DE102018111810A1

DE102018111810A1 - Handling device for handling a plate-shaped workpiece, plate processing system, method for operating a handling device, and control and / or regulating device

Info

Publication number: DE102018111810A1
Application number: DE102018111810.4A
Authority: DE
Inventors: Stefan Weisser; Matthias Erbele
Original assignee: Homag Plattenaufteiltechnik GmbH
Current assignee: Homag Plattenaufteiltechnik GmbH
Priority date: 2018-05-16
Filing date: 2018-05-16
Publication date: 2019-11-21
Also published as: CN112041136B; CN112041136A; WO2019219755A1; EP3793790A1

Abstract

Eine Handhabungseinrichtung zum Handhaben eines plattenförmigen Werkstücks (42) umfasst eine bewegliche und oberhalb von dem Werkstück (42) anordenbare Basisstruktur (36) und eine Mehrzahl von an der Basisstruktur (36) angeordneten Angreifabschnitten (40), die an einer Oberseite des plattenförmigen Werkstücks (42) angreifen können. Es wird vorgeschlagen, dass mindestens einer er Angreifabschnitte (40) in mindestens einer in Betriebslage wenigstens im Wesentlichen horizontalen Richtung (50, 52) relativ zu mindestens einem anderen Angreifabschnitt und relativ zu der Basisstruktur (36) bewegt werden kann.

A handling device for handling a plate-shaped workpiece (42) comprises a movable base structure (36) which can be arranged above the workpiece (42) and a plurality of engaging sections (40) arranged on the base structure (36) which are located on an upper side of the plate-shaped workpiece (FIG. 42) can attack. It is proposed that at least one he attack portions (40) in at least one operating position at least substantially horizontal direction (50, 52) relative to at least one other engaging portion and relative to the base structure (36) can be moved.

Description

Die Erfindung betrifft eine Handhabungseinrichtung zum Handhaben eines plattenförmigen Werkstücks, eine Plattenbearbeitungsanlage, ein Verfahren zum Betreiben einer Handhabungseinrichtung, sowie eine Steuer- und/oder Regeleinrichtung nach den Oberbegriffen der nebengeordneten Patentansprüche.The invention relates to a handling device for handling a plate-shaped workpiece, a plate processing system, a method for operating a handling device, and a control and / or regulating device according to the preambles of the independent claims.

Eine Plattenbearbeitungsanlage ist beispielsweise aus der DE 10 2014 225 073 A1 bekannt. Bei dieser handelt es sich um eine Plattenaufteilsäge, mit der großformatige plattenförmige Werkstücke beispielsweise für die Möbelherstellung in eine Mehrzahl von kleineren plattenförmigen Werkstücken aufgeteilt werden können. Die bekannte Plattenbearbeitungsanlage verfügt über einen Roboter mit einem Roboterarm, an dessen Ende eine sogenannte Saugtraverse angeordnet ist. Diese umfasst eine sich in Betriebslage im wesentlichen in einer horizontalen Ebene erstreckende Basisstruktur, an der eine Vielzahl von sich nach unten erstreckenden Angreifabschnitten in Form von Saugelementen angeordnet ist. Diese können an einer Oberseite eines plattenförmigen Werkstücks angreifen, so dass dieses mittels des Roboters innerhalb der Plattenbearbeitungsanlage von einer Stelle zu einer anderen Stelle bewegt und dabei auch angehoben werden kann.A plate processing plant is for example from the DE 10 2014 225 073 A1 known. This is a panel sizing saw, can be divided with the large-sized plate-shaped workpieces, for example, for furniture production in a plurality of smaller plate-shaped workpieces. The known plate processing system has a robot with a robot arm, at the end of which a so-called suction cross-member is arranged. This comprises a basic structure extending in the operating position substantially in a horizontal plane, on which a plurality of downwardly extending engaging portions in the form of suction elements is arranged. These can attack on an upper side of a plate-shaped workpiece, so that it can be moved by means of the robot within the plate processing system from one location to another location and thereby also raised.

Die DE 26 02 622 A1 beschreibt ferner eine Handhabungseinrichtung zum Transport von Glasplatten, bei der eine Mehrzahl von Saugelementen an einem Schlitten befestigt ist, der längs eines horizontalen Rohrs verschoben werden kann. Die FR 2 564 021 A1 beschreibt ferner eine Handhabungseinrichtung, bei der ein Angreifabschnitt mittels eines Antriebs relativ zu einer horizontalen Basisstruktur bewegt werden kann. Bei Plattenaufteilanlagen ist es ferner bekannt, das aufzuteilende Werkstück gegen ein Winkellineal und gegen sogenannte Spannzangen einer Vorschubeinrichtung mittels spezieller Ausrichteinrichtungen zu drücken und hierdurch relativ zu einer Aufteillinie auszurichten.The DE 26 02 622 A1 further describes a handling device for transporting glass plates, in which a plurality of suction elements is attached to a carriage which can be displaced along a horizontal tube. The FR 2 564 021 A1 further describes a handling device in which an engaging portion can be moved by means of a drive relative to a horizontal base structure. In the case of panel dividing installations, it is also known to press the workpiece to be split against an angle ruler and against so-called collets of a feed device by means of special alignment devices and thereby align them relative to a dividing line.

Die vorliegende Erfindung hat die Aufgabe, das Ausrichten und somit letztlich das Bearbeiten eines plattenförmigen Werkstücks zu vereinfachen.The present invention has the object to simplify the alignment and thus ultimately the machining of a plate-shaped workpiece.

Die gestellte Aufgabe wird durch eine Handhabungseinrichtung, eine Plattenbearbeitungsanlage, ein Verfahren zum Betreiben einer Handhabungseinrichtung sowie eine Steuer- und/oder Regeleinrichtung mit den Merkmalen der nebengeordneten Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in jeweiligen abhängigen Ansprüchen angegeben. Darüber hinaus finden sich für die Erfindung wesentliche Merkmale in der nachfolgenden Beschreibung und in der beigefügten Zeichnung, wobei diese Merkmale sowohl in Alleinstellung als auch in unterschiedlichen Kombinationen für die Erfindung wesentlich sein können, ohne dass hierauf nochmals im Einzelnen hingewiesen wird.The object is achieved by a handling device, a plate processing system, a method for operating a handling device and a control and / or regulating device having the features of the independent claims. Advantageous developments of the invention are specified in respective dependent claims. In addition, there are for the invention essential features in the following description and in the accompanying drawings, these features may be essential both in isolation and in different combinations for the invention, without being referred to again in detail.

Erfindungsgemäß wird eine Handhabungseinrichtung zum Handhaben eines plattenförmigen Werkstücks vorgeschlagen, umfassend eine bewegliche und oberhalb von dem Werkstück anordenbare Basisstruktur und eine Mehrzahl von an der Basisstruktur angeordneten Angreifabschnitten, die an einer Oberseite des plattenförmigen Werkstücks angreifen können. Eine solche Handhabungseinrichtung ist vom Prinzip her als sogenannte „Saugtraverse“ vom Markt her bekannt. Mit einer solchen Handhabungseinrichtung kann das plattenförmige Werkstück beispielsweise von einem Materialvorrat abgestapelt und auf einen Zuführtisch einer Plattenbearbeitungsanlage für eine Bearbeitung abgelegt werden. Ferner kann mit einer solchen Handhabungseinrichtung ein auf einem Entnahmetisch liegendes Werkstück entweder einer weiteren Bearbeitung, einem Zwischenlager oder beispielsweise einem Abstapelplatz zugeführt werden.According to the invention, a handling device for handling a plate-shaped workpiece is proposed, comprising a movable base structure which can be arranged above the workpiece and a plurality of engaging sections arranged on the base structure, which can engage on an upper side of the plate-shaped workpiece. Such a handling device is known in principle as so-called "suction crossbar" from the market. With such a handling device, the plate-shaped workpiece can be stacked, for example, from a supply of material and stored on a feed table of a plate processing plant for processing. Furthermore, with such a handling device, a workpiece lying on a picking table can either be fed to a further processing, to an intermediate storage or, for example, to a stacking station.

Erfindungsgemäß wird ferner vorgeschlagen, dass mindestens einer der Angreifabschnitte in mindestens einer in Betriebslage wenigstens im Wesentlichen horizontalen Richtung relativ zu mindestens einem anderen Angreifabschnitt und relativ zu der Basisstruktur, vorzugsweise mittels eines Antriebs, bewegt werden kann. Mindestens ein Angreifabschnitt der Mehrzahl von Angreifabschnitten verfügt somit gegenüber den anderen Angreifabschnitten und gegenüber der Basisstruktur über einen zusätzlichen Freiheitsgrad einer translatorischen Bewegung, der dazu verwendet werden kann, ohne eine Bewegung der Basisstruktur ein beispielsweise auf einem Auflagetisch liegendes plattenförmiges Werkstück in einem gewissen - im Normalfall geringen - Umfang im wesentlichen linear zu bewegen. Auf diese Weise kann das plattenförmige Werkstück beispielsweise gegen eine Anlageeinrichtung, beispielsweise ein Winkellineal und/oder eine Spannzange, bewegt und so in einer gewünschten Art und Weise positioniert bzw. ausgerichtet werden.According to the invention, it is further proposed that at least one of the engagement sections can be moved in at least one operating direction in at least substantially horizontal direction relative to at least one other engagement section and relative to the base structure, preferably by means of a drive. At least one engaging portion of the plurality of engaging portions thus has an additional degree of translational movement relative to the other engaging portions and base structure which may be used to move, without movement of the base structure, a plate-shaped workpiece lying on a support table, for example - normally low - scope to move substantially linearly. In this way, the plate-shaped workpiece, for example, against a contact device, such as an angle ruler and / or a collet, moves and positioned or aligned in a desired manner.

