DE102018105661A1 - TRANSPORT SYSTEM - Google Patents

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DE102018105661A1 DE102018105661.3A DE102018105661A DE102018105661A1 DE 102018105661 A1 DE102018105661 A1 DE 102018105661A1 DE 102018105661 A DE102018105661 A DE 102018105661A DE 102018105661 A1 DE102018105661 A1 DE 102018105661A1
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Minoru OHKI
Naoto Suzuki
Fumiki OGAWA
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Abstract

Ein Beförderungssystem (10) umfasst: eine Beförderungsvorrichtung (11), die eine Hand (116, 216), die ein Werkstück (W) hält, eine erste Hebe-/Senkvorrichtung (115), die das durch die Hand (116, 216) gehaltene Werkstück (W) entlang einer geneigten Achse (P) hebt und senkt, die eine vorbestimmte Neigung (α) bezüglich der vertikalen Richtung hat, und eine erste Steuerungsvorrichtung (117) umfasst, die das Heben und Senken des Werkstücks (W) durch die erste Hebe-/Senkvorrichtung (115) steuert; sowie einen Tisch (27, 227), der eingerichtet ist, in der vertikalen Richtung gehoben und gesenkt zu werden und das Werkstück (W) der Hand (116, 216) der Beförderungsvorrichtung (11) zu übergeben und von ihr anzunehmen.

Figure DE102018105661A1_0000
A conveying system (10) comprises: a conveying device (11) having a hand (116, 216) holding a workpiece (W), a first lifting / lowering device (115), which is moved by the hand (116, 216) held workpiece (W) along an inclined axis (P) raises and lowers having a predetermined inclination (α) with respect to the vertical direction, and a first control device (117), the raising and lowering of the workpiece (W) through the first lifting / lowering device (115) controls; and a table (27, 227) arranged to be raised and lowered in the vertical direction and to transfer and receive the workpiece (W) of the hand (116, 216) to the conveying device (11).
Figure DE102018105661A1_0000

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION

Gebiet der ErfindungField of the invention

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Beförderungssystem.The present invention relates to a conveying system.

Beschreibung des Stands der TechnikDescription of the Related Art

Bisher gab es eine Fertigungslinie, bei der eine Vielzahl von Bearbeitungsvorrichtungen, beispielsweise Werkzeugmaschinen, angeordnet und aneinandergereiht ist, um ein Werkstück effizient maschinell zu bearbeiten (Japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. 10-151534 ( JP 10-151534 A )). Bei einer solchen Fertigungslinie wird ein Werkstück, das auf einem Arbeitstisch von jeder Werkzeugmaschine maschinell bearbeitet (bearbeitet) wurde, auf einen Arbeitstisch einer benachbarten Werkzeugmaschine durch eine Beförderungsvorrichtung befördert, die durch einen Portallader repräsentiert wird.Heretofore, there has been a production line in which a plurality of processing devices, such as machine tools, are arranged and strung together to efficiently machine a workpiece (Japanese Patent Laid-Open Publication No. 10-151534 (Japanese Laid-Open Patent Publication No. 10-151534). JP 10-151534 A )). In such a production line, a workpiece that has been machined (machined) on a worktable of each machine tool is conveyed to a work table of an adjacent machine tool by a conveyer device represented by a gantry loader.

Bei der in der JP 10-151534 A beschriebenen Beförderungsvorrichtung ist beispielsweise eine Schiene, die sich in der Aneinanderreihungsrichtung der Werkzeugmaschinen erstreckt, über den Arbeitstischen vorgesehen. Die Schiene ist mit einem bewegbaren Körper in Eingriff, der in der Erstreckungsrichtung der Schiene horizontal bewegbar ist. Der bewegbare Körper ist mit einer Hebe-/Senkwelle versehen, die imstande ist, in der vertikalen Richtung gehoben und gesenkt zu werden. Eine Hand, die das Werkstück hält, ist an dem unteren Endabschnitt der Hebe-/Senkwelle vorgesehen.When in the JP 10-151534 A For example, a rail extending in the line-up direction of the machine tools is provided above the work tables. The rail is engaged with a movable body which is horizontally movable in the extending direction of the rail. The movable body is provided with a lifting / lowering shaft capable of being raised and lowered in the vertical direction. A hand holding the workpiece is provided at the lower end portion of the raising / lowering shaft.

Bei der auf diese Weise aufgebauten Beförderungsvorrichtung wird die Hebe-/Senkwelle des bewegbaren Körpers, der zu einer Position unmittelbar über dem Werkstück horizontal bewegt wurde, gesenkt, wenn das Werkstück durch eine der Werkzeugmaschinen maschinell bearbeitet wurde. Nachdem das Werkstück auf dem Arbeitstisch platziert wird, wird es durch die Hand gegriffen, die an dem unteren Endabschnitt der Hebe-/Senkwelle vorgesehen ist, wobei die Hebe-/Senkwelle wieder gehoben wird. Als nächstes wird der bewegbare Körper in der Richtung einer anderen benachbarten Werkzeugmaschine horizontal bewegt und über dem Arbeitstisch der anderen Werkzeugmaschine angehalten. Danach wird die Hebe-/Senkwelle gesenkt und das Werkstück, das durch die Hand gegriffen ist, wird auf dem Arbeitstisch dieser anderen benachbarten Werkzeugmaschine übergeben. Auf diese Weise wird das Werkstück von einer Werkzeugmaschine zu einer anderen, benachbarten Werkzeugmaschine befördert.In the conveying device constructed in this way, the lifting / lowering shaft of the movable body, which has been moved horizontally to a position immediately above the workpiece, is lowered when the workpiece has been machined by one of the machine tools. After the workpiece is placed on the work table, it is gripped by the hand provided at the lower end portion of the raising / lowering shaft, lifting the raising / lowering shaft again. Next, the movable body is horizontally moved in the direction of another adjacent machine tool and stopped above the work table of the other machine tool. Thereafter, the lifting / lowering shaft is lowered and the workpiece gripped by the hand is transferred to the work table of this other adjacent machine tool. In this way, the workpiece is conveyed from one machine tool to another, adjacent machine tool.

Bei der in der JP 10-151534 A beschriebenen Beförderungsvorrichtung wird allerdings die Hebe-/Senkwelle der Beförderungsvorrichtung in der vertikalen Richtung gesenkt und nimmt das Werkstück an, indem sie das Werkstück auf dem Arbeitstisch unter Verwendung der Hand greift, oder übergibt das Werkstück, das durch die Hand gegriffen wird, auf den Arbeitstisch. Daher ist es notwendig, eine Position der Hebe-/Senkwelle bezüglich der Position des Arbeitstischs zu bestimmen, insbesondere, im Voraus zu bewirken, dass die Position der Hebe-/Senkwelle und die Position des Arbeitstischs miteinander in einer horizontalen Richtung präzise übereinstimmen, die senkrecht zu der Erstreckungsrichtung der Schiene ist.When in the JP 10-151534 A As described, however, the conveyance device raises / lowers the conveyance device in the vertical direction, and picks up the work by gripping the work on the work table using the hand, or transfers the work gripped by the hand to the work table , Therefore, it is necessary to determine a position of the raising / lowering shaft with respect to the position of the work table, in particular, to cause the position of the raising / lowering shaft and the position of the work table to precisely coincide with each other in a horizontal direction perpendicular to each other to the extension direction of the rail.

Herkömmlicherweise wird die Beförderungsvorrichtung zunächst an dem Boden fixiert, um die Hebe-/Senkwelle präzise zu positionieren, wenn die Beförderungsvorrichtung und die Werkzeugmaschine an einem Boden einer Fabrik installiert werden. Insbesondere werden Haltesäulen, die die Schiene der Beförderungsvorrichtung halten, an dem Boden fixiert. Als nächstes werden verschiedene Abschnitte der Beförderungsvorrichtung einschließlich der Schiene und der Hebe-/Senkwelle durch die Haltesäulen gehalten, um zusammengesetzt zu werden. Danach wird die Werkzeugmaschine auf dem Boden allmählich bewegt, so dass die Position des Arbeitstischs der Werkzeugmaschine (oder des Werkstücks) mit der Position der Hebe-/Senkwelle der Beförderungsvorrichtung übereinstimmt, die bereits an dem Boden in der vorstehend beschriebenen Richtung fixiert wurde. Nachdem die Bewegung abgeschlossen ist, wird die Werkzeugmaschine an dem Boden fixiert. Ein Installieren der Beförderungsvorrichtung auf diese Weise erfordert eine große Anzahl von Mannstunden und eine lange Arbeitszeit zum Installieren.Conventionally, the conveyor is first fixed to the floor to precisely position the lifting / lowering shaft when the conveyor and the machine tool are installed at a floor of a factory. In particular, holding columns that hold the rail of the conveyor are fixed to the floor. Next, various portions of the conveying device including the rail and the raising / lowering shaft are held by the holding columns to be assembled. Thereafter, the machine tool on the floor is gradually moved so that the position of the work table of the machine tool (or the workpiece) coincides with the position of the lifting / lowering shaft of the conveying device, which has already been fixed to the ground in the above-described direction. After the movement is completed, the machine tool is fixed to the ground. Installing the conveyor in this manner requires a large number of man-hours and a long working time to install.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Beförderungssystem bereitzustellen, das eine Beförderungsvorrichtung umfasst, die in einer kurzen Zeit installiert werden kann.It is an object of the present invention to provide a conveying system that includes a conveying device that can be installed in a short time.

Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Beförderungssystem: eine Beförderungsvorrichtung, die eine Hand, die ein Werkstück hält, eine erste Hebe-/Senkvorrichtung, die das durch die Hand gehaltene Werkstück entlang einer geneigten Achse hebt und senkt, die eine vorbestimmte Neigung bezüglich einer vertikalen Richtung hat, und eine erste Steuerungsvorrichtung umfasst, die das Heben und Senken des Werkstücks durch die erste Hebe-/Senkvorrichtung steuert; sowie einen Tisch, der eingerichtet ist, in der vertikalen Richtung gehoben und gesenkt zu werden und das Werkstück der Hand der Beförderungsvorrichtung zu übergeben und von ihr anzunehmen.According to one aspect of the present invention, a conveying system comprises: a conveying device having a hand holding a workpiece, a first raising / lowering device that raises and lowers the hand-held workpiece along an inclined axis having a predetermined inclination with respect to a workpiece vertical direction, and includes a first control device that controls the raising and lowering of the workpiece by the first lifting / lowering device; and a table arranged to be raised and lowered in the vertical direction and to hand over and accept the workpiece from the hand of the conveyor.

Auf diese Weise wird das Werkstück mit einer Neigung durch die erste Hebe-/Senkvorrichtung gehoben und gesenkt, und der Tisch, der das Werkstück übergibt und annimmt, ist mit einer Funktion versehen, um in der vertikalen Richtung gehoben und gesenkt zu werden. Folglich überschneiden Bewegungslinien zum Heben und Senken des Werkstücks und des Tischs einander. Daher ist es nicht notwendig vorweg zu bewirken, dass die relativen Positionen des Tischs und des Werkstücks miteinander in einer horizontalen Richtung präzise übereinstimmen, die senkrecht zu der Erstreckungsrichtung der Schiene ist, wie in dem Fall des Stands der Technik, bei dem das Werkstück lediglich in der vertikalen Richtung bewegbar ist. Das heißt, dass bewirkt wird, dass die Position der Hand mit der Übergabeposition für das Werkstück auf dem Tisch einfach übereinstimmt, indem die Höhe des Tischs eingestellt wird, auch wenn die relativen Positionen des Tischs und des Werkstücks mit einer normalen Positionierungsgenauigkeit bestimmt werden. Infolgedessen kann die Zeit zum Ausrichten der Übergabeposition für das Werkstück signifikant reduziert werden. In this way, the workpiece is raised and lowered with an inclination by the first raising / lowering device, and the table, which transfers and accepts the workpiece, is provided with a function to be raised and lowered in the vertical direction. As a result, movement lines for raising and lowering the workpiece and the table overlap each other. Therefore, it is not necessary to cause the relative positions of the table and the workpiece to precisely coincide with each other in a horizontal direction that is perpendicular to the extending direction of the rail, as in the case of the prior art in which the workpiece is only in the vertical direction is movable. That is, the position of the hand is made to coincide with the transfer position for the workpiece on the table simply by adjusting the height of the table, even if the relative positions of the table and the workpiece are determined with a normal positioning accuracy. As a result, the time for aligning the transfer position for the workpiece can be significantly reduced.

Figurenlistelist of figures

Die vorstehenden und weiteren Merkmale und Vorteile der Erfindung werden aus der folgenden Beschreibung der beispielhaften Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen ersichtlich, wobei gleiche Bezugszeichen verwendet werden, um gleiche Elemente darzustellen, und wobei:

  • 1 eine schematische Draufsicht eines Fertigungssystems gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;
  • 2 eine schematische Vorderansicht des Fertigungssystems gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;
  • 3 eine Seitenansicht einer Beförderungsvorrichtung und eines Tischs gemäß der vorliegenden Erfindung in der Richtung des Pfeils K in 2 betrachtet ist;
  • 4 eine Ansicht der Werkzeugmaschine der 1 in der Richtung der Z-Achse betrachtet ist;
  • 5 eine Ansicht der Werkzeugmaschine der 1 in der Richtung der X-Achse betrachtet ist;
  • 6A eine Ansicht eines Tischs und einer Tischhebe-/-senkvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform ist, die einen Zustand zeigt, in dem die Tischhebe-/-senkvorrichtung nicht betätigt ist;
  • 6B eine Ansicht des Tischs und der Tischhebe-/-senkvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform ist, die einen Zustand darstellt, in dem die Tischhebe-/- senkvorrichtung betätigt ist;
  • 7 den Aufbau eines direkt wirkenden Hebers zeigt;
  • 8 einen Betrieb einer Hebe-/Senkwelle und des Tischs der 6A zeigt;
  • 9 einen Betrieb der Hebe-/Senkwelle und des Tischs der 6B zeigt;
  • 10 einen Zustand zeigt, in dem ein Werkstück auf dem Tisch platziert wird;
  • 11 einen Zustand vor einem Betreiben einer Hebe-/Senkwelle und eines Tischs in einer zweiten Ausführungsform zeigt;
  • 12 einen Zustand nach einem Betreiben der Hebe-/Senkwelle und des Tischs in der zweiten Ausführungsform zeigt; und
  • 13 eine Horizontalrichtungsbewegungsvorrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform zeigt.
The foregoing and other features and advantages of the invention will become apparent from the following description of the exemplary embodiments with reference to the accompanying drawings, wherein like reference numerals are used to represent like elements, and wherein:
  • 1 Fig. 12 is a schematic plan view of a manufacturing system according to an embodiment of the present invention;
  • 2 is a schematic front view of the manufacturing system according to the embodiment of the present invention;
  • 3 a side view of a conveying device and a table according to the present invention in the direction of the arrow K in 2 is considered;
  • 4 a view of the machine tool the 1 is considered in the direction of the Z-axis;
  • 5 a view of the machine tool the 1 is considered in the direction of the X-axis;
  • 6A Fig. 11 is a view of a table and a table lifting / lowering device according to a first embodiment, showing a state in which the table lifting / lowering device is not operated;
  • 6B FIG. 11 is a view of the table and table lifting / lowering device according to the first embodiment, illustrating a state in which the table lifting / lowering device is operated; FIG.
  • 7 shows the structure of a direct acting jack;
  • 8th an operation of a lifting / lowering shaft and the table of the 6A shows;
  • 9 Operation of the lifting / lowering shaft and the table of the 6B shows;
  • 10 shows a state in which a workpiece is placed on the table;
  • 11 shows a state before operating a lifting / lowering shaft and a table in a second embodiment;
  • 12 shows a state after operating the raising / lowering shaft and the table in the second embodiment; and
  • 13 shows a horizontal direction moving device according to a third embodiment.

