DE102018100289A1

DE102018100289A1 - Superimposition of a learned parking trajectory with a visual representation of an environment of a motor vehicle by a Parkassistzeinrichtung

Info

Publication number: DE102018100289A1
Application number: DE102018100289.0A
Authority: DE
Inventors: Istiliyan Kichev
Original assignee: Connaught Electronics Ltd
Current assignee: Connaught Electronics Ltd
Priority date: 2018-01-09
Filing date: 2018-01-09
Publication date: 2019-07-11

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Parkassistenzeinrichtung (2) eines Kraftfahrzeugs (1), mit einem a) Erlernen einer Parktrajektorie (4) mit einer Startposition (5) und einer Parkposition (6) durch eine Steuereinheit (3) der Parkassistenzeinrichtung (2); einem b) Anzeigen einer visuellen Repräsentation (13) einer Umgebung (8) des Kraftfahrzeugs (1) durch eine Anzeigeeinheit (7) der Parkassistenzeinrichtung (2); und einem c) Überlagern einer visuellen Repräsentation (14) der erlernten Parktrajektorie (4) mit Startposition (5) und Parkposition (6) mit der angezeigten Repräsentation (13) der Umgebung (8) auf der Anzeigeeinheit (7), um einem Fahrer oder einem Nutzer des Kraftfahrzeugs (1) einen besseren Überblick über einen automatisierten Parkvorgang zu verschaffen.

The invention relates to a method for operating a parking assistance device (2) of a motor vehicle (1), having a) learning a parking trajectory (4) with a start position (5) and a parking position (6) by a control unit (3) of the parking assistance device (2 ); b) displaying a visual representation (13) of an environment (8) of the motor vehicle (1) by a display unit (7) of the parking assistance device (2); and c) overlaying a visual representation (14) of the learned parking trajectory (4) with starting position (5) and parking position (6) with the displayed representation (13) of the environment (8) on the display unit (7) to a driver or to give a user of the motor vehicle (1) a better overview of an automated parking process.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Parkassistenzeinrichtung eines Kraftfahrzeuges. Die Erfindung betrifft auch eine Parkassistenzeinrichtung für ein Kraftfahrzeug mit einer Steuereinheit zum Erlernen einer Parktrajektorie, welche eine Startposition und eine Parkposition umfasst, und mit einer Anzeigeeinheit zum Anzeigen einer visuellen Repräsentation einer Umgebung des Kraftfahrzeuges.The invention relates to a method for operating a parking assistance device of a motor vehicle. The invention also relates to a parking assistance device for a motor vehicle having a control unit for learning a parking trajectory, which comprises a start position and a parking position, and a display unit for displaying a visual representation of an environment of the motor vehicle.

Mehr und mehr kommen im Kraftfahrzeugbereich Parkassistenzeinrichtungen zum Einsatz, welche beispielsweise über ein Aufzeichnen eines manuellen, von einem Fahrer durchgeführten Parkvorgangs eine Parktrajektorie erlernen können. Diese erlernte Parktrajektorie kann dann von dem Fahrer an einer Startposition der Parktrajektorie oder in einem Bereich mit einer vorgegebenen Entfernung zu der Startposition abgerufen werden. In Folge fährt dann das Kraftfahrzeug in einem automatisierten Parkvorgang zumindest teilweise autonom, also teilweise oder vollständig autonom, entlang der Parktrajektorie eine Parkposition am Ende der Parktrajektorie an.More and more parking assistance devices are used in the motor vehicle sector, which can learn a parking trajectory, for example, by recording a manual parking operation performed by a driver. This learned parking trajectory may then be retrieved by the driver at a starting position of the parking trajectory or in an area having a predetermined distance to the starting position. As a result, the motor vehicle then travels at least partially autonomously, ie partially or completely autonomously, along the parking trajectory to a parking position at the end of the parking trajectory in an automated parking process.

Zum Überwachen der Umgebung und zum Vermeiden von Kollisionen verfügen derartige Kraftfahrzeuge dabei zumeist über einen Umgebungs-Erfassungseinrichtung, beispielsweise eine Kameraeinrichtung, welche beispielsweise eine 360°-Kamera aufweisen kann. Mittels der Umgebungs-Erfassungseinrichtung kann die Umgebung des Kraftfahrzeuges in Echtzeit erfasst und überwacht werden.To monitor the environment and to avoid collisions, such motor vehicles usually have an environmental detection device, for example a camera device, which may have a 360 ° camera, for example. By means of the environmental detection device, the environment of the motor vehicle can be detected and monitored in real time.

