DE102018116745A1 - Robot gear with a wave generator as well as a flexible and a rigid ring element - Google Patents

Robot gear with a wave generator as well as a flexible and a rigid ring element Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Robotergetriebe, umfassend ein von einem Wellgenerator (1) umlaufend lokal radial verformbares, flexibles Ringelement (2) mit einer Außenverzahnung (3) und ein starres Ringelement (4) mit einer Innenverzahnung (5), wobei die Außenverzahnung (3) des flexiblen Ringelements (2) zur Übertragung eines Drehmoments zumindest teilweise mit der Innenverzahnung (5) des starren Ringelements (4) im Zahneingriff steht, wobei zumindest die Außenverzahnung (3) des flexiblen Ringelements (2) nicht geradverzahnt ausgeführt ist, um ein Zahneingriffsspiel und eine Drehmomentwelligkeit zu reduzieren.The invention relates to a robot transmission, comprising a flexible ring element (2) with external toothing (3), which is circumferentially locally radially deformable by a wave generator (1), and a rigid ring element (4) with an internal toothing (5), the external toothing (3) of the flexible ring element (2) for transmitting a torque is at least partially in meshing engagement with the internal toothing (5) of the rigid ring element (4), at least the external toothing (3) of the flexible ring element (2) not being straight toothed in order to provide a tooth meshing clearance and to reduce torque ripple.

Description

Die Erfindung betrifft eine Robotergetriebe, umfassend ein von einem Wellgenerator umlaufend lokal radial verformbares, flexibles Ringelement mit einer Außenverzahnung und ein starres Ringelement mit einer Innenverzahnung, wobei die Außenverzahnung des flexiblen Ringelements zur Übertragung eines Drehmoments zumindest teilweise mit der Innenverzahnung des starren Ringelements im Zahneingriff steht. Ferner betrifft die Erfindung einen Roboter, insbesondere einen Roboterarm mit einem solchen Robotergetriebe.The invention relates to a robot transmission, comprising a flexible ring element with an external toothing that is locally radially deformable by a wave generator and a rigid ring element with an internal toothing, wherein the external toothing of the flexible ring element is at least partially in meshing engagement with the internal toothing of the rigid ring element for the transmission of a torque , The invention further relates to a robot, in particular a robot arm with such a robot transmission.

Roboter benötigen Präzisionsgetriebe, die im Wesentlichen spielfrei ausgebildet sind. Mit anderen Worten muss ein Zahneingriff zwischen zwei Zahnrädern derart ausgeführt sein, dass kein oder nur geringes Spiel zwischen den Zahnflanken der Zahnräder vorliegt. Spiel zwischen den Zahnflanken von Zahnrädern ist in den Präzisionsgetrieben für Robotik Anwendungen unerwünscht, weil dadurch Ungenauigkeiten beim Bewegungsablauf erzeugt werden. Wenn sich Zahnräder eines Getriebes im Leerlauf befinden oder von einer Drehrichtung in eine andere Drehrichtung wechseln, kann es unter anderem zu störenden Geräuschen aufgrund eines Spiels zwischen aufeinanderstoßender Zahnflanken der Zahnräder kommen. Ferner können die stoßartigen Kontaktvorgänge beim Zahneintritt und Zahnaustritt zu unerwünschten Drehmomentspitzen und Geräuschen führen. Außerdem führt die im Betrieb schwankende Überdeckung, also der Anzahl der Zähne im Eingriff, zu Steifigkeitsschwankungen, die sich wiedrum in Drehmoment- und Positionierungsfehlern manifestieren und zu unerwünschten Vibrationen führen können.Robots need precision gears that are essentially free of play. In other words, a tooth engagement between two gear wheels must be carried out in such a way that there is little or no play between the tooth flanks of the gear wheels. Clearance between the tooth flanks of gears is undesirable in the precision gears for robotics applications because this creates inaccuracies in the motion sequence. If gearwheels of a transmission are idle or change from one direction of rotation to another direction of rotation, interfering noises can occur, among other things, due to play between the tooth flanks of the gearwheels that meet. Furthermore, the abrupt contact processes during tooth entry and exit can lead to undesirable torque peaks and noise. In addition, the fluctuating overlap during operation, i.e. the number of teeth in engagement, leads to fluctuations in stiffness, which in turn are manifested in torque and positioning errors and can lead to undesirable vibrations.

