DE102018103664B4 - Warehouse logistics data determination system for the indirect determination of data of general cargo, method for operating a warehouse logistics data determination system and use of energy self-sufficient sensor units on the respective general cargo - Google Patents
Warehouse logistics data determination system for the indirect determination of data of general cargo, method for operating a warehouse logistics data determination system and use of energy self-sufficient sensor units on the respective general cargo Download PDFInfo
- Publication number
- DE102018103664B4 DE102018103664B4 DE102018103664.7A DE102018103664A DE102018103664B4 DE 102018103664 B4 DE102018103664 B4 DE 102018103664B4 DE 102018103664 A DE102018103664 A DE 102018103664A DE 102018103664 B4 DE102018103664 B4 DE 102018103664B4
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- piece goods
- determination system
- unit
- warehouse
- data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 10
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 67
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 55
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 30
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 20
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 claims description 31
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 13
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 8
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 5
- 230000008676 import Effects 0.000 claims description 2
- 230000004807 localization Effects 0.000 claims description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 10
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 10
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 10
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 8
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 8
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 6
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 3
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 238000004146 energy storage Methods 0.000 description 2
- 238000007667 floating Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 2
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 238000012512 characterization method Methods 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 238000013480 data collection Methods 0.000 description 1
- 230000009849 deactivation Effects 0.000 description 1
- 238000000151 deposition Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 239000011888 foil Substances 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- VIKNJXKGJWUCNN-XGXHKTLJSA-N norethisterone Chemical compound O=C1CC[C@@H]2[C@H]3CC[C@](C)([C@](CC4)(O)C#C)[C@@H]4[C@@H]3CCC2=C1 VIKNJXKGJWUCNN-XGXHKTLJSA-N 0.000 description 1
- 230000008520 organization Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 239000002994 raw material Substances 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 description 1
- 230000011664 signaling Effects 0.000 description 1
- 239000010902 straw Substances 0.000 description 1
- 230000009897 systematic effect Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
Landscapes
- Business, Economics & Management (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Economics (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Entrepreneurship & Innovation (AREA)
- Human Resources & Organizations (AREA)
- Marketing (AREA)
- Operations Research (AREA)
- Development Economics (AREA)
- Strategic Management (AREA)
- Tourism & Hospitality (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Business, Economics & Management (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
Lagerlogistikdatenbestimmungssystem (10) eingerichtet zur indirekten Bestimmung von Daten, insbesondere Positionsdaten, von ortsfest an vordefinierbaren Positionen in einem Lager (1) zu lagerndem Stückgut (2), insbesondere Schwerlaststückgut, basierend auf der Bestimmung einer entsprechenden stückgutspezifischen Relativposition einer Greifereinheit (3.1) eingerichtet zum Greifen und Verlagern des jeweiligen Stückgutes (2), wobei das Lagerlogistikdatenbestimmungssystem (10) eine Recheneinheit (11) sowie eine damit verbundene Positionserfassungseinheit (13) eingerichtet zur Erfassung der Position der Greifereinheit (3.1) aufweist und ferner ein damit koppelbares erstes Kommunikationsmodul (12) eingerichtet zur drahtlosen Kommunikation über wenigstens ein Kommunikationsprotokoll aufweist; dadurch gekennzeichnet, dass das Lagerlogistikdatenbestimmungssystem (10) eine Mehrzahl von energieautarken Sensoreinheiten (20) jeweils eingerichtet zur Montage am Stückgut (2) umfasst, wobei die jeweilige Sensoreinheit (20) einen Energiespeicher (21) und ein zweites Kommunikationsmodul (22) eingerichtet zur drahtlosen Kommunikation mit dem ersten Kommunikationsmodul (12) über wenigstens ein Kommunikationsprotokoll aufweist, und wobei die jeweilige Sensoreinheit (20) einen Bewegungssensor (24) aufweist und basierend auf einem Signal des Bewegungssensors (24) bewegungsaktivierbar bezüglich Transmission von Daten zum ersten Kommunikationsmodul (12) ist, nämlich bewegungsaktivierbar durch Schalten von einem ersten, energieoptimierten passiven Modus in einen zweiten, transmittierenden Modus.Warehouse logistics data determination system (10) set up for the indirect determination of data, in particular position data, from stationary at pre-definable positions in a warehouse (1) to piece goods (2) to be stored, in particular heavy load piece goods, based on the determination of a corresponding piece goods-specific relative position of a gripper unit (3.1) Gripping and moving the respective piece goods (2), the warehouse logistics data determination system (10) having an arithmetic unit (11) and a position detection unit (13) connected thereto for detecting the position of the gripper unit (3.1) and also a first communication module (12) that can be coupled to it set up for wireless communication via at least one communication protocol; characterized in that the warehouse logistics data determination system (10) comprises a plurality of energy self-sufficient sensor units (20) each set up for assembly on the piece goods (2), the respective sensor unit (20) having an energy store (21) and a second communication module (22) set up for wireless Has communication with the first communication module (12) via at least one communication protocol, and wherein the respective sensor unit (20) has a motion sensor (24) and can be activated based on a signal from the motion sensor (24) with respect to transmission of data to the first communication module (12) , namely motion-activatable by switching from a first, energy-optimized passive mode to a second, transmitting mode.
Description
TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL AREA
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Lagerlogistikdatenbestimmungssystem zur indirekten Bestimmung von Daten von Stückgut. Ferner betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines Lagerlogistikdatenbestimmungssystems sowie die Verwendung von energieautarken Sensoreinheiten am jeweiligen Stückgut. Insbesondere betrifft die Erfindung eine Vorrichtung und ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff des jeweiligen unabhängigen Anspruchs.The present invention relates to a warehouse logistics data determination system for the indirect determination of data of general cargo. Furthermore, the present invention relates to a method for operating a warehouse logistics data determination system and the use of energy-independent sensor units on the respective piece goods. In particular, the invention relates to a device and a method according to the preamble of the respective independent claim.
HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION
Bei logistischen Aufgaben ist es von Vorteil, wenn möglichst viele Daten, insbesondere auch Positionsdaten, bezüglich der zu verlagernden bzw. zu transportierenden Güter bekannt sind. Stückgüter, insbesondere Stahl-/Metallbunde, werden in vielen Fällen einzeln verlagert. Nicht nur zum Auffinden des jeweiligen Stückgutes, sondern auch zwecks Bestimmung von Destination, Zeit und Ort der Verladung oder möglicherweise auch erforderlicher Nachbehandlungen der Ware als solche, sind umfassende Daten zum jeweiligen Stückgut von Interesse. Die Daten dieser Stückgüter sollten möglichst auch individuell erfasst werden können. Gewünscht wird daher insbesondere ein Lager-Management-System, welches praktikabel in der Handhabung und betriebssicher hinsichtlich der Stückgutdaten ist, möglichst ohne hohen manuellen Aufwand.For logistical tasks, it is advantageous if as much data as possible, in particular also position data, is known regarding the goods to be relocated or transported. General cargo, in particular steel / metal coils, is often moved individually. Comprehensive data on the individual piece goods is of interest not only to find the respective piece goods, but also to determine the destination, time and place of loading or possibly necessary post-treatment of the goods as such. The data of these general cargo should also be able to be recorded individually if possible. A warehouse management system that is practical in terms of handling and reliable in terms of general cargo data is therefore desired in particular, if possible without great manual effort.
Lager-Management-Systeme werden bereits genutzt. Beispielsweise die
Als weitere Veröffentlichungen können genannt werden:
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION
Aufgabe ist, eine Vorrichtung und ein Verfahren bereitzustellen, womit die Lagerhaltung bzw. das Lager-Management insbesondere von Stückgut-Lagern erleichtert werden kann. Auch eine Aufgabe ist, ein Lager-Management-System so auszuführen, dass ein möglichst hoher Grad an Autarkie, Betriebssicherheit und/oder Flexibilität in der Anwendung erzielbar ist.The object is to provide a device and a method with which the storage or the warehouse management, in particular of general cargo warehouses, can be facilitated. Another task is to implement a warehouse management system in such a way that the highest possible degree of self-sufficiency, operational safety and / or flexibility in use can be achieved.
