DE102018120975A1 - Verfahren zur Steuerung und Regelung der dieselmotorischen Verbrennung eines Dieselmotors - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung und Regelung der dieselmotorischen Verbrennung eines Dieselmotors (1). Ausgehend von einer messtechnisch erfassten Motordrehzahl und einem vorgegebenen Sollmoment werden auf Grundlage eines vorgegebenen Sollwertermittlungsverfahrens Sollverbrennungsgaszustandswerte (2) für Gaszustandsgrößen eines Verbrennungsgases bestimmt. Die Sollverbrennungsgaszustandswerte (2) bestimmen einen Sollverbrennungsgaszustand des Verbrennungsgases, das in einem nachfolgenden Verbrennungszyklus des Dieselmotors (1) in Zylindern des Dieselmotors bereitstehen soll. Die Sollverbrennungsgaszustandswerte (2) werden in Solleinlassgaszustandswerte (4) durch vorgegebene Transformationsmodellgleichungen (3) transformiert. Einlassgaszustandswerte (14) werden durch Ansteuerung von Luft- und Abgaspfadaktoren auf Basis vorgegebener Regelalgorithmen auf die Solleinlassgaszustandswerte (4) eingeregelt.

Description

• Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung und Regelung der dieselmotorischen Verbrennung eines Dieselmotors.
• Die Steuerung und Regelung von Dieselmotoren basiert auf dem vom Fahrer durch das Gaspedal oder auch über einen Tempomaten vorgegebenen und von dem Dieselmotor getriebeseitig zur Verfügung zu stellenden Solldrehmoment. Auf Grundlage des erfassten Solldrehmoments wird üblicherweise unter Verwendung entsprechender Kennfelder eine Solleinspritzmenge bzw. ein Solleinspritzvolumen berechnet, das über ein Common-Rail-Einspritzsystem des Dieselmotors in die Zylinder eingespritzt werden soll, um das dem Fahrerwunsch entsprechende Solldrehmoment bereitstellen zu können. Ausgehend von dem so ermittelten Solleinspritzvolumen sowie der messtechnisch erfassten Motordrehzahl werden ebenfalls unter Verwendung geeigneter Sollwertkennfelder Sollwerte des Ladedrucks sowie der benötigten Frischluftmasse berechnet. Darüber hinaus wird über geeignete Kennfelder ausgehend von dem Solleinspritzvolumen und der Motordrehzahl ein Sollwert für den Einspritzbeginn sowie ein Sollwert für den Common-Rail-Druck bestimmt. Ebenso erfolgt eine Verteilung der Gesamtsolleinspritzmenge bzw. des Gesamtsolleinspritzvolumens auf mehrere Voreinspritzvorgänge sowie auf einen Haupteinspritzvorgang.
• Die so ermittelten Sollwerte des Luftpfades für den Ladedruck und die Frischluftmasse werden üblicherweise durch zwei dezentrale Strukturen geregelt. Der Ladedruck wird dabei über eine variable Turbinengeometrie oder über einen variablen Turbinenbypass eines Abgasturboladers des Dieselmotors geregelt, während die Frischluftmasse über einen Luftmassenmesser erfasst und durch die Position des Hochdruck-AGR-Ventils eines Hochdruck-AGR-Systems geregelt wird.
• Es ist aus eigenen Untersuchungen bekannt, dass im dynamischen Betrieb der Gaszustand der Verbrennungsluft in den Zylindern des Dieselmotors einen wesentlichen Einfluss auf die Entstehung von Emissionen im transienten Betrieb des Dieselmotors hat. Aufgrund der üblicherweise verwendeten Regelgrößen, deren messtechnische Erfassung in erheblichem Abstand zu den Zylindern des Dieselmotors erfolgt, werden bei den aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren zur Steuerung und Regelung von Dieselmotoren lokale Gaszustände geregelt, die im transienten Betrieb üblicherweise nicht mit den entsprechenden Zuständen in den Zylindern des Dieselmotors übereinstimmen.
• Als Aufgabe der Erfindung wird es daher angesehen, ein Verfahren zur Steuerung der dieselmotorischen Verbrennung eines Dieselmotors bereitzustellen, bei dem die beschriebenen Nachteile der bekannten Verfahren vermieden werden.
• Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren zur Steuerung der dieselmotorischen Verbrennung eines Dieselmotors gelöst, wobei
• • ausgehend von einer messtechnisch erfassten Motordrehzahl und einem vorgegebenen Sollmoment auf Grundlage eines vorgegebenen Sollwertermittlungsverfahrens Sollverbrennungsgaszustandswerte für Gaszustandsgrößen eines Verbrennungsgases bestimmt werden, wobei die Sollverbrennungsgaszustandswerte einen Sollverbrennungsgaszustand des Verbrennungsgases bestimmen, das in einem nachfolgenden Verbrennungszyklus des Dieselmotors in Zylindern des Dieselmotors bereitstehen soll, wobei
