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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Bedienungseinrichtung mit berührungsempfindlichem Bildschirm für eine Bodenreinigungsmaschine sowie ein System umfassend eine Bodenreinigungsmaschine und eine Bedienungseinrichtung.
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Derartige Bedienungseinrichtungen werden dazu verwendet, Bodenreinigungsmaschinen zu bedienen. Somit können große Bodenflächen beispielsweise in öffentlichen Gebäuden oder Supermärkten gereinigt werden, wobei mit der Bedienungseinrichtung die Einstellungen der Maschine vorgenommen werden können.
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Aus dem Stand der Technik bekannte Bedienungseinrichtungen sind ausgestaltet, um einem Bediener der Bodenreinigungsmaschine bestimmte Informationen anzuzeigen. Außerdem ermöglichen derartige Bedienungseinrichtungen dem Bediener, Eingaben für die Bedienung der Bodenreinigungsmaschine an einer Bedienungseinrichtung vorzunehmen.
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Bei der Bedienung von Bodenreinigungsmaschinen ist es für den Bediener wünschenswert, möglichst einfach und benutzerfreundlich bestimmte Befehle, wie beispielsweise Vorgaben bezüglich Geschwindigkeit und Lenkwinkel der Bodenreinigungsmaschine, an die Bodenreinigungsmaschine eingeben zu können. Darüber hinaus kann es bei auch autonom fahrenden Bodenreinigungsmaschinen erforderlich sein, neben Geschwindigkeit und Lenkwinkel weitere Parameter einzugeben oder die Maschine wieder auf einen voreingestellten Arbeitspfad zu bewegen.
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Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine eingangs beschriebene Bedienungseinrichtung derart bereitzustellen, dass Befehle des Bedieners einfach und benutzerfreundlich eingegeben werden können.
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Die Aufgabe wird gelöst durch eine Bedienungseinrichtung mit berührungsempfindlichem Bildschirm für eine Bodenreinigungsmaschine, wobei der berührungsempfindliche Bildschirm ausgestaltet ist, einen Nullpunkt anzuzeigen, wobei die Bedienungseinrichtung ausgestaltet ist, dass durch Berühren des berührungsempfindlichen Bildschirms ein entlang des berührungsempfindlichen Bildschirms verschiebbarer Berührungspunkt definiert wird, wobei der berührungsempfindliche Bildschirm ausgestaltet ist, den Berührungspunkt anzuzeigen, wobei die Bedienungseinrichtung ausgestaltet ist, einen Vektor zwischen dem Nullpunkt und dem Berührungspunkt durch einen den berührungsempfindlichen Bildschirm bedienenden Bediener zu bestimmen, wobei eine Projektion des Vektors auf eine entlang des berührungsempfindlichen Bildschirms verlaufende Gerade einen Lenkwinkel der Bodenreinigungsmaschine definiert und/oder eine weitere Projektion des Vektors auf eine entlang des berührungsempfindlichen Bildschirms verlaufende weitere Gerade eine Geschwindigkeit der Bodenreinigungsmaschine definiert und wobei die Bedienungseinrichtung ausgestaltet ist, Steuersignale entsprechend dem definierten Lenkwinkel und/oder der definierten Geschwindigkeit an die Bodenreinigungsmaschine auszugeben.
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Hierdurch wird eine Bedienungseinrichtung bereitgestellt, mit der eine einfache und nutzerfreundliche Bedienung einer Bodenreinigungsmaschine ermöglicht wird.
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Durch die Verwendung eines berührungsempfindlichen Bildschirms, insbesondere eines Touchscreens, kann ein und dieselbe Vorrichtung für die Bereitstellung von Informationen und das Eingeben von Instruktionen verwendet werden. Durch die Anzeige des Nullpunkts ist es dem Bediener jederzeit möglich, den Startpunkt des Vektors auf dem berührungsempfindlichen Bildschirm zu erkennen. Mithilfe des verschiebbaren Berührungspunkts kann der Bediener die Länge des Vektors, das heißt den Betrag des Vektors sowie die Orientierung des Vektors, bestimmen. Mithilfe der Projektion des Vektors auf die Gerade bzw. auf die weitere Gerade wird der Vektor in seine Komponenten zerlegt. Hierdurch kann der Lenkwinkel der Bodenreinigungsmaschine bzw. die Geschwindigkeit der Bodenreinigungsmaschine auf eine für den Bediener intuitive Art definiert werden.
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In einer Ausführungsform ist der Nullpunkt, insbesondere die Lage des Nullpunkts auf dem berührungsempfindlichen Bildschirm, durch den den berührungsempfindlichen Bildschirm bedienenden Bediener, insbesondere durch einen Finger des Bedieners, beispielsweise durch einen Daumen des Bedieners, bestimmbar. Hierdurch ist es dem Bediener möglich, unterschiedliche Startpunkte des Vektors zu bestimmen. So kann der Bediener nach seinen Vorlieben die Maschine bedienen beispielsweise mit dem Daumen oder einem anderen Finger. Hierbei erlaubt die flexible Positionierung des Nullpunktes eine Anpassung an die Hand bzw. Handgröße des Bedieners. Hierdurch wird die Benutzerfreundlichkeit und die Flexibilität bei der Bedienung weiter erhöht.
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In einer weiteren Ausführungsform ist der Vektor durch Verschieben des Berührungspunkts entlang des berührungsempfindlichen Bildschirms bestimmbar. Hierdurch kann der Bediener den Vektor und insbesondere die Richtung und den Betrag des Vektors durch eine gewohnte Schiebebewegung bzw. eine Wischbewegung bestimmen. Dies erhöht weiter die Benutzerfreundlichkeit.
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In einer Ausführungsform ist der berührungsempfindliche Bildschirm ausgestaltet, einen weiteren Nullpunkt anzuzeigen, wobei die Bedienungseinrichtung ausgestaltet ist, dass durch Berühren des berührungsempfindlichen Bildschirms ein entlang des berührungsempfindlichen Bildschirms verschiebbarer weiterer Berührungspunkt definiert wird, wobei der berührungsempfindliche Bildschirm ausgestaltet ist, den weiteren Berührungspunkt anzuzeigen, wobei die Bedienungseinrichtung ausgestaltet ist, einen weiteren Vektor zwischen dem weiteren Nullpunkt und dem weiteren Berührungspunkt durch den den berührungsempfindlichen Bildschirm bedienenden Bediener zu bestimmen, wobei eine dritte Projektion des weiteren Vektors auf eine entlang des berührungsempfindlichen Bildschirms verlaufende dritte Gerade den Lenkwinkel der Bodenreinigungsmaschine oder die Geschwindigkeit der Bodenreinigungsmaschine definiert und wobei die Bedienungseinrichtung ausgestaltet ist, Steuersignale entsprechend dem definierten Lenkwinkel oder der definierten Geschwindigkeit an die Bodenreinigungsmaschine auszugeben.
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Durch das Bereitstellen eines weiteren Nullpunkts, eines weiteren Berührungspunkts, und eines weiteren Vektors, kann der Bediener den Lenkwinkel der Bodenreinigungsmaschine und die Geschwindigkeit der Bodenreinigungsmaschine mit zwei voneinander unabhängigen Bewegungen bestimmen. Dies erhöht die Flexibilität der Bedienung der Bodenreinigungsmaschine sowie die Benutzerfreundlichkeit weiter.
