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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Prüfen eines Einrastens einer Parksperre eines Fahrzeugs nach den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.
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Aus dem Stand der Technik ist, wie in der
DE 10 2013 009 747 A1 beschrieben, eine Absicherung einer elektrisch angesteuerten Parksperre mit Hilfe der elektrischen Feststellbremse bekannt. Ein Kraftwagen umfasst einen Antriebsstrang mit wenigstens einer antreibbaren Achse, welche über eine wenigstens ein Getriebe aufweisende Kraftübertragungseinrichtung mit wenigstens einem Motor verbunden ist und eine Parksperre aufweist, mittels welcher die Kraftübertragungseinrichtung blockierbar ist. Des Weiteren umfasst der Kraftwagen eine Feststellbremse, mittels welcher der Kraftwagen festlegbar ist. Als der wenigstens eine Motor ist ein Elektromotor vorgesehen. Das Getriebe der Kraftübertragungseinrichtung weist eine Festübersetzung auf, in welche die Parksperre eingreift.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Prüfen eines Einrastens einer Parksperre eines Fahrzeugs anzugeben. Das erfindungsgemäße Verfahren kann auch bei Elektrofahrzeugen, bei denen nicht zwangsweise ein herkömmliches Getriebe vorhanden ist, zum Einsatz kommen. Die Parksperre muss lediglich an einer geeigneten Stelle in der Kraftübertragung als formschlüssige Sperre einrasten können.
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zum Prüfen eines Einrastens einer Parksperre eines Fahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 1.
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Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
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In einem Verfahren zum Prüfen eines Einrastens einer Parksperre eines Fahrzeugs wird die Parksperre aktiviert und danach wird das Einrasten der Parksperre geprüft.
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Erfindungsgemäß wird das Einrasten der Parksperre geprüft, indem nach dem Aktivieren der Parksperre und insbesondere vor einem Aktivieren einer Parkbremse des Fahrzeugs, eine Betriebsbremse des Fahrzeugs gelöst wird und, insbesondere vor dem Aktivieren der Parkbremse, mittels einer Anrollerkennung eines elektronischen Stabilitätsprogramms (ESP) des Fahrzeugs geprüft wird, ob das Fahrzeug nach dem Lösen der Betriebsbremse stillsteht. Mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens kann auf einfache und sichere Weise ermittelt werden, ob die Parksperre sicher eingerastet ist und das Fahrzeug somit durch die Parksperre im Stillstand gehalten wird, oder ob die Parksperre nicht eingerastet ist. Das Nichteinrasten der Parksperre wird mittels der Anrollerkennung erkannt, wenn das Fahrzeug nach dem Lösen der Betriebsbremse anrollt und somit durch die Parksperre nicht im Stillstand gehalten wird.
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Das Verfahren wird vorteilhafterweise während einer Festsetzung des Fahrzeugs im Stillstand mittels der Parksperre und der Parkbremse des Fahrzeugs durchgeführt. Eine solche Sicherung des Fahrzeugs im Stillstand mittels der Parksperre und der Parkbremse ist allgemein bekannt, wobei bisher die Parksperre und die Parkbremse gleichzeitig aktiviert werden. Dadurch kann nach dem Aktivieren von Parksperre und Parkbremse jedoch nur die Funktion der Parkbremse geprüft werden. Somit könnte sich in der Parksperre ein so genannter schlafender Fehler einstellen, der nicht erkannt wird, so dass bei Ausfall der Parkbremse und defekter Parksperre keine Sicherung des Fahrzeugs im Stillstand möglich ist.
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Mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens wird diese Gefahr des schlafenden Fehlers in der Parksperre vermieden, indem die Parksperre und die Parkbremse nicht gleichzeitig aktiviert werden, sondern zunächst ausschließlich die Parksperre aktiviert wird. Die beiden Pfade der Sicherung des Fahrzeugs, d. h. die Sicherung mittels der Parksperre und die Sicherung mittels der Parkbremse, können somit, vorteilhafterweise durch die Anrollerkennung des elektronischen Stabilitätsprogramms, getrennt voneinander geprüft werden, d. h. es wird zunächst ausschließlich die Parksperre aktiviert und geprüft, wie oben beschrieben, so dass das Fahrzeug hierbei noch nicht durch die Parkbremse gesichert ist und somit bei einem Fehler der Parksperre anrollen kann, und erst nach dieser erfolgten Prüfung wird die Parkbremse aktiviert und wird dann vorteilhafterweise ebenfalls mittels der Anrollerkennung des elektronischen Stabilitätsprogramms geprüft. Dadurch kann ein potenziell vorliegender Fehler beim Einrasten der Parksperre zuverlässig erkannt werden, wodurch eine zuverlässige Sicherung des Fahrzeugs im Stillstand sichergestellt ist.