Zumindest eine dieser Aufgaben wird durch ein Lagerlogistikdatenbestimmungssystem gemäß Anspruch 1 und ein Verfahren bzw. eine Verwendung gemäß dem nebengeordneten Verfahrensanspruch 9 und 10 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung werden in den jeweiligen Unteransprüchen erläutert. Die Merkmale der im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiele sind miteinander kombinierbar, sofern dies nicht explizit verneint ist.At least one of these tasks is solved by a warehouse logistics data determination system according to claim 1 and a method or a use according to the
Bereitgestellt wird ein Lagerlogistikdatenbestimmungssystem eingerichtet zur indirekten Bestimmung von Daten, insbesondere Positionsdaten von ortsfest an vordefinierbaren Positionen in einem Lager gelagertem bzw. zu lagerndem Stückgut, insbesondere Schwerlaststückgut, z.B. Stahlcoils bzw. Metallbunde mit einer Masse von bis zu 40t, basierend auf der Bestimmung einer entsprechenden stückgutspezifischen Relativposition einer Greifereinheit eingerichtet zum Greifen und Verlagern des jeweiligen Stückgutes, insbesondere eingerichtet zum Greifen von oben aus derselben Horizontalposition wie das zu greifende Stückgut, wobei das Lagerlogistikdatenbestimmungssystem eine Recheneinheit sowie eine damit verbundene (erste) Positionserfassungseinheit eingerichtet zur Erfassung der Position der Greifereinheit, insbesondere Horizontalposition in oder bezogen auf (Relativ-)Koordinaten des Lagers, und ein damit koppelbares bzw. damit verbundenes erstes Kommunikationsmodul eingerichtet zur drahtlosen Kommunikation über wenigstens ein Kommunikationsprotokoll aufweist, insbesondere bluetooth- und/oder zigbee- und/oder Nahfeld-(NFC)- und/oder WiFi- und/oder NB-IoT-Kommunikationsprotokoll, welches erste Kommunikationsmodul bevorzugt zur Montage/Befestigung/Fixierung an der Greifereinheit ausgebildet ist.
Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, dass das Lagerlogistikdatenbestimmungssystem eine Mehrzahl von energieautarken (ortsunabhängig bzw. mobil verwendbaren), drahtlos kommunizierenden Sensoreinheiten eingerichtet zur Montage am Stückgut umfasst, wobei die jeweilige Sensoreinheit einen Energiespeicher (insbesondere eingerichtet für Energieautarkie der Sensoreinheit über wenigstens zwei bis sechs Monate) und ein zweites Kommunikationsmodul eingerichtet zur drahtlosen Kommunikation mit dem ersten Kommunikationsmodul über wenigstens ein Kommunikationsprotokoll, insbesondere bluetooth- und/oder zigbee- und/oder Nahfeld- (NFC) und/oder WiFi- und/oder NB-IoT-Kommunikationsprotokoll aufweist, und wobei die jeweilige Sensoreinheit einen Bewegungssensor aufweist und basierend auf einem Signal des Bewegungssensors bewegungsaktivierbar bezüglich Kommunikation/Transmission von (Stückgut)Daten zum ersten Kommunikationsmodul ist, nämlich bewegungsaktivierbar durch Schalten von einem ersten, energieoptimierten passiven Modus in einen zweiten, datentransmittierenden Modus. A warehouse logistics data determination system is provided for the indirect determination of data, in particular position data of fixed goods stored or to be stored at predefined positions in a warehouse, in particular heavy goods, e.g. steel coils or metal coils with a mass of up to 40 t, based on the determination of a corresponding one Piece goods-specific relative position of a gripper unit set up for gripping and moving the respective piece goods, in particular set up for gripping from above, from the same horizontal position as the piece goods to be gripped, the storage logistics data determination system being set up to process the position of the gripper unit, in particular a computing unit and an associated (first) position detection unit Horizontal position in or related to (relative) coordinates of the camp, and a first communication module that can be coupled or connected to it, configured for wireless Communication via at least one communication protocol, in particular bluetooth and / or zigbee and / or near field (NFC) and / or WiFi and / or NB-IoT communication protocol, which first communication module preferably for mounting / fastening / fixing on the Gripper unit is formed.
According to the invention, it is proposed that the warehouse logistics data determination system comprises a plurality of energy self-sufficient (location-independent or mobile usable), wirelessly communicating sensor units set up for mounting on the piece goods, the respective sensor unit having an energy store (in particular set up for energy self-sufficiency of the sensor unit for at least two to six months) and a second communication module set up for wireless communication with the first communication module via at least one communication protocol, in particular bluetooth and / or zigbee and / or near field (NFC) and / or WiFi and / or NB-IoT communication protocol, and wherein the each sensor unit has a motion sensor and can be motion-activated based on a signal of the motion sensor with respect to communication / transmission of (piece goods) data to the first Communication module can be activated by switching from a first, energy-optimized passive mode to a second, data-transmitting mode.
Dies liefert insbesondere bei sperrigem Stückgut eine einfache Art und Weise der Kennzeichnung und Nachverfolgung (tracking) des Stückgutes, insbesondere auch hinsichtlich Lagerbestand oder Lagerkapazität. Hierdurch kann z.B. auch ein manuelles Auslesen von Barcodes oder dergleichen visueller Etiketten zumindest teilweise ersetzt werden. Dies liefert auch eine indirekte Positionsbestimmung auf einfache Weise, basierend auf der bekannten Position der Greifereinheit. Die jeweilige Sensoreinheit muss dabei keine Positionsdaten transmittieren. Zwar kann die Sensoreinheit wahlweise auch eine zweite Positionserfassungseinheit eingerichtet zur Erfassung der Position der Sensoreinheit aufweisen, z.B. zur Bestimmung einer Höhenposition. Zumindest aber die Horizontalposition kann indirekt über die Greifereinheit ermittelt werden.This provides a simple way of identifying and tracking the piece goods, particularly in the case of bulky piece goods, in particular also in terms of inventory or storage capacity. This can e.g. manual reading of bar codes or similar visual labels can also be replaced, at least in part. This also provides an indirect position determination in a simple manner, based on the known position of the gripper unit. The respective sensor unit does not have to transmit position data. The sensor unit can optionally also have a second position detection unit set up to detect the position of the sensor unit, e.g. to determine a height position. At least the horizontal position can be determined indirectly via the gripper unit.
Die vorliegende Erfindung ermöglicht ein Lager-Management auf autarke Weise, indem (Positions-)Daten indirekt über bewegungsaktivierte Sensoreinheiten bestimmt werden, die bei Bewegung bzw. Verlagerung im Lager in Kommunikation mit einer das Stückgut greifenden Greifereinheit stehen.The present invention enables warehouse management in a self-sufficient manner in that (position) data are determined indirectly via movement-activated sensor units which are in communication with a gripper unit which grips the piece goods when they are moved or relocated in the warehouse.
Die erfindungsgemäße Technologie beruht dabei auch auf einem Konzept, bei welchem Sensoren oder reine Datengeber an der Last (Stückgut) befestigt sind, die sich nur unter vordefinierten Bedingungen, insbesondere bei Höhenänderung, autark aktivieren und in Kommunikation mit einem (insbesondere an der Greifereinheit montierten) Kommunikationsmodul bezüglich des jeweiligen Greifers/Krans treten, insbesondere zwecks unilateraler bzw. unidirektionaler Datentransmission zum Kran bzw. zu dessen Kommunikationsmodul.The technology according to the invention is also based on a concept in which sensors or pure data transmitters are attached to the load (piece goods), which activate themselves only under predefined conditions, in particular in the event of a change in height, and in communication with a (in particular mounted on the gripper unit) Communication module with respect to the respective gripper / crane occur, in particular for the purpose of unilateral or unidirectional data transmission to the crane or to its communication module.
Die Stückgutdaten können z.B. den Herkunfts- und/oder Bestimmungsort des Stückgutes kennzeichnen, oder z.B. das Material (z.B. die Stahlsorte), oder den Hersteller, oder den Käufer.The general cargo data can e.g. mark the place of origin and / or destination of the piece goods, or e.g. the material (e.g. the steel grade), or the manufacturer, or the buyer.
Das Lagerlogistikdatenbestimmungssystem kann dabei auch allgemein als Lagerlogistikdatensystem oder als Lagerlogistikdatenerhebungssystem oder Lagerlogistikdatenbereitstellungssystem oder Lagerlogistikdatenliefersystem bezeichnet werden.The warehouse logistics data determination system can also be generally referred to as a warehouse logistics data system or as a warehouse logistics data collection system or a warehouse logistics data supply system or a warehouse logistics data delivery system.
Die Greifereinheit kann z.B. als Schwerlastkran ausgestaltet sein, welcher das Lager insbesondere gemäß vordefinierter Lager-Reihen (Matrix; Zeilen, Spalten), also basierend auf vordefinierten Horizontal-Koordinaten (vordefinierte x- und/oder y-Koordinaten) abfahren kann. Die entsprechenden möglichen x/y-Koordinaten als verfügbare Lagerplätze für das jeweilige Stückgut können dabei in einer Lagerdatenbank (Datenspeicher) des Systems hinterlegt sein.The gripper unit can e.g. be designed as a heavy-duty crane, which can move the warehouse in particular according to predefined warehouse rows (matrix; rows, columns), that is to say based on predefined horizontal coordinates (predefined x and / or y coordinates). The corresponding possible x / y coordinates as available storage spaces for the respective piece goods can be stored in a storage database (data storage) of the system.