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In einer weiteren Ausführungsform ist der weitere Nullpunkt, insbesondere die Lage des weiteren Nullpunkts auf dem berührungsempfindlichen Bildschirm, durch den den berührungsempfindlichen Bildschirm bedienenden Bediener, insbesondere durch einen Finger des Bedieners, beispielsweise durch einen Daumen des Bedieners, bestimmbar. Hierdurch ist es dem Bediener möglich, unterschiedliche Startpunkte des weiteren Vektors zu bestimmen. So kann der Bediener nach seinen Vorlieben die Maschine bedienen beispielsweise mit dem Daumen oder einem anderen Finger. Hierbei erlaubt die flexible Positionierung des weiteren Nullpunktes eine Anpassung an die Hand bzw. Handgröße des Bedieners. Hierdurch wird die Benutzerfreundlichkeit weiter erhöht. Alternativ ist vorgesehen, dass der weitere Nullpunkt, insbesondere die Lage des weiteren Nullpunkts auf dem berührungsempfindlichen Bildschirm fest definiert bzw. vorbestimmt ist. Bevorzugt kann der weitere Berührungspunkt auf einer festen Achse bewegt werden und so den Betrag des weiteren Vektors für den Lenkwinkel bzw. die Rotation der Bodenreinigungsmaschine oder die Geschwindigkeit der Bodenreinigungsmaschine bestimmen.
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In einer bevorzugten Ausführungsform ist der weitere Vektor durch Verschieben des weiteren Berührungspunkts entlang des berührungsempfindlichen Bildschirms bestimmbar.
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Hierdurch kann der Bediener den Vektor und insbesondere die Richtung und den Betrag des Vektors durch eine gewohnte Schiebebewegung bzw. Wischbewegung bestimmen. Dies erhöht weiter die Benutzerfreundlichkeit.
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In einer weiteren Ausführungsform erstrecken sich entweder die Gerade und die weitere Gerade oder die Gerade und die dritte Gerade senkrecht zueinander. Hierdurch wird der Vektor in zwei orthogonal zueinander verlaufende Bestandteile aufgeteilt bzw. sind die Gerade und die weitere Gerade bzw. die Gerade und die dritte Gerade orthogonal zueinander angeordnet, sodass sich die Bedienung der Bodenreinigungsmaschine für den Bediener besonders intuitiv ermöglicht, da der Lenkwinkel über eine Komponente und die Geschwindigkeit über eine hierzu senkrecht verlaufende weitere Komponente bestimmbar ist. Bevorzugt wird der Vektor in zwei Geraden zerlegt, wobei über die zwei Geraden die Vorwärtsgeschwindigkeit und die Rotationsgeschwindigkeit bzw. der Lenkwinkel bestimmt werden können.
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In einer weiteren Ausführungsform bzw. einem weiteren, selbstständig erfinderischen Aspekt der vorliegenden Erfindung ist der berührungsempfindliche Bildschirm ausgestaltet, eine vorbestimmte Route für die Bodenreinigungsmaschine in einem Gesamtareal und eine aktuelle Position der Bodenreinigungsmaschine in dem Gesamtareal anzuzeigen. Hierdurch ist es dem Bediener möglich, mithilfe des berührungsempfindlichen Bildschirms den Fortschritt einer Fahrt, insbesondere einer Reinigungsfahrt, der Bodenreinigungsmaschine entlang der vorbestimmten Route zu ermitteln. Außerdem kann der Bediener auf einfache Weise während einer Fahrt der Bodenreinigungsmaschine entlang der vorbestimmten Route ermitteln, ob sich die Bodenreinigungsmaschine auf der vorbestimmten Route befindet und für den Fall, dass sich die Bodenreinigungsmaschine nicht auf der vorbestimmten Route befindet, in die weitere Bewegung der Bodenreinigungsmaschine eingreifen indem beispielsweise die Bodenreinigungsmaschine gestoppt oder zurück zur Route bewegt wird.
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Hierbei ist das Gesamtareal ein Gebiet, in dem sich eine oder mehrere zu reinigende Bodenflächen befinden. Innerhalb dieses Gesamtareals kann sich die Bodenreinigungsmaschine entlang eines Transportpfads zu einer Bodenfläche bewegen, die verschmutzt ist und daher gereinigt werden soll bzw. zwischen mehreren solcher zu reinigenden Bodenflächen bewegen. Häufig umfasst die Bodenreinigungsmaschine ein Reinigungselement, das für einen Eingriff mit einer Bodenfläche aktiviert werden kann. Während einer Bewegung der Bodenreinigungsmaschine entlang eines Transportpfads ist das Reinigungselement deaktiviert, sodass die Bodenreinigungsmaschine schnell unterschiedliche zu reinigende Bodenflächen anfahren kann. Die zu reinigende Bodenfläche bzw. die zu reinigenden Bodenflächen, auch Arbeitsareale genannt, können von der Bodenreinigungsmaschine entlang von vorbestimmten Routen oder auch frei bestimmbaren Arbeitspfaden gereinigt werden. Während einer Bewegung der Bodenreinigungsmaschine entlang der vorbestimmten Route oder eines Arbeitspfads ist das Reinigungselement zumindest entlang von Abschnitten der vorbestimmten Route bzw. des Arbeitspfades aktiviert, sodass die zu reinigende Bodenfläche gereinigt werden kann.
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In einer Ausführungsform ist der berührungsempfindliche Bildschirm ausgestaltet, ein Startareal in dem Gesamtareal anzuzeigen. Hierdurch ist es dem Bediener möglich, einen Bereich in dem Gesamtareal mithilfe des berührungsempfindlichen Bildschirms zu ermitteln, in dem bzw. in dessen Nähe eine Routenführung beginnen kann.
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In einer weiteren Ausführungsform ist der berührungsempfindliche Bildschirm ausgestaltet, dass das Startareal angezeigt wird, wenn ein autonomer Prozess der Bodenreinigungsmaschine unterbrochen wird. Hierdurch ist es dem Bediener möglich, einen Bereich in dem Gesamtareal zu ermitteln, in den die Bodenreinigungsmaschine bewegt werden muss, um beispielsweise den autonomen Prozess neu zu starten oder fortzuführen.
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In einer Ausführungsform ist der berührungsempfindliche Bildschirm ausgestaltet, dass das Startareal angezeigt wird, solange die Bodenreinigungsmaschine das Startareal nicht erreicht hat. Hierdurch ist es dem Bediener möglich, das Startareal in einer ersten Form angezeigt zu bekommen, solange die Bodenreinigungsmaschine in Richtung des Startareals bewegt wird. Bevorzugt ist der berührungsempfindliche Bildschirm ausgestaltet, dass das Startareal in einer zweiten, sich von der ersten unterscheidenden zweiten Form oder nicht mehr angezeigt wird, wenn die Bodenreinigungsmaschine das Startareal erreicht hat. Hierdurch wird dem Bediener auf einfache Weise signalisiert, dass die Bodenreinigungsmaschine das Startareal erreicht hat.
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In einer Ausführungsform ist der berührungsempfindliche Bildschirm ausgestaltet, dass das Startareal in einer ersten Form angezeigt wird, solange die Bodenreinigungsmaschine in dem Gesamtareal eine vorgegebene Orientierung nicht erreicht hat. Hierdurch ist es für den Bediener auf einfache Weise möglich, zu erkennen, wann eine optimale Orientierung der Bodenreinigungsmaschine für einen Start oder ein Fortführen eines Reinigungsprozesses erreicht ist. Bevorzugt ist der berührungsempfindliche Bildschirm ausgestaltet, dass das Startareal in einer zweiten, sich von der ersten unterscheidenden Form oder nicht mehr angezeigt wird, wenn die Bodenreinigungsmaschine in dem Gesamtareal die vorgegebene Orientierung erreicht hat. Hierdurch wird dem Bediener auf einfache Weise signalisiert, dass die Bodenreinigungsmaschine die vorgegebene Orientierung erreicht hat.