Dabei werden Beschädigungen an dem plattenförmigen Werkstück vermieden, da die Kraft, mit der das plattenförmige Werkstück bewegt wird, vergleichsweise gering ist. Außerdem ist die für die Bewegung des Werkstücks erforderliche Zeit relativ gering, wodurch gegenüber bisherigen Lösungen Zykluszeitvorteile erzielt werden. Auch wird die Flexibilität der Handhabungseinrichtung erhöht, da sowohl sehr kleine als auch sehr große Werkstücke bzw. ganze Platten gegen die oben erwähnte Anlageeinrichtung bewegt und innerhalb annähernd der gleichen Ausrichtzeit angedrückt werden können. Die Baugröße der Handhabungseinrichtung wird dabei nicht vergrößert, und der Vorgang des Ausrichtens kann von einer Bedienperson optisch leicht wahrgenommen und somit überprüft werden. Auch eine Überprüfung mittels Sensoren ist einfach und zuverlässig möglich. Beispielsweise kann an der bereits oben erwähnten seitlichen Anlageeinrichtung und/oder der oben erwähnten Spannzange ein Sensor, beispielsweise in Form eines Readschalters, vorhanden sein. Wenn dieser Sensor bzw. diese Sensoren erkennen, dass das Werkstück an der seitlichen Anlageeinrichtung (Winkellineal) und/oder der Spannzange (bzw. dem Spannzangengrund) anliegt, kann zuverlässig davon ausgegangen werden, dass das Werkstück korrekt ausgerichtet ist.Damage to the plate-shaped workpiece is avoided because the force with which the plate-shaped workpiece is moved, is relatively low. In addition, the time required for the movement of the workpiece is relatively low, which compared to previous solutions cycle time advantages can be achieved. Also, the flexibility of the handling device is increased because both very small and very large workpieces or entire plates can be moved against the abovementioned abutment device and pressed within approximately the same alignment time. The size of the handling device is not increased, and the process of alignment can be visually easily perceived by an operator and thus checked. Even a check by means of sensors is easy and reliable possible. For example, a sensor, for example in the form of a read switch, may be present on the abovementioned lateral abutment device and / or the abovementioned collet. If this sensor or these sensors recognize that the workpiece bears against the lateral contact device (angle ruler) and / or the collet chuck (or the collet base), it can reliably be assumed that the workpiece is correctly aligned.

Grundsätzlich können die erfindungsgemäßen Vorteile bereits dann erzielt werden, wenn lediglich ein einziger der Angreifabschnitte als beweglicher Angreifabschnitt ausgebildet ist. Grundsätzlich denkbar ist aber auch, dass eine Mehrzahl von Angreifabschnitten als eine insgesamt bewegliche Gruppe von Angreifabschnitten ausgebildet ist. Dies gilt auch bei den nachfolgenden Ausführungen, auch wenn dort der Begriff „Angreifabschnitt“ im Singular verwendet wird.In principle, the advantages according to the invention can already be achieved if only a single one of the engagement sections is designed as a movable engagement section. In principle, however, it is also conceivable that a plurality of engagement portions is formed as a total movable group of engagement portions. This also applies to the following explanations, even if the term "attacking section" is used there in the singular.

Eine erste Weiterbildung der erfindungsgemäßen Handhabungseinrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass der bewegliche Angreifabschnitt ein Saugelement umfasst. Dies ist eine erprobte und oberflächenschonende Technologie, mit der der bewegliche Angreifabschnitt kraftschlüssig mit einer Oberfläche eines Werkstücks verbunden werden kann, so dass das Werkstück seitlich in horizontaler Richtung bewegt werden kann.A first development of the handling device according to the invention is characterized in that the movable engagement section comprises a suction element. This is a proven and surface-sparing technology, with which the movable engaging portion can be frictionally connected to a surface of a workpiece, so that the workpiece can be moved laterally in the horizontal direction.

Vorgeschlagen wird auch, dass der Antrieb pneumatisch arbeitet, insbesondere einen Pneumatikzylinder umfasst. Ein pneumatischer Antrieb ist vergleichsweise einfach zu realisieren, im Betrieb sehr sicher und vor allem sehr sauber. Dies gilt insbesondere dann, wenn als Antrieb ein Pneumatikzylinder verwendet wird.It is also proposed that the drive operates pneumatically, in particular comprising a pneumatic cylinder. A pneumatic drive is relatively easy to implement, very safe in operation and above all very clean. This is especially true when a pneumatic cylinder is used as the drive.

Besonders vorteilhaft ist auch, wenn der bewegliche Angreifabschnitt in der horizontalen Richtung, in der er relativ zu der Basisstruktur bewegt werden kann, mindestens zeitweise mittels einer Vorspanneinrichtung beaufschlagt wird. Auf diese Weise kann das Werkstück mit einer definierten Kraft gegen diese Anlageeinrichtung gedrückt werden, so dass sichergestellt bleibt, dass das Werkstück auch während einer nachfolgenden Handhabung bzw. Bearbeitung weiterhin in Anlage an der Anlageeinrichtung und so durch die Anlageeinrichtung ausgerichtet bleibt.It is also particularly advantageous if the movable engaging portion is acted on at least temporarily by means of a biasing device in the horizontal direction in which it can be moved relative to the base structure. In this way, the workpiece can be pressed with a defined force against this abutment, so that it remains ensured that the workpiece continues to be in contact with the abutment and thus aligned by the abutment even during subsequent handling or machining.

Wird als Antrieb ein pneumatischer Antrieb, insbesondere ein Pneumatikzylinder verwendet, kann die Vorspanneinrichtung in den Antrieb integriert sein, beispielsweise als Luftfeder, welche durch das in dem Pneumatikzylinder bei einem definierten Druck vorhandene Luftvolumen gebildet wird. Alternativ oder zusätzlich kann die Vorspanneinrichtung auch durch eine mechanische Feder oder etwas ähnliches realisiert sein.If a pneumatic drive, in particular a pneumatic cylinder, is used as the drive, the pretensioning device can be integrated in the drive, for example as an air spring, which is formed by the air volume present in the pneumatic cylinder at a defined pressure. Alternatively or additionally, the biasing device can also be realized by a mechanical spring or something similar.

In Weiterbildung hierzu wird vorgeschlagen, dass die Kraft der Vorspanneinrichtung, mit der diese den beweglichen Angreifabschnitt in der besagten Richtung vorspannt, einstellbar ist. Dies ist insbesondere bei der Verwendung einer Luftfeder sehr einfach realisierbar. Beispielsweise kann die Kraft der Vorspanneinrichtung abhängig von dem Werkstück, an dem der Angreifabschnitt angreift, gewählt werden, insbesondere abhängig von einer Materialeigenschaft oder einer Oberflächeneigenschaft des Werkstücks, an dem der Angreifabschnitt gerade angreift. So ist es beispielsweise bei einem Angreifabschnitt, welcher ein Saugelement umfasst, möglich, die Vorspannkraft abhängig von dem am bzw. im Saugelement realisierbaren Unterdruck einzustellen. Dieser Unterdruck kann beispielsweise von der Art der Oberfläche des Werkstücks (eher glatt oder eher rauh) oder von der Art des Materials (eher dicht oder eher porös) abhängen.In a further development, it is proposed that the force of the pretensioning device with which it pretensions the movable engaging section in the said direction is adjustable. This is very easy to implement, especially when using an air spring. For example, the force of the biasing means may be selected depending on the workpiece on which the engaging portion engages, in particular depending on a material property or a surface property of the workpiece to which the engaging portion is currently engaged. Thus, for example, in the case of an engagement section which comprises a suction element, it is possible to set the pretensioning force as a function of the vacuum that can be realized on or in the suction element. This negative pressure may depend, for example, on the nature of the surface of the workpiece (rather smooth or rather rough) or on the nature of the material (rather dense or rather porous).