Es stellt sich nunmehr die Aufgabe, einem Fahrer oder einem Nutzer des Kraftfahrzeugs einen besseren Überblick über einen automatisierten Parkvorgang zu verschaffen und so die Sicherheit des automatisierten Parkvorgangs zu erhöhen.It is now the task of providing a driver or a user of the motor vehicle with a better overview of an automated parking process and thus increasing the safety of the automated parking process.

Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus den abhängigen Patentansprüchen, der Beschreibung und den Figuren.This object is solved by the subject matters of the independent claims. Advantageous embodiments will become apparent from the dependent claims, the description and the figures.

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Parkassistenzeinrichtung eines Kraftfahrzeuges. Ein erster Verfahrensschritt ist hier ein Erlernen einer Parktrajektorie für einen automatisierten, das heißt einen teilautomatisierten oder vollautomatisierten, Parkvorgang des Kraftfahrzeuges durch eine Steuereinheit oder Recheneinheit der Parkassistenzeinrichtung. Die Parktrajektorie weist dabei eine Startposition und eine Park- oder Endposition auf. Gemäß der erlernten Parktrajektorie wird das Kraftfahrzeug also teil- oder vollautomatisiert von der Startposition, welche mit einer vorgegebenen Unschärfe definiert sein kann, zu der Parkposition geführt. Die Unschärfe kann hier einen Abstand zu der Startposition vorgeben, innerhalb dessen der automatisierte Parkvorgang mit der erlernten Parktrajektorie noch ausgelöst oder gestartet werden kann. Ein weiterer Verfahrensschritt ist ein Anzeigen einer visuellen Repräsentation einer Umgebung des Kraftfahrzeuges durch eine Anzeigeeinheit der Parkassistenzeinrichtung. Der Fahrer erhält somit über die angezeigte Repräsentation der Umgebung einen Überblick über die Umgebung und die Position des Kraftfahrzeuges in der Umgebung. Schließlich erfolgt als weiterer Verfahrensschritt ein Überlagern einer visuellen Repräsentation der erlernten Parktrajektorie mit, das heißt der erlernten Parktrajektorie inklusive der Startposition und der Parkposition, mit der angezeigten Repräsentation der Umgebung auf der Anzeigeeinheit. Auf der Anzeigeeinheit ist somit sowohl die Umgebung als auch die Parktrajektorie angezeigt.One aspect of the invention relates to a method for operating a parking assistance device of a motor vehicle. A first method step here is a learning of a parking trajectory for an automated, ie a partially automated or fully automated, parking operation of the motor vehicle by a control unit or arithmetic unit of the parking assistance device. The parking trajectory has a start position and a parking or end position. According to the learned parking trajectory, the motor vehicle is thus guided partially or fully automatically from the starting position, which may be defined with a predetermined blur, to the parking position. The blur can specify here a distance to the starting position within which the automated parking process with the learned parking trajectory can still be triggered or started. A further method step is a display of a visual representation of an environment of the motor vehicle by a display unit of the parking assistance device. The driver thus receives an overview of the environment and the position of the motor vehicle in the environment via the displayed representation of the environment. Finally, as a further method step, a superposition of a visual representation of the learned parking trajectory, that is, the learned parking trajectory including the starting position and the parking position, with the displayed representation of the surroundings on the display unit takes place. Thus, both the environment and the parking trajectory are displayed on the display unit.

Die Parktrajektorie wird dabei bevorzugt vollständig angezeigt, das heißt das Überlagern bezieht sich bevorzugt auf eine visuelle Repräsentation der vollständigen erlernten Parktrajektorie. Somit werden Startposition und Parkposition der Parktrajektorie ortsgenau in der angezeigten Repräsentation der Umgebung angezeigt. Das Überlagern kann somit als ortsgenaues Überlagern bezeichnet werden. Die erlernte Parktrajektorie wird somit mit Startposition und Parkposition in einer entsprechenden Speichereinheit der Parkassistenzeinrichtung hinterlegt. Entsprechend kann die Parktrajektorie bei einem Durchführen eines automatisierten Parkens durch den Fahrer oder Nutzer ausgewählt und/oder nach dem Erlernen archiviert werden. Die Startposition und/oder Parkposition kann also eine Startposition und/oder Parkposition einer in der Speichereinheit hinterlegten Parktrajektorie (als erlernte Parktrajektorie) sein. Die Parkposition liegt dabei bevorzugt außerhalb eines Erfassungsbereiches der unten spezifizierten Umgebungs-Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs und/oder außerhalb eines Sichtbereiches des Kraftfahrzeugs.The parking trajectory is thereby preferably displayed completely, that is to say superimposing preferably refers to a visual representation of the complete learned parking trajectory. Thus, the starting position and parking position of the parking trajectory are displayed in the exact location of the displayed representation of the surroundings. The overlay can thus be referred to as location-specific overlay. The learned parking trajectory is thus deposited with starting position and parking position in a corresponding memory unit of the parking assistance device. Accordingly, the parking trajectory may be selected upon performing automated parking by the driver or user and / or archived after learning. The start position and / or parking position can therefore be a start position and / or parking position of a parking trajectory stored in the storage unit (as a learned parking trajectory). The parking position is preferably outside of a detection range of the below-specified environmental detection device of the motor vehicle and / or outside a field of view of the motor vehicle.