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Das Verfahren ist insbesondere für autonom fahrende, insbesondere fahrerlose, Fahrzeuge besonders sinnvoll. Bei derartigen Fahrzeugen ist eine zuverlässige Sicherung des Fahrzeugs im Stillstand besonders wichtig, da bei einem Versagen der Fahrzeugsicherung ein Eingreifen eines Fahrers zur Fahrzeugsicherung, beispielsweise durch Betätigen der Betriebsbremse, nicht möglich ist.
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Das Prüfen des Einrastens der Parksperre wird vorteilhafterweise in regelmäßigen Abständen wiederholt. Insbesondere wird es bei Auftreten eines Fehlers an der Parkbremse des Fahrzeugs durchgeführt, da in einem solchen Fall die Sicherung des Fahrzeugs mittels der Parksperre besonders wichtig ist.
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Insbesondere wird das Prüfen des Einrastens der Parksperre in Abhängigkeit von einer aktuell erkannten Steigung durchgeführt, da ein nicht erkanntes Anrollen des Fahrzeugs, wenn dieses in einer Ebene steht, nicht zwangsläufig ein sicheres Einrasten der Parksperre bedeutet. Steht das Fahrzeug an einer Steigung, kann das Einrasten der Parksperre und dadurch die Sicherung des Fahrzeugs im Stillstand mittels der Parksperre zuverlässig geprüft werden, da das Fahrzeug ohne Sicherung, d. h. bei nicht eingerasteter Parksperre, anrollen würde und dies mittels der Anrollerkennung des elektronischen Stabilitätsprogramms erkannt wird.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
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Dabei zeigt:
- 1 schematisch eine Gegenüberstellung eines Ablaufplans zum gleichzeitigen Aktivieren einer Parksperre und einer Parkbremse eines Fahrzeugs und eines Ablaufplans zum Aktivieren der Parksperre und Parkbremse nacheinander mit einem Prüfen eines Einrastens der Parksperre vor dem Aktivieren der Parkbremse.
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1 zeigt einen Ablaufplan zum Festsetzen und Sichern eines Fahrzeugs im Stillstand mittels einer Parksperre PS und einer Parkbremse PB des Fahrzeugs, wobei zwei unterschiedliche Ablaufpfade dargestellt sind. Der linke Ablaufpfad zeigt eine bisher bekannte Vorgehensweise ohne Prüfen PEP eines Einrastens der Parksperre PS und der rechte Ablaufpfad zeigt eine Vorgehensweise, bei welcher ein Verfahren zum Prüfen PEP des Einrastens der Parksperre PS durchgeführt wird, wodurch ein sicheres Einrasten der Parksperre PS erkannt werden kann.
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Ein solches Prüfen PEP des Einrastens der Parksperre PS ist insbesondere für autonom fahrende, insbesondere fahrerlose, Fahrzeuge besonders sinnvoll, da für derartige Fahrzeuge aus sicherheitstechnischen Gründen eine zuverlässige Sicherung des Fahrzeugs im Stillstand gefordert wird.
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Eine solche zuverlässige Sicherung wird durch eine Redundanz von Parksperre PS in einem Getriebe des Fahrzeugs und der Parkbremse PB sichergestellt. Für eine zuverlässige Sicherung des Fahrzeugs und einen höheren Komfort werden in Fahrzeugen mit elektrischer Parkbremse PB immer beide Sicherungsmaßnahmen, d. h. sowohl die Parksperre PS als auch die Parkbremse PB, betätigt. Bei Anwesenheit eines Fahrers kann dieser als letzte Rettung eingreifen, falls das Fahrzeug in einem Fehlerfall nicht gesichert wird und anrollt. Bei fahrerlosen Fahrzeugen ist dies jedoch nicht möglich, so dass die Sicherung des Fahrzeugs im Stillstand zuverlässig sichergestellt werden muss.
