DE102018104384A1

DE102018104384A1 - Signal display for parking maneuvers

Info

Publication number: DE102018104384A1
Application number: DE102018104384.8A
Authority: DE
Inventors: Olivia Donnellan; Rachana Gupta; Patrick Eoghan Denny; Catherine Enright; Dean Hynes
Original assignee: Connaught Electronics Ltd
Current assignee: Connaught Electronics Ltd
Priority date: 2018-02-27
Filing date: 2018-02-27
Publication date: 2019-08-29

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausführen eines autonomen Einparkmanövers durch ein Fahrunterstützungssystem (12) eines autonomen Fahrzeugs (10) bezüglich eines Parkplatzes, mit den Schritten zum Erzeugen eines akustischen Signals und/oder eines visuellen Signals für Drittparteien unter Verwendung einer Signalisierungseinrichtung (22, 24) des Fahrzeugs (10) als eine mit dem autonomen Parkmanöver in Beziehung stehende Anzeige und zum Ausführen des autonomen Parkmanöver zum Einparken oder Ausparken des Fahrzeugs (10) bezüglich des Parkplatzes. Die vorliegende Erfindung betrifft auch ein Fahrunterstützungssystem (12) zum Ausführen eines autonomen Parkmanövers eines autonomen Fahrzeugs (10) innerhalb eines Parkplatzes, wobei das Fahrunterstützungssystem (12) dazu geeignet ist, das vorstehende Verfahren auszuführen.

The present invention relates to a method for carrying out an autonomous parking maneuver by a driving assistance system (12) of an autonomous vehicle (10) with respect to a parking space, with the steps of generating an acoustic signal and / or a visual signal for third parties using a signaling device (22, FIG. 24) of the vehicle (10) as a display related to the autonomous parking maneuver and for performing the autonomous parking maneuver to park or unpark the vehicle (10) with respect to the parking lot. The present invention also relates to a drive assisting system (12) for performing an autonomous parking maneuver of an autonomous vehicle (10) within a parking lot, the drive assisting system (12) being adapted to carry out the above method.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausführen eines autonomen Parkmanövers durch ein Fahrunterstützungssystem eines autonomen Fahrzeugs bezüglich eines Parkplatzes.The present invention relates to a method for performing an autonomous parking maneuver by a driving support system of an autonomous vehicle with respect to a parking lot.

Auch betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrunterstützungssystem zum Ausführen eines autonomen Parkmanövers eines autonomen Fahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes, wobei das Fahrunterstützungssystem dazu geeignet ist, das vorstehende Verfahren auszuführen.Also, the present invention relates to a drive assisting system for executing an autonomous parking maneuver of an autonomous vehicle within a parking lot, the drive assisting system being adapted to carry out the above method.

Das Parken eines Fahrzeugs ist eine Fahraufgabe, die bereits durch gegenwärtige Fahrunterstützungssysteme auf eine zuverlässige und effiziente Weise ausgeführt werden kann. Derartige Fahrunterstützungssysteme beinhalten vollautomatische Systeme zum autonomen Parken eines Fahrzeugs sowie halbautonome Systeme.Parking a vehicle is a driving task that can already be performed by current driving support systems in a reliable and efficient manner. Such driving assistance systems include fully automatic systems for autonomous vehicle parking and semi-autonomous systems.

Es gibt jedoch immer noch besondere Fahrsituationen, in denen sich derartige Fahrunterstützungssysteme mit einer geringeren Leistungsfähigkeit verhalten als ein menschlicher Fahrer. Insbesondere Fahrszenarien, die in überfüllten Bereichen ausgeführt werden, stellen für gegenwärtige Fahrunterstützungssysteme immer noch eine Herausforderung dar. In solchen Fahrszenarien können mehrere Parteien gleichzeitig in einem sehr engen Bereich agieren, was die Gefahr gefährlicher Begegnungen zwischen den Parteien potentiell erhöht, z.B. wenn Autos gleichzeitig einparken.However, there are still particular driving situations in which such driving assistance systems behave at a lower efficiency than a human driver. In particular, driving scenarios executed in crowded areas still pose a challenge to current driving support systems. In such driving scenarios, multiple parties may simultaneously operate in a very narrow range, potentially increasing the risk of dangerous encounters between the parties, e.g. when cars park at the same time.

Eine solche Fahrsituation ist beispielsweise ein verkehrsreicher Parkbereich, wie beispielsweise ein Parkbereich, wie er sich in Einkaufszentren findet. In einem solchen Parkbereich gibt es mehrere andere Verkehrsteilnehmer, einschließlich Fahrzeuge und Fußgänger und andere. Um das Fahrzeug sicher im Parkbereich zu navigieren, muss der Fahrer eines Fahrzeugs einen Verkehrsteilnehmertyp einschätzen. Darüber hinaus muss eingeschätzt werden, welche Drittparteien sich bewegen und welche Drittparteien stationär sind, insbesondere in Bezug auf Fahrzeuge von Drittparteien.Such a driving situation is for example a busy parking area, such as a parking area, as it is found in shopping centers. In such a park area there are several other road users, including vehicles and pedestrians and others. To navigate the vehicle safely in the parking area, the driver of a vehicle must assess a type of road user. In addition, it is important to assess which third parties are moving and which third parties are stationary, especially in relation to third-party vehicles.

In derartigen Fahrsituationen kann das Beobachten eines Fahrers eines Fahrzeugs zusätzliche Hinweise in Bezug auf ein erwartetes Verhalten des Fahrzeugs liefern. Beispielsweise kann erfasst werden, ob der Fahrer gerade dabei ist ein Manöver zu starten, oder ob er ein Manöver beendet hat. Wenn unterstützte und automatisierte Parksysteme verwendet werden, können verschiedene Hinweise notwendig sein, um andere Verkehrsteilnehmer zu benachrichtigen. Bei autonomen Fahrzeugen, bei denen kein Fahrer anwesend ist, um einen Hinweis auf das Verhalten des Fahrzeugs zu geben, kann nicht auf das Verhalten eines Fahrzeugs geschlossen werden.In such driving situations, observing a driver of a vehicle may provide additional clues as to expected behavior of the vehicle. For example, it can be detected whether the driver is about to start a maneuver, or whether he has finished a maneuver. If supported and automated parking systems are used, various notices may be needed to notify other road users. For autonomous vehicles in which no driver is present to give an indication of the behavior of the vehicle can not be concluded on the behavior of a vehicle.

