-B enthalten das erste Wellengeneratorlager 16-A, das zwischen dem ersten äußeren Zahnabschnitt 14b des äußeren Zahnrads 14 und dem Wellengenerator 12 angeordnet ist, und das zweite Wellengeneratorlager 16-B, das zwischen dem zweiten äußeren Zahnabschnitt 14c des äußeren Zahnrads 14 und dem Wellengenerator 12 angeordnet ist. Der Wellengenerator 12 stützt das äußere Zahnrad 14 über die Wellengeneratorlager 16-A und 16-B drehbar. Die mehreren Wellengeneratorlager 16-A und 16-B stoßen gegen ringförmige Verschiebungsbeschränkungselemente 28 an, die in der axialen Richtung X auf beiden Seiten der mehreren Wellengeneratorlager 16-A und 16-B angeordnet sind, wobei folglich die Verschiebung der Wellengeneratorlager 16-A und 16-B in der axialen Richtung X beschränkt ist.The wave generator bearings 16-A and 16-B are interposed between the
Im Folgenden ist für separate Komponenten, die gemeinsame Punkte aufweisen, am Anfang jedes Namens „erste“ oder „zweite“ hinzugefügt, wobei „-A“ oder „-B“ am Ende des Bezugszeichens hinzugefügt ist, um die Komponenten zu unterscheiden, wobei, wenn auf die Komponenten gemeinsam Bezug genommen wird, diese Ergänzungen weggelassen sind. Wenn z. B. gemeinsam auf das erste Wellengeneratorlager 16-A und das zweite Wellengeneratorlager 16-B Bezug genommen wird, wird es als ein „Wellengeneratorlager 16“ bezeichnet.In the following, for separate components that share points in common, "first" or "second" is added at the beginning of each name, with "-A" or "-B" added at the end of the reference number to distinguish the components, where, when the components are referred to collectively, these supplements are omitted. if e.g. For example, when the first shaft generator bearing 16-A and the second shaft generator bearing 16-B are referred to collectively, it will be referred to as a “shaft generator bearing 16”.
Das Wellengeneratorlager 16 enthält mehrere Wälzkörper 16a und einen Käfig 16b. Der Käfig 16b hält die relativen Positionen der mehreren Wälzkörper 16a und stützt die mehreren Wälzkörper 16a drehbar.The wave generator bearing 16 includes a plurality of
In der vorliegenden Ausführungsform ist der Wälzkörper 16a eine Walze. In der vorliegenden Ausführungsform ist der Wälzkörper 16a eine zylindrische Walze, deren äußere Umfangsfläche entlang der axialen Richtung X vorgesehen ist. In der vorliegenden Ausführungsform dreht sich der Wälzkörper 16a um eine Drehachse entlang der axialen Richtung X.In the present embodiment, the
In der vorliegenden Ausführungsform rollt der Wälzkörper 16a auf einer inneren Umfangsfläche des äußeren Zahnrads 14. Die innere Umfangsfläche des äußeren Zahnrads 14 dient außerdem als ein Außenring des Wellengeneratorlagers 16. Das Wellengeneratorlager 16 ist so konfiguriert, dass es keinen biegbaren und deformierbaren Außenring aufweist, auf dem der Wälzkörper 16a rollt.In the present embodiment, the rolling
In der vorliegenden Erfindung rollen die Wälzkörper 16a auf einer äußeren Umfangsfläche des Zwischen-Wellenabschnitts 12b des Wellengenerators 12, wobei die äußere Umfangsfläche des Wellengenerators 12 als eine innere Rolloberfläche 30 dient, auf der die Wälzkörper 16a rollen. Die äußere Umfangsfläche des Wellengenerators 12 übernimmt die Funktion von Innenringen der Wellengeneratorlager 16-A und 16-B. Das Wellengeneratorlager 16 ist so konfiguriert, dass es keinen Innenring, auf dem die Wälzkörper 16a rollen, aufweist.In the present invention, the rolling
Jedes der inneren Zahnräder 18-A und 18-B ist ein ringförmiges Element, das Steifigkeit in einem Ausmaß aufweist, so dass es sich der Drehung des Wellengenerators 12 folgend nicht deformiert. Die inneren Zahnräder 18-A und 18-B sind auf einer äußeren Umfangsseite des ersten äußeren Zahnabschnitts 14b oder des zweiten äußeren Zahnabschnitts 14c des äußeren Zahnrads 14 angeordnet. In der vorliegenden Ausführungsform sind die inneren Zahnräder 18-A und 18-B realisiert durch ein inneres Verzögerungszahnrad 18-A (ein erstes inneres Zahnrad), das auf der Eingangsseite angeordnet ist, und ein inneres Ausgangszahnrad 18-B (ein zweites inneres Zahnrad), das auf der Gegeneingangsseite angeordnet ist.Each of the internal gears 18-A and 18-B is an annular member that has rigidity to an extent that it does not deform following the rotation of the
