DE102018006218A1 - Passive marker for the classification of obiekten - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft einen passiven Marker (1) zur Anbringung an beliebigen Objekten (2), insbesondere beweglichen Objekten, umfassend zumindest ein Detektionsmuster (3). Die Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass das Detektionsmuster (3) auf einer ersten Oberfläche (4a) eines Trägermaterials (4) angeordnet ist, wobei das Trägermaterial (4) mittels einer zweiten Oberfläche (4b) auf einer Oberfläche des Objektes (2a) lösbar oder unlösbar befestigbar ist.The invention relates to a passive marker (1) for attachment to any objects (2), in particular moving objects, comprising at least one detection pattern (3). The invention is characterized in that the detection pattern (3) is arranged on a first surface (4a) of a carrier material (4), the carrier material (4) being detachable by means of a second surface (4b) on a surface of the object (2a) insoluble attachable.
Description
Die Erfindung betrifft einen passiven Marker nach der im Oberbegriff von Anspruch 1 näher definierten Art.The invention relates to a passive marker according to the closer defined in the preamble of
Prinzipiell sind Systeme zur Detektion von Objekten aus dem Stand der Technik bekannt. Die Detektion von Objekten basiert meist auf einer Mustererkennung, wobei deterministische Verfahren und/oder maschinelles Lernen zum Einsatz kommen. Erfahrungsgemäß sind derartige Verfahren limitiert und es kommt zu Fehldetektionen.In principle, systems for the detection of objects from the prior art are known. The detection of objects is usually based on pattern recognition, whereby deterministic methods and / or machine learning are used. Experience has shown that such methods are limited and there are misdetections.
Des Weiteren sind aktive, funkbasierte Kommunikationssysteme bekannt, um die Position sowie das Verhalten von Objekten wie Fußgängern an ein Fahrzeug zu übertragen. Mit derartigen Verfahren kann die Detektion- und Klassifikationsleistung erhöht werden.Furthermore, active, radio-based communication systems are known to transmit the position and behavior of objects such as pedestrians to a vehicle. With such methods, the detection and classification performance can be increased.
Ein in der
Die
Bei der Objektdetektion durch umgebungserfassende Sensoren wie Radar, Kamera oder Lidar können reale Objekte, wie beispielsweise Fußgänger, nicht mit absoluter Zuverlässigkeit detektiert und/oder klassifiziert werden. Weitere Systeme erlauben lediglich die Detektion von feststehenden, sich nicht bewegenden Objekten.In object detection by environmental sensors such as radar, camera or lidar real objects, such as pedestrians, can not be detected and / or classified with absolute reliability. Other systems allow only the detection of fixed, non-moving objects.
Die Aufgabe der hier vorliegenden Erfindung besteht nun darin, eine Vorrichtung vorzuschlagen, mittels derer eine Detektion sowie Klassifikation von Objekten, insbesondere auch von bewegten Objekten, nochmals verbessert wird.The object of the present invention is now to propose a device by means of which a detection and classification of objects, in particular also of moving objects, is further improved.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch einen passiven Marker mit den Merkmalen im Anspruch 1 und hier insbesondere im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen ergeben sich aus den hiervon abhängigen Unteransprüchen.This object is achieved by a passive marker with the features in
Den Kern des erfindungsgemäßen passiven Markers bzw. passiven Tags bildet wenigstens ein Detektionsmuster, das auf einem Trägermaterial angeordnet ist und an beliebigen Objekten lösbar oder unlösbar befestigt werden kann. Für Systeme, wie beispielsweise Fahrerassistenzsysteme sowie autonomes Fahren, die auf umgebungserfassenden Sensoren sowie der Detektion bzw. Klassifikation von Objekten beruhen, können zusätzlich direkt von Objekten, die mit zumindest einem derartigen passiven Marker ausgestattet sind, eindeutige Informationen erhalten. Dies kann zusätzlich zu den klassischen Sensordatenverarbeitungsalgorithmen und einem maschinellen Lernen der Systeme erfolgen.The core of the passive marker according to the invention or passive tags forms at least one detection pattern which is arranged on a carrier material and can be attached to any objects in a detachable or non-detachable manner. For systems such as driver assistance systems and autonomous driving, which are based on environment-sensing sensors and the detection or classification of objects, in addition directly from objects that are equipped with at least one such passive marker, get clear information. This can be done in addition to the classical sensor data processing algorithms and machine learning of the systems.