GENAUE BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMENDETAILED DESCRIPTION OF EMBODIMENTS

Eine erste Ausführungsform eines Fertigungssystems (Bearbeitungssystems), bei dem ein Beförderungssystem gemäß der vorliegenden Erfindung verwendet wird, wird unter Bezugnahme auf 1 bis 10 beschrieben. Ein Fertigungssystem 1 umfasst ein Beförderungssystem 10 und eine Vielzahl von Bearbeitungsvorrichtungen 20. Bei dem Beförderungssystem 10 wird ein Werkstück W hauptsächlich zwischen einer Bearbeitungsvorrichtung 20 (beispielsweise einer Bearbeitungsvorrichtung 20a) und einer anderen Bearbeitungsvorrichtung 20 (beispielsweise einer Bearbeitungsvorrichtung 20b) befördert, die der einen Bearbeitungsvorrichtung 20 benachbart ist.A first embodiment of a manufacturing system (processing system) to which a conveying system according to the present invention is applied will be described with reference to FIG 1 to 10 described. A manufacturing system 1 includes a transportation system 10 and a variety of processing devices 20 , In the transportation system 10 For example, a workpiece W is mainly interposed between a processing device 20 (For example, a processing device 20a ) and another processing device 20 (For example, a processing device 20b ), which is the one processing device 20 is adjacent.

Die Bearbeitungsvorrichtungen 20 führen eine vorbestimmte Bearbeitung durch (wie etwa maschinelles Bearbeiten, Waschen und Oberflächenbearbeitung) an dem Werkstück W aus. In der vorliegenden Ausführungsform sind die Bearbeitungsvorrichtungen 20 jeweils Werkzeugmaschinen und führen ein Zerspanen (Bearbeitung) an dem Werkstück W aus. In der vorliegenden Ausführungsform umfasst das Fertigungssystem 1 sechs (eine Vielzahl von) Werkzeugmaschinen 20. Es ist allerdings zu beachten, dass dies lediglich beispielhaft ist und die Anzahl der Werkzeugmaschinen 20 nicht auf sechs beschränkt ist, sondern jede andere Anzahl sein kann.The processing devices 20 perform predetermined processing (such as machining, washing and surface working) on the workpiece W. In the present embodiment, the processing devices 20 each machine tools and carry out a machining (machining) on the workpiece W. In the present embodiment, the manufacturing system includes 1 six (a variety of) machine tools 20 , It should be noted, however, that this is merely illustrative and the number of machine tools 20 not limited to six, but may be any other number.

Wie in 1 gezeigt ist, sind die Werkzeugmaschinen 20 aneinandergereiht, um in derselben Richtung ausgerichtet zu sein. Insbesondere sind die Werkzeugmaschinen 20 aneinandergereiht angeordnet, so dass Tische 27, auf denen das Werkstück W platziert werden soll, einander benachbart sind. Wie später im Einzelnen gezeigt wird, sind die Tische 27 jeweils Strukturen, die gehoben und gesenkt werden können, um das Werkstück W anzunehmen, wenn die Werkzeugmaschine 20 das Werkstück W maschinell bearbeiten soll, oder das Werkstück W zu übergeben, nachdem das Werkstück W maschinell bearbeitet worden ist. Auf diese Weise umfasst das Fertigungssystem 1 das Beförderungssystem 10 und die Vielzahl von Werkzeugmaschinen 20, um eine Fertigungslinie 100 darzustellen.As in 1 shown are the machine tools 20 strung together to be aligned in the same direction. In particular, the machine tools 20 arranged in a row, so that tables 27 on which the workpiece W is to be placed are adjacent to each other. As will be shown in detail later, the tables are 27 structures that can be raised and lowered to accept the workpiece W when the machine tool 20 to machine the workpiece W, or to transfer the workpiece W after the workpiece W has been machined. In this way, the manufacturing system includes 1 the transport system 10 and the multitude of machine tools 20 to a production line 100 display.

Das Beförderungssystem 10 wird beschrieben. Wie in den 1 und 2 gezeigt ist, umfasst das Beförderungssystem 10 eine Beförderungsvorrichtung 11, die Tische 27 sowie Tischhebe-/-senkvorrichtungen 28. Die Beförderungsvorrichtung 11 befördert das Werkstück W zwischen den Tischen 27 der Werkzeugmaschine 20. Die Tische 27 und die Tischhebe-/-senkvorrichtungen 28 sind an den Werkzeugmaschinen 20 vorgesehen und werden auch durch die Werkzeugmaschinen 20 verwendet. Die Tischhebe-/-senkvorrichtungen 28 heben und senken den Tisch 27 jeweils in der vertikalen Richtung um einen gewünschten Betrag zu einer Übergabeposition R (Strichpunktlinie), die in 3 gezeigt ist, wenn die Beförderungsvorrichtung 11 das Werkstück W annehmen oder übergeben soll.The transport system 10 is described. As in the 1 and 2 shown, includes the transportation system 10 a conveyor 11 , the table 27 and table lifting / lowering devices 28. The transport device 11 conveys the workpiece W between the tables 27 the machine tool 20 , The table 27 and the table lifting / lowering devices 28 are on the machine tools 20 provided and also by the machine tools 20 used. Table lifting / lowering devices 28 raise and lower the table 27 in each case in the vertical direction by a desired amount to a transfer position R (dotted line), which in 3 is shown when the conveyor 11 the workpiece W should accept or transfer.

Die Übergabeposition R ist eine vorbestimmte Position in der Hebe-/Senkrichtung des Tischs 27. Die Übergabeposition R wird in Übereinstimmung mit den relativen Positionen einer Hebe-/Senkwelle 114 der Beförderungsvorrichtung 11 und des Tischs 27 der Werkzeugmaschine 20 sowie der Form (insbesondere der Höhe) des Werkstücks W entschieden, wenn die Beförderungsvorrichtung 11 an dem Boden FL fixiert wird. Die Übergabeposition R wird im Einzelnen später beschrieben werden.The transfer position R is a predetermined position in the raising / lowering direction of the table 27 , The transfer position R is in accordance with the relative positions of a lifting / lowering shaft 114 the conveyor 11 and the table 27 the machine tool 20 and the shape (in particular the height) of the workpiece W decided when the conveying device 11 is fixed to the floor FL. The transfer position R will be described later in detail.

Zunächst wird die Beförderungsvorrichtung 11 des Beförderungssystems 10 im Einzelnen beschrieben. Wie in den 1 bis 3 gezeigt ist, umfasst die Beförderungsvorrichtung 11 gemäß der vorliegenden Ausführungsform vier Haltesäulen 111, eine Schiene 112, ein Horizontalrichtungsbewegungselement 113, die Hebe-/Senkwelle 114, eine erste Hebe-/Senkvorrichtung 115, die die Hebe-/Senkwelle 114 hebt und senkt, ein Paar Hände 116, eine erste Steuerungsvorrichtung 117, die einen Betrieb der ersten Hebe-/Senkvorrichtung 115 steuert, eine Horizontalrichtungsbewegungsvorrichtung 118 sowie eine vierte Steuerungsvorrichtung 119, die einen Betrieb der Horizontalrichtungsbewegungsvorrichtung 118 steuert.First, the conveyor 11 of the conveyor system 10 is described in detail. As in the 1 to 3 is shown, the conveying device comprises 11 According to the present embodiment, four holding columns 111 , a rail 112 , a horizontal directional motion element 113 , the lifting / lowering shaft 114 , a first lifting / lowering device 115 that the lifting / lowering shaft 114 raises and lowers, a pair of hands 116 , a first control device 117, which controls an operation of the first lifting / lowering device 115 controls, a horizontal direction moving device 118 and a fourth control device 119 showing an operation of the horizontal-direction moving device 118 controls.

In der vorliegenden Ausführungsform ist, wie in den 1 und 2 gezeigt ist, eine der vier Haltesäulen 111 der Beförderungsvorrichtung 11 an einer Außenseite in der Aneinanderreihungsrichtung der Werkzeugmaschinen 20 angeordnet, die auf dem Boden FL aneinandergereiht sind. Zusätzlich ist eine Haltesäule 111 zwischen der zweiten und dritten Werkzeugmaschine 20, die aneinandergereiht sind, auf jeder Seite der Aneinanderreihungsrichtung der Werkzeugmaschinen 20 angeordnet. Die vier Haltesäulen 111 stehen aufrecht auf dem Boden FL, wobei Endabschnitte der Haltesäulen 111 auf der Seite des Bodens FL an dem Boden FL fixiert sind. Die Haltesäulen 111 sind jeweils Strukturen mit einer vorbestimmten Festigkeit, die ausreicht, um die Schiene 112 usw. zu halten.In the present embodiment, as in FIGS 1 and 2 shown is one of the four holding columns 111 the conveyor 11 on an outer side in the stacking direction of the machine tools 20 arranged, which are strung together on the floor FL. In addition, a holding column 111 between the second and third machine tools 20 strung together on each side of the stacking direction of the machine tools 20 arranged. The four holding columns 111 stand upright on the floor FL, with end sections of the holding columns 111 are fixed to the bottom FL side of the bottom FL. The holding columns 111 are each structures with a predetermined strength that is sufficient to the rail 112 etc. to keep.

Die Schiene 112 ist ein einzelnes, wellenartiges Element. Wie in 2 gezeigt ist, ist die Schiene 112 an den oberen Endabschnitten der vier Haltesäulen 111 so fixiert, dass die Achse der Schiene 112 im Wesentlichen horizontal ist. Die Schiene 112 erstreckt sich in der Aneinanderreihungsrichtung der Werkzeugmaschinen 20 (Rechts-Links-Richtung in den 1 und 2) und ist in der Nähe eines Raums über den Tischen 27 der Werkzeugmaschinen 20 vorgesehen (siehe 1). Anders gesagt, die Schiene 112 ist so vorgesehen, dass ihre Achse horizontal und senkrecht zu der Z-Achse ist, welche die Achse der Hauptspindel von jeder der Werkzeugmaschinen 20 ist. Die Schiene 112 ist über den Werkzeugmaschinen 20 angeordnet, die aneinandergereiht sind, um die Werkzeugmaschinen 20 von einem Ende zu dem anderen Ende abzudecken.The rail 112 is a single, wavy element. As in 2 shown is the rail 112 fixed at the upper end portions of the four support columns 111 so that the axis of the rail 112 is essentially horizontal. The rail 112 extends in the stacking direction of the machine tools 20 (Right-left direction in the 1 and 2 ) and is near a room above the tables 27 of machine tools 20 provided (see 1 ). In other words, the rail 112 is provided so that its axis is horizontal and perpendicular to the Z-axis, which is the axis of the main spindle of each of the machine tools 20 is. The rail 112 is about the machine tools 20 arranged, which are lined up to cover the machine tools 20 from one end to the other end.

Wie in den 1 bis 3 gezeigt ist, ist das Horizontalrichtungsbewegungselement 113 mit der Schiene 112 in Eingriff, um in der Erstreckungsrichtung der Schiene 112 bewegbar zu sein, d. h., in der Axialrichtung der Schiene 112. Das Horizontalrichtungsbewegungselement 113 ist mit der Horizontalrichtungsbewegungsvorrichtung 118 gekoppelt und durch die Horizontalrichtungsbewegungsvorrichtung 118 betätigt, um in der Erstreckungsrichtung der Schiene 112 bewegbar zu sein.As in the 1 to 3 is shown is the horizontal direction moving element 113 with the rail 112 engaged to in the extension direction of the rail 112 to be movable, ie, in the axial direction of the rail 112 , The horizontal direction moving element 113 is coupled to the horizontal direction moving device 118 and by the horizontal direction moving device 118 operated to extend in the direction of extension of the rail 112 to be movable.

Die Horizontalrichtungsbewegungsvorrichtung 118 ist an die vierte Steuerungsvorrichtung 119 angeschlossen. Die vierte Steuerungsvorrichtung 119 steuert die Horizontalrichtungsbewegungsvorrichtung 118, um das Horizontalrichtungsbewegungselement 113 in der Axialrichtung der Schiene 112 zu bewegen. In diesem Fall kann die Position, an der das Horizontalrichtungsbewegungselement 113 in der Axialrichtung der Schiene 112 angehalten wird, durch die vierte Steuerungsvorrichtung 119 präzise gesteuert werden.The horizontal direction moving device 118 is to the fourth control device 119 connected. The fourth control device 119 controls the horizontal direction moving device 118 to the horizontal direction moving element 113 in the axial direction of the rail 112 to move. In this case, the position at which the horizontal direction moving member 113 in the axial direction of the rail 112 is stopped by the fourth control device 119 be precisely controlled.

In der vorliegenden Ausführungsform wird die Horizontalrichtungsbewegungsvorrichtung 118 durch einen Motor 118a und einen Kugelumlaufspindelmechanismus dargestellt. Ein Bolzen 118b (siehe 3) des Kugelumlaufspindelmechanismus ist in der Schiene 112 vorgesehen. Ein Motorabschnitt (siehe Strichlinie in 3), der mit dem Bolzen in Eingriff ist, ist an dem Horizontalrichtungsbewegungselement 113 vorgesehen.In the present embodiment, the horizontal-direction moving device becomes 118 by a motor 118a and a ball screw mechanism. A bolt 118b (please refer 3 ) of the ball screw mechanism is in the rail 112 intended. A motor section (see dashed line in 3 ), with the bolt in Is engaged, is on the horizontal direction moving element 113 intended.