Das innere Verzögerungszahnrad 18-A enthält einen ersten inneren Zahnabschnitt 18a, mit dem der erste äußere Zahnabschnitt 14b des äußeren Zahnrads 14 kämmt. Die Anzahl der inneren Zähne des ersten inneren Zahnabschnitts 18a ist um 2i (i ist eine natürliche Zahl gleich oder größer als 1) größer als die Anzahl der äußeren Zähne des ersten äußeren Zahnabschnitts 14b. Wenn sich der Wellengenerator 12 dreht, wird die Drehung des Wellengenerators 12 entsprechend durch ein Untersetzungsverhältnis verlangsamt, das einem Unterschied der Anzahl der Zähne zwischen dem ersten inneren Zahnabschnitt 18a und dem ersten äußeren Zahnabschnitt 14b entspricht, wobei sich das äußere Zahnrad 14 dreht.The inner deceleration gear 18-A includes a first
Das innere Ausgangszahnrad 18-B enthält einen zweiten inneren Zahnabschnitt 18c, mit dem der zweite äußere Zahnabschnitt 14c des äußeren Zahnrads 14 kämmt. Die Anzahl der inneren Zähne des zweiten inneren Zahnabschnitts 18c ist die gleiche wie die Anzahl der äußeren Zähne des zweiten äußeren Zahnabschnitts 14c. Wenn sich der Wellengenerator 12 dreht, wird entsprechend eine Drehung, die die gleiche Größe wie die einer Drehkomponente des äußeren Zahnrads 14 aufweist, zu dem inneren Ausgangszahnrad 18-B ausgegeben.The inner output gear 18-B includes a second
Das Stützelement 20 ist radial außerhalb des inneren Ausgangszahnrads 18-B angeordnet und stützt das innere Ausgangszahnrad 18-B über ein Hauptlager 24 drehbar. In der vorliegenden Ausführungsform ist das Stützelement 20 mit dem inneren Verzögerungszahnrad 18-A unter Verwendung einer Presspassung, einer Zwischenpassung oder dergleichen integriert. In der vorliegenden Ausführungsform sind das Stützelement 20 und das innere Verzögerungszahnrad 18-A voneinander getrennt, sie können aber auch einen Abschnitt eines einzigen Elements bilden.The
Die Lagergehäuse 22 sind auf Abstand in der axialen Richtung X angeordnet. Die Lagergehäuse 22 enthalten ein eingangsseitiges Lagergehäuse 22-A, das auf der Eingangsseite angeordnet ist, und ein gegeneingangsseitiges Lagergehäuse 22-B, das auf der Gegeneingangsseite angeordnet ist. Das eingangsseitige Lagergehäuse 22-A ist durch eine Schraube B1 oder dergleichen mit dem inneren Verzögerungszahnrad 18-A integriert. Das gegeneingangsseitige Lagergehäuse 22-B ist unter Verwendung einer Schraube B3 oder dergleichen mit dem inneren Ausgangszahnrad 18-B integriert.The bearing
Zwischen dem eingangsseitigen Lagergehäuse 22-A und dem eingangsseitigen Wellenabschnitt 12c des Wellengenerators 12 und zwischen dem gegeneingangsseitigen Lagergehäuse 22-B und dem gegeneingangsseitigen Wellenabschnitt 12d des Wellengenerators 12 ist jeweils ein Lager 26 angeordnet. Das Paar von Lagergehäusen 22-A und 22-B stützt den Wellengenerator 12 über die Lager 26 auf beiden Seiten drehbar.A
Es wird nun der Betrieb der oben beschriebenen Getriebevorrichtung 10 beschrieben. Falls sich die Antriebswelle der Antriebsvorrichtung dreht, dreht sich der Wellengenerator 12 zusammen mit der Antriebswelle. Falls sich der Wellengenerator 12 dreht, wird das äußere Zahnrad 14 kontinuierlich gebogen und deformiert, um der Form des Zwischen-Wellenabschnitts 12b des Wellengenerators 12 zu entsprechen, während die Eingriffsposition mit dem inneren Zahnrad 18 in der Umfangsrichtung geändert wird. Jedes Mal, wenn sich der Wellengenerator 12 einmal dreht, dreht sich der erste äußere Zahnabschnitt 14b bezüglich des inneren Verzögerungszahnrads 18-A um einen Betrag, der dem Unterschied der Anzahl der Zähne zwischen dem ersten inneren Zahnabschnitt 18a des inneren Verzögerungszahnrads 18-A und dem ersten äußeren Zahnabschnitt 14b entspricht. In diesem Fall wird die Drehung des Wellengenerators 12 um das Untersetzungsverhältnis verlangsamt, das dem Unterschied der Anzahl der Zähne zwischen dem ersten inneren Zahnabschnitt 18a und dem ersten äußeren Zahnabschnitt 14b entspricht, wobei sich das äußere Zahnrad 14 dreht. Die Anzahl der Zähne des zweiten inneren Zahnabschnitts 18c des inneren Ausgangszahnrads 18-B und die Anzahl der Zähne des zweiten äußeren Zahnabschnitts 14c sind zueinander gleich. Deshalb dreht sich das innere Ausgangszahnrad 18-B synchron mit der gleichen Drehkomponente wie der des äußeren Zahnrads 14, während die relative Eingriffsposition mit dem zweiten äußeren Zahnabschnitt 14c nicht geändert wird, bevor und nachdem sich der Wellengenerator 12 einmal dreht. Die Drehung des inneren Ausgangszahnrads 18-B wird von dem inneren Ausgangszahnrad 18-B zu einer anzutreibenden Vorrichtung übertragen. Im Ergebnis wird die Drehung des Wellengenerators 12 verlangsamt und von dem inneren Ausgangszahnrad 18-B zu der anzutreibenden Vorrichtung ausgegeben.The operation of the
