DE102018000103A1

DE102018000103A1 - System und Verfahren zum Steuern einer Kabinenaufhängung und das System umfassendes Fahrzeug

Info

Publication number: DE102018000103A1
Application number: DE102018000103.3A
Authority: DE
Inventors: Jan Dellrud
Original assignee: Scania CV AB
Current assignee: Scania CV AB
Priority date: 2017-01-17
Filing date: 2018-01-09
Publication date: 2018-07-19
Anticipated expiration: 2038-01-10
Also published as: SE1750034A1; DE102018000103B4; SE540430C2

Abstract

Die vorliegende Offenbarung betrifft Methoden im Zusammenhang mit Fahrzeugen und insbesondere ein System und ein Verfahren zum Steuern einer Kabinenaufhängung in einem Fahrzeug, das dazu konfigurierbar ist, in einem autonomen Modus betrieben zu werden. Gemäß einem Aspekt betrifft die Offenbarung ein System (2) zum Steuern einer Kabinenaufhängung in einem Fahrzeug (1), das dazu konfigurierbar ist, in einem autonomen Modus betrieben zu werden, wobei das Fahrzeug (1) eine Kabine (3) und einen Fahrzeugrahmen (4) umfasst. Das System umfasst eine Kabinenaufhängungsanordnung (5), die dazu eingerichtet ist, die Kabine (3) beweglich an dem Fahrzeugrahmen (4) aufzuhängen. Das System umfasst ferner eine Feststellanordnung (6), die dazu eingerichtet ist, Steuerdaten zu erhalten, die anzeigen, ob der autonome Modus aktiviert ist, und die dazu eingerichtet ist, die Kabine (3) auf der Grundlage der erhaltenen Steuerdaten in einer festgelegten Position relativ zu dem Fahrzeugrahmen (4) festzustellen oder sie von der festgelegten Position zu lösen. Die vorliegende Erfindung betrifft auch eine Computerprogramm und ein Computerprogrammprodukt.