Die Positionserfassungseinheit bezüglich der Greifereinheit (erste Positionserfassungseinheit) kann dabei bevorzugt auf Laser-Entfernungsmessung basieren, zumindest bezüglich der x- und y-Achse, wahlweise jedoch auch oder alternativ auf einer SPS-Motorensteuerung, auf Triangulation basierend auf Signalen der Sensoreinheiten, auf GPS-Technologie und/oder auf Magnetfeld-Technologie (bzw. jeweiliger Sensorik). Die Magnetfeld-Technologie (insbesondere Magnetometer) kann insbesondere bei Lagersystemen mit Schienen (Verlagerung des Krans auf Schienen) auf vorteilhafte Weise implementiert werden. Die Laser-Technologie liefert den Vorteil hoher Flexibilität und System-Unabhängigkeit.The position detection unit with respect to the gripper unit (first position detection unit) can preferably be based on laser distance measurement, at least with respect to the x and y axes, but optionally or alternatively also on a PLC motor control, on triangulation based on signals from the sensor units, on GPS Technology and / or on magnetic field technology (or respective sensors). The magnetic field technology (in particular magnetometer) can be implemented in an advantageous manner, in particular in the case of storage systems with rails (displacement of the crane on rails). Laser technology provides the advantage of high flexibility and system independence.
Wahlweise kann die erste Positionserfassungseinheit auch eine Messtechnologie bzw. Sensorik aus der Gruppe Ultraschall, Infrarot umfassen, insbesondere auch bezüglich der z-Achse.Optionally, the first position detection unit can also include measurement technology or sensors from the group ultrasound, infrared, in particular also with respect to the z-axis.
Das Stückgut kann dabei insbesondere ein beliebiger jeweils vereinzelt isoliert positionierter Gegenstand sein, insbesondere Schwerlaststückgut, Schwerlastrohstoff, z.B. ein Stahlcoil bzw. ein Metallbund. Die vorliegende Erfindung ist nicht auf Schwerlasten beschränkt, wenngleich sich bei Schwerlasten insbesondere aufgrund der Art und Weise der Lagerhaltung besondere Vorteile ergeben können. Das Stückgut kann jedoch z.B. auch ein in Folie verpackter Strohballen auf einer vordefinierbaren, geometrisch erfassten Lagerfläche (Feld, Halle) sein.The general cargo can in particular be any object that is positioned in isolated positions, in particular heavy-duty general cargo, heavy-duty raw material, e.g. a steel coil or a metal coil. The present invention is not restricted to heavy loads, although special advantages can result in the case of heavy loads, in particular due to the manner in which they are stored. However, the general cargo can e.g. also be a straw bale wrapped in foil on a predefinable, geometrically recorded storage area (field, hall).
Gemäß einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel ist das Lagerlogistikdatenbestimmungssystem eingerichtet zur autarken Stückgutdatenerfassung, insbesondere Positionsdatenbestimmung in Reaktion auf eine Bewegung des Stückgutes basierend auf einem Kommunikations-Signal umfassend Stückgutdaten der jeweiligen bewegungsaktivierten Sensoreinheit des von der Greifereinheit gegriffenen Stückgutes. Dies liefert auch vergleichsweise hohe Flexibilität.According to an advantageous exemplary embodiment, the warehouse logistics data determination system is set up for autonomous piece goods data acquisition, in particular position data determination in response to movement of the piece goods based on a communication signal comprising piece goods data of the respective movement-activated sensor unit of the piece goods gripped by the gripper unit. This also provides comparatively high flexibility.
Die jeweilige Sensoreinheit kann eine Halteeinrichtung zur Fixierung der Sensoreinheit am Stückgut aufweisen, insbesondere eine Halteeinrichtung eingerichtet zur Fixierung der Sensoreinheit an einem Stahlcoil. Die Halteeinrichtung kann dabei auch hinsichtlich des Materials des Stückgutes, insbesondere Metall, adaptiert sein. Beispielsweise umfasst die Halteeinrichtung wenigstens einen Permanentmagneten. Die Halteeinrichtung kann eine Kontaktfläche aufweisen, die geometrisch an das Stückgut angepasst ist, insbesondere eine planen, ebenen und/oder konkave Kontaktfläche eingerichtet für flächigen Kontakt einer planen, ebenen und/oder einer konvexen Oberfläche des Stückgutes.The respective sensor unit can have a holding device for fixing the sensor unit to the piece goods, in particular a holding device set up for fixing the sensor unit to a steel coil. The holding device can also be adapted with regard to the material of the piece goods, in particular metal. For example, the holding device comprises at least one permanent magnet. The holding device can have a contact surface that is geometrically adapted to the piece goods, in particular a flat, flat and / or concave contact surface set up for Flat contact of a flat, flat and / or a convex surface of the piece goods.
Die Sensoreinheiten können z.B. durch wenigstens einen Magneten und/oder wenigstens einen Haken, eine Klammer oder einen Gurt oder dergleichen Halteeinrichtung am Stückgut befestigt werden. The sensor units can e.g. are attached to the piece goods by at least one magnet and / or at least one hook, a clip or a belt or similar holding device.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist der Bewegungssensor der jeweiligen Sensoreinheit eingerichtet, zur Bewegungsaktivierung eine Bewegung oder Bewegungsänderung zumindest bezüglich der Hochachse (z) zu detektieren, insbesondere auch bezüglich wenigstens einer Horizontalachse (x, y), insbesondere bezüglich beider Horizontalachsen. Dies ermöglicht eine Aktivierung in Reaktion auf ein Anheben oder eine De-Aktivierung in Reaktion auf ein Ablegen des Stückgutes.According to one exemplary embodiment, the movement sensor of the respective sensor unit is set up to detect a movement or change in movement at least with respect to the vertical axis (z), in particular also with respect to at least one horizontal axis (x, y), in particular with respect to both horizontal axes. This enables activation in response to lifting or deactivation in response to depositing the piece goods.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel basiert der jeweilige Bewegungssensor auf GPS-Technologie und/oder auf Magnetfeld-Technologie. Die Verwendung von GPS-Sensoren kann insbesondere auch die Erfassung einer Höhenposition erleichtern oder auf besonders genaue Weise ermöglichen.According to one embodiment, the respective motion sensor is based on GPS technology and / or on magnetic field technology. The use of GPS sensors can in particular also facilitate the detection of a height position or enable it in a particularly precise manner.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel umfasst der jeweilige Bewegungssensor einen Luftdrucksensor (insbesondere Barometer) und/oder einen Beschleunigungssensor (insbesondere Accelerometer). Die Verwendung eines Luftdrucksensors kann hohe Betriebssicherheit sicherstellen, insbesondere auch hinsichtlich einer Verlagerung in Höhenrichtung (z), und liefert einen hohen Grad an Autarkie unabhängig von der Ausgestaltung des Lagers. Die Verwendung eines Beschleunigungssensors erleichtert das Erfassen von Bewegungen in den jeweiligen Raumachsen. Die Verwendung eines Magnetsensors ist insbesondere auch zum Feststellen von Veränderungen des Magnetfeldes zweckdienlich, insbesondere beim Verlagern von metallischen Gegenständen bzw. Stückgut (z.B. Coils, Metallbunde). Mittels der Magnetfeld-Technologie lassen sich Relativbewegungen und Relativpositionen des Stückgutes auf zweckdienliche und betriebssichere Weise erfassen.According to one exemplary embodiment, the respective movement sensor comprises an air pressure sensor (in particular a barometer) and / or an acceleration sensor (in particular an accelerometer). The use of an air pressure sensor can ensure high operational safety, in particular also with regard to a shift in the vertical direction (z), and provides a high degree of self-sufficiency regardless of the design of the bearing. The use of an acceleration sensor facilitates the detection of movements in the respective spatial axes. The use of a magnetic sensor is particularly useful for detecting changes in the magnetic field, especially when moving metallic objects or piece goods (e.g. coils, metal coils). Using magnetic field technology, relative movements and relative positions of the piece goods can be recorded in a convenient and reliable manner.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel basiert der jeweilige Bewegungssensor auf wenigstens einer Sensortechnologie aus der folgenden Gruppe: Luftdruck-Technologie, GPS-Technologie, Magnetfeld-Technologie, Beschleunigungs-Sensorik. Insbesondere auch eine Kombination dieser Technologien kann die Belastbarkeit des Systems bzw. die Datensicherheit weiter verbessern.According to one embodiment, the respective motion sensor is based on at least one sensor technology from the following group: air pressure technology, GPS technology, magnetic field technology, acceleration sensor technology. In particular, a combination of these technologies can further improve the resilience of the system and data security.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die jeweilige Sensoreinheit, abgesehen vom Bewegungssensor (bzw. abgesehen von Bewegungssensorik), als reine Datengebereinheit ohne weitere Sensoren ausgebildet, d.h., als unilateral transmittierende Datengebereinheit. Dies kann den Grad der Autarkie steigern. Die jeweilige Sensoreinheit muss nicht notwendigerweise Daten erfassen, sondern kann bei Aktivierung auch lediglich Daten transmittieren. Dies kann insbesondere auch den Energieverbrauch optimieren. Wahlweise kann die Kommunkation auch auf bilaterale Weise erfolgen. Es hat sich jedoch gezeigt, dass es sinnvoll sein kann, sich auf die unilaterale Transmission zu beschränken, insbesondere auch um die Komplexität und den Energieverbrauch zu minimieren.According to one exemplary embodiment, the respective sensor unit, apart from the motion sensor (or apart from motion sensor technology), is designed as a pure data transmitter unit without further sensors, i.e. as a unilateral transmitting data transmitter unit. This can increase the degree of self-sufficiency. The respective sensor unit does not necessarily have to record data, but can only transmit data when activated. In particular, this can also optimize energy consumption. Communication can also be done bilaterally. However, it has been shown that it can make sense to restrict oneself to unilateral transmission, in particular to minimize complexity and energy consumption.