Es ist allerdings zu beachten, dass die vorliegende Erfindung nicht auf diesen Aspekt beschränkt ist. Die Horizontalrichtungsbewegungsvorrichtung 118 kann jeder Mechanismus sein, der die Position des Horizontalrichtungsbewegungselements 113 steuern kann, wenn das Horizontalrichtungsbewegungselement 113 in der Axialrichtung der Schiene 112 bewegt wird. Beispielsweise kann die Horizontalrichtungsbewegungsvorrichtung 118 durch einen Linearmotoraktor dargestellt werden (nicht gezeigt).It should be noted, however, that the present invention is not limited to this aspect. The horizontal direction moving device 118 can be any mechanism that determines the position of the horizontal directional motion element 113 can control when the horizontal directional motion element 113 in the axial direction of the rail 112 is moved. For example, the horizontal direction moving device 118 represented by a linear motor actuator (not shown).

Wie in 3 gezeigt ist, ist die Hebe-/Senkwelle 114 ein langes Wellenelement. Die Hebe-/Senkwelle 114 ist mit der Vorderfläche (untere Seite in 1; linke Seite in 3) des Horizontalrichtungsbewegungselements 113 in Eingriff. In diesem Fall ist die Hebe-/Senkwelle 114 bezüglich des Horizontalrichtungsbewegungselements 113 entlang der Axialrichtung der Hebe-/Senkwelle 114 bewegbar. In diesem Fall ist die Achse der Hebe-/Senkwelle 114 eine geneigte Achse P und hat eine vorbestimmte Neigung α (siehe 3) bezüglich einer gedachten vertikalen Ebene, die die Achse der Schiene 112 enthält, oder einer Ebene, die parallel zu der vertikalen Ebene ist.As in 3 is shown is the lifting / lowering shaft 114 a long shaft element. The lifting / lowering shaft 114 is with the front surface (lower side in 1 ; left side in 3 ) of the horizontal direction moving element 113 engaged. In this case, the lifting / lowering shaft 114 with respect to the horizontal direction moving element 113 along the axial direction of the lifting / lowering shaft 114 movable. In this case the axis is the lifting / lowering shaft 114 an inclined axis P and has a predetermined inclination α (see 3 ) with respect to an imaginary vertical plane representing the axis of the rail 112 contains, or a plane that is parallel to the vertical plane.

Die vorbestimmte Neigung α ist beispielsweise etwa 2 bis 5 Grad. Es ist allerdings zu beachten, dass dieser Winkel beispielhaft ist und die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt ist. Die geneigte Achse P wird später im Einzelnen beschrieben. Die vorbestimmte Neigung α der geneigten Achse P kann jeder Winkel sein und kann wie gewünscht festgelegt werden.The predetermined inclination α is about 2 to 5 degrees, for example. It should be noted, however, that this angle is exemplary and the present invention is not limited thereto. The inclined axis P will be described later in detail. The predetermined inclination α of the inclined axis P may be any angle and may be set as desired.

Die erste Hebe-/Senkvorrichtung 115, die in 3 gezeigt ist, bewegt die Hebe-/Senkwelle 114 entlang der geneigten Achse P bezüglich des Horizontalrichtungsbewegungselements 113. Die erste Hebe-/Senkvorrichtung 115 kann als jede Vorrichtung eingerichtet sein, die den Bewegungsumfang der Hebe-/Senkwelle 114 steuern kann, d. h., jede Vorrichtung, die die Position steuern kann, bei der die Hebe-/Senkwelle 114 angehalten wird. In der vorliegenden Ausführungsform ist die erste Hebe-/Senkvorrichtung 115 durch einen Motor 115a und einen Kugelumlaufspindelmechanismus (nicht gezeigt) dargestellt, ebenso wie die Horizontalrichtungsbewegungsvorrichtung 118. Allerdings kann die erste Hebe-/Senkvorrichtung 115 durch einen Zahnstangenmechanismus dargestellt sein. Alternativ kann die erste Hebe-/Senkvorrichtung 115 durch einen Linearmotoraktor (nicht gezeigt) dargestellt sein.The first lifting / lowering device 115 , in the 3 is shown, moves the lifting / lowering shaft 114 along the inclined axis P with respect to the horizontal direction moving member 113 , The first lifting / lowering device 115 can be set up as any device that controls the amount of movement of the lifting / lowering shaft 114 can control, ie, any device that can control the position at which the lifting / lowering shaft 114 is stopped. In the present embodiment, the first lifting / lowering device 115 by a motor 115a and a ball screw mechanism (not shown), as well as the horizontal direction moving device 118 , However, the first lifting / lowering device 115 be represented by a rack and pinion mechanism. Alternatively, the first lifting / lowering device 115 be represented by a linear motor actuator (not shown).

Wie in den 1 bis 3 gezeigt ist, umfasst die Hebe-/Senkwelle 114 ein Paar Hände 116 (nachstehend einfach als „Hände 116“ bezeichnet). Die Hände 116 sind an dem unteren Ende der Hebe-/Senkwelle 114 vorgesehen, um das Werkstück W zu greifen. Die Hände 116 sind durch ein Paar Greifansätze ausgebildet, die sich nach unten in der vertikalen Richtung erstrecken, um das Werkstück W zu greifen. Die Hände 116 werden durch einen Luftzylinder (nicht gezeigt) betätigt, um einen Öffnungs-/Schließbetrieb durchzuführen, bei dem die Greifansätze näher zueinander und voneinander weg bewegt werden. Dies ermöglicht es dem Werkstück W gegriffen zu werden und durch die Hände 116 weg bewegt zu werden.As in the 1 to 3 is shown, comprises the lifting / lowering shaft 114 a pair of hands 116 (hereinafter simply referred to as "hands 116"). The hands 116 are at the lower end of the lifting / lowering shaft 114 provided to grip the workpiece W. Hands 116 are formed by a pair of gripping lugs extending downward in the vertical direction to grip the workpiece W. Hands 116 are operated by an air cylinder (not shown) to perform an opening / closing operation in which the gripping lugs are moved closer to each other and away from each other. This allows the workpiece W to be grasped and by the hands 116 to be moved away.

In der ersten Ausführungsform ist das durch die Werkzeugmaschine 20 maschinell zu bearbeitende Werkstück W beispielsweise ein Zylinderblock mit drei Zylindern, der in 4 gezeigt ist. Daher werden die Hände 116 in die Zylinderlöcher an beiden Enden von einer oberen Fläche W1 des Zylinderblocks eingesetzt und danach näher zueinander gebracht, um den Zylinderblock zu greifen. Die folgende Erfindung ist nicht auf diesen Aspekt beschränkt und die Hände 116 können einfach näher zueinander gebracht werden, um das Werkstück W zwischen einander von den äußeren Seiten zu greifen.In the first embodiment this is through the machine tool 20 machine to be machined workpiece W, for example, a cylinder block with three cylinders, the in 4 is shown. Therefore, the hands become 116 is inserted into the cylinder holes at both ends of an upper surface W1 of the cylinder block, and then brought closer to each other to grip the cylinder block. The following invention is not limited to this aspect and the hands 116 can be easily brought closer to each other to grip the workpiece W between each other from the outer sides.

In der ersten Ausführungsform wird eine untere Fläche W2 des Werkstücks W in dem horizontalen Zustand beibehalten, wie in 8 gezeigt ist, wenn die Hände 116 das Werkstück W (Zylinderblock) greifen. Das heißt, das Werkstück W wird bewegt, wobei die untere Fläche W2 in dem horizontalen Zustand beibehalten wird, auch wenn das Werkstück W durch die Hände 116 gegriffen wird und entlang der geneigten Achse P zusammen mit der Hebe-/Senkwelle 114 gehoben und gesenkt wird.In the first embodiment, a lower surface W2 of the workpiece W is maintained in the horizontal state, as in FIG 8th shown is when the hands 116 the workpiece W (cylinder block) engage. That is, the workpiece W is moved while maintaining the lower surface W2 in the horizontal state, even if the workpiece W passes through the hands 116 is gripped and along the inclined axis P together with the lifting / lowering shaft 114 is raised and lowered.

In diesem Fall wird die Hebe-/Senkwelle 114 entlang der geneigten Achse P gehoben und gesenkt. Daher, wenn das Werkstück W durch die Hände 116 gegriffen wird, die an dem unteren Endabschnitt der Hebe-/Senkwelle 114 vorgesehen sind, hält die Hebe-/Senkwelle 114 das Werkstück W (Zylinderblock) in dem freitragenden Zustand. Daher wird die Hebe-/Senkwelle 114 einem größeren Biegemoment ausgesetzt, wenn die vorbestimmte Neigung α größer wird, was die Hebe-/Senkwelle 114 verformen kann.In this case, the lifting / lowering shaft 114 along the inclined axis P lifted and lowered. Therefore, when the workpiece W through the hands 116 is gripped, which at the lower end portion of the lifting / lowering shaft 114 are provided, holds the lifting / lowering shaft 114 the workpiece W (cylinder block) in the cantilevered state. Therefore, the lifting / lowering shaft 114 exposed to a larger bending moment when the predetermined inclination α is larger, which is the lifting / lowering shaft 114 can deform.

Daher wird die vorbestimmte Neigung α vorzugsweise so festgelegt, dass die Hebe-/Senkwelle 114 nicht signifikant verformt wird, auch wenn das Werkstück W durch die Hände 116 gegriffen wird, und so, dass die Hebe-/Senkwelle 114 den Betrieb zum Übergeben des Werkstücks W zwischen dem Tisch 27 und den Händen 116 nicht beeinträchtigt. Es versteht sich, dass die Hebe-/Senkwelle 114 ausgebildet ist, um steif genug zu sein, um nicht signifikant verformt zu werden, auch wenn die Hebe-/Senkwelle 114 das Werkstück W in dem freitragenden Zustand hält, wie vorstehend beschrieben wurde, und um die Übergabe des Werkstücks W an den Tisch 27 an der Übergabeposition R nicht zu beeinträchtigen.Therefore, the predetermined inclination α is preferably set so that the lifting / lowering shaft 114 is not significantly deformed, even if the workpiece W by the hands 116 is grasped, and so that the lifting / lowering shaft 114 the operation for transferring the workpiece W between the table 27 and the hands 116 are not affected. It is understood that the lifting / lowering shaft 114 is designed to be stiff enough not to be significantly deformed, even if the lifting / lowering shaft 114 the workpiece W in the cantilevered state holds, as described above, and the transfer of the workpiece W to the table 27 at the transfer position R not to be affected.

Die erste Steuerungsvorrichtung 117 ist an dem Motor 115a der ersten Hebe-/Senkvorrichtung 115 angeschlossen und überträgt einen Befehl an den Motor 115a. Somit wird der Motor 115a betätigt und daher wird der Kugelumlaufspindelmechanismus (nicht gezeigt) betätigt, so dass das Werkstück W, das durch die Hebe-/Senkwelle 114 und die Hände 116 gegriffen wird, entlang der geneigten Achse P gehoben und gesenkt wird, die die vorbestimmte Neigung α bezüglich der vertikalen Richtung hat.The first control device 117 is on the engine 115a the first lifting / lowering device 115 connected and transmits a command to the motor 115a , Thus, the engine 115a operated and therefore the ball screw mechanism (not shown) is actuated, so that the workpiece W, by the lifting / lowering shaft 114 and the hands 116 is grasped and lowered along the inclined axis P which has the predetermined inclination α with respect to the vertical direction.

Als nächstes werden Werkzeugmaschinen 20, die als die Bearbeitungsvorrichtungen dienen, beschrieben. All die sechs Werkzeugmaschinen 20 sind identisch zueinander. Daher wird eine der Werkzeugmaschinen 20 stellvertretend beschrieben. Ein Vier-Achs-Horizontalbearbeitungszentrum wird als ein Beispiel der Werkzeugmaschinen genommen und wird unter Bezugnahme auf 4 bis 6 beschrieben. In der vorliegenden Ausführungsform hat die Werkzeugmaschine 20 als Antriebsachsen drei Linearbewegungsachsen (X-Achse (horizontale Richtung), Y-Achse (vertikale Richtung) und Z-Achse (horizontale Richtung)), die senkrecht zueinander sind, sowie eine geneigte Drehachse (A-Achse (parallel zu der X-Achse)). Die sechs Werkzeugmaschinen 20 können eine Kombination aus Maschinen verschiedener Arten sein.Next are machine tools 20 which serve as the processing devices. All the six machine tools 20 are identical to each other. Therefore, one of the machine tools 20 described by name. A four-axis horizontal machining center is taken as an example of the machine tools and will be described with reference to FIG 4 to 6 described. In the present embodiment, the machine tool has 20 as drive axes, three linear motion axes (X-axis (horizontal direction), Y-axis (vertical direction) and Z-axis (horizontal direction)) that are perpendicular to each other and an inclined rotation axis (A-axis (parallel to the X-axis )). The six machine tools 20 can be a combination of machines of different types.

Insbesondere entspricht die X-Achsenrichtung der Rechts-Links-Richtung (Breitenrichtung) der Werkzeugmaschine 20, die Z-Achsenrichtung entspricht der Vorne-Hinten-Richtung (die linke und rechte Seite in 2 sind als die vordere bzw. hintere Seite definiert) der Werkzeugmaschine 20, und die Y-Achsenrichtung entspricht der Oben-Unten-Richtung (Höhenrichtung) der Werkzeugmaschine 20. In der ersten Ausführungsform ist das durch die Werkzeugmaschine 20 maschinell zu bearbeitende Werkstück W, wie vorstehend beschrieben wurde, beispielsweise ein Zylinderblock mit drei Zylindern. Allerdings ist die vorliegende Erfindung nicht auf diesen Aspekt beschränkt und das Werkstück W kann jeder Gegenstand sein.In particular, the X-axis direction corresponds to the right-left direction (width direction) of the machine tool 20 , the Z-axis direction corresponds to the front-rear direction (the left and right sides in FIG 2 are defined as the front and rear sides, respectively) of the machine tool 20 , and the Y-axis direction corresponds to the up-down direction (height direction) of the machine tool 20 , In the first embodiment this is through the machine tool 20 machined workpiece W, as described above, for example, a cylinder block with three cylinders. However, the present invention is not limited to this aspect and the workpiece W may be any item.

Wie in den 4 und 5 gezeigt ist, umfasst die Werkzeugmaschine 20 ein Bett 21, einen Hauptspindelbewegungskörper 22, einen Spindelstock 23, eine Hauptspindel 24, den Tisch 27 (der das Beförderungssystem 10 darstellt), die Tischhebe-/-senkvorrichtung 28 (die das Beförderungssystem 10 darstellt), die den Tisch 27 hebt und senkt, eine Steuerungsvorrichtung 29 usw.As in the 4 and 5 shown includes the machine tool 20 a bed 21 , a main spindle movement body 22 , a headstock 23 , a main spindle 24 , the table 27 (the transport system 10 ), the table lifting / lowering device 28 (the transport system 10 represents) the table 27 raises and lowers, a control device 29 etc.

