DE102018120049A1

DE102018120049A1 - Method for recognizing driving lanes for a motor vehicle with selection of a temporary driving lane by a user on a display unit, as well as vehicle guidance system and computer program product

Info

Publication number: DE102018120049A1
Application number: DE102018120049.8A
Authority: DE
Inventors: Ashwin-Dayal George
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2018-08-17
Filing date: 2018-08-17
Publication date: 2020-02-20
Also published as: WO2020035312A1

Abstract

Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen von Fahrspuren (2, 3, 4, 9) für ein Kraftfahrzeug (13) auf einer Fahrbahn (1), bei welchem eine ursprüngliche Fahrspur (2, 3, 4) auf der Fahrbahn (1) durch erste Markierungen (5, 6, 7, 8) kenntlich gemacht ist und eine temporäre Fahrspur (9) auf der Fahrbahn (1) durch zweite Markierungen (11, 12) kenntlich gemacht ist, wobei die temporäre Fahrspur (9) bereichsweise mit der ursprünglichen Fahrspur (2, 3, 4) überlappend ist, wobei die ursprüngliche Fahrspur (2, 3, 4) und die temporäre Fahrspur (9) durch eine Erfassungseinrichtung (17) des Kraftfahrzeugs (13) erfasst werden, wobei die ursprüngliche Fahrspur (2, 3, 4) und die temporäre Fahrspur (9) auf einer Anzeigeeinheit (15) zum Auswählen von einer der beiden Fahrspuren (2, 3, 4, 9) durch einen Nutzer angezeigt werden. Weitere Aspekte betreffen ein elektronisches Fahrzeugführungssystem (14) und ein Computerprogrammprodukt.One aspect of the present invention relates to a method for recognizing lanes (2, 3, 4, 9) for a motor vehicle (13) on a lane (1), in which an original lane (2, 3, 4) on the lane ( 1) is identified by first markings (5, 6, 7, 8) and a temporary lane (9) on the lane (1) is identified by second markings (11, 12), the temporary lane (9) in some areas is overlapping with the original lane (2, 3, 4), the original lane (2, 3, 4) and the temporary lane (9) being detected by a detection device (17) of the motor vehicle (13), the original lane (2, 3, 4) and the temporary lane (9) are displayed by a user on a display unit (15) for selecting one of the two lanes (2, 3, 4, 9). Further aspects relate to an electronic vehicle guidance system (14) and a computer program product.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen von Fahrspuren für ein Kraftfahrzeug auf einer Fahrbahn. Auf der Fahrbahn ist eine ursprüngliche Fahrspur durch erste Markierungen kenntlich gemacht. Eine temporäre Fahrspur auf der Fahrbahn ist durch eine zweite Markierung kenntlich gemacht. Die temporäre Fahrspur ist bereichsweise mit der ursprünglichen Fahrspur überlappend, wobei die ursprüngliche Fahrspur und die temporäre Fahrspur durch eine Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs erfasst werden. Des Weiteren betrifft die Erfindung auch ein elektronisches Fahrzeugführungssystem für ein Kraftfahrzeug, sowie ein Computerprogrammprodukt.The invention relates to a method for recognizing lanes for a motor vehicle on a roadway. An original lane is marked on the road by first markings. A temporary lane on the road is identified by a second marking. The temporary lane overlaps with the original lane in some areas, the original lane and the temporary lane being detected by a detection device of the motor vehicle. Furthermore, the invention also relates to an electronic vehicle guidance system for a motor vehicle and a computer program product.

Es ist bekannt, dass Fahrbahnen mit Fahrspuren ausgebildet sind, auf denen sich Fahrzeuge entlang bewegen können, wenn keine Beeinträchtigung der Fahrspur vorliegt. Diese Fahrspuren sind üblicherweise durch die Markierungen kenntlich gemacht, wobei derartige Markierungen randseitige Begrenzungen dieser Fahrspuren sein können. Aufgrund von beispielsweise Baustellen oder anderweitiger temporärer Bedingungen kann es der Fall sein, dass derartige ursprüngliche Fahrspuren nicht oder nur bereichsweise befahren werden können. In derartigen Fällen ist es bekannt und üblich, dass temporäre Fahrspuren auf der Fahrbahn eingerichtet werden, auf denen sich dann die Fahrzeuge fortbewegen sollen, solange die ursprüngliche Fahrspur nicht genutzt werden kann. Auch derartige temporäre Fahrspuren sind üblicherweise durch eigene Markierungen kenntlich gemacht und begrenzt.It is known that lanes are formed with lanes on which vehicles can move if the lane is not impaired. These lanes are usually identified by the markings, and such markings can be marginal boundaries of these lanes. Due to, for example, construction sites or other temporary conditions, it may be the case that such original lanes cannot be driven on or only in certain areas. In such cases, it is known and common for temporary lanes to be set up on the lane, on which the vehicles are then to travel as long as the original lane cannot be used. Temporary lanes of this type are also usually identified and delimited by their own markings.

Bei Kraftfahrzeugen, die Erfassungseinrichtungen aufweisen, mit denen das Umfeld des Kraftfahrzeugs erfasst werden kann, ist es möglich, auch derartige Fahrspuren zu erfassen. In dem Zusammenhang sind Spurwechselsysteme als auch Spurhaltesysteme bekannt. Diese sind jedoch nur darauf beschränkt, eine Fahrspur für sich betrachtet zu erkennen und das Fahrzeug beispielsweise innerhalb dieser Fahrspur zu halten.In motor vehicles which have detection devices with which the surroundings of the motor vehicle can be detected, it is also possible to detect such lanes. In this connection, lane change systems and lane keeping systems are known. However, these are only limited to recognizing a lane in isolation and to keep the vehicle within this lane, for example.

Das oben geschilderte Szenario mit einer gleichzeitig vorhandenen ursprünglichen Fahrspur und einer temporären Fahrspur führt zu einer Situation, dass jedoch entschieden werden muss, auf welcher der beiden Fahrspuren das Kraftfahrzeug fortbewegt werden soll.The scenario described above with a simultaneous original lane and a temporary lane leads to a situation that, however, must be decided on which of the two lanes the motor vehicle is to be moved.

In dem Zusammenhang ist aus dem Stand der Technik bekannt, dass systemseitig entschieden wird, auf welcher der beiden Fahrspuren das Kraftfahrzeug fortbewegt werden soll. Es wird also anhand von Entscheidungskriterien, die beispielsweise die Art der Markierungen der Fahrspuren oder die Farbgebung der Markierungen der Fahrspuren betreffen, entschieden, welche der beiden Fahrspuren genutzt werden soll. Dies ist beispielsweise aus der DE 10 2016 012 877 A1 , der DE 103 11 240 B4 als auch aus der US 2017/0139417 A1 bekannt. Bei all diesen bekannten Vorgehensweisen soll allein das Fahrzeugführungssystem entscheiden, welches die richtige Fahrspur ist. Dies kann zu der Möglichkeit führen, dass gegebenenfalls die falsche Fahrspur ausgewählt wird, insbesondere wenn das Fahrzeugführungssystem beispielsweise aufgrund von Umgebungsbedingungen, wie individuellen Witterungsbedingungen, fälschliche Erfassungen der Spuren vornimmt und daraus fälschliche Entscheidungen trifft. Dies kann gerade in Baustellenbereichen, in denen zwingend die temporäre Fahrspur für ein Fahrzeug zu nutzen ist, zu kritischen Verkehrssituationen, insbesondere auch zu Unfällen, führen.In this context, it is known from the prior art that the system decides which of the two lanes the motor vehicle is to be moved on. It is therefore decided on the basis of decision criteria, which relate, for example, to the type of lane markings or the color of the lane markings, which of the two lanes should be used. This is for example from the DE 10 2016 012 877 A1 , the DE 103 11 240 B4 as well from the US 2017/0139417 A1 known. In all of these known procedures, the vehicle guidance system alone should decide which is the correct lane. This can lead to the possibility that the wrong lane may be selected, in particular if the vehicle guidance system, for example on the basis of environmental conditions, such as individual weather conditions, makes incorrect recordings of the lanes and makes incorrect decisions therefrom. This can lead to critical traffic situations, in particular also to accidents, especially in construction site areas where the temporary lane must be used for a vehicle.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren, ein elektronisches Fahrzeugführungssystem sowie ein Computerprogrammprodukt zu schaffen, bei welchem beziehungsweise mit welchem die Entscheidung, welche Fahrspur von zwei gleichzeitig vorhandenen und bereichsweise überlagerten Fahrspuren für das weitere Fortbewegen des Kraftfahrzeugs genutzt werden soll, sicherer erfolgt.It is an object of the present invention to provide a method, an electronic vehicle guidance system and a computer program product, in which or with which the decision as to which lane should be used by two simultaneously existing and partially overlapping lanes for the further movement of the motor vehicle is made more reliably.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, ein elektronisches Fahrzeugführungssystem sowie ein Computerprogrammprodukt gelöst.This task is solved by a method, an electronic vehicle guidance system and a computer program product.