Außerdem können Parkvorgänge in stark befahrenen Parkbereichen zu Konfliktsituationen um einen Parkplatz führen, beispielsweise zielen zwei Fahrzeuge gleichzeitig den gleichen Parkplatz an. Im Fall eines manuellen Parkvorgangs, z.B. eines nicht automatisierten Parkvorgangs, wird der Konflikt normalerweise durch die Fahrer gemanagt, die sich gegenseitig beobachten, um festzustellen, welcher Fahrer fortfahren wird. Dies kann beispielsweise dadurch erreicht werden, dass ein Fahrer dem anderen Fahrer durch Gestik anzeigt, fortzufahren, oder auf eine Weise anzeigt, dass er selbst den gewählten Parkplatz besetzt.In addition, parking in heavily traveled parking areas can lead to conflict situations around a parking lot, for example, two vehicles aim simultaneously at the same parking lot. In the case of a manual parking operation, e.g. In a non-automated parking operation, the conflict is usually managed by the drivers who observe each other to determine which driver will continue. This may be achieved, for example, by a driver gesturing to the other driver to continue, or indicating in a way that he himself occupies the chosen parking space.

Wenn das Parkmanöver jedoch durch ein Parksystem ausgeführt wird, insbesondere durch ein Parksystem zum autonomen Parken des Fahrzeugs, kann eine derartige Konfliktsituation nicht geeignet gehandhabt werden. Dies kann z.B. dazu führen, dass zwei Fahrzeuge fortgesetzt versuchen, auf dem gleichen Parkplatz zu parken, wobei das Manöver abgebrochen wird, weil das andere Fahrzeug in den Fahrweg einfährt. Dies kann zu Zeitverschwendung, Energieverschwendung, erhöhtem Kraftstoffverbrauch sowie zu Missmut der Benutzer führen.However, if the parking maneuver is carried out by a parking system, in particular by a parking system for autonomous parking of the vehicle, such a conflict situation can not be handled properly. This can e.g. cause two vehicles to continue trying to park in the same parking lot, with the maneuver being aborted as the other vehicle enters the driveway. This can lead to waste of time, wastage of energy, increased fuel consumption as well as displeasure on the part of the user.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Ausführen eines autonomen Parkmanövers durch ein Fahrunterstützungssystem eines autonomen Fahrzeugs und ein entsprechendes Fahrunterstützungssystem anzugeben, die zumindest einige der vorstehend erwähnten Probleme lösen. Insbesondere liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein derartiges Verfahren zum Ausführen eines autonomen Parkmanövers durch ein Fahrassistenzsystem eines autonomen Fahrzeugs und ein entsprechendes Fahrunterstützungssystem anzugeben, die die Handhabung unterschiedlicher Einparksituationen verbessern, die Verkehrssicherheit erhöhen und die Parkmanöver in verkehrsreichen Bereichen erleichtern.The present invention has for its object to provide a method for carrying out an autonomous parking maneuver by a driving support system of an autonomous vehicle and a corresponding driving support system, which solve at least some of the above-mentioned problems. In particular, the present invention has for its object to provide such a method for performing an autonomous parking maneuver by a driving assistance system of an autonomous vehicle and a corresponding driving support system, which improve the handling of different parking situations, increase traffic safety and facilitate the parking maneuvers in busy areas.

Die Lösung der Aufgabe erfolgt durch die unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.The object is achieved by the independent claims. Advantageous embodiments are specified in the subclaims.

Insbesondere ist erfindungsgemäß ein Verfahren zum Ausführen eines autonomen Parkmanövers durch ein Fahrunterstützungssystem eines autonomen Fahrzeugs in Bezug auf einen Parkplatz angegeben, das die Schritte zum Erzeugen eines akustischen Signals und/oder eines visuellen Signals für Drittparteien unter Verwendung einer Signalisierungseinrichtung des Fahrzeugs als mit dem autonomen Parkmanöver in Beziehung stehende Anzeige und zum Ausführen des autonomen Parkmanövers zum Einparken oder Ausparken des Fahrzeugs bezüglich des Parkplatzes aufweist.In particular, according to the invention, there is provided a method of performing an autonomous parking maneuver by a driving assistance system of an autonomous vehicle with respect to a parking lot, comprising the steps of generating an acoustic signal and / or a visual signal to third parties using a signaling device of the vehicle as with the autonomous parking maneuver related display and for performing the autonomous parking maneuver for parking or parking the vehicle with respect to the parking lot.

Erfindungsgemäß ist außerdem ein Fahrunterstützungssystem zum Ausführen eines autonomen Parkmanövers eines autonomen Fahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes angegeben, wobei das Fahrunterstützungssystem dazu geeignet ist, das vorstehende Verfahren auszuführen.According to the invention there is also provided a driving assistance system for carrying out an autonomous parking maneuver of an autonomous vehicle within a parking lot, the driving assistance system being adapted to carry out the above method.

Grundidee der Erfindung ist es, Signale für Drittparteien außerhalb des Fahrzeugs zu erzeugen, so dass die Drittparteien bezüglich mit dem autonomen Parkmanöver in Beziehung stehenden Aktionen des Fahrzeugs benachrichtigt werden können. Daher können die Drittparteien durch eine solche Signalisierung Warnungen oder Benachrichtigungen erhalten. Dies bietet eine Verbesserung im Vergleich zu herkömmlichen Fahrunterstützungssystemen und Verfahren zum Ausführen eines autonomen Parkmanövers, die bislang nur Benachrichtigungen innerhalb des Fahrzeugs oder für einen Fahrzeugbesitzer oder einen Fahrzeugfahrer erzeugen. Herkömmliche automatisierte und unterstützte Parkmanöverlösungen beinhalten Verfahren, die eine solche Benachrichtigung z.B. über eine Haupteinheit im Fahrzeug oder abgesetzt über eine Smartphone-App erzeugen. Die Signalisierungseinrichtung kann eine Hupe oder irgendeine Lichteinrichtung des Fahrzeugs, z.B. eine Front-, Heck- und Seitenbeleuchtung und/oder Signalisierungslampen des Fahrzeugs sein. Diese Signalisierungseinrichtungen können verwendet werden, um einen visuellen Hinweis, z.B. durch Blinken irgendeiner dieser Lampen und/oder durch einen Hupton der Hupe oder dergleichen zu erzeugen.The basic idea of the invention is to generate signals for third parties outside the vehicle, so that the third parties can be notified of autonomous parking maneuver related actions of the vehicle. Therefore, the third parties may receive alerts or notifications through such signaling. This provides an improvement over conventional driving assistance systems and methods for performing an autonomous parking maneuver that heretofore only generate notifications within the vehicle or for a vehicle owner or vehicle driver. Conventional automated and assisted parking maneuvering solutions include methods that provide such notification, e.g. generate via a main unit in the vehicle or remotely via a smartphone app. The signaling device may be a horn or any lighting device of the vehicle, e.g. be a front, rear and side lighting and / or signaling lamps of the vehicle. These signaling devices can be used to provide a visual indication, e.g. by flashing any of these lamps and / or by a horn horn sound or the like.