Das Bett 21 hat eine rechteckige Parallelepipedform und ist an dem Boden FL angeordnet. Der Hauptspindelbewegungskörper 22 ist auf dem Bett 21 vorgesehen, um in der X-Achsenrichtung (Richtung weg von dem Betrachter in 5) bewegbar zu sein. Der Hauptspindelbewegungskörper 22 hat eine rechteckige Parallelepipedform und ist vorgesehen, um in der X-Achsenrichtung entlang eines Paars von Führungselementen 21a bewegbar zu sein, das auf dem Bett 21 vorgesehen ist und sich in der X-Achsenrichtung erstreckt. Ein X-Achsenmotor 33, der einen Kugelumlaufspindelmechanismus (nicht gezeigt) hat, der den Hauptspindelbewegungskörper 22 in der X-Achsenrichtung bewegt, ist zwischen den Führungselementen 21a vorgesehen.The bed 21 has a rectangular parallelepiped shape and is disposed on the bottom FL. The main spindle movement body 22 is on the bed 21 provided to move in the X-axis direction (direction away from the viewer in 5 ) to be movable. The main spindle movement body 22 has a rectangular parallelepiped shape, and is provided to move along a pair of guide members in the X-axis direction 21a to be movable on the bed 21 is provided and extends in the X-axis direction. An X-axis motor 33 having a ball screw mechanism (not shown) that houses the main spindle moving body 22 moved in the X-axis direction is between the guide elements 21a intended.

Der Spindelstock 23 ist auf dem Hauptspindelbewegungskörper 22 vorgesehen. Der Spindelstock 23 ist vorgesehen, um in der Z-Achsenrichtung entlang eines Paars von Führungselementen 22a (von dem eines nicht dargestellt ist) bewegbar zu sein, das auf dem Hauptspindelbewegungskörper 22 vorgesehen ist und sich in der Z-Achsenrichtung erstreckt. Ein Z-Achsenmotor 43, der einen Kugelumlaufspindelmechanismus 42 hat, ist zwischen den Führungselementen 22a vorgesehen. Der Kugelumlaufspindelmechanismus 42 bewegt den Spindelstock 23 in der Z-Achsenrichtung. Der Spindelstock 23 umfasst, darin eingebaut, die Hauptspindel 24, die drehbar gehalten ist, und einen Hauptspindelmotor 44, der einen Getriebemechanismus hat, der die Hauptspindel 24 um die Z-Achse dreht. Ein Drehwerkzeug T, das das Werkstück W maschinell bearbeitet, ist an dem distalen Ende der Hauptspindel 24 abnehmbar montiert.The headstock 23 is on the main spindle movement body 22 intended. The headstock 23 is provided to move in the Z-axis direction along a pair of guide elements 22a (one of which is not shown) to be movable on the main spindle movement body 22 is provided and extends in the Z-axis direction. A Z-axis motor 43, which is a ball screw mechanism 42 has is between the guiding elements 22a intended. The ball screw mechanism 42 moves the headstock 23 in the Z-axis direction. The headstock 23 includes, incorporated therein, the main spindle 24 which is rotatably supported, and a main spindle motor 44 which has a gear mechanism which is the main spindle 24 rotates about the Z-axis. A turning tool T, which machines the workpiece W, is at the distal end of the main spindle 24 detachably mounted.

Wie in den 4 und 5 gezeigt ist, umfasst die Tischhebe-/-senkvorrichtung 28 (Beförderungssystem 10) eine Tischhaltebasis 281, eine zweite Hebe-/Senkvorrichtung 282, die die Tischhaltebasis 281 in der vertikalen Richtung hebt und senkt, sowie eine Kippvorrichtung 284, die auf einer oberen Fläche 281a der Tischhaltebasis 281 angeordnet ist, um den Tisch 27 zu neigen.As in the 4 and 5 The table lifting / lowering device 28 (conveying system 10 ) a table holding base 281 , a second lifting / lowering device 282 that the table holding base 281 in the vertical direction raises and lowers, as well as a tilting device 284 on an upper surface 281a the table holding base 281 is arranged to the table 27 to tilt.

Die Tischhebe-/-senkvorrichtung 28 stellt hauptsächlich die Höhe des Tischs 27 (in der Y-Achsenrichtung) ein, so dass der Tisch 27 das Werkstück W den Händen 116 der Beförderungsvorrichtung 11 an der vorstehend beschriebenen Übergabeposition R übergeben und von ihnen annehmen kann. Es ist allerdings zu beachten, dass die Übergabeposition R in Übereinstimmung mit den relativen Positionen der Hebe-/Senkwelle 114 der Beförderungsvorrichtung 11 und des Tischs 27 zu dem Zeitpunkt entschieden wird, an dem die Beförderungsvorrichtung 11 und die Werkzeugmaschine 20 an dem Boden FL installiert sind.The table lifting / lowering device 28 mainly sets the height of the table 27 (in the Y-axis direction), so that the table 27 the workpiece W the hands 116 the conveyor 11 at the transfer position R described above and can accept from them. It should be noted, however, that the transfer position R is in accordance with the relative positions of the raising / lowering shaft 114 the conveyor 11 and the table 27 is decided at the time at which the conveyor 11 and the machine tool 20 are installed on the floor FL.

Daher kann die Übergabeposition R im Voraus berechnet werden, wenn die Beförderungsvorrichtung 11 und die Werkzeugmaschine 20 an dem Boden FL installiert sind, und wobei eine Information über die berechnete Übergabeposition R in der ersten Steuerungsvorrichtung 117, die einen Betrieb der ersten Hebe-/Senkvorrichtung 115 steuert, sowie einer zweiten Steuerungsvorrichtung 283 gespeichert werden kann, die den Tisch 27 in der vertikalen Richtung hebt und senkt.Therefore, the transfer position R can be calculated in advance when the conveyance device 11 and the machine tool 20 to the Floor FL are installed, and wherein information about the calculated transfer position R in the first control device 117 , which is an operation of the first lifting / lowering device 115 controls, and a second control device 283 can be stored that the table 27 in the vertical direction raises and lowers.

Somit wird das Werkstück W zwischen dem Tisch 27 und den Händen 116 problemlos übergeben. Wie aus der vorstehenden Beschreibung klar wird, hängt die Übergabeposition R auch von der Höhe des Werkstücks W ab, d. h., dem Abstand von der Greifposition, an der das Werkstück W durch die Hände 116 gegriffen wird, und der unteren Fläche W2 des Werkstücks W. Daher ist es in dem Fall, in dem das maschinell zu bearbeitende Werkstück W gewechselt wird, lediglich notwendig, den Abstand von der Greifposition, an der das Werkstück W durch die Hände 116 gegriffen wird, zu der unteren Fläche W2 des Werkstücks W neu zu erlangen, und die Übergabeposition R basierend auf dem Abstand zu ändern.Thus, the workpiece W is between the table 27 and the hands 116 pass easily. As is clear from the above description, the transfer position R also depends on the height of the workpiece W, that is, the distance from the gripping position where the workpiece W passes through the hands 116 Therefore, in the case where the workpiece W to be machined is changed, it is only necessary to set the distance from the gripping position where the workpiece W passes through the hands 116 is grasped to regain the lower surface W2 of the workpiece W, and to change the transfer position R based on the distance.

Auf diese Weise ist es notwendig, die Position des Tischs 27 in der Z-Achsenrichtung bezüglich der Position der Hebe-/Senkwelle 114 der Beförderungsvorrichtung 11, d. h., die Position des Tischs 27 in einer horizontalen Richtung, die senkrecht zu der Achse der Schiene 111 ist, innerhalb eines vorbestimmten Bereichs im Voraus einzustellen, wenn die Beförderungsvorrichtung 11 und die Werkzeugmaschine 20 an dem Boden FL installiert werden, um die Übergabe des Werkstücks W zwischen den Händen 116 und dem Tisch 27 an der vorbestimmten Übergabeposition R zu ermöglichen.In this way it is necessary to change the position of the table 27 in the Z-axis direction with respect to the position of the raising / lowering shaft 114 the conveyor 11 , ie, the position of the table 27 in a horizontal direction perpendicular to the axis of the rail 111 is to be set in advance within a predetermined range when the conveying device 11 and the machine tool 20 be installed on the floor FL to the handover of the workpiece W between the hands 116 and the table 27 to allow at the predetermined transfer position R.

Es sollte allerdings beachtet werden, dass in der Ausführungsform gemäß der vorliegenden Erfindung die Bewegungsrichtung des Werkstücks W geneigt ist, und daher ist die Übergabeposition R in einem vorbestimmten Bereich in der Z-Achsenrichtung definiert. Daher ist es nicht notwendig, die Position der Werkzeugmaschine einzustellen, anders als bei dem Stand der Technik, bei dem eine solche Position präzise eingestellt wird, um zu bewirken, dass die Positionen des Tischs und der Hebe-/Senkwelle 114, die in der vertikalen Richtung gehoben und gesenkt werden, miteinander übereinstimmen.It should be noted, however, that in the embodiment according to the present invention, the moving direction of the workpiece W is inclined, and therefore, the transfer position R is defined in a predetermined range in the Z-axis direction. Therefore, it is not necessary to adjust the position of the machine tool, unlike the prior art, in which such a position is precisely adjusted to cause the positions of the table and the lifting / lowering shaft 114 which are raised and lowered in the vertical direction, coincide with each other.

Wie in den 4 und 5 gezeigt ist, ist die Tischhaltebasis 281 an der vorderen Fläche (linke Seite in 5) des Betts 21 vorgesehen, um in der Y-Achsenrichtung bewegbar zu sein. Ein Paar von Führungselementen 21b, das sich in der Y-Achsenrichtung erstreckt, ist an der vorderen Fläche des Betts 21 vorgesehen. Die Tischhaltebasis 281 ist mit den Führungselementen 21b in Eingriff, um entlang der Führungselemente 21b bewegt zu werden. Die Tischhaltebasis 281 wird in der Y-Achsenrichtung durch einen Betrieb der zweiten Hebe-/Senkvorrichtung 282 gehoben und gesenkt (siehe 4).As in the 4 and 5 is shown, is the table holding base 281 on the front surface (left side in 5 ) of the bed 21 provided to be movable in the Y-axis direction. A pair of guide elements 21b that extends in the Y-axis direction is on the front surface of the bed 21 intended. The table holding base 281 is with the guide elements 21b engaged to move along the guide elements 21b to be moved. The table holding base 281 becomes in the Y-axis direction by an operation of the second lifting / lowering device 282 lifted and lowered (see 4 ).

Die zweite Hebe-/Senkvorrichtung 282 umfasst einen Kugelumlaufspindelmechanismus 25 sowie die zweite Steuerungsvorrichtung 283, die einen Betrieb des Kugelumlaufspindelmechanismus 25 steuert. Der Kugelumlaufspindelmechanismus 25 ist zwischen den Führungselementen 21b vorgesehen. Die Hebe-/Senkposition der Tischhaltebasis 281 in der Y-Achsenrichtung wird mit einem Y-Achsenmotor 26 des Kugelumlaufspindelmechanismus 25 präzise gesteuert, der durch die zweite Steuerungsvorrichtung 283 drehbar gesteuert wird.The second lifting / lowering device 282 includes a ball screw mechanism 25 and the second control device 283 , which is an operation of the ball screw mechanism 25 controls. The ball screw mechanism 25 is between the guide elements 21b intended. The lifting / lowering position of the table holding base 281 in the Y-axis direction, with a Y-axis motor 26 of the ball screw mechanism 25 precisely controlled by the second control device 283 is rotatably controlled.

Wie in 4 gezeigt ist, umfasst der Kippmechanismus 284 ein Paar Kippvorrichtungskörper 284a und 284b, ein Paar Gestelle 285, einen A-Achsenmotor 284c sowie eine dritte Steuerungsvorrichtung 286. Die Kippvorrichtungskörper 284a und 284b sind in einer rechteckigen Parallelepipedform ausgebildet und an beiden Enden der oberen Fläche 281a der Tischhaltebasis 281 in der X-Achsenrichtung angeordnet. In diesem Fall haben die Kippvorrichtungskörper 284a und 284b Befestigungsflächen 284a1 bzw. 284b1 für die entsprechenden Gestelle 285. Die Kippvorrichtungskörper 284a und 284b sind an der oberen Fläche 281a der Tischhaltebasis 281 so fixiert, dass die Befestigungsflächen 284a1 und 284b1 einander mit einem vorbestimmten Freiraum zwischen einander in der X-Achsenrichtung gegenüberliegen (siehe 4).As in 4 is shown, the tilting mechanism comprises 284 a pair of tilting body 284a and 284b , a pair of racks 285 , an A-axis motor 284c and a third control device 286 , The tilting device bodies 284a and 284b are formed in a rectangular parallelepiped shape and at both ends of the upper surface 281a the table holding base 281 arranged in the X-axis direction. In this case, the tipper bodies have 284a and 284b attachment surfaces 284a1 and 284b1 for the respective racks 285 , The tilting body 284a and 284b are on the upper surface 281a the table holding base 281 fixed so that the attachment surfaces 284a1 and 284b1 face each other with a predetermined clearance between each other in the X-axis direction (see FIG 4 ).

Die Gestelle 285 sind zwischen den Kippvorrichtungskörpern 284a und 284b angeordnet, wie in 4 gezeigt ist. Die Gestelle 285 sind ausgebildet, um einander ähnlich geformt zu sein. Insbesondere haben die Gestelle 285 eine L-Form, bei der Endabschnitte von zwei Plattenelementen einer rechteckigen Form senkrecht zueinander sind. Wie in 4 gezeigt ist, sind die Gestelle 285 angeordnet, um einander in einer L-Form (linke Seite in 4) und einer umgekehrten L-Form (rechte Seite in 4), in der Z-Achsenrichtung betrachtet, gegenüberzuliegen.The racks 285 are between the tilting device bodies 284a and 284b arranged as in 4 is shown. The racks 285 are designed to be shaped similarly. In particular, the racks have 285 an L-shape in which end portions of two plate members of a rectangular shape are perpendicular to each other. As in 4 shown are the racks 285 arranged to each other in an L-shape (left side in 4 ) and an inverted L-shape (right side in FIG 4 ), viewed in the Z-axis direction, to oppose.