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen von Fahrspuren für ein Kraftfahrzeug auf einer Fahrbahn. Eine ursprüngliche Fahrspur auf der Fahrbahn ist durch erste Markierungen kenntlich gemacht. Eine temporäre Fahrspur, die auch als Behelfsfahrspur bezeichnet werden kann, auf der Fahrbahn ist durch zweite Markierungen kenntlich gemacht. Die temporäre Fahrbahn ist nur bereichsweise mit der ursprünglichen Fahrspur überlappend. Die ursprüngliche Fahrspur und die temporäre Fahrspur werden durch zumindest eine Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs erfasst. Die ursprüngliche Fahrspur und die temporäre Fahrspur werden auf einer Anzeigeeinheit zur Auswahl einer der Fahrspuren durch einen Nutzer, angezeigt. Ein Nutzer selber wählt die entsprechende Fahrspur für das Führungssystem zum Folgen aus. Es wird zum sicheren Befahren die Auswahl von einem Nutzer dahingehend getroffen, dass die temporäre Fahrspur ausgewählt wird. Durch das vorgeschlagene Verfahren wird höheren Sicherheitsanforderungen Genüge getan. Denn es wird zwar die Erfassung der Fahrspuren systemseitig durchgeführt, die finale Entscheidung, welche der erfassten und gleichzeitig auf einer Fahrbahn vorhandenen und nur bereichsweise überlappenden Fahrspuren diejenige sein soll, die für das weitere Fortbewegen des Fahrzeugs genutzt werden soll, wird vom Fahrzeugnutzer getroffen. Da dies üblicherweise die temporäre Fahrspur ist, wenn eine derartige auf der Fahrbahn angeboten wird, wählt der Nutzer diese temporäre Fahrspur aus. Durch eine derartige nutzerseitige finale Entscheidung, welche von den beiden Fahrspuren die temporäre Fahrspur ist, kann die mögliche Fehlentscheidung eines elektronischen Fahrzeugführungssystems des Kraftfahrzeugs verhindert werden. Insbesondere wird somit vorgesehen, dass zum weiteren Fortbewegen des Kraftfahrzeugs auf der Fahrbahn die temporäre Fahrspur durch den Nutzer selbst ausgewählt wird, wenn die ursprüngliche Fahrspur gesperrt ist oder belegt ist. Beide Fahrspuren sind zum Befahren in gleicher Richtung vorgesehen.One aspect of the invention relates to a method for recognizing lanes for a motor vehicle on a roadway. An original lane on the road is identified by the first markings. A temporary lane on the lane, which can also be referred to as a makeshift lane, is identified by two markings. The temporary lane only overlaps the original lane in some areas. The original lane and the temporary lane are detected by at least one detection device of the motor vehicle. The original lane and the temporary lane are displayed on a display unit for a user to select one of the lanes. A user selects the corresponding lane for the guidance system to follow. For safe driving, the selection is made by a user in that the temporary lane is selected. The proposed procedure satisfies higher security requirements. Because the lanes are recorded by the system, the vehicle user makes the final decision as to which of the lanes that are recorded and are only overlapping in some areas on one lane and that only overlap in some areas should be used. Since this is usually the temporary lane, if one such is offered on the road, the user selects this temporary lane. Such a final decision by the user, which of the two lanes is the temporary lane, can prevent the possible wrong decision of an electronic vehicle guidance system of the motor vehicle. In particular, it is thus provided that the temporary lane is selected by the user himself for further movement of the motor vehicle on the roadway when the original lane is blocked or occupied. Both lanes are intended for driving in the same direction.

Es kann auch vorgesehen sein, dass ein Nutzer des Fahrzeugs durch ein akustisches Signal aufmerksam gemacht wird, beispielsweise ein maschinelles Sprachsignal, zuzsätzlich zu angezeigten Information, und/oder zur Auswahl einer Fahrspur durch den Fahrer aufgefordert wird. Ebenso ist es möglich, dass ein haptisches Signal erzeugt wird, um den Nutzer des Fahrzeugs, auf die Anzeige aufmerksam zu machen und/oder zur Auswahl einer Fahrspur aufzufordern. Auch eine Kombination von derartig verschiedenen Signalen kann vorgesehen sein. Ein Nutzer eines Fahrzeugs ist insbesondere ein Fahrzeuginsasse, der beispielsweise somit sowohl der Fahrer oder auch ein Beifahrer sein kann.It can also be provided that a user of the vehicle is alerted by an acoustic signal, for example a machine voice signal, in addition to the information displayed and / or the driver is asked to select a lane. It is also possible for a haptic signal to be generated in order to draw the user's attention to the display and / or to request a lane to be selected. A combination of such different signals can also be provided. A user of a vehicle is, in particular, a vehicle occupant who can thus be both the driver and a passenger, for example.

Es kann in einer vorteilhaften Ausführung vorgesehen werden, dass das elektronische Fahrzeugführungssystem des Kraftfahrzeugs grundsätzlich auch die Entscheidung selbst treffen kann, welche der beiden zumindest bereichsweise überlagerten beziehungsweise überlappenden und gleichzeitig auf der Fahrbahn vorhandenen Fahrspuren die richtige für das weitere Fortbewegen des Kraftfahrzeugs ist. In vorteilhafter Weise kann vorgesehen sein, dass dann, wenn das elektronische Fahrzeugführungssystem bezüglich seiner eigenen Entscheidung, welche die richtige Fahrspur ist, insbesondere welche die temporäre Fahrspur, ist, einen Wahrscheinlichkeitswert bezüglich der Aussage unterschreitet, das Anbieten und Anzeigen der Fahrspuren auf der Anzeigeeinheit durchgeführt wird und dann durch den Nutzer ausgewählt werden soll. Andererseits kann jedoch beispielsweise auch vorgesehen sein, dass grundsätzlich die Entscheidung, welche dieser beiden Fahrspuren für das weitere Fortbewegen genutzt werden soll, durch den Nutzer selbst durchgeführt wird, indem eine Auswahl von einer der beiden Fahrspuren, insbesondere temporären Fahrspuren, die auf der Anzeige angezeigt werden, ausgewählt wird.In an advantageous embodiment, it can be provided that the electronic vehicle guidance system of the motor vehicle can in principle also make the decision itself which of the two lanes which are at least partially overlapping or overlapping and which are simultaneously present on the road is the correct one for the further movement of the motor vehicle. In an advantageous manner, it can be provided that when the electronic vehicle guidance system falls below a probability value with respect to the statement regarding its own decision as to which is the correct lane, in particular which is the temporary lane, the lanes are displayed and displayed on the display unit and should then be selected by the user. On the other hand, however, it can also be provided, for example, that the user decides which of these two lanes should be used for further movement by selecting one of the two lanes, in particular temporary lanes, which is shown on the display be selected.

Durch diese Möglichkeiten kann unterschiedlichsten Situationen Genüge getan werden und generell höheren Sicherheitsanforderungen Rechnung getragen werden.These options can accommodate a wide variety of situations and generally take higher security requirements into account.

In vorteilhafter Weise wird vorgesehen, dass sich das Kraftfahrzeug nach der Auswahl der temporären Fahrspur durch den Nutzer entlang dieser temporären Fahrspur fortbewegt. Insbesondere bewegt sich das Kraftfahrzeug vollautonom weiter.It is advantageously provided that the motor vehicle moves along this temporary lane after the user has selected the temporary lane. In particular, the motor vehicle continues to move fully autonomously.