Durch einen erfindungsgemäßen passiven Marker steht ohne zusätzliches Kommunikationselement sowie ohne zusätzliche Kommunikation zwischen dem Objekt und einem detektieren System, wie beispielsweise einem Fahrzeug, eine eindeutige Informationsquelle zur Verfügung. Die Information fließt sozusagen direkt über den zumindest einen Sensor in das System.By a passive marker according to the invention is without additional communication element and without additional communication between the object and a detected system, such as a vehicle, a unique source of information available. The information flows, so to speak, directly into the system via the at least one sensor.
Das Objekt ist vorzugsweise ein bewegliches Objekt, wie beispielsweise ein Fußgänger. Derart ausgestattete Fußgänger, insbesondere Kinder, können mit einem derartigen passiven Marker zuverlässig klassifiziert werden, wodurch ein Notbremsassistent signifikant verbessert wird. Dabei kann ein Fußgänger auch mit mehreren Markern an verschiedenen Positionen versehen werden.The object is preferably a moving object, such as a pedestrian. Such equipped pedestrians, especially children, can be reliably classified with such a passive marker, thereby significantly improving an emergency brake assist. A pedestrian can also be provided with several markers at different positions.
Der erfindungsgemäße passiven Marker ist kostengünstig, benötigt keine Energieversorgung und kann an bewegliche Objekte oder an Objekte der Infrastruktur bzw. Verkehrsinfrastruktur, wie beispielsweise Beschilderungen zur Autobahnausfahrt oder dergleichen, angebracht werden.The passive marker according to the invention is inexpensive, requires no power supply and can be attached to moving objects or objects of the infrastructure or traffic infrastructure, such as signs for highway exit or the like.
Mithilfe eines erfindungsgemäßen passiven Tags kann eine Objektdetektion ohne zusätzliche Kommunikation zwischen Objekt und dem detektierenden System, wie beispielsweise einem Fahrzeug, erfolgen. Die zu ermittelnde Information kann direkt über die Sensoren ermittelt werden und in das System einfließen. Dies kann insbesondere durch ein Detektionsmuster oder eine Kombination von mehreren sensorspezifischen Detektionsmustern erreicht werden.With the aid of a passive tag according to the invention, object detection can take place without additional communication between the object and the detecting system, such as a vehicle. The information to be determined can be determined directly via the sensors and incorporated into the system. This can be achieved in particular by a detection pattern or a combination of several sensor-specific detection patterns.
Bevorzugt können zumindest zwei sensorspezifische Detektionsmuster oder eine Kombination mehrerer sensorspezifischer Detektionsmuster auf der ersten Oberfläche, d. h. auf der Vorderseite, des Trägermaterials angeordnet sein, wobei zum Beispiel eine Kombination einer klassischen optischen Kodierung, wie beispielsweise zumindest einem QR-Code, mit zumindest einem Radarreflektor möglich ist. Dabei kann beispielsweise auf einer Art Klebefolie zumindest ein QR-Code und eine Mehrzahl von sehr kleinen Cornerreflektoren kombiniert angebracht werden.Preferably, at least two sensor-specific detection patterns or a combination of a plurality of sensor-specific detection patterns on the first surface, ie on the front side, of the Be arranged carrier material, for example, a combination of a classic optical encoding, such as at least one QR code, with at least one radar reflector is possible. In this case, for example, at least one QR code and a plurality of very small corner reflectors can be combined on a type of adhesive film.
Gemäß einer sehr vorteilhaften Weiterbildung der Idee kann es dabei vorgesehen sein, dass das Detektionsmuster als QR-Code, Cornerreflektor, Rückstrahlsignatur, optisch detektierbares Muster und/oder Radarreflektor ausgebildet ist. Beispielsweise kann eine Art Brosche bzw. Anhänger mit einem erfindungsgemäßen Marker versehen sein und einen definierten Radarrückstrahlquerschnitt sowie zusätzlich zumindest eine von optischen Sensoren wie einem Lidar oder einer Kamera detektierbares Muster aufweisen.According to a very advantageous development of the idea, it may be provided that the detection pattern is designed as a QR code, Corner reflector, Rückstrahlsignatur, optically detectable pattern and / or radar reflector. For example, a type of brooch or pendant may be provided with a marker according to the invention and have a defined Radarrückstrahlquerschnitt and additionally at least one detectable by optical sensors such as a lidar or a camera pattern.
Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung kann es vorsehen, dass die zweite Oberfläche, d. h. eine Rückseite, als Klebefläche ausgebildet ist oder mechanische Verbindungsmittel aufweist, sodass der Marker flexibel auf unterschiedlichen Oberflächen haftend angebracht oder mechanisch fixiert werden kann.A further advantageous embodiment may provide that the second surface, d. H. a back, is designed as an adhesive surface or mechanical connecting means, so that the marker can be flexibly attached to different surfaces or mechanically fixed.