In dem beschriebenen Verfahren ist die Reihenfolge der aufgelisteten Verfahrensschritte variabel, wie nachfolgend näher erläutert wird.In the described method, the order of the listed method steps is variable, as will be explained in more detail below.

Das autonome Fahrzeug ist dazu geeignet, zumindest autonome Parkmanöver auszuführen. Das Fahrzeug kann jedoch eine weitere autonome Funktionalität haben.The autonomous vehicle is capable of performing at least autonomous parking maneuvers. However, the vehicle may have another autonomous functionality.

Das Parkmanöver kann ein Manöver zum Einparken des Fahrzeugs auf einem Parkplatz oder zum Ausparken des Fahrzeugs aus einem Parkplatz sein.The parking maneuver may be a maneuver to park the vehicle in a parking lot or to park the vehicle out of a parking lot.

Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist der Schritt zum Erzeugen eines akustischen Signals und/oder eines visuellen Signals für Drittparteien unter Verwendung einer Signalisierungseinrichtung des Fahrzeugs als eine mit dem autonomen Parkmanöver in Beziehung stehende Anzeige das Erzeugen des akustischen Signals und/oder des visuellen Signals beim Start des Parkmanövers auf. Somit steht das Signal mit dem Beginn des Parkmanövers in Beziehung und zeigt der Drittpartei den Beginn des Parkmanövers an. Daher werden die Drittparteien darüber informiert, dass eine Situation mit potentiell erhöhter Gefahr, d.h. das Parkmanöver, begonnen hat oder gerade beginnt. Basierend auf dem empfangenen Signal können die Drittparteien die Ausführung ihrer eigenen Aufgaben anpassen, z.B. eine Aufgabe aufschieben oder verzögern.According to a modified embodiment of the invention, the step of generating an acoustic signal and / or a visual signal to third parties using a signaling device of the vehicle as an autonomous parking maneuver display comprises generating the acoustic signal and / or the visual signal Start the parking maneuver on. Thus, the signal is related to the beginning of the parking maneuver and indicates to the third party the start of the parking maneuver. Therefore, third parties are informed that a situation with potentially increased risk, i. the parking maneuver has started, or is just starting. Based on the received signal, the third parties may adjust the execution of their own tasks, e.g. postpone or delay a task.

Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist der Schritt zum Erzeugen eines akustischen Signals und/oder eines visuellen Signals für Drittparteien unter Verwendung einer Signalisierungseinrichtung des Fahrzeugs als eine mit dem autonomen Parkmanöver in Beziehung stehende Anzeige das Erzeugen des akustischen Signals und/oder des visuellen Signals am Ende des Parkmanövers auf. Daher steht das Signal mit dem Ende des Parkmanövers in Beziehung und zeigt ein solches Ende des Parkmanövers für Drittparteien an. Daher werden die Drittparteien darüber informiert, dass eine Situation mit potentiell erhöhter Gefahr, d.h. das Parkmanöver, beendet ist, so dass sie ihre eigenen Aufgaben wie gewünscht fortsetzen können. Basierend auf dem empfangenen Signal können die Drittparteien die Ausführung ihrer eigenen Aufgaben anpassen, z.B. eine Aufgabe aufschieben oder verzögern.According to a modified embodiment of the invention, the step of generating an acoustic signal and / or a visual signal to third parties using a signaling device of the vehicle as an autonomous parking maneuver display comprises generating the acoustic signal and / or the visual signal at End of the parking maneuver on. Therefore, the signal is related to the end of the parking maneuver and indicates such an end of the parking maneuver for third parties. Therefore, third parties are informed that a situation with potentially increased risk, i. the parking maneuver is over, so that they can continue their own tasks as desired. Based on the received signal, the third parties may adjust the execution of their own tasks, e.g. postpone or delay a task.

Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist der Schritt zum Erzeugen eines akustischen Signals und/oder eines visuellen Signals für Drittparteien unter Verwendung einer Signalisierungseinrichtung des Fahrzeugs als eine mit dem autonomen Parkmanöver in Beziehung stehende Anzeige das Erzeugen des akustischen Signals und/oder des visuellen Signals in Abhängigkeit von Umgebungsbedingungen auf. Solche Umgebungsbedingungen können z.B. Lichtverhältnisse sein, die einen möglichen Empfang eines visuellen Signals beeinflussen. Das Gleiche gilt allgemein für Geräuschbedingungen, die einen möglichen Empfang akustischer Signale beeinflussen. Andere Umgebungsbedingungen können Regen, direkte Sonneneinstrahlung, Nebel oder andere beinhalten. In Abhängigkeit von den Umgebungsbedingungen kann das Signal als akustisches Signal und/oder visuelles Signal gewählt werden. Außerdem kann das Vorhandensein von Bereichen, die die z.B. einen reduzierten Geräuschpegel erfordern, wie beispielswiese Krankenhäuser oder dergleichen, basierend z.B. auf einer Position identifiziert werden, die basierend auf Satellitenortungsdaten wie GPS, Galileo oder anderen identifiziert wird, so dass hier visuelle Signale bevorzugt sein können. Außerdem können das akustische Signal und/oder das visuelle Signal selbst in Abhängigkeit von den Umgebungsbedingungen modifiziert werden, z.B. durch Modifizieren einer Konfiguration des akustischen Signals und/oder des visuellen Signals hinsichtlich der Lautstärke, der Tonfrequenz, der Blinklichtfrequenz, der Farbe des visuellen Signals oder dergleichen. According to a modified embodiment of the invention, the step of generating an acoustic signal and / or a visual signal to third parties using a signaling device of the vehicle as an autonomous parking maneuver display comprises generating the acoustic signal and / or the visual signal Depending on environmental conditions. Such environmental conditions may be, for example, lighting conditions that influence a possible reception of a visual signal. The same is generally true for noise conditions that affect possible reception of acoustic signals. Other environmental conditions may include rain, direct sunlight, fog or others. Depending on the ambient conditions, the signal may be selected as an acoustic signal and / or a visual signal. In addition, the presence of areas requiring, for example, reduced noise levels, such as hospitals or the like, may be identified based, for example, on a location identified based on satellite location data such as GPS, Galileo, or others, so that visual signals may be preferred , In addition, the acoustic signal and / or the visual signal itself may be modified depending on the environmental conditions, eg by modifying a configuration of the acoustic signal and / or the visual signal with regard to the volume, the audio frequency, the flashing light frequency, the color of the visual signal or the like.

Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist der Schritt zum Erzeugen eines akustischen Signals und/oder eines visuellen Signals für Drittparteien unter Verwendung einer Signalisierungseinrichtung des Fahrzeugs als mit dem autonomen Parkmanöver in Beziehung stehende Anzeige das Erzeugen des akustischen Signals und/oder des visuellen Signals in Abhängigkeit von einer Tageszeit auf. Die Tageszeit ist ziemlich wichtig, da Fahrzeuge häufig in dicht besiedelten Gebieten verwendet werden. Daher ist das Erzeugen akustischer Signale mit hoher Lautstärke insbesondere während der Nachtzeit nicht akzeptabel. Daher ist während der Nachtzeit das visuelle Signal bevorzugt, da akustische Signale als störend empfunden werden. Tagsüber können akustische Signale mit hoher Zuverlässigkeit verwendet werden.According to a modified embodiment of the invention, the step of generating an acoustic signal and / or a visual signal to third parties using a signaling device of the vehicle as an autonomous parking maneuver display comprises generating the acoustic signal and / or the visual signal in response from a time of day on. The time of day is quite important as vehicles are often used in densely populated areas. Therefore, generating high volume acoustic signals, especially during the nighttime, is not acceptable. Therefore, the visual signal is preferred during the nighttime, as acoustic signals are distracting. During the day, acoustic signals can be used with high reliability.

Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist der Schritt zum Ausführen des autonomen Parkmanövers zum Einparken des Fahrzeugs auf einem Parkplatz das Erfassen akustischer Signale und/oder visueller Signale von Drittparteien und das Anpassen des Parkmanövers in Abhängigkeit von den erfassten akustischen Signalen und/oder visuellen Signalen auf. Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist das Fahrunterstützungssystem ferner eine Sensoreinrichtung zum Erfassen akustischer Signale und/oder visueller Signale von Drittparteien auf. Die Sensoreinrichtung kann z.B. ein Audiosensor, insbesondere ein Mikrofon, und/oder eine Kamera sein. Die Kamera kann irgendein geeigneter Kameratyp sein, insbesondere in Abhängigkeit vom Typ der verwendeten visuellen Signale, wie beispielsweise eine Kamera für sichtbares Licht, Infrarot, Ultraviolett und dergleichen. Mehrere Kameras können gemeinsam zum Erfassen von akustischen Signalen und/oder visuellen Signalen verwendet werden, z.B. um eine 360°-Umgebung des Fahrzeugs abzudecken. Die Drittpartei kann ein anderes Fahrzeug, ein Fußgänger oder irgendeine andere Art von Person oder sogar ein Tier in der Umgebung des Fahrzeugs sein. Basierend auf den akustischen Signalen und/oder den visuellen Signalen kann das Fahrzeug sein Parkmanöver anpassen, z.B. um das Parkmanöver abzubrechen oder z.B. eine Trajektorie des Parkmanövers zu modifizieren und/oder das Parkmanöver neu zu planen. Wenn beispielsweise die Drittpartei einen Beginn ihres Parkmanövers signalisiert, erzeugt die Drittpartei eine Benachrichtigung, auf der basierend das Fahrzeug, d.h. das Ego-Fahrzeug, sein eigenes Parkmanöver abbricht, verschiebt oder modifiziert. Wenn als ein anderes Beispiel die Drittpartei ein Ende ihres Parkmanövers signalisiert, sendet sie eine Benachrichtigung, auf der basierend andere Fahrzeuge einschließlich des Ego-Fahrzeugs z.B. ein aufgeschobenes Parkmanöver fortsetzen.According to a modified embodiment of the invention, the step of performing the autonomous parking maneuver to park the vehicle in a parking lot comprises detecting third party acoustic signals and / or visual signals and adjusting the parking maneuver in response to the detected acoustic signals and / or visual signals , According to a modified embodiment of the invention, the driving assistance system further comprises a sensor device for detecting acoustic signals and / or visual signals from third parties. The sensor device may e.g. an audio sensor, in particular a microphone, and / or a camera. The camera may be any suitable type of camera, particularly depending on the type of visual signals used, such as a visible light, infrared, ultraviolet and the like. Multiple cameras may be used in common for detecting acoustic signals and / or visual signals, e.g. to cover a 360 ° environment of the vehicle. The third party may be another vehicle, a pedestrian or any other type of person or even an animal in the vicinity of the vehicle. Based on the acoustic signals and / or the visual signals, the vehicle may adjust its parking maneuver, e.g. to cancel the parking maneuver or e.g. to modify a trajectory of the parking maneuver and / or to reschedule the maneuver. For example, if the third party signals a start of their parking maneuver, the third party generates a notification based on which the vehicle, i. the ego vehicle breaks off, shifts or modifies its own parking maneuver. As another example, if the third party signals an end to their parking maneuver, it sends a notification based on which other vehicles, including the ego vehicle, e.g. continue a deferred parking maneuver.

Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist der Schritt zum Anpassen des Parkmanövers in Abhängigkeit von den erfassten akustischen Signalen und/oder visuellen Signalen das Ausführen einer Konfliktverarbeitung auf, insbesondere wenn ein Parkmanöver zum Einparken des Fahrzeugs auf dem Parkplatz ausgeführt wird. Die Konfliktverarbeitung bezieht sich z.B. auf eine Situation, in der zwei oder mehr Fahrzeuge gleichzeitig ein Parkmanöver zum Einparken auf dem gleichen Parkplatz oder zum Ausparken im gleichen Bereich beginnen. Der Konflikt kann auf eine ziemlich einfache Weise aufgelöst werden, z.B. indem andere Fahrzeuge nach dem Empfang des akustischen Signals und/oder des visuellen Signals anhalten oder keine Parkmanöver beginnen. Der Konflikt kann auf verschiedene Weisen aufgelöst werden, z.B. durch eine Verhandlung mit dem jeweiligen anderen Fahrzeug. Die Verhandlung kann z.B. durch eine direkte Kommunikation oder über eine Kommunikationsinfrastruktur erfolgen.According to a modified embodiment of the invention, the step of adjusting the parking maneuver in response to the detected acoustic signals and / or visual signals comprises performing conflict processing, particularly when a parking maneuver is performed to park the vehicle in the parking lot. Conflict processing refers to e.g. a situation in which two or more vehicles simultaneously start a parking maneuver to park in the same parking lot or to park in the same area. The conflict can be resolved in a fairly simple manner, e.g. by stopping other vehicles after the receipt of the acoustic signal and / or the visual signal or starting no parking maneuvers. The conflict can be resolved in various ways, e.g. through a negotiation with the respective other vehicle. The negotiation may e.g. by direct communication or via a communication infrastructure.

Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist der Schritt zum Erzeugen eines akustischen Signals und/oder eines visuellen Signals für Drittparteien unter Verwendung einer Signalisierungseinrichtung des Fahrzeugs als eine mit dem autonomen Parkmanöver in Beziehung stehende Anzeige das Erzeugen eines codierten Audiosignals und/oder visuellen Signals mit codierter Information bezüglich des Parkmanövers auf. Die codierte Information kann mit verschiedenen Informationsebenen bereitgestellt werden. Beispielsweise kann ein einfaches Signal mit codierter Information einen morseähnlichen Code mit entsprechenden akustischen oder visuellen Impulsen aufweisen. Alternativ kann das codierte Signal ein Signal sein, das z.B. auf das akustische Signal aufmoduliert ist. Daher kann außer einer allgemeinen Warnung oder Benachrichtigung auch detaillierte Information bezüglich des Parkmanövers bereitgestellt werden, z.B. als eine Anzeige eines Beginns oder eines Endes des Parkmanövers, eine Anzeige, ob das Parkmanövers ein Einpark- oder ein Ausparkmanöver ist, oder weitere Information, wie beispielsweise eine geschätzte Zeit bis zum Beenden des Parkmanövers. Die codierte Information kann ferner eine Identifizierung des Fahrzeugs aufweisen, z.B. seine Kennzeicheninformation. Die Drittpartei kann diese Information mit Nummernschildern vergleichen, die in der Umgebung erkannt werden, um das Fahrzeug zu lokalisieren, das das Parkmanöver begonnen hat.According to a modified embodiment of the invention, the step of generating for third parties an acoustic signal and / or a visual signal using a signaling device of the vehicle as an autonomous parking maneuver-related display comprises generating a coded audio signal and / or visual signal Information regarding the parking maneuver on. The coded information can be provided with different information levels. For example, a simple signal with encoded information may have a Morse-like code with corresponding acoustic or visual pulses. Alternatively, the coded signal may be a signal e.g. is modulated on the acoustic signal. Therefore, in addition to a general warning or notification, detailed information regarding the parking maneuver may also be provided, e.g. as an indication of a start or end of the parking maneuver, an indication of whether the parking maneuver is a parking or a parking maneuver, or other information, such as an estimated time to complete the parking maneuver. The encoded information may further include an identification of the vehicle, e.g. his license plate information. The third party can compare this information with license plates recognized in the environment to locate the vehicle that has started the parking maneuver.

Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist das Verfahren einen zusätzlichen Schritt zum Einrichten einer drahtlosen Kommunikationsverbindung zu Drittparteien oder zu einer Infrastruktur und einen zusätzlichen Schritt zum Ausführen einer Kommunikation unter Verwendung der drahtlosen Kommunikationsverbindung als eine mit dem autonomen Parkmanöver in Beziehung stehende Anzeige auf. Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist das Fahrunterstützungssystem eine Drahtloskommunikation zum Herstellen einer drahtlosen Kommunikationsverbindung zu Drittparteien oder zu einer Infrastruktur auf. Die drahtlose Kommunikationsverbindung kann parallel zum akustischen und/oder visuellen Signal eingerichtet werden. Sie ist unabhängig von einem Informationsaustausch über das akustische und/oder visuelle Signal. Sie ermöglicht eine Kommunikation mit anderen Fahrzeugen oder mit der Infrastruktur. Die drahtlose Kommunikationsverbindung kann verwendet werden, um bestimmte Information auszutauschen und/oder eine Konfliktverarbeitung auszuführen. Die drahtlose Kommunikationsverbindung ist typischerweise eine Funkkommunikationsverbindung, die irgendeine übliche Kommunikationstechnologie verwendet, wie beispielsweise 2G-, 3G-, 4G- oder 5G-Mobiltelefoniesysteme, Nahbereichkommunikation, wie beispielsweise WIFI, Bluetooth, oder dergleichen.According to a modified embodiment of the invention, the method has an additional step for setting up a wireless communication connection to third parties or to an infrastructure and an additional step of performing communication using the wireless communication link as a display related to the autonomous parking maneuver. According to a modified embodiment of the invention, the driving support system comprises a wireless communication for establishing a wireless communication connection to third parties or to an infrastructure. The wireless communication link can be set up in parallel with the audible and / or visual signal. It is independent of an exchange of information about the acoustic and / or visual signal. It enables communication with other vehicles or with the infrastructure. The wireless communication link may be used to exchange certain information and / or perform contention processing. The wireless communication link is typically a radio communication link using any common communication technology, such as 2G, 3G, 4G or 5G cellular telephony systems, short-range communication such as WIFI, Bluetooth, or the like.

Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist das Verfahren einen zusätzlichen Schritt zum Erfassen einer Drittpartei in der Nähe des Fahrzeugs und/oder des Parkplatzes auf, und der Schritt zum Erzeugen eines akustischen Signals und/oder eines visuellen Signals wird bedingt ausgeführt, wenn mindestens eine Drittpartei erfasst wird. Dies ist besonders vorteilhaft, wenn das akustische und/oder visuelle Signal als störend empfunden wird, wie beispielsweise in Bereichen in der Nähe von Krankenhäusern oder dergleichen. Das Erzeugen akustischer und/oder visueller Signalen kann auf ein Minimum reduziert werden.According to a modified embodiment of the invention, the method has an additional step of detecting a third party in the vicinity of the vehicle and / or the parking lot, and the step of generating an acoustic signal and / or a visual signal is conditionally carried out if at least one third party is detected. This is particularly advantageous when the acoustic and / or visual signal is perceived as disturbing, such as in areas near hospitals or the like. The generation of acoustic and / or visual signals can be reduced to a minimum.

Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist das Fahrunterstützungssystem mindestens einen Umgebungssensor zum Erfassen einer Drittpartei in der Nähe des Fahrzeugs und/oder des Parkplatzes auf. Der Umgebungssensor kann eine oder mehrere Komponenten unter einer LiDAR-basierten Sensorvorrichtung, insbesondere einem Laserscanner, einem Radarsensor oder einer optischen Kamera aufweisen. Daher können mehrere Umgebungssensoren des gleichen Typs oder unterschiedlicher Typen zusammen als Umgebungssensor betrachtet werden. Sensorinformation von den einzelnen Umgebungssensoren kann kombiniert werden, z.B. unter Verwendung eines Fusionsalgorithmus, um eine gemeinsame Umgebungskarte zu erzeugen, die unter anderem die Drittparteien darstellt.According to a modified embodiment of the invention, the driving assistance system has at least one environmental sensor for detecting a third party in the vicinity of the vehicle and / or the parking space. The environmental sensor may comprise one or more components under a LiDAR-based sensor device, in particular a laser scanner, a radar sensor or an optical camera. Therefore, multiple environmental sensors of the same type or different types can be considered together as an environmental sensor. Sensor information from the individual environmental sensors may be combined, e.g. using a fusion algorithm to create a common environment map representing, among others, the third parties.

Diese und andere Aspekte der Erfindung werden anhand der nachfolgend beschriebenen Ausführungsformen ersichtlich und erläutert. Einzelne Merkmale, die in den Ausführungsformen dargelegt sind, können alleine oder in Kombination einen Aspekt der vorliegenden Erfindung bilden. Merkmale der verschiedenen Ausführungsformen können von einer Ausführungsform auf eine andere Ausführungsform übertragen werden.These and other aspects of the invention will be apparent from and elucidated with reference to the embodiments described below. Individual features set forth in the embodiments may, alone or in combination, form an aspect of the present invention. Features of the various embodiments may be transferred from one embodiment to another embodiment.