Die DE 10 2004 002 052 A1 offenbart ein Wellgetriebe mit einem Wellgenerator, einem Flexring sowie Stütz- und Abtriebsringe. Der Flexring weist auf seiner Außenmantelfläche wenigstens eine Schrägverzahnung auf.The DE 10 2004 002 052 A1 discloses a wave gear with a wave generator, a flex ring and support and driven rings. The flex ring has at least one helical toothing on its outer surface.

Ferner offenbart die DE 10 2016 222 406 A1 ein Verstellgetriebe für einen Verbrennungsmotor, mit einer Außenverzahnung eines flexiblen Getriebeelementes, welche mit einer Innenverzahnung mindestens eines weiteren, in sich starren Getriebeelementes kämmt. Mindestens eine der Verzahnungen ist dabei als Schrägverzahnung ausgebildet.Furthermore, the DE 10 2016 222 406 A1 an adjustment gear for an internal combustion engine, with an external toothing of a flexible gear element, which meshes with an internal toothing of at least one further, rigid transmission element. At least one of the toothings is designed as a helical toothing.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Robotergetriebe mit einem Wellgenerator sowie einem flexiblen und einem starren Ringelement zu schaffen, wobei das Robotergetriebe nicht nur kompakt gebaut sein soll, sondern auch ein hohes Untersetzungsverhältnis sowie ein geringes Zahneingriffsspiel aufweisen soll. Ferner soll eine Ungleichförmigkeit der Momenten- und Bewegungsübertragung reduziert werden. Weiterhin soll auch die Tragfähigkeit der Verzahnung erhöht werden. Die Aufgabe wird gelöst durch den Gegenstand von Patentanspruch 1. Bevorzugte Ausführungsformen sind den abhängigen Ansprüchen zu entnehmen.The object of the present invention is to provide a robot gear with a wave generator and a flexible and a rigid ring element, the robot gear not only being designed to be compact, but also having a high reduction ratio and a low meshing clearance. Furthermore, a non-uniformity of the torque and motion transmission should be reduced. Furthermore, the load capacity of the gearing should also be increased. The object is achieved by the subject matter of patent claim 1. Preferred embodiments can be found in the dependent claims.

Das erfindungsgemäße Robotergetriebe umfasst ein von einem Wellgenerator umlaufend lokal radial verformbares, flexibles Ringelement mit einer Außenverzahnung und ein starres Ringelement mit einer Innenverzahnung, wobei die Außenverzahnung des flexiblen Ringelements zur Übertragung eines Drehmoments zumindest teilweise mit der Innenverzahnung des starren Ringelements im Zahneingriff steht, wobei zumindest die Innenverzahnung des flexiblen Ringelements nicht geradverzahnt ausgeführt ist, um eine Drehmomentwelligkeit zu reduzieren.The robot transmission according to the invention comprises a flexible ring element with external toothing that is locally radially deformable all around by a wave generator, and a rigid ring element with internal toothing, the external toothing of the flexible ring element being at least partially in meshing engagement with the internal toothing of the rigid ring element, wherein at least the internal toothing of the flexible ring element is not straight-toothed in order to reduce torque ripple.