Von den zwei Seiten 285b und 285c der L-Form von jedem der Gestelle 285 bildet die Seite 285b, die in 4 horizontal ist, eine Fläche zum Platzieren des Tischs 27 aus. Von den zwei Seiten 285b und 285c der L-Form bildet die Seite 285c, die vertikal ist, eine Fläche zum Befestigen an einem der entsprechenden Kippvorrichtungskörper 284a und 284b aus.From the two sides 285b and 285c the L-shape of each of the racks 285 forms the side 285b , in the 4 is horizontal, a surface for placing the table 27 out. From the two sides 285b and 285c In the L-shape, the side 285c, which is vertical, forms a surface for attachment to one of the corresponding tilting device bodies 284a and 284b out.

Die Gestelle 285 sind so angeordnet, dass die Seiten 285c einander mit einem vorbestimmten Freiraum zwischen einander in der X-Achsenrichtung gegenüberliegen, und sind an die Befestigungsflächen 284a1 und 284b1 der Kippvorrichtungskörper 284a und 284b gekoppelt, so dass die Gestelle 285 um die A-Achse neigbar sind (siehe 4). In diesem Fall ist die A-Achse senkrecht zu einer vertikalen Ebene, die die geneigte Achse P umfasst, die sich in der Richtung erstreckt, in der das Werkstück W, das durch die Hebe-/Senkwelle 114 gegriffen wird, durch die erste Hebe-/Senkvorrichtung 115 der Beförderungsvorrichtung 11 gehoben und gesenkt wird. Das heißt, die A-Achse ist parallel zu der X-Achse.The racks 285 are arranged so that the sides 285c face each other with a predetermined clearance between each other in the X-axis direction, and are at the attachment surfaces 284a1 and 284b1 of the tilting device body 284a and 284b coupled, so the racks 285 tiltable about the A-axis (see 4 ). In this case, the A-axis is perpendicular to a vertical plane including the inclined axis P extending in the direction in which the workpiece W is rotated by the raising / lowering shaft 114 gripped by the first lifting / lowering device 115 the conveyor 11 is raised and lowered. That is, the A-axis is parallel to the X-axis.

Der Tisch wird auf oberen Flächen 285a der Seiten 285b der Gestelle 285 platziert, die angeordnet sind, um einander gegenüberzuliegen. Die untere Fläche eines Basistischs 27b des Tischs 27 ist an den oberen Flächen 285a durch vorbestimmte Einrichtungen, wie etwa Schweißen oder Verschrauben, fixiert. Somit sind die Gestelle 285 und der Tisch 27 einstückig miteinander.The table will be on upper surfaces 285a the pages 285b the racks 285 placed, which are arranged to face each other. The lower surface of a basist 27b of the table 27 is on the upper surfaces 285a fixed by predetermined means such as welding or screwing. Thus, the racks are 285 and the table 27 in one piece with each other.

Einer der Kippvorrichtungskörper 284a und 284b ist mit einem Getriebemechanismus (nicht gezeigt), der die Gestelle 285 um die A-Achse neigt, sowie dem A-Achsenmotor 284c versehen, der mit dem Getriebemechanismus gekoppelt ist. In der vorliegenden Ausführungsform sind der Getriebemechanismus und der A-Achsenmotor 284c vorgesehen, um den Kippvorrichtungskörper 284b auf der rechten Seite in 4 zu kippen. Eine Drehung (Drehwinkel) des A-Achsenmotors 284c wird durch die dritte Steuerungsvorrichtung 286 gesteuert. Die gesteuerte Drehung des A-Achsenmotors 284c neigt die Gestelle 285 und den Tisch 27 um einen gewünschten Winkel um die A-Achse über den Getriebemechanismus (nicht gezeigt).One of the tilting body 284a and 284b is equipped with a gear mechanism (not shown) that supports the racks 285 A-axis motor 284c coupled to the gear mechanism. In the present embodiment, the gear mechanism and the A-axis motor 284c are provided to surround the tilting device body 284b on the right in 4 to tilt. A rotation (rotational angle) of the A-axis motor 284c is detected by the third control device 286 controlled. The controlled rotation of the A-axis motor 284c tends the racks 285 and the table 27 at a desired angle about the A-axis via the gear mechanism (not shown).

Somit wird die Kippvorrichtung 284 durch die dritte Steuerungsvorrichtung 286 betätigt, wenn das Werkstück W zwischen den Händen 116 und dem Tisch 27 übergeben wird, und der Tisch 27 wird so um die A-Achse geneigt, dass eine Platzierungsfläche Q des Tischs 27 senkrecht zu der vertikalen Richtung ist. Das heißt, der Tisch 27 wird so um die A-Achse geneigt, dass die Platzierungsfläche Q in dem horizontalen Zustand ist. Es ist allerdings zu beachten, dass die Neigungssteuerung des Tischs 27 nicht durchgeführt werden muss, wenn die Platzierungsfläche Q bereits horizontal ist, wenn das Werkstück W übergeben werden soll.Thus, the tilting device 284 operated by the third control device 286 when the workpiece W between the hands 116 and the table 27 is handed over, and the table 27 is tilted about the A-axis so that a placement surface Q of the table 27 perpendicular to the vertical direction. That is, the table 27 is tilted about the A-axis so that the placement area Q is in the horizontal state. However, it should be noted that the tilt control of the table 27 does not have to be performed if the placement surface Q is already horizontal when the workpiece W is to be handed over.

Der Tisch 27 hat auf seiner oberen Fläche die Platzierungsfläche Q, auf der das Werkstück W platziert wird, um durch die Hauptspindel 24 der Werkzeugmaschine 20 maschinell bearbeitet zu werden (siehe 3, 4, 6A und 6B). In der vorliegenden Ausführungsform umfasst der Tisch 27 einen bewegbaren Tisch 27a, der die vorstehend beschriebene Platzierungsfläche Q hat, sowie den Basistisch 27b, der unter dem bewegbaren Tisch 27a vorgesehen ist, um den bewegbaren Tisch 27a zu halten.The table 27 has on its upper surface the placement surface Q on which the workpiece W is placed to pass through the main spindle 24 the machine tool 20 to be machined (see 3 . 4 . 6A and 6B ). In the present embodiment, the table comprises 27 a movable table 27a having the above-described placement area Q and the base table 27b under the movable table 27a is provided to the movable table 27a to keep.

Eine Abstandseinstellvorrichtung 277, die einen Abstand D zwischen dem bewegbaren Tisch 27a und dem Basistisch 27b einstellt, ist zwischen dem bewegbaren Tisch 27a und dem Basistisch 27b vorgesehen. Die Abstandseinstellvorrichtung 277 kann jeder Mechanismus sein. Die Abstandseinstellvorrichtung 277 wird durch die zweite Steuerungsvorrichtung 283 gesteuert. Ein Hydraulikzylinder, ein Pantograph oder dergleichen können als die Abstandseinstellvorrichtung 277 verwendet werden. In der vorliegenden Ausführungsform wird ein Pantograph verwendet. Es ist allerdings zu beachten, dass der Pantograph schematisch dargestellt ist.A distance adjusting device 277 giving a distance D between the movable table 27a and the basist 27b is between the movable table 27a and the basist 27b intended. The distance adjusting device 277 can be any mechanism. The distance adjusting device 277 is by the second control device 283 controlled. A hydraulic cylinder, a pantograph or the like may be used as the distance adjusting device 277 be used. In the present embodiment, a pantograph is used. It should be noted, however, that the pantograph is shown schematically.

Ein direkt wirkender Heber, der in 7 gezeigt ist, kann als die Abstandseinstellvorrichtung 277 verwendet werden. Der in 7 gezeigte, direkt wirkende Heber ist eine Vorrichtung, die den bewegbaren Tisch 27a nach oben und nach unten bezüglich des Basistischs 27b durch Ausfahren und Einfahren eines Haltestabs 27e unter Verwendung einer Antriebsvorrichtung 287, die durch einen Motor oder dergleichen betätigt ist, der an dem Basistisch 27b fixiert ist, bewegt. In diesem Fall werden, wie in 7 gezeigt ist, Führungsstangen 27c an dem bewegbaren Tisch 27a fixiert. Der Basistisch 27b ist mit Führungslöchern 27d versehen, durch die die Führungsstangen 27c dringen und mit denen sie in Eingriff sind. Die Antriebsvorrichtung 278 wird durch die zweite Steuerungsvorrichtung 283 gesteuert. Mit einem solchen Aufbau kann der Abstand D zwischen dem bewegbaren Tisch 27a und dem Basistisch 27b durch eine Steuerung durch die zweite Steuerungsvorrichtung 283 gesteuert werden.A direct acting jack in 7 can be shown as the Abstandseinstellvorrichtung 277 be used. The in 7 shown, direct-acting lifter is a device that the movable table 27a up and down with respect to the basist 27b by extending and retracting a retaining bar 27e using a drive device 287 operated by a motor or the like attached to the base 27b is fixed, moved. In this case, as in 7 shown is guide rods 27c on the movable table 27a fixed. The basist 27b is with leadership holes 27d provided by the guide rods 27c penetrate and with which they are engaged. The drive device 278 is by the second control device 283 controlled. With such a construction, the distance D between the movable table 27a and the base table can be made 27b by a control by the second control device 283 to be controlled.

Eine obere Fläche 27b1 des Basistischs 27b ist beispielsweise mit zwei Stoßstiften KP versehen, die vorstehen, um mit Eingriffslöchern, die in der unteren Fläche des Werkstücks W vorgesehen sind, in Eingriff bringbar zu sein. Der bewegbare Tisch 27a ist mit Durchgangslöchern 27a1 versehen, die ausgebildet sind, um es den Stoßstiften KP auf der oberen Fläche 27b1 des Basistischs 27b zu ermöglichen, aus dem bewegbaren Tisch 27a vorzustehen, wenn der Abstand D zwischen dem bewegbaren Tisch 27a und dem Basistisch 27b geändert wird, um klein zu sein.An upper surface 27b1 of the base table 27b is provided, for example, with two push pins KP protruding to be engageable with engaging holes provided in the lower surface of the workpiece W. The movable table 27a is provided with through holes 27a1 which are formed so as to allow the push pins KP on the upper surface 27b1 of the base table 27b to allow out of the movable table 27a protruding when the distance D between the movable table 27a and the basist 27b is changed to be small.

Die Steuerungsvorrichtung 29 ist hinter der Werkzeugmaschine 20 installiert, wie durch die Strich-Zweipunkt-Linie in 5 gezeigt ist. Die Steuerungsvorrichtung 29 steuert einen Antrieb des Hauptspindelmotors 44, um das Drehwerkzeug T zu drehen. Die Steuerungsvorrichtung 29 steuert einen Antrieb des X-Achsenmotors 33 und des Z-Achsenmotors 43, um das Werkstück W und das Drehwerkzeug T relativ zueinander in der X-Achsenrichtung und der Z-Achsenrichtung zu bewegen. Durch eine solche Steuerung führt die Steuerungsvorrichtung 29 ein Zerspanen des Werkstücks W aus.The control device 29 is behind the machine tool 20 installed as indicated by the dash-two-dot line in 5 is shown. The control device 29 controls a drive of the main spindle motor 44 to rotate the rotary tool T. The control device 29 controls a drive of the X-axis motor 33 and the Z-axis motor 43 to move the workpiece W and the rotary tool T relative to each other in the X-axis direction and the Z-axis direction. By such a control, the control device performs 29 a machining of the workpiece W from.

Wie vorstehend beschrieben wurde, wird eine Steuerung eines Betriebs in der Y-Achsenrichtung und um die A-Achse durch die zweite Steuerungsvorrichtung 283 bzw. die dritte Steuerungsvorrichtung 286 gesteuert. Es sollte allerdings beachtet werden, dass die vorliegende Erfindung nicht auf diesen Aspekt beschränkt ist und dass die zweite Steuerungsvorrichtung 283 und die dritte Steuerungsvorrichtung 286 in der Steuerungsvorrichtung 29 vorgesehen sein können. Die zweite Steuerungsvorrichtung 283 und die dritte Steuerungsvorrichtung 286 können an jeder Stelle angeordnet sein. As described above, control of an operation in the Y-axis direction and about the A-axis by the second control device 283 and the third control device, respectively 286 controlled. It should be noted, however, that the present invention is not limited to this aspect and that the second control device 283 and the third control device 286 in the control device 29 can be provided. The second control device 283 and the third control device 286 can be arranged at any point.

Als nächstes wird ein Betrieb für einen Fall beschrieben, in dem das Werkstück W der Platzierungsfläche Q des Tischs 27 durch das Beförderungssystem 10 übergeben wird. In diesem Fall wurde das Werkstück W, als Voraussetzung, durch die Hände 116 der Beförderungsvorrichtung 11 gegriffen, wie in 8 gezeigt ist. Das Werkstück W wurde zu einer Position weg von dem Tisch 27 mit einem vorbestimmten Abstand mit der Hebe-/Senkwelle 114 gehoben, die entlang der geneigten Achse P durch eine Steuerung durch die zweite Steuerungsvorrichtung 283 gehoben wurde. Die Platzierungsfläche Q des Tischs 27, die um die A-Achse geneigt ist, wurde durch die dritte Steuerungsvorrichtung 286, die die Kippvorrichtung 284 betätigt, in den horizontalen Zustand gesteuert.Next, an operation for a case where the workpiece W is the placement surface Q of the table will be described 27 through the transport system 10 is handed over. In this case, the workpiece W, as a prerequisite, by the hands 116 the conveyor 11 gripped, as in 8th is shown. The workpiece W has been moved to a position away from the table 27 with a predetermined distance with the lifting / lowering shaft 114 lifted along the inclined axis P by a control by the second control device 283 was lifted. The placement area Q of the table 27 , which is inclined about the A-axis, by the third control device 286 that the tilting device 284 operated, controlled in the horizontal state.

In einem solchen Fall bewegt die vierte Steuerungsvorrichtung 119 das Horizontalrichtungsbewegungselement 113 in der Axialrichtung der Schiene 112 (d. h., die X-Achsenrichtung der Werkzeugmaschine 20) und bewegt das Werkstück W, das durch die Hände 116 gegriffen wird, zu der Position des Tischs 27 der Werkzeugmaschine 20 in der X-Achsenrichtung, an der die Werkzeugmaschine 20 als nächstes übergeben werden soll (siehe den Zustand in den 1 und 2).In such a case, the fourth control device moves 119 the horizontal direction moving element 113 in the axial direction of the rail 112 (ie, the X-axis direction of the machine tool 20 ) and moves the workpiece W through the hands 116 to the position of the table 27 the machine tool 20 in the X-axis direction, at which the machine tool 20 should be handed over next (see the state in the 1 and 2 ).