• • die Sollverbrennungsgaszustandswerte in Solleinlassgaszustandswerte durch vorgegebene Transformationsmodellgleichungen transformiert werden, und wobei
• • Einlassgaszustandswerte durch Ansteuerung von Luft- und Abgaspfadaktoren auf Basis vorgegebener Regelalgorithmen auf die Solleinlassgaszustandswerte eingeregelt werden.
• Ausgangspunkt der Steuerung bzw. Regelung der dieselmotorischen Verbrennung ist die Vorgabe der Sollverbrennungsgaszustandswerte auf Basis vorab ermittelter und im Hinblick auf Emissionen und Kraftstoffverbrauch optimierter Kennfelder für die die Gaszusammensetzung definierenden Gaszustandswerte des Verbrennungsgases. Da die Gaszustandsgrößen des Verbrennungsgases im Zylinder messtechnisch während des Betriebs des Dieselmotors nicht erfassbar sind, erfolgt die Regelung auf Basis geeigneter Transformationsmodellgleichungen, über die die ermittelten Sollverbrennungsgaszustandswerte in Solleinlassgaszustandswerte umgerechnet werden, wobei in den Transformationsmodellgleichungen vorteilhafterweise die im transienten Betrieb des Dieselmotors auftretenden dynamischen Effekte des Gaspfades berücksichtigt werden. Als Regelgrößen werden anschließend messtechnisch erfassbare oder berechnete Gaszustandsgrößen der Verbrennungsluft vor Eintritt der Verbrennungsluft in die Zylinder verwendet.
• Erfindungsgemäß ist vorteilhafterweise vorgesehen, dass es sich bei den Luft- und Abgaspfadaktoren um ein Niederdruck-AGR-Ventil, ein Hochdruck-AGR-Ventil, eine Ansaugklappe und einen steuerbaren Abgasturbolader handelt. Der steuerbare Abgasturbolader kann vorteilhafterweise eine variable Turbinengeometrie oder ein Abgas-Bypass-Ventil zur Steuerung einer Turboladeleistung aufweisen.
• Vorteilhafterweise ist vorgesehen, dass es sich bei den Sollverbrennungsgaszustandswerten um Sollwerte für den relativen Sauerstoffanteil des Zylindergases X_cyl,des , für die Zylindergasmasse m_cyl,des und für die Zylindergastemperatur T_cyl,des handelt und dass es sich bei den Solleinlassgaszustandswerten um Sollwerte für den relativen Sauerstoffanteil des Einlassbehältergases X_2i,des , für den Ladedruck p_2i,des und für die Einlassbehältergastemperatur T_2i,des handelt. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Solleinlassgaszustandswerte als Sollwerte entsprechender und messtechnisch im Einlassbehälter erfasster oder berechneter Regelgrößen X_2i , p_2i und T_2i verwendet werden.
• Vorteilhafterweise ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Sollwerte für den relativen Sauerstoffanteil des Zylindergases X_cyl,des , für die Zylindergasmasse m_cyl,des und für die Zylindergastemperatur T_cyl,des am Motorenprüfstand bei einer optimal eingestellten Verbrennung messtechnisch bestimmt und als Funktion der Motordrehzahl und dem Motordrehmoment in einer Datenstruktur auf einem Steuergerät des Dieselmotors abgelegt wird.
• Für einen Versuchsmotor mit der Typenbezeichnung Opel Z19DTH mit einer Leistung von 110 kW bei 4000 U/min, einem Drehmoment von 315Nm bei 2000 U/min und einem Hubraum von 1910cm³ wurden folgende Sollwerte für den relativen Sauerstoffanteil des Zylindergases X_cyl,des , für die Zylindergasmasse m_cyl,des und für die Zylindergastemperatur T_cyl,des experimentell bestimmt.
• Bei dem Versuchsmotor ist es vorteilhaft, dass der Sollwert für den relativen Sauerstoffanteil des Zylindergases zwischen 0,75 < X_cyl,des < 0,8 ist. Vorteilhafterweise wird der Sollwert X_cyl,des auf einen festen Wert in diesem Intervall festgelegt. In Untersuchungen wurde festgestellt, dass sich sämtliche relevanten Motorausgangsgrößen (Verbrauch, Stickoxidemissionen und Rußpartikelemissionen) bis zum Erreichen eines Schwellwerts von etwa X_cyl <0,85 über den gesamten Motorbetriebsbereich verbessern bzw. verringern und unterhalb dieses Schwellwerts keine weitere Verbesserung beobachtet werden kann. Damit etwaige Regelabweichungen nicht zu einer Verschlechterung der relevanten Motorausgangsgrößen führen, ist die Vorgabe eines konstanten Sollwerts zwischen 0,75 < X_cyl,des < 0,8 vorteilhaft.
• Zudem hat es sich bei dem Versuchmotor als vorteilhaft gezeigt, dass der Sollwert für die Zylindergasmasse m_cyl,des durch folgende Berechnungsvorschrift auf Basis der Solleinspritzmenge m_f,des berechnet wird: $$m_{cyl,des}=m_{f,des}\frac{\mathrm{14,505}}{X_{cyl,des}-\mathrm{0,05}}$$

