DE102018004018A1 - Verfahren zur Auswertung von Sensordaten für ein Fahrzeug - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Auswertung von Sensordaten (D1 bis Dn) für ein Fahrzeug, wobei erfindungsgemäß ein Fahrzeugstandort (POS) bestimmt wird und für den Fahrzeugstandort (POS) lokale Umgebungsbedingungen (UB) von einer fahrzeugexternen Informationsquelle (4), einer in einer Fahrzeugumgebung befindlichen Messstation (6) und/oder in der Fahrzeugumgebung befindlichen Verkehrsteilnehmern (7) an das Fahrzeug übermittelt werden. Anhand der übermittelten Umgebungsbedingungen (UB) wird eine Auswertung von mittels zumindest eines Umgebungssensors (2.1 bis 2.n) des Fahrzeugs erfassten Sensordaten (D1 bis Dn) angepasst, werden Qualitätskennzahlen von bereits ausgewerteten Sensordaten ermittelt und/oder Messwerte zumindest eines Umgebungssensors (2.1 bis 2.n) des Fahrzeugs plausibilisiert.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Auswertung von Sensordaten für ein Fahrzeug.
  • Aus der DE 10 2015 113 911 A1 ist ein Verfahren zum Kalibrieren eines an Bord befindlichen Sensors eines Fahrzeugs, das ein Steuersystem aufweist, bekannt. Das Verfahren umfasst:
    • - Sammeln von Fahrzeugzustandsdaten durch das Steuersystem während eines Betriebs des Fahrzeugs;
    • - Erhalten von Navigationskartendaten durch das Steuersystem während des Betriebs des Fahrzeugs;
    • - Berechnen eines gegenwärtigen Kalibrierungsfaktors für den an Bord befindlichen Sensor, basierend auf den gesammelten Fahrzeugzustandsdaten und den erhaltenen Navigationskartendaten, durch das Steuersystem; und
    • - Kalibrieren des an Bord befindlichen Sensors durch das Steuersystem in Reaktion auf den gegenwärtigen Kalibrierungsfaktor.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein neuartiges Verfahren zur Auswertung von Sensordaten für ein Fahrzeug anzugeben.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem Verfahren gelöst, welches die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • In dem Verfahren zur Auswertung von Sensordaten für ein Fahrzeug wird erfindungsgemäß ein Fahrzeugstandort bestimmt und für den Fahrzeugstandort werden lokale Umgebungsbedingungen von einer fahrzeugexternen Informationsquelle, einer in einer Fahrzeugumgebung befindlichen Messstation und/oder in der Fahrzeugumgebung befindlichen Verkehrsteilnehmern an das Fahrzeug übermittelt. Anhand der übermittelten Umgebungsbedingungen wird eine Auswertung von mittels zumindest eines Umgebungssensors des Fahrzeugs erfassten Sensordaten angepasst, werden Qualitätskennzahlen von bereits ausgewerteten Sensordaten ermittelt und/oder werden Messwerte zumindest eines Umgebungssensors des Fahrzeugs plausibilisiert.
  • Sensoren, wie beispielsweise Radarsensoren, Ultraschallsensoren, Lidarsensoren und Kameras, haben bei bestimmten Umwelteinflüssen vorhersagbare oder vorherbestimmte Verhaltensweisen oder Messwertoffsets oder Ungenauigkeiten. Mittels des Verfahrens kann durch Kenntnis der aktuellen Umgebungsbedingungen die Anpassung der Auswertung der erfassten Sensordaten erfolgen, so dass ein aus den Sensordaten, beispielsweise aus gemessenen Abständen zu Objekten oder eine reine Erfassung von Objekten, berechnetes Umgebungsmodell sehr genau und fehlerfrei erzeugt werden kann. Somit können unter Berücksichtigung der Umgebungsbedingungen Sensordaten der beeinflussten Umgebungssensoren situationsabhängig verarbeitet werden, ohne dass der jeweilige Umgebungssensor selbst die Umgebungsbedingungen erfassen oder erkennen muss. Somit wird eine Umgebungserfassung verbessert, wobei bei Vorliegen hochgenauer Umgebungsbedingungen Sensoren, wie beispielsweise Temperatursensoren, entfallen können.
  • Die Übermittlung der Umgebungsbedingungen von in der Fahrzeugumgebung befindlichen Messstationen und/oder in der Fahrzeugumgebung befindlichen Verkehrsteilnehmern an das Fahrzeug ermöglicht, dass keine dauerhafte Datenverbindung zwischen dem Fahrzeug und einer fahrzeugexternen Informationsquelle, beispielsweis einem zentralen Datendienst, erforderlich ist. Somit ist eine Übertragung der Umgebungsbedingungen auch in Regionen mit fehlender oder unzureichender Netzabdeckung eines Mobilfunknetzes möglich.
  • Die Plausibilisierung der Messwerte ermöglicht eine Bewertung, ob bei Vorliegen aktueller Umgebungsbedingungen mittels des entsprechenden Umgebungssensors erfasste Sensordaten korrekt sind.
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
  • Dabei zeigt:
    • 1 schematisch ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zur Auswertung von Sensordaten für ein Fahrzeug.
  • In der einzigen 1 ist ein Blockschaltbild eines möglichen Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung 1 zur Auswertung von Sensordaten D1 bis Dn für ein Fahrzeug dargestellt.
  • Umgebungssensoren 2.1 bis 2.n für Fahrzeuganwendungen, wie beispielsweise Radarsensoren, Ultraschallsensoren, Lidarsensoren und Kameras, haben bei bestimmten Umwelteinflüssen vorhersagbare oder vorherbestimmte Verhaltensweisen oder Messwertoffsets oder Ungenauigkeiten.
