DE102018113894B4

DE102018113894B4 - Method and device for the automatic multilayer stacking of a carrier with packages

Info

Publication number: DE102018113894B4
Application number: DE102018113894.6A
Authority: DE
Inventors: Fabian Schültje
Original assignee: Dematic GmbH
Current assignee: Dematic GmbH
Priority date: 2018-06-11
Filing date: 2018-06-11
Publication date: 2020-02-06
Anticipated expiration: 2038-06-12
Also published as: DE102018113894A1

Abstract

Vorrichtung und Verfahren zum automatischen Stapeln von Packstücken auf einer Unterlage in einer vorbestimmten räumlichen Anordnung zur Ausbildung eines Stapels, umfassend:- Einen Rechner zur rechnergestützten Bestimmung der Reihenfolge und räumlichen Position der Packstücke (W) auf dem Träger (P);- Eine Fördertechnik (2) zum Herbeischaffen der vereinzelten Packstücke (W) in einer dazu benötigten Reihenfolge;- Handhabungsmittel (3, 4) zur Übernahme der zu verladenden Packstücke (W) von der Fördertechnik (2), die das jeweilige Packstück (W) an einer gewünschten räumlichen Position auf dem sich bildenden Stapel (S) auf dem Träger (P) ablegen;wobei die Handhabungsmittel (3, 4) umfassen:- angrenzenden Positionierförderer (4), der horizontal und längs zu einer Seite des Stapelplatzes (6) angeordnet ist, um die Packstücke (W) in X-Richtung zu positionieren,- mindestens eine Schiebeplatte (13) und einen Pusher (14), um die Packstücke (W) von dem Positionierförderer in Z-Richtung an die vorherbestimmte Position im Stapel (S) zu transportieren, wobei die mindestens eine Schiebeplatte als horizontal und längs der Seite des Stapelplatzes (6) und quer dazu beweglich ausgebildete flache streifenförmige Platte ausgebildet ist, um die Packstücke (W) beim Abschieben der Packstücke (W) durch den Pusher von dem Positionierförderer an der X-Richtungsposition zu übernehmen und in Z-Richtung auf der Unterlage (P, 8, 45) oder in dem Stapel (S) abzulegen. Erfindungsgemäß wird als Positionierförderer ein Einebenenregalbediengerät verwendet, dessen Ablagefläche und Teleskoparme als streifenförmige Platte und Pusher dienen.Device and method for automatically stacking packages on a base in a predetermined spatial arrangement to form a stack, comprising: - A computer for computer-aided determination of the order and spatial position of the packages (W) on the carrier (P); - A conveyor system ( 2) to bring the individual packages (W) in a sequence required for this; - handling means (3, 4) for taking over the packages (W) to be loaded from the conveyor system (2), which place the respective package (W) at a desired spatial location Place the position on the forming stack (S) on the carrier (P), the handling means (3, 4) comprising: - adjacent positioning conveyor (4) which is arranged horizontally and lengthwise to one side of the stacking place (6) to position the packages (W) in the X direction, - at least one sliding plate (13) and a pusher (14) to remove the packages (W) from the positioning conveyor in ZR icht transport to the predetermined position in the stack (S), wherein the at least one sliding plate is designed as a horizontally and along the side of the stacking place (6) and transversely movable flat strip-shaped plate around the packages (W) when pushing off the packages (W) to be taken over by the pusher from the positioning conveyor at the X-direction position and to be deposited in the Z-direction on the support (P, 8, 45) or in the stack (S). According to the invention, a single-level shelf operating device is used as the positioning conveyor, the storage surface and telescopic arms of which serve as a strip-shaped plate and pusher.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum automatischen Stapeln von Packstücken auf einer Unterlage in einer vorbestimmten räumlichen Anordnung zur Ausbildung eines Stapels nach Anspruch 1.The invention relates to a method and a device for automatically stacking packages on a base in a predetermined spatial arrangement for forming a stack according to claim 1.

Das automatische mehrlagige Bestapeln eines Trägers mit Packstücken, auch Palettieren genannt, ist bekannt.The automatic multilayer stacking of a carrier with packages, also called palletizing, is known.

Das automatische Bestapeln einer Unterlage oder eines Trägers, insbesondere einer Palette oder eines Rollwagens, mit Packstücken zum Ausbilden eines Stapels zum späteren Versand, also das „Palettieren“ ist an sich bekannt.
Hierbei werden jedoch Packstücke mit uniformer Größe bzw. Ausmaß durch Roboter, Greifer etc. auf rechnerisch bestimmte Plätze abgelegt.The automatic stacking of a base or a carrier, in particular a pallet or a trolley, with packages to form a stack for later dispatch, that is to say “palletizing”, is known per se.
Here, however, packages with a uniform size or dimension are placed on arithmetically defined places by robots, grippers, etc.

Bei dem Prozess des automatischen Beladens eines Ladungsträgers mit Packstücken unterschiedlicher Ausprägung zum Ausbilden eines Stapels handelt es sich dagegen um das sogenannte automatische „mixed-case“ Palettieren.In contrast, the process of automatically loading a load carrier with packages of different types to form a stack involves the so-called automatic “mixed-case” palletizing.

In der heutigen Distributionslogistik werden immer größere Anforderungen an die Kommissionierung gestellt. Es ist daher notwendig Kommissioniersysteme zu entwickeln, die automatisch ohne manuelles Einwirken Aufträge abarbeiten.Today's distribution logistics place ever greater demands on picking. It is therefore necessary to develop picking systems that process orders automatically without manual intervention.