  
• Der Sollwert der Zylindergastemperatur T_cyl,des ist bei dem Versuchsmotor vorteilhafterweise unter Berücksichtigung eines mit einem vorgegebenen Modell unter Berücksichtigung der aus messbaren Größen des Dieselmotors berechneten Gasmasse im Zylinder m̂_cyl durch folgenden Zusammenhang bestimmt: $$\begin{array}{ccc}{T}_{cyl,des}=T_{cyl,min}& \text{f}\ddot{\text{u}}\text{r}& {\widehat{m}}_{cyl}\le m_{cyl,des}\end{array}$$

  

  $$\begin{array}{ccc}{T}_{cyl,des}=T_{cyl,max}& \text{f}\ddot{\text{u}}\text{r}& {\widehat{m}}_{cyl}>m_{cyl,des}\end{array},$$

  

  wobei T_cyl,min einer minimalen Gastemperatur und T_cyl,max einer maximalen Gastemperatur entspricht.
• Vorteilhafterweise ist vorgesehen, dass der Ladedruck p_2,i durch Ansteuerung des Abgasturboladers durch einen Ladedruckregler auf Grundlage des gemessenen Ladedrucks P_2i,sen geregelt wird.
• Erfindungsgemäß ist vorteilhafterweise vorgesehen, dass der Sollwert des Ladedrucks p_2i,des mit einem vorgegebenen Polytropenexponenten n̂_is für den Einströmvorgang des Zylindergases in den Zylinder, einem Zylindervolumen V_cyl , einer spezifischen Gaskonstante des Zylindergases R_s und der auf Grundlage vorgegebener Gastzustandsmodelle unter Berücksichtigung messbarer Größen des Dieselmotors berechneten Gastemperatur im Zylinder T̂_cyl nach folgender Vorschrift berechnet wird: $$p_{2i,des}=\frac{m_{cyl,des}{R}_s{\widehat{T}}_{cyl}}{V_{cyl}}{\left(\frac{T_{2i}}{{\widehat{T}}_{cyl}}\right)}^{\frac{{\widehat{n}}_{is}}{{\widehat{n}}_{is}-1}}$$