Es zeigen:

1 eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs mit einem Fahrunterstützungssystem zum autonomen Parken eines Fahrzeugs gemäß einer ersten bevorzugten Ausführungsform; und
2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Ausführen eines autonomen Parkmanövers durch ein Fahrunterstützungssystem eines autonomen Fahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes gemäß dem Fahrzeug der ersten Ausführungsform.

Show it:

1 a schematic view of a vehicle with a driving support system for autonomous parking of a vehicle according to a first preferred embodiment; and
2 a flowchart of a method for performing an autonomous parking maneuver by a driving support system of an autonomous vehicle within a parking lot according to the vehicle of the first embodiment.

1 zeigt ein autonomes Fahrzeug 10 mit einem Fahrunterstützungssystem 12 zum autonomen Parken des Fahrzeugs 10 gemäß einer ersten bevorzugten Ausführungsform. 1 shows an autonomous vehicle 10 with a driving support system 12 for autonomous parking of the vehicle 10 according to a first preferred embodiment.

Das Fahrunterstützungssystem 12 weist eine Frontkamera 14 und eine Rückkamera 16 auf, die gemeinsam einen Umgebungssensor zum Überwachen einer Umgebung des Fahrzeugs 10 bilden. Das Fahrunterstützungssystem 12 weist ferner eine Steuereinheit 18 auf, die über einen Kommunikationsbus 20 mit der Frontkamera 14 und der Rückkamera 16 verbunden ist. Die Steuereinheit 18 empfängt Sensorinformation von der Frontkamera 14 und von der Rückkamera 16 über den Kommunikationsbus 20.The driving support system 12 has a front camera 14 and a back camera 16 collectively, an environmental sensor for monitoring an environment of the vehicle 10 form. The driving support system 12 also has a control unit 18 on that over a communication bus 20 with the front camera 14 and the rear camera 16 connected is. The control unit 18 receives sensor information from the front camera 14 and from the rear camera 16 over the communication bus 20 ,

Die Steuereinheit 18 empfängt die Sensorinformation von der Frontkamera 14 und von der Rückkamera 16 und kombiniert diese Information unter Verwendung eines Fusionsalgorithmus, um eine gemeinsame Umgebungskarte zu erzeugen, die unter anderem die Drittparteien in einem Bereich um das Fahrzeug 10 herum darstellt. Die Steuereinheit 18 ist dazu geeignet, die Drittparteien in der Nähe des Fahrzeugs 10 basierend auf der Umgebungskarte zu erfassen.The control unit 18 receives the sensor information from the front camera 14 and from the rear camera 16 and combines this information using a fusion algorithm to create a common environment map, including the third parties in an area around the vehicle 10 represents around. The control unit 18 is suitable for third parties in the vicinity of the vehicle 10 based on the area map.

Das Fahrzeug 10 weist außerdem eine Hupe 22 auf, die ebenfalls über den Kommunikationsbus 20 mit der Steuereinheit 18 verbunden ist. Das Fahrzeug 10 weist darüber hinaus Lampen 24 auf, wie in 1 durch Scheinwerfer dargestellt ist. Das Fahrunterstützungssystem 12 ist dazu geeignet, die Hupe 22 und die Lampen 24 über Steuerbefehle zu aktivieren, die über den Kommunikationsbus 20 übertragen werden.The vehicle 10 also has a horn 22 on, which also via the communication bus 20 with the control unit 18 connected is. The vehicle 10 also has lamps 24 on, like in 1 represented by headlights. The driving support system 12 is suitable for the horn 22 and the lamps 24 to activate via control commands via the communication bus 20 be transmitted.

Das Fahrunterstützungssystem 12 ist dazu geeignet, ein autonomes Parkmanöver mit dem Fahrzeug 10 innerhalb eines Parkplatzes auszuführen, wie nachstehend unter Bezug auf 2 diskutiert wird. In diesem Fall soll das Fahrzeug 10 durch ein autonomes Parkmanöver auf einem Parkplatz geparkt werden. Die gleichen Prinzipien gelten auch, wenn das Fahrzeug 10 aus dem Parkplatz ausparkt.The driving support system 12 is suitable for an autonomous parking maneuver with the vehicle 10 within a parking lot, as described below with reference to 2 is discussed. In this case, the vehicle should 10 parked in a parking lot by an autonomous parking maneuver. The same principles apply even when the vehicle 10 out of the parking lot.

Das Verfahren beginnt mit Schritt S100, der das Erfassen von Drittparteien in der Nähe des Fahrzeugs 10 betrifft. Die Sensorinformation vom Umgebungssensor 14, 16 wird in der Steuereinheit 18 ausgewertet, wie vorstehend diskutiert wurde. Falls eine Drittpartei erfasst wird, fährt das Verfahren mit Schritt S110 fort, andernfalls fährt das Verfahren mit Schritt S130 fort. Eine Drittpartei ist ein beliebiger Verkehrsteilnehmer in der Nähe des Fahrzeugs 10, d.h. von Menschen gefahrene Fahrzeuge 10 oder autonom angetriebene Fahrzeuge 10, Fußgänger und Fahrräder, um nur einige zu nennen.The procedure begins with step S100 that involves capturing third parties near the vehicle 10 concerns. The sensor information from the environmental sensor 14 . 16 is in the control unit 18 evaluated as discussed above. If a third party is detected, the method goes to step S110 otherwise, the method goes to step S130 continued. A third party is any road user near the vehicle 10 ie vehicles driven by people 10 or autonomous powered vehicles 10 , Pedestrians and bicycles, just to name a few.

In Schritt S110 werden Umgebungsbedingungen um das Fahrzeug 10 herum bestimmt. Daher bestimmt das Fahrzeug 10 Beleuchtungsbedingungen unter Verwendung der Frontkamera 14 und der Rückkamera 16 sowie Geräuschbedingungen durch ein nicht dargestelltes Mikrofon. Die Frontkamera 14, die Rückkamera 16 und das Mikrofon werden in diesem Schritt als Sensoreinrichtungen 14, 16 verwendet.In step S110 Environmental conditions around the vehicle 10 determined around. Therefore, the vehicle determines 10 Lighting conditions using the front camera 14 and the rear camera 16 and noise conditions by a microphone, not shown. The front camera 14 , the rear camera 16 and the microphone become sensor devices in this step 14 . 16 used.

Außerdem wird die Ortszeit am Ort des Fahrzeugs 10 bestimmt, um zu bestimmen ob es Tag oder Nacht ist.In addition, the local time at the location of the vehicle 10 determined to determine if it is day or night.