Hier weist die Getriebevorrichtung 10 der ersten Ausführungsform die folgenden Merkmale auf. Das heißt, das innere Zahnrad 18 ist aus einem Harz ausgebildet, während das äußere Zahnrad 14 aus einem Material mit hoher Wärmeleitfähigkeit ausgebildet ist. Das Harz (das im Folgenden als ein Harz für ein Zahnrad bezeichnet wird), das das innere Zahnrad 18 bildet, enthält beispielsweise einen technischen Universalkunststoff, wie z. B. Polyacetal oder Polyamid. In der vorliegenden Erfindung enthält das „Harz“ außerdem ein Verbundmaterial aus einem Harz und anderen Materialien. Dieses Verbundmaterial ist z. B. ein kohlefaserverstärktes Harz oder ein glasfaserverstärktes Harz. In der vorliegenden Ausführungsform sind sowohl das innere Verzögerungszahnrad 18-A als auch das innere Ausgangszahnrad 18-B aus dem Harz für ein Zahnrad ausgebildet. Zusätzlich kann nur eines des inneren Verzögerungszahnrads 18-A und des inneren Ausgangszahnrads 18-B aus dem Harz für ein Zahnrad ausgebildet sein.Here, the
Die Gesamtheit des äußeren Zahnrads 14, d. h., der Basisabschnitt 14a, der erste äußere Zahnabschnitt 14b und der zweite äußere Zahnabschnitt 14c, ist aus dem Material mit hoher Wärmeleitfähigkeit ausgebildet. Das Material mit hoher Wärmeleitfähigkeit ist ein Material, das eine Wärmeleitfähigkeit [W/(m·K)] aufweist, die höher als die des Harzes für ein Zahnrad ist, d. h., ein Material, das die Wärme leichter als das Harz für ein Zahnrad überträgt. In der vorliegenden Ausführungsform wird ein Metall, wie z. B. Stahl oder Aluminium, für das Material mit hoher Wärmeleitfähigkeit verwendet. Es kann jedoch irgendein Harz verwendet werden, solange wie es eine Wärmeleitfähigkeit aufweist, die größer als die des Harzes für ein Zahnrad ist.The entirety of the
Wenn Wärme an dem Eingriffsort zwischen dem inneren Zahnrad 18 und dem äußeren Zahnrad 14 erzeugt wird, wird entsprechend die Wärmeübertragung von dem Eingriffsort durch das äußere Zahnrad 14, das aus dem Material mit hoher Wärmeleitfähigkeit ausgebildet ist, zu den anderen Orten begünstigt, wobei die Wärmedissipation zu den anderen Orten unterstützt wird. Hier enthalten die anderen Orte nicht nur die Orte, die von dem Eingriffsort des äußeren Zahnrads 14 verschieden sind, sondern außerdem ein Element (z. B. das Wellengeneratorlager 16) mit Ausnahme des äußeren Zahnrads 14. Entsprechend ist es möglich, eine Zunahme der Temperatur des inneren Zahnrads 18 oder des äußeren Zahnrads 14 zu unterdrücken, die durch die Wärmeerzeugung an dem Eingriffsort zwischen dem inneren Zahnrad 18 und dem äußeren Zahnrad 14 verursacht wird. Im Ergebnis ist es möglich, eine Abnahme der Lebensdauer des inneren Zahnrads 18 oder des äußeren Zahnrads 14 aufgrund der Einflüsse der thermischen Verschlechterung zu verhindern, wobei eine vorteilhafte Haltbarkeit des inneren Zahnrads 18 oder des äußeren Zahnrads 14 erhalten werden kann. Entsprechend ist das innere Zahnrad 18 aus dem Harz für ein Zahnrad ausgebildet, wobei es folglich möglich ist, eine Gegenmaßnahme bezüglich der Wärmeerzeugung in dem Getriebe zu ergreifen, während die Gewichtsverringerung erreicht wird.Accordingly, when heat is generated at the meshing site between the
Vom Standpunkt des Übertragens der an dem Eingriffsort des Zahnrads erzeugten Wärme zu den anderen Orten ist es bevorzugt, dass das Material mit hoher Wärmeleitfähigkeit eine Wärmeleitfähigkeit aufweist, die größer als die des Zahnrad-Harzes ist. Von diesem Standpunkt ist es z. B. bevorzugt, dass die Wärmeleitfähigkeit des Materials mit hoher Wärmeleitfähigkeit so festgelegt ist, dass sie das 10,0-fache oder mehr der Wärmeleitfähigkeit des Harzes für ein Zahnrad ist.From the standpoint of transferring the heat generated at the meshing site of the gear to the other sites, it is preferable that the high thermal conductivity material has a thermal conductivity higher than that of the gear resin. From this point of view it is e.g. B. It is preferable that the thermal conductivity of the high thermal conductivity material is set to be 10.0 times or more the thermal conductivity of the resin for a gear.