Description

Technisches Feld
Die vorliegende Offenbarung betrifft Methoden im Zusammenhang mit Fahrzeugen und insbesondere ein System und ein Verfahren zum Steuern einer Kabinenaufhängung in einem Fahrzeug, das dazu konfigurierbar ist, in einem autonomen Modus betrieben zu werden. Die vorliegende Erfindung betrifft auch ein Computerprogramm und ein Computerprogrammprodukt.
Hintergrund
Ein schweres Fahrzeug zu fahren stellt oftmals hohe Anforderungen an den Fahrer, da es viele komplexe vorhersehbare und unvorhersehbare Situationen gibt, die berücksichtigt werden müssen. Daher sind derzeit Fahrhilfen verfügbar, wie beispielsweise ein adaptives Geschwindigkeitsregelungssystem, ein Notfallbremsen, Fahrbahnwarnungen und ähnliches, um die Arbeit des Fahrers zu erleichtern. Diese Unterstützungen erfordern, dass ein Bediener in dem Fahrzeug anwesend ist, der die Situation selbst beurteilen und geeignete Maßnahmen treffen kann. Zusätzlich erlaubt die fortschreitende Entwicklung von Fahrzeugelektronik die Verwendung automatischer Fahrfunktionen, bei denen sowohl die Längssteuerung als auch die Quersteuerung des Fahrzeugs automatisch durchgeführt werden (ohne jeglichen manuellen Eingriff). Dies schließt ein, dass autonomes Fahren durchgeführt werden kann, ohne dass ein Bediener oder Fahrer bei dem Fahrzeug anwesend ist. Um ein Fahrzeug in sicherer Weise autonom zu betreiben, wird eine genaue Beurteilung der Umgebung des Fahrzeugs benötigt. Dies kann erzielt werden, indem Sensoren, wie beispielsweise Kameras, Radarvorrichtungen und dergleichen, mit hoher Präzision und fortschrittlicher Informationsverarbeitung verwendet werden sowie Kommunikation zwischen verschiedenen Steuereinheiten des Fahrzeugs.
Die obengenannten Sensoren können an dem Fahrzeug an unterschiedlichen Stellen angeordnet werden. Zum Beispiel können die Sensoren an der Kabine des Fahrzeugs angebracht werden, beispielsweise innerhalb der Kabine oder außerhalb der Kabine. Allerdings können an der Kabine angebrachte Sensoren durch die Bewegung der Kabine gestört werden und folglich Daten bereitstellen, die eine niedrige Qualität haben oder fehlerhaft sind. Eine mögliche Lösung ist es daher, Sensoren an dem Fahrzeugrahmen anstatt an der Kabine anzubringen. Allerding kann ein Anbringen am Fahrzeugrahmen aufgrund rauer Umgebung zu einer kürzeren Betriebszeit für die Sensoren führen. Es kann auch zu Problem dahingehend führen, die Sensoren sauber und frei von Feuchtigkeit etc. zu halten. Um dies zu überwinden kann eine zusätzliche kabinenartige Umgebung hinzugefügt werden, um Sensoren wie Kameras oder Radar vor rauer Umgebung zu schützen.
Zusammenfassung
Es ist eine Aufgabe der Offenbarung, zumindest einige der Nachteile bestehender Lösungen zu abzumildern. Es ist noch eine weitere Aufgabe, ein System bereitzustellen, durch das ein Fahrzeug unter Verwendung von Sensoren autonom betrieben werden kann, während die obengenannten Probleme vermieden werden. Es ist eine weitere Aufgabe, ein System bereitzustellen, das es umsetzbar macht, an der Kabine angebrachte Sensoren in einem autonomen Modus zu verwenden, in welchem Daten von den an der Kabine angebrachten Sensoren vertraut werden kann.
Diese und andere Aufgaben werden zumindest teilweise von dem System und dem Verfahren gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst sowie durch die Ausführungsformen gemäß den abhängigen Ansprüchen.
Gemäß einem Aspekt betrifft die Offenbarung ein System zum Steuern einer Kabinenaufhängung in einem Fahrzeug, das dazu konfigurierbar ist, in einem autonomen Modus betrieben zu werden, wobei das Fahrzeug eine Kabine und einen Fahrzeugrahmen umfasst. Das System umfasst eine Kabinenaufhängungsanordnung, die dazu eingerichtet ist, die Kabine beweglich an dem Fahrzeugrahmen aufzuhängen. Das System umfasst ferner eine Feststellanordnung, die dazu eingerichtet ist, Steuerdaten zu erhalten, die anzeigen, ob der autonome Modus aktiviert ist, und die dazu eingerichtet ist, die Position auf der Grundlage der erhaltenen Steuerdaten in einer festgelegten Position relativ zu dem Fahrzeugrahmen festzustellen oder sie von der festgelegten Position zu lösen.
Indem ein System bereitgestellt wird, das eine Feststellanordnung, die eine beweglich oder elastisch aufgehängte Kabine in einer festgelegten Position feststellen kann, können die obengenannten Probleme im Zusammenhang mit an einer Kabine angebrachten Sensoren vermieden werden.
Gemäß einigen Ausführungsformen ist die Feststellanordnung dazu eingerichtet, die Kabine in der festgelegten Position festzustellen, wenn die Steuerdaten anzeigen, dass der autonome Modus aktiviert ist.
Zum Beispiel ist die Kabine in einem Fahrzeug, das in einigen Situationen von einem menschlichen Fahrer gefahren wird und in anderen Situationen fahrerlos ist, an dem Fahrgestellt festgestellt, wenn das Fahrzeug in autonomen Modi betrieben wird, und die Kabine ist elastisch an dem Fahrgestelle aufgehängt, wenn ein Fahrer in der Kabine anwesend ist. Dadurch kann das Problem fehlerhafter Sensordaten oder Sensordaten niedriger Qualität aufgrund von Bewegungen der Kabine relativ zu dem Fahrgestell in dem autonomen Modus vermieden werden, während noch immer eine komfortable Umgebung für den Fahrer bereitgestellt wird, wenn er oder sie in der Kabine anwesend ist.
