DE102018008742B4

DE102018008742B4 - Motorsteuerungsvorrichtung, Steuerungssystem und Motorsteuerungsverfahren

Info

Publication number: DE102018008742B4
Application number: DE102018008742.6A
Authority: DE
Inventors: Tomohisa TSUTSUMI; Yuuki Morita
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2017-11-07
Filing date: 2018-11-07
Publication date: 2022-06-09
Anticipated expiration: 2038-11-08
Also published as: JP2019088100A; US10635079B2; US20190137967A1; DE102018008742A1; JP6629818B2; CN109753020B; CN109753020A

Abstract

Motorsteuerungsvorrichtung (14), umfassend:eine Befehlsempfangseinheit (30), die dazu eingerichtet ist, Bewegungsbefehle (S) und erste Steuerperioden (Tc) der Bewegungsbefehle von jeder einer Mehrzahl von numerischen Steuerungen (12) zu empfangen;eine Befehlserzeugungseinheit (34), die, auf Grundlage der Mehrzahl von ersten Steuerperioden und einer Mehrzahl von zweiten Steuerperioden (Tm) gemäß jeder der Mehrzahl von ersten Steuerperioden, dazu eingerichtet ist, Bewegungsbefehle (S') der Mehrzahl von zweiten Steuerperioden aus den Bewegungsbefehlen der Mehrzahl von ersten Steuerperioden zu erzeugen; undeine Motorsteuerungseinheit (36), die dazu eingerichtet ist, einen Motor (16) gemäß der durch die Befehlserzeugungseinheit erzeugte Mehrzahl von Bewegungsbefehlen zu steuern.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung:
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Motorsteuerungsvorrichtung, ein Steuerungssystem und ein Motorsteuerungsverfahren, die zum Steuern eines Motors dienen. Beschreibung des Standes der Technik:

Wie in JP 2016 - 200 523 A beschrieben, steuert eine Motorsteuerungsvorrichtung einen Motor auf Grundlage von Befehlen von einer numerischen Steuerung.
JP 2013 - 62 928 A beschreibt eine Motorsteuerungsvorrichtung umfassend eine Befehlsempfangseinheit, die dazu eingerichtet ist, Bewegungsbefehle und erste Steuerperioden der Bewegungsbefehle von einer numerischen Steuerung zu empfangen, eine Befehlserzeugungseinheit und eine Motorsteuerungseinheit, die dazu eingerichtet ist, einen Motor gemäß der durch die Befehlserzeugungseinheit erzeugte Mehrzahl von Bewegungsbefehlen zu steuern.

KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
Wenn jedoch eine Steuerperiode der numerischen Steuerung von der Steuerperiode der Motorsteuerungsvorrichtung abweicht, tritt ein Problem dahingehend auf, dass ein Übermaß oder ein Mangel der für die Steuerung erforderlichen Datenmenge auftritt und die Steuerung des Motors verzögert wird. Dadurch treten Drehzahlschwankungen und Positionsabweichungen auf, und die Stabilität der Motorsteuerung verschlechtert sich. Dies gilt insbesondere umso mehr in dem Fall, in dem eine Mehrzahl von numerischen Steuerungen den Motor über eine einzige Motorsteuerungsvorrichtung steuert.
Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Motorsteuerungsvorrichtung, ein Steuerungssystem und ein Motorsteuerungsverfahren bereitzustellen, die so wirken, dass sie eine Verringerung der Stabilität der Motorsteuerung auch dann verhindern, wenn die Steuerperiode einer numerischen Steuerung von der Steuerperiode der Motorsteuerungsvorrichtung abweicht.
Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Motorsteuerungsvorrichtung bereitgestellt, die eine Befehlsempfangseinheit, die dazu eingerichtet ist, einen Bewegungsbefehl und eine erste Steuerperiode des Bewegungsbefehls von jeder einer Mehrzahl von numerischen Steuerungen zu empfangen, eine Befehlserzeugungseinheit, die, auf Grundlage der Mehrzahl von ersten Steuerperioden und einer Mehrzahl von zweiten Steuerperioden gemäß jeder der Mehrzahl von ersten Steuerperioden, dazu eingerichtet ist, Bewegungsbefehle der Mehrzahl von zweiten Steuerperioden aus den Bewegungsbefehlen der Mehrzahl von ersten Steuerperioden zu erzeugen, und eine Motorsteuerungseinheit umfasst, die dazu eingerichtet ist, einen Motor gemäß der durch die Befehlserzeugungseinheit erzeugten Mehrzahl von Bewegungsbefehlen zu steuern.
Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Steuerungssystem bereitgestellt, das die Motorsteuerungsvorrichtung und die Mehrzahl von numerischen Steuerungen gemäß dem vorgenannten ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst, wobei jede der Mehrzahl von numerischen Steuerungen eine Periodeneinstelleinheit umfasst, die zum Einstellen der ersten Steuerperioden eingerichtet ist, und die Periodeneinstelleinheiten die ersten Steuerperioden gemäß einem Verarbeitungslastverhältnis durch die numerischen Steuerungen einstellen.
Gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Motorsteuerungsverfahren zum Steuern eines Motors bereitgestellt, umfassend einen Befehlsempfangsschritt einer Motorsteuerungsvorrichtung, der einen Bewegungsbefehl und eine erste Steuerperiode des Bewegungsbefehls von jeder einer Mehrzahl von numerischen Steuerungen empfängt, einen Befehlserzeugungsschritt der Motorsteuerungsvorrichtung, der auf Grundlage der Mehrzahl von ersten Steuerperioden und einer Mehrzahl von zweiten Steuerperioden gemäß jeder der Mehrzahl von ersten Steuerperioden Bewegungsbefehle der Mehrzahl von zweiten Steuerperioden aus den Bewegungsbefehlen der Mehrzahl von ersten Steuerperioden erzeugt, und einen Motorsteuerungsschritt der Motorsteuerungsvorrichtung, der den Motor gemäß der durch den Befehlserzeugungsschritt erzeugten Mehrzahl von Bewegungsbefehlen steuert.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, eine Verringerung der Stabilität der Motorsteuerung, bei gleichzeitiger Verringerung der Belastung der Motorsteuerungsvorrichtung, auch dann zu verhindern, wenn die Steuerperioden zwischen der Mehrzahl von numerischen Steuerungen und der Motorsteuerungsvorrichtung unterschiedlich sind.