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Handhabungseinrichtung wird vorgeschlagen, dass der bewegliche Angreifabschnitt in zwei vorzugsweise zueinander orthogonalen horizontalen Richtungen jeweils mittels eines Antriebs bewegt werden kann. Dabei ist es zwar nicht zwingend notwendig, jedoch vorteilhaft, wenn für jede der beiden Richtungen ein eigener Antrieb vorgesehen ist, so dass die Bewegungen in den beiden Richtungen unabhängig voneinander veranlasst bzw. gesteuert werden können. Die Bewegbarkeit des Angreifabschnitts in zwei zueinander vorzugsweise orthogonalen Richtungen gestattet es, das Werkstück beispielsweise nicht nur seitlich an einer Anlageeinrichtung (beispielsweise an einem Winkellineal), sondern auch stirnseitig an einer entsprechenden Anlageeinrichtung (beispielsweise an einer oder mehreren Spannzangen) auszurichten, ohne dass die Basisstruktur insgesamt um 90° gedreht werden muss oder ohne dass die Basisstruktur selbst bewegt werden muss. Grundsätzlich denkbar ist aber auch, dass der Angreifabschnitt nur in einer Richtung mittels eines Antriebs bewegt werden kann. Erforderlichenfalls kann dann die Bewegung in einer orthogonalen Richtung, um das Werkstück auch in dieser Richtung an eine entsprechende Anlageeinrichtung anzulegen, durch eine Bewegung der Basisstruktur herbeigeführt werden. Schließlich ist sogar denkbar, dass die Bewegung in beiden orthogonalen Richtungen durch eine Bewegung der Basisstruktur bewirkt wird, und dass die Bewegbarkeit des beweglichen Angreifabschnitts lediglich dazu dient, eine Art Federeinrichtung zur Verfügung zu stellen, mittels der das Werkstück mit einer definierten Kraft gegen die entsprechende Anlageeinrichtung beaufschlagt wird.In a further advantageous embodiment of the handling device according to the invention, it is proposed that the movable engagement section can be moved in two horizontal directions which are preferably orthogonal to each other by means of a drive. Although it is not absolutely necessary, but advantageous if a separate drive is provided for each of the two directions, so that the movements in the two directions can be initiated or controlled independently of each other. The mobility of the engaging portion in two mutually preferably orthogonal directions allows the workpiece, for example, not only laterally on a contact device (for example, at an angle ruler), but also on the front side of a corresponding investment device (for example, on one or more collets) without aligning the base structure a total of 90 ° must be rotated or without the base structure itself must be moved. In principle, however, is also conceivable that the engaging portion can be moved only in one direction by means of a drive. If necessary, then the movement in an orthogonal direction to apply the workpiece in this direction to a corresponding abutment means, can be brought about by a movement of the base structure. Finally, it is even conceivable that the movement in both orthogonal directions is effected by a movement of the base structure, and that the mobility of the movable engaging portion merely serves to provide a kind of spring device by means of which Workpiece is acted upon by a defined force against the corresponding abutment device.

Ebenso wird vorgeschlagen, dass der bewegliche Angreifabschnitt mittels eines Antriebs in einer wenigstens im Wesentlichen vertikalen Richtung bewegt werden kann. Im Normalfall dürfte dabei der Angreifabschnitt in einer Ruheposition in etwa auf gleicher Höhe bzw. in der gleichen Ebene wie die anderen und nicht-beweglichen Angreifabschnitte angeordnet sein, wohingegen er in einer Betriebslage über die Ebene der anderen und nicht-beweglichen Angreifabschnitte übersteht. Dies hat den Vorteil, dass der in Betriebslage in mindestens einer horizontalen Richtung bewegliche Angreifabschnitt an der Oberseite des Werkstücks angreifen kann, ohne dass die anderen, nicht-beweglichen Angreifabschnitte der Handhabungseinrichtung die Oberseite des Werkstücks berühren und hierdurch die durch den beweglichen Angreifabschnitt veranlasste Bewegung des Werkstücks behindern.It is also proposed that the movable engaging portion can be moved by means of a drive in an at least substantially vertical direction. Normally, in this case, the engaging portion should be arranged in a rest position approximately at the same level or in the same plane as the other and non-movable engaging portions, whereas in one operating position it projects beyond the plane of the other and non-movable engaging portions. This has the advantage that the operating portion which can be moved in at least one horizontal direction can engage the upper side of the workpiece without the other, non-movable engaging portions of the handling device touching the upper side of the workpiece and thereby causing the movement of the workpiece caused by the movable engaging portion Hamper workpiece.

Eine weitere Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass der bewegliche Angreifabschnitt um eine in Betriebslage vertikale Achse drehbar ist. Hierdurch wird das Ausrichten des Werkstücks erleichtert, da eine bei der Ausrichtung möglicherweise erforderliche Drehbewegung des Werkstücks durch den Angreifabschnitt nicht behindert wird, bzw. da durch diese Drehbewegung, beispielsweise beim Einsatz eines Saugelements, die kraftschlüssige Verbindung zwischen dem Angreifabschnitt und der Oberseite des Werkstücks nicht gefährdet wird. Es versteht sich, dass dann, wenn nicht nur ein Angreifabschnitt sondern mehrere Angreifabschnitte als bewegliche Angreifabschnitte ausgeführt sind, diese zur Erzielung des soeben beschriebenen Vorteils als um eine gemeinsame vertikale Achse drehbare Gruppe ausgebildet sein müssen.A further development of the invention provides that the movable engaging portion is rotatable about an axis vertical in the operating position. As a result, the alignment of the workpiece is facilitated, since a rotational movement of the workpiece possibly required in the alignment is not hindered by the engaging portion, or because of this rotational movement, for example when using a Saugelements, the frictional connection between the engaging portion and the top of the workpiece not is endangered. It is understood that when not only one engaging portion but a plurality of engaging portions are designed as movable engaging portions, they must be designed to achieve the just described advantage as rotatable about a common vertical axis group.

Ferner wird vorgeschlagen, dass sich die Basisstruktur in einer in Betriebslage wenigstens im Wesentlichen horizontalen Ebene erstreckt und der bewegliche Angreifabschnitt in einem seitlichen Randbereich der Basisstruktur, insbesondere in einem Eckbereich der Basisstruktur angeordnet ist. Dies gestattet es, auch sehr kleine Werkstücke mittels des beweglichen Angreifabschnitts kraftschlüssig mit der Handhabungseinrichtung zu verbinden und diese durch eine Bewegung des beweglichen Angreifabschnitts zu bewegen bzw. auszurichten, da hierdurch verhindert wird, dass die Basisstruktur mit seitlichen Bereichen der Anlage, in der die eingesetzt wird, kollidiert.It is also proposed that the base structure extends in an operating position at least substantially horizontal plane and the movable engaging portion is arranged in a lateral edge region of the base structure, in particular in a corner region of the base structure. This makes it possible to frictionally connect even very small workpieces by means of the movable engaging portion with the handling device and to move or move by a movement of the movable engaging portion, as this prevents the base structure with lateral areas of the system in which used is, collided.

Eine konstruktiv einfache und dennoch sehr stabile Realisierung der Bewegbarkeit des beweglichen Angreifabschnitts besteht darin, dass der bewegliche Angreifabschnitt auf mindestens einem Schlitten angeordnet ist, der gegenüber der Basisstruktur linear beweglich gehalten ist, beispielsweise mittels einer handelsüblichen Linearführung.A structurally simple and yet very stable realization of the mobility of the movable engaging portion is that the movable engaging portion is arranged on at least one carriage, which is held linearly movable relative to the base structure, for example by means of a commercially available linear guide.

Zu der Erfindung gehört auch eine Plattenbearbeitungsanlage, umfassend eine Handhabungseinrichtung zum Handhaben eines plattenförmigen Werkstücks, die Handhabungseinrichtung umfassend eine oberhalb von dem Werkstück anordenbare Basisstruktur und eine Mehrzahl von an der Basisstruktur angeordneten Angreifabschnitten, die an einer Oberseite des plattenförmigen Werkstücks angreifen können. Bei einer solchen Plattenbearbeitungsanlage wird vorgeschlagen, dass mindestens einer der Angreifabschnitte in mindestens einer horizontalen Richtung relativ zu der Basisstruktur und relativ zu mindestens einem anderen Angreifabschnitt mittels eines Antriebs bewegt werden kann. Die Vorteile einer solchen Plattenbearbeitungsanlage entsprechen denen, die oben im Zusammenhang mit der Handhabungseinrichtung erläutert wurden. Es versteht sich, dass diese Plattenbearbeitungsanlage auch sämtliche Weiterbildungen der Handhabungseinrichtung, die oben dargelegt wurden, umfassen kann.The invention also includes a plate processing system comprising a handling device for handling a plate-shaped workpiece, the handling device comprising a base structure which can be arranged above the workpiece and a plurality of engagement portions arranged on the base structure which can engage on an upper side of the plate-shaped workpiece. In such a plate processing system, it is proposed that at least one of the engaging portions can be moved in at least one horizontal direction relative to the base structure and relative to at least one other engaging portion by means of a drive. The advantages of such a plate processing plant correspond to those which have been explained above in connection with the handling device. It is understood that this plate processing system may also include all developments of the handling device set out above.