Gemäß einigen Ausführungsformen ist die Feststellanordnung dazu eingerichtet, die Steuerdaten zu empfangen, die ein von einer Eingabevorrichtung in dem Fahrzeug bereitgestelltes Steuersignal sind. Dadurch wird eine einfache Lösung erreicht, wobei die Feststellanordnung mit einem einzigen von der Eingabevorrichtung bereitgestellten Signal gesteuert werden kann.
Gemäß einigen Ausführungsformen umfasst das System ferner eine Steuereinheit, die dazu eingerichtet ist, Fahrmodusdaten zu empfangen, die einen Fahrmodus des Fahrzeugs anzeigen, Steuerdaten auf der Grundlage der Fahrmodusdaten zu bestimmen und die Steuerdaten an die Feststellanordnung zu senden, um die Feststellanordnung in Übereinstimmung mit den Steuerdaten zu steuern. Indem eine Steuereinheit eingeführt wird, ist es möglich, fortschrittlichere Regeln dafür umzusetzen, wann die Kabine festgestellt werden soll und wann nicht. Gemäß einigen Ausführungsformen ist die Steuereinheit dazu eingerichtet, die Steuerdaten auf der Grundlage zumindest einer vorbestimmen Regel für die Fahrmodusdaten und/oder für die Sensordaten zu bestimmen.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Steuereinheit weiterhin dazu eingerichtet, Sensordaten zu erhalten, die eine Kabinenbewegung anzeigen, und die Steuerdaten auf der Grundlage der Fahrmodusdaten und der Sensordaten zu bestimmen. Damit ist es möglich, die Kabine nur dann festzustellen, wenn dies nötig ist, beispielsweise aufgrund von umfangreicher Kabinenbewegung. Gemäß einigen Ausführungsformen ist die Steuereinheit dazu eingerichtet, die Feststellanordnung zu steuern, um die Kabine in der festgelegten Position als Reaktion darauf festzustellen, dass die Sensordaten eine Kabinenbewegung oberhalb eines vorbestimmten Schwellenwerts anzeigen. Damit wird die Kabine nur dann festgestellt, wenn die Bewegung oberhalb eines bestimmten Schwellenwerts liegt.
Gemäß einigen Ausführungsformen umfasst die Kabinenaufhängungsanordnung zumindest eines von einem Luftaufhängungsmechanismus und einem mechanischen Aufhängungsmechanismus. Gemäß einigen Ausführungsformen ist der autonome Modus ein halbautonomer Modus oder ein fahrerloser Modus.
Gemäß einigen Ausführungsformen umfasst die Feststellanordnung zumindest eines von einer mechanischen Vorrichtung, die von einer elektrischen Spule betätigt ist, einer mechanischen Vorrichtung, die von einem Elektromotor betätigt ist, einem unter Druck stehenden Luftzylinder und einem hydraulischen Zylinder.
Gemäß einem zweiten Aspekt betrifft die Offenbarung ein Fahrzeug, das ein obenstehend und untenstehend beschriebenes System umfasst. Gemäß einigen Ausführungsformen umfasst das Fahrzeug zumindest einen an der Kabine angebrachten Sensor, der dazu eingerichtet ist, in dem autonomen Modus verwendet zu werden. Gemäß einigen Ausführungsformen umfasst das Fahrzeug zumindest eine Eingabevorrichtung, die dazu eingerichtet ist, eine Benutzereingabe zu empfangen und die Steuerdaten für das System auf der Grundlage der Benutzereingabe bereitzustellen.
Gemäß einem dritten Aspekt betrifft die Offenbarung ein Verfahren zum Steuern einer Kabinenaufhängung in einem Fahrzeug, das dazu einstellbar ist, in einem autonomen Modus betrieben zu werden, wobei das Fahrzeug eine beweglich an einem Fahrzeugrahmen des Fahrzeugs aufgehängte Kabine umfasst. Das Verfahren umfasst ein Erhalten von Steuerdaten, die anzeigen, ob der autonome Modus aktiviert ist, und ein Feststellen der Kabine in einer festgelegten Position relativ zu dem Fahrzeugrahmen auf der Grundlage der erhaltenen Steuerdaten.
Gemäß einigen Ausführungsformen umfasst das Verfahren ein Feststellen der Kabine in einer festgelegten Position relativ zu dem Fahrzeugrahmen, wenn die Fahrmodusdaten anzeigen, dass der autonome Modus aktiviert ist.
Gemäß einigen Ausführungsformen umfasst das Verfahren ein Empfangen von Fahrmodusdaten, die einen Fahrmodus des Fahrzeugs anzeigen, und dann umfasst das Erhalten ein Bestimmen der Steuerdaten auf der Grundlage der Fahrmodusdaten.
Gemäß einigen Ausführungsformen umfasst das Verfahren ein Erhalten von Sensordaten, die eine Kabinenbewegung anzeigen, und wobei das Feststellen auf den Fahrmodusdaten und den Sensordaten basiert.
Gemäß einigen Ausführungsformen umfasst das Verfahren umfasst das Feststellen ein Verwenden zumindest einer vorbestimmten Regel für die Fahrmodusdaten.
Gemäß einem vierten Aspekt betrifft die Offenbarung ein Computerprogramm P, wobei das Computerprogramm P einen Computerprogrammcode umfasst, um eine Steuereinheit oder einen mit der Steuereinheit verbundenen Computer dazu zu veranlassen, das obenstehend und untenstehend beschriebene Verfahren durchzuführen.
Gemäß einem fünften Aspekt betrifft die Offenbarung ein Computerprogrammprodukt, das einen auf einem nichtflüchtigen computerlesbaren Medium gespeicherten Computerprogrammcode zum Durchführen der Verfahrensschritte des oben beschriebenen Verfahrens umfasst, wenn der Computerprogrammcode von einer Steuereinheit oder einem mit der Steuereinheit verbundenen Computer ausgeführt wird.
Figurenliste