Die vorstehende und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden Beschreibung in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen deutlicher werden, in denen bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beispielhaft dargestellt werden.
Figurenliste

1 ist ein Diagramm, das die schematische Konfiguration eines Steuerungssystems gemäß einer Ausführungsform darstellt;
2 ist ein Funktionsblockdiagramm, das eine spezifische Konfiguration einer Mehrzahl von numerischen Steuerungen und einer Motorsteuervorrichtung des in 1 dargestellten Steuerungssystems darstellt;
3 ist ein Diagramm zur Erläuterung der Erzeugung von Bewegungsbefehlen durch eine in 2 dargestellte Befehlserzeugungseinheit;
4 ist ein Flussdiagramm, das die Betriebsvorgänge der in 2 dargestellten numerischen Steuerungen darstellt; und
5 ist ein Flussdiagramm, das Betriebsvorgänge der in 2 dargestellten Motorsteuerungsvorrichtung darstellt.

BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
Bevorzugte Ausführungsformen einer Motorsteuerungsvorrichtung, eines Steuerungssystems und eines Motorsteuerungsverfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen vorgestellt und ausführlich beschrieben.
[Ausführungsformen]
1 ist ein Diagramm, das eine schematische Konfiguration eines Steuerungssystems 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform zeigt. Das Steuerungssystem 10 umfasst eine Mehrzahl von numerischen Steuerungen 12, eine Motorsteuervorrichtung 14 und einen Motor 16. Steuerperioden (erste Steuerperioden) Tc der Mehrzahl von numerischen Steuerungen 12 und Steuerperioden (zweite Steuerperioden) Tm der Motorsteuerungsvorrichtung 14 unterscheiden sich voneinander. Weiterhin wird davon ausgegangen, dass sich die Steuerperioden Tc der Mehrzahl von numerischen Steuerungen 12 voneinander unterscheiden.
Die numerischen Steuerungen 12 sind Steuervorrichtungen höherer Ordnung zum Steuern des Motors 16 gemäß einem Programm oder den Bedienungen eines Bedieners zum Antreiben des Motors 16. Die numerischen Steuerungen 12 geben (senden) Befehle (nachfolgend Bewegungsbefehle genannt) S zum Antreiben des Motors 16 an die Motorsteuerungsvorrichtung 14 aus. Anders ausgedrückt wird der Antrieb des Motors 16 durch die Mehrzahl von numerischen Steuerungen 12 gesteuert.
Die Motorsteuerungsvorrichtung 14 steuert den Motor (z.B. einen Servomotor) 16 gemäß einer Mehrzahl von Bewegungsbefehlen (Antriebsbefehlen) S, die von der Mehrzahl der numerischen Steuerungen 12 an ihn gesendet werden. Die Motorsteuerungsvorrichtung 14 steuert den Antrieb (die Drehung) des Motors 16, indem sie den Motor 16 gemäß der Mehrzahl von Bewegungsbefehlen S mit Strom versorgt.
Am Motor 16 ist ein Sensor 18, wie beispielsweise ein Rotationssensor (beispielsweise ein Drehgeber) zum Detektieren der Drehposition oder der Drehzahl, und ein Stromsensor zum Detektieren des dem Motor 16 zugeführten Stroms vorgesehen. Die Motorsteuerungsvorrichtung 14 regelt den Motor 16 auf Grundlage von durch den Sensor 18 erfassten Detektionssignalen.
2 ist ein Funktionsblockdiagramm, das eine spezifische Konfiguration der Mehrzahl von numerischen Steuerungen 12 und der Motorsteuerungsvorrichtung 14 des Steuerungssystems 10 zeigt. Die numerischen Steuerungen 12 und die Motorsteuerungsvorrichtung 14 sind mit Prozessoren, wie einer CPU oder dergleichen, Speichern usw. ausgestattet.
In der folgenden Erklärung wird, um die Beschreibung zu erleichtern, die Anzahl der numerischen Steuerungen 12 als zwei beschrieben. Um ferner die beiden numerischen Steuerungen 12 voneinander zu unterscheiden, wird in bestimmten Fällen eine der numerischen Steuerungen 12 mit der Referenznummer 12a und die andere der numerischen Steuerungen 12 mit der Referenznummer 12b bezeichnet. Ferner werden in bestimmten Fällen die Bewegungsbefehle S der numerischen Steuerung 12a als Sa bezeichnet, die Bewegungsbefehle S der numerischen Steuerung 12b werden als Sb bezeichnet, die Steuerperioden Tc der numerischen Steuerung 12a werden als Tca bezeichnet und die Steuerperioden Tc der numerischen Steuerung 12b werden als Tcb bezeichnet.
So gibt beispielsweise die numerische Steuerung 12a Bewegungsbefehle Sa an die Motorsteuerungsvorrichtung 14 zum normalen Steuern des Motors 16 aus, und die numerische Steuerung 12b gibt Bewegungsbefehle Sb an die Motorsteuerungsvorrichtung 14 zum Steuern des Motors 16 unter bestimmten Sonderbedingungen aus. Die Steuerperiode Tca (die Steuerperiode Tca der numerischen Steuerung 12a) der Bewegungsbefehle Sa ist so eingestellt, dass sie länger ist als die Steuerperiode Tcb (die Steuerperiode Tcb der numerischen Steuerung 12b) der Bewegungsbefehle Sb (Tca > Tcb).
Zunächst wird nach der Beschreibung der Konfiguration der Motorsteuerungsvorrichtung 14 eine Beschreibung der Konfiguration der numerischen Steuerungen 12 gegeben. Obwohl sich die numerische Steuerung 12a und die numerische Steuerung 12b in Bezug auf ihre Steuerperioden Tc unterscheiden, wird, da ihre Konfigurationen im Prinzip gleich sind, die numerische Steuerung 12a als Beispiel beschrieben. Die numerische Steuerung 12a umfasst eine Periodeneinstelleinheit 20, eine Bewegungsbefehlserzeugungseinheit 22 und eine Kommunikationseinheit 24.