Besonders vorteilhaft ist es bei einer solchen Plattenbearbeitungsanlage, wenn die Handhabungseinrichtung einen Roboter umfasst, mittels dem die Basisstruktur bewegt werden kann. Auf diese Weise ist ein vollständig automatisierter Betrieb der Plattenbearbeitungsanlage bei äußerst kurzen Zykluszeiten realisierbar. Insbesondere kann die Handhabungseinrichtung dazu verwendet werden, einzelne Werkstücke automatisch beispielsweise an einem Winkellineal und/oder an einer Spannzange oder an mehreren Spannzangen auszurichten. Somit kann ein Automatikbetrieb ohne zusätzliche Vorrichtungen realisiert werden.It is particularly advantageous in such a plate processing system if the handling device comprises a robot by means of which the base structure can be moved. In this way, a fully automated operation of the plate processing plant with extremely short cycle times can be realized. In particular, the handling device can be used to automatically align individual workpieces, for example on an angle ruler and / or on a collet or on a plurality of collets. Thus, an automatic operation can be realized without additional devices.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Plattenbearbeitungsanlage sieht vor, dass die Plattenbearbeitungsanlage eine Reinigungseinrichtung für den beweglichen Angreifabschnitt aufweist, wobei die Reinigungseinrichtung vorzugsweise eine Abblaseinrichtung umfasst. Dem liegt die Überlegung zugrunde, dass es im normalen Betrieb der Plattenbearbeitungsanlage zu einem Anfall von Staub kommen kann, durch den der bewegliche Angreifabschnitt verschmutzt werden kann, wodurch insbesondere bei einem als Saugelement ausgebildeten Angreifabschnitt die Aufbringung einer Querkraft auf das Werkstück durch den beweglichen Angreifabschnitt erschwert werden kann. Durch die erfindungsgemäß vorgesehene automatische Reinigung (wobei automatisch bedeutet, dass dies maschinell ohne zu tun einer Bedienperson geschieht) wird somit die Funktionsfähigkeit des beweglichen Angreifabschnitts sichergestellt. Eine solche Reinigung kann dabei zyklisch nach einer bestimmten Betriebszeit oder nach einer bestimmten Anzahl von Ausrichtvorgängen oder gegebenenfalls nach jedem Ausrichtvorgang durchgeführt werden.A further advantageous embodiment of the plate processing system provides that the plate processing system has a cleaning device for the movable engaging portion, wherein the cleaning device preferably comprises a blow-off device. This is based on the consideration that in the normal operation of the plate processing plant to a dust accumulation can be polluted by the movable engaging portion, which makes it difficult to apply a transverse force to the workpiece by the movable engaging portion in particular in a suction designed as a suction member can be. By the inventively provided automatic cleaning (which automatically means that this is done automatically without doing an operator) thus the operability of the movable engaging portion is ensured. Such cleaning can cyclically after a certain period of operation or after a certain number of Alignments or, where appropriate, be performed after each alignment process.

Zu der Erfindung gehört auch ein Verfahren zum Betreiben einer Handhabungseinrichtung der oben beschriebenen Art, welches die folgenden Schritte umfasst: a. Auflegen eines plattenförmigen Werkstücks auf einen Auflagetisch; b. Bewegen der Basisstruktur über das plattenförmige Werkstück; c. Veranlassen, dass der bewegliche Angreifabschnitt an einer Oberseite des plattenförmigen Werkstücks kraftschlüssig angreift; und d. Veranlassen, dass sich der bewegliche Angreifabschnitt relativ zur Basisstruktur in horizontaler Richtung bewegt, so dass das plattenförmige Werkstück mit einem Rand an einer Anlageeinrichtung in Anlage kommt, und/oder Veranlassen, dass sich die Basisstruktur (36) in horizontaler Richtung (50, 52) bewegt, so dass das plattenförmige Werkstück (42) mit einem Rand an einer Anlageeinrichtung (20, 24) in Anlage kommt. Wie bereits oben erwähnt wurde, kommt als Anlageeinrichtung beispielsweise ein seitliches Winkellineal und/oder beispielsweise eine Spannzange bzw. eine Mehrzahl von Spannzangen einer Vorschubeinrichtung infrage. Das erfindungsgemäße Verfahren führt zu den gleichen Vorteilen wie die oben erwähnte Handhabungseinrichtung.The invention also includes a method of operating a handling device of the type described above, comprising the following steps: a. Placing a plate-shaped workpiece on a support table; b. Moving the base structure over the plate-shaped workpiece; c. Causing the movable engaging portion to frictionally engage an upper surface of the plate-shaped workpiece; and d. Causing the movable engaging portion to move in a horizontal direction relative to the base structure so that the plate-shaped workpiece comes into abutment with an edge on a abutment, and / or cause the base structure to (FIG. 36 ) in the horizontal direction ( 50 . 52 ), so that the plate-shaped workpiece ( 42 ) with an edge at an investment facility ( 20 . 24 ) comes into contact. As already mentioned above, a lateral angle ruler and / or, for example, a collet chuck or a plurality of collets of a feed device can be used as a contact device. The inventive method leads to the same advantages as the above-mentioned handling device.

Dabei zeichnet sich eine Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens dadurch aus, dass im Schritt b die Basisstruktur so über das plattenförmige Werkstück bewegt wird, dass der bewegliche Angreifabschnitt wenigstens in etwa oberhalb einer Mitte des plattenförmigen Werkstücks angeordnet ist. Hierdurch wird ein ungewolltes Verdrehen des Werkstücks bei der Bewegung aufgrund eines außermittigen Angriffs des Angreifabschnitts am Werkstück verhindert. Darüber hinaus wird eine Winkelausrichtung des Werkstücks dann, wenn es in Anlage an die Anlageeinrichtung kommt, erleichtert.In this case, a development of the method according to the invention is characterized in that in step b, the base structure is moved over the plate-shaped workpiece, that the movable engaging portion is arranged at least approximately above a center of the plate-shaped workpiece. As a result, an unwanted twisting of the workpiece is prevented during the movement due to an off-center attack of the engaging portion on the workpiece. In addition, an angular orientation of the workpiece when it comes into contact with the abutment device, facilitated.

Schließlich gehört zu der Erfindung auch eine Steuer- und/oder Regeleinrichtung zur Steuerung und/oder Regelung des Betriebs einer Handhabungseinrichtung, welche zur Ausführung eines Verfahrens der obigen Art programmiert ist.Finally, the invention also includes a control and / or regulating device for controlling and / or regulating the operation of a handling device which is programmed to carry out a method of the above type.

Nachfolgend wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung erläutert. Es zeigen:

1 eine Draufsicht auf eine Plattenbearbeitungsanlage mit einer Handhabungseinrichtung mit einer Mehrzahl von Angreifabschnitten;
2 eine perspektivische Darstellung von schräg oben auf eine Saugtraverse der Handhabungseinrichtung von 1;
3 eine perspektivische Darstellung von schräg oben auf einen vergrößerten Bereich III von 2, in dem ein beweglicher Angreifabschnitt vorhanden ist;
4a-d schematische Darstellungen zur Erläuterung eines Verfahrens zum Betreiben der Handhabungseinrichtung der 1-3;
5 eine schematische Draufsicht auf den Bereich III von 2 zur Erläuterung der Funktion des beweglichen Angreifabschnitts der Handhabungseinrichtung;
6 eine Darstellung ähnlich zu 5, wobei sich der bewegliche Angreifabschnitt in einer ersten Extremposition befindet;
7 eine Darstellung ähnlich zu 5, wobei sich der bewegliche Angreifabschnitt in einer zweiten Extremposition befindet;
8 eine Darstellung ähnlich zu 5, zu einem ersten Zeitpunkt während eines Ausrichtvorgangs mittels des beweglichen Angreifabschnitts;
9 eine Darstellung ähnlich zu 5, zu einem zweiten Zeitpunkt während eines Ausrichtvorgangs mittels des beweglichen Angreifabschnitts;
10 eine perspektivische Darstellung einer Reinigungseinrichtung für den beweglichen Angreifabschnitt; und
11 eine schematisierte Seitenansicht der Reinigungseinrichtung von 10 zusammen mit einem beweglichen Angreifabschnitt.

The invention will be explained with reference to the accompanying drawings. Show it:

1 a plan view of a plate processing plant with a handling device with a plurality of engaging portions;
2 a perspective view obliquely from above on a suction cross member of the handling device of 1 ;
3 a perspective view obliquely from above on an enlarged area III of 2 in which a movable engaging portion is present;
4a-d schematic representations for explaining a method for operating the handling device of 1-3 ;
5 a schematic plan view of the area III of 2 to explain the function of the movable engaging portion of the handling device;
6 a representation similar to 5 with the movable engaging portion in a first extreme position;
7 a representation similar to 5 with the movable engaging portion in a second extreme position;
8th a representation similar to 5 at a first time during an alignment operation by means of the movable engagement portion;
9 a representation similar to 5 at a second time during an alignment operation by means of the movable engagement portion;
10 a perspective view of a cleaning device for the movable engaging portion; and
11 a schematic side view of the cleaning device of 10 together with a movable engaging portion.

Eine Plattenbearbeitungsanlage trägt in 1 insgesamt das Bezugszeichen 10. Sie ist vorliegend beispielhaft als Plattenaufteilsäge ausgebildet und umfasst einen durch eine Mehrzahl von Rollenschienen gebildeten Zuführtisch 12, einen sich an diesen anschließenden Maschinentisch 14 und einen sich wiederum an diesen anschließenden Entnahmetisch 16. Eine Sägelinie 18 ist in 1 durch eine strichpunktierte Linie angedeutet. Seitlich vom Zuführtisch 12, vom Maschinentisch 14 und vom Entnahmetisch 16 ist ein Winkellineal 20 angeordnet. Ein portalartiger Programmschieber 22 trägt eine Mehrzahl von Spannzangen 24, von denen aus Gründen der Übersichtlichkeit nur einige mit einem Bezugszeichen versehen sind. Der Programmschieber 22 kann in Richtung eines Doppelpfeils 26 motorisch bewegt werden.A plate processing plant carries in 1 Overall, the reference number 10 , In the present case, it is designed, for example, as a panel sizing saw and comprises a feed table formed by a plurality of roller rails 12 , one at this subsequent machine table 14 and in turn to this subsequent discharge table 16 , A sawing line 18 is in 1 indicated by a dash-dotted line. Side of the feed table 12 , from the machine table 14 and from the unloading table 16 is an angle ruler 20 arranged. A portal-like program slider 22 carries a plurality of collets 24 of which, for reasons of clarity, only a few are provided with a reference numeral. The program slider 22 can be in the direction of a double arrow 26 be moved by motor.