Das hat den Vorteil, dass der Fahrer oder Benutzer des Kraftfahrzeuges im Gegensatz zu den bekannten Verfahren, bei welchen stets nur eine unmittelbare Umgebung des Kraftfahrzeuges angezeigt wird, einen vollständigen Überblick über den Verlauf der Parktrajektorie und deren räumlichen Bezug zur Umgebung erhält. Damit wir die Übersichtlichkeit des automatisierten Parkens und dessen Sicherheit erhöht.This has the advantage that the driver or user of the motor vehicle, in contrast to the known methods, in which always only an immediate environment of the motor vehicle is displayed, receives a complete overview of the course of the parking trajectory and their spatial relation to the environment. So that we increase the clarity of automated parking and its safety.

In einer vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass die visuelle Repräsentation basierend auf einer Karteninformation erzeugt wird. Insbesondere umfasst die Karteninformation dabei zumindest eine Satellitenaufnahme und/oder Luftbildaufnahme, das heißt eine oder mehrere Satellitenaufnahmen und/oder Luftbildaufnahmen.In an advantageous embodiment it is provided that the visual representation is generated based on map information. In particular, the map information comprises at least one satellite image and / or aerial image recording, that is to say one or more satellite images and / or aerial image recordings.

Das hat den Vorteil, dass die Trajektorie intuitiv verortet, das heißt in einen intuitiv nachvollziehbaren räumlichen Bezug zur Umgebung gesetzt wird und gerade durch die Verwendung der heutzutage allgemein bekannten Satelliten- und oder Luftbildaufnahmen ein leicht wiederzuerkennender Bezug der Parktrajektorie zu der Umgebung visuell auf der Anzeigeeinheit dargestellt ist. Damit wird nochmals die Übersichtlichkeit erhöht. This has the advantage that the trajectory is located intuitively, that is placed in an intuitively comprehensible spatial reference to the environment and just by using the now well-known satellite and or aerial photographs an easily recognizable reference of the parking trajectory to the environment visually on the display unit is shown. This again increases the clarity.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass die visuelle Repräsentation zumindest teilweise basierend auf einer durch eine Umgebungserfassungseinrichtung des Kraftfahrzeuges innerhalb eines Zeitraums von weniger als fünf Minuten, insbesondere von weniger als einer Minute, beispielsweise von weniger als 30 Sekunden oder weniger als fünf Sekunden oder weniger als einer Sekunde, vor dem Anzeigen und dem Überlagern erfassten Umgebungsinformation erzeugt wird. Insbesondere kann die Umgebungserfassungseinrichtung zu diesem Zweck eine Kameraeinrichtung mit einer 360°-Kamera umfass en. Die 360°-Kamera kann hier mehrere Einzelkameras aufweisen. Entsprechend kann die Umgebungsinformation bevorzugt zumindest eine, also eine oder mehrere 360°-Aufnahmen der Umgebung umfassen. Die visuelle Repräsentation der Umgebung kann also durch eine aktuell erfasste Umgebungsinformation, eine sogenannte Live-Umgebungsinformation, erzeugt werden.In a further advantageous embodiment it is provided that the visual representation is based at least in part on an environment detection device of the motor vehicle within a period of less than five minutes, in particular less than one minute, for example less than 30 seconds or less than five seconds or less than a second, prior to displaying and overlaying captured environmental information. In particular, the environment detection device can for this purpose include a camera device with a 360 ° camera. The 360 ° camera can have several individual cameras here. Accordingly, the environment information may preferably comprise at least one, that is, one or more 360 ° images of the environment. The visual representation of the environment can therefore be generated by a currently detected environment information, a so-called live environment information.