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In einer weiteren Ausführungsform ist die Bedienungseinrichtung ausgestaltet, dass, wenn ein autonomer Prozess der Bodenreinigungsmaschine an einem Unterbrechungspunkt unterbrochen wird, ein Transportpfad bestimmt wird, wobei sich der Transportpfad zwischen dem Unterbrechungspunkt und einer weiteren aktuellen Position der Bodenreinigungsmaschine erstreckt. Hierdurch ist es dem Bediener der Bodenreinigungsmaschine auf einfache Weise möglich, anhand des Transportpfads die Bodenreinigungsmaschine zurück zum Unterbrechungspunkt zu bewegen. Ferner ist es hierdurch möglich, einen weiteren autonomen Prozess der Bodenreinigungsmaschine zu starten, mit dessen Hilfe die Bodenreinigungsmaschine den Transportpfad abfährt und somit zurück zum Unterbrechungspunkt gelangt. Während einer Bewegung der Bodenreinigungsmaschine entlang des Transportpfads ist das Reinigungselement der Bodenreinigungsmaschine deaktiviert, sodass die Bodenreinigungsmaschine schnell zurück zur vorgegebenen Route fahren kann. Bevorzugt wird der Transportpfad temporär aufgezeichnet, beispielsweise in der Bedienungseinrichtung, und wird ggf. automatisch, von der Bodenreinigungsmaschine „rückwärts“, d.h. in Richtung der vorgegebenen Route, abgefahren, bevorzugt ab Beendigung der Unterbrechung (des autonomen Prozesses).
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In einer Ausführungsform ist der berührungsempfindliche Bildschirm ausgestaltet, ein Steuerungselement anzuzeigen. Bevorzugt ist das Steuerungselement eine Bürstenabwurftaste, ein An-/Ausschalter für einen Arbeitsscheinwerfer, eine Hupentaste, ein Chemiedosierungsschalter, eine Taste zur Aktivierung eines Saugfußes/Handsaugtools, eine Bürstenantriebstaste, eine Geschwindigkeitsreduzierungstaste, ein Fahrtrichtungswahlschalter, eine Taste für autonome Funktionen der Bodenreinigungsmaschine, wie beispielsweise eine Start/StopTaste, eine Taste zum Laden von Routen oder ein Aufnahmeknopf zum Aufzeichnen von Routen. In einer Ausführungsform ist der berührungsempfindliche Bildschirm ausgestaltet, ein Informationselement anzuzeigen. Bevorzugt ist das Informationselement ein beleuchtetes Display, beispielsweise zur Anzeige von Betriebsstunden, Kilometerzähler, aktueller Geschwindigkeit, Batteriekapazität bzw. Batteriezustand und/oder aktueller Wasserkapazität oder eine Warneinrichtung für eine Vorwärtsfahrt der Bodenreinigungsmaschine, welche dem Bediener signalisiert, dass sich die Bodenreinigungsmaschine in einem Vorwärtsfahrmodus befindet. In einer Ausführungsform ist der berührungsempfindliche Bildschirm ausgestaltet, ein Fehlerelement anzuzeigen. Bevorzugt ist das Fehlerelement, ein beleuchtetes Display bzw. eine Anzeige beispielsweise dafür, dass ein Ersatzteil ausgetauscht oder Reinigungsflüssigkeit nachgefüllt werden muss oder ein Fehler der Bodenreinigungsmaschine bzw. des Roboters vorliegt, wie beispielsweise ein Sensordefekt, insbesondere ein Kameradefekt, eine Fehlerhafte Lokalisierung der Bodenreinigungsmaschine und/oder ein Fehler im Antriebssystem.
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Ein weiterer Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ein System umfassend eine Bodenreinigungsmaschine und eine erfindungsgemäße Bedienungseinrichtung. Die erfindungsgemäßen Vorteile der Bedienungseinrichtung gelten entsprechend auch für das System.
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In einer Ausführungsform sind die Bodenreinigungsmaschine und die Bedienungseinrichtung lösbar miteinander verbunden. Bevorzugt sind die Bodenreinigungsmaschine und die Bedienungseinrichtung formschlüssig und/oder kraftschlüssig miteinander verbunden. Durch die lösbare Verbindung ist es dem Bediener einerseits möglich, die Bodenreinigungsmaschine mit an der Bodenreinigungsmaschine befestigter Bedienungseinrichtung zu bedienen, und andererseits die Bodenreinigungsmaschine mit einer nicht an der Bodenreinigungsmaschine befestigten Bedienungseinrichtung, sozusagen ferngesteuert, zu bedienen. Beispielsweise, wenn die Bodenreinigungsmaschine nicht in Betrieb ist, ist es vorteilhaft, wenn die Bedienungseinrichtung an der Bodenreinigungsmaschine befestigt ist, um beispielsweise eine Zuordnung von Bedienungseinrichtung und Bodenreinigungsmaschine in einem Abstellbereich zu ermöglichen, in dem mehrere Bodenreinigungsmaschinen abgestellt werden. Wenn die Bodenreinigungsmaschine in Betrieb ist, ist es vorteilhaft, wenn die Bedienungseinrichtung nicht an der Bodenreinigungsmaschine befestigt ist und die Bedienungseinrichtung und die Bodenreinigungsmaschine in einem Remotemodus bedient werden können.
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In einer Ausführungsform umfasst das System Datenübertragungsmittel für eine drahtlose Datenübertragung zwischen der Bodenreinigungsmaschine und der Bedienungseinrichtung. Hierdurch können Daten von der Bodenreinigungsmaschine zu der Bedienungseinrichtung und von der Bedienungseinrichtung zu der Bodenreinigungsmaschine ohne aufwendige Verdrahtung übertragen werden. Beispielsweise ist dies in dem Remotemodus vorteilhaft. Bevorzugt umfassen die Bodenreinigungsmaschine und die Bedienungseinrichtung jeweils einen Sender und einen Empfänger.
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In einer Ausführungsform umfasst das System einen Halter bzw. eine Halterung, wobei sowohl die Bodenreinigungsmaschine und der Halter bzw. die Halterung als auch die Bedienungseinrichtung und der Halter bzw. die Halterung jeweils lösbar, insbesondere formschlüssig und/oder kraftschlüssig, miteinander verbunden sind. Hierdurch ist es dem Bediener auf einfache Weise möglich, die Bedienungseinrichtung an der Bodenreinigungsmaschine zu befestigen. Bevorzugt ist der Halter ein Tablet-Halter. Hierdurch ist es für den Bediener möglich, ein Tablet als Bedienungseinrichtung zu verwenden. Bevorzugt ist die Bedienungseinrichtung ein Tablet oder ein Smartphone. Bevorzugt ist die Bedienungseinrichtung für eine Bedienung mittels App ausgestaltet.