Seitlich vom Maschinentisch 14 befindet sich eine Handhabungseinrichtung 28, welche einen Roboter 30 mit einem Roboterarm 32 umfasst. An einem abragenden Ende des Roboterarms 32 ist eine Saugtraverse 34 angeordnet. Diese umfasst eine insgesamt relativ flache und im Wesentlichen horizontale Basisstruktur 36. An deren Unterseite sind eine Mehrzahl von relativ zur Basisstruktur 36 stationären Angreifabschnitten 38 sowie ein relativ zur Basisstruktur in horizontaler Richtung beweglicher Angreifabschnitt 40 angeordnet, wie weiter unten noch stärker im Detail erläutert werden wird. Wiederum aus Gründen der Übersichtlichkeit sind in den Figuren nur einige der Angreifabschnitte 38 beispielhaft mit Bezugszeichen versehen, und die Angreifabschnitte 38 und 40 sind in 1 vereinfachend als kleine Kreise gezeichnet.Laterally from the machine table 14 there is a handling device 28 which is a robot 30 with a robot arm 32 includes. At a protruding end of the robot arm 32 is a suction crossbar 34 arranged. This comprises an overall relatively flat and substantially horizontal base structure 36 , At the bottom thereof are a plurality of relative to the base structure 36 stationary engaging portions 38 and a relatively movable to the base structure in the horizontal direction engaging portion 40 arranged, as will be explained in more detail below. Again, for clarity, only a few of the engaging portions are shown in the figures 38 exemplified with reference numerals, and the engaging portions 38 and 40 are in 1 simplified drawn as small circles.

Sämtliche Angreifabschnitte 38 und 40 sind vorliegend als Saugelemente ausgebildet, die mit einer hier nicht dargestellten Unterdruckversorgung verbunden sind. Wie weiter unten noch dargestellt werden wird, können die Angreifabschnitte 38, 40 an einer Oberseite eines plattenförmigen Werkstücks 42 angreifen, so dass dieses durch eine Bewegung des Roboterarms 32 innerhalb der Plattenbearbeitungsanlage 10 bewegt werden kann.All attacking sections 38 and 40 are presently designed as suction elements, which are connected to a vacuum supply, not shown here. As will be shown below, the engaging portions 38 . 40 on an upper side of a plate-shaped workpiece 42 attack, so this by a movement of the robot arm 32 within the plate processing plant 10 can be moved.

In den 2 und 3 ist die Saugtraverse 34 stärker im Detail dargestellt. Man erkennt, dass die Basisstruktur 36 als eine insgesamt rechteckige ebene Platte ausgebildet ist, welche, um Gewicht zu sparen, eine Reihe von meist in etwa rechteckigen Ausnehmungen (ohne Bezugszeichen) aufweist. Der bewegliche Angreifabschnitt 40 ist an einer Stelle der Basisstruktur 36 angeordnet, in der zwei seitliche Randbereiche 44 und 46 ineinander übergehen, also in einem Eckbereich 48 der Basisstruktur 36.In the 2 and 3 is the suction crossbar 34 shown in more detail. One recognizes that the basic structure 36 is formed as a generally rectangular flat plate, which, in order to save weight, a series of mostly approximately rectangular recesses (without reference numerals). The mobile attacking section 40 is at a point in the basic structure 36 arranged in the two lateral edge areas 44 and 46 merge into each other, so in a corner area 48 the basic structure 36 ,

Wie durch Doppelpfeile 50, 52 und 54 in 3 angedeutet ist, ist der bewegliche Angreifabschnitt 40 relativ zur Basisstruktur 36 und auch zu den anderen insoweit nicht-beweglichen Angreifabschnitten 38 in einer ersten horizontalen Richtung 50, in einer zweiten horizontalen Richtung 52, die zur ersten horizontalen Richtung 50 orthogonal ist, und in vertikaler Richtung 54 beweglich. Dabei ist jeder der Bewegungsrichtungen 50, 52 und 54 ein entsprechender Antrieb in Form eines Pneumatikzylinders 56, 58 und 60 zugeordnet. Darüber hinaus ist der bewegliche Angreifabschnitt 40 um eine durch eine strichpunktierte Linie 62 angedeutete vertikale Achse frei drehbar.As by double arrows 50 . 52 and 54 in 3 is implied, is the movable engaging portion 40 relative to the basic structure 36 and also to the other non-mobile attack sections 38 in a first horizontal direction 50 in a second horizontal direction 52 leading to the first horizontal direction 50 is orthogonal, and in the vertical direction 54 movable. Here is each of the directions of movement 50 . 52 and 54 a corresponding drive in the form of a pneumatic cylinder 56 . 58 and 60 assigned. In addition, the movable attacking section 40 one by a dot-dash line 62 indicated vertical axis freely rotatable.

Realisiert wird die Beweglichkeit des Angreifabschnitts 40 dadurch, dass er an einem ersten Schlitten 64 gehalten ist, der mittels einer ersten Linearführung 66 vertikal beweglich an einem zweiten Schlitten 68 befestigt ist. Der zweite Schlitten 68 wiederum ist mittels einer zweiten Linearführung 70 an einem dritten Schlitten 72 in horizontaler Richtung beweglich befestigt, nämlich in der durch den Doppelpfeil 52 angedeuteten zweiten horizontalen Richtung. Der dritte Schlitten 72 ist wiederum mittels einer dritten Linearführung 74 in horizontaler Richtung beweglich an der Basisstruktur 36 befestigt, nämlich in der durch den Doppelpfeil 50 angedeuteten ersten horizontalen Richtung.The mobility of the attacking section is realized 40 in that he is at a first sled 64 is held, by means of a first linear guide 66 vertically movable on a second slide 68 is attached. The second sled 68 in turn, by means of a second linear guide 70 on a third sledge 72 Attached in the horizontal direction movable, namely in the by the double arrow 52 indicated second horizontal direction. The third sled 72 is again by means of a third linear guide 74 horizontally movable on the base structure 36 fixed, namely in the by the double arrow 50 indicated first horizontal direction.

Der Pneumatikzylinder 60 stellt den Antrieb für die vertikale Bewegung des Angreifabschnitts 40 dar. Ein Zylindergehäuse 76 des Pneumatikzylinders 60 ist am zweiten Schlitten 68 befestigt, wohingegen eine in 3 nicht sichtbare Kolbenstange des Pneumatikzylinders 60 am ersten Schlitten 64 angelenkt ist. Ein Zylindergehäuse 78 des Pneumatikzylinders 58 ist am dritten Schlitten 72 befestigt, wohingegen eine Kolbenstange 80 des Pneumatikzylinders 58 am zweiten Schlitten 68 angelenkt ist. Ein Zylindergehäuse 82 des Pneumatikzylinders 56 ist an der Basisstruktur 36 befestigt, wohingegen eine in 3 nicht sichtbare Kolbenstange des Zylinders 56 an einer zum dritten Schlitten 72 gehörenden Zwischenstruktur 84 angelenkt ist.The pneumatic cylinder 60 provides the drive for the vertical movement of the attacking section 40 dar. A cylinder housing 76 of the pneumatic cylinder 60 is on the second sled 68 attached, whereas an in 3 invisible piston rod of the pneumatic cylinder 60 on the first sled 64 is articulated. A cylinder housing 78 of the pneumatic cylinder 58 is on the third sled 72 attached, whereas a piston rod 80 of the pneumatic cylinder 58 on the second slide 68 is articulated. A cylinder housing 82 of the pneumatic cylinder 56 is at the base structure 36 attached, whereas an in 3 invisible piston rod of the cylinder 56 at one to the third sledge 72 belonging intermediate structure 84 is articulated.

Das grundsätzliche Funktionsprinzip der Handhabungseinrichtung 28 und insbesondere des beweglichen Angreifabschnitts 40 wird nun unter Bezugnahme auf die 4a bis 4e erläutert. In diesen ist die Saugtraverse 34, anders als in den 2 und 3 dargestellt, vereinfachend als Quadrat dargestellt, und die Angreifabschnitte 38 sind, ebenfalls anders als in den 2 und 3 dargestellt, gleichmäßig über die Fläche des Quadrat verteilt dargestellt. Ferner ist das Winkellineal 20 vereinfachend durch einen seitlichen vertikalen Strich mit einem Dreieck angedeutet. Es bildet, wie gleich erkennbar sein wird, eine seitliche Anlageeinrichtung. Die Spannzangen 24 sind durch einen oberen horizontalen Strich mit einem Dreieck angedeutet. Sie bilden ebenfalls, wie gleich erkennbar sein wird, eine obere Anlageeinrichtung.The basic operating principle of the handling device 28 and in particular the movable engaging portion 40 will now be with reference to the 4a to 4e explained. In these is the suction crossbar 34 , unlike in the 2 and 3 illustrated, simplified as a square, and the engaging portions 38 are also different than in the 2 and 3 shown, evenly distributed over the area of the square. Further, the angular ruler 20 simplified by a lateral vertical line indicated by a triangle. It forms, as will be readily apparent, a lateral investment facility. The collets 24 are indicated by an upper horizontal line with a triangle. They also form, as will be readily apparent, an upper abutment.