In einer vorteilhaften Ausführung wird vorgesehen, dass die ursprüngliche Fahrspur in einer ersten Auswahlfarbe beziehungsweise Kennzeichnungsfarbe auf der Anzeigeeinheit kenntlich gemacht wird. Zusätzlich oder anstatt dazu kann vorgesehen sein, dass die temporäre Fahrspur durch eine zur ersten Auswahlfarbe unterschiedliche zweite Auswahlfarbe beziehungsweise Kennzeichnungsfarbe kenntlich gemacht wird. Dies bedeutet, dass die grundsätzlich mit einer eigenen Einfärbung jeweils vorhandenen Markierungen durch jeweils zusätzliche und unterschiedliche Auswahlfarben kenntlich gemacht werden. Es wird auf der Anzeigeeinheit somit nicht nur die jeweilige Markierung in ihrer eigenen grundsätzlichen Einfärbung vorzugsweise angezeigt, sondern zusätzlich für das Auswahlprocedere auf der Anzeigeeinheit eine jeweilige individuelle Auswahlfarbe für die jeweilige Fahrspur dargelegt, sodass die jeweiligen Fahrspuren noch deutlicher erkannt werden können. Durch diese unterschiedlichen Farben ist der Verlauf der individuellen Fahrspuren, nämlich einerseits der ursprünglichen Fahrspur und andererseits der temporären Fahrspur für den Nutzer besser zu beobachten und auf der Anzeigeeinheit verbessert erkennbar. Eine eindeutigere Erkennung der Verläufe der einzelnen Fahrspuren ist dadurch gegeben, sodass eine schnelle und präzise Auswahl durch den Nutzer ermöglicht ist.In an advantageous embodiment it is provided that the original lane is identified in a first selection color or identification color on the display unit. In addition or instead of this, provision can be made for the temporary lane to be identified by a second selection color or identification color that is different from the first selection color. This means that the markings, which are always available with their own coloring, are identified by additional and different selection colors. Not only is the respective marking preferably displayed on the display unit in its own basic coloring, but an additional individual selection color for the respective lane is also shown for the selection procedure on the display unit, so that the respective lanes can be recognized even more clearly. These different colors make it easier for the user to observe the course of the individual lanes, namely on the one hand the original lane and on the other hand the temporary lane and can be seen better on the display unit. This gives a clearer detection of the course of the individual lanes, so that the user can make a quick and precise selection.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass nur die Markierungen der ursprünglichen Fahrspur in der ersten Auswahlfarbe kenntlich gemacht werden und/oder nur die Markierungen der temporären Fahrspur in einer zweiten Auswahlfarbe kenntlich gemacht werden. Dadurch ist die Übersichtlichkeit verbessert und die realitätsnahe Anzeige und Wahrnehmung der Fahrspuren auf der Anzeigeeinheit ermöglicht. Da Markierungen von Fahrspuren üblicherweise als seitliche Begrenzungen erzeugt werden, ist die Farbgebung mit den Auswahlfarben nur dieser Markierungen dann für einen Beobachter einfach erkenntlich und dennoch nicht die gesamte Fläche der jeweiligen Fahrspuren als solche individuell flächig ausgemalt. Dies hat auch den Vorteil, dass gerade in den Überlappungsflächen beziehungsweise Überlappungsbereichen dieser beiden Fahrspuren kein Farbenmix entsteht, der es einem Nutzer erschweren würde, den Verlauf der einzelnen Fahrspuren zu erkennen und insbesondere auch die jeweiligen Grenzen dieser Fahrspuren eindeutig erkennen zu können.It is preferably provided that only the markings of the original lane are identified in the first selection color and / or only the markings of the temporary lane are identified in a second selection color. This improves the clarity and enables realistic display and perception of the lanes on the display unit. Since markings of lanes are usually generated as lateral boundaries, the coloring with the selection colors of only these markings is then easily recognizable for an observer, and yet the entire area of the respective lanes is not individually painted as such. This also has the advantage that there is no color mix in the overlap areas or overlap areas of these two lanes, which would make it difficult for a user to recognize the course of the individual lanes and, in particular, to be able to clearly identify the respective boundaries of these lanes.

Da vorteilhafte Markierungen, beispielsweise Linien, die durchgezogen oder aber auch als gestrichelte Linie ausgebildet sein können, auf dem Boden aufgebracht sind und somit Bodenlinien sind, ist die farbige Kenntlichmachung mit den Auswahlfarben besonders vorteilhaft und lokal möglich. Flächenmäßig ist dadurch eine sehr dezente Kenntlichmachung mit den Auswahlfarben ermöglicht.Because advantageous markings, such as lines that are solid or as dashed line can be formed, are applied to the floor and are thus floor lines, the colored identification with the selection colors is particularly advantageous and possible locally. In terms of area, this enables a very discreet identification with the selection colors.

Die Markierungen stellen insbesondere links- und rechtsseitige Begrenzungen der jeweiligen Fahrspur dar, sodass durch die zusätzliche Kenntlichmachung mit den Auswahlfarben auch diese Grenzen noch deutlicher für einen Nutzer kenntlich gemacht werden. Die Wahrnehmbarkeit auf der Anzeigeeinheit ist dadurch nochmals verbessert, insbesondere wenn aufgrund von Sonneneinfall oder dergleichen der Farbkontrast oder die grundsätzliche Wahrnehmung eines Bilds oder eines Videos auf der Anzeigeeinheit eingeschränkt sein könnte.The markings represent, in particular, the left and right-hand boundaries of the respective lane, so that the additional identification with the selection colors also makes these boundaries more clearly identifiable for a user. The perceptibility on the display unit is thereby further improved, in particular if the color contrast or the basic perception of an image or a video on the display unit could be restricted due to sunshine or the like.

Weitere bekannte Ausführungen für Markierungen können auch Bodenstreifen sein, die durch individuelle Einfärbung gegeben sind. Da derartige Einfärbungen jedoch auch länderspezifisch unterschiedlich sein können, können sie bei herkömmlichen Systemen, die rein systemseitig das Erfassen der Fahrspuren vollziehen, zu sicherheitskritischen Situationen führen.Other known designs for markings can also be floor strips, which are given by individual coloring. However, since such colorations can also differ from country to country, they can lead to safety-critical situations in conventional systems which purely system-side capture the lanes.

Bekannt ist es in dem Zusammenhang generell, dass beispielsweise ursprüngliche Fahrspuren durch weiße Markierungen, die als Bodenstreifen beziehungsweise Bodenlinien auf der Fahrbahn aufgebracht sind, begrenzt und somit in ihrem Verlauf kenntlich gemacht sind. Bekannt ist es auch, dass temporäre Fahrspuren beispielsweise durch gelbe Bodenlinien kenntlich gemacht sind. Diese Farbgebungen werden, wie bereits oben genannt, als Einfärbungen der Markierungen bezeichnet, sodass sie die Farbgebung der Markierungen selbst darstellen. Diese grundsätzlichen Einfärbungen der Markierungen selbst sind von den genannten Auswahlfarben, die nur auf der Anzeigeeinheit angezeigt sind, zu unterscheiden.It is generally known in the context that, for example, original lanes are delimited by white markings, which are applied as floor strips or floor lines on the roadway, and are thus identified in their course. It is also known that temporary lanes are identified, for example, by yellow floor lines. As already mentioned above, these colors are called the coloring of the markings, so that they represent the coloring of the markings themselves. These basic colors of the markings themselves are to be distinguished from the selection colors mentioned, which are only shown on the display unit.

Neben den bereits genannten Beispielen für Markierungen können weitere Markierungen dahingehend gebildet sein, dass sie als kleine Höcker beziehungsweise Noppen auf der Fahrbahn ausgebildet sind. Dadurch kann sich in beliebiger Reihenfolge eine individuelle Formgebung einer durch die Markierungen erzeugten Linie ergeben, sodass auch hier dann eine Markierung als Begrenzungslinie entsteht. Auch anderweitige und insbesondere bodennahe beziehungsweise bodentiefe Markierungsmöglichkeiten sind gegeben und sollen hier als weitere Möglichkeiten verstanden werden.In addition to the examples of markings already mentioned, further markings can be formed in such a way that they are designed as small bumps or knobs on the roadway. This can result in an individual shape of a line generated by the markings in any order, so that here too a marking is created as a boundary line. There are also other marking options, in particular close to the floor or deep, and should be understood here as further possibilities.

Ebenso können beispielsweise auch anderweitige Markierungen, die insbesondere keine bodennahen Markierungen sind, vorgesehen sein, wie beispielsweise Pfosten oder Pylonen oder Leitkegel.Likewise, other markings, which in particular are not markings close to the ground, can also be provided, such as posts or pylons or traffic cones.