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Bei der bisher bekannten und im linken Ablaufpfad dargestellten Vorgehensweise werden immer beide Sicherungsmaßnahmen, d. h. die Parksperre PS und die Parkbremse PB, gleichzeitig betätigt. Beispielsweise wird bei einem Lösen einer, insbesondere hydraulischen, Betriebsbremse BB des Fahrzeugs eine Anrollerkennung ARK durchgeführt, welche ein Anrollen AR des Fahrzeugs erkennen würde und ein weiteres Nachspannen der Parkbremse PB, wenn nötig auch mit hydraulischer Unterstützung, bewirkt. Da das Einrasten der Parksperre PS im Getriebe bei dieser bisher bekannten Vorgehensweise jedoch nicht geprüft werden kann, könnte die Parksperre PS als ein so genannter schlafender Fehler defekt sein, so dass bei Ausfall der Parkbremse PB keine Sicherung des Fahrzeugs im Stillstand möglich wäre. Insbesondere bei fahrerlosen Fahrzeugen bestünde dann auch keine Möglichkeit der Sicherung des Fahrzeugs im Stillstand mittels der Betriebsbremse BB, da kein Fahrer zum Betätigen der Betriebsbremse BB anwesend ist.
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Die Lösung dieses Problems besteht darin, die beiden Maßnahmen der Sicherung des Fahrzeugs im Stillstand durch die Anrollerkennung ARK im elektronischen Stabilitätsprogramm des Fahrzeugs getrennt voneinander zu prüfen. Hierfür wird, vorteilhafterweise in regelmäßigen Abständen, beispielsweise nach einer vorgegebenen Zeit, Fahrtzeit und/oder Fahrtstrecke, bei einer folgenden Sicherung des Fahrzeugs im Stillstand zunächst nur die Parksperre PS eingelegt, d. h. aktiviert. Bei einem nachfolgenden Lösen der, insbesondere hydraulischen, Betriebsbremse BB des Fahrzeugs wird dann das Einrasten der Parksperre PS durch die Anrollerkennung ARK des elektronischen Stabilitätsprogramm des Fahrzeugs, d. h. durch eine vorhandene Anrolltestprozedur im elektronischen Stabilitätsprogramm, geprüft.
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Es wird somit nach dem Aktivieren der Parksperre PS die Betriebsbremse BB des Fahrzeugs gelöst und mittels der Anrollerkennung ARK des elektronischen Stabilitätsprogramms wird geprüft, ob das Fahrzeug nach dem Lösen der Betriebsbremse BB stillsteht. Ist dies nicht der Fall, d. h. rollt das Fahrzeug an, ist die Parksperre PS nicht eingerastet. Somit kann ein möglicher Fehler in der Parksperre PS erkannt werden.
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Besonders vorteilhaft wird dieses Prüfen PEP des Einrastens der Parksperre PS in Abhängigkeit von einer aktuell erkannten Steigung durchgeführt, da ein nicht erkanntes Anrollen AR des Fahrzeugs, wenn dieses in einer Ebene steht, nicht zwangsläufig ein sicheres Einrasten der Parksperre PS bedeutet. Steht das Fahrzeug an einer Steigung, kann das Einrasten der Parksperre PS und dadurch die Sicherung des Fahrzeugs im Stillstand mittels der Parksperre PS zuverlässig geprüft werden, da das Fahrzeug ohne Sicherung, d. h. bei nicht eingerasteter Parksperre PS, anrollen würde und dies mittels der Anrollerkennung ARK des elektronischen Stabilitätsprogramms erkannt wird. Daher wird dieses Prüfen PEP des Einrastens der Parksperre PS beispielsweise nur durchgeführt, wenn erkannt wird, dass das Fahrzeug auf einer Steigung steht, zum Beispiel nur dann, wenn diese Steigung einen vorgegebenen Mindeststeigungswinkel überschreitet.
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Insbesondere wird dieses Prüfen PEP des Einrastens der Parksperre PS spätestens dann durchgeführt, wenn ein Fehler an der Parkbremse PB erkannt wird, da dann die Sicherung des Fahrzeugs im Stillstand durch die Parksperre PS besonders wichtig ist.
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Durch dieses Prüfen PEP des Einrastens der Parksperre PS kann ein oben beschriebener potenziell schlafender Fehler beim Einrasten der Parksperre PS zuverlässig erkannt werden. Dadurch wird ein zuverlässiges Sichern insbesondere eines selbst fahrenden, insbesondere fahrerlosen, Fahrzeugs im Stillstand sichergestellt.
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Erst nach dieser Prüfung des Einrastens der Parksperre PS wird zusätzlich die Parkbremse PB aktiviert, um das Fahrzeug zusätzlich mittels der Parkbremse PB zu sichern.
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Im Folgenden werden anhand des Ablaufplans in 1 die bisher bekannte Vorgehensweise ohne Prüfen PEP des Einrastens der Parksperre PS gemäß dem linken Ablaufpfad und die Vorgehensweise, bei welcher das beschriebene Verfahren zum Prüfen PEP des Einrastens der Parksperre PS durchgeführt wird, gemäß dem rechten Ablaufpfad nochmals detailliert beschrieben.