Als nächstes wird, wie in 9 gezeigt ist, die Hebe-/Senkwelle 114 zusammen mit der geneigten Achse P durch eine Steuerung durch die zweite Steuerungsvorrichtung 283 gesenkt. Das heißt, die untere Fläche W2 des Werkstücks W, das durch die Hände 116 gegriffen wird, wird zu der Übergabeposition R gesenkt. Der Tisch 27 wird in der vertikalen Richtung durch die zweite Steuerungsvorrichtung 283 gehoben, die die zweite Hebe-/Senkvorrichtung 282 betätigt, bis die Platzierungsfläche Q des Tischs 27 die Übergabeposition R erreicht.Next, as in 9 is shown, the lifting / lowering shaft 114 together with the inclined axis P by a control by the second control device 283 lowered. That is, the lower surface W2 of the workpiece W passing through the hands 116 is gripped, is lowered to the transfer position R. The table 27 is in the vertical direction by the second control device 283 lifted, which is the second lifting / lowering device 282 pressed until the placement area Q of the table 27 reached the transfer position R.

Somit wird die untere Fläche W2 des Werkstücks W an der Platzierungsposition platziert, die auf der Platzierungsfläche Q des Tischs 27 (bewegbarer Tisch 27a) im Voraus festgelegt wird. In einem solchen Zustand werden die Hände 116 betätigt, um sich in der Richtung voneinander weg zu öffnen, um das Greifen des Werkstücks W freizugeben. Danach wird die Hebe-/Senkwelle 114 entlang der geneigten Achse P durch eine Steuerung durch die zweite Steuerungsvorrichtung 283 gehoben (nicht gezeigt).Thus, the lower surface W2 of the workpiece W is placed at the placement position on the placement surface Q of the table 27 (Movable table 27a) is set in advance. In such a state become the hands 116 operated to open in the direction away from each other to release the gripping of the workpiece W. Thereafter, the lifting / lowering shaft 114 along the inclined axis P by a control by the second control device 283 lifted (not shown).

In diesem Fall, stehen die Stoßstifte KP auf dem Basistisch 27b nicht aus dem beweglichen Tisch 27a auf der Platzierungsfläche Q des bewegbaren Tischs 27a des Tischs 27 vor. Somit kann das Werkstück W natürlich auf der Platzierungsfläche Q platziert werden. In einem solchen Zustand wird eine hydraulische Klemmvorrichtung (nicht gezeigt) betätigt, und das Werkstück W wird auf den bewegbaren Tisch 27a geklemmt, um fixiert zu werden.In this case, the push pins KP stand on the base table 27b not from the moving table 27a on the placement surface Q of the movable table 27a of the table 27 in front. Thus, the workpiece W can naturally be placed on the placement surface Q. In such a state, a hydraulic clamp (not shown) is operated, and the workpiece W is placed on the movable table 27a clamped to be fixed.

Als nächstes wird, wie in 10 gezeigt ist, die Abstandseinstellvorrichtung 277 durch die zweite Steuerungsvorrichtung 283 gesteuert, um den Abstand D zwischen dem bewegbaren Tisch 27a und dem Basistisch 27b des Tischs 27 zu reduzieren. Somit wird der bewegbare Tisch 27a gesenkt und die Stoßstifte KP stehen aus dem bewegbaren Tisch 27 vor, um mit den Eingriffslöchern des Werkstücks W in Eingriff gebracht zu werden. Somit kann das Werkstück W durch die Werkzeugmaschine 20 maschinell bearbeitet werden.Next, as in 10 is shown, the Abstandseinstellvorrichtung 277 by the second control device 283 controlled to the distance D between the movable table 27a and the basist 27b of the table 27 to reduce. Thus, the movable table 27a lowered and the push pins KP stand out of the movable table 27 to be engaged with the engaging holes of the workpiece W. Thus, the workpiece W by the machine tool 20 be machined.

Wenn ein vorbestimmtes maschinelles Bearbeiten des Werkstücks W durch die Werkzeugmaschine 20 beendet ist, wird das Werkstück W durch die Hebe-/Senkwelle 114 an der Übergabeposition R gegriffen und die Hebe-/Senkwelle 114 und das Werkstück W werden entlang der geneigten Achse P in einer umgekehrten Reihenfolge zu den vorstehend beschriebenen Abläufen gehoben. Danach wird das Werkstück W befördert und auf die Platzierungsfläche Q des Tischs 27 einer anderen benachbarten Werkzeugmaschine 20 in Abläufen zugeführt, die den vorstehend Beschriebenen ähnlich sind. Bei der Fertigungslinie 100 werden eine solche Beförderung und ein solches maschinelles Bearbeiten wiederholt durchgeführt, um das Werkstück W fertigzustellen.When a predetermined machining of the workpiece W by the machine tool 20 is finished, the workpiece W by the lifting / lowering shaft 114 at the transfer position R and the lifting / lowering shaft 114 and the workpiece W are lifted along the inclined axis P in a reverse order to the above-described operations. Thereafter, the workpiece W is conveyed and placed on the placement surface Q of the table 27 another adjacent machine tool 20 supplied in operations similar to those described above. At the production line 100 For example, such conveyance and machining are repeatedly performed to complete the workpiece W.

In der ersten Ausführungsform, die vorstehend beschrieben wurde, wird das Werkstück W übergeben, wobei die Platzierungsfläche Q in den horizontalen Zustand durch die Kippvorrichtung 284 gesteuert wird, und wobei die untere Fläche W2 des Werkstücks W horizontal aufrechterhalten wird, wenn das Werkstück W auf die Platzierungsfläche Q auf dem Tisch 27 durch eine Bewegung der Hebe-/Senkwelle 114 der Tischhebe-/-senkvorrichtung 28 übergeben werden soll. Allerdings ist die vorliegende Erfindung nicht auf diesen Aspekt beschränkt. In einer Abwandlung der ersten Ausführungsform muss die Tischhebe-/-senkvorrichtung (Beförderungssystem) die Kippvorrichtung 284 nicht enthalten. Das heißt, der Tisch 27 kann vorgesehen sein, um um die A-Achse nicht neigbar zu sein, die senkrecht zu einer vertikalen Ebene ist, die die geneigte Achse P umfasst, die sich in der Richtung erstreckt, in der das Werkstück W gehoben und gesenkt wird. In diesem Fall ist der Betrieb des Beförderungssystems genau derselbe wie der Betrieb des Beförderungssystems 10 in der ersten Ausführungsform, die vorstehend beschrieben wurde, und erreicht dieselbe Wirkung.In the first embodiment described above, the workpiece W is transferred with the placement surface Q in the horizontal state by the tilting device 284 is controlled, and wherein the lower surface W2 of the workpiece W is maintained horizontally when the workpiece W on the placement surface Q on the table 27 by a movement of the lifting / lowering shaft 114 the table lifting / lowering device 28 is to be transferred. However, the present invention is not limited to this aspect. In a modification of the first embodiment, the table lifting / lowering device (conveying system) needs the tilting device 284 not included. That is, the table 27 may be provided so as not to be tiltable about the A-axis which is perpendicular to a vertical plane including the inclined axis P extending in the direction in which the Workpiece W is raised and lowered. In this case, the operation of the transport system is exactly the same as the operation of the transport system 10 in the first embodiment described above, and achieves the same effect.

In der vorstehend beschriebenen ersten Ausführungsform wird das Werkstück W übergeben, wobei die Platzierungsfläche Q durch die Kippvorrichtung 284 in den horizontalen Zustand gebracht wird, und wobei die untere Fläche W2 des Werkstücks W horizontal aufrechterhalten wird, wenn das Werkstück W auf der Platzierungsfläche Q auf dem Tisch 27 durch eine Bewegung der Hebe-/Senkwelle 114 der Tischhebe-/-senkvorrichtung 28 platziert werden soll. Allerdings ist die vorliegende Erfindung nicht auf diesen Aspekt beschränkt. In einer zweiten Ausführungsform kann, wie in 11 gezeigt ist, die Tischhebe-/-senkvorrichtung 28 unter Verwendung der dritten Steuerungsvorrichtung 286 einen Tisch 227 um die A-Achse neigen, so dass die Platzierungsfläche Q auf dem Tisch 227 senkrecht zu der geneigten Achse P der ersten Hebe-/Senkvorrichtung 115 ist, wenn das Werkstück W zwischen Händen 216 und dem Tisch 227 übergeben werden soll.In the first embodiment described above, the workpiece W is transferred, with the placement surface Q by the tilting device 284 is brought to the horizontal state, and wherein the lower surface W2 of the workpiece W is horizontally maintained when the workpiece W on the placement surface Q on the table 27 should be placed by a movement of the lifting / lowering shaft 114 of the Tischhebe - / - lowering device 28. However, the present invention is not limited to this aspect. In a second embodiment, as in FIG 11 2, the table lifting / lowering device 28 is shown using the third control device 286 a table 227 tilt around the A-axis, leaving the placement surface Q on the table 227 perpendicular to the inclined axis P of the first lifting / lowering device 115 is when the workpiece W between hands 216 and the table 227 to be transferred.

In diesem Fall muss, wie in 11 gezeigt ist, der Tisch 227 keinen bewegbaren Tisch 27a haben. Die Tischhebe-/-senkvorrichtung 28 muss keine Abstandseinstellvorrichtung 277 haben. Das Paar Hände 216 ist ausgebildet, um sich in derselben Richtung zu erstrecken wie die Achse (geneigte Achse P) der Hebe-/Senkwelle 214, und wobei die untere Fläche W2 des Werkstücks W bei dem vorbestimmten Winkel α bezüglich der horizontalen Ebene gehalten wird.In this case, as in 11 shown is the table 227 no movable table 27a to have. The table lifting / lowering device 28 does not need a distance adjusting device 277 to have. The pair of hands 216 is formed to extend in the same direction as the axis (inclined axis P) of the lifting / lowering shaft 214 , and wherein the lower surface W2 of the workpiece W is held at the predetermined angle α with respect to the horizontal plane.

In einem solchen Zustand werden die Stoßstifte KP, die auf der oberen Fläche des Tischs 227 vorgesehen sind, mit den Eingriffslöchern der unteren Fläche W2 des Werkstücks W an der vorbestimmten Übergabeposition R in der Y-Achsenrichtung unmittelbar in Eingriff gebracht, wenn die Hebe-/Senkwelle 214 entlang der geneigten Achse P gesenkt wird und der Tisch 227 in der vertikalen Richtung gehoben wird (siehe 12). Daher kann der Aufbau des Tischs 27 vereinfacht werden.In such a state, the push pins KP, which are on the upper surface of the table 227 are provided with the engaging holes of the lower surface W2 of the workpiece W at the predetermined transfer position R in the Y-axis direction directly engaged when the lifting / lowering shaft 214 along the inclined axis P is lowered and the table 227 is lifted in the vertical direction (see 12 ). Therefore, the structure of the table 27 be simplified.

Eine hydraulische Klemmvorrichtung (nicht gezeigt) wird betätigt und das Werkstück W wird auf den Tisch 227 geklemmt, um fixiert zu werden. Nachdem das Werkstück W und die Hände 216 voneinander gelöst werden, wird die Hebe-/Senkwelle 214 entlang der geneigten Achse P gehoben und die Hebe-/Senkwelle 214 (Hände 216) wird von dem Werkstück W wegbewegt. Der Tisch 227 wird dann um die A-Achse durch die Kippvorrichtung 284 geneigt, so dass die Platzierungsfläche Q des Tischs 227 horizontal wird. Nachfolgende Prozesse sind dieselben wie die in der ersten Ausführungsform, die vorstehend beschrieben wurde.A hydraulic clamp (not shown) is actuated and the workpiece W is placed on the table 227 clamped to be fixed. After the workpiece W and the hands 216 be solved from each other, the lifting / lowering shaft 214 lifted along the inclined axis P and the lifting / lowering shaft 214 (hands 216 ) is moved away from the workpiece W. The table 227 is then about the A-axis through the tilting device 284 inclined, leaving the placement area Q of the table 227 becomes horizontal. Subsequent processes are the same as those in the first embodiment described above.

Danach wird, wenn das vorbestimmte maschinelle Bearbeiten des Werkstücks W durch die Werkzeugmaschine 20 beendet ist, die Platzierungsfläche Q des Tischs 227 geneigt, um wieder einen vorbestimmten Winkel α mit der horizontalen Ebene in einer umgekehrten Reihenfolge der vorstehend beschriebenen Abläufe einzuschließen. Danach wird das Werkstück W bei der Übergabeposition R durch die Hände 216 der Hebe-/Senkwelle 214 gegriffen, die wieder entlang der geneigten Achse P gesenkt wurde, und die Hebe-/Senkwelle 214 und das Werkstück W werden entlang der geneigten Achse P gehoben. Danach wird das Werkstück W durch die Beförderungsvorrichtung 11 in Abläufen ähnlich den vorstehend Beschriebenen befördert und auf eine Platzierungsfläche Q auf dem Tisch 227 einer anderen benachbarten Werkzeugmaschine 20 in ähnlichen Abläufen zugeführt.Thereafter, when the predetermined machining of the workpiece W by the machine tool 20 is finished, the placement surface Q of the table 227 inclined to again include a predetermined angle α with the horizontal plane in a reverse order of the above-described operations. Thereafter, the workpiece W at the transfer position R by the hands 216 the lifting / lowering shaft 214 which was lowered again along the inclined axis P, and the lifting / lowering shaft 214 and the workpiece W are lifted along the inclined axis P. Thereafter, the workpiece W is conveyed by the conveying device 11 in operations similar to those described above and on a placement surface Q on the table 227 another adjacent machine tool 20 fed in similar processes.

In der ersten und zweiten vorstehend beschriebenen Ausführungsform ist die Horizontalrichtungsbewegungsvorrichtung 118, die das Horizontalrichtungsbewegungselement 113 in der horizontalen Richtung bewegt, durch den Motor 118a und den Kugelumlaufspindelmechanismus dargestellt. In diesem Fall ist die Schraube 118b (siehe 3) des Kugelumlaufspindelmechanismus an der Schiene 112 fixiert. Der Motorabschnitt (siehe die Strichlinie in 3), der mit der Schraube 118b in Eingriff ist, ist an dem Horizontalrichtungsbewegungselement 113 vorgesehen. Somit wird das Horizontalrichtungsbewegungselement 113 in der Axialrichtung relativ zu der Schiene 112 bewegt, wenn die Horizontalrichtungsbewegungsvorrichtung 118 betätigt wird.In the first and second embodiments described above, the horizontal-direction moving device is 118 representing the horizontal directional motion element 113 moved in the horizontal direction, by the engine 118a and the ball screw mechanism. In this case, the screw 118b (please refer 3 ) of the ball screw mechanism is fixed to the rail 112. The engine section (see the dashed line in 3 ), with the screw 118b is provided on the horizontal direction moving element 113 is provided. Thus, the horizontal direction moving element becomes 113 in the axial direction relative to the rail 112 moves when the horizontal direction moving device 118 is pressed.