Es hat sich gezeigt, dass insbesondere bei sehr großen Lasten, d.h., nur geringen Beschleunigungen, eine Erfassung über den Luftdruck Vorteile im Vergleich zu einer Erfassung basierend auf Beschleunigungswerten ermöglichen kann. Basierend auf dem Luftdruck kann eine Höhenänderung (Δz) auch dann erfasst werden, wenn das Stückgut nur sehr langsam angehoben wird, also nahezu ohne spürbare Beschleunigung. Zumindest in redundanter Anordnung kann ein Luftdrucksensor die Systemsicherheit oder Messdatengüte daher weiter verbessern.It has been shown that, in particular with very large loads, i.e. only low accelerations, detection via air pressure can offer advantages compared to detection based on acceleration values. Based on the air pressure, a change in altitude (Δz) can also be recorded if the general cargo is only raised very slowly, i.e. with almost no noticeable acceleration. At least in a redundant arrangement, an air pressure sensor can therefore further improve system security or measurement data quality.
Ein Verzicht auf GPS-Technologie, oder zumindest eine sensorische Redundanz mit GPS-Technologie, kann je nach Anordnung des Lagers auch signaltechnische Vorteile haben. Je nachdem, um welche Art von Stückgut es sich handelt, kann das Lager durch eine mehr oder weniger massive Halle abgeschirmt sein, oder das Stückgut selbst schirmt die Sensoreinheit ab. GPS-Signale könnten dadurch beeinträchtigt werden. Insbesondere die Luftdruck-Technologie kann unabhängig von der Ausgestaltung des Lagers und unabhängig von der Art und Weise und dem Ort der Befestigung der Sensoreinheit am Stückgut eine gleichbleibend gute Mess-Qualität bzw. Daten-Sicherheit sicherstellen. Die Luftdruck-Technologie kann dabei auch unabhängig von der Art des Stückgutes verwendet werden und liefert daher große Flexibilität.Dispensing with GPS technology, or at least sensory redundancy with GPS technology, can also have signaling advantages, depending on the arrangement of the bearing. Depending on the type of piece goods, the warehouse can be shielded by a more or less massive hall, or the piece goods themselves shield the sensor unit. This could affect GPS signals. In particular, the air pressure technology can ensure a consistently good measurement quality and data security regardless of the design of the bearing and regardless of the manner and location of the sensor unit on the piece goods. Air pressure technology can also be used regardless of the type of piece goods and therefore provides great flexibility.
Dabei kann die Positionserfassungseinheit bezüglich der Greifereinheit (also die erste Positionserfassungseinheit) ebenfalls auf Luftdruck-Technologie basieren, also z.B. ein Barometer umfassen. Bevorzugt wird dabei die Luftdruck-Technologie mit einer Laser-Technologie kombiniert, insbesondere auch bezüglich der z-Achse, d.h., es wird messtechnische Redundanz an der Greifereinheit vorgesehen. Mittels der entsprechenden Laser-Entfernungsmesseinheit(en) kann die Position der Greifereinheit ermittelt und wahlweise auch verifiziert werden, insbesondere auch in der Art einer Plausibilitätsprüfung. Letztlich ermöglicht diese Redundanz wahlweise auch eine Kalibrierung der Luftdruck-Technologie.The position detection unit with respect to the gripper unit (i.e. the first position detection unit) can also be based on air pressure technology, e.g. include a barometer. The air pressure technology is preferably combined with a laser technology, in particular also with respect to the z-axis, i.e. measurement redundancy is provided on the gripper unit. The position of the gripper unit can be determined and optionally also verified using the corresponding laser distance measuring unit (s), in particular also in the form of a plausibility check. Ultimately, this redundancy also enables calibration of the air pressure technology.
Gemäß einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel ist das Lagerlogistikdatenbestimmungssystem eingerichtet zur Erfassung der relativen Höhenposition des jeweiligen (ergriffenen) Stückgutes relativ zur Greifereinheit zur indirekten Bestimmung der Position(-sdaten) des Stückgutes. Dies liefert eine umfassende Charakterisierung des Stückgutes, insbesondere auch hinsichtlich einer momentanen Höhenposition. Hierzu kann beispielsweise auch Laser-Technologie (Entfernungsmessung) verwendet werden. Das Erfassen der Höhenposition ermöglicht auch die Erfassung des Zustandes von Stückgut in einer angehobenen Position, insbesondere in hängender, schwebender Anordnung unter der Greifereinheit.According to an advantageous embodiment, the warehouse logistics data determination system set up to record the relative height position of the respective (seized) piece goods relative to the gripper unit for indirect determination of the position (data) of the piece goods. This provides a comprehensive characterization of the piece goods, especially with regard to a current height position. Laser technology (distance measurement) can also be used for this purpose. The detection of the height position also enables the condition of piece goods to be detected in a raised position, in particular in a hanging, floating arrangement under the gripper unit.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die jeweilige Sensoreinheit eingerichtet, im zweiten Modus und/oder als Funktion einer Höhenposition die Daten gemäß einem vordefinierbaren Sendemuster zu transmittieren. Dies kann Rückschlüsse auf die Anordnung des Stückgutes relativ zur Greifereinheit ermöglichen.According to one exemplary embodiment, the respective sensor unit is set up to transmit the data in a second mode and / or as a function of a height position in accordance with a predefinable transmission pattern. This can allow conclusions to be drawn about the arrangement of the piece goods relative to the gripper unit.
Gemäß einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel ist das Lagerlogistikdatenbestimmungssystem eingerichtet für ein Lager mit wenigstens einem vordefinierten Längsachsenpfad und/oder mit wenigstens einem vordefinierten Querachsenpfad jeweils zur Anordnung des Stückgutes gemäß vordefiniertem/vordefinierbarem Raster, insbesondere entlang von Schienen oder Trassen. Eine solche Strukturierung des Lagers liefert insbesondere bei sehr sperrigem Stückgut den Vorteil einer einfachen Zuordnung des jeweiligen Stückgutes zu einzelnen Lagerplätzen.According to an advantageous exemplary embodiment, the warehouse logistics data determination system is set up for a warehouse with at least one predefined longitudinal axis path and / or with at least one predefined transverse axis path in each case for arranging the piece goods according to a predefined / predefinable grid, in particular along rails or routes. Structuring the warehouse in this way provides the advantage of simple assignment of the respective general cargo to individual storage locations, particularly in the case of very bulky general cargo.
Gemäß einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel ist das Lagerlogistikdatenbestimmungssystem eingerichtet für ein Lager mit Stückgut, in welchem das jeweilige Stückgut (insbesondere schwebend, an der Greifereinheit z.B. in Seilen, Ketten oder an Stangen hängend) in derselben Horizontalposition wie die Greifereinheit oder in einer Horizontalposition mit vordefinierter Horizontalabweichung zur Horizontalposition der Greifereinheit mittels der Greifereinheit verlagerbar ist. Die Erfindung basiert auch auf dem Konzept, die Lagerhaltung dadurch zu vereinfachen, dass aufgrund einer Verlagerung von Greifereinheit und Stückgut, in vordefinierter horizontaler Relativposition zueinander, eine Horizontalposition indirekt über die Horizontalposition der Greifereinheit ermittelbar ist.According to an advantageous exemplary embodiment, the warehouse logistics data determination system is set up for a warehouse with general cargo, in which the respective general cargo (in particular floating, hanging on the gripper unit, for example in ropes, chains or bars) is in the same horizontal position as the gripper unit or in a horizontal position with a predefined horizontal deviation Horizontal position of the gripper unit can be shifted by means of the gripper unit. The invention is also based on the concept of simplifying the storage by virtue of the fact that a horizontal position can be determined indirectly via the horizontal position of the gripper unit due to a shift of the gripper unit and piece goods, in a predefined horizontal relative position to one another.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Positionserfassungseinheit eingerichtet zur kontinuierlichen Erfassung der Position der Greifereinheit (Tracking). Hierdurch kann auch das Rückverfolgen von einzelnen abgefahrenen Lagerplätzen erleichtert werden.According to one exemplary embodiment, the position detection unit is set up for continuous detection of the position of the gripper unit (tracking). This can also make it easier to trace individual storage locations.