  
• Vorteilhafterweise ist vorgesehen, dass der relative Sauerstoffanteil des Einlassbehältergases X_2i und die Einlassbehältergastemperatur T_2i durch Ansteuerung des Niederdruck-AGR-Ventils, des Hochdruck-AGR-Ventils und der Ansaugklappe durch einen Gaszustandsregler und besonders vorteilhafterweise durch einen Internal-Model-Control-(IMC)-Regler auf Grundlage der gemessenen Einlassbehältergastemperatur T_2i,sen und des gemessenen relativen Sauerstoffanteils des Einlassbehältergases X_2i,sen geregelt wird.
• Der Sollwert der Einlassbehältergastemperatur T_2i,des wird vorteilhafterweise nach folgender Vorschrift bestimmt: $$T_{2i,des}=T_{cyl,des}{\left(\frac{p_{2i}}{p_{cyl}}\right)}^{\frac{{\widehat{n}}_{is}-1}{{\widehat{n}}_{is}}}$$

  

  mit $$p_{cyl}=\frac{{\widehat{m}}_{cyl}{R}_s{\widehat{T}}_{cyl}}{V_{cyl}}$$

  
• Erfindungsgemäß wird der Sollwert für den relativen Sauerstoffanteil des Einlassbehältergases X_2i,des folgendermaßen bestimmt: $$X_{2i,des}=X_{cyl,des}$$