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Nach einem Start S wird im linken Ablaufpfad kein Prüfen PEP des Einrastens der Parksperre PS durchgeführt, wie durch das Bezugszeichen n für Nein an diesem linken Ablaufpfad verdeutlicht wird, während im rechten Ablaufpfad dieses Prüfen PEP des Einrastens der Parksperre PS durchgeführt wird, wie durch das Bezugszeichen j für Ja an diesem rechten Ablaufpfad verdeutlicht wird.
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Im Folgenden wird zunächst der weitere Ablauf gemäß dem linken Ablaufpfad beschrieben. Zunächst wird das Fahrzeug durch die, insbesondere hydraulische, Betriebsbremse BB im Stillstand gehalten. Vorteilhafterweise wird bereits hier mittels der Anrollerkennung ARK des elektronischen Stabilitätsprogramms geprüft, ob das Fahrzeug stillsteht oder anrollt, so dass gegebenenfalls, d. h. wenn das Fahrzeug anrollt, ein zusätzlicher hydraulischer Druck in der Betriebsbremse BB aufgebaut werden kann.
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Es erfolgt nun eine Anforderung ASS zur Sicherung des Fahrzeugs im Stillstand. Daraufhin werden die Parksperre PS und Parkbremse PB gleichzeitig aktiviert, wobei die Betriebsbremse BB noch aktiviert bleibt.
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Anschließend erfolgt eine Anforderung ALB zum Lösen der Betriebsbremse BB, so dass danach das Fahrzeug im Stillstand nur noch durch die Parksperre PS und Parkbremse PB gesichert ist. Mittels der Anrollerkennung ARK des elektronischen Stabilitätsprogramms wird geprüft, ob das Fahrzeug stillsteht oder anrollt, so dass gegebenenfalls, d. h. wenn das Fahrzeug anrollt, eine zusätzliche Bremsanforderung ZB an die Parkbremse PB erfolgen kann, um die Parkbremse PB nachzuspannen. Gegebenenfalls erfolgt auch eine hydraulische Unterstützung, beispielsweise durch die Betriebsbremse BB, insbesondere um ein Weiterrollen des Fahrzeugs zu verhindern.
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Wird mittels der Anrollerkennung ARK erkannt, dass das Fahrzeug stillsteht und nicht mehr anrollt, wird die hydraulische Betriebsbremse BB vollständig gelöst, d. h. der Hydraulikdruck wird vollständig abgebaut. Ist dies erfolgt, verbleibt das Fahrzeug bei somit vollständig gelöster hydraulischer Betriebsbremse GBB in einem durch die Parksperre PS und Parkbremse PB gesicherten Bereitschaftszustand GZ.
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Im Folgenden wird der Ablauf gemäß dem rechten Ablaufpfad beschrieben. Wie oben bereits erwähnt, wird hier nach dem Start S das Prüfen PEP des Einrastens der Parksperre PS durchgeführt, wie durch das Bezugszeichen j gekennzeichnet ist.
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Zunächst wird das Fahrzeug durch die, insbesondere hydraulische, Betriebsbremse BB im Stillstand gehalten. Vorteilhafterweise wird bereits hier mittels der Anrollerkennung ARK des elektronischen Stabilitätsprogramms geprüft, ob das Fahrzeug stillsteht oder anrollt, so dass gegebenenfalls, d. h. wenn das Fahrzeug anrollt, ein zusätzlicher hydraulischer Druck in der Betriebsbremse BB aufgebaut werden kann.
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Es erfolgt nun eine Anforderung AAS zur Aktivierung der Parksperre PS. Daraufhin wird die Parksperre PS aktiviert, wobei die Betriebsbremse BB noch aktiviert bleibt. Anschließend erfolgt die Anforderung ALB zum Lösen der Betriebsbremse BB, so dass danach das Fahrzeug im Stillstand nur noch durch die Parksperre PS gesichert ist. Mittels der Anrollerkennung ARK des elektronischen Stabilitätsprogramms wird geprüft, ob das Fahrzeug stillsteht oder anrollt, so dass gegebenenfalls, d. h. wenn das Fahrzeug anrollt, die Betriebsbremse BB wieder aktiviert werden kann und gegebenenfalls ein zusätzlicher hydraulischer Druck aufgebaut werden kann.