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In einer Ausführungsform umfasst das System eine Versorgungseinrichtung. In einer Ausführungsform umfasst die Versorgungseinrichtung eine Ladestation. Bevorzugt umfasst die Versorgungseinrichtung eine Ladestation und/oder eine Service Station, wie beispielsweise eine Wasserwechselstation und/oder eine Kehrgutentsorgungsstation. Beispielsweise ist die Versorgungseinrichtung eine Full-Service Dockingstation für die Bodenreinigungsmaschine. Bevorzugt umfasst die Versorgungseinrichtung eine Einrichtung zum Entleeren von Wasser, insbesondere Schmutzwasser, aus der Bodenreinigungsmaschine. Bevorzugt umfasst die Versorgungseinrichtung eine Einrichtung zum Wiederauffüllen von Wasser, insbesondere Frischwasser, in die Bodenreinigungsmaschine. Bevorzugt umfasst die Versorgungseinrichtung eine Einrichtung zum Reinigen eines Tanks der Bodenreinigungsmaschine. Bevorzugt umfasst die Versorgungseinrichtung einen Abfallcontainer für die Bodenreinigungsmaschine, insbesondere für eine Kehrmaschine. Bevorzugt kann in den Abfallcontainer Kehrgut aus der Kehrmaschine automatisch abgeladen werden. Hierdurch können der Bodenreinigungsmaschine unterschiedliche Versorgungseinrichtungen in dem Gesamtareal zur Verfügung gestellt werden. Mithilfe der Versorgungseinrichtung bzw. der Ladestation kann die Bodenreinigungsmaschine und/oder die Bedienungseinrichtung versorgt bzw. geladen werden. Bevorzugt umfasst die Versorgungseinrichtung eine Akkuladestation zum Laden eines Akkus der Bodenreinigungsmaschine und/oder zum Laden eines Akkus der Bedienungseinrichtung. Bevorzugt ist das System ausgestaltet, dass die Bedienungseinrichtung durch die Versorgungseinrichtung drahtlos versorgt, insbesondere geladen, werden kann. Beispielsweise ist das System ausgestaltet, dass jedes Tablet und Smartphone drahtlos durch die Versorgungseinrichtung geladen werden kann. Bevorzugt sind die Bodenreinigungsmaschine und die Versorgungseinrichtung lösbar miteinander verbunden. Bevorzugt sind die Bodenreinigungsmaschine und die Versorgungseinrichtung formschlüssig und/oder kraftschlüssig miteinander verbunden. Mithilfe der mit der Bodenreinigungsmaschine lösbar verbundenen Versorgungseinrichtung bzw. Ladestation kann die Bedienungseinrichtung beispielsweise versorgt bzw. geladen werden, wenn die Bedienungseinrichtung in unmittelbarer Nähe zur Bodenreinigungsmaschine angeordnet ist, beispielsweise wenn die Bedienungseinrichtung auf der Bodenreinigungsmaschine abgelegt ist. Bevorzugt sind die Bodenreinigungsmaschine und die Versorgungseinrichtung beabstandet voneinander angeordnet. Bevorzugt ist die Versorgungseinrichtung ortsfest innerhalb des Gesamtareals angeordnet. Mithilfe der von der Bodenreinigungsmaschine beabstandet, bevorzugt ortsfest innerhalb des Gesamtareals, angeordneten Versorgungseinrichtung bzw. Ladestation kann die Bodenreinigungsmaschine bzw. die Bedienungseinrichtung beispielsweise versorgt bzw. geladen werden, wenn die Bodenreinigungsmaschine bzw. die Bedienungseinrichtung zu der Versorgungseinrichtung bzw. Ladestation bewegt wird. Die Versorgungs- bzw. Ladefunktionalität kann somit bevorzugt sowohl direkt auf der Bodenreinigungsmaschine als auch an der gesonderten Ladestation verfügbar sein. Bevorzugt umfasst die Bodenreinigungsmaschine eine Ablage zum Ablegen der Bedienungseinrichtung. Bevorzugt ist das System ausgestaltet, dass durch Ablegen der Bedienungseinrichtung bzw. des Tablets bzw. des Smartphones auf die Ablage die Bedienungseinrichtung bzw. das Tablet bzw. das Smartphone drahtlos durch die Versorgungseinrichtung geladen wird. Auf diese Weise können handelsübliche Geräte als Bedienungseinrichtung verwendet werden und der Bediener kann sein eigenes Gerät als Bedienungseinrichtung verwenden.
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In einer Ausführungsform ist das System ausgebildet, dass die Geschwindigkeit der Bodenreinigungsmaschine in kurvigen Bereichen der vorbestimmten Route und/oder des Transportpfads reduziert wird. In einer weiteren Ausführungsform ist das System ausgebildet, dass die Geschwindigkeit der Bodenreinigungsmaschine reduziert wird, wenn ein Abstand zwischen der Bodenreinigungsmaschine und einem Hindernis in dem Gesamtareal einen Schwellenwert unterschreitet.
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Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele für die erfindungsgemäße Bedienungseinrichtung anhand von lediglich beispielhaften schematischen Zeichnungen beschrieben, wobei
- 1 eine schematische Zeichnung einer Darstellung auf dem Bildschirm einer ersten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Bedienungseinrichtung zeigt,
- 2 eine schematische Zeichnung einer Darstellung auf dem Bildschirm einer zweiten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Bedienungseinrichtung zeigt,
- 3 eine schematische Zeichnung einer Darstellung auf dem Bildschirm einer dritten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Bedienungseinrichtung zeigt,
- 4 eine schematische Zeichnung einer ersten Darstellung auf dem Bildschirm einer vierten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Bedienungseinrichtung zeigt,
- 5 eine schematische Zeichnung einer zweiten Darstellung auf dem Bildschirm einer vierten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Bedienungseinrichtung zeigt und
- 6 eine schematische Zeichnung einer dritten Darstellung auf dem Bildschirm einer vierten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Bedienungseinrichtung zeigt.
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1 zeigt eine schematische Zeichnung einer Darstellung auf dem Bildschirm einer ersten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Bedienungseinrichtung 1. Die Bedienungseinrichtung 1 ist für eine Bodenreinigungsmaschine vorgesehen. Hierbei umfasst die Bedienungseinrichtung 1 einen berührungsempfindlichen Bildschirm 2. Wie in 1 dargestellt, zeigt der berührungsempfindliche Bildschirm 2 einen Nullpunkt 3 und einen Berührungspunkt 5 an. Alternativ ist vorgesehen, dass der berührungsempfindliche Bildschirm 2 lediglich den Berührungspunkt 5 anzeigt und den Nullpunkt 3 nicht anzeigt. Durch Berühren des Berührungsempfindlichen Bildschirms 2 wird der Nullpunkt 3 und der verschiebbare Berührungspunkt 5 definiert. Der verschiebbare Berührungspunkt 5 ist durch einen Bediener der Bedienungseinrichtung 1 entlang des berührungsempfindlichen Bildschirms 2 verschiebbar. Der in 1 dargestellte Berührungspunkt 5 kann auch als frei positionierbarer bzw. aktiver Joystick bezeichnet werden.
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Der Nullpunkt 3 ist in 1 als Kreis dargestellt. Es ist jedoch auch jegliche andere Darstellung des Nullpunkts 3 möglich. Der Berührungspunkt 5 ist in 1 als ausgefüllter Kreis dargestellt. Es ist jedoch auch jegliche andere Darstellung des Berührungspunkts 5 möglich.
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Des Weiteren zeigt 1 einen als Pfeil dargestellten Vektor 7, welcher bevorzugt von der Bedienungseinrichtung 1 nicht angezeigt wird. Der Vektor 7 erstreckt sich zwischen dem Mittelpunkt des Nullpunkts 3 und dem Mittelpunkt des Berührungspunkts 5. Durch die Pfeildarstellung des Vektors 7 wird eine mögliche Wischrichtung einer Wischbewegung des Bedieners symbolisiert, mit dem dieser den aktuellen Berührungspunkt 5 ausgehend von dem Nullpunkt 3 festgelegt hat.