Gemäß einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel umfasst das Lagerlogistikdatenbestimmungssystem wenigstens eine Eingangs-Box und/oder wenigstens eine Ausgangs-Box jeweils zur Entnahme oder Aufnahme der jeweiligen Sensoreinheit bei Import des jeweiligen Stückgutes in das Lager hinein oder bei Export des jeweiligen Stückgutes aus dem Lager heraus, wobei die jeweilige Box bevorzugt eingerichtet ist zum Laden eines/des Energiespeichers der jeweiligen Sensoreinheit. Hierdurch kann eine Art Kreislauf für die Sensoreinheiten bereitgestellt werden, insbesondere derart, dass die Sensoreinheiten auf der Eingangsseite mit einem ausreichend geladenen Energiespeicher bereitgestellt werden können.According to an advantageous exemplary embodiment, the warehouse logistics data determination system comprises at least one input box and / or at least one output box in each case for the removal or reception of the respective sensor unit when the respective piece goods are imported into the warehouse or when the respective piece goods are exported out of the warehouse, the each box is preferably set up to charge an / the energy store of the respective sensor unit. In this way, a type of circuit can be provided for the sensor units, in particular in such a way that the sensor units can be provided on the input side with a sufficiently charged energy store.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel umfasst das Lagerlogistikdatenbestimmungssystem wenigstens eine Workstation/Arbeitsstation eingerichtet zum Zuweisen der jeweiligen Sensoreinheit zum jeweiligen Stückgut und eingerichtet zum Zurücksetzen der jeweiligen Sensoreinheit und eingerichtet zur manuellen oder zumindest teilweise automatisierten Erfassung von Stückgut-Import an einer Eingangsseite und/oder Stückgut-Export an einer Ausgangsseite des Lagers. Mittels der Workstation kann auch eine systematische Verknüpfung von Sensoreinheit und Stückgut erleichtert werden, in der Art einer systematischen Markierung des Lagerbestandes.According to one exemplary embodiment, the warehouse logistics data determination system comprises at least one workstation / workstation set up for assigning the respective sensor unit to the respective piece goods and set up for resetting the respective sensor unit and set up for manual or at least partially automated detection of piece goods import on an input side and / or piece goods export an exit side of the warehouse. The workstation can also be used to facilitate a systematic linking of the sensor unit and general cargo, in the manner of systematically marking the inventory.
Gemäß einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel ist das Lagerlogistikdatenbestimmungssystem als Lager-Innen-Online-Lokalisierungssystem (LION) ausgebildet, insbesondere eingerichtet zur Verwendung in einer Lagerhalle durch autonom und unabhängig von Hochleistungskommunikationsnetzwerken (z.B. Mobilfunknetze) kommunizierende Weise. Hierdurch kann der Grad der Autarkie weiter gesteigert werden, insbesondere auch unabhängig von GPS-Technologie.According to an advantageous exemplary embodiment, the warehouse logistics data determination system is designed as a warehouse-internal online localization system (LION), in particular set up for use in a warehouse by a manner that communicates autonomously and independently of high-performance communication networks (e.g. mobile radio networks). In this way, the degree of self-sufficiency can be further increased, in particular independently of GPS technology.
Das LION-Lagerlogistikdatenbestimmungssystem kann hinsichtlich der Lagerdatenorganisation in einem abgeschlossenen, abgegrenzten Lager optimiert sein, z.B. einem Lager in einer Halle oder einem aus technischen oder hinsichtlich Betriebssicherheit eher nur schwierig zugänglichen Lager, insbesondere auch dank Bewegungssensorik basierend auf Luftdruck-Technologie.The LION warehouse logistics data determination system can be optimized with regard to warehouse data organization in a closed, delimited warehouse, e.g. a warehouse in a hall or a warehouse that is difficult to access for technical or operational safety reasons, especially thanks to motion sensors based on air pressure technology.
Die zuvor genannte Aufgabe wird auch gelöst durch ein Verfahren zum Betreiben eines Lagerlogistikdatenbestimmungssystems zum indirekten Bestimmen von Daten, insbesondere Positionsdaten von ortsfest an vordefinierbaren Positionen in einem Lager zu lagerndem Stückgut, insbesondere Schwerlaststückgut, z.B. Stahlcoils bzw. Metallbunde mit einer Masse von bis zu 40t, mittels einer Mehrzahl von energieautarken drahtlos kommunizierenden Sensoreinheiten jeweils in am Stückgut montierter Anordnung, insbesondere jeweils in Verwendung als Datengebereinheit in einem zuvor beschriebenen Lagerlogistikdatenbestimmungssystem, wobei ein Transmittieren oder ein Erfassen und Transmittieren von Daten mittels der jeweiligen Sensoreinheit erfolgt, insbesondere umfassend (Relativ-)Positionsdaten bezüglich des jeweiligen Stückgutes, zu einer das jeweilige Stückgut greifenden und verlagernden Greifereinheit oder zu einem entsprechenden Kommunikationsmodul, bei bekannter (Absolut-)Position der Greifereinheit, basierend auf drahtloser Kommunikation über wenigstens ein Kommunikationsprotokoll, wobei aus den transmittierten Daten indirekt die Daten, insbesondere Positionsdaten, des jeweiligen Stückgutes bestimmt werden, insbesondere basierend auf Positionsdaten der Greifereinheit, und wobei die jeweilige Sensoreinheit für das Transmittieren autark bewegungsaktiviert wird (bzw. sich selbst in Reaktion auf eine Änderung des Bewegungszustandes autark schaltet), insbesondere basierend auf einem Signal eines Bewegungssensors der jeweiligen Sensoreinheit, und in Reaktion auf eine (neue) Bewegung aus einem ersten, energieoptimierten passiven Modus in einen zweiten, datentransmittierenden Modus schaltet bzw. geschaltet wird, und/oder in Reaktion auf Immobilität bzw. auf eine über einen vordefinierbaren Zeitraum fehlende Bewegung aus dem zweiten Modus in den ersten Modus schaltet bzw. geschaltet wird. Hierdurch ergeben sich zuvor genannte Vorteile.The above-mentioned object is also achieved by a method for operating a warehouse logistics data determination system for the indirect determination of data, in particular position data of piece goods to be stored in a fixed position at predefined positions in a warehouse, in particular heavy load piece goods, for example steel coils or metal coils with a mass of up to 40 t, by means of a plurality of energy self-sufficient, wirelessly communicating sensor units each in an arrangement mounted on the piece goods, in particular in each case in use as a data transmitter unit in a previously described warehouse logistics data determination system, whereby the respective sensor unit transmits or records and transmits data, in particular comprising (relative) position data relating to the respective piece goods, to a gripper unit that grips and relocates the piece goods or to a corresponding communication module, with a known (absolute) position the gripper unit, based on wireless communication via at least one communication protocol, the data, in particular position data, of the respective piece goods being determined indirectly from the transmitted data, in particular based on position data of the gripper unit, and wherein the respective sensor unit for the transmission is autonomously motion-activated (or switches itself in response to a change in the state of motion), in particular based on a signal from a motion sensor of the respective sensor unit, and in response to a (new) motion from a first, energ The optimized passive mode switches or is switched to a second, data-transmitting mode, and / or is switched or switched in response to immobility or to a movement missing from the second mode in the first mode over a predefinable period of time. This results in the aforementioned advantages.
Insbesondere hat sich gezeigt, dass folgende Betriebsweise vorteilhaft ist: Die jeweilige Sensoreinheit werden erst dann aktiviert (insbesondere aus einem Schlafmodus aufgeweckt), wenn die Greifereinheit das Stückgut bereits bewegt, und wenn die Sensoreinheit eine erste Bewegung bereits erfasst hat und auch eine weitere Bewegung als Bestätigung der ersten Bewegung erfassen kann. Diese zweistufige Erfassung in der Art einer Plausibilitätsprüfung hat energetische Vorteile. Insbesondere kann die Sensoreinheit eingerichtet sein, im passiven Modus zu vordefinierten Abruf-Zeitpunkten, beispielsweise alle ein bis fünf Sekunden, eine Abfrage bezüglich einer Sensorerfassung vorzunehmen, beispielsweise eine Beschleunigung, insbesondere eine Beschleunigung in wenigstens einer vordefinierten Richtung (x, y, z) und/oder eine Beschleunigung über wenigstens einem vordefinierten oder vordefinierbaren Mindest-Schwellwert. Falls die Bewegung registriert wurde (sei es nur 1x oder sei es auch mehrmals), schaltet die Sensoreinheit autark bewegungsaktiviert in den aktiven (zweite) Modus, in welchem insbesondere eine unilaterale Datentransmission erfolgt. Eine Datenerfassung im Sinne eines Datenempfangs von extern muss nicht notwendigerweise erfolgen, daher kann von unilateraler Datentransmission gesprochen werden (insbesondere unilateral hin zur Greifereinheit bzw. zum Kommunikationsmodul der Greifereinheit).In particular, it has been shown that the following operating mode is advantageous: the respective sensor unit is only activated (in particular woken up from a sleep mode) when the gripper unit has already moved the piece goods, and when the sensor unit has already detected a first movement and also a further movement as Can capture confirmation of the first movement. This two-stage recording in the form of a plausibility check has energetic advantages. In particular, the sensor unit can be set up to carry out a query regarding a sensor detection in the passive mode at predefined call times, for example every one to five seconds, for example an acceleration, in particular an acceleration in at least one predefined direction (x, y, z) and / or an acceleration above at least one predefined or predefinable minimum threshold value. If the movement has been registered (be it only once or be it several times), the sensor unit automatically activates the movement in the active (second) mode, in which, in particular, unilateral data transmission takes place. Data acquisition in the sense of data reception from outside does not necessarily have to take place, therefore one can speak of unilateral data transmission (in particular unilateral to the gripper unit or to the communication module of the gripper unit).