Tausende von verschiedenen Produkten (bzw. Packstücke) unterschiedlichster Ausprägung (Größe, Form, Gewicht, Abmessungen, Oberflächen etc.) müssen mit solchen Systemen automatisch kommissioniert werden.Thousands of different products (or packages) of various types (size, shape, weight, dimensions, surfaces, etc.) must be picked automatically with such systems.

Hierbei müssen unterschiedliche Aspekte berücksichtigt werden, die die Komplexität gegenüber dem „einfachen“ manuellen Stapeln einfacher regelmäßiger Geometrien enorm erhöhen. So kann ein nachfolgendes Packstück nur gut auf ein vorheriges Packstück gestapelt bzw. abgelegt werden, wenn diese eine flache bzw. ebene Oberfläche aufweist, die zudem etwa waagerecht ausgerichtet sein sollte, und wenn das Packstück das Gewicht der auf ihm abgelegten weiteren Packstücke ohne Beschädigung tragen kann.Different aspects must be taken into account here, which enormously increase the complexity compared to the “simple” manual stacking of simple regular geometries. A subsequent package can only be stacked or placed well on a previous package if it has a flat or flat surface, which should also be aligned approximately horizontally, and if the package bears the weight of the other packages placed on it without damage can.

Ferner sollte der gebildete Stapel eine gewisse Stabilität aufweisen, u. a. damit er beim Transport nicht umfällt. Eine Umwicklung mit Folie hilft zwar, kann aber nicht alleine einen fehlerhaft gebildeten Stapel stabilisieren.Furthermore, the stack formed should have a certain stability, u. a. so that it doesn't fall over during transport. Wrapping with foil helps, but it cannot stabilize a faulty stack alone.

Zudem wird abnehmerseitig immer häufiger eine Optimierung der Stapel aufgrund der gewünschten Entladereihenfolge gewünscht.In addition, an optimization of the stacks based on the desired unloading sequence is increasingly desired on the customer side.

Aus der EP 1 462 394 B1 ist eine Vorrichtung zum automatischen Beladen eines Ladungsträgers mit einem Ladestapel bildenden Packeinheiten, also eine Vorrichtung zum Palettieren bekannt. Bei der Vorrichtung werden die Packeinheiten auf Tablaren lagernd und vereinzelt zugeführt und von diesen auf einen Packtisch abgelegt. Dort wird die Packeinheit auf dem Tisch liegend von einem Pusher entlang der Breitseite der zu beladenden Palette verschoben, bis die Beladungskoordinaten in X-Richtung erreicht sind. Anschließend schieben ein weiterer Pusher und eine Beladezunge simultan die Packeinheit in Richtung der Ladetiefe über die Palette bis die Beladungskoordinaten in Z-Richtung erreicht sind. Anschließend fährt die Beladezunge zurück, wobei der Pusher stehen bleibt und als Abstreifer dient, so dass die Packeinheit auf der Palette an der gewünschten Stelle „frei fallend“ abgesetzt wird.From the EP 1 462 394 B1 A device for automatically loading a load carrier with a packing unit forming a loading stack, that is to say a device for palletizing, is known. With the device, the packing units are fed onto trays in storage and individually and placed by them on a packing table. There, the packing unit is moved on the table by a pusher along the broad side of the pallet to be loaded until the loading coordinates in the X direction are reached. Then another pusher and a loading tongue simultaneously push the packing unit in the direction of the loading depth over the pallet until the loading coordinates in the Z direction are reached. Then the loading tongue moves back, with the pusher standing still and serving as a scraper, so that the packing unit is placed on the pallet at the desired point "freely falling".

Dabei wird der sich bildende Stapel von einer Beladehilfe an den übrigen drei Seiten gestützt. Es wird also quasi „gegen die Wand“ gestapelt. Das Verschieben auf dem Packtisch ist allerdings zeitaufwendig. Zudem ist zwingend, dass die Beladezunge und der Abstreifer/Pusher simultan in X-Richtung verfahren. Auch kann immer nur eine Packeinheit sequentiell „bearbeitet“ werden.The stack that is being formed is supported by a loading aid on the remaining three sides. So it is practically stacked "against the wall". Moving on the packing table is time consuming. It is also imperative that the loading tongue and the scraper / pusher move simultaneously in the X direction. Also, only one packing unit can be “processed” sequentially at a time.

Die EP 2 870 092 B1 beschreibt ein Konzept, in dem die Packstücke nicht von einem Schieber in X-Richtung verschoben werden, sondern mittels eines Verfahrwagens an die benötigte X-Position bewegt werden. Dann wird das Packstück von einem in X-Richtung unbeweglichen Schieber in Z-Richtung auf die Beladezunge geschoben. Um zu verhindern, dass das Packstück bei hohen Beschleunigungen von dem Verfahrwagen herunterfällt, fährt ein Anschlag simultan hinter dem Verfahrwagen her.The EP 2 870 092 B1 describes a concept in which the packages are not moved in the X direction by a slide, but are moved to the required X position by means of a carriage. The package is then pushed onto the loading tongue in the Z direction by a slide which is immobile in the X direction. In order to prevent the package from falling off the carriage at high accelerations, a stop moves behind the carriage simultaneously.

Bei beiden Konzepten sind relativ aufwendige Aufbauten notwendig um die unterschiedlichen Teile zueinander festzulegen und es werden somit relativ große Massen bewegt.In both concepts, relatively complex structures are necessary to fix the different parts to each other and thus relatively large masses are moved.