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Ferner zeigt 1 eine Projektion 8 des Vektors 7. Die Projektion 8 ist eine Projektion auf eine entlang des berührungsempfindlichen Bildschirms 2 verlaufende Gerade 9, die ebenfalls in 1 dargestellt ist, jedoch bevorzugt ebenso wie die Projektion 8 von der Bedienungseinrichtung 1 nicht angezeigt wird. Die Projektion 8, insbesondere der Betrag der Projektion 8, definiert einen Lenkwinkel der Bodenreinigungsmaschine. Bevorzugt ist der Lenkwinkel der Bodenreinigungsmaschine ein Winkel zwischen einer aktuellen Orientierung der Bodenreinigungsmaschine in einem Gesamtareal und einer Stellung der Vorder- oder Hinterreifen der Bodenreinigungsmaschine.
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1 zeigt weiterhin eine weitere Projektion 10 des Vektors 7 auf eine entlang des berührungsempfindlichen Bildschirms 2 verlaufende weitere Gerade 11. Bevorzugt wird weder die weitere Projektion 10 noch die weitere Gerade 11 von der Bedienungseinrichtung 1 angezeigt. In dem in 2 dargestellten Ausführungsbeispiel erstrecken sich die Gerade 9 und die weitere Gerade 11 senkrecht zueinander. Die weitere Projektion 10 definiert, insbesondere durch ihren Betrag, die Geschwindigkeit der Bodenreinigungsmaschine.
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Der in 1 dargestellte Nullpunkt 3 ist durch den Bediener des berührungsempfindlichen Bildschirms 2 bestimmbar. Dies ist beispielsweise durch ein Berühren des berührungsempfindlichen Bildschirms durch den Bediener möglich, beispielsweise mit einem Finger des Bedieners. Durch das Berühren des berührungsempfindlichen Bildschirms wird auch der verschiebbare Berührungspunkt 5 definiert, welcher entlang des berührungsempfindlichen Bildschirms 2 verschoben werden kann. Somit kann der Bediener durch Verschieben des Berührungspunkts 5 entlang des berührungsempfindlichen Bildschirms den Vektor 7 und somit den Lenkwinkel und die Geschwindigkeit der Bodenreinigungsmaschine bestimmen. Dabei werden von der Bedienungseinrichtung 1 die Längen der Projektionen 8, 10 bestimmt und daraus ein Steuersignal für die Bodenreinigungsmaschine erzeugt.
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1 zeigt außerdem drei Steuerungselemente 29, 29', 29", welche von dem berührungsempfindlichen Bildschirm 2 angezeigt werden. Die Steuerungselemente 29, 29', 29" sind beispielsweise Steuerungsknöpfe. Bevorzugt ist jeweils eines der Steuerungselemente 29, 29', 29" eine Bürstenabwurftaste, ein An-/Ausschalter für einen Arbeitsscheinwerfer, eine Hupentaste, ein Chemiedosierungsschalter, eine Taste zur Aktivierung eines Saugfußes/Handsaugtools, eine Bürstenantriebstaste, eine Geschwindigkeitsreduzierungstaste, ein Fahrtrichtungswahlschalter, eine Taste für autonome Funktionen der Bodenreinigungsmaschine, wie beispielsweise eine Start/Stop-Taste, eine Taste zum Laden von Routen oder ein Aufnahmeknopf zum Aufzeichnen von Routen. Außerdem zeigt 1 zwei Informationselemente 31, 31' welche beispielsweise zwei Informationsanzeigen sind. Bevorzugt ist jeweils eines der Informationselemente 31, 31' ein beleuchtetes Display, beispielsweise zur Anzeige von Betriebsstunden, Kilometerzähler, aktueller Geschwindigkeit, Batteriekapazität bzw. Batteriezustand und/oder aktueller Wasserkapazität oder eine Warneinrichtung Vorwärtsfahrt, welche dem Bediener signalisiert, dass sich die Bodenreinigungsmaschine in einem Vorwärtsfahrmodus befindet. Außerdem zeigt 1 zwei Fehlerelemente 33, 33', welche beispielsweise als Fehleranzeige ausgebildet sind. Bevorzugt ist jeweils eins der Fehlerelemente 33, 33', ein beleuchtetes Display bzw. eine Anzeige beispielsweise dafür, dass ein Ersatzteil ausgetauscht oder Reinigungsflüssigkeit nachgefüllt werden muss oder ein Fehler der Bodenreinigungsmaschine bzw. des Roboters vorliegt, wie beispielsweise ein Sensordefekt, insbesondere ein Kameradefekt, eine Fehlerhafte Lokalisierung der Bodenreinigungsmaschine und/oder ein Fehler im Antriebssystem.
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2 zeigt eine schematische Zeichnung einer Darstellung auf dem Bildschirm einer zweiten Ausführungsform der Bedienungseinrichtung 1. In dieser Ausführungsform definiert die Projektion 8 des Vektors 7 auf die entlang des berührungsempfindlichen Bildschirms 2 verlaufende Gerade 9 den Lenkwinkel bzw. den Rotationswinkel der Bodenreinigungsmaschine, so wie bereits in Zusammenhang mit 1 beschrieben. Bevorzugt wird bei dem hier verwendeten Joystick 3, 5, 7, 8 lediglich die Rotationsrichtung bzw. der Lenkwinkel bzw. der Rotationswinkel ausgewertet, also die horizontale Verschiebung des Berührungspunkts 5 relativ zu dem Nullpunkt 3.
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Zusätzlich zeigt 2 einen weiteren Nullpunkt 3', einen weiteren Berührungspunkt 5' sowie einen als Pfeil dargestellten weiteren Vektor 7'. Hierbei werden der weitere Nullpunkt 3' und der weitere Vektor 7' bevorzugt von dem berührungsempfindlichen Bildschirm 2 nicht dauerhaft angezeigt, sondern nur, wenn der Berührungspunkt mit dem Nullpunkt zusammenfällt oder noch kein Berührungspunkt festgelegt worden ist. Alternativ können der weitere Nullpunkt 3' und/oder der weitere Vektor 7' von dem berührungsempfindlichen Bildschirm 2 angezeigt werden. Bevorzugt wird der weitere Vektor 7' von dem berührungsempfindlichen Bildschirm 2 nicht angezeigt.
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Wenn der berührungsempfindliche Bildschirm 2 von dem Bediener nicht berührt wird, ist der weitere Berührungspunkt 5' bevorzugt derart angeordnet, dass der Mittelpunkt des weiteren Berührungspunkts 5' und der weitere Nullpunkt 3' deckungsgleich angeordnet sind, der Betrag des sich zwischen dem Mittelpunkt des weiteren Berührungspunkts 5' und dem weiteren Nullpunkt 3' erstreckenden weiteren Vektors 7' also Null ist. Bevorzugt ist vorgesehen, dass, wenn der weitere Berührungspunkt 5' aus einer mit dem weiteren Nullpunkt 3' deckungsgleichen Ausgangsposition herausbewegt wurde und anschließend der berührungsempfindliche Bildschirm 2 von dem Bediener nicht mehr berührt wird, der weitere Berührungspunkt 5' bevorzugt am Punkt der letzten Berührung des berührungsempfindlichen Bildschirms 2 durch den Bediener angeordnet ist. Mit anderen Worten wird der weitere Berührungspunkt 5' bevorzugt einmalig in Position geschoben und bleibt solange in Position bis er wieder in eine andere Position geschoben wird, der weitere Berührungspunkt 5' also durch Benutzereingabe feststellbar ist bzw. festgestellt wird. Der weitere Berührungspunkt 5' in 2 ist als Schieber eines Schieberreglers bzw. als Vorwahl-Slider ausgebildet und wird von dem berührungsempfindlichen Bildschirm 2 angezeigt. Dieser Schieber ist entlang einer dritten Gerade 13, welche entlang des berührungsempfindlichen Bildschirms 2 verläuft, durch den Bediener verschiebbar. Hierdurch wird der weitere Vektor 7' durch den Bediener bestimmt. Bevorzugt ist der berührungsempfindliche Bildschirm 2 ausgestaltet, eine Skala anzuzeigen, wobei die Skala bevorzugt vorgibt, in welchen Schritten sich der weitere Berührungspunkt 5' bzw. der Slider bewegen lässt. In dem in 2 dargestellten Ausführungsbeispiel erstrecken sich die Gerade 9 und die dritte Gerade 13 senkrecht zueinander.