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Wird ein Anrollen AR des Fahrzeugs erkannt, gekennzeichnet durch das Bezugszeichen j für Ja, erfolgt ein hydraulischer Druckaufbau HDB in der Betriebsbremse BB, d. h. die Betriebsbremse BB wird wieder aktiviert, um ein Weiterrollen des Fahrzeugs zu verhindern. Anschließend erfolgt eine entsprechende Generierung GS einer Statusmeldung der Parksperre PS, in diesem Fall eine Fehlerstatusmeldung, und eine Speicherung SS dieser Statusmeldung.
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Wird durch die Anrollerkennung ARK kein Anrollen AR des Fahrzeugs erkannt, gekennzeichnet durch das Bezugszeichen n für Nein, erfolgt ebenfalls eine entsprechende Generierung GS einer Statusmeldung der Parksperre PS, in diesem Fall eine Funktionsstatusmeldung, und eine Speicherung SS dieser Statusmeldung.
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In beiden Fällen erfolgt nun eine Anforderung AAB zur Aktivierung der Parkbremse PB und die Parkbremse PB wird aktiviert, so dass das Fahrzeug mindestens durch die Parksperre PS und Parkbremse PB gesichert ist. Anschließend erfolgt eine Hydraulikdruckprüfung PHD, d. h. eine Prüfung, ob noch Hydraulikdruck im System, insbesondere im Betriebsbremssystem, vorhanden ist, d. h. ob auch die Betriebsbremse BB noch aktiviert ist.
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Ist die Parksperre PS sicher eingerastet, sollte dies nicht der Fall sein, da dann kein Anrollen AR des Fahrzeugs festgestellt wurde und somit keine erneute Aktivierung der Betriebsbremse BB erforderlich war. In diesem Fall, d. h. wenn kein Hydraulikdruck mehr vorhanden ist, gekennzeichnet durch das Bezugszeichen n für Nein, verbleibt das Fahrzeug bei somit vollständig gelöster hydraulischer Betriebsbremse GBB im durch die Parksperre PS und Parkbremse PB gesicherten Bereitschaftszustand GZ.
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Wenn noch Hydraulikdruck vorhanden ist, gekennzeichnet durch das Bezugszeichen j für Ja, wird das Fahrzeug durch die Parksperre PS, die Parkbremse PB und die noch aktivierte Betriebsbremse BB gesichert.
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Anschließend erfolgt die Anforderung ALB zum Lösen der Betriebsbremse BB, so dass danach das Fahrzeug im Stillstand nur noch durch die Parksperre PS und Parkbremse PB gesichert ist. Mittels der Anrollerkennung ARK des elektronischen Stabilitätsprogramms wird geprüft, ob das Fahrzeug stillsteht oder anrollt, so dass gegebenenfalls, d. h. wenn das Fahrzeug anrollt, eine zusätzliche Bremsanforderung ZB an die Parkbremse PB erfolgen kann, um die Parkbremse PB nachzuspannen. Gegebenenfalls erfolgt auch eine hydraulische Unterstützung, beispielsweise durch die Betriebsbremse BB, insbesondere um ein Weiterrollen des Fahrzeugs zu verhindern.
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Wird mittels der Anrollerkennung ARK erkannt, dass das Fahrzeug stillsteht und nicht mehr anrollt, wird die hydraulische Betriebsbremse BB vollständig gelöst, d. h. der Hydraulikdruck wird vollständig abgebaut. Ist dies erfolgt, verbleibt das Fahrzeug bei somit vollständig gelöster hydraulischer Betriebsbremse GBB im durch die Parksperre PS und Parkbremse PB gesicherten Bereitschaftszustand GZ.
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Bezugszeichenliste
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- AAB
- Anforderung zur Aktivierung der Parkbremse
- AAS
- Anforderung zur Aktivierung der Parksperre
- ALB
- Anforderung zum Lösen der Betriebsbremse
- AR
- Anrollen
- ARK
- Anrollerkennung
- ASS
- Anforderung zur Sicherung des Fahrzeugs im Stillstand
- BB
- Betriebsbremse
- GBB
- gelöste hydraulische Betriebsbremse
- GS
- Generierung einer Statusmeldung
- GZ
- gesicherter Bereitschaftszustand
- HDB
- hydraulischer Druckaufbau
- j
- Ja
- n
- Nein
- PB
- Parkbremse
- PEP
- Prüfen des Einrastens der Parksperre
- PHD
- Hydraulikdruckprüfung
- PS
- Parksperre
- S
- Start
- SS
- Speicherung der Statusmeldung
- ZB
- zusätzliche Bremsanforderung
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102013009747 A1 [0002]