In der Getriebevorrichtung 10 des Biegeeingriffstyps weist im Allgemeinen das innere Zahnrad 18, das radial außerhalb des äußeren Zahnrads 14 angeordnet ist, ein Volumen auf, das größer als das des äußeren Zahnrads 14 ist. Im Vergleich zu einem Fall, in dem das äußere Zahnrad 14, das ein kleineres Volumen aufweist, aus dem Harz für ein Zahnrad ausgebildet ist, ist in der vorliegenden Ausführungsform das innere Zahnrad 18, das ein größeres Volumen aufweist, aus dem Harz für ein Zahnrad ausgebildet, wobei es folglich möglich ist, die Gewichtsverringerung effektiv zu erreichen.In general, in the
Um den Übertragungswirkungsgrad der Getriebevorrichtung des Biegeeingriffstyps zu vergrößern, ist es effektiv, ein Volumen eines Orts der Biegedeformation zu verringern, um einen Energieverlust an dem Ort der Biegedeformation zu verringern. Hier weist das Wellengeneratorlager 16 die Wälzkörper 16a auf, die auf der inneren Umfangsfläche des äußeren Zahnrads 14 rollen, wobei es konfiguriert ist, so dass es den biegbaren und deformierbaren Außenring, auf dem die Wälzkörper 16a rollen, nicht aufweist. Da es keinen Außenring gibt, der zusammen mit dem äußeren Zahnrad 14 gebogen und deformiert wird, kann deshalb der Energieverlust aufgrund der Biegedeformation des Außenrings vermieden werden, wobei ein hoher Übertragungswirkungsgrad der Getriebevorrichtung 10 erreicht werden kann.In order to increase the transmission efficiency of the flexural engagement type transmission device, it is effective to reduce a volume of a flexural deformation location to reduce an energy loss at the flexural deformation location. Here, the wave generator bearing 16 has the rolling
Zusätzlich nimmt in einem Fall, in dem ein Kugelkörper als der Wälzkörper 16a verwendet wird und der Außenring des Wellengeneratorlagers 16 weggelassen ist, eine Kontaktfläche in der axialen Richtung X zwischen der inneren Umfangsfläche des äußeren Zahnrads 14 und dem Wälzkörper 16a ab. Entsprechend ist eine axiale Verteilung der von dem Wälzkörper 16a zu dem äußeren Zahnrad 14 übertragenen Last ungleichmäßig, wobei eine Verteilung in einer Zahnrumpfrichtung (der axialen Richtung X) einer Last von dem äußeren Zahnrad 14 zu dem Eingriffsort mit dem inneren Zahnrad 18 ungleichmäßig ist. In dieser Hinsicht nimmt in einem Fall, in dem eine Walze für den Wälzkörper 16a verwendet wird, die Kontaktfläche in der axialen Richtung X zwischen der inneren Umfangsfläche des äußeren Zahnrads 14 und dem Wälzkörper 16a zu, selbst wenn der Außenring des Wellengeneratorlagers 16 weggelassen ist. Entsprechend ist die axiale Verteilung der von dem Wälzkörper 16a zu dem äußeren Zahnrad 14 übertragenen Last vereinheitlicht, wobei die Verteilung in der Zahnrumpfrichtung (der axialen Richtung X) der von dem äußeren Zahnrad 14 zu dem Eingriffsort mit dem inneren Zahnrad 18 übertragenen Last vereinheitlicht werden kann, wobei folglich ein Zahnkontaktzustand stabilisiert werden kann.In addition, in a case where a spherical body is used as the rolling
Zusätzlich wird in der vorliegenden Ausführungsform das Material mit hoher Wärmeleitfähigkeit verwendet, das eine Elastizitätskonstante [Pa] aufweist, die größer als die des Harzes für ein Zahnrad ist. Die Elastizitätskonstante des Materials mit hoher Wärmeleitfähigkeit ist z. B. so festgelegt, dass sie das 10-fache oder mehr der Elastizitätskonstante des Harzes für ein Zahnrad ist. Das Material mit hoher Wärmeleitfähigkeit kann z. B. aus einer Kombination zwischen dem oben beschriebenen technischen Universalkunststoff und einem Metall ausgebildet sein.In addition, in the present embodiment, the material having high thermal conductivity, which has an elastic constant [Pa] larger than that of the resin for a gear, is used. The elastic constant of the material with high thermal conductivity is z. B. set to be 10 times or more the elastic constant of the resin for a gear. The material with high thermal conductivity can, for. B. be formed from a combination between the above-described general purpose engineering plastic and a metal.