Aus der AT 508 588 A1 ist ein Verfahren zur Beladung eines Ladungsträgers mit Ladeeinheiten bekannt, bei dem von einem Rechner ein Kommissionierauftrag erfasst und eine räumliche Beladungskonfiguration der Ladeeinheiten für den Ladestapel ermittelt und die Ladeeinheiten an die durch die Beladungskonfiguration bestimmten Beladepositionen gefördert werden.From the AT 508 588 A1 A method for loading a load carrier with loading units is known, in which a picking order is recorded by a computer and a spatial loading configuration of the loading units for the loading stack is determined and the loading units are conveyed to the loading positions determined by the loading configuration.

Aus der DE 39 07 333 A1 ist Palettiersystem zum Versetzen von stapelbaren Gegenständen mit einer an einem um eine vertikale Achse drehbar angetriebenen Arm angeordneten Greifvorrichtung bekannt.From the DE 39 07 333 A1 is known palletizing system for moving stackable objects with a gripping device arranged on an arm rotatably driven about a vertical axis.

Aus der DE 696 15 895 T2 ist ein System zur Bildung eines vertikalen Stapels mit einer einer Transportplatte bekannt, wobei das System eine Einrichtung für das stufenweise Weiterschalten der Transportplatte weg vom seitlichen Rand eines Fördersystems quer zur Reihe, die auf dem Fördersystem gebildet wird, um einen Abstand, der der Breite der Reihe gleich ist, umfasst. From the DE 696 15 895 T2 a system for forming a vertical stack with a transport plate is known, the system providing means for incrementally advancing the transport plate away from the side edge of a conveyor system across the row formed on the conveyor system by a distance equal to the width of the conveyor system Row is the same, includes.

Aus der DE 41 14 215 A1 ist ein Palettierer bekannt, der mit zwei unabhängig voneinander arbeitenden Gelenkarmen ausgerüstet ist, die gemeinsam eine Palette mit Kartons beladen.From the DE 41 14 215 A1 a palletizer is known which is equipped with two independently operating articulated arms which together load a pallet with boxes.

Aus der US 5 967 292 A ist eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Positionieren eines Pakets bekannt. Die Vorrichtung weist eine reibungsarme Oberfläche entlang eines Zuführpfades und eine Schlittenanordnung neben der reibungsarmen Oberfläche auf, die für eine selektive Bewegung des Pakets konfiguriert ist.From the US 5,967,292A an apparatus and a method for positioning a package is known. The device has a low-friction surface along a feed path and a sled assembly adjacent to the low-friction surface that is configured to selectively move the package.

Aus der US 5 873 214 A ist ein Greifer bekannt, welcher an einem Rahmen rotierbar sowie horizontal und vertikal verfahrbar gelagert ist.From the US 5 873 214 A a gripper is known which is rotatably mounted on a frame and is mounted horizontally and vertically.

Demgegenüber besteht die Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, ein Verfahren und ein System zum automatischen Stapeln von Packstücken auf einer Unterlage in einer vorbestimmten räumlichen Anordnung zur Ausbildung eines Stapels bereitzustellen, bei dem der Aufwand geringer ist.In contrast, the object of the present invention is to provide a method and a system for automatically stacking packages on a base in a predetermined spatial arrangement for forming a stack, in which the effort is less.

Diese Aufgabe wird durch die in Anspruch 1 wiedergegebene Vorrichtung bzw. das in Anspruch 7 angegebene Verfahren gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen und der Beschreibung.This object is achieved by the device reproduced in claim 1 or the method specified in claim 7. Advantageous refinements result from the subclaims and the description.

Erfindungsgemäß ist erkannt worden, dass wenn der Positionierförderer als Einebenenregalbediengerät ausgebildet ist und die streifenförmige Platte und der Pusher Teile des Einebenenregalbediengeräts sind, eine kompakte Bauweise ohne Bewegung größerer Massen möglich ist. Zudem sind Einebenenregalbediengeräte bzw. Shuttle Standardgeräte, die in großer Stückzahl zur Verfügung stehen und mit vertretbarem Aufwand an die vorliegende Aufgabe anpassbar sind.According to the invention, it has been recognized that if the positioning conveyor is designed as a single-level shelf operating device and the strip-shaped plate and the pusher are parts of the single-level shelf operating device, a compact design is possible without moving large masses. In addition, single-level shelf operating devices or shuttle are standard devices that are available in large quantities and can be adapted to the task at hand with reasonable effort.

Mit anderen Worten, es wird erfindungsgemäß als Positionierförderer ein Einebenenregalbediengerät verwendet, dessen Ablagefläche und Teleskoparme als streifenförmige Platte und Pusher dienen.In other words, according to the invention, a single-level shelf operating device is used as the positioning conveyor, the storage surface and telescopic arms of which serve as a strip-shaped plate and pusher.

Das Einebenenregalbediengerät bzw. Shuttle kann über Schienen längs der X-Richtung des Stapelplatzes verfahren bzw. positioniert werden. Die Technologie ist dazu im Prinzip dieselbe wie im Regal.The single-level shelf control device or shuttle can be moved or positioned along rails along the X direction of the stacking station. The technology is basically the same as on the shelf.