Allerdings ist die vorliegende Erfindung nicht auf diesen Aspekt beschränkt. In einer dritten Ausführungsform kann, wie in 13 gezeigt ist, eine Horizontalrichtungsbewegungsvorrichtung 218 (die der Horizontalrichtungsbewegungsvorrichtung 118 entspricht) an dem Horizontalrichtungsbewegungselement 113 befestigt sein und eingerichtet sein, einen Motor 218a (der dem Motor 118a entspricht) und einen Antriebsmechanismus 218b (Getriebeabschnitt) mit einem Getriebe usw. zu umfassen.However, the present invention is not limited to this aspect. In a third embodiment, as in FIG 13 is shown, a horizontal direction moving device 218 (the horizontal direction moving device 118 corresponds) to the horizontal direction moving element 113 be attached and set up a motor 218a (the engine 118a corresponds) and a drive mechanism 218b (Transmission section) with a gear, etc. to include.

Der Antriebsmechanismus 218b umfasst ein Antriebsritzel 218b1, das mit einem Zahnabschnitt 218b2 (Zahnstange) kämmt, der an der Schiene 112 befestigt ist. Das Antriebsritzel 218b1 ist an dem distalen Ende der Drehwelle des Motors 218a vorgesehen, um gemeinsam mit der Drehwelle zu drehen. Der Zahnabschnitt 218b2 erstreckt sich in der Axialrichtung der Schiene 112, um an der Schiene 112 fixiert zu sein. Wie in 13 gezeigt ist, sind zwei Führungsabschnitte 210, die eine relative Bewegung zwischen der Schiene 112 und dem Horizontalrichtungsbewegungselement 113 ruhig machen, zwischen der Schiene 112 und dem Horizontalrichtungsbewegungselement 113 vorgesehen. Die Führungsabschnitte 210 umfassen jeweils eine Führungsnut 211, die auf der Seite des Horizontalrichtungsbewegungselements 113 vorgesehen ist, sowie ein Führungselement 212, das auf der Seite der Schiene 112 vorgesehen ist, um mit der Führungsnut 211 in Eingriff zu sein. Der Motor 218a ist an die vierte Steuerungsvorrichtung 219 angeschlossen.The drive mechanism 218b includes a drive pinion 218b1 which meshes with a tooth portion 218b2 (rack) connected to the rail 112 is attached. The drive gear 218b1 is provided at the distal end of the rotation shaft of the motor 218a to rotate together with the rotation shaft. The tooth portion 218b2 extends in the axial direction of the rail 112 to get to the rail 112 to be fixated. As in 13 are shown are two guide sections 210 that causes a relative movement between the rail 112 and the horizontal direction moving element 113 calm down, between the rail 112 and the horizontal direction moving element 113 intended. The guide sections 210 each comprise a guide groove 211 pointing to the side of the horizontal directional motion element 113 is provided, as well as a guide element 212 on the side of the rail 112 is provided to with the guide groove 211 to be engaged. The motor 218a is to the fourth control device 219 connected.

Bei der Horizontalrichtungsbewegungsvorrichtung 218, die auf diese Wiese gestaltet ist, rollt das Antriebsritzel 218b1, das mit dem Zahnabschnitt 218b2 kämmt, entlang der Axialrichtung der Schiene 112 auf dem Zahnabschnitt 218b2, der an der Schiene 112 fixiert ist, wenn die Drehwelle des Motors 218a und das Antriebsritzel 218b1 durch eine Steuerung durch die vierte Steuerungsvorrichtung 219 gedreht werden. Entsprechend wird das Horizontalrichtungsbewegungselement 113, an dem der Motor 218a fixiert ist, entlang der Axialrichtung relativ zu der Schiene 112 bewegt. In diesem Fall kann der Bewegungsumfang des Horizontalrichtungsbewegungselements 113 in der Axialrichtung durch Steuern des Drehwinkels der Drehwelle des Motors 118a gesteuert werden, der durch die vierte Steuerungsvorrichtung 219 gesteuert wird. Auch mit einem solchen Aufbau kann dieselbe Wirkung erreicht werden wie die, die mit den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen erreicht wird.In the horizontal direction moving device 218 Designed in this way, the drive pinion 218b1, which meshes with the tooth portion 218b2, rolls along the axial direction of the rail 112 on the tooth portion 218b2 attached to the rail 112 is fixed when the rotary shaft of the motor 218a and the driving pinion 218b1 are rotated by a control by the fourth control device 219. Accordingly, the horizontal direction moving element becomes 113 at which the engine 218a is fixed along the axial direction relative to the rail 112 emotional. In this case, the amount of movement of the horizontal direction moving element 113 in the axial direction by controlling the rotation angle of the rotary shaft of the motor 118a controlled by the fourth control device 219 is controlled. Even with such a structure, the same effect as that achieved with the above-described embodiments can be achieved.

In der vorstehend beschriebenen ersten bis dritten Ausführungsform umfasst das Beförderungssystem: die Beförderungsvorrichtung 11, die Folgendes umfasst: die Hände 116, 216, die das Werkstück W halten, die erste Hebe-/Senkvorrichtung 115, die das durch die Hände 116, 216 gehaltene Werkstück W entlang der geneigten Achse P hebt und senkt, die die vorbestimmte Neigung α bezüglich der vertikalen Richtung hat, und die erste Steuerungsvorrichtung 117, die das Heben und Senken des Werkstücks W durch die erste Hebe-/Senkvorrichtung 115 steuert; sowie den Tisch 27, 227, der imstande ist, in der vertikalen Richtung gehoben und gesenkt zu werden, und imstande ist, das Werkstück W den Händen 116, 216 der Beförderungsvorrichtung 11 zu übergeben und von ihnen anzunehmen.In the above-described first to third embodiments, the conveying system includes: the conveying device 11 that includes: the hands 116 . 216 holding the workpiece W, the first lifting / lowering device 115 that through the hands 116 . 216 held workpiece W along the inclined axis P raises and lowers having the predetermined inclination α with respect to the vertical direction, and the first control device 117 that the lifting and lowering of the workpiece W by the first lifting / lowering device 115 controls; as well as the table 27 . 227 capable of being raised and lowered in the vertical direction, and capable of holding the workpiece W to the hands 116, 216 of the conveyor 11 to hand over and accept from them.

Auf diese Weise wird das Werkstück W mit einer Neigung durch die erste Hebe-/Senkvorrichtung 115 gehoben und gesenkt, und der Tisch 27, 227, der das Werkstück W übergibt und annimmt, ist mit einer Funktion versehen, um in der vertikalen Richtung gehoben und gesenkt zu werden. Somit schneiden Bewegungslinien zum Heben und Senken des Werkstücks W und des Tischs 27, 227 einander. Daher besteht kein Bedarf zu bewirken, dass die relativen Positionen des Tischs und des Werkstücks W miteinander vorweg in einer horizontalen Richtung präzise übereinstimmen, die senkrecht zu der Erstreckungsrichtung der Schiene ist, wie in dem Fall gemäß dem Stand der Technik, in dem das Werkstück W lediglich in der vertikalen Richtung bewegbar ist. Das heißt, die Position der Hände 116, 216 kann dazu gebracht werden, mit der Übergabeposition für das Werkstück W auf dem Tisch 27, 227 durch einfaches Einstellen der Höhe des Tischs übereinzustimmen, auch wenn die relativen Positionen des Tischs 27 und des Werkstücks W mit einer normalen Positionierungsgenauigkeit bestimmt werden. Somit kann Zeit zum Ausrichten der Übergabeposition für das Werkstück W signifikant reduziert werden, und daher kann eine Arbeitszeit zum Installieren des Beförderungssystems 10 verkürzt werden.In this way, the workpiece W is tilted by the first lifting / lowering device 115 lifted and lowered, and the table 27 . 227 that transfers and accepts the workpiece W is provided with a function to be raised and lowered in the vertical direction. Thus, movement lines intersect to raise and lower the workpiece W and the table 27 . 227 each other. Therefore, there is no need to cause the relative positions of the table and the workpiece W to precisely coincide with each other in advance in a horizontal direction perpendicular to the extending direction of the rail as in the case of the prior art in which the workpiece W only movable in the vertical direction. That is, the position of the hands 116 , 216 can be brought to the transfer position for the workpiece W on the table 27 . 227 by simply adjusting the height of the table to match, even if the relative positions of the table 27 and the workpiece W are determined with a normal positioning accuracy. Thus, time for aligning the transfer position for the workpiece W can be significantly reduced, and therefore, a working time for installing the conveyance system 10 be shortened.

In der ersten bis dritten vorstehend beschriebenen Ausführungsform umfasst das Beförderungssystem 10 die zweite Hebe-/Senkvorrichtung 282, die den Tisch 27 in der vertikalen Richtung hebt und senkt, und wobei die zweite Steuerungsvorrichtung 283 den Betrieb der zweiten Hebe-/Senkvorrichtung 282 steuert. Somit kann die Übergabeposition R für das Werkstück W durch einen Betrieb der zweiten Hebe-/Senkvorrichtung 282 einfach geändert werden, auch wenn die Art des Werkstücks W mittendrin geändert wird. Somit kann ein hochgradig vielseitiges Beförderungssystem 10 erlangt werden.In the first to third embodiments described above, the conveying system includes 10 the second lifting / lowering device 282 that the table 27 in the vertical direction rises and falls, and wherein the second control device 283 the operation of the second lifting / lowering device 282 controls. Thus, the transfer position R for the workpiece W by operation of the second lifting / lowering device 282 can be easily changed even if the type of the workpiece W is changed in the middle. Thus, a highly versatile transportation system 10 be obtained.

In der vorstehend beschrieben ersten Ausführungsform ist der Tisch 27 ein Tisch der Werkzeugmaschine 20, der die Platzierungsfläche Q für das Werkstück W hat, und wobei der Tisch 27 vorgesehen ist, um um die A-Achse neigbar zu sein, die senkrecht zu einer vertikalen Ebene ist, die die geneigte Achse P umfasst, die sich in der Richtung erstreckt, in der das Werkstück W durch die erste Hebe-/Senkvorrichtung 115 der Beförderungsvorrichtung 11 gehoben und gesenkt wird. Das Beförderungssystem 10 umfasst auch die dritte Steuerungsvorrichtung 286, die den Tisch 27 um die A-Achse neigt, so dass die Platzierungsfläche Q senkrecht zu der vertikalen Richtung ist, wenn das Werkstück W zwischen den Händen 116 und dem Tisch 27 übergeben werden soll.In the first embodiment described above, the table is 27 a table of the machine tool 20 having the placement area Q for the workpiece W, and the table 27 is provided to be tiltable about the A-axis which is perpendicular to a vertical plane including the inclined axis P extending in the direction in which the workpiece W by the first raising / lowering device 115 the conveyor 11 is raised and lowered. The transport system 10 also includes the third control device 286 that the table 27 around the A-axis so that the placement surface Q is perpendicular to the vertical direction when the workpiece W is between the hands 116 and the table 27 to be transferred.

Somit kann die Platzierungsfläche Q senkrecht zu der vertikalen Richtung gemacht werden, d. h., die Platzierungsfläche Q kann in den horizontalen Zustand gebracht werden, wenn das Werkstück W dem Tisch 27 übergeben wird, auch wenn die Werkzeugmaschine 20 die Kippvorrichtung 284 hat, die eigentlich während eines maschinellen Bearbeitens erforderlich ist. Daher kann die Übergabeposition R in der Y-Achsenrichtung (Auf-Ab-Richtung) einfach indiziert werden.Thus, the placement area Q can be made perpendicular to the vertical direction, that is, the placement area Q can be brought into the horizontal state when the workpiece W is the table 27 is passed, even if the machine tool 20 the tilting device 284 which is actually required during a machining process. Therefore, the transfer position R in the Y-axis direction (up-down direction) can be easily indexed.

In der vorstehend beschriebenen zweiten Ausführungsform ist der Tisch 227 ein Tisch der Werkzeugmaschine 20, der eine Platzierungsfläche Q für das Werkstück W hat, und wobei der Tisch 227 vorgesehen ist, um um die A-Achse neigbar zu sein, die senkrecht zu einer vertikalen Ebene ist, die die geneigte Achse P umfasst, die sich in der Richtung erstreckt, in der das Werkstück W durch die erste Hebe-/Senkvorrichtung 115 der Beförderungsvorrichtung 11 gehoben und gesenkt wird. Das Beförderungssystem 10 umfasst auch die dritte Steuerungsvorrichtung 286, die den Tisch 227 um die A-Achse neigt, so dass die Platzierungsfläche Q auf dem Tisch 227 senkrecht zu der geneigten Achse P der ersten Hebe-/Senkvorrichtung 115 ist, wenn das Werkstück W zwischen den Händen 216 und dem Tisch 227 übergeben werden soll.In the second embodiment described above, the table 227 is a table of the machine tool 20 having a placement surface Q for the workpiece W, and wherein the table 227 is intended to be tiltable about the A-axis, which is perpendicular to a vertical plane, the includes the inclined axis P extending in the direction in which the workpiece W passes through the first lifting / lowering device 115 the conveyor 11 is raised and lowered. The transport system 10 also includes the third control device 286 that the table 227 tilts around the A-axis, leaving the placement surface Q on the table 227 perpendicular to the inclined axis P of the first lifting / lowering device 115 is when the workpiece W between the hands 216 and the table 227 to be transferred.

Somit kann das Werkstück W mit den Stoßstiften KP auf der Platzierungsfläche Q des Tischs 227 einfach und unmittelbar in Eingriff gebracht werden, auch wenn kein komplizierter Zweistufenmechanismus, wie der des Tischs 27 gemäß der ersten Ausführungsform, an dem Tisch 227 vorgesehen ist. Dies ermöglicht es, Kosten zu reduzieren.Thus, the workpiece W with the push pins KP on the placement surface Q of the table 227 be easily and immediately engaged, even if no complicated two-stage mechanism, such as the table 27 according to the first embodiment, at the table 227 is provided. This makes it possible to reduce costs.

In der vorstehend beschriebenen ersten bis dritten Ausführungsform übergibt Tisch 27, 227 des Beförderungssystems 10 das Werkstück W an die Hände 116, 216 und empfängt dieses von ihnen bei einer Höhe, die der Art des Werkstücks W entspricht, und wobei die zweite Steuerungsvorrichtung 283 einen Betrieb der zweiten Hebe-/Senkvorrichtung 282 basierend auf der Höhe steuert, die der Art des Werkstücks W entspricht. Somit können Änderungen der Form, d. h., der Höhe des Werkstücks W, einfach gehandhabt werden, auch wenn solche Änderungen gemacht werden.In the above-described first to third embodiments, table passes 27 . 227 of the transport system 10 the workpiece W to the hands 116, 216 and receives from them at a height corresponding to the nature of the workpiece W, and wherein the second control device 283 an operation of the second lifting / lowering device 282 controls based on the height corresponding to the type of workpiece W. Thus, changes in the shape, ie, the height of the workpiece W, can be easily handled even if such changes are made.