Das erfindungsgemäße Robotergetriebe ist somit als Wellgetriebe ausgebildet und realisiert eine starke Untersetzung. Dazu wird das flexible Ringelement von dem Wellgenerator, der innerhalb des flexiblen Ringelements angeordnet ist, umlaufend radial verformt, wobei die Außenmantelfläche des flexiblen Ringelements umlaufend lokal radial nach außen gegen die Innenmantelfläche des starren Ringelements mit geringfügig größeren Umfang andrückt wird. Infolgedessen kämmt die Außenverzahnung des flexiblen Ringelements mit der Innenverzahnung des starren Ringelements. Das starre Ringelement dreht sich nach Maßgabe der Zähnezahldifferenz zwischen dem starren Ringelement und dem flexiblen Ringelement langsamer, als der rotierende Triebkern des Wellgenerators, der beispielsweise eine elliptische Form aufweist. Der Antrieb des Wellgenerators erfolgt bevorzugt über eine koaxial angeordnete hochtourige Antriebsmaschine, dessen schnelle Rotation in eine sehr viel langsamere Drehbewegung entsprechend größeren Drehmomentes untersetzt wird. Bevorzugt ist die Antriebsmaschine als elektrische Maschine mit einem Stator und einem Rotor ausgebildet.The robot gear according to the invention is thus designed as a wave gear and realizes a strong reduction. For this purpose, the flexible ring element is radially deformed all round by the wave generator, which is arranged inside the flexible ring element, the outer circumferential surface of the flexible ring element being locally locally radially pressed outward against the inner circumferential surface of the rigid ring element with a slightly larger circumference. As a result, the external toothing of the flexible ring element meshes with the internal toothing of the rigid ring element. The rigid ring element rotates more slowly, depending on the difference in the number of teeth between the rigid ring element and the flexible ring element, than the rotating drive core of the wave generator, which has an elliptical shape, for example. The shaft generator is preferably driven by a coaxially arranged high-speed drive machine, the rapid rotation of which is reduced to a much slower rotary movement in accordance with greater torque. The drive machine is preferably designed as an electrical machine with a stator and a rotor.

Um insbesondere die Drehmomentwelligkeit zu reduzieren, ist zumindest die Außenverzahnung des flexiblen Ringelements nicht geradverzahnt ausgeführt. Insbesondere ist die Innenverzahnung korrespondierend zur Außenverzahnung ausgebildet. Die Drehmomentwelligkeit resultiert aus den Steifigkeitsschwankungen beim Zahneingriff und ist aufgrund der damit einhergehenden Präzisionsschwächung bzw. Ungenauigkeiten unerwünscht. Unter einer Drehmomentwelligkeit sind Drehmomentabweichungen bei einem konstant eingestellten Drehmoment zu verstehen. Bei Geradverzahnungen kommen die jeweiligen Zähne der miteinander im Zahneingriff befindlichen Getriebeelemente über ihre gesamte axiale Länge gleichzeitig in Kontakt, wodurch mechanische Schocks entstehen können. Aufgrund der nicht geradverzahnten Ausführung können die jeweiligen Zähne bei einem Zahneingriff graduell bzw. allmählich aneinander zur Anlage kommen und so eine Drehmomentwelligkeit verhindern. Mithin wird durch die nicht geradverzahnte Ausführung zumindest der Außenverzahnung eine Ungleichförmigkeit der Momenten- und Bewegungsübertragung reduziertIn order to reduce the torque ripple in particular, at least the external toothing of the flexible ring element is not straight-toothed. In particular, the internal toothing is designed to correspond to the external toothing. The torque ripple results from the stiffness fluctuations during tooth meshing and is undesirable due to the associated precision weakening or inaccuracies. A torque ripple is to be understood as torque deviations with a constantly set torque. In the case of spur gears, the respective teeth of the gear elements in mesh with one another come into contact simultaneously over their entire axial length, as a result of which mechanical shocks can occur. Due to the non-spur-toothed design, the respective teeth can gradually or gradually come into contact with one another and thus prevent torque ripple. Therefore, the non-straight toothed design reduces at least the non-uniformity of the torque and movement transmission