Dass die Elastizitätskonstante des Materials mit hoher Wärmeleitfähigkeit größer als die Elastizitätskonstante des Harzes für ein Zahnrad ist, bedeutet in dieser Weise, dass eine Last, die anzuwenden ist, um das Material mit hoher Wärmeleitfähigkeit elastisch zu deformieren, größer als die des Harzes für ein Zahnrad ist, und dass der Energieverlust des Materials mit hoher Wärmeleitfähigkeit aufgrund der elastischen Deformation größer als der des Harzes für ein Zahnrad ist. Entsprechend nimmt im Vergleich zu einem Fall, in dem die Elastizitätskonstante des Materials mit hoher Wärmeleitfähigkeit die gleiche wie die oder kleiner als die des Harzes für ein Zahnrad ist, in einem Fall, in dem das äußere Zahnrad 14 aus dem Material mit hoher Wärmeleitfähigkeit, das die oben beschriebene Elastizitätskonstante aufweist, ausgebildet ist, der Übertragungswirkungsgrad der Getriebevorrichtung 10 leicht ab. Selbst wenn der Übertragungswirkungsgrad der Getriebevorrichtung 10 leicht abnimmt, wie oben beschrieben worden ist, ist entsprechend der Außenring des Wellengeneratorlagers 16 entfernt, wobei es folglich einen Vorteil gibt, dass der hohe Übertragungswirkungsgrad der Getriebevorrichtung 10 erreicht werden kann.In this way, that the elastic constant of the high thermal conductivity material is larger than the elastic constant of the resin for a gear means that a load to be applied to elastically deform the high thermal conductivity material is larger than that of the resin for a gear and that the energy loss of the high thermal conductivity material due to the elastic deformation is larger than that of the resin for a gear. Accordingly, compared to a case where the elastic constant of the high thermal conductivity material is the same as or smaller than that of the resin for a gear, in a case where the
Es werden andere Eigenschaften der Getriebevorrichtung 10 beschrieben.
Eine radiale Dicke Ta des äußeren Zahnrads 14 ist so festgelegt, dass sie kleiner als eine radiale Dicke Tb des Wälzkörper-Rollabschnitts 12e ist. Sowohl die Dicke Ta des äußeren Zahnrads 14 als auch die Dicke Tb des Wälzkörper-Rollabschnitts 12e ist eine Dicke am dünnsten Ort bezüglich der jeweiligen gesamten Umfänge. Spezifisch gibt die Dicke Ta des äußeren Zahnrads 14 eine radiale Abmessung von einem Zahnfuß 14d des äußeren Zahnrads 14 bis zu einer inneren Umfangsfläche 14e des äußeren Zahnrads 14 an. Die Dicke Ta des äußeren Zahnrads 14 wird unter einer Bedingung gemessen, dass das äußere Zahnrad 14 von den Wellengenerator 12 abgelöst ist, um es in einem perfekten Kreis zu formen. In
In einem Fall, in dem die Dicke Ta des äußeren Zahnrads 14 größer als die Dicke Tb des Wellengenerators 12 ist, wird hier im Vergleich zu einem Fall, in dem diese Bedingung nicht erfüllt ist, der Abschnitt 14h zwischen den Kontaktpunkten des äußeren Zahnrads 14 nicht leicht deformiert. In dem Beispiel nach
- (A) Falls die Dicke Ta des äußeren Zahnrads 14 kleiner als die Dicke Tb des Wellengenerators 12 ist, wird in dieser Hinsicht im Vergleich zu dem Fall, in dem diese Bedingung nicht erfüllt ist, der
Abschnitt 14h zwischen den Kontaktpunkten des äußeren Zahnrads 14 durch die Rückstellkraft Fa gemäß der Biegedeformation leicht deformiert, so dass er sich näher an der radialen Innenseite befindet. Im Ergebnis ist es im Vergleich zu dem Fall, in dem die Dicke Ta des äußeren Zahnrads 14 die Bedingung nicht erfüllt, dass sie kleiner als die Dicke Tb des Wellengenerators 12 ist, möglich, die Situation leicht zu vermeiden, in der derAbschnitt 14h zwischen den Kontaktpunkten in denUmgebungen beider Seitenabschnitte 14f in der Längsrichtung des äußeren Zahnrads 14 unabsichtlich gegendas innere Zahnrad 18 anstößt. - (B) Zusätzlich kann in einem Fall, in dem ein Kugelkörper