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Eine in 2 gezeigte, von dem berührungsempfindlichen Bildschirm 2 jedoch nicht angezeigte, dritte Projektion 12 des weiteren Vektors 7' auf die dritte Gerade 13 definiert, insbesondere durch ihren Betrag, die Geschwindigkeit der Bodenreinigungsmaschine. In 2 entspricht der weitere Vektor 7' der dritten Projektion 12 des weiteren Vektors 7', da der weitere Vektor 7' und die dritte Gerade 13 die gleiche Orientierung haben. Wenn beispielsweise der weitere Nullpunkt 3' und der weitere Berührungspunkt 5' wie der in 1 dargestellte Nullpunkt 3 und der in 1 dargestellte Berührungspunkt 5 ausgebildet sind und der Bediener den weiteren Berührungspunkt 5' nicht entlang der dritten Gerade 13 verschiebt, würde die Projektion 12 nicht dem Vektor 7' entsprechen und die Geschwindigkeit der Bodenreinigungsmaschine würde durch die Komponente des weiteren Vektors 7' entlang der dritten Gerade 13, also der Projektion 12, bestimmt werden, indem entsprechende Signale von der Bedienungseinrichtung erzeugt werden. Bevorzugt ist der weitere Berührungspunkt 5' entlang des berührungsempfindlichen Bildschirms 2 zwischen einer vorgegebenen Position 4 und einer vorgegebenen weiteren Position 6 verschiebbar. Alternativ ist der weitere Berührungspunkt 5' entlang des berührungsempfindlichen Bildschirms 2 über die Position 4 und über die weitere Position 6 hinaus verschiebbar. Hierdurch ist eine höhere Geschwindigkeit bestimmbar. Bevorzugt erstreckt sich die Skala zwischen der vorgegebenen Position 4 und der weiteren vorgegebenen Position 6.
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Der in 2 dargestellte weitere Nullpunkt 3' ist durch den Bediener des berührungsempfindlichen Bildschirms 2 nicht bestimmbar. Mit anderen Worten hat der weitere Nullpunkt 3' innerhalb des berührungsempfindlichen Bildschirms 2 eine vorgegebene Position. Durch das Berühren des berührungsempfindlichen Bildschirms, beispielsweise mit einem Finger des Bedieners, wird der verschiebbare weitere Berührungspunkt 5' definiert, welcher entlang des berührungsempfindlichen Bildschirms 2 verschoben werden kann. Somit kann der Bediener durch Verschieben des weiteren Berührungspunkts 5' entlang des berührungsempfindlichen Bildschirms 2 den weiteren Vektor 7' und somit die Geschwindigkeit der Bodenreinigungsmaschine bestimmen. Ein Verschieben des weiteren Berührungspunkts 5' ist hierbei ausgehend von dem weiteren Nullpunkt 3' oder auch durch erstmaliges Berühren des berührungsempfindlichen Bildschirms 2 oberhalb oder unterhalb des weiteren Nullpunkts 3' möglich. Bevorzugt ist die Bedienungseinrichtung 1 ausgestaltet, dass durch Berühren des Berührungspunkts 5 eine Fahrt der Bodenreinigungsmaschine freigegeben wird.
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2 zeigt außerdem die bereits in 1 dargestellten und in der Beschreibung im Zusammenhang mit 1 beschriebenen drei Steuerungselemente 29, 29', 29", zwei Informationselemente 31, 31' und zwei Fehlerelemente 33, 33'.
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3 zeigt eine schematische Zeichnung einer Darstellung auf dem Bildschirm einer dritten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Bedienungseinrichtung 1. Der weitere Nullpunkt 3', der weitere Berührungspunkt 5', der weitere Vektor 7', die dritte Projektion 12 und die dritte Gerade 13 sowie deren Funktionalität in 3 entsprechen den jeweiligen Komponenten aus 2.
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Bei dem in 3 dargestellten dritten Ausführungsbeispiel werden der Nullpunkt 3 und der Vektor 7 von dem berührungsempfindlichen Bildschirm 2 bevorzugt nicht dauerhaft angezeigt, sondern nur, wenn der Berührungspunkt mit dem Nullpunkt zusammenfällt oder noch kein Berührungspunkt festgelegt worden ist. Alternativ können der Nullpunkt 3 und/oder der Vektor 7 von dem berührungsempfindlichen Bildschirm 2 angezeigt werden. Wenn der berührungsempfindliche Bildschirm 2 von dem Bediener nicht berührt wird, ist der Berührungspunkt 5 derart angeordnet, dass der Mittelpunkt des Berührungspunkts 5 und der Nullpunkt 3 deckungsgleich angeordnet sind, der Betrag des sich zwischen dem Mittelpunkt des Berührungspunkts 5 und dem Nullpunkt 3 erstreckenden Vektors 7 also Null ist. Dies entspricht der in 3 dargestellten Anordnung.
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Der Berührungspunkt 5 in 3 ist als Schieber eines Schieberreglers bzw. als Seitwärts-Slider ausgebildet und wird von dem berührungsempfindlichen Bildschirm 2 angezeigt. Dieser Schieber ist entlang der Gerade 9 durch den Bediener entlang des berührungsempfindlichen Bildschirms 2 verschiebbar. Bei dem in 3 dargestellten Ausführungsbeispiel erstrecken sich die Gerade 9 und die dritte Gerade 13 senkrecht zueinander. Durch Verschieben des Berührungspunkts 5 nach links ausgehend von der in 3 dargestellten Position wird der Lenkwinkel der Bodenreinigungsmaschine nach Links definiert. Durch verschieben des Berührungspunkts 5 nach rechts aus der in 3 dargestellten Position wird der Lenkwinkel der Bodenreinigungsmaschine nach rechts definiert. Hierdurch wird der Vektor 7, welcher in 3 den Betrag Null hat, definiert. Die Projektion 8 des Vektors 7 ist in der in 3 dargestellten Konfiguration ebenfalls Null und daher nicht gezeigt. Die Projektion 8 definiert, insbesondere durch ihren Betrag, den Lenkwinkel der Bodenreinigungsmaschine. In der in 3 dargestellten Konfiguration ist der Lenkwinkel Null. Wenn der Bediener den Berührungspunkt 5 aus seiner Nullstellung nach links oder rechts entlang der Gerade 9 verschiebt, ergibt dies einen entsprechenden Lenkwinkel der Bodenreinigungsmaschine nach links bzw. rechts, wobei die Bedienungseinrichtung die entsprechenden Signale an die Bodenreinigungsmaschine erzeugt.