  
• Vorteilhafterweise ist vorgesehen, dass der Gaszustandsregler eine Sauerstoffvorsteuerung zur Steuerung des relativen Sauerstoffanteils des Einlassbehältergases X_2i und eine Temperaturvorsteuerung zur Steuerung der Einlassbehältergastemperatur T_2i aufweist.
• Erfindungsgemäß wird über die Temperaturvorsteuerung eine Ventilposition des Hochdruck-AGR-Ventils s_hpegr,des in Abhängigkeit des Sollwerts der Einlassbehältergastemperatur T_2i,des vorgegeben.
• Durch die Sauerstoffvorsteuerung wird vorteilhafterweise jeweils eine Ventilposition des Niederdruck-AGR-Ventils s_lpegr,des und der Ansaugklappe s_itv,des in Abhängigkeit des Sollwerts für den relativen Sauerstoffanteil des Einlassbehältergases X_2i,des vorgegeben.
• Bei einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass der Gaszustandsregler ein Luft- und Abgaspfadmodell aufweist, wobei mit dem Luft- und Abgaspfadmodell ausgehend von messtechnisch erfassten Ventilpositionen des Hochdruck-AGR-Ventils S_hpegr,sen , des Niederdruck-AGR-Ventils s_lpegr,sen und der Ansaugklappe s_itv,sen ein Modellwert für den relativen Sauerstoffanteil des Einlassbehältergases X̂_2i und ein Modellwert für die Einlassbehältergastemperatur T̂_2i berechnet wird, wobei die Modellwerte anschließend von den messtechnisch erfassten oder berechneten Werten für den relative Sauerstoffanteil des Einlassbehältergases X_2i,sen bzw. für die Einlassbehältergastemperatur T_2i,sen subtrahiert werden, wobei die so erzeugten Residuen r_{X 2i} = X_2i,sen — X̂_2i und r_{T 2i} = T_2i,sen - T̂_2i von den Sollwerten für die Einlassbehältergastemperatur T_2i,des bzw. für den relativen Sauerstoffanteil des Einlassbehältergases X_2i,des subtrahiert werden und wobei die so gebildete Differenz T_2i,des -r_{T 2i} als Sollwert für die Temperaturvorsteuerung und die so gebildete Differenz X_2i,des -r_{X 2i} als Sollwert für die Sauerstoffvorsteuerung verwendet wird.
• Vorteilhafterweise ist vorgesehen, dass bei der Berechnung des Modellwerts für die Einlassbehältergastemperatur T̂_2i eine Sensordynamik eines Temperatursensors zur Erfassung der Einlassbehältergastemperatur T_2i,sen berücksichtigt wird. Auf diese Weise kann ein Tiefpassverhalten des Temperatursensors zur Erfassung der Temperatur T_2i,sen in dem Luft- und Abgaspfadmodell bei der Berechnung des Modellwerts für die Einlassbehältergastemperatur T̂_2i berücksichtigt werden und bei der Temperaturvorsteuerung unberücksichtigt bleiben. Dadurch wird der Regelfehler r_{T 2i} mit messbarer Dynamik zurückgeführt, während die Gastemperatur T_2i durch die Temperaturvorsteuerung mit der höchst möglichen Systemdynamik vorgesteuert werden kann.
• Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens werden anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.
• Die Figur zeigt eine schematische Darstellung des Verfahren zur Steuerung der dieselmotorischen Verbrennung eines Dieselmotors 1 unter Verwendung eines Gaszustandsreglers. Zunächst werden Sollverbrennungsgaszustandswerte 2, nämlich Sollwerte für den relativen Sauerstoffanteil des Zylindergases X_cyl,des , für die Zylindergasmasse m_cyl,des und für die Zylindergastemperatur T_cyl,des , die ausgehend von einer messtechnisch erfassten Motordrehzahl und einem vorgegebenen Sollmoment auf Grundlage eines vorgegebenen und nicht dargestellten Sollwertermittlungsverfahrens ermittelt wurden, durch Transformationsmodellgleichungen 3 in Solleinlassgaszustandswerte 4 transformiert. Bei den Solleinlassgaszustandswerte 4 handelt es sich um Sollwerte für den relativen Sauerstoffanteil des Einlassbehältergases X_2i,des , für den Ladedruck p_2i,des und für die Einlassbehältergastemperatur T_2i,des .