Die Periodeneinstelleinheit 20 stellt eine Steuerperiode Tca gemäß dem Verarbeitungslastverhältnis durch die numerischen Steuerung 12a (ein Lastverhältnis der CPU der numerischen Steuerung 12a) ein. Wenn beispielsweise die Steuerperiode Tca kürzer wird, wird das Lastverhältnis der CPU höher, und daher wird die Steuerperiode Tca länger eingestellt, wenn das aktuell eingestellte Lastverhältnis hoch ist, und die Steuerperiode Tca wird kürzer, wenn das aktuell eingestellte Lastverhältnis niedrig ist. Gemäß diesem Merkmal kann die Stabilität der Steuerung des Motors 16 vor einer Verschlechterung geschützt werden. In diesem Fall bezeichnet das Lastverhältnis der CPU einen aktuellen effektiven Verarbeitungsaufwand in Bezug auf die Verarbeitungskapazität der CPU. Die Periodeneinstelleinheit 20 gibt die eingestellte Steuerperiode Tca an die Bewegungsbefehlserzeugungseinheit 22 und die Kommunikationseinheit 24 aus.
Die Periodeneinstelleinheit 20 der numerischen Steuerung 12a stellt die Steuerperiode Tca so ein, dass sie länger als die Steuerperiode Tcb ist, die durch die Periodeneinstelleinheit 20 der numerischen Steuerung 12b eingestellt wird.
Durch Analysieren eines Programms zum Antreiben des Motors 16 erzeugt die Bewegungsbefehlserzeugungseinheit 22 nacheinander Bewegungsbefehle Sa mit der eingestellten Steuerperiode Tca. Die Bewegungsbefehlserzeugungseinheit 22 gibt die erzeugten Bewegungsbefehle Sa an die Kommunikationseinheit 24 aus. Darüber hinaus erzeugt die Bewegungsbefehlserzeugungseinheit 22 der numerischen Steuerung 12b nacheinander Bewegungsbefehle Sb mit der Steuerungsperiode Tcb.
Die Kommunikationseinheit 24 dient zum Senden und Empfangen von Signalen mit der Motorsteuerungsvorrichtung 14. Die Kommunikationseinheit (Befehlssendeeinheit) 24 sendet die eingestellte Steuerperiode Tca an die Motorsteuerungsvorrichtung 14. Weiterhin sendet die Kommunikationseinheit (Befehlssendeeinheit) 24 die erzeugten Bewegungsbefehle Sa nacheinander mit der eingestellten Steuerperiode Tca an die Motorsteuerungsvorrichtung 14. Darüber hinaus sendet die Kommunikationseinheit 24 der numerischen Steuerung 12b die Steuerperiode Tcb an die Motorsteuerungsvorrichtung 14 und sendet die Bewegungsbefehle Sb mit der Steuerperiode Tcb an die Motorsteuerungsvorrichtung 14.
Als Nächstes wird eine Beschreibung bezüglich der Konfiguration der Motorsteuerungsvorrichtung 14 vorgenommen. Die Motorsteuerungsvorrichtung 14 umfasst eine Kommunikationseinheit 30, eine Periodenbestimmungseinheit 32, eine Befehlserzeugungseinheit 34 und eine Motorsteuerungseinheit 36.
Die Kommunikationseinheit 30 dient zum Senden und Empfangen von Signalen mit den Kommunikationseinheiten 24 der beiden numerischen Steuerungen 12 (12a, 12b). Die Kommunikationseinheit (Befehlsempfangseinheit) 30 empfängt die Bewegungsbefehle S (Sa, Sb) und die Steuerperioden Tc (Tca, Tcb) der Bewegungsbefehle S (Sa, Sb) von jeder der beiden numerischen Steuerungen 12 (12a, 12b). Die Kommunikationseinheit 30 gibt die beiden empfangenen Steuerperioden Tc (Tca, Tcb) an die Periodenbestimmungseinheit 32 gleichzeitig mit dem Ausgeben der beiden empfangenen Steuerperioden Tc (Tca, Tcb) und der beiden Bewegungsbefehle S (Sa, Sb) an die Befehlsgeneratoreinheit 34 aus.
Basierend auf den beiden Steuerperioden Tc (Tca, Tcb) bestimmt die Periodenbestimmungseinheit 32 zwei Steuerperioden Tm gemäß jeder der beiden Steuerperioden Tc (Tca, Tcb). Folglich ist es möglich, zwei geeignete Steuerperioden Tm gemäß jeder der beiden Steuerperioden Tc (Tca, Tcb) zu bestimmen.
In diesem Fall können in bestimmten Fällen die gemäß der Steuerperiode Tca bestimmten Steuerperioden Tm der Motorsteuerungsvorrichtung 14 durch Tma bezeichnet werden und die gemäß der Steuerperiode Tcb bestimmten Steuerperioden Tm der Motorsteuerungsvorrichtung 14 können durch Tmb bezeichnet werden. Die Periodenbestimmungseinheit 32 bestimmt, als die Steuerperioden Tm gemäß den Steuerperioden Tc, Perioden, die kürzer sind als die Steuerperioden Tc. Dementsprechend wird die Beziehung zwischen der Steuerperiode Tca und der Steuerperiode Tma durch Tca > Tma ausgedrückt und die Beziehung zwischen der Steuerperiode Tcb und der Steuerperiode Tmb wird durch Tcb > Tmb ausgedrückt. Darüber hinaus kann die Beziehung Tca > Tcb gelten, und die Steuerperiode Tma kann länger sein als die Steuerperiode Tcb.
Die Periodenbestimmungseinheit 32 kann zwei Steuerperioden Tm (Tma, Tmb) gemäß jeder der beiden Steuerperioden Tc (Tca, Tcb) aus der vorbestimmten Mehrzahl von voneinander verschiedenen Perioden bestimmen. Folglich ist es möglich, mit verschiedenen Steuerperioden (Tc) oder Änderungen der Steuerperioden (Tc) zurechtzukommen. Information, die die vorbestimmte Mehrzahl von Perioden anzeigt, kann im Speicher der Periodenbestimmungseinheit 32 gespeichert werden. Die Periodenbestimmungseinheit 32 gibt die beiden bestimmten Steuerperioden Tm (Tma, Tmb) an die Befehlserzeugungseinheit 34 aus.