Weiterhin wird ein Standort des Fahrzeugs 10 basierend auf Satellitenortsdaten, wie beispielsweise GPS- oder Galileo-Daten, bestimmt. Der Ort wird bestimmt und mit einer Karte verglichen, um Krankenhäuser in der Nähe des Fahrzeugs 10 zu identifizieren.Furthermore, a location of the vehicle 10 based on satellite location data, such as GPS or Galileo data. The place is determined and compared with a map to hospitals near the vehicle 10 to identify.

In Schritt S120 wird ein akustisches Signal und/oder ein visuelles Signal für Drittparteien unter Verwendung der Hupe 22 und/oder der Lampen 24 des Fahrzeugs 10 als Signalisierungseinrichtungen 22, 24 erzeugt. Die Wahl der Signalisierungseinrichtungen 22, 24 ist abhängig von den zuvor ausgewerteten Umgebungsbedingungen, der Ortszeit und der Position des Fahrzeugs 10 in der Nähe von Krankenhäusern. Daher wird das akustische Signal unter Verwendung der Hupe 22 allein erzeugt, das visuelle Signal unter Verwendung der Lampen 24 allein erzeugt, oder das akustische Signal und das visuelle Signal werden zusammen erzeugt. Darüber hinaus wird die Wahl des akustischen Signals und/oder des visuellen Signals selbst in Abhängigkeit von den Umgebungsbedingungen modifiziert. Daher wird eine Konfiguration des akustischen Signals und/oder des visuellen Signals hinsichtlich der Lautstärke, der Tonfrequenz, der Lichtblinkfrequenz, der Farbe des visuellen Signals oder anderer Parameter in Abhängigkeit von zuvor ausgewerteten Umgebungsbedingungen, der Ortszeit und der Position des Fahrzeugs 10 in der Nähe von Krankenhäusern modifiziert.In step S120 is an audible signal and / or a visual signal for third parties using the horn 22 and / or the lamps 24 of the vehicle 10 as signaling devices 22 . 24 generated. The choice of signaling devices 22 . 24 depends on the previously evaluated environmental conditions, the local time and the position of the vehicle 10 near hospitals. Therefore, the audible signal is sounded using the horn 22 alone generates the visual signal using the lamps 24 alone, or the acoustic signal and the visual signal are generated together. In addition, the choice of the acoustic signal and / or the visual signal itself is modified depending on the environmental conditions. Therefore, a configuration of the acoustic signal and / or the visual signal in terms of volume, the tone frequency, the light flashing frequency, the color of the visual signal or other parameters depending on previously evaluated environmental conditions, the local time and the position of the vehicle 10 modified near hospitals.

Das akustische Signal und/oder ein visuelles Signal werden als Anzeige zu Beginn des autonomen Einparkvorgangs erzeugt. Ein codiertes Audiosignal und/oder ein codiertes visuelles Signal mit codierter Information bezüglich des Beginns des Parkmanövers wird erzeugt, d.h. es wird ein einfacher Code erzeugt, um den Beginn des Parkmanövers anzuzeigen. In dieser Ausführungsform wird ein Satz spezifischer Audio- und Lichtimpulse erzeugt, um den Beginn eines Parkmanövers anzuzeigen.The acoustic signal and / or a visual signal are generated as an indication at the beginning of the autonomous parking process. An encoded audio signal and / or a coded visual signal with encoded information relating to the beginning of the parking maneuver is generated, i. a simple code is generated to indicate the beginning of the parking maneuver. In this embodiment, a set of specific audio and light pulses is generated to indicate the beginning of a parking maneuver.

In Schritt S130 beginnt das Fahrunterstützungssystem 12 mit dem autonomen Parkmanöver zum Einparken des Fahrzeugs 10 auf dem Parkplatz. Fachleuten sind Details der Ausführung autonomer Parkmanöver bekannt.In step S130 begins the driving support system 12 with the autonomous parking maneuver for parking the vehicle 10 In the parking lot. Those skilled in the art are well aware of details of performing autonomous parking maneuvers.

In Schritt S140 beginnt die Erfassung akustischer Signale und/oder visueller Signale von Drittparteien. Die Erfassung erfolgt unter Verwendung der Frontkamera 14 und der Rückkamera 16 sowie des Mikrofons als Sensoreinrichtungen 14, 16. Bei Erfassung eines derartigen Signals, das den Beginn eines Parkmanövers durch eine Drittpartei anzeigt, wird das autonome Einparkmanöver durch Unterbrechen des Parkmanövers angepasst. Das Erfassen akustischer Signale und/oder visueller Signalen von Drittparteien wird fortgesetzt, bis eine Anzeige des Endes des Parkmanövers durch die Drittpartei empfangen wird.In step S140 begins the acquisition of acoustic signals and / or visual signals from third parties. The detection is done using the front camera 14 and the rear camera 16 and the microphone as sensor devices 14 . 16 , Upon detection of such a signal indicating the beginning of a parking maneuver by a third party, the autonomous parking maneuver is adjusted by interrupting the parking maneuver. The detection of acoustic signals and / or visual signals from third parties continues until an indication of the end of the parking maneuver is received by the third party.

In S150 erfolgt nach dem autonomen Einparken des Fahrzeugs 10 auf dem Parkplatz eine Erfassung von Drittparteien in der Nähe des Fahrzeugs 10. Falls eine Drittpartei erfasst wird, fährt das Verfahren mit Schritt S160 fort, andernfalls wird das Verfahren beendet. Es gelten die unter Bezug auf Schritt S100 beschriebenen Prinzipien.In S150 takes place after the autonomous parking of the vehicle 10 in the parking lot a detection of third parties in the vicinity of the vehicle 10 , If a third party is detected, the method goes to step S160 otherwise, the procedure is terminated. The same apply with reference to step S100 described principles.

In Schritt S160 werden Umgebungsbedingungen um das Fahrzeug 10 herum bestimmt. Wie unter Bezug auf Schritt S110 beschrieben wurde, bestimmt das Fahrzeug 10 Beleuchtungsbedingungen unter Verwendung der Frontkamera 14 und der Rückkamera 16 sowie Geräuschbedingungen durch das Mikrofon. Eine Bestimmung der Ortszeit und des Ortes des Fahrzeugs 10, wie unter Bezug auf Schritt S110 beschrieben, wird weggelassen. Die zuvor bestimmten Werte für die Zeit und die Position werden beibehalten.In step S160 Environmental conditions around the vehicle 10 determined around. As with reference to step S110 described, determines the vehicle 10 Lighting conditions using the front camera 14 and the rear camera 16 as well as noise conditions through the microphone. A determination of the local time and location of the vehicle 10 as related to step S110 described is omitted. The previously determined values for time and position are retained.