• Der Ladedruck p_2i wird durch Ansteuerung eines Abgasturboladers 5 mit variabler Turbinengeometrie durch einen Ladedruckregler 6 auf Grundlage des gemessenen Ladedrucks p_2i,sen geregelt wird. Der relative Sauerstoffanteil des Einlassbehältergases X_2i und die Einlassbehältergastemperatur T_2i werden durch Ansteuerung eines Niederdruck-AGR-Ventils 7, eines Hochdruck-AGR-Ventils 8 und einer Ansaugklappe 9 durch den Gaszustandsregler auf Grundlage der gemessenen Einlassbehältergastemperatur T_2i,sen und des gemessenen relative Sauerstoffanteils des Einlassbehältergases X_2i,sen geregelt. Der Gaszustandsregler weist eine Sauerstoffvorsteuerung zur Steuerung des relativen Sauerstoffanteils des Einlassbehältergases X_2i und eine Temperaturvorsteuerung zur Steuerung der Einlassbehältergastemperatur T_2i auf, wobei die Sauerstoffvorsteuerung und die Temperaturvorsteuerung durch den Block 10 symbolisiert sind.
• Mit der Temperaturvorsteuerung wird eine Ventilposition des Hochdruck-AGR-Ventils s_hpegr,des in Abhängigkeit des Sollwerts der Einlassbehältergastemperatur T_2i,des vorgegeben. Mit der Sauerstoffvorsteuerung wird jeweils eine Ventilposition des Niederdruck-AGR-Ventils s_lpegr,des und der Ansaugklappe s_itv,des in Abhängigkeit des Sollwerts für den relativen Sauerstoffanteil des Einlassbehältergases X_2i,des vorgegeben.
• Der Gaszustandsregler weist ein Luft- und Abgaspfadmodell 11 auf. Mit dem Luft- und Abgaspfadmodell 11 wird ausgehend von messtechnisch erfassten Ventilpositionen des Hochdruck-AGR-Ventils s_hpegr,sen , des Niederdruck-AGR-Ventils s_lpegr,sen und der Ansaugklappe s_itv,sen ein Modellwert für den relativen Sauerstoffanteil des Einlassbehältergases X̂_2i und ein Modellwert für die Einlassbehältergastemperatur T̂_2i berechnet. Diese Modellwerte werden anschließend von den messtechnisch erfassten Werten für den relativen Sauerstoffanteil des Einlassbehältergases X_2i,sen bzw. für die Einlassbehältergastemperatur T_2i,sen subtrahiert. Die so erzeugten Residuen r_{X 2i} = X_2i,sen - X̂_2i und r_{T 2i} — T_2i,sen -T̂_2i werden wiederum von den Sollwerten für die Einlassbehältergastemperatur T_2i,des bzw. für den relativen Sauerstoffanteil des Einlassbehältergases X_2i,des abgezogen. Die so gebildete Differenz T_2i,des - r_{T 2i} wird als Sollwert für die Temperaturvorsteuerung und die so gebildete Differenz X_2i,des - r_{X 2i} wird als Sollwert für die Sauerstoffvorsteuerung verwendet.
• Bei der Berechnung des Modellwerts für die Einlassbehältergastemperatur T̂_2i wird in Block 12 eine Sensordynamik eines Temperatursensors zur Erfassung der Einlassbehältergastemperatur T_2i,sen berücksichtigt.
• Die gemessenen Werte p_2i,sen , T_2i,sen und X_2i,sen werden durch vorgegebene Ausgangstransformationsmodellgleichungen 13 ausgehend von den gemessenen Einlassgaszustandswerten p_2i,sen , T_2i,sen und X_2i,sen 14 in Modellwerte m̂_cyl, T̂_cyl und X̂_cyl transformiert.