Insbesondere können diese Markierungen beispielsweise an Gabelungen angeordnet sein.In particular, these markings can be arranged on forks, for example.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführung wird vorgesehen, dass die Markierungen der ursprünglichen Fahrspur durch ein in der ersten Auswahlfarbe und semitransparent ausgebildetes Überblendungsfeld auf der Anzeigeeinheit kenntlich gemacht werden, welches den Markierungen dieser ursprünglichen Fahrspur auf der Anzeigeeinheit überlagert dargestellt wird. Dies ist eine besonders vorteilhafte Ausführung, denn dadurch kann einerseits die Farbgebung der Einfärbung der Markierung selbst, als auch die Formgebung der Markierung selbst auf der Anzeigeeinheit erkannt werden, dennoch zusätzlich das Überblendungsfeld und somit die zusätzliche individuelle Auswahlfarbe erkannt werden. Eine besonders einfache Erkennung eines Verlaufs einer Fahrspur ist dadurch auf der Anzeigeeinheit für einen Nutzer ermöglicht, wodurch die Auswahl für den Nutzer sehr eindeutig und schnell ermöglicht wird. Zusätzlich oder anstatt dazu kann vorgesehen sein, dass die Markierungen der temporären Fahrspur durch ein in der zweiten Auswahlfarbe und semitransparent ausgebildetes Überblendungsfeld kenntlich gemacht wird, welches dieser Markierung der temporären Fahrspur überlagert auf der Anzeigeeinheit dargestellt wird. Auch hier gelten die oben genannten entsprechenden Vorteile. Es kann vorgesehen sein, dass ein derartiges Überblendungsfeld beispielsweise eine durchgezogene unterbrechungsfreie Linie ist. Ein derartiges Überblendungsfeld kann jedoch beispielsweise auch als mehrere Liniensegmente, die beabstandet hintereinander in Reihe ausgebildet sind, erzeugt werden. Vorzugsweise wird ein Überblendungsfeld in seiner Geometrie an die Geometrie der Markierung und an den Verlauf der Markierung angepasst. Dadurch wird eine besonders präzise Überblendung beziehungsweise Überlagerung des Überblendungsfelds mit der Markierung ermöglicht, sodass der Verlauf der Markierungen und somit auch der Verlauf der damit begrenzten Fahrspur besonders eindeutig erkannt werden kann.In a further advantageous embodiment, it is provided that the markings of the original lane are identified on the display unit by a cross-fade field in the first selection color and semitransparent, which is shown superimposed on the markings of this original lane on the display unit. This is a particularly advantageous embodiment, because on the one hand the coloring of the coloring of the marking itself, as well as the shape of the marking itself on the display unit can be recognized, but the transition field and thus the additional individual selection color can also be recognized. A particularly simple detection of a course of a lane is thereby made possible for a user on the display unit, as a result of which the selection is made possible very clearly and quickly for the user. In addition or instead of this, provision can be made for the markings of the temporary lane to be identified by a cross-fading field which is designed in the second selection color and is semi-transparent and which is displayed on the display unit superimposed on this marking of the temporary lane. The corresponding advantages mentioned above also apply here. It can be provided that such a cross-fading field is, for example, a solid, uninterrupted line. Such a cross-fading field can, however, also be generated, for example, as a plurality of line segments which are formed in series at a distance from one another. The geometry of a transition field is preferably adapted to the geometry of the marking and to the course of the marking. This enables a particularly precise cross-fading or superimposition of the cross-fading field with the marking, so that the course of the markings and thus also the course of the lane delimited thereby can be recognized particularly clearly.

In einer vorteilhaften Ausführung wird vorgesehen, dass das Auswählen der temporären Fahrspur durch den Nutzer durch ein Sprachsignal oder durch Berühren der Anzeigeeinheit oder durch eine Geste erfolgt. Beispielsweise kann in dem Zusammenhang ein Signalwort gesprochen werden, sodass eine sehr schnelle Auswahl der temporären Fahrspur ermöglicht ist. Bei dem Berühren der Anzeigeeinheit kann in einfacher Art und Weise vorgesehen sein, dass zusätzliche Symbole auf der Anzeigeeinheit angezeigt werden, die einerseits die temporäre Fahrspur, andererseits die ursprüngliche Fahrspur symbolisieren. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass durch einfaches Berühren der Stelle einer Markierung einer Fahrspur die Auswahl durch einen Nutzer erfolgen kann. Zur selben Zeit, kann es möglich sein, dass eine Auswahl durch ein Sprachsignal nur durch ein Benennen der Farbe der zu verwendenden Fahrspur erfolgt. Wird beispielsweise die temporäre Fahrspur durch eine blaue Auswahlfarbe der Anzeigeeinheit kenntlich gemacht, kann durch das einfache Sprachwort „blau“ eine Auswahl dieser temporären Fahrspur erfolgen.In an advantageous embodiment it is provided that the user selects the temporary lane by means of a voice signal or by touching the display unit or by a gesture. For example, a signal word can be spoken in the context, so that the temporary lane can be selected very quickly. When the display unit is touched, it can be provided in a simple manner that additional symbols are displayed on the display unit, which symbolize the temporary lane on the one hand and the original lane on the other hand. However, it can also be provided that the user can make the selection simply by touching the point of a lane marking. At the same time, it may be possible that a selection by a voice signal is made only by naming the color of the lane to be used. If, for example, the temporary lane is identified by a blue selection color of the display unit, this temporary lane can be selected using the simple word "blue".

Ebenso ist es möglich, dass eine Auswahl durch eine Geste erfolgt. Eine Geste ist insbesondere eine berührungslos ausgeführte Geste. Dies bedeutet, dass die Anzeigeeinheit beim Ausführen der Geste nicht berührt wird. Beispielsweise kann eine Geste ein Finger sein, der in eine Richtung gestreckt wird, in welcher die auszuwählende Fahrspur verläuft. Beispielsweise kann eine Orientierung des Fingers einfach aber auch entweder nach links oder nach rechts orientiert sein, um die linke oder die rechte Fahrspur auszuwählen.It is also possible that a selection is made by a gesture. A gesture is in particular a contactless gesture. This means that the display unit is not touched when the gesture is executed. For example, a gesture can be a finger that is stretched in a direction in which the lane to be selected runs. For example, an orientation of the finger can simply be oriented either to the left or to the right in order to select the left or the right lane.

Die Anzeige der Fahrspuren kann auf einem gegenständlichen Bildschirm erfolgen, der im Innenraum des Kraftfahrzeuges angeordnet ist. Dieser Bildschirm kann auch zur Anzeige weiterer Informationen ausgebildet sein, beispielsweise Landkarten, Internetinhalte etc. Er kann daher Bestandteil eines Informationssystems des Kraftfahrzeuges sein. Ebenso kann die Anzeige jedoch auch in einem Head-Up-Display des Kraftfahrzeuges erfolgen und somit auf eine Windschutzscheibe projiziert sein. Eine besonders schnelle Wahrnehmung ist dadurch ermöglicht. Gerade in Kombination mit einem Sprachsignal zur Auswahl der temporären Fahrspur ist dadurch ein sicheres, schnelles und nutzerfreundliches Auswählen ermöglicht. Hohe Verkehrssicherheit mit entsprechendem Verkehrsfluss ist auch ermöglicht. Eine Anzeige der Fahrspuren kann jedoch auch auf einem tragbaren Bildschirm erfolgen, wie er beispielsweise bei einem Kommunikationsendgerät vorhanden sein kann.The lanes can be displayed on an objective screen which is arranged in the interior of the motor vehicle. This screen can also be designed to display further information, for example maps, internet content etc. It can therefore be part of an information system of the motor vehicle. Likewise, however, the display can also take place in a head-up display of the motor vehicle and can thus be projected onto a windshield. This enables particularly rapid perception. In combination with a voice signal to select the temporary lane, this enables safe, fast and user-friendly selection. High traffic safety with a corresponding traffic flow is also possible. However, the lanes can also be displayed on a portable screen, such as may be present in a communication terminal.

In einer vorteilhaften Ausführung kann vorgesehen sein, dass der Verlauf der Fahrspuren und/oder die Art der Markierungen und/oder die Auswahlfarbe der Markierungen und die Auswahl des Nutzers abgespeichert werden und einem Selbstlernprozess des elektronischen Fahrzeugführungssystems des Kraftfahrzeugs zur zukünftigen selbstständigen Erkennung einer temporären Fahrspur bereitgestellt wird. Dadurch wird aus einer vorzugsweise Vielzahl, also zumindest zwei, von Auswahlszenarien, die durch einen Nutzer durchgeführt wird, eine Basisinformation mit zumindest einem dann jeweils zugrundegelegten Charakterisierungskriterium, wie es oben genannt wurde, genutzt, um für zukünftige Entscheidungen, welche der Fahrspuren die temporäre Fahrspur ist, die systemseitige Entscheidung zu verbessern. Es wird also durch dieses nutzerseitige Auswählen die Informationsbasis geschaffen, die für das zukünftige mögliche automatische systemseitige Auswählen Verbesserungen bringt. Der Selbstlerneffekt beziehungsweise das Trainieren des elektronischen Fahrzeugführungssystems ist dadurch vorteilhaft ermöglicht, da im Straßenverkehr auftretende Realsituationen mit der dann menschlichen Entscheidung, die eine korrekte Entscheidung ist, trainiert werden kann. Vorzugsweise ist vorgesehen, dass in dem Fall, in dem das Fahrzeugführungssystems, insbesondere aufgrund seines erreichten Trainingszustands, selbstständig eine Entscheidung über die zu benutzende Fahrspur trifft, eine Information über die selbständige Entscheidung und über die systemseitig getroffene Entscheidung an einen Nutzer des Fahrzeugs bereitgestellt wird. Es kann insbesondere vorgesehen sein, dass der Nutzer dann die Entscheidung des Fahrzeugführungssystems revidiert und somit das System überstimmt, falls erforderlich.In an advantageous embodiment it can be provided that the course of the lanes and / or the type of markings and / or the selection color of the markings and the selection of the user are stored and made available to a self-learning process of the electronic vehicle guidance system of the motor vehicle for future independent detection of a temporary lane becomes. As a result, basic information with at least one characterization criterion, as was mentioned above, is used from a preferably large number, that is to say at least two, of selection scenarios which is carried out by a user, in order to make future decisions as to which of the lanes the temporary lane is to improve the system decision. This user-side selection thus creates the information base which brings improvements for the future possible automatic system-side selection. The self-learning effect or the training of the electronic vehicle guidance system is advantageously made possible because real situations occurring in road traffic can be trained with the then human decision, which is a correct decision. It is preferably provided that, in the case in which the vehicle guidance system independently makes a decision about the lane to be used, in particular on the basis of its training state, information about the independent decision and the decision made by the system is made available to a user of the vehicle. In particular, it can be provided that the user then revises the decision of the vehicle guidance system and thus overrides the system if necessary.