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Der in 3 dargestellte Nullpunkt 3 ist durch den Bediener des berührungsempfindlichen Bildschirms 2 nicht bestimmbar. Mit anderen Worten hat der in 3 dargestellte Nullpunkt 3 innerhalb des berührungsempfindlichen Bildschirms 2 eine vorgegebene Position. Durch das Berühren des berührungsempfindlichen Bildschirms, beispielsweise mit einem Finger des Bedieners, wird der verschiebbare Berührungspunkt 5, insbesondere seine Position entlang der Geraden 9, definiert. Somit kann der Bediener durch Verschieben des Berührungspunkts 5 entlang des berührungsempfindlichen Bildschirms 2 den Vektor 7 und somit den Lenkwinkel der Bodenreinigungsmaschine bestimmen. Bevorzugt ist der berührungsempfindliche Bildschirm 2 ausgestaltet, eine weitere Skala anzuzeigen, wobei die weitere Skala bevorzugt vorgibt, in welchen Schritten sich der Berührungspunkt 5 bzw. der Slider bewegen lässt. Bevorzugt ist der Berührungspunkt 5 entlang des berührungsempfindlichen Bildschirms 2 zwischen einer vorgegebenen dritten Position 4' und einer vorgegebenen vierten Position 6' verschiebbar. Alternativ ist der Berührungspunkt 5 entlang des berührungsempfindlichen Bildschirms 2 über die dritte Position 4' und über die vierte Position 6' hinaus verschiebbar. Hierdurch ist ein höherer Lenkwinkel bestimmbar. Bevorzugt erstreckt sich die weitere Skala zwischen der vorgegebenen dritten Position 4' und der vorgegebenen vierten Position 6'.3 zeigt außerdem die bereits in 1 dargestellten und in der Beschreibung im Zusammenhang mit 1 beschriebenen drei Steuerungselemente 29, 29', 29", zwei Informationselemente 31, 31' und zwei Fehlerelemente 33, 33'.
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4 zeigt eine schematische Zeichnung einer ersten Darstellung auf dem Bildschirm einer vierten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Bedienungseinrichtung. 4 zeigt eine vorbestimmte Route 15 für die Bodenreinigungsmaschine in einem Gesamtareal 17 sowie eine aktuelle Position 19 der Bodenreinigungsmaschine in dem Gesamtareal 17. Außerdem zeigt 4 ein Startareal 21 in dem Gesamtareal 17. Hier ist das Startareal 21 trapezförmig dargestellt. Es ist jedoch auch jede andere Form des Startareals 21 möglich. Die vorbestimmte Route 15, das Gesamtareal 17, die aktuelle Position 19 und das Startareal 21 werden von dem berührungsempfindlichen Bildschirm 2 angezeigt. 4 zeigt außerdem die bereits in 1 dargestellten und in der Beschreibung im Zusammenhang mit 1 beschriebenen drei Steuerungselemente 29, 29', 29", zwei Informationselemente 31, 31' und zwei Fehlerelemente 33, 33'.
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Die vorbestimmte Route 15 wird beispielsweise durch Einlernen bestimmt, wobei das Einlernen ein Abfahren der vorbestimmten Route 15 mit der Bodenreinigungsmaschine umfasst. Beispielsweise bewegt hierbei der Bediener die Bodenreinigungsmaschine entlang der Route 15 und die entsprechende Abfolge von Positionen im Gesamtareal 17 wird von der Bodenreinigungsmaschine oder der Bedienungseinrichtung aufgezeichnet. Hierdurch ist es möglich, durch Abfahren der vorbestimmten Route 15 mit der Bodenreinigungsmaschine, die vorbestimmte Route 15 ohne das Importieren eines Umgebungsmodells in die Bodenreinigungsmaschine zu bestimmen. Alternativ ist es auch möglich, die vorbestimmte Route 15 beispielsweise durch eine Eingabe von Raumkoordinaten in die Bedienungseinrichtung zu bestimmen, wobei die Raumkoordinaten wieder unterschiedliche Punkte entlang der Vorbestimmten Route 15 festlegen. Beispielsweise werden die Raumkoordinaten eingegeben, indem der Bediener mithilfe eines Eingabestifts die vorbestimmte Route 15 in das von dem berührungsempfindlichen Bildschirm 2 dargestellte Gesamtareal 17 einzeichnet bzw. malt. Außerdem kann die vorbestimmte Route 15 in Abhängigkeit von tatsächlich vorliegenden räumlichen Gegebenheiten und Hindernissen bestimmt werden. Ferner ist es möglich, durch die Eingabe der vorbestimmten Route 15 über die Schnittstelle, die vorbestimmte Route 15 besonders benutzerfreundlich zu bestimmen.
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Insbesondere ist die in 4 dargestellte Ausführungsform kompatibel zu der ersten Ausführungsform bzw. umfasst die Elemente der ersten Ausführungsform, jedoch bevorzugt ohne den, insbesondere aktiven, Joystick.
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5 zeigt eine schematische Zeichnung einer zweiten Darstellung auf dem Bildschirm einer vierten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Bedienungseinrichtung. Hierbei zeigt 5 eine vorbestimmte Route 15, das Gesamtareal 17, eine aktuelle Position der Bodenreinigungsmaschine 19, sowie ein Startareal 21. Hier ist das Startareal 21 trapezförmig dargestellt. Es ist jedoch auch jede andere Form des Startareals 21 möglich. Außerdem zeigt 5 einen Unterbrechungspunkt 23, einen Transportpfad 25, sowie eine weitere aktuelle Position 27. Die vorbestimmte Route 15, das Gesamtareal 17, die aktuelle Position 19, das Startareal 21, der Unterbrechungspunkt 23, der Transportpfad 25 und die weitere aktuelle Position 27 werden von dem berührungsempfindlichen Bildschirm 2 wie in 5 dargestellt angezeigt.
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Die vorbestimmte Route 15 wird beispielsweise durch Einlernen bestimmt, wobei das Einlernen ein Abfahren der vorbestimmten Route 15 mit der Bodenreinigungsmaschine umfasst. Beispielsweise bewegt hierbei der Bediener die Bodenreinigungsmaschine entlang der Route 15 und die entsprechende Abfolge von Positionen im Gesamtareal 17 wird von der Bodenreinigungsmaschine oder der Bedienungseinrichtung aufgezeichnet. Hierdurch ist es möglich, durch Abfahren der vorbestimmten Route 15 mit der Bodenreinigungsmaschine, die vorbestimmte Route 15 ohne das Importieren eines Umgebungsmodells in die Bodenreinigungsmaschine zu bestimmen. Alternativ ist es auch möglich, die vorbestimmte Route 15 beispielsweise durch eine Eingabe von Raumkoordinaten in die Bedienungseinrichtung zu bestimmen, wobei die Raumkoordinaten wieder unterschiedliche Punkte entlang der Vorbestimmten Route 15 festlegen. Beispielsweise werden die Raumkoordinaten eingegeben, indem der Bediener mithilfe eines Eingabestifts die vorbestimmte Route 15 in das von dem berührungsempfindlichen Bildschirm 2 dargestellte Gesamtareal 17 einzeichnet bzw. malt. Außerdem kann die vorbestimmte Route 15 in Abhängigkeit von tatsächlich vorliegenden räumlichen Gegebenheiten und Hindernissen bestimmt werden. Ferner ist es möglich, durch die Eingabe der vorbestimmten Route 15 über die Schnittstelle, die vorbestimmte Route 15 besonders benutzerfreundlich zu bestimmen.
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Bei dem in 5 gezeigten Ausführungsbeispiel wird das Startareal 21 angezeigt, wenn ein autonomer Prozess der Bodenreinigungsmaschine unterbrochen wird. Solange die Bodenreinigungsmaschine das Startareal 21 nicht erreicht hat, wird das Startareal 21 angezeigt. Dies ist beispielsweise hilfreich, wenn der Bediener die Bodenreinigungsmaschine in Richtung des Startareals 21 bewegt. Bevorzugt wird das Startareal 21 solange angezeigt, wie die Bodenreinigungsmaschine in dem Gesamtareal 17, bevorzugt in dem Startareal 21, eine vorgegebene Orientierung nicht erreicht hat.