Claims (10)

1. Verfahren zur Steuerung und Regelung der dieselmotorischen Verbrennung eines Dieselmotors (1), wobei • ausgehend von einer messtechnisch erfassten Motordrehzahl und einem vorgegebenen Sollmoment auf Grundlage eines vorgegebenen Sollwertermittlungsverfahrens Sollverbrennungsgaszustandswerte (2) für Gaszustandsgrößen eines Verbrennungsgases bestimmt werden, wobei die Sollverbrennungsgaszustandswerte (2) einen Sollverbrennungsgaszustand des Verbrennungsgases bestimmen, das in einem nachfolgenden Verbrennungszyklus des Dieselmotors (1) in Zylindern des Dieselmotors bereitstehen soll, wobei • die Sollverbrennungsgaszustandswerte (2) in Solleinlassgaszustandswerte (4) durch vorgegebene Transformationsmodellgleichungen (3) transformiert werden, und wobei • Einlassgaszustandswerte (14) durch Ansteuerung von Luft- und Abgaspfadaktoren auf Basis vorgegebener Regelalgorithmen auf die Solleinlassgaszustandswerte (4) eingeregelt werden.
2. Verfahren gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei den Luft- und Abgaspfadaktoren um ein Niederdruck-AGR-Ventil (7), ein Hochdruck-AGR-Ventil (8), eine Ansaugklappe (9) und einen steuerbaren Abgasturbolader (5) handelt.
3. Verfahren gemäß Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei den Sollverbrennungsgaszustandswerten (2) um Sollwerte für den relativen Sauerstoffanteil des Zylindergases X_cyl,des, für die Zylindergasmasse m_cyl,des und für die Zylindergastemperatur T_cyl,des handelt und dass es sich bei den Solleinlassgaszustandswerten (4) um Sollwerte für den relativen Sauerstoffanteil des Einlassbehältergases X_2i,des, für den Ladedruck p_2i,des und für die Einlassbehältergastemperatur T_2i,des handelt.
4. Verfahren gemäß Anspruch 2 und Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Ladedruck p_2i durch Ansteuerung des Abgasturboladers (5) durch einen Ladedruckregler (6) auf Grundlage des gemessenen Ladedrucks p_2i,sen geregelt wird.
5. Verfahren gemäß Anspruch 2 und Anspruch 3 oder Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der relative Sauerstoffanteil des Einlassbehältergases X_2i und die Einlassbehältergastemperatur T_2i durch Ansteuerung des Niederdruck-AGR-Ventils (7), des Hochdruck-AGR-Ventils (8) und der Ansaugklappe (9) durch einen Gaszustandsregler und besonders vorteilhafterweise durch einen Internal-Model-Control-(IMC)-Regler auf Grundlage der gemessenen Einlassbehältergastemperatur T_2i,sen und des gemessenen relativen Sauerstoffanteils des Einlassbehältergases X_2i,sen geregelt wird.
6. Verfahren gemäß Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Gaszustandsregler eine Sauerstoffvorsteuerung zur Steuerung des relativen Sauerstoffanteils des Einlassbehältergases X_2i und eine Temperaturvorsteuerung zur Steuerung der Einlassbehältergastemperatur T_2i aufweist.
7. Verfahren gemäß Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass mit der Temperaturvorsteuerung eine Ventilposition des Hochdruck-AGR-Ventils s_hpegr,des in Abhängigkeit des Sollwerts der Einlassbehältergastemperatur T_2i,des vorgegeben wird.
8. Verfahren gemäß Anspruch 6 oder Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass mit der Sauerstoffvorsteuerung jeweils eine Ventilposition des Niederdruck-AGR-Ventils s_lpegr,des und der Ansaugklappe s_itv,des in Abhängigkeit des Sollwerts für den relativen Sauerstoffanteil des Einlassbehältergases X_2i,des vorgegeben wird.
9. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Gaszustandsregler ein Luft- und Abgaspfadmodell (11) aufweist, wobei mit dem Luft- und Abgaspfadmodell (11) ausgehend von messtechnisch erfassten Ventilpositionen des Hochdruck-AGR-Ventils s_hpegr,sen, des Niederdruck-AGR-Ventils s_lpegr,sen und der Ansaugklappe s_itv,sen ein Modellwert für den relativen Sauerstoffanteil des Einlassbehältergases X̂_2i und ein Modellwert für die Einlassbehältergastemperatur T̂_2i berechnet wird, wobei die Modellwerte anschließend von den messtechnisch erfassten oder berechneten Werten für den relativen Sauerstoffanteil des Einlassbehältergases X_2i,sen bzw. für die Einlassbehältergastemperatur T_2i,sen subtrahiert werden, wobei die so erzeugten Residuen r_{X 2i} = X_2i,sen -X̂_2i und r_{T 2i} = T_2i,sen - T̂_2i von den Sollwerten für die Einlassbehältergastemperatur T_2i,des bzw. für den relativen Sauerstoffanteil des Einlassbehältergases X_2i,des subtrahiert werden und wobei die so gebildete Differenz T_2i,des - r_{T 2i} als Sollwert für die Temperaturvorsteuerung und die so gebildete Differenz X_2i,des - r_{X 2i} als Sollwert für die Sauerstoffvorsteuerung verwendet wird.
10. Verfahren gemäß Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Berechnung des Modellwerts für die Einlassbehältergastemperatur T̂_2i eine Sensordynamik eines Temperatursensors zur Erfassung der Einlassbehältergastemperatur T_2i,sen berücksichtigt wird.

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