Eine sehr günstige Weiterbildung des erfindungsgemäßen Markers sieht es dabei vor, dass das Objekt ein bewegliches Objekt wie ein Nummernschildhalter, ein Nummernschild, eine Person oder ein Fahrzeug ist. Dabei kann beispielsweise auf ein Nummernschildhalter oder ein Nummernschild zumindest ein Marker direkt aufgebracht bzw. aufgeklebt werden. Beispielsweise können Leuchteinheiten bzw. Beleuchtungseinrichtungen eines Fahrzeugs das sensorspezifische Detektionsmuster direkt nutzen. Dabei kann ebenso ein hochfrequentes Blinksignal als optischer Pfad genutzt werden.A very favorable development of the marker according to the invention provides that the object is a movable object such as a license plate holder, a license plate, a person or a vehicle. In this case, for example, at least one marker can be directly applied or glued onto a license plate holder or license plate. For example, lighting units or lighting devices of a vehicle can directly use the sensor-specific detection pattern. In this case, a high-frequency flashing signal can also be used as an optical path.
In einer bevorzugten Weiterbildung kann das Objekt ein stationäres Objekt wie ein Brückenpfeiler, eine Schilderbrücke, ein Verkehrsschild oder eine Ampel sein, sodass unabhängig von Verkehrsschildern Information mittels passiver Marker übermittelt werden können. Dies ist insbesondere beim autonomen Fahren vorteilhaft. So kann beispielsweise die Lokalisierung eines autonomen Fahrzeugs an kritischen Stellen gestützt werden oder die Umgebungserfassung durch Objektidentifizierungen durch zumindest einen passiven Marken an je einem Brückenpfeiler oder an je einer Schilderbrücke unterstützt werden. Im Falle von Schilderbrücken, insbesondere mit Wechselkennzeichen, kann über eine Frequenzänderung der Leuchteinheiten, beispielsweise der LED-Leuchten, zusätzliche Informationen über den optischen Pfad übertragen werden. Desweiteren gelten die gleichen Vorteile wie für passive Marker an beweglichen Objekten.In a preferred embodiment, the object may be a stationary object such as a bridge pier, a sign bridge, a traffic sign or a traffic light, so that information can be transmitted by means of passive markers independently of traffic signs. This is particularly advantageous in autonomous driving. Thus, for example, the localization of an autonomous vehicle can be supported at critical points or the environmental detection can be supported by object identifications by at least one passive mark on each bridge pier or on a gantry. In the case of gantries, especially with change indicator, additional information about the optical path can be transmitted via a change in frequency of the lighting units, such as the LED lights. Furthermore, the same advantages apply as for passive markers on moving objects.
Durch einen erfindungsgemäßen passiven Tag kann die Detektion und Klassifikation verbessert werden. Der passive Tag kann ein Detektionsmuster oder auch eine Kombination von mehreren sensorspezifischen Detektionsmustern aufweisen. Im Falle einer Kamera kann das zum Beispiel eine optische Kodierung wie ein QR-Code sein. Im Falle von Radarsensoren können eindeutig identifizierbare Rückstrahlsignaturen oder Mikrodopplereffekte genutzt werden.By a passive tag according to the invention, the detection and classification can be improved. The passive tag may have a detection pattern or even a combination of several sensor-specific detection patterns. In the case of a camera, this can be, for example, an optical coding, such as a QR code. In the case of radar sensors, clearly identifiable retroreflective signatures or microdoppler effects can be used.
Weitere Vorteile des erfindungsgemäßen Markers ergeben sich ferner aus den restlichen abhängigen Unteransprüchen und werden anhand der Ausführungsbeispiele deutlich, welche nachfolgend unter Bezugnahme auf die Figuren näher beschrieben werden.Further advantages of the marker according to the invention will become apparent from the remaining dependent claims and will be apparent from the embodiments, which are described below with reference to the figures.
Dabei zeigen:
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1 eine schematische Draufsicht auf einen Straßenverlauf; -
2 eine mögliche Ausgestaltung eines erfindungsgemäßen passiven Markers; -
3 eine mögliche Situation eines passierenden Fußgängers aus Sicht eines Fahrzeugs.
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1 a schematic plan view of a street course; -
2 a possible embodiment of a passive marker according to the invention; -
3 a possible situation of a passing pedestrian from the perspective of a vehicle.
In der Darstellung der
Eine mögliche Ausführungsform eines erfindungsgemäßen passiven Markers
Eine mögliche Situation eines passierenden Fußgängers
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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