Vorzugsweise wird durch ein Fahrzeugführungssystem des Kraftfahrzeugs ein Auswerten der Fahrspuren durchgeführt und systemseitig ein Vorschlag gemacht, welche der Fahrspuren die temporäre Fahrspur ist beziehungsweise sein könnte. Es wird dann systemseitig vorzugsweise auch vorgeschlagen, dass diese vorgeschlagene Fahrspur für das weitere Befahren mit dem Kraftfahrzeug ausgewählt werden sollte. Es kann also die Entscheidung des Nutzers, welche der Fahrspuren ausgewählt werden soll, insbesondere welche die temporäre Fahrspur ist, systemseitig unterstützt werden. In dem Zusammenhang ist jedoch zu erwähnen, dass hier das Fahrzeugführungssystem lediglich einen Vorschlag unterbreitet, jedoch noch nicht die eigene Entscheidung darüber trifft, welche Fahrspur die temporäre Fahrspur ist und auf welcher dann das Fahrzeug zukünftig sich auch dann bewegt. Auch für dieses vorteilhafte Szenario kann auch hier wiederum ein Abspeichern erfolgen, sodass auch hier fortlaufend überprüft und trainiert werden kann, ob das Fahrzeugführungssystem die tatsächliche temporäre Fahrspur auch richtig erkennt beziehungsweise richtig erkannt hat.An evaluation of the lanes is preferably carried out by a vehicle guidance system of the motor vehicle and the system makes a suggestion which of the lanes is or could be the temporary lane. The system then preferably also proposes that this proposed lane should be selected for further driving on the motor vehicle. The system can thus support the decision of the user as to which of the lanes should be selected, in particular which is the temporary lane. In connection with this, however, it should be mentioned that here the vehicle guidance system merely makes a suggestion, but does not yet make its own decision about which lane is the temporary lane and on which the vehicle will then also move in the future. This advantageous scenario can also be stored here again, so that here too it can be continuously checked and trained whether the vehicle guidance system also correctly recognizes or has correctly recognized the actual temporary lane.

Vorzugsweise kann vorgesehen sein, dass der systemseitige Vorschlag auf der Anzeigeeinheit farblich individuell kenntlich gemacht wird und/oder diese Farbgebung für den Vorschlag als Lauflicht oder dynamisch blinkendes visuelles Licht angezeigt wird. Dadurch kann ein Nutzer einfach erkennen, dass dies als Vorschlag von dem elektronischen Fahrzeugführungssystem zu verstehen ist.Provision can preferably be made for the system-side suggestion to be individually identified in terms of color on the display unit and / or for this suggestion to be displayed as running light or dynamically flashing visual light for the suggestion. As a result, a user can easily recognize that this is to be understood as a suggestion from the electronic vehicle guidance system.

In einer vorteilhaften Ausführung kann vorgesehen sein, dass für die Bestimmung des Vorschlags die Einfärbungen der Markierungen selbst und/oder die Art der Markierungen der Fahrspuren erfasst und ausgewertet werden. Das elektronische Fahrzeugführungssystem kann anhand dieser beispielhaften Kriterien, wenn sie denn erfasst werden können, einen Vorschlag unterbreiten.
Sind jedoch derartige Kriterien der Markierungen erfasst, können sie dann auch entsprechend genutzt werden.In an advantageous embodiment, it can be provided that the coloring of the markings themselves and / or the type of markings of the lanes are recorded and evaluated for determining the proposal. The electronic vehicle guidance system can be based on this example Criteria, if they can be recorded, submit a proposal.
However, if such criteria of the markings are recorded, they can then be used accordingly.

Als Art der Markierungen können, wie oben beschrieben, die Geometrien von Markierungen genannt werden. Dies können beispielsweise Bodenlinien beziehungsweise Bodenstreifen sein, die quasi keine Höhe aufweisen und sich auf Fahrbahnniveau befinden. Es kann hier eine durchgezogene und somit unterbrechungsfreie Linie oder aber auch eine aus mehreren Liniensegmenten gestrichelte Gesamtlinie verstanden werden. Auch können die bereits oben genannten Höcker, Pylonen, Leitkegel oder Noppen etc., die in Vielzahl nacheinander in einer Reihe angeordnet sind, darunter verstanden werden.As described above, the geometries of the markings can be mentioned as the type of the markings. These can be floor lines or floor strips, for example, which have virtually no height and are at roadway level. It can be understood here as a solid and thus uninterrupted line or also as an overall line dashed from several line segments. The above-mentioned bumps, pylons, traffic cones or knobs, etc., which are arranged in a row one after the other, can also be understood as such.

Vorzugsweise wird vorgesehen, dass die Fahrspuren am Beginn ihres Auseinanderzweigens erfasst und angezeigt werden. Üblich ist es in dem Zusammenhang, dass bei dem Vorhandensein einer temporären Fahrspur diese von der ursprünglichen Fahrspur abzweigt und insbesondere mit einem S-förmigen Beginn der temporären Fahrspur aus der ursprünglichen Fahrspur abzweigt beziehungsweise daraus hervorgeht. Durch eine derartige Ausgestaltung kann sehr schnell und zeitnah entschieden werden, wie das weitere Fortbewegen auf der temporären Fahrspur erfolgt. Dadurch kann der Verkehrsfluss aufrecht erhalten werden. Unter dem Beginn der Abzweigung ist nicht nur die tatsächliche Position dieses Auseinanderzweigens zu verstehen, sondern auch ein Abstandsbereich vor dieser Abzweigung. Dieser Abstandsbereich kann sich bis zu einigen 10 Metern vor der Auseinanderzweigung erstrecken. Prinzipiell wird das Erfassen so frühzeitig wie möglich durchgeführt. Dadurch kann für die Entscheidung ein jeweils noch größtmögliches Zeitintervall angeboten werden, um die Entscheidung für die Fahrspur zu treffen. Dadurch kann der Verkehrsfluss maximal aufrechterhalten werden.It is preferably provided that the lanes are recorded and displayed at the beginning of their separation. It is common in the context that, if a temporary lane is present, it branches off from the original lane and in particular branches or emerges from the original lane with an S-shaped start of the temporary lane. With such a configuration, it can be decided very quickly and in a timely manner how the further movement takes place in the temporary lane. This enables the flow of traffic to be maintained. The beginning of the branch is not only to be understood as the actual position of this branching apart, but also a distance region in front of this branch. This distance range can extend up to a few 10 meters before the branching apart. In principle, the recording is carried out as early as possible. As a result, the greatest possible time interval can be offered for the decision in order to make the decision for the lane. As a result, the flow of traffic can be maintained as much as possible.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein elektronisches Fahrzeugführungssystem für ein Kraftfahrzeug. Das Fahrzeugführungssystem weist zumindest eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen der Umgebung des Kraftfahrzeugs auf. Beispielsweise kann die Erfassungseinrichtung zumindest einen Radarsensor und/oder zumindest einen Lidar-Sensor und/oder zumindest einen Ultraschallsensor und/oder zumindest einen optischen Sensor, wie beispielsweise eine Kamera, aufweisen. Besonders vorteilhaft ist in dem Zusammenhang, dass die Erfassungseinrichtung zumindest eine Kamera aufweist, die insbesondere als Videokamera ausgebildet ist. Dadurch können die Fahrspuren besonders echt und zeitnah erfasst werden und in dem Zusammenhang ein besonders realitätsnahes Bild auf der Anzeigeeinheit angezeigt werden. Insbesondere kann auch eine dynamische Änderung aufgrund des Fortbewegens des Kraftfahrzeuges während das Bild geteilt wird angezeigt werden. Dadurch wird nicht nur ein statisches Bild angezeigt sondern es kann auch ein Video angezeigt werden. Dies erleichtert dann auch die schnelle und eindeutige Erkennbarkeit der Fahrspuren auf der Anzeigeeinheit für einen Nutzer. Das Fahrzeugführungssystem weist darüber hinaus eine Anzeigeeinheit zum Anzeigen von Einzelbildern und/oder Videos auf. Darüber hinaus weist das Fahrzeugführungssystem auch eine Auswerteeinheit auf. Das Fahrzeugführungssystem ist zum Durchführen eines Verfahrens gemäß dem oben genannten Aspekt oder einer vorteilhaften Ausgestaltung davon ausgebildet. Insbesondere ist das Verfahren mit diesem Fahrzeugführungssystem ausgeführt.Another aspect of the invention relates to an electronic vehicle guidance system for a motor vehicle. The vehicle guidance system has at least one detection device for detecting the surroundings of the motor vehicle. For example, the detection device can have at least one radar sensor and / or at least one lidar sensor and / or at least one ultrasonic sensor and / or at least one optical sensor, such as a camera. In this context, it is particularly advantageous that the detection device has at least one camera, which is designed in particular as a video camera. As a result, the lanes can be recorded in a particularly real and timely manner and, in this context, a particularly realistic image can be displayed on the display unit. In particular, a dynamic change due to the movement of the motor vehicle while the image is being divided can also be displayed. This not only displays a static image, but also a video can be displayed. This then also facilitates the quick and clear recognition of the lanes on the display unit for a user. The vehicle guidance system also has a display unit for displaying individual images and / or videos. In addition, the vehicle guidance system also has an evaluation unit. The vehicle guidance system is designed to carry out a method according to the above-mentioned aspect or an advantageous embodiment thereof. In particular, the method is carried out with this vehicle guidance system.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computerprogrammprodukt zum Ausführen eines Verfahrens gemäß dem oben genannten Aspekt oder einer vorteilhaften Ausgestaltung davon, wenn das Computerprogrammprodukt auf einer programmierbaren Computereinrichtung ausgeführt ist.Another aspect of the invention relates to a computer program product for executing a method according to the above-mentioned aspect or an advantageous embodiment thereof, if the computer program product is executed on a programmable computer device.