Das hat den Vorteil, dass der Fahrer oder Nutzer die Umgebung des Kraftfahrzeuges, welche er ja bei einem Blick in die Umgebung auch selbst wahrnimmt, besser mit der erlernten und überlagerten Parktrajektorie räumlich in Bezug setzen kann. Es wird somit eine verbesserte Übersichtlichkeit erreicht. Überdies wird so eine Unfallgefahr verringert, da eine gegebenenfalls veraltete Umgebungsinformation durch die erfasste aktuelle Umgebungsinformation ersetzt werden kann.This has the advantage that the driver or user can better relate the environment of the motor vehicle, which he also perceives himself when looking into the surroundings, with the learned and superimposed parking trajectory. It is thus achieved an improved clarity. Moreover, such a risk of accidents is reduced because any outdated environmental information can be replaced by the detected current environment information.

In einer anderen vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass die visuelle Repräsentation zumindest teilweise basierend auf einer bei dem Erlernen der Parktrajektorie und/oder bei einem mehr als 5 Sekunden zurückliegenden Fahren, insbesondere bei einem mehr als 30 Sekunden oder mehr als einer Minute oder mehr als 5 Minuten zurückliegenden Fahren, des Kraftfahrzeugs in der Umgebung durch die Umgebungserfassungseinrichtung erfassten Umgebungsinformation erzeugt wird.In another advantageous embodiment, it is provided that the visual representation is based, at least in part, on driving in the course of the parking trajectory and / or driving more than 5 seconds, in particular more than 30 seconds or more than one minute or more than 5 seconds Minutes ago driving, the motor vehicle in the environment detected by the environment detection device detected environmental information is generated.

Das hat den Vorteil, dass auch ein aktuell außerhalb eines Erfassungsbereiches der Umgebungserfassungseinrichtung befindlicher Bereich der Umgebung genauer dargestellt werden kann, als dies im Allgemeinen beispielsweise bei der Verwendung von einer Satellitenaufnahme möglich ist. Damit wird die Übersichtlichkeit weiter erhöht.This has the advantage that even a region of the environment currently located outside a detection range of the environment detection device can be represented more accurately than is generally possible, for example, when using a satellite image. Thus, the clarity is further increased.

In einer besonders vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass, falls für einen Bereich der visuellen Repräsentation der Umgebung sowohl eine Karteninformation als auch eine erfasste Umgebungsinformation verfügbar ist, also die visuelle Repräsentation in dem einen oder mehreren Bereichen basierend auf der Karteninformation oder der Umgebungsinformation erzeugt werden kann (also erzeugbar ist), der entsprechende Bereich der visuellen Repräsentation basierend auf der erfassten Umgebungsinformation erzeugt wird. Analog kann vorgesehen sein, dass, falls für einen Bereich der visuellen Repräsentation der Umgebung sowohl eine zuvor, also beispielsweise bei dem Erlernen der Parktrajektorie, als auch eine aktuell, also beispielsweise innerhalb eines Zeitraums von weniger als fünf Minuten vor dem Anzeigen und dem Überlagern, erfasste Umgebungsinformation verfügbar ist, der entsprechende Bereich der visuellen Repräsentation basierend auf der aktuell erfassten Umgebungsinformation erzeugt wird.In a particularly advantageous embodiment it is provided that if for a region of the visual representation of the environment both map information and detected environmental information are available, that is, the visual representation can be generated in the one or more regions based on the map information or the environmental information (ie, can be generated), the corresponding area of the visual representation is generated based on the detected environment information. Analogously, it may be provided that, for a region of the visual representation of the environment, both a previous one, for example when learning the parking trajectory, and a current one, for example within a period of less than five minutes before displaying and superimposing, detected environmental information is available, the corresponding area of the visual representation is generated based on the currently acquired environmental information.

Das hat den Vorteil, dass stets eine möglichst genaue Information, also eine möglichst aktuelle Information für die visuelle Repräsentation der Umgebung genutzt wird, was Sicherheit und Übersichtlichkeit weiter verbessert.This has the advantage that information that is as accurate as possible, that is the most up-to-date information possible, is always used for the visual representation of the environment, which further improves security and clarity.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Anzeigen und das Überlagern innerhalb eines Zeitraums von 10 Minuten, insbesondere eines Zeitraums von fünf Minuten oder von einer Minute, beispielsweise auch eines Zeitraums von 30 Sekunden nach dem Erlernen der Parktrajektorie erfolgt. Das Anzeigen und Überlagern kann also im Anschluss an das Erlernen der Parktrajektorie erfolgen, sodass der Fahrer eine Rückmeldung über die erlernte Parktrajektorie erhält.In a further advantageous embodiment, it is provided that the display and the superimposition takes place within a period of 10 minutes, in particular a period of five minutes or of one minute, for example also a period of 30 seconds after learning the parking trajectory. The display and overlay can thus take place following the learning of the parking trajectory, so that the driver receives feedback about the learned parking trajectory.