Beispielsweise ist die Außenverzahnung des flexiblen Ringelements zumindest teilweise bogenförmig ausgebildet. Insbesondere ist die Innenverzahnung korrespondierend zur Außenverzahnung ausgebildet. Unter einer bogenförmigen Ausbildung der Außenverzahnung ist zu verstehen, dass jeweilige Zahnflanken der Außenverzahnung über ihre axiale Länge zumindest teilweise kurvenförmig geschwungen sind. Insbesondere kann die jeweilige Zahnflanke auch aus einer Vielzahl von jeweiligen Bogenabschnitten, die jeweils unterschiedliche oder teilweise gleiche Krümmungsradien aufweisen, bestehen.For example, the external toothing of the flexible ring element is at least partially curved. In particular, the internal toothing is designed to correspond to the external toothing. An arcuate configuration of the external toothing is to be understood to mean that the respective tooth flanks of the external toothing are at least partially curved in a curved manner over their axial length. In particular, the respective tooth flank can also consist of a plurality of respective arc sections, each of which has different or partially the same radii of curvature.

Vorzugsweise ist die Außenverzahnung des flexiblen Ringelements zumindest teilweise kreisförmig ausgebildet. Insbesondere ist die Innenverzahnung korrespondierend zur Außenverzahnung ausgebildet. Unter einer kreisförmigen Ausbildung der Außenverzahnung ist zu verstehen, dass jeweilige Zahnflanken der Außenverzahnung über ihre axiale Länge zumindest teilweise eine Kreisform beschreiben. Insbesondere kann die jeweilige Zahnflanke auch aus einer Vielzahl von jeweiligen Kreisabschnitten, die jeweils unterschiedliche oder teilweise gleiche Radien aufweisen, bestehen. The external toothing of the flexible ring element is preferably at least partially circular. In particular, the internal toothing is designed to correspond to the external toothing. A circular design of the external toothing is understood to mean that respective tooth flanks of the external toothing at least partially describe a circular shape over their axial length. In particular, the respective tooth flank can also consist of a large number of respective circular sections, each of which has different or partially identical radii.

Bevorzugt ist die Außenverzahnung des flexiblen Ringelements zumindest teilweise sinusförmig ausgebildet. Insbesondere ist die Innenverzahnung korrespondierend zur Außenverzahnung ausgebildet. Unter einer sinusförmigen Ausbildung der Außenverzahnung ist zu verstehen, dass jeweilige Zahnflanken der Außenverzahnung über ihre axiale Länge zumindest teilweise die Form einer trigonometrischen Funktion aufweisen. Insbesondere kann eine Phase bzw. Phasenverschiebung, eine Amplitude sowie eine Frequenz bzw. eine Anzahl von Wellen anwendungsspezifisch eingestellt werden. Im Wesentlichen werden über diese Funktionseinstellungen nicht nur das Zahneingriffsspiel und die Drehmomentwelligkeit, sondern auch die axialen Kräfte beim Zahneingriff eingestellt.The external toothing of the flexible ring element is preferably at least partially sinusoidal. In particular, the internal toothing is designed to correspond to the external toothing. A sinusoidal configuration of the external toothing is to be understood to mean that respective tooth flanks of the external toothing at least partially have the form of a trigonometric function over their axial length. In particular, a phase or phase shift, an amplitude and a frequency or a number of waves can be set in an application-specific manner. Essentially, these function settings are used to set not only the tooth meshing play and the torque ripple, but also the axial forces during tooth meshing.

Insbesondere ist die Außenverzahnung des flexiblen Ringelements zumindest teilweise polynomial ausgebildet, wobei die Innenverzahnung korrespondierend zur Außenverzahnung ausgebildet ist. Unter einer polynomialen Ausbildung der Außenverzahnung ist zu verstehen, dass jeweilige Zahnflanken der Außenverzahnung über ihre axiale Länge zumindest teilweise die Form einer Polynomfunktion aufweisen.In particular, the external toothing of the flexible ring element is at least partially polynomial, the internal toothing corresponding to the external toothing. A polynomial design of the external toothing is to be understood to mean that respective tooth flanks of the external toothing at least partially have the shape of a polynomial function over their axial length.