für den Wälzkörper 16a verwendet wird, die innere Rolloberfläche 30, auf der der Wälzkörper 16a rollt, in dem Querschnitt entlang der axialen Richtung X ausgespart sein, wobei folglich die Kontaktflächezwischen dem Wälzkörper 16a und der inneren Rolloberfläche 30 zunehmen kann. Unterdessen bilden in einem Fall, in dem eine Walze fürden Wälzkörper 16a verwendet wird, wie in1 gezeigt ist, der Wälzkörper 16a und die innere Rolloberfläche 30 im Querschnitt entlang der axialen Richtung X eine Gerade. Im Vergleich zu dem Fall, in dem der Kugelkörper fürden Wälzkörper 16a verwendet wird und die innere Rolloberfläche 30 ausgespart ist, nimmt im Ergebnis die Kontaktflächezwischen dem Wälzkörper 16a und der inneren Rolloberfläche 30 ab, nimmt ein Oberflächendruckzwischen dem Wälzkörper 16a und der inneren Rolloberfläche 30 zu und nimmt eine für das Element (den Wellengenerator 12), das die innere Rolloberfläche 30 aufweist, erforderliche Festigkeit zu. Hier ist in der vorliegenden Ausführungsform die Dicke Tb des Wellengenerators 12 größer als die Dicke Ta des äußeren Zahnrads 14, wobei folglich im Vergleich zu dem Fall, in dem diese Bedingung nicht erfüllt ist, die erforderliche Festigkeit des Wellengenerators 12 leicht sichergestellt ist.
- (A) In this regard, if the thickness Ta of the
external gear 14 is smaller than the thickness Tb of thewave generator 12, theportion 14h between the contact points of theexternal gear 14 will be broken compared to the case where this condition is not satisfied the restoring force Fa slightly deforms according to the bending deformation so that it is closer to the radially inner side. As a result, compared to the case where the thickness Ta of theexternal gear 14 does not satisfy the condition that it is smaller than the thickness Tb of thewave generator 12, it is possible to easily avoid the situation where theportion 14h between the contact points in the vicinities of bothside portions 14f in the longitudinal direction of theouter gear 14 unintentionally abuts against theinner gear 18. - (B) In addition, in a case where a spherical body is used for the rolling
element 16a, the inner rollingsurface 30 on which the rollingelement 16a rolls can be recessed in the cross section along the axial direction X, thus reducing the contact surface between the rollingelement 16a and the inner rollingsurface 30 may increase. Meanwhile, in a case where a roller is used for the rollingelement 16a as shown in FIG1 As shown, the rollingelement 16a and the inner rollingsurface 30 are a straight line in cross section along the axial direction X. As a result, compared to the case where the spherical body is used for the rollingelement 16a and the inner rollingsurface 30 is recessed, the contact area between the rollingelement 16a and the inner rollingsurface 30 decreases, a surface pressure between the rollingelement 16a and the inner one decreasesRolling surface 30 increases and a strength required for the member (wave generator 12) having the inner rollingsurface 30 increases. Here, in the present embodiment, the thickness Tb of thewave generator 12 is larger than the thickness Ta of theexternal gear 14, hence the required strength of thewave generator 12 is easily secured compared to the case where this condition is not satisfied.