Zu Anfang wurde das Werkstück 42 an einer gewünschten Stelle der Plattenbearbeitungsanlage 10 auf einen Auflagetisch platziert, vorliegend beispielhaft auf den Entnahmetisch 16. An diese Stelle kann es beispielsweise gelangt sein durch eine sogenannte Längsaufteilung eines Ausgangswerkstücks. Bei dieser wird das auf dem Zuführtisch 12 liegende Ausgangswerkstück vom Programmschieber 22 mittels den Spannzangen 24 gegriffen und der Sägelinie 18 zur Aufteilung zugeführt. Das nun auf dem Entnahmetisch 16 liegende Werkstück 42 ist also ein durch eine Längsaufteilung aufgeteiltes Werkstück. Grundsätzlich ist dies jedoch nicht zwingend, das Werkstück 42 kann auch auf eine andere und beinahe beliebige Art und Weise auf den einen Auflagetisch bildenden Entnahmetisch 16 gelangen.At the beginning the workpiece became 42 at a desired location of the plate processing plant 10 placed on a support table, in the present example on the unloading table 16 , At this point it may, for example, be reached by a so-called longitudinal division of an initial workpiece. This will be on the feed table 12 lying output workpiece from the program pusher 22 by means of the collets 24 gripped and the saw line 18 fed to the division. That now on the unloading table 16 lying workpiece 42 So is a divided by a longitudinal division workpiece. Basically, however, this is not mandatory, the workpiece 42 can also in another and almost any way on the one support table forming discharge table 16 reach.

Die Saugtraverse 34 wird mit ihrer Basisstruktur 36 mittels des Roboters 30 so positioniert, dass sie zumindest zum Teil oberhalb vom Werkstück 42 liegt. Sie wird dann auf das Werkstück abgesenkt, bis die im Bereich des Werkstücks 42 liegenden Angreifabschnitte 38 die Oberseite des Werkstücks 42 berühren. Diese im Bereich des Werkstücks 42 liegenden Angreifabschnitte 38 werden dann mit einem Unterdruck beaufschlagt, so dass sie sich an der Oberseite des Werkstücks 42 festsaugen.The suction crossbar 34 comes with its basic structure 36 by means of the robot 30 positioned so that they are at least partially above the workpiece 42 lies. It is then lowered onto the workpiece until in the area of the workpiece 42 lying attacking sections 38 the top of the workpiece 42 touch. These in the area of the workpiece 42 lying attacking sections 38 then with a Negative pressure applied so that they are at the top of the workpiece 42 fixed eyes.

Daraufhin wird das Werkstück 42 durch eine Drehbewegung der Saugtraverse 34 um eine vertikale Achse um 90° gedreht und wieder auf den Entnahmetisch 16 der Plattenbearbeitungsanlage 10 gelegt, und zwar in die Nähe des Winkellineals 20 und in die Nähe der Spannzangen 24. Hierzu wurde zuvor der Programmschieber 22 aus der in 1 gezeichneten Position in Richtung zum Maschinentisch 14 hin verfahren. Diese Situation ist in 4a gezeigt.Then the workpiece becomes 42 by a rotary movement of the suction crossbar 34 rotated about a vertical axis by 90 ° and back to the unloading table 16 the plate processing plant 10 placed close to the angle line 20 and near the collets 24 , This was previously the program slider 22 from the in 1 drawn position towards the machine table 14 proceed. This situation is in 4a shown.

Das Werkstück 42 wird nun von den Angreifabschnitten 38 wieder freigegeben, und die Saugtraverse 34 wird etwas vom Werkstück 42 angehoben. Nun wird die Saugtraverse 34 relativ zum Roboterarm 32 um eine vertikale Achse um ungefähr 90° gedreht und so positioniert, dass der bewegliche Angreifabschnitt 40 ungefähr oberhalb einer Mitte des plattenförmigen Werkstücks 42 angeordnet ist. Dann wird die Saugtraverse 34 vom Roboter 30 etwas abgesenkt, so dass die Angreifabschnitte 38 und 40 noch ganz leicht von der Oberseite des Werkstücks 42 beabstandet sind.The workpiece 42 will now be from the attacking sections 38 released again, and the suction crossbar 34 gets something from the workpiece 42 raised. Now the suction crossbar 34 relative to the robot arm 32 rotated about a vertical axis by about 90 ° and positioned so that the movable engaging portion 40 approximately above a center of the plate-shaped workpiece 42 is arranged. Then the suction crossbar 34 from the robot 30 lowered slightly, leaving the attacking sections 38 and 40 still slightly from the top of the workpiece 42 are spaced.

In diesem Verfahrensstadium wird der Angreifabschnitt 40 durch eine Ansteuerung des Pneumatikzylinders 60 vertikal nach unten bewegt, bis er an der Oberseite des Werkstücks 42 anliegt. Danach wird an den Angreifabschnitt 40 ein Unterdruck angelegt, wodurch er sich kraftschlüssig mit der Oberseite des Werkstücks 42 verbindet. Dieser Zustand ist in 4b dargestellt.At this stage of the process, the attacking section becomes 40 by a control of the pneumatic cylinder 60 moves vertically down until it reaches the top of the workpiece 42 is applied. After that, the attacking section 40 a vacuum is applied, whereby it frictionally with the top of the workpiece 42 combines. This condition is in 4b shown.

Durch eine Ansteuerung des Pneumatikzylinders 56 wird anschließend der Angreifabschnitt 40 in horizontaler Richtung 50 zum Winkellineal 20 hin bewegt. Hierdurch kommt das Werkstück 42 in Anlage an das Winkellineal 20. Dabei dreht es sich um eine vertikale Achse, was ermöglicht wird, da der Angreifabschnitt 40 um die vertikale Achse 62 frei drehbar ist. Diese Drehbewegung ist in 4c durch einen Pfeil 86 angedeutet.By controlling the pneumatic cylinder 56 then becomes the attacking section 40 in a horizontal direction 50 to the angle line 20 moved. This will get the workpiece 42 in contact with the angle line 20 , This is about a vertical axis, which is made possible because the attacking section 40 around the vertical axis 62 is freely rotatable. This rotation is in 4c through an arrow 86 indicated.

Nachdem das Werkstück 42 in Anlage an das Winkellineal 20 gebracht wurde, wird der Druck des Pneumatikzylinders 56 nicht komplett abgelassen, sondern ein gewisser Druck im Pneumatikzylinder 56 aufrechterhalten. Auf diese Weise wirkt weiterhin eine gewisse Kraft, mit der das Werkstück 42 gegen das Winkellineal 20 gedrückt wird. Dabei wirkt das unter dem gewissen (reduzierten) Druck im Pneumatikzylinder 56 eingeschlossene Luftvolumen wie eine federnde Vorspanneinrichtung, welche den Angreifabschnitt 40 weiterhin in der Richtung 50 beaufschlagt, wodurch das Werkstück 42 weiterhin mit einer gewissen Kraft gegen das Winkellineal 20 gedrückt wird.After the workpiece 42 in contact with the angle line 20 was brought, the pressure of the pneumatic cylinder 56 not completely drained, but a certain pressure in the pneumatic cylinder 56 maintained. In this way continues to act a certain force with which the workpiece 42 against the angle line 20 is pressed. This works under the certain (reduced) pressure in the pneumatic cylinder 56 trapped air volumes such as a resilient biasing device, which the engaging portion 40 continue in the direction 50 applied, causing the workpiece 42 continue with a certain force against the angle line 20 is pressed.

Durch eine nachfolgende Ansteuerung des Pneumatikzylinders 58 wird der Angreifabschnitt 40 in horizontaler Richtung 52 zu den Spannzangen 24 hin bewegt. Dabei bleibt es aufgrund der oben erwähnten und in Richtung 50 zum Winkellineal 20 hin wirkenden Vorspanneinrichtung in Anlage am Winkellineal 20. Hierdurch kommt das Werkstück 42 in Anlage an die Spannzangen 24. Auch hier wirkt das im Pneumatikzylinder 58 eingeschlossene Luftvolumen wie eine federnde Vorspanneinrichtung, durch die das Werkstück 42 mit einer gewünschten Kraft gegen die Spannzangen 24 beaufschlagt wird, die jedoch so ausreichend gering ist, dass Beschädigungen der Kante des Werkstücks 42 durch die Spannzangen 24 verhindert werden.By a subsequent control of the pneumatic cylinder 58 becomes the attacking section 40 in a horizontal direction 52 to the collets 24 moved. It remains due to the above and in the direction 50 to the angle line 20 acting biasing device in contact with the angle line 20 , This will get the workpiece 42 in contact with the collets 24 , Again, this works in the pneumatic cylinder 58 trapped air volumes such as a resilient biasing device through which the workpiece 42 with a desired force against the collets 24 is applied, which is sufficiently low, however, that damage to the edge of the workpiece 42 through the collets 24 be prevented.