Das hat somit den Vorteil, dass nach dem Erlernen der Parktrajektorie der Fahrer nochmals eine genaue Rückmeldung bezüglich der erlernten Parktrajektorie und deren Lage in der Umgebung erfolgt. Dies erhöht die Übersichtlichkeit für den Fahrer oder Nutzer weiter.This has the advantage that after learning the parking trajectory of the driver again takes an accurate feedback on the learned parking trajectory and their location in the environment. This further improves the clarity for the driver or user.

In einer anderen vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Anzeigen und das Überlagern bei einem Auswählen der Parktrajektorie für ein automatisiertes Parken, also für ein teilautomatisiertes Parken oder für ein vollautomatisiertes Parken, und/oder bei einem Aktivieren des oder eines automatisieren Parkens erfolgt, insbesondere bei einem Aktivieren durch einen Fahrer oder Nutzer des Kraftfahrzeuges erfolgt.In another advantageous embodiment, it is provided that the display and the overlapping in a selection of the parking trajectory for an automated parking, so for a partially automated parking or for fully automated parking, and / or when activating the or an automated parking takes place, especially at an activation by a driver or user of the motor vehicle takes place.

Das hat den Vorteil, dass der Fahrer oder Nutzer genau sieht, welche Parktrajektorie nun gewählt wird, und wie diese in der Umgebung des Kraftfahrzeuges verläuft. Dies ist besonders vorteilhaft, wenn mehrere alternative Parktrajektorien in der Parkassistenzeinrichtung hinterlegt sind, aus welchen der Fahrer oder Nutzer eine Parktrajektorie auswählen und/oder aktivieren kann. This has the advantage that the driver or user can see exactly which parking trajectory is now selected and how it runs in the vicinity of the motor vehicle. This is particularly advantageous if a plurality of alternative parking trajectories are stored in the parking assistance device, from which the driver or user can select and / or activate a parking trajectory.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine Parkassistenzvorrichtung für ein Kraftfahrzeug. Die Parkassistenzeinrichtung weist eine Steuereinheit zum Erlernen einer Parktrajektorie mit einer Startposition und einer Parkposition auf, sowie eine Anzeigeeinheit zum Anzeigen einer visuellen Repräsentation einer Umgebung des Kraftfahrzeuges. Dabei ist die Anzeigeeinheit ausgebildet, eine visuelle Repräsentation der erlernten Parktrajektorie mit Startposition und Parkposition mit der angezeigten Repräsentation der Umgebung zu überlagern.Another aspect of the invention relates to a parking assist device for a motor vehicle. The parking assistance device has a control unit for learning a parking trajectory having a start position and a parking position, and a display unit for displaying a visual representation of an environment of the motor vehicle. In this case, the display unit is designed to superimpose a visual representation of the learned parking trajectory with starting position and parking position with the displayed representation of the surroundings.

Vorteile und vorteilhafte Ausführungsformen entsprechen hier Vorteilen und vorteilhaften Ausführungsformen des geschilderten Verfahrens und umgekehrt.Advantages and advantageous embodiments correspond to advantages and advantageous embodiments of the described method and vice versa.

In einer vorteilhaften Ausführungsform ist hier vorgesehen, dass durch eine Bedienperson für die angezeigte Repräsentation der Umgebung mit der überlagerten Repräsentation der Parktrajektorie eine perspektivische Ansicht aus einer Egoperspektive des Kraftfahrzeuges auf die Umgebung und/oder eine perspektivische Ansicht aus einer Vogelperspektive auf das Kraftfahrzeug und die Umgebung auswählbar ist.In an advantageous embodiment, it is provided here that a perspective view from a first-person perspective of the motor vehicle on the surroundings and / or a perspective view from a bird's eye view of the motor vehicle and the surroundings are provided by an operator for the displayed representation of the surroundings with the superimposed representation of the parking trajectory is selectable.

Das hat den Vorteil, dass in Abhängigkeit einer vorliegenden Parksituation bzw. in Abhängigkeit einer entsprechenden Nutzervorliebe die jeweils günstigere oder vorteilhaftere Ansicht, welche einen besseren Überblick über die Situation verschafft, ausgewählt werden kann. Auch damit wird die Übersichtlichkeit für den automatisierten Parkvorgang gesteigertThis has the advantage that, depending on a given parking situation or depending on a corresponding user preference, the respectively more favorable or more advantageous view, which provides a better overview of the situation, can be selected. This also improves the clarity of the automated parking process

Die Erfindung betrifft auch ein Kraftfahrzeug mit einer solchen Parkassistenzeinrichtung.The invention also relates to a motor vehicle having such a parking assistance device.

Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungsformen als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.The features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or the figures alone can be used not only in the respectively indicated combination but also in other combinations or alone, without the scope of the invention to leave. Thus, embodiments of the invention are to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, however, emerge and can be produced by separated combinations of features from the embodiments explained. Embodiments and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which thus do not have all the features of an originally formulated independent claim. Moreover, embodiments and combinations of features are to be regarded as disclosed in particular by the embodiments set forth above, which go beyond or deviate from the combinations of features set forth in the back covers of the claims.

Dabei zeigen:

1 eine schematische Ansicht eines Kraftfahrzeugs mit einer beispielhaften Ausführungsform einer Parkassistenzeinrichtung;
2 eine beispielhafte erste visuelle Repräsentation einer Umgebung des Kraftfahrzeuges;
3 eine weitere beispielhafte visuelle Repräsentation der Umgebung;
4 eine beispielhafte visuelle Repräsentation einer erlernten Parktrajektorie; und
5 eine weitere beispielhafte visuelle Repräsentation der Umgebung in welcher die visuelle Repräsentation mit der erlernten Parktrajektorie überlagert ist.

Showing:

1 a schematic view of a motor vehicle with an exemplary embodiment of a Parkassistzeinrichtung;
2 an exemplary first visual representation of an environment of the motor vehicle;
3 another exemplary visual representation of the environment;
4 an exemplary visual representation of a learned parking trajectory; and
5 another exemplary visual representation of the environment in which the visual representation is superimposed with the learned parking trajectory.

In den Figuren sind gleiche oder funktionsgleiche Merkmale dabei mit den gleichen Bezugszeichen versehen.In the figures, the same or functionally identical features are provided with the same reference numerals.

In 1 ist eine schematische Ansicht eines Kraftfahrzeuges 1 mit einer beispielhaften Ausführungsform einer Parkassistenzeinrichtung 2 dargestellt. Die Parkassistenzeinrichtung 2 weist vorliegend eine Steuereinheit 3 zum Erlernen einer Parktrajektorie 4 auf. Die Parktrajektorie 4 umfasst dabei eine Startposition 5 sowie eine Endposition 6. Die Steuereinheit 3 kann dabei, um die Parktrajektorie zu erlernen und/oder die erlernte Parktrajektorie der Parkassistenzeinrichtung 2 bei einem automatisierten Parken zur Verfügung zu stellen, mit weiteren Einrichtungen des Kraftfahrzeugs 1 gekoppelt sein, welche vorliegend aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht dargestellt sind.In 1 is a schematic view of a motor vehicle 1 with an exemplary embodiment of a parking assistance device 2 shown. The parking assistance facility 2 in this case has a control unit 3 for learning a parking trajectory 4 on. The park trajectory 4 includes a starting position 5 as well as an end position 6 , The control unit 3 can thereby, to learn the park trajectory and / or the park trajectory learned the Parkassistzeinrichtung 2 in an automated parking to provide, with other facilities of the motor vehicle 1 be coupled, which are not shown here for reasons of clarity.

Die Parkassistenzeinrichtung 2 weist auch eine Anzeigeeinheit 7 zum Anzeigen einer visuellen Repräsentation 13 (2) einer Umgebung 8 des Kraftfahrzeuges auf. Die Anzeigeeinheit 7 ist des Weiteren ausgebildet, eine visuelle Repräsentation 14 (4) der erlernten Parktrajektorie 4 mit Startposition 5 und Parkposition 6 mit der angezeigten Repräsentation der Umgebung 8 zu überlagern, um einem Fahrer so einen verbesserten Überblick zu verschaffen.The parking assistance facility 2 also has a display unit 7 to display a visual representation 13 ( 2 ) of an environment 8th of the motor vehicle. The display unit 7 is further trained, a visual representation 14 ( 4 ) of the learned parking trajectory 4 with start position 5 and parking position 6 with the displayed representation of the environment 8th to superimpose to give a driver such an improved overview.

Vorliegend weist die Parkassistenzeinrichtung 2 zum Erzeugen der visuellen Repräsentation der Umgebung 8 auch eine Umgebungserfassungseinrichtung 9 auf, welche vorliegend als Kameraeinrichtung mit zumindest einer, hier vier, Kameras 10a bis 10d ausgestattet ist, um eine 360°-Aufnahme der Umg ebung 8 bereitstellen zu können.In the present case, the parking assistance device 2 to create the visual representation of the environment 8th also an environment detection device 9 on, which present as a camera device with at least one, here four, cameras 10a to 10d is equipped to provide a 360 ° recording of the environment 8 can.