Basierend auf den beiden Steuerperioden Tc (Tca, Tcb) und den beiden Steuerperioden Tm (Tma, Tmb) gemäß jeder der beiden Steuerperioden Tc (Tca, Tcb) erzeugt die Befehlserzeugungseinheit 34 Bewegungsbefehle S (Sa, Sb) der beiden Steuerperioden Tm (Tma, Tmb) aus den Bewegungsbefehlen S (Sa', Sb') der beiden Steuerperioden Tc (Tca, Tcb).
Gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird die Steuerperiode Tca der numerischen Steuerung 12a als auf „8“ eingestellt beschrieben, die Steuerperiode Tcb der numerischen Steuerung 12b wird als auf „3“ eingestellt beschrieben, die der Steuerperiode Tca entsprechende Steuerperiode Tma wird als auf „6“ eingestellt beschrieben und die der Steuerperiode Tcb entsprechende Steuerperiode Tmb wird als auf „2“ eingestellt beschrieben. Obwohl die Einheiten der Perioden nicht angegeben sind, sind darüber hinaus die Einheiten der Steuerperioden Tca, Tcb, Tma und Tmb identisch.
Insbesondere erzeugt die Befehlserzeugungseinheit 34 die Bewegungsbefehle Sa' der Steuerperiode Tma aus den Bewegungsbefehlen Sa der Steuerperiode Tca unter Verwendung eines Verhältnisses (4:3) zwischen der Steuerperiode Tca und der Steuerperiode Tma. Weiterhin erzeugt die Befehlserzeugungseinheit 34 die Bewegungsbefehle Sb' der Steuerperiode Tcb aus den Bewegungsbefehlen Sb der Steuerperiode Tcb unter Verwendung eines Verhältnisses (3:2) zwischen der Steuerperiode Tcb und der Steuerperiode Tmb. Anders ausgedrückt, wandelt die Befehlserzeugungseinheit (Befehlsumwandlungseinheit) 34 auf Grundlage der Steuerperioden Tca und Tma die Bewegungsbefehle Sa der Steuerperiode Tca in die Bewegungsbefehle Sa' der Steuerperiode Tma um. Ferner wandelt die Befehlserzeugungseinheit 34 auf Grundlage der Steuerperioden Tcb und Tmb die Bewegungsbefehle Sb der Steuerperiode Tcb in die Bewegungsbefehle Sb' der Steuerperiode Tmb um.
3 ist ein Diagramm zur Erläuterung der Erzeugung der Bewegungsbefehle S' durch eine Befehlserzeugungseinheit 34. In 3 wird ein Fall dargestellt und als Beispiel beschrieben, in dem die Bewegungsbefehle Sa' aus den Bewegungsbefehlen Sa erzeugt werden.
Die Mehrzahl der von der Kommunikationseinheit 30 empfangenen Bewegungsbefehle Sa werden durch Sal, Sa₂ und Sa₃ dargestellt, und die Mehrzahl von erzeugten Bewegungsbefehlen Sa' wird durch Sa₁', Sa₂', Sa₃' und Sa₄' dargestellt. Die numerische Steuerung 12a sendet die Bewegungsbefehle Sa derart, dass der Motor 16 in der Reihenfolge von Sal, Sa₂ und Sa₃ gesteuert wird, und die Kommunikationseinheit 30 ist so ausgeführt, dass sie die Bewegungsbefehle Sa in der Reihenfolge von Sal, Sa₂ und Sa₃ empfängt. Da darüber hinaus das Verhältnis zwischen der Steuerperiode Tca der Bewegungsbefehle Sa und der Steuerperiode Tma der Bewegungsbefehle Sa' 4:3 beträgt, werden die Perioden von Sa₁ bis Sa₃ und die Perioden von Sa₁' bis Sa₄' gleich.
Die Befehlserzeugungseinheit 34 erzeugt als den Bewegungsbefehl Sa₁' einen Befehl, der 3/4 der Bewegungsbefehle Sa₁ entspricht. Wenn beispielsweise der Befehl Sa₁ ein Befehl zum Drehen um 8 Grad ist, wird der erzeugte Bewegungsbefehl Sa₁' zu einem Befehl zum Drehen um 6 Grad (= 8 Grad × 3/4).
Außerdem erzeugt die Befehlserzeugungseinheit 34 als den Bewegungsbefehl Sa₂' einen Befehl, der einen Befehl umfasst, der dem restlichen Viertel des Bewegungsbefehls Sa₁ entspricht, und einen Befehl, der der Hälfte des Bewegungsbefehls Sa₂ entspricht. Wenn beispielsweise der Bewegungsbefehl Sa₂ ein Befehl zum Drehen um 4 Grad ist, wird der erzeugte Bewegungsbefehl Sa₂' zu einem Befehl, der einen Befehl zum Drehen um 2 Grad (= 8 Grad × 1/4) (ein Befehl, der einem Viertel des Bewegungsbefehls Sa1 entspricht), und einen Befehl zum Drehen um 2 Grad (= 4 Grad × 1/2) (ein Befehl, der der Hälfte des Bewegungsbefehls Sa₂ entspricht) umfasst.
Auf diese Weise erzeugt die Befehlserzeugungseinheit 34 die Bewegungsbefehle Sa' aus den Bewegungsbefehlen Sa', basierend auf dem Verhältnis (4:3) zwischen der Steuerperiode Tca und der Steuerperiode Tma. Weiterhin erzeugt die Befehlserzeugungseinheit 34 in ähnlicher Weise die Bewegungsbefehle Sb' aus den Bewegungsbefehlen Sb auf Grundlage des Verhältnisses (3:2) zwischen der Steuerperiode Tcb und der Steuerperiode Tmb. Die Befehlserzeugungseinheit 34 gibt die erzeugten Bewegungsbefehle S' (Sa', Sb') an die Motorsteuerungseinheit 36 aus. Da es sich bei den Steuerperioden Tm um Perioden handelt, die kürzer sind als die entsprechenden Steuerperioden Tc, ist es möglich zu verhindern, dass sich die Stabilität der Steuerung des Motors 16 verschlechtert.
Gemäß der vorliegenden Erfindung werden auf Grundlage der beiden Steuerperioden Tc (Tca, Tcb) und der beiden Steuerperioden Tm (Tma, Tmb) gemäß jeder der beiden Steuerperioden Tc (Tca, Tcb) die Bewegungsbefehle S' (Sa', Sb') der beiden Steuerperioden Tm (Tma, Tmb) aus den Bewegungsbefehlen S (Sa, Sb) der beiden Steuerperioden Tc (Tca, Tcb) erzeugt. Dadurch kann die Belastung der Motorsteuerungsvorrichtung 14 reduziert werden.