In der vorliegenden Ausführungsform sind vom Standpunkt der Gewichtsverringerung das Stützelement 20 und das Lagergehäuse 22 aus einem Harz, wie z. B. dem Harz für ein Zahnrad, ausgebildet. Zusätzlich sind vom Standpunkt des Sicherstellens der Festigkeit gegen den Verschleiß aufgrund des Rollens des Wälzkörpers das Wellengeneratorlager 16, das Hauptlager 24 und das Lager 26 aus einem Metall ausgebildet. Vom gleichen Standpunkt ist der Wellengenerator 12, der die innere Rolloberfläche 30 aufweist, auf der der Wälzkörper 16a des Wellengeneratorlagers 16 rollt, ebenfalls aus einem Metall ausgebildet. Hier wird in einem Fall, in dem ein Lager einen Wälzkörper, einen Außenring und einen Innenring aufweist, angenommen, dass alle von ihnen aus einem Metall ausgebildet sind. Es können jedoch einige von ihnen aus einem Metall ausgebildet sein, während der Rest aus einem Harz, wie z. B. dem Harz für ein Zahnrad, ausgebildet sein kann.In the present embodiment, the
(Die zweite Ausführungsform)(The second embodiment)
Ungleich zur ersten Ausführungsform rollen die mehreren Wälzkörper 16a auf der äußeren Umfangsfläche des Innenrings 16c und nicht auf der äußeren Umfangsfläche des Zwischen-Wellenabschnitts 12b des Wellengenerators 12. Die innere Rolloberfläche 30, auf der jeder Wälzkörper 16a rollt, ist auf der äußeren Umfangsfläche des Innenrings 16c vorgesehen. In diesem Fall ist die radiale Dicke Ta des äußeren Zahnrads 14 so festgelegt, dass sie kleiner als eine radiale Dicke Tc des Innenrings 16c ist. Hier ist eine Definition der Dicke Ta des äußeren Zahnrads 14 so, wie oben beschrieben worden ist. Zusätzlich ist wie oben die Dicke Tc des Innenrings 16c die Dicke am dünnsten Ort in einem Bereich über dessen gesamten Umfang.Unlike the first embodiment, the plurality of rolling
Entsprechend ist es möglich, die Wirkungen zu erhalten, die zu den Wirkungen des oben beschriebenen (A) ähnlich sind. Das heißt, falls die Dicke Ta des äußeren Zahnrads 14 kleiner als die Dicke Tc des Innenrings 16c ist, wird im Vergleich zu dem Fall, in dem diese Bedingung nicht erfüllt ist, der Abschnitt 14h (siehe
Zusätzlich ist es möglich, die Wirkungen zu erhalten, die zu den Wirkungen des oben beschriebenen (B) ähnlich sind. Das heißt, im Vergleich zu dem Fall, in dem der Kugelkörper für den Wälzkörper 16a verwendet wird und die innere Rolloberfläche 30 ausgespart ist, nimmt in dem Fall, in dem die Walze für den Wälzkörper 16a verwendet wird, der Oberflächendruck zwischen dem Wälzkörper 16a und der inneren Rolloberfläche 30 zu und nimmt die für das Element (den Innenring 16c), das die innere Rolloberfläche 30 aufweist, erforderliche Festigkeit zu. Hier ist die Dicke Tc des Innenrings 16c größer als die Dicke Ta des äußeren Zahnrads 14, wobei im Vergleich zu dem Fall, in dem diese Bedingung nicht erfüllt ist, die erforderliche Festigkeit des Innenrings 16c leicht sichergestellt ist.In addition, it is possible to obtain the effects similar to the effects of (B) described above. That is, compared to the case where the spherical body is used for the rolling
Zusätzlich ist in der zweiten Ausführungsform der Wellengenerator 12 aus einem Harz ausgebildet, wobei er spezifisch aus dem Harz für ein Zahnrad ausgebildet ist. Der Innenring 16c ist aus einem Metall ausgebildet. Das Metall ist z. B. ein eisenbasiertes Material, wie z. B. ein Stahlmaterial. Dieser Vorteil wird beschrieben.In addition, in the second embodiment, the
Im Vergleich zu einem Fall, in dem der Wellengenerator 12 aus einem Metall ausgebildet ist, wird in einem Fall, in dem der Wellengenerator 12 aus einem Harz ausgebildet ist, die Wellenverringerung leicht erhalten, wobei es möglich ist, durch die Gewichtsverringerung ein Trägheitsmoment zu verringern. Entsprechend gibt es einen Vorteil, dass das durch die Antriebsvorrichtung auszuübende Drehmoment verringert werden kann, wenn der Wellengenerator 12, der sich mit einer Drehzahl dreht, die höher als jene der anderen rotierenden Elemente der Getriebevorrichtung 10 ist, beschleunigt und verlangsamt wird.Compared to a case where the
Die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sind oben ausführlich beschrieben worden. Alle der oben beschriebenen Ausführungsformen zeigen lediglich spezifische Beispiele zum Ausführen der vorliegenden Erfindung. Die Inhalte der Ausführungsformen schränken einen technischen Schutzumfang der vorliegenden Erfindung nicht ein, wobei viele Entwurfsmodifikationen, wie z. B. eine Modifikation, eine Ergänzung, eine Löschung oder dergleichen, der Komponenten im Schutzumfang der Erfindung enthalten sind, der nicht vom Erfindungsgedanken der in den Ansprüchen definierten Erfindung abweicht. In den oben beschriebenen Ausführungsformen sind die Inhalte, die die möglichen Entwurfsmodifikationen beschreiben, mit der Bezeichnung „der Ausführungsform“, „in der Ausführungsform“ oder dergleichen beschrieben. Die Entwurfsmodifikationen können jedoch für die Inhalte erlaubt sein, die die oben beschriebene Bezeichnung nicht aufweisen. Zusätzlich schränkt die zu den Querschnitten der Zeichnungen beigefügte Schraffur die Materialien der schraffierten Ziele nicht ein.The embodiments of the present invention have been described in detail above. All of the above-described embodiments merely show specific examples for carrying out the present invention. The contents of the embodiments do not limit a technical scope of the present invention, and many design modifications such as B. a modification, an addition, a deletion or the like, the components are included in the scope of the invention, which does not depart from the inventive spirit of the invention defined in the claims. In the above-described embodiments, the contents describing the possible design modifications are described with the notation “of the embodiment”, “in the embodiment”, or the like. However, the design modifications may be allowed for the contents not having the designation described above. In addition, the hatching attached to the cross sections of the drawings does not restrict the materials of the hatched targets.