Gemäß einer Variante wird ein Zeitintervall vordefiniert, in welchem die Sensoreinheit wenigstens zweimal eine Bewegung erfassen muss, bevor das Schalten in den aktiven (transmittierenden) Modus erfolgt. Dieses Erfassungs-Zeitintervall kann z.B. auf zwei oder drei Sekunden vordefiniert sein. Wahlweise kann automatisch gesendet/transmittiert werden, sobald eine Bewegung detektiert wird. Wenn keine Bewegung erfolgt, dann kann wahlweise automatisch direkt in den Schlafmodus geschaltet werden.According to a variant, a time interval is predefined, in which the sensor unit has to detect a movement at least twice before switching to the active (transmitting) mode. This acquisition time interval can e.g. predefined to two or three seconds. Optionally, can be sent / transmitted automatically as soon as a movement is detected. If there is no movement, you can switch to sleep mode automatically.
Gemäß einer Variante wird ein Zeitintervall vordefiniert, in welchem die Sensoreinheit die Datentransmission vornimmt. Dieses Transmissions-Zeitintervall kann z.B. auf eine oder mehrere Sekunden vordefiniert sein, oder auch nur auf einige wenige Millisekunden, und auch durch einen oberen Schwellwert begrenzt werden, z.B. fünf (Milli-)Sekunden, insbesondere um zu hohen Energieverbrauch zu verhindern.According to a variant, a time interval is predefined in which the sensor unit carries out the data transmission. This transmission time interval can e.g. predefined to one or more seconds, or even only a few milliseconds, and also limited by an upper threshold, e.g. five (milli) seconds, especially to prevent excessive energy consumption.
Bevorzugt ist das Lagerlogistikdatenbestimmungssystem eingerichtet, zwischen wenigstens drei Arten von Daten (Informationen) zu unterscheiden, und diese Daten-Arten unterschiedlich zu verarbeiten oder zu archivieren, wobei zwei der Arten der Informationsdaten unabhängig von der jeweiligen Sensoreinheit erfassbar bzw. bereitstellbar sind. Erste Informationsdaten betreffen dabei die Position der Greifereinheit und können mittels der entsprechenden (ersten) Positionserfassungseinheit erfasst und bereitgestellt werden. Zweite Informationsdaten betreffen dabei die Anordnung und Verteilung der einzelnen Stückgüter im Lager. Diese Daten können durch die dritten Informationsdaten gepflegt bzw. aktualisiert werden, welche dritten Informationsdaten den Bewegungszustand der Sensoreinheit betreffen (und von der Sensoreinheit bereitgestellt werden) und zusammen mit den Positionsdaten des bewegten Stückgutes, entsprechend den (oder umrechenbar auf die) Positionsdaten der das Stückgut bewegenden Greifereinheit, ein Abbild aller Stückgüter im Lager ermöglichen. Dabei kann die Greifereinheit auch eine Mehrzahl von Stückgütern verlagern.The warehouse logistics data determination system is preferably set up to differentiate between at least three types of data (information) and to process or archive these types of data differently, two of the types of information data being able to be detected or provided independently of the respective sensor unit. First information data relate to the position of the gripper unit and can be detected and provided by means of the corresponding (first) position detection unit. Second information data relate to the arrangement and distribution of the individual piece goods in the warehouse. This data can be maintained or updated by the third information data, which third information data relate to the movement state of the sensor unit (and are provided by the sensor unit) and together with the position data of the moving piece goods, corresponding to (or convertible to) position data of the piece goods moving gripper unit, allow an image of all piece goods in the warehouse. The gripper unit can also shift a plurality of piece goods.
Die Datentransmission kann insbesondere eine Transmission von Identifikationsdaten umfassen, nämlich Identifikationsdaten zum Identifizieren der jeweiligen Sensoreinheit und/oder des jeweiligen Stückgutes. Die entsprechenden Daten können in einem Datenspeicher der Sensoreinheit hinterlegt sein, welcher Datenspeicher z.B. manuell oder automatisiert gespeist werden kann, z.B. wenn die Sensoreinheit gewartet, aufgeladen oder neu zugeordnet wird. Diese Dateneinspeisung in die Sensoreinheit kann unabhängig vom Lagerlogistikdatenbestimmungssystem erfolgen.The data transmission can in particular comprise a transmission of identification data, namely identification data for identifying the respective sensor unit and / or the respective piece goods. The corresponding data can be stored in a data memory of the sensor unit, which data memory e.g. can be fed manually or automatically, e.g. when the sensor unit is serviced, charged or reassigned. This data feed into the sensor unit can take place independently of the warehouse logistics data determination system.
Das Erfassen von Daten kann dabei auch auf ein Erfassen von einer Bewegung oder dem Beginn oder dem Ende einer Bewegung beschränkt bleiben. Anders ausgedrückt: Die jeweilige Sensoreinheit muss nicht notwendigerweise Positionsdaten erfassen und transmittieren, insbesondere da die (Relativ-)Position des jeweiligen Stückgutes auch (ausschließlich oder ergänzend redundant) indirekt über die bekannte (Absolut-)Position der Greifereinheit ermittelbar ist.The acquisition of data can also be limited to the acquisition of a movement or the beginning or the end of a movement. In other words: the respective one Sensor unit does not necessarily have to record and transmit position data, in particular since the (relative) position of the respective piece good can also (exclusively or additionally redundantly) be determined indirectly via the known (absolute) position of the gripper unit.
Wahlweise kann ein (Zurück-)Schalten in den ersten Modus (energieoptimierter Modus) auch in Abhängigkeit von einer fehlenden Konnektivität zum Kommunikationsmodul der Greifereinheit erfolgen. D.h., die jeweilige Sensoreinheit kann einen Konnektivitätssensor aufweisen, und bei fehlender Konnektivität in den ersten Modus schalten, oder bei neu hergestellter Konnektivität in den zweiten (transmittierenden) Modus schalten. Die Konnektivitäts-Abfrage kann dabei ergänzend zur Bewegungs-Abfrage erfolgen, wahlweise auch in der Art einer Plausibilitätsprüfung. Die kombinierte Abfrage kann eine hohe Güte der Auswertung sicherstellen. Insbesondere kann auch bei sehr enger Lagerhaltung vermieden werden, dass nicht das richtige Stückgut analysiert wird.Optionally, a (return) switch to the first mode (energy-optimized mode) can also take place depending on a lack of connectivity to the communication module of the gripper unit. In other words, the respective sensor unit can have a connectivity sensor and switch to the first mode if there is no connectivity, or switch to the second (transmitting) mode when connectivity is newly established. The connectivity query can be carried out in addition to the motion query, optionally also in the form of a plausibility check. The combined query can ensure a high quality of the evaluation. In particular, even with very tight storage, it can be avoided that the correct general cargo is not analyzed.