In 2 ist nun eine visuelle Repräsentation 13 der Umgebung 8 dargestellt, wie sie basierend auf einer durch die Umgebungserfassungseinrichtung 9 ausschließlich bei dem Erlernen der Parktrajektorie 4 und einem Fahren des Kraftfahrzeuges 1 in der Umgebung 8 erfassten Umgebungsinformation erzeugt werden kann. Dabei ist die Umgebung 8 in einem (Umgebungs)Bereich 8' in der Nähe der befahren Fahrwege 11 und eines Parkplatzes 12 gut repräsentiert, in einem (Umgebungs)Bereich 8" in weiterer Entfernung von den Straßen 11 bzw. dem Parkplatz 12, welcher ausschließlich außerhalb einer Reichweite der Sensoren der Umgebungserfassungseinrichtung 9, das heißt vorliegend außerhalb der Reichweite der Kameras 10a bis 10d befindet, jedoch nicht repräsentiert.In 2 is now a visual representation 13 the environment 8th represented as being based on an environmental detection device 9 only when learning the park trajectory 4 and driving the motor vehicle 1 in the neighborhood 8th captured environmental information can be generated. Here is the environment 8th in an (environmental) area 8 'in the vicinity of the driving lanes 11 and a parking lot 12 well represented, in an (environmental) area 8 "further away from the roads 11 or the parking lot 12 which is exclusively outside a range of the sensors of the environment detection device 9 , ie in the present case out of range of the cameras 10a to 10d is located, but not represented.

In 3 ist nun eine Karteninformation 13 der Umgebung 8 dargestellt. Vorliegend handelt es sich um eine Satellitenaufnahme aus einer Vogelperspektive mit zusätzlichen Informationen wie beispielsweise einem Straßennamen. Entsprechend ist die Umgebung 8 auch in dem (Umgebungs)Bereich 8' aus 2 abseits der Straßen weniger gut, aber noch ausreichend gut repräsentiert.In 3 is now a map information 13 the environment 8th shown. In the present case, it is a bird's eye view of a satellite with additional information, such as a street name. The environment is corresponding 8th also in the (ambient) area 8 ' 2 off the roads less well, but still sufficiently well represented.

In 4 ist nun die visuelle Repräsentation 14 der Trajektorie 4 mit Startposition 5 sowie Endposition 6 dargestellt. Eine weitere Information ist dabei nicht angezeigt. Deutlich wird so, dass die visuelle Repräsentation 14 der Parktrajektorie 4 ohne Einbettung in eine weitere Information für einen Nutzer des Kraftfahrzeugs wenig hilfreich ist.In 4 is now the visual representation 14 the trajectory 4 with start position 5 as well as end position 6 shown. Another information is not displayed. It becomes clear that the visual representation 14 the park trajectory 4 without embedding in a further information for a user of the motor vehicle is not very helpful.

In 5 ist nun genau solch eine Einbettung in Form einer Überlagerung der visuellen Repräsentation 14 der Parktrajektorie 4 mit der visuellen Repräsentation 13 der Umgebung 8 dargestellt. Dabei ist die visuelle Repräsentation 13 vorliegend in dem (Umgebungs)Bereich 8' basierend auf durch die Umgebungserfassungseinrichtung 9 zuvor erfassten Umgebungsinformation erzeugt, und hier in dem weiteren (Umgebungs)Bereich 8", für welche keine erfasste Umgebungsinformation abgespeichert ist, basierend auf der Karteninformation wie sie in 3 gezeigt ist.In 5 is now just such an embedding in the form of a superposition of visual representation 14 the park trajectory 4 with the visual representation 13 the environment 8th shown. Here is the visual representation 13 present in the (ambient) area 8th' based on the environment detection device 9 generated previously detected environment information, and here in the other (environment) area 8th" for which no detected environment information is stored, based on the map information as shown in FIG 3 is shown.