Ferner bevorzugt ist die Außenverzahnung des flexiblen Ringelements zumindest teilweise pfeilförmig ausgebildet. Insbesondere ist die Innenverzahnung korrespondierend zur Außenverzahnung ausgebildet. Mit anderen Worten sind die Zahnflanken über den Umfang abwechselnd zu einer jeweiligen Seite hin aufeinander zuführend bzw. voneinander wegführend ausgebildet. Diese Ausführungsform dient insbesondere zum Reduzieren der beim Zahneingriff entstehenden axialen Kräfte.Furthermore, the external toothing of the flexible ring element is preferably at least partially arrow-shaped. In particular, the internal toothing is designed to correspond to the external toothing. In other words, the tooth flanks are designed so as to alternately lead towards one another or lead away from one another over the circumference. This embodiment is used in particular to reduce the axial forces generated during tooth engagement.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung weist die Außenverzahnung des flexiblen Ringelements zumindest teilweise konvex ausgebildete Zähne auf. Durch die zumindest teilweise konvexe Ausbildung der Zähne wird ein Klemmen oder Blockieren der Eingriffsteile, vorliegend des flexiblen und des starren Ringelements, bei Lasteingriff erschwert. Bevorzugt sind die Zähne nicht konstant über einen Zahneingriffsbereich ausgebildet, sondern an den Stellen, wo der Zahneingriff beginnt schmaler bzw. dünner ausgebildet gegenüber den Stellen, wo der Zahneingriff beendet wird. Diese Zunahme der Zahndicke kann über die Krümmung bzw. Ausbauchung der Konvexität eingestellt werden. Je größer die Krümmung der Konvexität ist, umso dicker ist der jeweilige Zahn an dieser Stelle.According to a preferred embodiment of the invention, the external toothing of the flexible ring element has at least partially convex teeth. The at least partially convex design of the teeth makes it difficult to clamp or block the engagement parts, in the present case the flexible and the rigid ring element, in the event of load engagement. The teeth are preferably not designed to be constant over a tooth meshing area, but rather to be narrower or thinner at the points where the tooth meshing starts compared to the points where the tooth meshing ends. This increase in tooth thickness can be adjusted via the curvature or bulge of the convexity. The greater the curvature of the convexity, the thicker the tooth at this point.

Vorzugsweise ist ein Schrägungswinkel der Außenverzahnung des flexiblen Ringelements in einem Winkelbereich von 1° bis 10°. Durch diese relativ kleinen Schrägungswinkel werden insbesondere die auf das flexible Ringelement einwirkenden axialen Kräfte geringgehalten.A helix angle of the external toothing of the flexible ring element is preferably in an angular range of 1 ° to 10 °. These relatively small helix angles in particular keep the axial forces acting on the flexible ring element low.

Die Erfindung schließt die technische Lehre ein, dass das flexible Ringelement topf- oder hülsenförmig ausgebildet ist, wobei die Außenverzahnung zumindest an einem umlaufenden Abschnitt einer Mantelfläche des flexiblen Ringelements ausgebildet ist. Mithin ist die Außenverzahnung an einem umlaufenden Streifen der Mantelfläche ausgebildet.The invention includes the technical teaching that the flexible ring element is cup-shaped or sleeve-shaped, the external toothing being formed at least on a circumferential section of a lateral surface of the flexible ring element. The external teeth are therefore formed on a circumferential strip of the lateral surface.

Weitere die Erfindung verbessernde Maßnahmen werden nachstehend gemeinsam mit der Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung anhand der Figuren näher dargestellt. Dabei zeigen

  • 1 eine vereinfachte schematische Schnittdarstellung zur Veranschaulichung des Aufbaus eines teilweise dargestellten erfindungsgemäßen Robotergetriebes mit einem flexiblen Ringelement, und
  • 2 eine schematische Seitendarstellung des flexiblen Ringelements mit einer Außenverzahnung gemäß 1.
Further measures improving the invention are shown below together with the description of a preferred embodiment of the invention with reference to the figures. Show
  • 1 a simplified schematic sectional view to illustrate the structure of a partially illustrated robot transmission according to the invention with a flexible ring element, and
  • 2 is a schematic side view of the flexible ring element with an external toothing according to 1 ,