So werden beispielsweise die Steuerperioden Tm der Motorsteuerungsvorrichtung 14 auf eins gesetzt und basierend auf den beiden Steuerperioden Tc (Tca, Tcb) und einer Steuerperiode Tm werden die Bewegungsbefehle Sa', Sb' der Steuerperiode Tm aus den Bewegungsbefehlen Sa der Steuerperiode Tca und den Bewegungsbefehlen Sb der Steuerperiode Tcb erzeugt. Da es auch in diesem Fall bevorzugt ist, dass die Steuerperioden Tm kürzer sind als die beiden Steuerperioden Tc (Tca, Tcb), werden beispielsweise die Steuerperioden Tm auf „2“ gesetzt. Die Steuerperiode Tca wird jedoch auf „8“ gesetzt und die Steuerperiode Tcb wird auf „3“ gesetzt.
Daher wird die Motorsteuerungsvorrichtung 14 mit der Steuerperiode 2 betrieben, und es ist erforderlich, die Bewegungsbefehle Sa', Sb' der Steuerperiode 2 aus dem Bewegungsbefehl Sa, dessen Steuerperiode Tca „8“ ist, und dem Bewegungsbefehl Sb, dessen Steuerperiode Tcb „3: ist, zu erzeugen. Daher wird die Verarbeitungsbelastung durch die Motorsteuerungsvorrichtung 14 erhöht.
Im Gegensatz dazu werden gemäß der vorliegenden Ausführungsform die beiden Bewegungsbefehle S' (Sa', Sb') unter Verwendung der beiden Steuerperioden Tm (Tma, Tmb) gemäß den beiden Steuerperioden Tc (Tca, Tcb) erzeugt. Gemäß diesem Merkmal kann in Bezug auf die eine lange Periode aufweisende Steuerperiode Tca, da die Bewegungsbefehle Sa' mit der vergleichsweise langen Steuerperiode Tma erzeugt werden, die Verarbeitungsbelastung für die Erzeugung der Bewegungsbefehle Sa' reduziert werden. Dadurch kann die Belastung der Motorsteuerungsvorrichtung 14 reduziert werden.
Die Motorsteuerungsvorrichtung 36 steuert den Motor 16 gemäß den beiden Bewegungsbefehlen S' (Sa', Sb'). Die Motorsteuerungseinheit 36 steuert den Motor 16 gemäß einem kombinierten Bewegungsbefehl Ss, der durch Addieren (Überlagern) der beiden Bewegungsbefehle S' (Sa', Sb') erhalten wird. Die Motorsteuerungseinheit 36 steuert den Motor 16 mit einer Periode, die kleiner oder gleich einer Steuerperiode Tmb mit der kürzesten Periode unter den beiden Steuerperioden Tma und Tmb ist. Gemäß diesem Merkmal kann ein Verschlechtern der Stabilität der Steuerung des Motors 16 noch weiter verhindert werden. Die Motorsteuereinheit 36 steuert den Motor 16 auf Grundlage der vom Sensor 18 detektierten Detektionssignale.
Auf diese Weise ist es selbst dann, wenn die Steuerperioden Tc, Tm unter der Mehrzahl der numerischen Steuerungen 12 und der Motorsteuervorrichtung 14 unterschiedlich sind, möglich zu verhindern, dass ein Übermaß oder Mangel an Daten auftritt, die für die Steuerung benötigt werden, und zu verhindern, dass sich die Steuerung verzögert. Daher ist es möglich, Drehzahlschwankungen und Positionsabweichungen zu verhindern und auch zu verhindern, dass sich die Stabilität der Steuerung des Motors 16 verschlechtert. Dementsprechend kann der Motor 16 auch dann, wenn sich die Steuerperioden Tc, Tm unter den numerischen Steuerungen 12 und der Motorsteuerungsvorrichtung 14 voneinander unterscheiden, so gesteuert werden, dass der Zustand des Motors 16 im Wesentlichen derselbe ist wie in dem Fall, in dem die Motorsteuerungsvorrichtung 14 den Motor 16 mit den Bewegungsbefehlen S gemäß der Steuerperiode Tc steuert.
Weiterhin werden auf Grundlage der beiden Steuerperioden Tc (Tca, Tcb) und der beiden Steuerperioden Tm (Tma, Tmb) gemäß jeder der beiden Steuerperioden Tc (Tca, Tcb) die beiden Bewegungsbefehle S' (Sa', Sb') aus den Bewegungsbefehlen S (Sa, Sb) der beiden Steuerperioden Tc (Tca, Tcb) erzeugt. Gemäß diesem Merkmal kann auch dann, wenn die Steuerperioden Tc, Tm unter der Mehrzahl der numerischen Steuerungen 12 und der Motorsteuerungsvorrichtung 14 unterschiedlich sind, die Belastung der Motorsteuerungsvorrichtung 14 reduziert werden.
Als Nächstes werden die Betriebsvorgänge der numerischen Steuerungen 12 mit Bezug auf das in 4 dargestellte Flussdiagramm beschrieben. Solche Betriebsvorgänge werden jeweils von jeder der beiden numerischen Steuerungen 12 ausgeführt. In Schritt S1 stellen die Periodeneinstelleinheiten 20 die Steuerperioden Tc gemäß dem Verarbeitungslastverhältnis der numerischen Steuerungen 12 ein. Insbesondere stellt die Periodeneinstelleinheit 20 der numerischen Steuerung 12a die Steuerperiode Tca gemäß dem Lastverhältnis der numerischen Steuerung 12a ein und die Periodeneinstelleinheit 20 der numerischen Steuerung 12b stellt die Steuerperiode Tcb gemäß dem Lastverhältnis der numerischen Steuerung 12b ein.