Es versteht sich, dass alternativ oder zusätzlich der Angreifabschnitt 40 und hierdurch das Werkstück 42 durch eine Bewegung der Basisstruktur 36 mittels des Roboterarms 32 gegen eine Anlageeinrichtung, beispielsweise gegen das Winkellineal 20 und/oder die Spannzangen 24 bewegt werden kann. Hierdurch können größere Bewegungswege realisiert werden, und zwar sowohl in nur einer als auch in beiden horizontalen Richtungen 50 und 52. Beispielsweise der Zylinder 58 bzw. beide Zylinder 56 und 58 werden in diesem Fall vor allem als pneumatische Federn eingesetzt, um eine definierte Kraft mittels des Angreifabschnitts 40 auf das Werkstück 42 in der jeweiligen Richtung gegen die ensprechende Anlageeinrichtung (Winkellineal 20, Spannzangen 24) aufzubringen.It is understood that alternatively or additionally, the engaging portion 40 and thereby the workpiece 42 through a movement of the basic structure 36 by means of the robot arm 32 against a conditioning device, for example against the angle line 20 and / or the collets 24 can be moved. As a result, larger movement paths can be realized, both in only one and in both horizontal directions 50 and 52 , For example, the cylinder 58 or both cylinders 56 and 58 are used in this case mainly as pneumatic springs to a defined force by means of the engaging portion 40 on the workpiece 42 in the respective direction against the ensprechende investment facility (angle ruler 20 , Collets 24 ).

Nun ist das Werkstück 42 exakt im Hinblick auf die Spannzangen 24 und das Winkellineal 20 ausgerichtet. Die Spannzangen 24 können nun geschlossen werden, wodurch das Werkstück 42 fest gegriffen wird, und das Werkstück 42 kann auf den Zuführtisch 12 mittels dem Programmschieber 22 zurückgezogen werden, um anschließend an der Sägelinie 18 einer Queraufteilung zugeführt zu werden.Now the workpiece is 42 exactly with regard to the collets 24 and the angle ruler 20 aligned. The collets 24 can now be closed, reducing the workpiece 42 firmly gripped, and the workpiece 42 can on the feed table 12 by means of the program slider 22 be withdrawn, then at the saw line 18 a transverse division to be supplied.

Das Grundprinzip des beweglichen Angreifabschnitts 40 der Saugtraverse 34 und der Ausrichtung des Werkstücks 42 am Winkellineal 20 und an den Spannzangen 24 wird nun nochmals unter Bezugnahme auf die 5-9 erläutert. Anders als in 3 erkennt man in den 5-9 auch die am dritten Schlitten angelenkte Kolbenstange des Pneumatikzylinders 56, die das Bezugszeichen 88 trägt, sowie die am ersten Schlitten 64 angelenkt the Kolbenstange des Pneumatikzylinders 60, die das Bezugszeichen 90 trägt. Man erkennt ferner Reed- Schalter 92 an den Zylindergehäusen 82 und 78, welche ein Detektieren der Position der jeweiligen Kolbenstangen 88 und 80 ermöglichen. Man erkennt aus den 5-9 ferner die in der Draufsicht insgesamt in etwa L-förmigen Schlitten 68 und 72. Man beachte, dass aus Gründen der Vereinfachung in den 6-9 nicht alle Bezugszeichen eingetragen sind.The basic principle of the mobile attacking section 40 the suction crossbar 34 and the orientation of the workpiece 42 at the angle ruler 20 and on the collets 24 will now again with reference to the 5-9 explained. Unlike in 3 one recognizes in the 5-9 also the hinged on the third carriage piston rod of the pneumatic cylinder 56 that the reference 88 carries, as well as the first sledge 64 hinges the piston rod of the pneumatic cylinder 60 that the reference 90 wearing. It also recognizes reed switch 92 on the cylinder housings 82 and 78 which detect a position of the respective piston rods 88 and 80 enable. One recognizes from the 5-9 Furthermore, in the plan view, a total of approximately L-shaped carriage 68 and 72 , Note that for reasons of simplification in the 6-9 not all reference numbers are entered.

5 zeigt einen Ruhezustand bei drucklosen Pneumatikzylindern 56-60. 6 zeigt die Kolbenstange 88 des Pneumatikzylinders 56 vollständig ausgefahren, den Schlitten 72 also in einer äußersten in Richtung 50 ausgefahrenen Extremposition. 7 zeigt die Kolbenstange 80 des Pneumatikzylinders 58 vollständig ausgefahren, den Schlitten 68 also in einer äußersten in Richtung 52 ausgefahrenen Extremposition. 8 zeigt das Werkstück 42 und den Angreifabschnitt 40 nach erfolgter Ausrichtung am Winkellineal 20, also entsprechend 4c, und 9 zeigt das Werkstück 42 und den Angreifabschnitt 40 nach erfolgter Ausrichtung an den Spannzangen 24, also entsprechend 4d. Dabei ist jedoch zu beachten, dass in den 8 und 9 aus Darstellungsgründen der Angreifabschnitt 40 nicht mittig über dem Werkstück 42 gezeichnet ist. 5 shows a resting state in non-pressurized pneumatic cylinders 56 - 60 , 6 shows the piston rod 88 of the pneumatic cylinder 56 fully extended, the slide 72 So in an extreme direction 50 extended extreme position. 7 shows the piston rod 80 of the pneumatic cylinder 58 fully extended, the slide 68 So in an extreme direction 52 extended extreme position. 8th shows the workpiece 42 and the attacking section 40 after alignment at the angle ruler 20 , so accordingly 4c , and 9 shows the workpiece 42 and the attacking section 40 after alignment with the collets 24 , so accordingly 4d , However, it should be noted that in the 8th and 9 for purposes of illustration, the attacking section 40 not centered over the workpiece 42 is drawn.

Wie oben erwähnt wurde, wirken die eingeschlossenen Luftvolumina der Pneumatikzylinder 56 und 58 als Vorspanneinrichtungen, mit denen das Werkstück 42 federelastisch gegen das Winkellineal 20 bzw. die Spannzangen 24 beaufschlagt wird. Es versteht sich, dass vorgesehen sein kann, dass der Druck in den Luftvolumina der Pneumatikzylinder 56 und 58 einstellbar sein kann, wodurch eine gewünschte Kraft realisiert werden kann, mit der das Werkstück 42 gegen das Winkellineal 20 bzw. gegen die Spannzangen 24 gedrückt wird.As mentioned above, the trapped air volumes of the pneumatic cylinders act 56 and 58 as pretensioners, with which the workpiece 42 elastic against the angle line 20 or the collets 24 is charged. It is understood that it can be provided that the pressure in the air volumes of the pneumatic cylinder 56 and 58 can be adjustable, whereby a desired force can be realized, with which the workpiece 42 against the angle line 20 or against the collets 24 is pressed.

Diese Kraft kann beispielsweise abhängig gemacht werden von der Art der Oberfläche des Werkstücks 42, durch die die Stärke des Kraftschlusses zwischen der Angreifeinrichtung 40 und dem Werkstück 42 bestimmt wird. Beispielsweise wird üblicherweise bei einer eher rauen Oberfläche nur ein geringerer Kraftschluss realisierbar sein als bei einer glatten Oberfläche. Auch kann, wenn es gewünscht ist, die besagte Kraft abhängig gemacht werden von der Art des Materials des Werkstücks 42 (und/oder einer Oberflächenbeschichtung des Werkstücks 42). Bei einem porösen Material wird eher ein geringerer Kraftschluss hergestellt werden können als bei einem gasdichten Material.This force can be made dependent, for example, on the type of surface of the workpiece 42 , by which the strength of the adhesion between the attacking device 40 and the workpiece 42 is determined. For example, usually with a rather rough surface, only a lesser adhesion will be feasible than with a smooth surface. Also, if desired, said force may be made dependent on the nature of the material of the workpiece 42 (and / or a surface coating of the workpiece 42 ). With a porous material, a lower adhesion can be produced rather than with a gas-tight material.

Für den Fachmann ist ferner klar, dass die soeben erwähnten Vorspanneinrichtungen nicht zwingend in beiden Richtungen 50 und 52 wirken müssen, sondern gegebenenfalls auch nur in einer der beiden Richtungen 50 und 52 eine Vorspanneinrichtung vorgesehen sein kann. Ferner versteht sich, dass die Vorspanneinrichtungen auch auf andere Weise als durch die Luftvolumina der Pneumatikzylinder 56 und 58 realisiert werden können, beispielsweise durch mechanische Federn oder ähnliches.It will be further understood by those skilled in the art that the biasing means just mentioned are not necessarily bi-directional 50 and 52 must act, but possibly only in one of the two directions 50 and 52 a biasing device may be provided. Furthermore, it is understood that the biasing means in other ways than by the air volumes of the pneumatic cylinder 56 and 58 can be realized, for example by mechanical springs or the like.