Mit den Angaben „oben“, „unten“, „vorne“, „hinten“, „horizontal“, „vertikal“, „Tiefenrichtung“, „Breitenrichtung“, „Höhenrichtung“ etc. sind die bei bestimmungsgemäßen Gebrauch und bestimmungsgemäßen Anordnen der Bedienvorrichtung gegebenen Positionen und Orientierungen angegeben.With the information "top", "bottom", "front", "rear", "horizontal", "vertical", "depth direction", "width direction", "height direction" etc. are the intended use and proper arrangement of the control device given positions and orientations.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.Further features of the invention result from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description, as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures, can be used not only in the respectively specified combination, but also in other combinations, without the scope of the invention leave. Embodiments of the invention are therefore also to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, but can be derived from the explanations explained and can be generated by separate combinations of features. Versions and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which therefore do not have all the features of an originally formulated independent claim. In addition, versions and combinations of features, in particular those explained above, are to be regarded as disclosed, which go beyond or differ from the combinations of features set out in the back references of the claims.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert. Exemplary embodiments of the invention are explained in more detail below with the aid of schematic drawings.

Dabei zeigen:

1 eine schematische Draufsicht auf ein Ausführungsbeispiel mit einer ursprünglichen Fahrspur und einer von der ursprünglichen Fahrspur abzweigenden temporären Fahrspur;
2 eine Darstellung einer Anzeige der Verkehrssituation gemäß 1 auf einer Anzeigeeinheit; und
3 eine beispielhafte perspektivische Darstellung auf einer Autobahn, bei welcher mehrere ursprüngliche Fahrspuren überlappungsfrei und direkt nebeneinander vorhanden sind und mehrere temporäre Fahrspuren vorhanden sind.

Show:

1 is a schematic plan view of an embodiment with an original lane and a temporary lane branching off from the original lane;
2 a representation of a display of the traffic situation according 1 on a display unit; and
3 an exemplary perspective view on a highway, in which several original lanes are available without overlap and directly next to each other and several temporary lanes are available.

In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Identical or functionally identical elements are provided with the same reference symbols in the figures.

In 1 ist in einer vereinfachten und beispielhaften Draufsichtdarstellung eine Fahrbahn 1 gezeigt. Auf dieser realen Fahrbahn 1 sind im Ausführungsbeispiel beispielhaft drei Fahrspuren 2, 3 und 4 ausgebildet, die hier grundständige beziehungsweise ursprüngliche Fahrspuren 2 bis 4 sind. Diese ursprünglichen Fahrspuren 2 bis 4 sind nebeneinander und parallel zueinander verlaufend zur Fahrbahn 1 ausgebildet und überlappungsfrei zueinander gestaltet. Die Fahrspuren 2 bis 4 sind hier alle zum Befahren in die gleiche Richtung vorgesehen, wie es beispielsweise auf einer Autobahn der Fall sein kann. Die äußere ursprüngliche Fahrspur 2 ist durch eine rechtsseitige Markierung 5 begrenzt. Diese rechtsseitige Markierung 5 ist hier als durchgezogene Linie in Form einer Bodenlinie ausgebildet. Gegenüberliegend ist diese ursprüngliche Fahrspur 2 durch eine weitere Markierung 6 begrenzt. Diese weitere Markierung 6 ist eine hier gestrichelte Linie, die aus Linienteilen gebildet ist. Insbesondere verlaufen die Markierungen 5 und 6 parallel zueinander. Auch diese Markierung 6 ist hier im Ausführungsbeispiel durch Bodenlinien gebildet, die auch hier insbesondere als Farblinien, insbesondere in weißer Einfärbung, auf der Oberfläche der Fahrbahn 1 erzeugt sind.In 1 is a roadway in a simplified and exemplary plan view 1 shown. On this real road 1 are three lanes in the exemplary embodiment 2 . 3 and 4 trained the basic or original lanes here 2 to 4 are. These original lanes 2 to 4 are next to each other and parallel to the road 1 trained and designed to overlap each other. The lanes 2 to 4 are all intended for driving in the same direction, as can be the case on a motorway, for example. The outer original lane 2 is by a right-hand marking 5 limited. This right-hand mark 5 is designed here as a solid line in the form of a bottom line. This original lane is opposite 2 by another marking 6 limited. This further marker 6 is a dashed line here, which is formed from line parts. In particular, the markings run 5 and 6 parallel to each other. This mark too 6 is formed here in the exemplary embodiment by floor lines, which here in particular as color lines, in particular in white coloring, on the surface of the road 1 are generated.

Die zweite ursprüngliche Fahrspur 3 ist einerseits durch die Markierung 6, andererseits durch die Markierung 7 beidseits begrenzt. Die weitere Markierung 7 ist hier entsprechend der Markierung 6 ausgebildet und somit als gestrichelte Linie gestaltet. Die dritte ursprüngliche Fahrspur 4 ist einerseits durch die Markierung 7 und auf der gegenüberliegenden Seite durch eine weitere Markierung 8 begrenzt. Die weitere Markierung 8 ist hier wiederum eine durchgezogene Linie.The second original lane 3 is on the one hand by the marking 6 , on the other hand by the marking 7 limited on both sides. The further marking 7 is here according to the marking 6 trained and thus designed as a dashed line. The third original lane 4 is on the one hand by the marking 7 and on the opposite side by another marker 8th limited. The further marking 8th here again is a solid line.

Auf einer Autobahn/Straße im Normalzustand werden die ursprünglichen Fahrbahnmarkierungen auf der Fahrbahn 1 aufgezeichnet, um ein Kraftfahrzeug problemlos auf dem richtigen Weg zu führen. Diese Fahrspuren können als ursrpüngliche Fahrspuren bezeichnet werden. Diese Fahrspuren 1 und damit die ursprünglichen Fahrspuren können jedoch z.B. durch Baustellen oder anderweitiger temporären Bedingungen blockiert oder beeinträchtigt werden.On a highway / road in normal condition, the original road markings are on the road 1 recorded to guide a motor vehicle on the right track without any problems. These lanes can be referred to as the original lanes. These lanes 1 and thus the original lanes can be blocked or impaired, for example, by construction sites or other temporary conditions.