Die zuvor genannte Aufgabe wird auch gelöst durch Verwendung einer Mehrzahl von energieautarken drahtlos kommunizierenden Sensoreinheiten in einem Lagerlogistikdatenbestimmungssystem, insbesondere in einem zuvor beschriebenen Lagerlogistikdatenbestimmungssystem, jeweils zum indirekten Bestimmen von Daten, insbesondere (Relativ-)Positionsdaten bezüglich wenigstens einem Stückgut eines Lagers, durch Transmission von Daten, insbesondere (Relativ-)Positionsdaten der jeweiligen am Stückgut befestigten Sensoreinheit zu einer das jeweilige Stückgut greifenden und verlagernden Greifereinheit oder einem mit dem Stückgut bewegten, insbesondere an der Greifereinheit befestigten Kommunikationsmodul, bei bekannter (Absolut-)Position der Greifereinheit, basierend auf drahtloser Kommunikation über wenigstens ein Kommunikationsprotokoll in einem drahtlosen Netzwerk, wobei die jeweilige Sensoreinheit bewegungsaktiviert aus einem ersten, energieoptimierten passiven Modus in einen zweiten, datentransmittierenden Modus schaltet, insbesondere unilateral transmittierend. Hierdurch ergeben sich zuvor genannte Vorteile. Das Transmittieren kann dabei auch jeweils in kurzen Intervallen erfolgen, insbesondere energieoptimiert in Transmissions-Intervallen deutlich kürzer als ein bezüglich Schalten definierbares Schalt-Zeitintervall, also z.B. Transmittieren jeweils über einige wenige Millisekunden, jede Sekunde. Bei (Bewegungs-)Stillstand bzw. bei Immobilität des Stückgutes (fehlende Verlagerung) kann dabei wieder ein (Zurück-)Schalten in den passiven ersten Modus erfolgen, insbesondere nach einem vordefinierbaren Schalt-Zeitintervall, z.B. nach ein bis drei Sekunden.The aforementioned object is also achieved by using a plurality of energy self-sufficient, wirelessly communicating sensor units in a warehouse logistics data determination system, in particular in a warehouse logistics data determination system described above, in each case for the indirect determination of data, in particular (relative) position data relating to at least one piece goods of a warehouse, by transmission of Data, in particular (relative) position data of the respective sensor unit attached to the piece goods to a gripper unit gripping and relocating the respective piece goods or to a communication module moved with the piece goods, in particular attached to the gripper unit, with known (absolute) position of the gripper unit, based on wireless Communication via at least one communication protocol in a wireless network, the respective sensor unit being motion-activated from a first, energy-optimized passive mode into a second, data center switching mode switches, especially unilaterally transmitting. This results in the aforementioned advantages. The transmission can also take place in short intervals, in particular energy-optimized in transmission intervals, significantly shorter than a switching time interval that can be defined with regard to switching, e.g. Transmit each for a few milliseconds, every second. In the event of (movement) stoppage or immobility of the piece goods (lack of displacement), a (return) switching to the passive first mode can take place again, in particular after a predefinable switching time interval, e.g. after one to three seconds.
Die Beschreibung kann durch die folgende Zusammenfassung abgeschlossen werden. Bei logistischen Aufgaben ist es von Vorteil, wenn möglichst viele Daten, insbesondere auch Positionsdaten, bezüglich der zu verlagernden bzw. zu transportierenden Güter bekannt sind. Stückgüter, insbesondere Stahl-/Metallbunde, werden in vielen Fällen einzeln verlagert. Die Daten dieser Stückgüter sollten möglichst auch individuell erfasst werden können. Gewünscht wird daher insbesondere ein Lager-Management-System, welches praktikabel in der Handhabung und betriebssicher hinsichtlich der Stückgutdaten ist, möglichst ohne hohen manuellen Aufwand. Die vorliegende Erfindung liefert ein System, mittels welchem das Lager-Management auf autarke Weise ermöglicht wird, insbesondere indem (Positions-)Daten indirekt über bewegungsaktivierte Sensoreinheiten bestimmt werden, die bei Bewegung bzw. Verlagerung im Lager in Kommunikation mit einer das Stückgut greifenden Greifereinheit stehen.The description can be concluded by the following summary. For logistical tasks, it is advantageous if as much data as possible, in particular also position data, is known regarding the goods to be relocated or transported. General cargo, in particular steel / metal coils, is often moved individually. The data of these general cargo should also be able to be recorded individually if possible. A warehouse management system that is practical in terms of handling and reliable in terms of general cargo data is therefore desired in particular, if possible without great manual effort. The present invention provides a system by means of which warehouse management is made possible in a self-sufficient manner, in particular by (position) data being determined indirectly via motion-activated sensor units which are in communication with a gripper unit which grips the piece goods when it is moved or moved in the warehouse .
FigurenlisteFigure list
In den nachfolgenden Zeichnungsfiguren wird die Erfindung noch näher beschrieben, wobei für Bezugszeichen, die nicht explizit in einer jeweiligen Zeichnungsfigur beschrieben werden, auf die anderen Zeichnungsfiguren verwiesen wird. Es zeigen:
-
1 ,2 jeweils in einer Draufsicht in schematischer Darstellung ein Lagerlogistikdatenbestimmungssystem gemäß einem Ausführungsbeispiel; -
3A ,3B jeweils in einer Seitenansicht in schematischer Darstellung eine Sensoreinheit eingerichtet zur Verwendung in einem Lagerlogistikdatenbestimmungssystem gemäß einem Ausführungsbeispiel; -
4 in einer Seitenansicht in schematischer Darstellung eine Sensoreinheit in am Stückgut montierter Anordnung zur Verwendung in einem Lagerlogistikdatenbestimmungssystem gemäß einem Ausführungsbeispiel; -
5A ,5B jeweils in einer Seitenansicht in schematischer Darstellung eine Greifereinheit ohne und mit aufgenommenem Stückgut für ein Lagerlogistikdatenbestimmungssystem gemäß einem Ausführungsbeispiel; und -
6 in schematischer Darstellung eine Interaktion unter einzelnen Komponenten eines Lagerlogistikdatenbestimmungssystems gemäß einem Ausführungsbeispiel.
-
1 ,2nd each in a top view in a schematic representation of a warehouse logistics data determination system according to an embodiment; -
3A ,3B each in a side view in a schematic representation, a sensor unit set up for use in a warehouse logistics data determination system according to an embodiment; -
4th a side view in a schematic representation of a sensor unit in an assembly mounted on the piece goods for use in a warehouse logistics data determination system according to an embodiment; -
5A ,5B each in a side view in a schematic representation of a gripper unit with and without picked up piece goods for a warehouse logistics data determination system according to an embodiment; and -
6 a schematic representation of an interaction between individual components of a warehouse logistics data determination system according to an embodiment.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER FIGURENDETAILED DESCRIPTION OF THE FIGURES
In
Ein Lagerlogistikdatenbestimmungssystem
In
In
In
In
In
In
In
Die Erfindung kann auch wie folgt zusammengefasst werden: Durch Bewegungsaktivierung von an Stückgut befestigten energieautarken Sensoreinheiten zur Datentransmission kann eine Datenerfassung bezüglich des bewegten Stückgutes vereinfacht werden, insbesondere indem die jeweilige Sensoreinheit bewegungsaktiviert zwischen wenigstens zwei Modi schaltet und Daten zu einer Greifereinheit transmittiert, insbesondere durch Nahfeldkommunikation, insbesondere unilateral. Bei diesem System werden nur dann Daten ausgetauscht, wenn eine Verlagerung bzw. ein Umschlag von Stückgut erfolgt. Dies liefert zum einen eine Reduktion der zu transmittierenden Datenmenge, zum anderen auch eine hohe Energieeffizienz bzw. eine nachhaltige Verwendung der verfügbaren Energie.The invention can also be summarized as follows: By activating the movement of energy-self-sufficient sensor units attached to piece goods for data transmission, data acquisition relating to the piece goods being moved can be simplified, in particular in that the respective sensor unit switches between at least two modes in a movement-activated manner and transmits data to a gripper unit, in particular by near field communication , especially unilateral. With this system, data is only exchanged if there is a relocation or handling of general cargo. On the one hand, this provides a reduction in the amount of data to be transmitted, on the other hand, it also provides high energy efficiency and sustainable use of the available energy.