Ein solches Einebenenregalbediengerät (bzw. Shuttle) umfasst zwei Fahrgestellhälften mit je einem Paar Rollen und je einem ausfahrbaren Arm, einem Ablagebereich zwischen den Fahrgestellhälften und einem Verbindungsaufbau, wobei die Fahrgestellhälften durch den Verbindungsaufbau miteinander verbunden sind, mit den Rollen auf Laufschienen entlang der X-Richtung fahren, die Arme zum Hinaufziehen oder Hinabschieben von Packstücken auf den oder von dem Ablagebereich dienen, welcher mindestens zwei erste und zweite seitliche flache Auflagebleche zum stützenden Tragen der Ladeeinheiten umfasst, wobei der Ablagebereich in seiner Größe durch Verändern des Abstands der Arme gemeinsam mit den seitlichen Auflageblechen veränderbar ist.Such a single-level shelf control device (or shuttle) comprises two chassis halves, each with a pair of rollers and one extendable arm, a storage area between the chassis halves and a connection structure, the chassis halves being connected to one another by the connection structure, with the rollers on running rails along the X- Drive direction, the arms are used to pull up or down packages on or from the storage area, which comprises at least two first and second side flat support plates for supporting the loading units, the storage area in size by changing the distance between the arms together with the lateral support plates is changeable.

Wenn das Einebenenregalbediengerät ein weiteres drittes flaches Auflageblech aufweist, dass derart zwischen den ersten und zweiten seitlichen Auflageblechen angeordnet und teleskopierbar ausgestaltet ist, dass es ein Packstück immer mittig von unten unterstützt, kann das Einebenenregalbediengerät auf einfache Weise die Beladezunge bzw. streifenförmige Platte ausbilden.If the single-level shelf control device has a further third flat support plate that is arranged between the first and second side support plates and is designed to be telescopic in such a way that it always supports a package from the center from below, the single-level shelf control device can easily form the loading tongue or strip-shaped plate.

Bevorzugterweise dienen die ein- und ausschwenkbaren Finger an den teleskopierbaren Armen des Einebenenregalbediengeräts zur Handhabung eines Packstückes als Pusher.The fingers that can be swiveled in and out on the telescopic arms of the single-level shelf control device are preferably used as a pusher for handling a package.

Wenn zwei Einebenenregalbediengeräte vorgesehen sind, die jeweils von einer gegenüberliegenden Seite eine Hälfte der Unterlage mit Packstücken beaufschlagen, bzw. der Stapelplatz virtuell in zwei Hälften unterteilt ist und jede Hälfte von einem Einebenenregalbediengerät auf seiner Seite bedient wird, kann eine Durchsatzerhöhung erzielt werden.If two single-level storage and retrieval machines are provided, each loading half of the document with packages from an opposite side, or the stacking space is virtually divided into two halves and each half is served by a single-level storage and retrieval device on its side, an increase in throughput can be achieved.

Zur Versorgung der Einebenenregalbediengeräte bzw. Shuttle kann vorgesehen sein, dass an dem Abgabeende des Zuführförderers eine Weiche, eine Orientierungseinheit und/oder eine Umlagerungseinheit für die Packstücke angeordnet ist. Mittels der Weiche würden Packstücke bei Verwendung von zwei Shuttle an das jeweilige Shuttle geleitet (je nach Berechnung). Eine Orientierungseinheit würde die Packstücke am seitlichen Rand des Abgabeendes des Zuführförderers so positionieren, dass es gut von den Armen des Shuttles erreichbar wäre. Eine Umlagerungseinheit könnte die Packstücke anschließend von dem einen Rand an den anderen Rand umlagern, bei Doppelhandhabung.To supply the single-level shelf operating devices or shuttle, it can be provided that a switch, an orientation unit and / or a relocation unit for the packages is arranged at the discharge end of the feed conveyor. The switch would be used to route packages to the respective shuttle when using two shuttles (depending on the calculation). An orientation unit would position the packages on the side edge of the delivery end of the feed conveyor so that it would be easily accessible from the arms of the shuttle. A relocation unit could then relocate the packages from one edge to the other edge, with double handling.

Meist wird als Zuführförderer ein Rollenförderer oder Gurtförderer, ggf. mit Stauzonen etc. dienen. Denkbar ist jedoch auch, den Abstand zum Versorgungsregal so zu verkürzen, dass der Zuführförderer ein Packstücklift, insbesondere einer Regalgasseneinheit ist. Dann kann ein Packstück direkt aus dem Lift übernommen werden.Usually a roller conveyor or belt conveyor, possibly with stowage zones etc., will serve as the feed conveyor. However, it is also conceivable to shorten the distance to the supply shelf so that the feed conveyor has a package lift, in particular one Shelf aisle unit is. Then a package can be taken directly from the lift.

Sinnvollerweise ist der Stapelplatz mit einer Hub- und Senkeinheit zum Heben und Senken einer in einem Stapelplatz angeordneten Unterlage in Y-Richtung ausgestaltet.The stacking station is expediently designed with a lifting and lowering unit for lifting and lowering a base arranged in a stacking station in the Y direction.

Die Erfindung betrifft auch ein entsprechendes Verfahren.The invention also relates to a corresponding method.

Um einen Stillstand beim Wechsel des Ladungsträgers nach dem Beenden eines Stapelvorgangs zu verhindern, kann das Stapeln auf einer verfahrbaren Zwischenplatte beim Wechseln der Unterlage stattfinden.In order to prevent a standstill when changing the load carrier after the end of a stacking process, stacking can take place on a movable intermediate plate when changing the underlay.

Weitere Details der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen anhand der Zeichnung, in der

1 eine schematische Vorrichtung zum automatischen Stapeln von Packstücken auf einer Unterlage in einer Ansicht von oben zeigt;
2 die Ansicht aus 1 mit angedeuteten Packstück-Bewegungen zeigt.