Darüber hinaus ist in der Szenerie in 1 eine Behelfsfahrspur beziehungsweise temporäre Fahrspur 9 eingezeichnet. Die temporäre Fahrspur 9 mündet an einem Beginn 10 von der mittleren ursprünglichen Fahrspur 3 ab und ist bogenförmig insbesondere S-förmig aus der Fahrspur 3 auslaufend beziehungsweise abzweigend gebildet. Die temporäre Fahrspur 9 ist gleichzeitig mit der Fahrspur 3 auf der Fahrbahn 1 gebildet und nur bereichsweise überlappend mit dieser ursprünglichen Fahrspur 3 ausgebildet. Die temporäre Fahrspur 9 ist hier durch zwei seitliche Markierungen 11 und 12, die insbesondere parallel zueinander verlaufen, begrenzt. Diese beiden Markierungen 11 und 12 der temporären Fahrspur 9 sind im Ausführungsbeispiel als durchgezogene Linien, insbesondere Bodenlinien, gebildet.In addition, the scenery is in 1 a makeshift lane or temporary lane 9 located. The temporary lane 9 ends at a beginning 10 from the middle original lane 3 from and is arc-shaped, in particular S-shaped from the lane 3 formed expiring or branching. The temporary lane 9 is at the same time as the lane 3 on the road 1 formed and only partially overlapping with this original lane 3 educated. The temporary lane 9 is here through two side markings 11 and 12 , which in particular run parallel to each other, limited. These two marks 11 and 12 the temporary lane 9 are formed in the exemplary embodiment as solid lines, in particular bottom lines.

Wie zu erkennen ist, zweigt die temporäre Fahrspur 9 nach links von der ursprünglichen Fahrspur 3 ab. Ist diese mittlere ursprüngliche Fahrspur 3, beispielsweise aufgrund von Bauarbeiten oder aufgrund einer anderweitigen temporären Belegung oder auf sonstige Art und Weise temporär nicht für die Befahrung mit einem Kraftfahrzeug 13 nutzbar, so ist es vorgesehen, dass der Verkehr über die temporäre Fahrspur 9 erfolgt und eingeleitet wird.As can be seen, the temporary lane branches 9 to the left of the original lane 3 from. Is this mean original lane 3 , for example due to construction work or due to other temporary occupancy or in some other way temporarily not for driving with a motor vehicle 13 usable, it is provided that the traffic is via the temporary lane 9 takes place and is initiated.

Das Kraftfahrzeug 13 weist ein elektronisches Fahrzeugführungssystem 14 auf. Dieses elektronische Fahrzeugführungssystem 14 weist eine Anzeigeeinheit 15 auf, die hier beispielhaft als Display im Kraftfahrzeug 13 verbaut ist. Die Anzeigeeinheit 15 kann jedoch auch beispielsweise ein tragbares Display sein. Es kann auch Bestandteil eines Multifunktionsgeräts sein, beispielsweise ein Kommunikationsendgerät sein. Die Anzeigeeinheit 15 kann auch ein Head-Up-Display sein.The car 13 has an electronic vehicle control system 14 on. This electronic vehicle guidance system 14 has a display unit 15 on the example here as a display in the motor vehicle 13 is installed. The display unit 15 can also be a portable display, for example. It can also be part of a multifunction device, for example a communication terminal. The display unit 15 can also be a head-up display.

Das elektronische Fahrzeugführungssystem 14 weist darüber hinaus eine Auswerteeinheit 16 auf. Darüber hinaus weist es eine Erfassungseinrichtung 17 auf, die zur Erfassung der Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 ausgebildet ist. Insbesondere weist die Erfassungseinrichtung 17 zumindest eine Kamera auf. Die Erfassungseinrichtung 17 ist insbesondere zur Erfassung des Umgebungsbereichs im Vorfeld des Kraftfahrzeugs 13 ausgebildet. Damit ist es auch ermöglicht, dass die Fahrbahn 1 vor dem Kraftfahrzeug 13 erfasst wird. Insbesondere kann durch die Erfassungseinrichtung 17 die ursprüngliche Fahrspur 3 als auch die von der ursprünglichen Fahrspur 3 abzweigende temporäre Fahrspur 9 erfasst werden. Es kann vorgesehen sein, dass die Erfassungseinrichtung 17 zur Erfassung der Art und/oder Einfärbung der Markierungen 6, 7, 11 und 12 ausgebildet ist.The electronic vehicle guidance system 14 also has an evaluation unit 16 on. In addition, it has a detection device 17 on that to capture the environment of the motor vehicle 1 is trained. In particular, the detection device 17 at least one camera on. The detection device 17 is especially for the detection of the surrounding area in the apron of the motor vehicle 13 educated. It also enables the roadway 1 in front of the motor vehicle 13 is recorded. In particular, by the detection device 17 the original lane 3 as well as that from the original lane 3 branching temporary lane 9 be recorded. It can be provided that the detection device 17 for recording the type and / or coloring of the markings 6 . 7 . 11 and 12 is trained.

In 2 ist eine Darstellung 18 der Szenerie in 1 auf der Anzeigeeinheit 15 gezeigt als Einzelbild oder Video. Ein Nutzer des Kraftfahrzeugs 13 kann abhängig von dieser angezeigten Information 18 dann die temporäre Fahrspur 9 auswählen, auf der sich das Kraftfahrzeug 13 dann abhängig von dieser Auswahl zukünftig weiter fortbewegt. In vorteilhafter Weise ist vorgesehen, dass die ursprüngliche Fahrspur 3 und/oder die temporäre Fahrspur 9 durch jeweils individuelle Auswahlfarben, die auf der Anzeigeeinheit 15 angezeigt sind, zusätzlich kenntlich gemacht werden. So kann es insbesondere vorgesehen sein, dass lediglich die Markierungen 6 und 7 und/oder die Markierungen 11 und 12 durch individuelle Auswahlfarben kenntlich gemacht sind. In besonders vorteilhafter Weise ist hier vorgesehen, dass ein Überblendungsfeld 19 als Überblendung über die Markierung 6 überlagert auf der Anzeigeeinheit 15 dargestellt wird, insbesondere in einer ersten Auswahlfarbe. Das Überblendungsfeld 19 ist hier eine Linie, die insbesondere ab dem Beginn 10 des Auseinandermündens zwischen der ursprünglichen Fahrspur 3 und der temporären Fahrspur 9 der Markierung 6 überlagert dargestellt wird. Vorzugsweise ist dieses Überblendungsfeld 19 semitransparent ausgebildet, sodass auch im überblendeten Zustand die Teilsegmente der Markierung 6 und somit die Linienabschnitte durch das Überblendungsfeld 19 hindurch gesehen werden können. Entsprechend kann ein weiteres Überblendungsfeld 20, welches ebenfalls vorzugsweise als Linie erzeugt wird, der weiteren Markierung 7 überblendet dargestellt werden. Auch hier ist insbesondere eine semitransparente Darstellung der Auswahlfarbe, in der auch das Überblendungsfeld 19 dargestellt ist, dargestellt.In 2 is an illustration 18 the scenery in 1 on the display unit 15 shown as a single image or video. A user of the motor vehicle 13 may depend on this information displayed 18 then the temporary lane 9 select on which the motor vehicle is located 13 then move on depending on this selection in the future. It is advantageously provided that the original lane 3 and / or the temporary lane 9 through individual selection colors on the display unit 15 are indicated, must also be identified. In particular, it can be provided that only the markings 6 and 7 and / or the markings 11 and 12 are identified by individual selection colors. In a particularly advantageous manner, it is provided here that a cross-fade field 19 as a transition over the marking 6 overlaid on the display unit 15 is displayed, in particular in a first selection color. The transition field 19 here is a line that particularly from the beginning 10 of splitting between the original lane 3 and the temporary lane 9 the marker 6 is superimposed. This fade field is preferably 19 semitransparent, so that the sub-segments of the marking are also superimposed 6 and thus the line segments through the crossfade field 19 can be seen through. A further crossfade field can accordingly 20 , which is also preferably generated as a line, the further marking 7 are faded out. Here, too, there is in particular a semi-transparent representation of the selection color, in which the transition field is also shown 19 is shown.

Zusätzlich oder anstatt dazu ist vorgesehen, dass die Markierung 11 mit einem weiteren Überblendungsfeld 21 überblendet dargestellt ist, wobei auch dieses weitere Überblendungsfeld 21 als Linie, die insbesondere deckungsgleich mit der Markierung 11 dargestellt ist, angezeigt wird. In vorteilhafter Weise ist dieses Überblendungsfeld 21 semitransparent ausgebildet und in einer zur ersten Auswahlfarbe unterschiedlichen zweiten Auswahlfarbe dargestellt. Entsprechend kann auch ein weiteres Überblendungsfeld 22 auf der Anzeigeeinheit 15 angezeigt werden, welches hier ebenfalls an die Geometrie und den Verlauf der Markierung 12 angepasst ist und diese insbesondere auch deckungsgleich überlagert angezeigt ist. Auch dieses weitere Überblendungsfeld 22 ist vorzugsweise semitransparent und in der zweiten Auswahlfarbe dargestellt. Auch die Überblendungsfelder 21 und 22 sind vorzugsweise beim Beginn 10 startend.In addition or instead of this, it is provided that the marking 11 with another crossfade field 21 is shown faded, with this further fade field 21 as a line that is in particular congruent with the marking 11 is shown, is displayed. This cross-fading field is advantageous 21 semitransparent and displayed in a second selection color different from the first selection color. A further cross-fade field can also be used accordingly 22 on the display unit 15 are displayed, which is also related to the geometry and the course of the marking 12 is adjusted and this is displayed in a congruent manner in particular. This further crossfade field 22 is preferably semi-transparent and shown in the second selection color. The transition fields too 21 and 22 are preferably at the beginning 10 starting.