Gemäß 1 weist ein erfindungsgemäßes Robotergetriebe für einen - hier nicht dargestellten - Arm eines Roboters ein Wellgenerator 1, ein flexibles Ringelement 2 mit einer Außenverzahnung 3 und ein starres Ringelement 4 mit einer Innenverzahnung 5 auf. Der Wellgenerator 1 ist innerhalb des flexiblen Ringelements 2 angeordnet, wobei das flexible Ringelement 2 innerhalb des starren Ringelements 4 angeordnet ist. Die Außenverzahnung 3 des flexiblen Ringelements 2 steht zur Übertragung einer Drehzahl und eines Drehmoments zumindest teilweise mit der Innenverzahnung 5 des starren Ringelements 4 im Zahneingriff, wobei der Wellgenerator 1 zur Realisierung eines Zahneingriffs zwischen Außenverzahnung 3 und Innenverzahnung 4 das flexible Ringelement 2 umlaufend lokal radial verformt. Dabei dringen Zähne der Außenverzahnung 3 radial in Zahnlücken der Innenverzahnung 5 ein. Durch die Zähnezahldifferenz zwischen Außenverzahnung 3 und Innenverzahnung 4 wird beim Kämmen eine starke Untersetzung realisiert. Vorliegend weist die Innenverzahnung am starren Ringelement 4 zwei Zähne mehr auf als die Außenverzahnung 3 am flexiblen Ringelement 2. Um ein Zahneingriffsspiel zwischen der Außenverzahnung 3 des flexiblen Ringelements 2 und der Innenverzahnung 5 des starren Ringelements 4 ebenso wie eine Drehmomentwelligkeit zu reduzieren, ist die Außenverzahnung 3 des flexiblen Ringelements 2 nicht geradverzahnt ausgeführt.According to 1 has a robot transmission according to the invention for a - not shown here - Arm of a robot using a wave generator 1 , a flexible ring element 2 with an external toothing 3 and a rigid ring element 4 with an internal toothing 5 on. The wave generator 1 is inside the flexible ring element 2 arranged, the flexible ring element 2 within the rigid ring element 4 is arranged. The external toothing 3 of the flexible ring element 2 stands for the transmission of a speed and a torque at least partially with the internal toothing 5 of the rigid ring element 4 in meshing, the wave generator 1 for realizing a tooth mesh between the external teeth 3 and internal teeth 4 the flexible ring element 2 locally radially deformed all around. The teeth of the external teeth penetrate 3 radial in tooth gaps of the internal toothing 5 on. Due to the difference in the number of teeth between the external teeth 3 and internal teeth 4 a strong reduction is realized when combing. In the present case, the internal teeth on the rigid ring element 4 two teeth more than the external teeth 3 on the flexible ring element 2 , To a meshing game between the external teeth 3 of the flexible ring element 2 and the internal toothing 5 of the rigid ring element 4 just like reducing torque ripple is the external toothing 3 of the flexible ring element 2 not straight toothed.

In 2 ist das flexible Ringelement 2 mit der nicht geradverzahnt ausgebildeten Außenverzahnung 3 dargestellt. Das flexible Ringelement 2 ist vorliegend topf- bzw. hülsenförmig ausgebildet, wobei die Außenverzahnung 3 an einem umlaufenden Streifenabschnitt der Mantelfläche des flexiblen Ringelements 2 ausgebildet ist. Ein Schrägungswinkel 6 der Außenverzahnung 3 des flexiblen Ringelements 2 beträgt vorliegend 10°.In 2 is the flexible ring element 2 with the non-straight toothed external teeth 3 shown. The flexible ring element 2 is in the form of a pot or sleeve, the external toothing 3 on a circumferential strip section of the outer surface of the flexible ring element 2 is trained. A helix angle 6 the external toothing 3 of the flexible ring element 2 is 10 ° in the present case.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Wellgeneratorwave generator
22
flexibles Ringelementflexible ring element
33
Außenverzahnungexternal teeth
44
starres Ringelementrigid ring element
55
Innenverzahnunginternal gearing
66
Schrägungswinkelhelix angle