Further details of the invention result from the following description of exemplary embodiments with reference to the drawing, in which:

1 shows a schematic device for automatically stacking packages on a base in a view from above;
2 the view 1 with indicated package movements.

In den Figuren ist eine als Ganzes mit 1 bezeichnete Vorrichtung zum automatischen mehrlagigen Bestapeln von Paletten P mit Packstücken W unterschiedlichen Ausmaßes in einer vorbestimmten räumlichen Anordnung gezeigt. Es handelt sich also um eine Vorrichtung zum „mixed-case“ Palettieren. Natürlich können mit der Vorrichtung 1 auch lediglich gleichartige Packstücke W palettiert werden.In the figures there is a device, designated as a whole by 1, for the automatic multi-layer stacking of pallets P with packages W different dimensions shown in a predetermined spatial arrangement. It is therefore a device for “mixed-case” palletizing. Of course, with the device 1 also only similar packages W be palletized.

Die Vorrichtung 1 umfasst einen mehrzonigen Gurtförderer 2 als Zuführförderer, der die vereinzelten Packstücke W in einer rechnergestützten vorbestimmten Reihenfolge aus einem nicht gezeigten Lager bereitstellt.The device 1 includes a multi-zone belt conveyor 2 as a feed conveyor for the individual packages W provides in a computer-aided predetermined order from a warehouse, not shown.

Der Gurtförderer 2 ist so ausgestaltet, dass die angelieferten Packstücke W immer an einer Seite bzw. Kante (in der Figur die untere bzw. Rechte Kante) anliegen, wenn sie in den Endbereich 20 gelangen.The belt conveyor 2 is designed so that the delivered packages W always rest on one side or edge (in the figure the lower or right edge) when they are in the end area 20 reach.

Am Ende des Gurtförderers 2 ist ein als Pusher 3 ausgebildeter Umsetzer 31 angeordnet, der die Packstücke W - falls benötigt - auf die andere Seite umsetzt. Dabei sind die Packstücke W winklig ausgerichtet, so dass sie soweit aufgrund ihrer äußeren Form möglich, auf dem nachfolgenden Positionierförderer 4 ausgerichtet sind.At the end of the belt conveyor 2 is one as a pusher 3 trained translator 31 arranged of the packages W - if necessary - transferred to the other side. Here are the packages W angularly aligned, so that they are as far as possible due to their outer shape, on the subsequent positioning conveyor 4 are aligned.

Der Positionierförderer 4 ist als Shuttle oder Einebenenregalbediengerät 100 ausgebildet. Durch ihn werden die Packstücke W in X-Richtung positioniert, um diese Koordinate der späteren Position im Stapel einzunehmen.The positioning conveyor 4 is as a shuttle or single-level shelf control device 100 educated. The packages become through him W positioned in the X direction to assume this coordinate of the later position in the stack.

Vorliegend sind zwei Einebenenregalbediengeräte 100A, B vorgesehen, die jeweils von einer gegenüberliegenden Seite eine Hälfte der Unterlage P mit Packstücken W beaufschlagen.There are two single-level shelf control units 100A . B provided, each from an opposite side half of the pad P with packages W apply.

Durch die rechnergestützte vorbestimmte Reihenfolge der Packstücke W ist klar, welches der Einebenenregalbediengeräte 100A, B das jeweilige Packstück W platzieren muss. Der Umsetzer 31 stellt sicher, dass das jeweilige Packstück W in Reichweite des entsprechenden Einebenenregalbediengeräts 100A, B liegt.Through the computer-aided predetermined sequence of the packages W it is clear which of the single level shelf control devices 100A . B the respective package W must place. The converter 31 ensures that the respective package W within reach of the corresponding single level shelf control device 100A . B lies.

Die Einebenenregalbediengeräte 100A, B verfahren entlang der Längsseite (X-Richtung) der zu bestapelnden Palette P auf Schienen 115, ähnlich wie dies sonst im Regal in bekannter Weise stattfinden würde. Es kann auch ein verfahrbares Gestell für die Schienen 115 vorgesehen sein, um bei Störungen einen manuellen Zugang zur Palette P zu ermöglichen.The single level shelf control devices 100A . B move along the long side (X direction) of the pallet to be stacked P on tracks 115 , similar to what would otherwise take place on the shelf in a known manner. It can also have a movable frame for the rails 115 be provided for manual access to the pallet in the event of malfunctions P to enable.

Jedes Einebenenregalbediengerät 100 weist zwei Fahrgestellhälften 102, 103 mit je einem Paar Rollen 110 und je einem ausfahrbarem Arm 105, einen Ablagebereich 112 für die Packstücke W zwischen den Fahrgestellhälften 102, 103 und einen Verbindungsaufbau 104 auf.Every single level shelf control unit 100 has two chassis halves 102 . 103 each with a pair of roles 110 and one extendable arm each 105 , a storage area 112 for the packages W between the chassis halves 102 . 103 and establishing a connection 104 on.

Die Fahrgestellhälften 102, 103 sind durch den Verbindungsaufbau 104 miteinander verbunden und fahren mit den Rollen 110 auf Laufschienen entlang der X-Richtung.The chassis halves 102 . 103 are by establishing a connection 104 connected to each other and drive with the rollers 110 on rails along the X direction.