In den Komponenten der Getriebevorrichtung 10 sind die Materialien der anderen Komponenten nicht besonders eingeschränkt, solange wie das innere Zahnrad 18 aus einem Harz ausgebildet ist und das äußere Zahnrad 14 aus dem Material mit hoher Wärmeleitfähigkeit ausgebildet ist. Die anderen Komponenten enthalten z. B. den Wellengenerator 12, das Wellengeneratorlager 16, das Lagergehäuse 22, das Hauptlager 24, das Lager 26 oder dergleichen. Diese können ungeachtet der Materialien des äußeren Zahnrads 14 und des inneren Zahnrads 18 aus irgendeinem des Harzes und des Materials mit hoher Wärmeleitfähigkeit ausgebildet sein.In the components of the
Der Typ der Getriebevorrichtung des Biegeeingriffstyps ist nicht besonders eingeschränkt. Zusätzlich zu der röhrenförmigen Getriebevorrichtung des Biegeeingriffstyps können z. B. eine Getriebevorrichtung des Biegeeingriffstyps des Zylindertyps, eine Getriebevorrichtung des Biegeeingriffstyps des Bechertyps oder dergleichen verwendet werden.The type of the flexural engagement type gear device is not particularly limited. In addition to the tubular gear device of the flexural engagement type, e.g. For example, a cylinder type flexural engagement type gear device, a cup type flexural engagement type gear device, or the like can be used.
Es ist das Beispiel, in dem der Wälzkörper 16a des Wellengeneratorlagers 16 eine zylindrische Walze ist, beschrieben worden. Es können jedoch andere Walzen, wie z. B. eine kegelförmige Walze, verwendet werden oder es kann eine kugelförmige Walze verwendet werden.The example in which the rolling
Es ist das Beispiel, in dem die Elastizitätskonstante des Materials mit hoher Wärmeleitfähigkeit größer als die des Harzes für ein Zahnrad ist, beschrieben worden. Die Elastizitätskonstante des Materials mit hoher Wärmeleitfähigkeit kann jedoch die gleiche wie die oder kleiner als die des Harzes für ein Zahnrad sein.The example in which the elastic constant of the high thermal conductivity material is larger than that of the resin for a gear has been described. However, the elastic constant of the high thermal conductivity material may be the same as or smaller than that of the resin for a gear.
Die Dicke Ta des äußeren Zahnrads 14 der ersten Ausführungsform kann die gleiche wie die Dicke Tb des Wälzkörper-Rollabschnitts 12e des Wellengenerators 12 sein oder kann größer als die Dicke Tb sein. Die Dicke Ta des äußeren Zahnrads 14 der zweiten Ausführungsform kann zusätzlich die gleiche wie die Dicke Tc des Innenrings 16c des Wellengeneratorlagers 16 sein oder kann größer als die Dicke Tc sein.The thickness Ta of the
BezugszeichenlisteReference List
- 1010
- Getriebevorrichtunggear device
- 1212
- Wellengeneratorwave generator
- 12a12a
- hohler Abschnitthollow section
- 12e12e
- Wälzkörper-Rollabschnittrolling element rolling section
- 1414
- äußeres Zahnradouter gear
- 16-A, 16-B16-A, 16-B
- Wellengeneratorlagershaft generator bearings
- 16a16a
- Wälzkörperrolling elements
- 16c16c
- Innenringinner ring
- 18-A, 18-B18-A, 18-B
- inneres Zahnradinner gear
Claims (5)
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