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 102004002052 A1 [0003]DE 102004002052 A1 [0003]
  • DE 102016222406 A1 [0004]DE 102016222406 A1 [0004]

Claims (10)

Robotergetriebe, umfassend ein von einem Wellgenerator (1) umlaufend lokal radial verformbares, flexibles Ringelement (2) mit einer Außenverzahnung (3) und ein starres Ringelement (4) mit einer Innenverzahnung (5), wobei die Außenverzahnung (3) des flexiblen Ringelements (2) zur Übertragung eines Drehmoments zumindest teilweise mit der Innenverzahnung (5) des starren Ringelements (4) im Zahneingriff steht, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest die Außenverzahnung (3) des flexiblen Ringelements (2) nicht geradverzahnt ausgeführt ist, um ein Zahneingriffsspiel und eine Drehmomentwelligkeit zu reduzieren.Robot gearbox, comprising a flexible ring element (2) with an external toothing (3) and a rigid ring element (4) with an internal toothing (5), which is circumferentially radially deformable by a wave generator (1), the external toothing (3) of the flexible ring element ( 2) for the transmission of a torque at least partially with the internal toothing (5) of the rigid ring element (4) in tooth engagement, characterized in that at least the external toothing (3) of the flexible ring element (2) is not straight-toothed in order to provide a tooth meshing clearance and one Reduce torque ripple. Robotergetriebe nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Außenverzahnung (3) des flexiblen Ringelements (2) zumindest teilweise bogenförmig ausgebildet ist.Robot gear after Claim 1 , characterized in that the external toothing (3) of the flexible ring element (2) is at least partially curved. Robotergetriebe nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Außenverzahnung (3) des flexiblen Ringelements (2) zumindest teilweise kreisförmig ausgebildet ist.Robot transmission according to one of the preceding claims, characterized in that the external toothing (3) of the flexible ring element (2) is at least partially circular. Robotergetriebe nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Außenverzahnung (3) des flexiblen Ringelements (2) zumindest teilweise sinusförmig ausgebildet ist.Robot transmission according to one of the preceding claims, characterized in that the external toothing (3) of the flexible ring element (2) is at least partially sinusoidal. Robotergetriebe nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Außenverzahnung (3) des flexiblen Ringelements (2) zumindest teilweise pfeilförmig ausgebildet ist.Robot transmission according to one of the preceding claims, characterized in that the external toothing (3) of the flexible ring element (2) is at least partially arrow-shaped. Robotergetriebe nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Außenverzahnung (3) des flexiblen Ringelements (2) zumindest teilweise konvex ausgebildete Zähne aufweist.Robot transmission according to one of the preceding claims, characterized in that the external toothing (3) of the flexible ring element (2) has at least partially convex teeth. Robotergetriebe nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Schrägungswinkel (6) der Außenverzahnung (3) des flexiblen Ringelements (2) in einem Winkelbereich von 1° bis 10° ist.Robot transmission according to one of the preceding claims, characterized in that a helix angle (6) of the external toothing (3) of the flexible ring element (2) is in an angular range from 1 ° to 10 °. Antriebsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das flexible Ringelement (2) topf- oder hülsenförmig ausgebildet ist, wobei die Außenverzahnung (3) zumindest an einem umlaufenden Abschnitt einer Mantelfläche des flexiblen Ringelements (2) ausgebildet ist.Drive device according to one of the preceding claims, characterized in that the flexible ring element (2) is pot-shaped or sleeve-shaped, the external toothing (3) being formed at least on a circumferential section of a lateral surface of the flexible ring element (2). Verwendung eines Robotergetriebes nach einem der Ansprüche 1 bis 8 in einem Roboterarm.Use of a robot gearbox according to one of the Claims 1 to 8th in a robotic arm. Roboter, umfassend einen Antriebsmotor und ein Robotergetriebe nach einem der Ansprüche 1 bis 8.Robot, comprising a drive motor and a robot transmission according to one of the Claims 1 to 8th ,
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