Die Arme 105 dienen zum Hinaufziehen oder Hinabschieben von Packstücken W auf den oder von dem Ablagebereich 112, welcher mindestens erste 106 und zweite 107 seitliche flache Auflagebleche zum stützenden Tragen der Packstücke W umfasst. Dazu weisen die Arme 105 in bekannter Weise Finger 120 auf, die ein- und ausklappbar ausgeführt sind. Die Arme 105 dienen zudem als Pusher 14 (siehe unten), um ein Packstück W auf den Stapel S bzw. Palette P ablegen zu können.The poor 105 are used to pull up or push down packages W to or from the storage area 112 which is at least first 106 and second 107 Side flat support plates for supporting the packages W includes. The arms point to that 105 fingers in a known manner 120 that are designed to be folded in and out. The poor 105 also serve as pushers 14 (see below) to a package W on the stack S or pallet P to be able to put.

Dabei ist der Ablagebereich 112 in seiner Größe durch Verändern des Abstands der Arme 105 gemeinsam mit den seitlichen Auflageblechen 106, 107 veränderbar, um an die Packstückgröße angepasst zu werden.Here is the storage area 112 in size by changing the distance between the arms 105 together with the side support plates 106 . 107 changeable to adapt to the package size.

Zusätzlich ist ein weiteres drittes flaches Auflageblech 108 vorgesehen, dass derart zwischen den ersten und zweiten seitlichen Auflageblechen 106, 107 angeordnet und teleskopierbar ausgestaltet ist, dass es ein Packstück W immer mittig von unten unterstützt.In addition, there is another third flat support plate 108 provided that such between the first and second side support plates 106 . 107 arranged and designed telescopic that it is a package W always supported in the middle from below.

Die Auflagebleche 106, 107 und 108 sind ebenfalls ein- und ausfahrbar und dienen somit als streifenförmige Platte 13, um ein Packstück W auf den Stapel S bzw. Palette P ablegen zu können. The support plates 106 . 107 and 108 are also retractable and extendable and thus serve as a strip-shaped plate 13 to a package W on the stack S or pallet P to be able to put.

Die Einebenenregalbediengeräte 100 oder genauer deren Ablagefläche 112 ist horizontal auf demselben Niveau und längs einer Seite des Platzes 6 für die Stapelbildung angeordnet. Üblicherweise wird hier der zu beladende Träger P (Palette) oder Rollwagen angeordnet sein.The single level shelf control devices 100 or more precisely their storage area 112 is horizontal at the same level and along one side of the square 6 arranged for stacking. The carrier to be loaded is usually used here P (Pallet) or trolley.

Auf dem Niveau der Transportfläche neben dem zu beladenden Träger P ist eine Zwischenplatte 8 vorgesehen. Die Zwischenplatte 8 ist derart auf den Stapelplatz 6 verschiebbar ausgestaltet, dass ein Stapel auf der Zwischenplatte 8 gebildet wird, während der komplett beladene Träger P des vorherigen Stapelvorgangs darunter gegen einen neuen leeren Träger P getauscht wird. Somit kann der Stapelvorgang ohne Unterbrechung fortgesetzt werden.At the level of the transport area next to the carrier to be loaded P is an intermediate plate 8th intended. The intermediate plate 8th is like that on the stack 6 designed so that a stack on the intermediate plate 8th is formed while the carrier is fully loaded P the previous stack below against a new empty carrier P is exchanged. The stacking process can thus be continued without interruption.

Zum Zuführen leerer Paletten bzw. Abführen bestapelter Paletten ist ein entsprechender Mechanismus unterhalb des Stapelplatzes 6 vorgesehen.There is a corresponding mechanism below the stacking station for feeding in empty pallets or removing stacked pallets 6 intended.

Von dem Mechanismus wird die jeweilige Palette P von einer Hub- und Senkeinheit (nicht gezeigt) zum Heben und Senken des Trägers P in Y-Richtung übernommen und nach oben zum Stapelplatz 6 gefahren. Die Hub- und Senkeinheit ist auch für die Niveauanpassung beim Stapeln an sich zuständig, führt also falls nötig beim Stapeln eines Packstücks W einen Hub oder eine Absenkung aus und führt auch die Anpassung des Ausgleichs der Schichten beim Beginn einer neuen Schicht aus.From the mechanism the respective pallet P from a lifting and lowering unit (not shown) for lifting and lowering the carrier P taken in the Y direction and up to the stacking station 6 hazards. The lifting and lowering unit is also responsible for the level adjustment when stacking itself, so it leads when necessary when stacking a package W a lift or a lowering and also carries out the adjustment of the compensation of the layers when a new layer starts.

Von dem Einebenenregalbediengerät 100 wird das jeweilige Packstück W also auf die gewünschte Position in der voraus berechneten Hälfte des Stapels seitlich in den Platz 6 (oder auf die Zwischenplatte 8) in Z-Richtung abgeschoben.From the single level shelf control device 100 the respective package W So to the desired position in the previously calculated half of the stack laterally in the square 6 (or on the intermediate plate 8th ) pushed off in the Z direction.