Insbesondere ist ein Überblendungsfeld 19 und/oder 20 und/oder 21 und/oder 22 an die Flächengeometrie der zu überdeckenden Markierung angepasst.In particular is a cross-fade field 19 and or 20 and or 21 and or 22 adapted to the surface geometry of the marking to be covered.

Es kann vorgesehen sein, dass die Überblendungsfelder 19, 20, 21 und 22 jeweils etwas breiter dargestellt werden, als es die Markierungen 6, 7, 11 und 12 sind, sodass die Wahrnehmbarkeit und Unterscheidbarkeit zu den Markierungen 6, 7, 11 und 12 besser ist.It can be provided that the cross-fading fields 19 . 20 . 21 and 22 are each displayed a little wider than the markings 6 . 7 . 11 and 12 are so that the perceptibility and distinctness to the markings 6 . 7 . 11 and 12 is better.

Ein Nutzer des Kraftfahrzeugs 13 kann dann durch ein Sprachsignal oder durch Berühren der Anzeigeeinheit 15 an der entsprechenden Stelle oder durch eine Geste die temporäre Fahrspur 9 auswählen.A user of the motor vehicle 13 can then by a voice signal or by touching the display unit 15 the temporary lane at the appropriate point or by a gesture 9 choose.

Es kann auch vorgesehen sein, dass die temporäre Fahrspur 9 durch das elektronische Fahrzeugführungssystem 14 als Vorschlag angeboten wird, wobei auch dies individuell kenntlich gemacht werden kann. Beispielsweise kann ein derartiger systemseitiger Vorschlag durch eine weitere individuelle Farbgebung und/oder durch ein Blinken von Überblendungsfeldern 21 und/oder 22 und/oder durch eine Lauflichtdarstellung des Überblendungsfelds 21 und/oder 22 kenntlich gemacht werden.It can also be provided that the temporary lane 9 through the electronic vehicle guidance system 14 is offered as a suggestion, although this can also be identified individually. For example, such a system-side suggestion can be made by a further individual coloring and / or by a flashing of transition fields 21 and or 22 and / or by means of a running light representation of the cross-fading field 21 and or 22 be identified.

In 3 ist in einer perspektivischen Darstellung ein weiteres Verkehrsszenario gezeigt, bei dem zumindest beispielsweise auf einer mehrspurigen Fahrbahn, wie es beispielsweise bei Autobahnen der Fall ist, mehrere temporäre Linien 9, hier drei temporäre Fahrspuren 9 dargestellt sind. Diese temporären Fahrspuren 9 sind hier, wie auch in 1 und 2 bereits zu erkennen, von ursprünglichen Fahrspuren abzweigend verlaufend. Bei der Darstellung in 3 sind zusätzlich zu Markierungen 11 und 12 von temporären Fahrspuren auch noch weitere Signalisierungselemente 23 benachbart zu diesen Markierungen 11 und 12 aufgestellt. Diese Objekte 23 sind jedoch unterschiedlich zu den Bodenlinien, wie sie durch die Markierungen 11 und 12 realisiert sind. Sie stellen in dem Zusammenhang Höhenobjekte dar, die ergänzend zur verbesserten und auch schon von weiterem Abstand aus einfacher zu erkennenden, temporären Verkehrsführung erfasst werden können. Wie in 3 zu erkennen ist, ist hier auf der ursprünglichen Fahrbahn 3 eine Baustelle 24 eingerichtet.In 3 Another perspective scenario is shown in a perspective view, in which at least for example on a multi-lane roadway, as is the case for example with highways, several temporary lines 9 , here three temporary lanes 9 are shown. These temporary lanes 9 are here, as in 1 and 2 already recognizable, branching off from the original lanes. When represented in 3 are in addition to markings 11 and 12 of temporary lanes and other signaling elements 23 adjacent to these marks 11 and 12 established. These objects 23 however, are different from the floor lines as indicated by the markings 11 and 12 are realized. In this context, they represent height objects that can be added to the improved, temporary traffic routing that is easier to recognize and can be recognized even from a distance. As in 3 can be seen here on the original road 3 a construction site 24 set up.

Es kann auch allgemein vorgesehen sein, dass anstelle der Draufsichtdarstellung, wie sie in 2 gezeigt ist, eine perspektivische Darstellung, wie sie in 3 gezeigt ist, auf der Anzeigeeinheit 15 dargestellt ist.It can also be provided that instead of the top view as shown in 2 is shown a perspective view as shown in 3 is shown on the display unit 15 is shown.

Allgemein kann vorgesehen sein, dass ein Nutzer des Fahrzeugs eine akustische und/oder haptische Information erhält, um eine Auswahl einer Fahrspur durchzuführen. Auch dadurch wird der Entscheidungsprozess beschleunigt und der Verkehrsfluss hoch gehalten, da der Nutzer unverzüglich informiert wird, wenn die Fahrspuren erfasst wurden und insbesondere auch schon auf der Anzeigeeinheit angezeigt werden. In general, it can be provided that a user of the vehicle receives acoustic and / or haptic information in order to select a lane. This also speeds up the decision-making process and keeps the flow of traffic high, since the user is immediately informed when the lanes have been recorded and in particular are already displayed on the display unit.

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 102016012877 A1 [0005]
DE 10311240 B4 [0005]
US 2017/0139417 A1 [0005]

Claims

Method for recognizing lanes (2, 3, 4, 9) for a motor vehicle (13) on a lane (1), in which an original lane (2, 3, 4) on the lane (1) by first markings (5 , 6, 7, 8) and a temporary lane (9) on the lane (1) is identified by second markings (11, 12), the temporary lane (9) in some areas with the original lane (2, 3, 4) is overlapping, and the original lane (2, 3, 4) and the temporary lane (9) are detected by a detection device (17) of the motor vehicle (13), characterized in that the original lane (2, 3 , 4) and the temporary lane (9) are displayed by a user on a display unit (15) for selecting one of the two lanes (2, 3, 4, 9).

Procedure according to Claim 1 , characterized in that the motor vehicle (13) moves after the selection of the temporary lane (9) by the user along the temporary lane (9), in particular autonomously.

Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that the original lane (2, 3, 4) is identified in a first selection color on the display unit (15) and / or the temporary lane (9) is identified in a different second selection color.

Procedure according to Claim 3 , characterized in that only the markings (5, 6, 7, 8) of the original lane (2, 3, 4) are identified in the first selection color and / or only the markings (11, 12) of the temporary lane (9 ) can be identified in the second selection color.

Procedure according to Claim 3 or 4 , characterized in that the markings (5, 6, 7, 8) of the original lane (2, 3, 4) are identified by a cross-fade field (19, 20) which is designed in the first selection color and is semi-transparent and which corresponds to the markings (5 , 6, 7, 8) is shown superimposed and / or the markings (11, 12) of the temporary lane (9) are identified by a cross-fade field (21, 22) designed in the second selection color and semitransparent, which corresponds to the markings (11 , 12) is shown superimposed.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the user selects the temporary lane (9) by means of a speech signal or by touching the display unit (15) or by means of a gesture.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the course of the lanes (2, 3, 4, 9) and / or the type of markings (5, 6, 7, 8, 11, 12) and / or selection color of the markings (5, 6, 7, 8, 11, 12) and / or the selection of the user are stored and made available to a self-learning process of an electronic vehicle guidance system (14) of the motor vehicle (13) for the independent detection of a temporary lane (9).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a vehicle guidance system (14) of the motor vehicle (13) evaluates the lanes (2, 3, 4, 9) and makes a suggestion on the system side which of the lanes (2, 3, 4, 9 ) is the temporary lane (9), and should be selected in particular for driving on the motor vehicle (13).

Procedure according to Claim 8 , characterized in that the suggestion is color-coded individually and / or the coloring is displayed as running light or flashing dynamically.

Procedure according to Claim 9 , characterized in that for the determination of the proposal the coloring of the markings (2, 3, 4, 9) itself and / or the type of markings (5, 6, 7, 8, 11, 12) of the lanes (2, 3 , 4, 9) are recorded and evaluated.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the lanes (2, 3, 4, 9) are recorded and displayed from the beginning (10) of their separation.

Vehicle guidance system (14) for a motor vehicle (13), with at least one detection device (17), a display unit (15) and an evaluation unit, the vehicle guidance system (14) being designed to carry out a method according to one of the preceding claims.

Computer program product, for executing a method according to one of the preceding claims, if the computer program product is executed on a programmable computer device.