Als Nächstes senden die Kommunikationseinheiten 24 in Schritt S2 die in Schritt S1 eingestellten Steuerperioden Tc an die Motorsteuerungsvorrichtung 14 bei gleichzeitigem Senden der Bewegungsbefehle S mit den Steuerperioden Tc. Insbesondere sendet die Kommunikationseinheit 24 der numerischen Steuerung 12a die in Schritt S1 eingestellte Steuerperiode Tca bei gleichzeitigem Senden des Bewegungsbefehls Sa in der Steuerperiode Tca an die Motorsteuerungsvorrichtung 14. Weiterhin sendet die Kommunikationseinheit 24 der numerischen Steuerung 12b die in Schritt S1 eingestellte Steuerperiode Tcb bei gleichzeitigem Senden des Bewegungsbefehl Sb in der Steuerperiode Tcb an die Motorsteuerungsvorrichtung 14. Darüber hinaus werden die Bewegungsbefehle S (Sa, Sb) sequentiell durch die Bewegungsbefehlserzeugungseinheit 22 der numerischen Steuerungen 12 (12a, 12b) mit den in Schritt S1 eingestellten Steuerperioden Tc (Tca, Tcb) erzeugt.
Als Nächstes werden die Betriebsvorgänge der Motorsteuerungsvorrichtung 14 mit Bezug auf das in 5 gezeigte Flussdiagramm beschrieben. In Schritt S11 empfängt die Kommunikationseinheit 30 die beiden Steuerperioden Tc (Tca, Tcb) und die Bewegungsbefehle S (Sa, Sb), die von den beiden numerischen Steuerungen 12 (12a, 12b) gesendet wurden.
Als Nächstes bestimmt die Periodenbestimmungseinheit 32 in Schritt S12 die beiden Steuerperioden Tm (Tma, Tmb) gemäß jeder der beiden Steuerperioden Tc (Tca, Tcb), die in Schritt S11 empfangen wurden. Insbesondere bestimmt die Periodenbestimmungseinheit 32 als die Steuerperiode Tma gemäß der Steuerperiode Tca eine Periode, die kürzer ist als die Steuerperiode Tca, und bestimmt als die Steuerperiode Tmb gemäß der Steuerperiode Tcb eine Periode, die kürzer ist als die Steuerperiode Tcb.
Als Nächstes erzeugt die Befehlserzeugungseinheit 34 in Schritt S13 auf Grundlage der beiden in Schritt S11 empfangenen Steuerperioden Tc (Tca, Tcb) und der beiden in Schritt S12 bestimmten Steuerperioden Tm (Tma, Tmb) die Bewegungsbefehle S' (Sa', Sb') der beiden Steuerperioden Tm (Tma, Tmb) aus den Bewegungsbefehlen S (Sa, Sb) der beiden Steuerperioden Tc (Tca, Tcb). Insbesondere erzeugt die Befehlserzeugungseinheit 34 auf der Grundlage der Steuerperiode Tca und der Steuerperiode Tma die Bewegungsbefehle Sa' der Steuerperiode Tma aus den Bewegungsbefehlen Sa der Steuerperiode Tca. Weiterhin erzeugt die Befehlserzeugungseinheit 34 auf Grundlage der Steuerperiode Tcb und der Steuerperiode Tmb die Bewegungsbefehle Sb' der Steuerperiode Tmb aus den Bewegungsbefehlen Sb der Steuerperiode Tcb.
Als Nächstes steuert die Motorsteuerungseinheit 36 in Schritt S14 den Motor 16 gemäß den beiden Bewegungsbefehlen S' (Sa', Sb'), die in Schritt S13 erzeugt wurden. Insbesondere steuert die Motorsteuerungseinheit 36 den Motor 16 gemäß dem kombinierten Bewegungsbefehl Ss, der durch Addieren (Überlagern) der beiden Bewegungsbefehle S' (Sa', Sb') erhalten wird. Zu diesem Zeitpunkt steuert die Motorsteuereinheit 36 den Motor 16 mit einer Periode, die kleiner oder gleich der Steuerperiode Tmb mit der kürzesten Periode unter den beiden Steuerperioden Tm (Tma, Tmb) ist.
[Aus den Ausführungsformen gewonnene technische Konzepte]
Nachfolgend werden technische Konzepte beschrieben, die aus den obigen Ausführungsformen ersichtlich sind.
<Erstes technisches Konzept>
Die Motorsteuervorrichtung (14) ist ausgestattet mit der Befehlsempfangseinheit (30), die die Bewegungsbefehle (S) und die ersten Steuerperioden (Tc) der Bewegungsbefehle (S) von jeder der Mehrzahl von numerischen Steuerungen (12) empfängt, der Befehlserzeugungseinheit (34), die auf Grundlage der Mehrzahl von ersten Steuerperioden (Tc) und der Mehrzahl von zweiten Steuerperioden (Tm) gemäß jeder der Mehrzahl von ersten Steuerperioden (Tc) die Bewegungsbefehle (S') der Mehrzahl von zweiten Steuerperioden (Tm) aus den Bewegungsbefehlen (S) der Mehrzahl von ersten Steuerperioden (Tc) erzeugt, und der Motorsteuerungseinheit (36), die den Motor (16) gemäß der Mehrzahl von Bewegungsbefehlen (S') steuert, die von der Befehlserzeugungseinheit (34) erzeugt werden.
Folglich ist es selbst dann, wenn sich die Steuerperioden (Tc, Tm) unter der Mehrzahl von numerischen Steuerungen (12) und der Motorsteuervorrichtung (14) unterscheiden, möglich zu verhindern, dass ein Übermaß oder Mangel an einer für die Steuerung erforderlichen Datenmenge auftritt, und zu verhindern, dass die Steuerung verzögert wird. Daher ist es möglich, Drehzahlschwankungen und Positionsabweichungen zu verhindern und auch eine Verschlechterung der Stabilität der Steuerung des Motors (16) zu verhindern. Weiterhin kann die Belastung der Motorsteuerungsvorrichtung (14) reduziert werden.
Die Motorsteuervorrichtung (14) kann ferner die Periodenbestimmungseinheit (32) umfassen, die auf Grundlage der Mehrzahl der ersten Steuerperioden (Tc) die Mehrzahl der zweiten Steuerperioden (Tm) gemäß jeder der Mehrzahl der ersten Steuerperioden (Tc) bestimmt. Gemäß diesem Merkmal ist es möglich, eine Mehrzahl von geeigneten Steuerperioden (Tm) gemäß jeder der Mehrzahl von ersten Steuerperioden (Tc) zu bestimmen. Dementsprechend kann die Belastung der Motorsteuerungsvorrichtung (14) reduziert werden.