In einem dritten (Umgebungs)Bereich 8"', welcher einen zusammenhängenden Nahbereich um das Kraftfahrzeug 1 herum bildet, und welcher beispielsweise einen Umgebungsbereich von 6 mal 8 Metern umfasst und bevorzugt durch einen Erfassungsbereich der Umgebungserfassungseinrichtung 9 vorgegeben ist, wird die visuelle Repräsentation 13 der Umgebung 8 basierend auf einer in Echtzeit durch die Umgebungserfassungseinrichtung 9 erfassten Umgebungsinformation erzeugt. Daher ist die Umgebung 8 in dem (Umgebungs)Bereich 8'" sehr gut, also besser als in den anderen (Umgebungs)Bereichen 8', 8", repräsentiert.In a third (environment) area 8th"' , which has a coherent proximity to the motor vehicle 1 around, and which includes, for example, a surrounding area of 6 by 8 meters and preferably by a detection area of the environment detection device 9 is given, becomes the visual representation 13 the environment 8th based on a real-time environment detection device 9 captured environmental information generated. Therefore, the environment 8th in the (environment) area 8th'" very good, so better than in the other (ambient) areas 8th' . 8th" , represented.

Die visuelle Repräsentation 14 der Trajektorie 4 wird somit in einen globalen visuellen Kontext eingebettet, welcher lokal, also in dem von dem Kraftfahrzeug 1 befahrenen Bereich 8', sowie in der direkten Umgebung 8'" des Kraftfahrzeuges 1, in größtmöglicher Aktualität gehalten wird. Somit erhält der Nutzer des Kraftfahrzeuges 1 einen besonders guten Überblick über die erlernte Parktrajektorie 4 oder, im vorliegenden Fall, über die von dem Kraftfahrzeug 1 nach einem Auswählen durch einen Nutzer des Kraftfahrzeuges 1 bei einem automatisierten Parkvorgang genutzte Parktrajektorie 4.The visual representation 14 the trajectory 4 is thus embedded in a global visual context, which is local, ie that of the motor vehicle 1 traveled area 8th' , as well as in the direct environment 8th'" of the motor vehicle 1 , is kept as up to date as possible. Thus, the user of the motor vehicle receives 1 a particularly good overview of the learned parking trajectory 4 or, in the present case, that of the motor vehicle 1 after being selected by a user of the motor vehicle 1 Park trajectory used in an automated parking process 4 ,

Claims

Method for operating a parking assistance device (2) of a motor vehicle (1), with the method steps: a) learning a parking trajectory (4) with a start position (5) and a parking position (6) by a control unit (3) of the parking assistance device (2); b) displaying a visual representation (13) of an environment (8) of the motor vehicle (1) by a display unit (7) of the parking assistance device (2); and c) overlaying a visual representation (14) of the learned parking trajectory (4) with start position (5) and parking position (6) with the displayed representation (13) of the environment (8) on the display unit (7).

Method according to Claim 1 , characterized in that the visual representation (13) of the environment (8) is generated based on map information, in particular map information with at least one satellite image and / or aerial photograph.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the visual representation (13) of the environment (8) at least partially based on an environmental detection device (9) of the motor vehicle (1) within a period of less than 5 minutes, in particular of less than 1 minute before the display according to method step b) and the overlaying according to method step c) generated environmental information is generated, in particular environmental information with at least one 360 ° recording of the environment (8).

A method according to any one of the preceding claims, characterized in that the visual representation (13) of the environment (8) is based at least in part on learning the parking trajectory (4) and / or driving the motor vehicle (1) in the environment (8) environmental information detected by the environment detecting means (9) is generated.

Method according to Claim 2 and 3 , or after Claim 2 and 3 and 4 characterized in that, if for a region (8 ', 8 ") of the visual representation (13) of the environment (8) both map information and detected environmental information is available, the corresponding area (8', 8") of visual representation (13) is generated based on the detected environment information.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the display according to process step b) and the superimposition according to process step c) within a period of 10 minutes, in particular a period of 5 minutes or 1 minute, after learning according to process step a) ,

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the display according to method step b) and the superimposing according to method step c) when selecting the parking trajectory (4) for an automated parking and / or activating the automated parking along the parking trajectory (4 ) he follows.

A parking assistance device (2) for a motor vehicle (1), comprising - a control unit (3) for learning a parking trajectory (4) having a start position (5) and a parking position (6); - a display unit (7) for displaying a visual representation (13) of an environment (8) of the motor vehicle (1); characterized in that the display unit (7) is adapted to superimpose a visual representation (14) of the learned parking trajectory (4) with starting position (5) and parking position (6) with the displayed representation (13) of the surroundings (8).

Parkassistenzzeinrichtung (2) after Claim 8 , characterized in that by an operator for the displayed representation (13) of the environment (8) with the superimposed representation (14) of the parking trajectory (4) is a perspective view from an Ego perspective of the motor vehicle (1) and / or perspective View from a bird's perspective on the motor vehicle (1) is selectable.

Motor vehicle (1) with a Parkassistenzzeinrichtung (2) according to Claim 8 or 9 ,