In Schritt S170 wird ein akustisches Signal und/oder ein visuelles Signal für Drittparteien unter Verwendung der Hupe 22 und/oder der Lampen 24 des Fahrzeugs 10 erzeugt. Die Wahl der Signalisierungseinrichtungen 22, 24 ist abhängig von den zuvor ausgewerteten Umgebungsbedingungen, der Ortszeit und der Position des Fahrzeugs 10 in der Nähe von Krankenhäusern. Daher kann ein akustisches Signal unter Verwendung der Hupe 22 allein erzeugt werden, kann ein visuelles Signal unter Verwendung der Lampen 24 allein erzeugt werden, oder können das akustische Signal und das visuelle Signal zusammen erzeugt werden. Darüber hinaus wird die Wahl des akustischen Signals und/oder des visuellen Signals selbst in Abhängigkeit von den Umgebungsbedingungen modifiziert. Daher wird eine Konfiguration des akustischen Signals und/oder des visuellen Signals hinsichtlich der Lautstärke, der Tonfrequenz, der Blinklichtfrequenz, der Farbe des visuellen Signals oder von anderen Parametern in Abhängigkeit von zuvor ausgewerteten Umgebungsbedingungen, der Ortszeit und der Position des Fahrzeugs 10 in der Nähe von Krankenhäusern modifiziert.In step S170 is an audible signal and / or a visual signal for third parties using the horn 22 and / or the lamps 24 of the vehicle 10 generated. The choice of signaling devices 22 . 24 depends on the previously evaluated environmental conditions, the local time and the position of the vehicle 10 near hospitals. Therefore, an audible signal can be heard using the horn 22 can be generated alone, a visual signal using the lamps 24 can be generated alone, or the acoustic signal and the visual signal can be generated together. In addition, the choice of the acoustic signal and / or the visual signal itself is modified depending on the environmental conditions. Therefore, a configuration of the acoustic signal and / or the visual signal in terms of volume, the tone frequency, the flashing light frequency, the color of the visual signal or other parameters depending on previously evaluated environmental conditions, the local time and the position of the vehicle 10 modified near hospitals.

Das Signal wird als Anzeige am Ende des autonomen Parkmanövers erzeugt. Es wird ein codiertes Audiosignal und/oder visuelles Signal mit codierter Information bezüglich des Endes des Parkmanövers erzeugt, d.h. es wird ein einfacher Code erzeugt, um den Beginn des Parkmanövers anzuzeigen. Daher wird ein Satz spezifischer Audio- und Lichtimpulse erzeugt, um das Ende des Parkmanövers anzuzeigen. Der Code für das Ende des Parkmanövers unterscheidet sich von dem Code, der den Beginn des Parkmanövers anzeigt.The signal is generated as an indication at the end of the autonomous parking maneuver. An encoded audio signal and / or visual signal is generated with encoded information regarding the end of the parking maneuver, i. a simple code is generated to indicate the beginning of the parking maneuver. Therefore, a set of specific audio and light pulses is generated to indicate the end of the parking maneuver. The code for the end of the parking maneuver is different from the code that indicates the beginning of the parking maneuver.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010: Fahrzeugvehicle
1212: FahrunterstützungssystemDriving assistance system
1414: Frontkamera, Umgebungssensor, SensoreinrichtungFront camera, environment sensor, sensor device
1616: Rückkamera, Umgebungssensor, SensoreinrichtungRear camera, environment sensor, sensor device
1818: Steuereinheitcontrol unit
2020: Kommunikationsbuscommunication
2222: Hupe, SignalisierungseinrichtungHorn, signaling device
2424: Licht, Scheinwerfer, SignalisierungseinrichtungLight, headlights, signaling device

Claims

A method for performing an autonomous parking maneuver by a driving support system (12) of an autonomous vehicle (10) with respect to a parking lot, comprising the steps of: Generating a third party acoustic signal and / or visual signal using a signaling device (22, 24) of the vehicle (10) as a display related to the autonomous parking maneuver; and Carry out the autonomous parking maneuver for parking or parking the vehicle (10) with respect to the parking lot.

Method according to Claim 1 characterized in that the step of generating an acoustic signal and / or a visual signal to third parties using signaling means (22, 24) of the vehicle (10) as an autonomous parking maneuver indicating the generation of the acoustic signal and / or the visual signal at the beginning of the parking maneuver has.

Method according to Claim 1 or 2 characterized in that the step of generating an acoustic signal and / or a visual signal to third parties using signaling means (22, 24) of the vehicle (10) as an autonomous parking maneuver indicating the generation of the acoustic signal and / or the visual signal at the completion of the parking operation has.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the step of generating an acoustic signal and / or a visual signal for third parties using a signaling device (22, 24) of the vehicle (10) as an autonomous parking maneuver display the generation of the acoustic signal and / or the visual signal depending on environmental conditions.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the step of generating an acoustic signal and / or a visual signal for third parties using a signaling device (22, 24) of the vehicle (10) as an autonomous parking maneuver display comprises generating the audio signal and / or the visual signal as a function of a time of day.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the step for carrying out the autonomous parking maneuver for parking the vehicle (10) with respect to the parking lot comprises detecting acoustic signals and / or visual signals from third parties and adapting the parking maneuver in dependence on the detected acoustic Having signals and / or visual signals.

Procedure after previous Claim 6 characterized in that the step of adjusting the parking maneuver in response to the detected acoustic signals and / or visual signals comprises performing contention processing, particularly when a parking maneuver is performed to park the vehicle (10).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the step of generating an acoustic signal and / or a visual signal for third parties using a signaling device (22, 24) of the vehicle (10) as an autonomous parking maneuver display comprises generating a coded audio signal and / or a visual signal with coded information relating to the parking maneuver.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the method comprises an additional step of establishing a wireless communication link with third parties or with an infrastructure and an additional step of performing a communication using the wireless communication link as a display related to the autonomous parking maneuver having.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the method comprises an additional step for detecting a third party in the vicinity of the vehicle (10) and / or the parking lot; and conditionally executing the step of generating an acoustic signal and / or a visual signal if at least one third party is detected.

A driving assistance system (12) for performing an autonomous parking maneuver of an autonomous vehicle (10) within a parking lot, wherein the driving support system (12) is adapted to perform the method of any of the methods claims 1 to 10 perform.

Driving support system (12) after Claim 11 , characterized in that the driving support system (12) comprises a sensor device (14, 16) for detecting acoustic signals and / or visual signals from third parties.

Driving support system (12) after Claim 11 or 12 characterized in that the driving support system (12) comprises a wireless communication device for establishing a wireless communication link with third parties or with an infrastructure.

Driving support system (12) according to one of Claims 11 to 13 characterized in that the driving support system (12) comprises at least one environmental sensor (14, 16) for detecting a third party in the vicinity of the vehicle (10) and / or the parking lot.