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Die in 5 dargestellte vorbestimmte Route 15 ist beispielsweise für einen autonomen Prozess der Bodenreinigungsmaschine vorgesehen. Während des autonomen Prozesses fährt die Bodenreinigungsmaschine die vorbestimmte Route 15 ab. Beispielsweise wenn sich ein Hindernis auf der vorbestimmten Route 15 befindet, kann es dazu kommen, dass die Bodenreinigungsmaschine die vorbestimmte Route 15 verlässt und den autonomen Prozess unterbricht. Alternativ kann auch der Bediener den autonomen Prozess unterbrechen. An dem Punkt auf der vorbestimmten Route 15, an dem die Bodenreinigungsmaschine die vorbestimmte Route 15 verlässt, wird ein Unterbrechungspunkt 23 definiert und bevorzugt mithilfe von Raumkoordinaten beispielsweise in der Bedienungseinrichtung 1 gespeichert. Mit anderen Worten wird der autonome Prozess der Bodenreinigungsmaschine entlang der vorbestimmten Route 15 an dem Unterbrechungspunkt 23 unterbrochen. Wenn der autonome Prozess unterbrochen wurde, befindet sich die Bodenreinigungsmaschine nicht mehr auf einem Punkt entlang der vorbestimmten Route 15, sondern an einer weiteren aktuellen Position 27, wie in 5 beispielhaft dargestellt, an welcher die Bodenreinigungsmaschine beispielsweise ihre Bewegung entlang des Gesamtareals unterbrochen hat oder der Bediener die Unterbrechung des autonomen Prozesses beendet hat. Die in 5 dargestellte Bedienungseinrichtung 1 ist derart ausgestaltet, dass, wenn der autonome Prozess der Bodenreinigungsmaschine an dem Unterbrechungspunkt 23 unterbrochen wird, ein ebenfalls in 5 dargestellter Transportpfad 25 bestimmt wird, wobei sich der Transportpfad 25 zwischen dem Unterbrechungspunkt 23 und der weiteren aktuellen Position 27 der Bodenreinigungsmaschine erstreckt. Somit kann die Bodenreinigungsmaschine entlang des Transportpfads 25 wieder zu der vorbestimmten Route 15 zurückbewegt werden oder selbstständig bzw. automatisch entlang des Transportpfads 25 zu der vorbestimmten Route 15 während eines weiteren autonomen Prozesses zurückfahren und der autonome Prozess von dem Unterbrechungspunkt 23 an fortgesetzt werden. Bevorzugt erfolgt das Zurückbewegen manuell unterstützt, bevorzugt mithilfe eines Assistenzsystems. Alternativ kann das Zurückbewegen auch autonom bzw. automatisch erfolgen indem die Bodenreinigungsmaschine den Transportpfad 25 „rückwärts“, d.h. in Richtung der vorbestimmten Route 15, abfährt. Bevorzugt fährt die Bodenreinigungsmaschine entlang der aufgezeichneten Transportroute 25 zum Unterbrechungspunkt 23 zurück, sowohl Automatisch oder manuell unterstützt und setzt ihre Reinigung wie geplant fort.
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5 zeigt außerdem die bereits in 1 dargestellten und in der Beschreibung im Zusammenhang mit 1 beschriebenen drei Steuerungselemente 29, 29', 29", zwei Informationselemente 31, 31' und zwei Fehlerelemente 33, 33'.
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Insbesondere ist die in 5 dargestellte Ausführungsform kompatibel zu der ersten Ausführungsform bzw. umfasst die Elemente der ersten Ausführungsform, jedoch bevorzugt ohne den, insbesondere aktiven, Joystick.
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6 zeigt eine schematische Zeichnung einer dritten Darstellung auf dem Bildschirm einer vierten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Bedienungseinrichtung. 6 zeigt die bereits in 2 dargestellten und in der Beschreibung im Zusammenhang mit 2 beschriebenen Nullpunkt 3 und Berührungspunkt 5. Der in 6 dargestellte Berührungspunkt 5 kann auch als frei positionierbarer Joystick bezeichnet werden. Außerdem zeigt 6 die bereits in 2 dargestellten und in der Beschreibung im Zusammenhang mit 2 beschriebenen weiteren Nullpunkt 3', weiteren Berührungspunkt 5', weiteren Vektor 7', dritte Projektion 12 und dritte Gerade 13. Des Weiteren zeigt 6 die bereits in 5 dargestellten und in der Beschreibung im Zusammenhang mit 5 beschriebenen vorbestimmte Route 15, Gesamtareal 17, aktuelle Position 19 der Bodenreinigungsmaschine in dem Gesamtareal 17 und Startareal 21 in dem Gesamtareal 17. Mit anderen Worten ist auch der in 6 dargestellte berührungsempfindliche Bildschirm 2 ausgestaltet, einen Pfad 15 mit einer Startzone 21 und einer aktuellen Roboterposition bzw. Bodenreinigungsmaschinenposition 19 anzuzeigen.
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Die vorbestimmte Route 15 wird beispielsweise durch Einlernen bestimmt, wobei das Einlernen ein Abfahren der vorbestimmten Route 15 mit der Bodenreinigungsmaschine umfasst. Beispielsweise bewegt hierbei der Bediener die Bodenreinigungsmaschine entlang der Route 15 und die entsprechende Abfolge von Positionen im Gesamtareal 17 wird von der Bodenreinigungsmaschine oder der Bedienungseinrichtung 1 aufgezeichnet. Alternativ ist es auch möglich, die vorbestimmte Route 15 beispielsweise durch eine Eingabe von Raumkoordinaten in die Bedienungseinrichtung zu bestimmen, wobei die Raumkoordinaten wieder unterschiedliche Punkte entlang der Vorbestimmten Route 15 festlegen. Beispielsweise werden die Raumkoordinaten eingegeben, indem der Bediener mithilfe eines Eingabestifts die vorbestimmte Route 15 in das von dem berührungsempfindlichen Bildschirm 2 dargestellte Gesamtareal 17 einzeichnet bzw. malt.
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6 zeigt außerdem die bereits in 1 dargestellten und in der Beschreibung im Zusammenhang mit 1 beschriebenen drei Steuerungselemente 29, 29', 29", zwei Informationselemente 31, 31' und zwei Fehlerelemente 33, 33'.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Bedienungseinrichtung
- 2
- berührungsempfindlicher Bildschirm
- 3
- Nullpunkt
- 3'
- weiterer Nullpunkt
- 4
- Position
- 4'
- dritte Position
- 5
- Berührungspunkt
- 5'
- weiterer Berührungspunkt
- 6
- weitere Position
- 6'
- vierte Position
- 7
- Vektor
- 7'
- weiterer Vektor
- 8
- Projektion
- 9
- Gerade
- 10
- weitere Projektion
- 11
- weitere Gerade
- 12
- dritte Projektion
- 13
- dritte Gerade
- 15
- vorbestimmte Route
- 17
- Gesamtareal
- 19
- aktuelle Position
- 21
- Startareal
- 23
- Unterbrechungspunkt
- 25
- Transportpfad
- 27
- weitere aktuelle Position
- 29, 29', 29"
- Steuerungselement
- 31, 31'
- Informationselement
- 33, 33'
- Fehlerelement