  • Um unabhängig von Umgebungsbedingungen UB stets richtige Ergebnisse aus den Sensordaten D1 bis Dn, beispielsweise für Fahrerassistenzsysteme, ableiten zu können, ist vorgesehen, dass mittels einer Positionserfassungseinheit 3, beispielsweise eines GPS-Empfängers, ein Fahrzeugstandort POS bestimmt wird und für den Fahrzeugstandort POS lokale Umgebungsbedingungen UB von einer fahrzeugexternen Informationsquelle 4, beispielsweise einem so genannten Backendserver, an das Fahrzeug übermittelt werden.
  • Als Umgebungsbedingungen UB werden dabei beispielsweise Informationen über eine Luftfeuchtigkeit, einen Sonnenstand, einen Niederschlag, Nebel, eine Luftverschmutzung und/oder Wind an das Fahrzeug übermittelt.
  • Anhand dieser Umgebungsbedingungen UB wird mittels einer Auswerteeinheit 5 eine anhand der Sensordaten D1 bis Dn durchgeführte Auswertung, im Folgenden auch als Sensordatenauswertung, angepasst. Alternativ oder zusätzlich werden Qualitätskennzahlen von bereits ausgewerteten Sensordaten ermittelt und/oder Messwerte zumindest eines Umgebungssensors 2.1 bis 2.n des Fahrzeugs plausibilisiert. Beispielsweise können so unter Berücksichtigung der Umgebungsbedingungen UB die Sensordaten D1 bis Dn der beeinflussten Umgebungssensoren 2.1 bis 2.n situationsabhängig verarbeitet werden, ohne dass der jeweilige Umgebungssensor 2.1 bis 2.n selbst die Umgebungsbedingungen UB erfassen muss.
  • Beispielsweise wird ein Radarsensor in einer Hofeinfahrt zur Erkennung von Hindernissen in einer Fahrzeugumgebung verwendet. Ein Rückstrahlkoeffizient von elektromagnetischen Wellen ist unter anderem abhängig von einer Feuchtigkeit eines jeweiligen reflektierenden Objekts. Um zu verhindern, dass beispielsweise anhand von Sensordaten D1 bis Dn des Radarsensors eine Rasenkante bei Regen oder feuchtem Gras als Hindernis erkannt wird, wird die Sensordatenauswertung an die Umweltbedingungen UB angepasst.
  • Diese Anpassungen umfassen beispielsweise eine Veränderung von Schwellwerten innerhalb einer Sensorrohdatenverarbeitung oder die bereits genannte Anpassung von Qualitätskennzahlen in späteren Verarbeitungsalgorithmen, die auf den bereits verarbeiteten Sensordaten D1 bis Dn basieren.
  • Um einen Einsatz der Vorrichtung 1 auch in Regionen zu ermöglichen, in welchen keine oder nur eine unzureichende Datenverbindung zu der fahrzeugexternen Informationsquelle 4 möglich ist, ist zusätzlich vorgesehen, dass die lokalen Umgebungsbedingungen UB alternativ oder zusätzlich zumindest in solchen Regionen von anderen Umgebungssensoren 2.1 bis 2.n des Fahrzeugs zur Verfügung gestellt werden. In Fahrzeugen steht im Allgemeinen eine Vielzahl unterschiedlicher Umgebungssensoren 2.1 bis 2.n zur Verfügung, welche unterschiedliche Messkonzepte aufweisen. Diese Umgebungssensoren 2.1 bis 2.n können verwendet werden, um bestimmte Umgebungsbedingungen UB zu erfassen, wobei die erfassten Umgebungsbedingungen UB anderen Umgebungssensoren 2.1 bis 2.n und/oder der Auswerteeinheit 5 zur Verfügung gestellt werden können.
  • Auch ist es alternativ oder zusätzlich möglich, dass die Umgebungsbedingungen UB von zumindest einer in der Fahrzeugumgebung befindlichen Messstation 6, wie beispielsweise Umweltsensoren an Gebäuden oder anderen Aufbauten, und/oder in der Fahrzeugumgebung befindlichen Verkehrsteilnehmern 7 an das Fahrzeug übermittelt werden.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Vorrichtung
    2.1 bis 2.n
    Umgebungssensor
    3
    Positionserfassungseinheit
    4
    Informationsquelle
    5
    Auswerteeinheit
    6
    Messstation
    7
    Verkehrsteilnehmer
    D1 bis Dn
    Sensordaten
    POS
    Fahrzeugstandort
    UB
    Umgebungsbedingung
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102015113911 A1 [0002]

Claims (2)

  1. Verfahren zur Auswertung von Sensordaten (D1 bis Dn) für ein Fahrzeug, dadurch gekennzeichnet, dass - ein Fahrzeugstandort (POS) bestimmt wird und - für den Fahrzeugstandort (POS) lokale Umgebungsbedingungen (UB) von einer fahrzeugexternen Informationsquelle (4) und/oder einer in einer Fahrzeugumgebung befindlichen Messstation (6) und/oder in der Fahrzeugumgebung befindlichen Verkehrsteilnehmern (7) an das Fahrzeug übermittelt werden und - anhand der übermittelten Umgebungsbedingungen (UB) eine Auswertung von mittels zumindest eines Umgebungssensors (2.1 bis 2.n) des Fahrzeugs erfassten Sensordaten (D1 bis Dn) angepasst wird, Qualitätskennzahlen von bereits ausgewerteten Sensordaten ermittelt und/oder Messwerte zumindest eines Umgebungssensors (2.1 bis 2.n) des Fahrzeugs plausibilisiert werden.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Umgebungsbedingungen (UB) Informationen über - eine Luftfeuchtigkeit, - einen Sonnenstand, - einen Niederschlag, - Nebel, - eine Luftverschmutzung und/oder -Wind übermittelt werden.
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