Für diese Verlagerung der Packstücke W an die vorherbestimmte Position im Stapel S dienen die Ablagebleche 106 - 108 und die Arme 105 der Einebenenregalbediengeräte 100, also nebeneinander horizontal und längs der Seite des Stapelplatzes 6 bzw. der Palette P angeordnete Schiebeplatten 13 und Pusher 14.For this relocation of the packages W to the predetermined position in the stack S serve the storage trays 106 - 108 and the arms 105 of single-level shelf control devices 100 , i.e. side by side horizontally and along the side of the stacking place 6 or the pallet P arranged sliding plates 13 and pusher 14 ,

Die Arme 105 ergreifen zur Aufnahme in der ausgefahrenen Stellung durch Hintergreifen mit den Fingern 120 ein Packstück W am Zuführendbereich 20 und ziehen es durch Einfahren der Arme auf den Ablagebereich 112.The poor 105 grasp to take up in the extended position by reaching behind with your fingers 120 a package W at the feed end area 20 and pull it onto the storage area by retracting your arms 112 ,

Anschließend fährt das Einebenenregalbediengerät bzw. Shuttle 100 in X-Richtung an die gewünschte Position auf seiner vorgesehenen Hälfte. Dort angekommen fahren die Auflagebleche 106 - 108 zur Stütze des Packstücks W von unten aus, während die Arme 105 es schieben. Wenn die gewünschte Z-Position erreicht ist, bleiben die Arme 105 stehen, während die Auflagebleche 106 - 108 zurückgezogen werden, um das Packstück W abzulegen.The single-level shelf control unit or shuttle then moves 100 in the X direction to the desired position on its intended half. Once there, the support plates move 106 - 108 to support the package W from below while the arms 105 push it. When the desired Z position is reached, the arms remain 105 stand while the support plates 106 - 108 withdrawn to put down the package W.

Wie in 2 angedeutet (vgl. gestrichelte Packstücke W1, 2 bzw. gestrichelte Pfeile), kann so ein Shuttle 100B ein erstes Packstück W1 an eine gewünschte Position ablegen. Dazu wird das Packstück W1 zunächst an einer Seite des Zuführförderers 2 anliegend angefördert. Vom Umsetzer 3 wird es dann in den Greifbereich des Shuttle 100B auf die andere Seite verschoben. Anschließend wird es von den Armen 105 auf den Ablagebereich 112 des Shuttles 100B heraufgezogen. Dann fährt das Shuttle 100B entlang der Schienen 115 bis zur gewünschten vorausberechneten Position. Anschließend wird das Packstück W1 auf die Palette P abgelegt, wie oben erwähnt. Parallel dazu kann ein zweites Packstück W2 vom zweiten Shuttle 100A analog ohne Verwendung des Umsetzers 3 auf der Palette P platziert werden.As in 2 indicated (see dashed packages W1 . 2 or dashed arrows), such a shuttle can 100B a first package W1 to a desired position. For this, the package W1 initially on one side of the feed conveyor 2 promoted attached. From the translator 3 it will then be within the reach of the shuttle 100B moved to the other side. Then it will be from the poor 105 to the storage area 112 of the shuttle 100B pulled up. Then the shuttle drives 100B along the rails 115 up to the desired pre-calculated position. Then the package W1 on the pallet P filed as mentioned above. In parallel, a second package W2 from the second shuttle 100A analog without using the converter 3 on the pallet P to be placed.

Unterhalb des Stapelplatzes 6 ist eine Einheit zum Umwickeln des gebildeten Stapels S mit einer Folie vorgesehen.Below the stacking area 6 is a unit for wrapping the stack formed S provided with a film.

Das Umwickeln erfolgt schichtweise nach und nach beim Bestapeln bzw. nach dem Bestapeln einer Schicht. Der Träger P mit den bereits gebildeten Schichten des Stapels S wird von der Hub- und Absenkeinheit, nach und nach, nach unten abgesenkt und fährt so durch die ringförmig ausgebildete Einheit zum Umwickeln.The wrapping takes place layer by layer when stacking or after stacking a layer. The carrier P with the layers of the stack already formed S is gradually lowered by the lifting and lowering unit and thus travels through the ring-shaped unit for wrapping.

Ist der gesamte Stapel S fertig gestellt, wird der Stapel S auf die Palette P übergeben und nach unten gefahren und über den Mechanismus abtransportiert.Is the entire stack S finished, the stack will be S on the pallet P handed over and driven down and transported away via the mechanism.

Gleichzeitig wird die Zwischenplatte 8 geschlossen und auf dieser weitergestapelt zur Ausbildung des nächsten Stapels des nächsten Auftrags.At the same time, the intermediate plate 8th closed and stacked on it to form the next batch of the next order.

Insgesamt wird also zum automatischen Stapeln von Packstücken W auf eine Palette P in einer vorbestimmten räumlichen Anordnung zur Ausbildung eines Stapels S rechnergestützt die Reihenfolge und räumliche Position der Packstücke W auf der Palette P zur Errichtung eines Stapels S anhand des zugrunde liegenden Auftrags bestimmt, wobei die Palette P virtuell in zwei Hälften geteilt ist, die jeweils von einem eigenen Shuttle bedient werden.All in all, this means that packages are automatically stacked W on a pallet P in a predetermined spatial arrangement to form a stack S computer-aided the order and spatial position of the packages W on the pallet P to build a stack S determined based on the underlying order, being the pallet P is virtually divided into two halves, each served by its own shuttle.

Dann werden die Packstücke W in einer dazu benötigten vorbestimmten Reihenfolge mittels des Zuführförderers 2 aus einem Lager etc. vereinzelt ohne Hilfsmittel (Trays etc.) herbeigeschafft. Die zu verladenden Packstücke W werden anschließend von dem Zuführförderer 2 durch den Umsetzer 3 dem gewünschten Shuttle 100 zur Verfügung gestellt.Then the packages W in a predetermined sequence required for this by means of the feed conveyor 2 occasionally brought in from a warehouse etc. without tools (trays etc.). The packages to be loaded W are then fed from the feed conveyor 2 through the translator 3 the desired shuttle 100 made available.