Die Periodenbestimmungseinheit (32) kann, als die zweiten Steuerperioden (Tm) gemäß den ersten Steuerperioden (Tc), Perioden bestimmen, die kürzer sind als die ersten Steuerperioden (Tc). Gemäß diesem Merkmal kann eine Verschlechterung der Stabilität der Steuerung des Motors (16) noch weiter verhindert werden.
Die Periodenbestimmungseinheit (32) kann die Mehrzahl der zweiten Steuerperioden (Tm) gemäß jeder der Mehrzahl von ersten Steuerperioden (Tc) aus einer vorbestimmten Mehrzahl von voneinander unterschiedlichen Perioden bestimmen. Gemäß diesem Merkmal ist es möglich, mit verschiedenen ersten Steuerperioden (Tc) oder Änderungen der ersten Steuerperioden (Tc) zurechtzukommen.
Die Motorsteuereinheit (36) kann den Motor (16) gemäß dem kombinierten Bewegungsbefehl (Ss) steuern, der durch Summieren der Mehrzahl von durch die Befehlserzeugungseinheit (34) erzeugten Bewegungsbefehlen (S') erhalten wird. Gemäß diesem Merkmal kann der Motor (16) durch die Mehrzahl von numerischen Steuerungen (12) geeignet gesteuert werden.
Die Motorsteuereinheit (36) kann den Motor (16) in einer Periode steuern, die kleiner oder gleich einer kürzesten zweiten Steuerperiode (Tm) unter der Mehrzahl der zweiten Steuerperioden (Tm) ist. Gemäß diesem Merkmal kann eine Verschlechterung der Stabilität der Steuerung des Motors (16) noch weiter verhindert werden.
<Zweites technisches Konzept>
Das Steuerungssystem (10) umfasst die Motorsteuerungsvorrichtung (14) des vorgenannten ersten technischen Konzepts und die Mehrzahl der numerischen Steuerungen (12). Jede der Mehrzahl von numerischen Steuerungen (12) umfasst die Periodeneinstelleinheit (20), die die ersten Steuerperioden (Tc) einstellt, und die Periodeneinstelleinheit (20) stellt die ersten Steuerperioden (Tc) gemäß dem Verarbeitungslastverhältnis durch die numerischen Steuerungen (12) ein.
Gemäß diesem Merkmal kann eine Verschlechterung der Stabilität der Steuerung des Motors (16) verhindert werden und die Belastung der Motorsteuerungsvorrichtung (14) kann reduziert werden.
<Drittes technisches Konzept>
Das Motorsteuerverfahren zum Steuern des Motors (16) umfasst den Befehlsempfangsschritt der Motorsteuerungsvorrichtung (14), der die Bewegungsbefehle (S) und die ersten Steuerperioden (Tc) der Bewegungsbefehle (S) von jeder der Mehrzahl von numerischen Steuerungen (12) empfängt, den Befehlserzeugungsschritt der Motorsteuerungsvorrichtung (14), der, auf Grundlage der Mehrzahl von ersten Steuerperioden (Tc) und der Mehrzahl von zweiten Steuerperioden (Tm) gemäß jeder der Mehrzahl von ersten Steuerperioden (Tc), die Bewegungsbefehle (S') der Mehrzahl von zweiten Steuerperioden (Tm) aus den Bewegungsbefehlen der Mehrzahl von ersten Steuerperioden (Tc) erzeugt, und den Motorsteuerungsschritt der Motorsteuervorrichtung (14), der den Motor (16) gemäß der Mehrzahl von Bewegungsbefehlen (S'), die durch den Befehlserzeugungsschritt erzeugt werden, steuert.
Folglich ist es selbst dann, wenn sich die Steuerperioden (Tc, Tm) zwischen der Mehrzahl von numerischen Steuerungen (12) und der Motorsteuervorrichtung (14) unterscheiden, möglich zu verhindern, dass ein Übermaß oder ein Mangel an der für die Steuerung erforderlichen Datenmenge auftritt, und zu verhindern, dass die Steuerung verzögert wird. Daher ist es möglich, das Auftreten von Drehzahlschwankungen und Positionsabweichungen zu verhindern und auch eine Verschlechterung der Stabilität der Steuerung des Motors (16) zu verhindern. Weiterhin kann die Belastung der Motorsteuerungsvorrichtung (14) reduziert werden.
In dem Motorsteuerungsverfahren kann die Motorsteuervorrichtung (14) den Periodenbestimmungsschritt des Bestimmens, auf Grundlage der Mehrzahl von ersten Steuerperioden (Tc), der Mehrzahl von zweiten Steuerperioden (Tm) gemäß jeder der Mehrzahl von ersten Steuerperioden (Tc) umfassen. Gemäß diesem Merkmal ist es möglich, eine Mehrzahl von geeigneten Steuerperioden (Tm) gemäß jeder der Mehrzahl von ersten Steuerperioden (Tc) zu bestimmen. Dementsprechend kann die Belastung der Motorsteuerungsvorrichtung (14) reduziert werden.
Der Periodenbestimmungsschritt kann als die zweiten Steuerperioden (Tm) gemäß den ersten Steuerperioden (Tc) Perioden bestimmen, die kürzer sind als die ersten Steuerperioden (Tc). Gemäß diesem Merkmal kann eine Verschlechterung die Stabilität der Steuerung des Motors (16) noch weiter verhindert werden.
In dem Periodenbestimmungsschritt kann die Mehrzahl von zweiten Steuerperioden (Tm) gemäß jeder der Mehrzahl von ersten Steuerperioden (Tc) aus einer vorbestimmten Mehrzahl von sich voneinander unterscheidenden Perioden bestimmt werden. Gemäß diesem Merkmal ist es möglich, mit verschiedenen ersten Steuerperioden (Tc) oder Änderungen der ersten Steuerperioden (Tc) zurechtzukommen.
Der Motorsteuerungsschritt kann den Motor (16) gemäß dem kombinierten Bewegungsbefehl (Ss) steuern, der durch Summieren der durch den Befehlserzeugungsschritt erzeugten Mehrzahl von Bewegungsbefehlen (S') erhalten wird. Gemäß diesem Merkmal kann der Motor (16) durch die Mehrzahl von numerischen Steuerungen (12) geeignet gesteuert werden.