BezugszeichenlisteReference list
- 11
- Lagercamp
- 22nd
- Stückgut, insbesondere Schwerlaststückgut, z.B. Stahlcoils, MetallbundeGeneral cargo, especially heavy cargo, e.g. Steel coils, metal coils
- 2.12.1
- Halteelement, z.B. Band oder Spanngurt oder RiemenHolding element, e.g. Strap or lashing strap or strap
- 33rd
- Kran oder dergleichen HebevorrichtungCrane or the like lifting device
- 3.13.1
- GreifereinheitGripper unit
- 44th
- RasterGrid
- 4.14.1
- Längsachsenpfad, insbesondere Schiene oder Trasse oder VerlagerungswegLongitudinal axis path, especially rail or route or relocation path
- 4.24.2
- Querachsenpfad, insbesondere Schiene oder Trasse oder VerlagerungswegCross-axis path, especially rail or route or relocation path
- 1010th
- LagerlogistikdatenbestimmungssystemWarehouse logistics data determination system
- 1111
- RecheneinheitArithmetic unit
- 1212th
- Kommunikationsmodul der Greifereinheit (erstes Kommunikationsmodul)Communication module of the gripper unit (first communication module)
- 1313
- Positionserfassungseinheit bezüglich Greifereinheit (erste Positionserfassungseinheit)Position detection unit with respect to the gripper unit (first position detection unit)
- 13.113.1
- Laser-Entfernungsmesseinheit, insbesondere 3-Achsen-Laser-EntfernungsmesseinheitLaser distance measuring unit, in particular 3-axis laser distance measuring unit
- 1515
- Eingangs-BoxEntrance box
- 1717th
- Ausgangs-BoxExit box
- 1919th
- WorkstationWorkstation
- 2020th
- Sensoreinheit, insbesondere in Ausgestaltung als DatengebereinheitSensor unit, in particular in the form of a data transmitter unit
- 2121
- EnergiespeicherEnergy storage
- 2222
- Kommunikationsmodul der Sensoreinheit (zweites Kommunikationsmodul)Communication module of the sensor unit (second communication module)
- 2323
- Positionserfassungseinheit bezüglich Sensoreinheit (zweite Positionserfassungseinheit)Position detection unit with respect to sensor unit (second position detection unit)
- 2424th
- BewegungssensorMotion sensor
- 24.124.1
- LuftdrucksensorAir pressure sensor
- 24.224.2
- BeschleunigungssensorAcceleration sensor
- 24.324.3
- weiterer Sensor, insbesondere GPS, Magnetfeld, Infrarot, Laseradditional sensor, especially GPS, magnetic field, infrared, laser
- 2525th
- DatenspeicherData storage
- 2626
- HalteeinrichtungHolding device
- 26.126.1
- MagneteinheitMagnet unit
- 26.226.2
- Hakenhook
- 2727
- Gehäusecasing
- 27.127.1
- Öffnungopening
- 2828
- optische Anzeigeeinheit, insbesondere umfassend eine LED-Lichtquelleoptical display unit, in particular comprising an LED light source
- 2929
- Kommunikationsknoten, insbesondere AccessPointCommunication nodes, especially AccessPoint
- 3030th
- mobile Kommunikationseinrichtung, insbesondere Smartphonemobile communication device, in particular smartphone
- x, y, zx, y, z
- Längsrichtung, Querrichtung, HöhenrichtungLongitudinal direction, transverse direction, height direction
Claims (10)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102018103664.7A DE102018103664B4 (en) | 2018-02-19 | 2018-02-19 | Warehouse logistics data determination system for the indirect determination of data of general cargo, method for operating a warehouse logistics data determination system and use of energy self-sufficient sensor units on the respective general cargo |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102018103664.7A DE102018103664B4 (en) | 2018-02-19 | 2018-02-19 | Warehouse logistics data determination system for the indirect determination of data of general cargo, method for operating a warehouse logistics data determination system and use of energy self-sufficient sensor units on the respective general cargo |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102018103664A1 DE102018103664A1 (en) | 2019-08-22 |
DE102018103664B4 true DE102018103664B4 (en) | 2020-03-19 |
Family
ID=67481948
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102018103664.7A Active DE102018103664B4 (en) | 2018-02-19 | 2018-02-19 | Warehouse logistics data determination system for the indirect determination of data of general cargo, method for operating a warehouse logistics data determination system and use of energy self-sufficient sensor units on the respective general cargo |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102018103664B4 (en) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102020204815A1 (en) | 2020-04-16 | 2021-10-21 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Transport system for transporting transport objects |
CN115848881B (en) * | 2022-12-30 | 2023-12-15 | 青岛华新华义齿技术有限公司 | Multi-objective-table intelligent three-dimensional container |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19833240A1 (en) * | 1998-07-23 | 2000-02-03 | Bosch Gmbh Robert | Method for electronically regulating storage or manufacture of individual or groups of items has a central computer and identification sensors by which any item or magazine of items may be located |
DE102006053528A1 (en) * | 2006-06-07 | 2007-12-13 | Wendelstein, Thomas, Dr. | Routing or transporting device for vehicle, has arms conveyed from initial position into holding position, in which arms are linked with holding location of vehicle, where vehicle with wheels is movable over surface in non-contact manner |
DE102006057643A1 (en) * | 2006-12-05 | 2008-06-12 | Deutsche Post Ag | Method and system for monitoring a container |
DE60316963T2 (en) * | 2002-08-15 | 2008-07-31 | Trimble Navigation Ltd., Sunnyvale | DEVICE, SYSTEM AND METHOD FOR POSITION TRACKING OR POSITION DETERMINATION |
DE102009016366A1 (en) * | 2008-04-11 | 2009-12-17 | Terex-Demag Gmbh | Crane e.g. vehicle crane such as crawler crane, operating method for lifting and shifting load, involves comparing reference position of position detection devices with effective position of detection devices |
EP2629899B1 (en) * | 2010-10-22 | 2014-11-19 | Siemens VAI Metals Technologies GmbH | Transporting system, transporting carriage and method for transporting metal coils |
-
2018
- 2018-02-19 DE DE102018103664.7A patent/DE102018103664B4/en active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19833240A1 (en) * | 1998-07-23 | 2000-02-03 | Bosch Gmbh Robert | Method for electronically regulating storage or manufacture of individual or groups of items has a central computer and identification sensors by which any item or magazine of items may be located |
DE60316963T2 (en) * | 2002-08-15 | 2008-07-31 | Trimble Navigation Ltd., Sunnyvale | DEVICE, SYSTEM AND METHOD FOR POSITION TRACKING OR POSITION DETERMINATION |
DE102006053528A1 (en) * | 2006-06-07 | 2007-12-13 | Wendelstein, Thomas, Dr. | Routing or transporting device for vehicle, has arms conveyed from initial position into holding position, in which arms are linked with holding location of vehicle, where vehicle with wheels is movable over surface in non-contact manner |
DE102006057643A1 (en) * | 2006-12-05 | 2008-06-12 | Deutsche Post Ag | Method and system for monitoring a container |
DE102009016366A1 (en) * | 2008-04-11 | 2009-12-17 | Terex-Demag Gmbh | Crane e.g. vehicle crane such as crawler crane, operating method for lifting and shifting load, involves comparing reference position of position detection devices with effective position of detection devices |
EP2629899B1 (en) * | 2010-10-22 | 2014-11-19 | Siemens VAI Metals Technologies GmbH | Transporting system, transporting carriage and method for transporting metal coils |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
ROIDL, M. [et al.]: Leistungsverfügbarkeit und Echtzeitfähigkeit in Systemen intelligenter Ladungsträger. Logistics Journal: Proceedings, 2016, S. 1-17. Logistics Journal [online]. DOI: 10.2195/lj_Proc_roidl_de_201607_01 , In: Logistics Journal * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102018103664A1 (en) | 2019-08-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2937279B1 (en) | Freight loading system for loading and unloading of an item of freight, method for creating and/or updating a loading plan | |
EP2668118B1 (en) | Device and method for carrying out the inventory of a warehouse, and use of a computer programm product in such warehouse | |
EP1842086B1 (en) | Method for monitoring a group of objects and associated arrangement | |
EP3972917B1 (en) | Overhead conveying system and method for determining the thickness of a hanging bag | |
DE102008018436A1 (en) | Storage rack with automatic storage location booking | |
EP3814735B1 (en) | Method for monitoring transport securing means which operate by means of tensioning elements, preferably tensioning straps | |
DE102018103664B4 (en) | Warehouse logistics data determination system for the indirect determination of data of general cargo, method for operating a warehouse logistics data determination system and use of energy self-sufficient sensor units on the respective general cargo | |
DE102013110211A1 (en) | Tugger train and control method for tugger train | |
DE102019001125B4 (en) | Conveyor system for load carriers with integrated collision detection | |
DE10220936A1 (en) | Localization device with fixed and / or variable landmarks | |
DE102017119970B4 (en) | Trailer with a mounted trailer control device and system for finding a trailer | |
EP3670007B1 (en) | Method for determining a state of a sorting installation, functional unit and sorting installation | |
DE102018109299A1 (en) | Method for exchanging information between industrial trucks and intralogistic system with corresponding industrial trucks | |
AT17627U1 (en) | Storage and picking system, mobile measured value acquisition unit and method for improved measured value acquisition in the storage and picking system | |
WO2006079521A1 (en) | System and method for monitoring grouped objects | |
EP2080731B1 (en) | Industrial truck with at least one RFID transponder | |
EP2835326B1 (en) | Picking system equiped with connectable storing modules, access detection and position sensors | |
DE102008014110A1 (en) | Object picking method for e.g. automatic warehouse, involves connecting transportation robot with human fitter by wireless connection, where connection ensures that robot follows fitter along track system at certain distance of fitter | |
EP3511884A1 (en) | Method and system for bidirectional communication in intralogistics using smart device | |
DE202019001430U1 (en) | Logistics tracking system for automated warehouse management and use of energy self-sufficient transponder units on the respective general cargo | |
DE102015210757A1 (en) | logistics system | |
WO2007036307A1 (en) | Rail route comprising individual rail joints | |
DE102018105666B4 (en) | Device and method for picking goods | |
EP3577428A1 (en) | Storage system comprising a detection arrangement assigned to the storage area | |
DE102018215845A1 (en) | Sensor-based monitoring of goods |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R012 | Request for examination validly filed | ||
R086 | Non-binding declaration of licensing interest | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: METATWIN GMBH, DE Free format text: FORMER OWNER: METATWIN GMBH I.GR., 44135 DORTMUND, DE |
|
R082 | Change of representative | ||
R018 | Grant decision by examination section/examining division | ||
R020 | Patent grant now final | ||
R084 | Declaration of willingness to licence | ||
R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: METATWIN GMBH, DE Free format text: FORMER OWNER: METATWIN GMBH, 44139 DORTMUND, DE |