Mittels diesem wird das jeweilige Packstück W an die vorherbestimmte räumliche Position auf der Palette P bzw. dem Stapelplatz 6 oder Zwischenplatte 8 in dem sich bildenden Stapel transportiert.By means of this the respective package W to the predetermined spatial position on the pallet P or the stacking place 6 or intermediate plate 8th transported in the stack being formed.

Je nach Bedarf wird dabei die Palette P in Y-Richtung durch die entsprechende Einheit abgesenkt oder angehoben.Depending on your needs, the pallet is used P lowered or raised in the Y direction by the corresponding unit.

Claims

Apparatus for automatically stacking packages on a base in a predetermined spatial arrangement to form a stack, comprising: - A computer for computer-aided determination of the order and spatial position of the packages (W) on the carrier (P); - A conveyor system (2) for bringing in the individual packages (W) in the required sequence; - Handling means (3, 4) for taking over the packages (W) to be loaded from the conveyor system (2), which place the respective package (W) at a desired spatial position on the stack (S) being formed on the carrier (P) ; wherein the handling means (3, 4) comprise: - adjacent positioning conveyor (4) which is arranged horizontally and lengthwise to one side of the stacking place (6) in order to position the packages (W) in the X direction, - at least one sliding plate ( 13) and a pusher (14) to transport the packages (W) from the positioning conveyor in the Z direction to the predetermined position in the stack (S), the at least one sliding plate being horizontal and along the side of the stacking place (6) and flat strip-shaped plate which is designed to be movable transversely thereto, in order to take over the packages (W) when the packages (W) are pushed off by the pusher from the positioning conveyor at the X-direction position and in the Z-direction on the base (P) or in to store the stack (S), characterized in that the positioning conveyor is designed as a single-level shelf operating device (100) and the strip-shaped plate (13) and the pusher (14) are parts of the single-level number and the single-level shelf control device (100) has two chassis halves (102, 103), each with a pair of rollers (110) and one extendable arm (105), a storage area (112) between the chassis halves (102, 103) and a connection setup (104 ), wherein the chassis halves (102, 103) are connected to one another by the connection structure (104), drive with the rollers (110) on rails along the X direction, the arms (105) for pulling up or pushing down packages on the or serve from the storage area (112), which comprises at least two first (106) and second (107) side flat support plates for supporting the loading units, the storage area (112) being resized by changing the spacing of the arms (105) together with the lateral support plates (106, 107) can be changed, each of the extendable arms (105) having a finger (120) that can be swung in and out for handling a package , which serves as a pusher (14).

Device after Claim 1 , characterized in that the single-level shelf control device (100) has a further third flat support plate (108) that is arranged between the first and second lateral support plates (106, 107) and is designed to be telescopic in such a way that it always centers a package (W) from supported below.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that two single-level shelf operating devices (100A, 100B) are provided, each of which acts on one half of the base (P) with packages (W) from an opposite side.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that a switch, an orientation unit or a transfer unit for the packages (W) is arranged at the discharge end of the feed conveyor.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the feed conveyor is a package lift, in particular a rack aisle unit.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the stacking station (6) is designed with a lifting and lowering unit for lifting and lowering a base (P) arranged in a stacking station (6) in the Y direction.

A method for automatically stacking packages on a base in a predetermined spatial arrangement to form a stack (S), comprising the steps: - computer-aided determination of the order and spatial position of the packages (W) on the carrier (P); - Creation of the individual packages (W) in a required sequence means of a conveyor system (2); - Transfer of the packages to be loaded (W) from the conveyor system (2) by means of handling means (3, 4), which the respective package (W) at a desired spatial position on the place the forming stack (S) on the carrier (P); wherein the handling means (3, 4) carry out the following steps: - positioning of packages in the X direction by means of a positioning conveyor (4) which is arranged horizontally and lengthwise to one side of the stacking place (6), - transporting the packages (W) from the positioning conveyor in the Z direction to the predetermined position in the stack (S) by means of at least one sliding plate (13) and a pusher (14), the at least one sliding plate being designed to be movable horizontally and along the side of the stacking space (6) and transversely thereto flat strip-shaped plate is designed to take the packages (W) when the packages (W) are pushed by the pusher from the positioning conveyor at the X-direction position and in the Z-direction on the support (P, 8) or in the stack ( S), characterized in that a single-level shelf control device (100) is used as the positioning conveyor and the strip-shaped plate (13) and the pusher (14) are parts of the Single-level shelf control device (100) and the single-level shelf control device (100) are two chassis halves (102, 103), each with a pair of rollers (110) and each with an extendable arm (105), a storage area (112) between the chassis halves (102, 103) and one Connection structure (104), wherein the chassis halves (102, 103) are connected to each other by the connection structure (104), with the rollers (110) on rails along the X direction, the arms (105) for pulling up or pushing down packages serve on or from the storage area (112), which comprises at least two first (106) and second (107) side flat support plates for supporting the loading units, the storage area (112) being sized by changing the spacing of the arms (105 ) can be changed together with the side support plates (106, 107), each of the extendable arms (105) having a finger (120) that can be swung in and out for handling a pack piece, which serves as a pusher (14).

Procedure according to Claim 7 , characterized in that the single-level shelf control device (100) has a further third flat support plate (108) that is arranged between the first and second lateral support plates (106, 107) and is telescopic in such a way that it can always support a package centrally from below.

Procedure according to one of the Claims 7 and 8th , characterized in that the stacking space is virtually divided into two halves and each half is operated by a single-level shelf operating device (100A, 100B) on its side.

Procedure according to one of the Claims 7 to 9 , characterized in that when changing a finished stack, the stacking takes place on a movable intermediate plate (8).