Nun wird auf die 10 und 11 Bezug genommen: dort ist eine optionale zusätzliche Einrichtung der Plattenbearbeitungsanlage 10 dargestellt, nämlich eine Reinigungseinrichtung 92. Diese kann an einer beliebigen Stelle der Plattenbearbeitungsanlage 10 angeordnet sein, soweit der bewegliche Angreifabschnitt 40 mittels dem Roboter 30 an diese Stelle bewegt werden kann. Die hier beispielhaft vorgeschlagene Reinigungseinrichtung 92 umfasst ein Gehäuse 94, welches quaderförmig ausgestaltet ist. In einer Oberseite des Gehäuses 94 ist ein länglicher und gerader Schlitz 96 vorhanden, der, wie aus 11 ersichtlich ist, mit einem elektrischen Gebläse 98 verbunden ist, wodurch insgesamt eine Abblaseinrichtung geschaffen wird. Alternativ kann der Schlitz 96 auch über ein Schaltventil mit einer separaten Druckluftversorgung verbunden sein, wodurch ebenfalls eine Abblaseinrichtung geschaffen werden würde. Wie ebenfalls aus 11 ersichtlich ist, kann im Bereich des Schlitzes 96 eine Bürsteeinrichtung 100 vorhanden sein, die vorliegend wiederum lediglich beispielhaft zu beiden Seiten des Schlitzes 96 angeordnet ist.Now on the 10 and 11 Reference: there is an optional additional equipment of the plate processing plant 10 shown, namely a cleaning device 92 , This can be anywhere on the plate processing line 10 be arranged, as far as the movable engaging portion 40 by means of the robot 30 can be moved to this point. The cleaning device proposed here by way of example 92 includes a housing 94 , which is designed cuboid. In a top of the case 94 is an elongated and straight slot 96 available, which, like 11 It can be seen with an electric blower 98 is connected, whereby a total blower is created. Alternatively, the slot 96 be connected via a switching valve with a separate compressed air supply, which would also be created a blow-off. Like also out 11 It can be seen in the area of the slot 96 a brush device 100 be present, the present in turn only by way of example on both sides of the slot 96 is arranged.

Beispielsweise nach einer bestimmten Betriebszeit oder nach einer bestimmten Anzahl von Ausrichtvorgängen bewegt der Roboter 30 die Saugtraverse 34 mit dem beweglichen Angreifabschnitt 40 zu der Reinigungsvorrichtung 92, und zwar gegebenenfalls so, dass der bewegliche Angreifabschnitt 40 auf der Oberseite des Gehäuses 94 aufliegt. Diese Oberseite bildet insoweit eine Auflagefläche 102 für den beweglichen Angreifabschnitt 40. Durch den Roboter 30 wird nun der bewegliche Angreifabschnitt längs zu dem Pfeil 104 in den 10 und 11 über den Schlitz 96 bei eingeschaltetem Gebläse 98 hinweg bewegt. Durch den aus dem Schlitz 96 austretenden Luftstrahl (Pfeile 106 in 11) wird eventuell an dem beweglichen Angreifabschnitt 40 an haftender Staub von einer vorhergehenden Bearbeitung entfernt. Dies wird durch die Brusteinrichtung 100 nochmals unterstützt.For example, after a certain operating time or after a certain number of alignment operations, the robot moves 30 the suction crossbar 34 with the movable engaging portion 40 to the cleaning device 92 optionally, such that the movable engaging portion 40 on the top of the case 94 rests. This top forms a support surface extent 102 for the movable attacking section 40 , By the robot 30 Now, the movable engaging portion is longitudinal to the arrow 104 in the 10 and 11 over the slot 96 when the blower is switched on 98 moved away. Out of the slot 96 escaping air jet (arrows 106 in 11 ) may be on the movable engaging portion 40 adherent dust removed from previous processing. This is done by the breast device 100 again supported.

Durch die mittels der Reinigungseinrichtung 92 mögliche Reinigung des beweglichen Angreifabschnitts 40 insbesondere von Staub wird sichergestellt, dass der bewegliche Angreifabschnitt 40 sich ausreichend fest an dem Werkstück 42 anzusaugen kann, um den oben beschriebenen Ausrichtvorgang durchführen zu können.By means of the cleaning device 92 possible cleaning of the movable attacking section 40 in particular, dust ensures that the movable engaging portion 40 sufficiently firm on the workpiece 42 can suck in order to perform the alignment process described above.

Es versteht sich, dass einige oder sämtliche der oben erläuterten Verfahrensschritte automatisiert ablaufen können. Hierzu verfügt die Plattenbearbeitungsanlage 10 über eine nicht dargestellte Steuer- und Regeleinrichtung, die wiederum mit einem Mikroprozessor und einem Speicher ausgestattet ist. Die Steuer- und Regeleinrichtung ist zur Ausführung des oben beschriebenen Verfahrens programmiert.It is understood that some or all of the above-described method steps can be automated. For this the plate processing plant has 10 via a control and regulating device, not shown, which in turn is equipped with a microprocessor and a memory. The controller is programmed to carry out the method described above.

Bei einer nicht gezeigten Ausführungsform ist der Angreifabschnitt lediglich in einer einzigen in Betriebslage im Wesentlichen horizontalen Richtung mittels eines Antriebs relativ zur Basisstruktur bewegbar. Sollte es erfoderlich sein, kann der Angreifabschnitt in einem solchen Fall durch eine Bewegung der Basisstruktur in einer hierzu beispielsweise orthogonalen Richtung bewegt werden.In an embodiment not shown, the engaging portion is only in a single operative position substantially horizontal direction by means of a drive relative to the base structure movable. Should it be erfoderlich, the engaging portion can be moved in such a case by a movement of the base structure in a direction orthogonal thereto, for example.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102014225073 A1 [0002]
DE 2602622 A1 [0003]
FR 2564021 A1 [0003]

Claims

A handling device (28) for handling a plate-shaped workpiece (42), comprising a movable base structure (36) which can be arranged above the workpiece (42) and a plurality of engaging portions (38, 40) arranged on the base structure (36) and located on one can attack upper side of the plate-shaped workpiece (42), characterized in that at least one of the Angreifabschnitte (40) in at least one at least substantially horizontal in the operating position direction (50, 52) relative to at least one other engagement portion (38) and relative to the base structure (36), preferably by means of a drive (56, 58), can be moved.

Handling device (28) after Claim 1 , characterized in that the movable engaging portion (40) comprises a suction member.

Handling device (28) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the drive operates pneumatically, in particular a pneumatic cylinder (56, 58).

Handling device (28) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the movable engaging portion (40) is movable in the direction (50, 52) relative to at least one other engaging portion (38) and relative to the base structure (36). by means of the drive (56, 58) can be moved, at least temporarily acted upon by a biasing means.

Handling device (28) after Claim 4 , characterized in that the force of the biasing means is adjustable.

Handling device (28) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the movable engaging portion (40) in two preferably mutually orthogonal horizontal directions (50, 52) each by means of a drive (56, 58) can be moved.

Handling device (28) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the movable engaging portion (40) by means of a drive (60) in an at least substantially vertical direction (54) can be moved.

Handling device (28) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the movable engaging portion (40) is rotatable about a vertical axis in operation position (62).

Handling device (28) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the base structure (36) extends at least substantially in an operating position at least substantially horizontal plane and the movable engaging portion (40) in a lateral edge region of the base structure, in particular a corner region (48) of the base structure (36) is arranged.

Handling device (28) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the movable engaging portion (40) on at least one carriage (64, 68, 72) is arranged, which is held linearly movable relative to the base structure (36).

A plate processing system (10), comprising a handling device (28) for handling a plate-shaped workpiece (42), the handling device (28) comprising a base structure (36) which can be arranged above the workpiece (42) and a plurality of which is arranged on the base structure (36) Engaging portions (38, 40) adapted to engage an upper surface of the plate-shaped workpiece (42), characterized in that at least one engaging portions (40) in at least one horizontal direction (50, 52) relative to the base structure (36) and relative to at least one other engaging portion (38) by means of a drive (56, 58) can be moved.

Plate processing system (10) after Claim 11 , characterized in that the handling device (28) comprises a robot (30) by means of which the base structure (36) can be moved.

Plate processing system (10) according to at least one of Claims 11 or 12 , characterized in that it comprises a cleaning device (92) for the movable engaging portion (40), wherein the cleaning device (92) preferably comprises a blow-off device (96, 98).

Method for operating a handling device (28) according to one of Claims 1 - 12 characterized in that it comprises the following steps: a. Placing a plate-shaped workpiece (28) on a support table (16); b. Moving the base structure (36) over the plate-shaped workpiece (42); c. Causing the movable engaging portion (40) to frictionally engage an upper surface of the plate-shaped workpiece (40); and d. Causing the movable engaging portion (40) to move relative to the base structure (36) in the horizontal direction (50, 52), such that the plate-shaped workpiece (42) has an edge at a first end Investment device (20, 24) comes into abutment, and / or causing the base structure (36) in the horizontal direction (50, 52) moves, so that the plate-shaped workpiece (42) with an edge on a contact device (20, 24 ) comes into contact.

Method according to Claim 14 characterized in that in step b, the base structure (36) is moved over the plate-shaped workpiece (42) such that the movable engaging portion (40) is disposed at least approximately above a center of the plate-shaped workpiece (42).

Method according to at least one of Claims 14 or 15 , characterized in that the movable engaging portion (40) is automatically cleaned by a cleaning device (92).

Control and / or regulating device for controlling and / or regulating the operation of a handling device (28), characterized in that it is suitable for carrying out a method according to one of the Claims 14 - 16 is programmed.