Bei dem Beförderungssystem 10 gemäß der ersten bis dritten Ausführungsform umfasst bei der Fertigungslinie 100, bei der die Werkzeugmaschinen 20 aneinandergereiht sind, die Beförderungsvorrichtung 11 Folgendes: die Schiene 112, die sich in der Aneinanderreihungsrichtung der Werkzeugmaschinen 20 erstreckt, und die über den Tischen 27 vorgesehen ist; das Horizontalrichtungsbewegungselement 113, das an der Schiene 112 vorgesehen ist, um in der Erstreckungsrichtung der Schiene 112 bewegbar zu sein; die Hebe-/Senkwelle 114, 214, die an dem Horizontalrichtungsbewegungselement 113 vorgesehen ist, die die Hände 116, 216 an ihrem einen Ende umfasst, und die entlang der geneigten Achse P durch eine Steuerung durch die erste Steuerungsvorrichtung 117 gehoben und gesenkt wird; sowie die vierte Steuerungsvorrichtung 119, die eine Bewegung des Horizontalrichtungsbewegungselements 113 steuert. Bei einer solchen Fertigungslinie 100, bei der Werkzeugmaschinen 20 verwendet werden, kann eine Wirkung einer Verkürzung der Zeit für ein Installieren für die Anzahl der verwendeten Werkzeugmaschinen 20 erlangt werden, und daher kann eine sehr signifikante Wirkung erwartet werden.In the transportation system 10 according to the first to third embodiments includes in the production line 100 in which the machine tools 20 strung together, the conveyor 11 Following: the rail 112 located in the direction of stacking of the machine tools 20 extends, and over the tables 27 is provided; the horizontal direction moving element 113 that at the rail 112 is provided to extend in the direction of extension of the rail 112 to be movable; the lifting / lowering shaft 114 . 214 attached to the horizontal directional motion element 113 is provided, which includes the hands 116, 216 at its one end, and along the inclined axis P by a control by the first control device 117 is raised and lowered; and the fourth control device 119 representing a movement of the horizontal direction moving element 113 controls. In such a production line 100 , in the machine tools 20 can be used, an effect of shortening the time for installing for the number of machine tools used 20 and therefore a very significant effect can be expected.

In der vorstehend beschriebenen ersten bis dritten Ausführungsform wird ein Zylinderblock als das Werkstück W verwendet. Allerdings ist die vorliegende Erfindung nicht auf diesen Aspekt beschränkt. Das Werkstück W kann jeder Gegenstand sein. Es ist allerdings zu beachten, dass die Übergabeposition R zum Übergeben des Werkstücks W an den Tisch verändert wird, wenn sich die Art des Werkstücks W ändert. In diesem Fall ist es lediglich notwendig, die Übergabeposition R in Übereinstimmung mit der Höhe des Werkstücks W zu ändern.In the above-described first to third embodiments, a cylinder block is used as the workpiece W. However, the present invention is not limited to this aspect. The workpiece W can be any object. It should be noted, however, that the transfer position R for transferring the workpiece W to the table is changed as the kind of the workpiece W changes. In this case, it is only necessary to change the transfer position R in accordance with the height of the workpiece W.

In der vorstehend beschriebenen ersten bis dritten Ausführungsform ist, wie in den 8 und 11 gezeigt ist, die geneigte Achse P, entlang der die Hebe-/Senkwelle 114, 214 der Beförderungsvorrichtung 11 gehoben und gesenkt wird, eingerichtet, um in Richtung des Tischs 27 von einer Stelle über der Seite der Hauptspindel 24 bezüglich dem Tisch 27 (der Seite, die näher an der Hauptspindel 24 ist als der Tisch) in der Z-Achsenrichtung geneigt zu sein. Allerdings ist die vorliegende Erfindung nicht auf diesen Aspekt beschränkt. Die geneigte Achse P kann eingerichtet sein, um in Richtung des Tischs 27 von einer Stelle über der der Hauptspindel 24 bezüglich dem Tisch 24 entgegengesetzten Seite aus (die Seite, die weiter weg von der Hauptspindel 24 ist als der Tisch) in der Z-Achsenrichtung geneigt zu sein. Auch mit einem solchen Aufbau kann dieselbe Wirkung erwartet werden.In the first to third embodiments described above, as in FIGS 8th and 11 is shown, the inclined axis P, along which the lifting / lowering shaft 114 . 214 the conveyor 11 is raised and lowered, set up in the direction of the table 27 from one place over the side of the main spindle 24 concerning the table 27 (the side closer to the main spindle 24 is as the table) in the Z-axis direction to be inclined. However, the present invention is not limited to this aspect. The inclined axis P may be arranged to move in the direction of the table 27 from one point above that of the main spindle 24 concerning the table 24 opposite side (the side farther away from the main spindle 24 is as the table) in the Z-axis direction to be inclined. Even with such a structure, the same effect can be expected.

Bei der vorstehend beschriebenen ersten bis dritten Ausführungsform wird der Tisch 27, 227 in der vertikalen Richtung bewegt, um die Übergabeposition R zu erreichen. Allerdings ist die vorliegende Erfindung nicht auf diesen Aspekt beschränkt. Der Tisch 27, 227 kann zu der Übergabeposition R bewegt werden, um im Voraus fixiert zu werden, und dann kann lediglich die Hebe-/Senkwelle 114, 214 entlang der geneigten Achse P betätigt werden, und das Werkstück W kann an den Tisch 27, 227 an der Übergabeposition R übergeben werden und von diesem angenommen werden. In the first to third embodiments described above, the table becomes 27 . 227 moved in the vertical direction to reach the transfer position R. However, the present invention is not limited to this aspect. The table 27 . 227 can be moved to the transfer position R to be fixed in advance, and then only the lifting / lowering shaft can 114 , 214 are operated along the inclined axis P, and the workpiece W can be attached to the table 27 . 227 be transferred to the transfer position R and accepted by this.

Ein Beförderungssystem (10) umfasst: eine Beförderungsvorrichtung (11), die eine Hand (116, 216), die ein Werkstück (W) hält, eine erste Hebe-/Senkvorrichtung (115), die das durch die Hand (116, 216) gehaltene Werkstück (W) entlang einer geneigten Achse (P) hebt und senkt, die eine vorbestimmte Neigung (α) bezüglich der vertikalen Richtung hat, und eine erste Steuerungsvorrichtung (117) umfasst, die das Heben und Senken des Werkstücks (W) durch die erste Hebe-/Senkvorrichtung (115) steuert; sowie einen Tisch (27, 227), der eingerichtet ist, in der vertikalen Richtung gehoben und gesenkt zu werden und das Werkstück (W) der Hand (116, 216) der Beförderungsvorrichtung (11) zu übergeben und von ihr anzunehmen.A transport system ( 10 ) comprises: a transport device ( 11 ), which is a hand ( 116 . 216 ) holding a workpiece (W), a first lifting / lowering device ( 115 ), that by the hand ( 116 . 216 ) supported workpiece (W) along an inclined axis (P) raises and lowers, which has a predetermined inclination (α) with respect to the vertical direction, and a first control device ( 117 ), which comprises the raising and lowering of the workpiece (W) by the first lifting / lowering device ( 115 ) controls; as well as a table ( 27 . 227 ) which is arranged to be raised and lowered in the vertical direction and the workpiece (W) of the hand ( 116 . 216 ) of the transport device ( 11 ) and to accept from her.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • JP 10151534 A [0002, 0003, 0005]JP 10151534 A [0002, 0003, 0005]

Claims (7)

Beförderungssystem, mit: einer Beförderungsvorrichtung, die eine Hand, die ein Werkstück hält, eine erste Hebe-/Senkvorrichtung, die das durch die Hand gehaltene Werkstück entlang einer geneigten Achse hebt und senkt, die eine vorbestimmte Neigung bezüglich einer vertikalen Richtung hat, sowie eine erste Steuerungsvorrichtung umfasst, die das Heben und Senken des Werkstücks durch die erste Hebe-/Senkvorrichtung steuert; und einem Tisch, der eingerichtet ist, in der vertikalen Richtung gehoben und gesenkt zu werden und das Werkstück der Hand der Beförderungsvorrichtung zu übergeben und von ihr anzunehmen.Transport system, with: a conveying device including a hand holding a workpiece, a first raising / lowering device that raises and lowers the workpiece held by hand along an inclined axis having a predetermined inclination with respect to a vertical direction, and a first control device; controlling the lifting and lowering of the workpiece by the first lifting / lowering device; and a table arranged to be raised and lowered in the vertical direction and to transfer and accept the workpiece from the hand of the conveyor. Beförderungssystem nach Anspruch 1, ferner mit: einer zweiten Hebe-/Senkvorrichtung, die den Tisch in der vertikalen Richtung hebt und senkt; und einer zweiten Steuerungsvorrichtung, die einen Betrieb der zweiten Hebe-/Senkvorrichtung steuert.Transport system according to Claim 1 , further comprising: a second raising / lowering device which raises and lowers the table in the vertical direction; and a second control device that controls an operation of the second lifting / lowering device. Beförderungssystem nach Anspruch 2, wobei: der Tisch das Werkstück der Hand bei einer Höhe übergibt und von ihr annimmt, die einer Art des Werkstücks entspricht; und die zweite Steuerungsvorrichtung den Betrieb der zweiten Hebe-/Senkvorrichtung basierend auf der Höhe steuert, die der Art des Werkstücks entspricht.Transport system according to Claim 2 wherein: the table transfers and accepts the workpiece of the hand at a height corresponding to a type of the workpiece; and the second control device controls the operation of the second lifting / lowering device based on the height corresponding to the type of the workpiece. Beförderungssystem nach einem der Ansprühe 1 bis 3, wobei: der Tisch ein Tisch einer Bearbeitungsvorrichtung ist, die eine Platzierungsfläche für das Werkstück hat; und der Tisch vorgesehen ist, um um eine A-Achse neigbar zu sein, die senkrecht zu einer vertikalen Ebene ist, die die geneigte Achse umfasst, die sich in einer Richtung erstreckt, in der das Werkstück durch die erste Hebe-/Senkvorrichtung der Beförderungsvorrichtung gehoben und gesenkt wird, wobei das Beförderungssystem ferner aufweist: eine dritte Steuerungsvorrichtung, die den Tisch um die A-Achse so neigt, dass die Platzierungsfläche senkrecht zu der vertikalen Richtung ist, wenn das Werkstück zwischen der Hand und dem Tisch übergeben wird.A conveying system according to any one of claims 1 to 3, wherein: the table is a table of a processing apparatus having a placement surface for the workpiece; and the table is provided so as to be tiltable about an A-axis perpendicular to a vertical plane including the inclined axis extending in a direction in which the workpiece is lifted by the first lifting / lowering device of the conveying device and is lowered, the transportation system further comprising: a third control device that tilts the table about the A-axis such that the placement surface is perpendicular to the vertical direction when transferring the workpiece between the hand and the table. Beförderungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei: der Tisch ein Tisch einer Bearbeitungsvorrichtung ist, die eine Platzierungsfläche für das Werkstück hat; und der Tisch vorgesehen ist, um um eine A-Achse neigbar zu sein, die senkrecht zu einer vertikalen Ebene ist, die die geneigte Achse umfasst, die sich in einer Richtung erstreckt, in der das Werkstück durch die erste Hebe-/Senkvorrichtung der Beförderungsvorrichtung gehoben und gesenkt wird, wobei das Beförderungssystem ferner aufweist: eine dritte Steuerungsvorrichtung, die den Tisch um die A-Achse so neigt, dass die Platzierungsfläche senkrecht zu der geneigten Achse der ersten Hebe-/Senkvorrichtung ist, wenn das Werkstück zwischen der Hand und dem Tisch übergeben wird.Transportation system according to one of Claims 1 to 3 wherein: the table is a table of a processing apparatus having a placement surface for the workpiece; and the table is provided so as to be tiltable about an A-axis perpendicular to a vertical plane including the inclined axis extending in a direction in which the workpiece passes through the first lifting / lowering device of the conveyor is raised and lowered, wherein the conveying system further comprises: a third control device that tilts the table about the A-axis so that the placement surface is perpendicular to the inclined axis of the first lifting / lowering device when the workpiece between the hand and the Table is handed over. Beförderungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Tisch ein Tisch einer Bearbeitungsvorrichtung ist; und der Tisch vorgesehen ist, um um eine A-Achse nicht neigbar zu sein, die senkrecht zu einer vertikalen Ebene ist, die die geneigte Achse umfasst, die sich in einer Richtung erstreckt, in der das Werkstück durch die erste Hebe-/Senkvorrichtung der Beförderungsvorrichtung gehoben und gesenkt wird.Transportation system according to one of Claims 1 to 3 wherein the table is a table of a processing device; and the table is provided so as not to be tiltable about an A-axis perpendicular to a vertical plane including the inclined axis extending in a direction in which the workpiece is moved by the first lifting / lowering device Carriage is raised and lowered. Beförderungssystem nach einem der Ansprüche 4 bis 6, wobei: in einer Fertigungslinie, in der eine Vielzahl der Bearbeitungsvorrichtungen aneinandergereiht ist, die Beförderungsvorrichtung Folgendes umfasst: eine Schiene, die sich in einer Aneinanderreihungsrichtung der Bearbeitungsvorrichtungen erstreckt und die über den Tischen vorgesehen ist; ein Horizontalrichtungsbewegungselement, das an der Schiene vorgesehen ist, um in einer Erstreckungsrichtung der Schiene bewegbar zu sein; eine Hebe-/Senkwelle, die an dem Horizontalrichtungsbewegungselement vorgesehen ist, die an ihrem einen Ende die Hand umfasst, und die durch eine Steuerung durch die erste Steuerungsvorrichtung entlang der geneigten Achse gehoben und gesenkt wird; und eine vierte Steuerungsvorrichtung, die eine Bewegung des Horizontalrichtungsbewegungselements steuert.Transportation system according to one of Claims 4 to 6 wherein, in a production line in which a plurality of the processing devices are lined up, the conveying device comprises: a rail extending in a line-up direction of the processing devices and provided above the tables; a horizontal direction moving member provided on the rail so as to be movable in an extending direction of the rail; a lifting / lowering shaft provided on the horizontal direction moving member including the hand at one end thereof, and raised and lowered along the inclined axis by control by the first control device; and a fourth control device that controls a movement of the horizontal-direction moving member.
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