Der Motorsteuerungsschritt kann den Motor (16) in einer Periode steuern, die kleiner oder gleich einer kürzesten zweiten Steuerperiode (Tm) unter der Mehrzahl von zweiten Steuerperioden (Tm) ist. Gemäß diesem Merkmal kann eine Verschlechterung der Stabilität der Steuerung des Motors (16) noch weiter verhindert werden.
In dem Motorsteuerungsverfahren kann die Mehrzahl von numerischen Steuerungen (12) einen Periodeneinstellschritt zum Einstellen der Mehrzahl von ersten Steuerperioden (Tc) gemäß einem Verarbeitungslastverhältnis durch die numerischen Steuerungen (12) umfassen. Gemäß diesem Merkmal kann eine Verschlechterung der Stabilität der Steuerung des Motors (16) verhindert werden.

Claims

Motorsteuerungsvorrichtung (14), umfassend: eine Befehlsempfangseinheit (30), die dazu eingerichtet ist, Bewegungsbefehle (S) und erste Steuerperioden (Tc) der Bewegungsbefehle von jeder einer Mehrzahl von numerischen Steuerungen (12) zu empfangen; eine Befehlserzeugungseinheit (34), die, auf Grundlage der Mehrzahl von ersten Steuerperioden und einer Mehrzahl von zweiten Steuerperioden (Tm) gemäß jeder der Mehrzahl von ersten Steuerperioden, dazu eingerichtet ist, Bewegungsbefehle (S') der Mehrzahl von zweiten Steuerperioden aus den Bewegungsbefehlen der Mehrzahl von ersten Steuerperioden zu erzeugen; und eine Motorsteuerungseinheit (36), die dazu eingerichtet ist, einen Motor (16) gemäß der durch die Befehlserzeugungseinheit erzeugte Mehrzahl von Bewegungsbefehlen zu steuern.
Motorsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, ferner umfassend eine Periodenbestimmungseinheit (32), die dazu eingerichtet ist, auf Grundlage der Mehrzahl von ersten Steuerperioden die Mehrzahl von zweiten Steuerperioden gemäß jeder der Mehrzahl von ersten Steuerperioden zu bestimmen.
Motorsteuervorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Periodenbestimmungseinheit als die zweiten Steuerperioden gemäß den ersten Steuerperioden Perioden bestimmt, die kürzer sind als die ersten Steuerperioden.
Motorsteuervorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, wobei die Periodenbestimmungseinheit die Mehrzahl von zweiten Steuerperioden gemäß jeder der Mehrzahl von ersten Steuerperioden aus einer vorbestimmten Mehrzahl von sich voneinander unterscheidenden Perioden bestimmt.
Motorsteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Motorsteuereinheit den Motor gemäß einem kombinierten Bewegungsbefehl (Ss) steuert, der durch Summieren der von der Befehlserzeugungseinheit erzeugten Mehrzahl von Bewegungsbefehlen erhalten wird.
Motorsteuervorrichtung nach Anspruch 5, wobei die Motorsteuereinheit den Motor mit einer Periode steuert, die kleiner oder gleich einer kürzesten zweiten Steuerperiode aus der Mehrzahl von zweiten Steuerperioden ist.
Steuersystem (10), umfassend die Motorsteuervorrichtung und die Mehrzahl von numerischen Steuerungen nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei jede der Mehrzahl von numerischen Steuerungen eine Periodeneinstelleinheit (20) umfasst, die zum Einstellen der ersten Steuerperioden eingerichtet ist, und die Periodeneinstelleinheiten die ersten Steuerperioden gemäß einem Verarbeitungslastverhältnis durch die numerischen Steuerungen einstellen.
Motorsteuerungsverfahren zum Steuern eines Motors (16), umfassend: einen Befehlsempfangsschritt einer Motorsteuervorrichtung (14), der Bewegungsbefehle (S) und erste Steuerperiode (Tc) der Bewegungsbefehle von jeder einer Mehrzahl von numerischen Steuerungen (12) empfängt; einen Befehlserzeugungsschritt der Motorsteuervorrichtung, der, auf Grundlage der Mehrzahl von ersten Steuerperioden und einer Mehrzahl von zweiten Steuerperioden (Tm) gemäß jeder der Mehrzahl von ersten Steuerperioden, Bewegungsbefehle (S') der Mehrzahl von zweiten Steuerperioden aus den Bewegungsbefehlen der Mehrzahl von ersten Steuerperioden erzeugt; und einen Motorsteuerungsschritt der Motorsteuervorrichtung, der den Motor (16) gemäß der durch den Befehlserzeugungsschritt erzeugten Mehrzahl von Bewegungsbefehlen steuert.
Motorsteuerungsverfahren nach Anspruch 8, wobei die Motorsteuerungsvorrichtung einen Periodenbestimmungsschritt umfasst, um auf Grundlage der Mehrzahl von ersten Steuerperioden die Mehrzahl von zweiten Steuerperioden gemäß jeder der Mehrzahl von ersten Steuerperioden zu bestimmen.
Motorsteuerungsverfahren nach Anspruch 9, wobei der Periodenbestimmungsschritt als die zweiten Steuerperioden gemäß den ersten Steuerperioden Perioden bestimmt, die kürzer sind als die ersten Steuerperioden.
Motorsteuerungsverfahren nach Anspruch 9 oder 10, wobei der Periodenbestimmungsschritt die Mehrzahl von zweiten Steuerperioden gemäß jeder der Mehrzahl von ersten Steuerperioden aus einer vorbestimmten Mehrzahl von sich voneinander unterscheidenden Perioden bestimmt.
Motorsteuerungsverfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 11, wobei der Motorsteuerungsschritt den Motor gemäß einem kombinierten Bewegungsbefehl (Ss) steuert, der durch Summieren der Mehrzahl von durch die Befehlserzeugungseinheit erzeugten Bewegungsbefehlen erhalten wird.
Motorsteuerungsverfahren nach Anspruch 12, wobei der Motorsteuerungsschritt den Motor mit einer Periode steuert, die kleiner oder gleich einer kürzesten zweiten Steuerperiode aus der Mehrzahl von zweiten Steuerperioden ist.
Motorsteuerungsverfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 13, wobei die Mehrzahl von numerischen Steuerungen einen Periodeneinstellschritt zum Einstellen der Mehrzahl von ersten Steuerperioden gemäß einem Verarbeitungslastverhältnis durch die numerischen Steuerungen umfasst.