1 stellt ein Fahrzeug dar, in welchem das vorgeschlagene System und die vorgeschlagenen Verfahren verwendet werden können.
2A stellt eine Kabine dar, die eine beispielhafte Kabinenaufhängungsanordnung umfasst.
2B stellt die Kabine der 2A von oben betrachtet dar.
3A stellt eine Kabine dar, die eine andere beispielhafte Kabinenaufhängungsanordnung umfasst.
3B stell die Kabine der 3A von oben betrachtet dar.
4A stellt ein System zum Steuern einer Kabinenaufhängung in einem Fahrzeug gemäß einer ersten beispielhaften Ausführungsform dar.
4B stellt eine alternative Umsetzung des Systems in 4A dar.
5 stellt ein System zum Steuern einer Kabinenaufhängung in einem Fahrzeug gemäß einer zweiten beispielhaften Ausführungsform dar.
6 stellt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens gemäß einigen Ausführungsformen dar.

Ausführliche Beschreibung
Im Folgenden werden ein System und ein Verfahren zum Steuern einer Kabinenaufhängung in einem Fahrzeug beschrieben, das dazu konfigurierbar ist, in einem autonomen Modus betrieben zu werden. Wie oben erwähnt wurde, können an einer Kabine eines Lastwagens angeordnete Sensoren von den Bewegungen oder Vibrationen der Kabine gestört werden und infolgedessen Daten bereitstellen, die fehlerhaft sind oder niedrige Qualität haben. Der Grund ist, dass die Kabine eines Fahrzeugs oftmals beweglich oder elastisch an dem Fahrzeugrahmen aufgehängt ist, um eine komfortable Umgebung für den Fahrer bereitzustellen.
Die vorgeschlagene Methode basiert auf der Erkenntnis, dass die elastische Aufhängung Probleme in einem autonomen Modus verursache kann, beispielsweise, wenn Sensoren, die zum Betreiben des Fahrzeugs in einem autonomen Modus verwendet werden, an der Kabine angeordnet sind. Der Grund ist, dass die Kabine relativ zu dem Fahrgestell in einer unvorhersehbaren Weise bewegt oder verlagert werden kann. Sensoren werden typischerweise zum Verfolgen von Objekten verwendet. Die Position eines Objekts kann auf der Grundlage von Sensordaten geschätzt werden. Allerdings kann wegen der oben erwähnten Kabinenbewegungen eine geschätzte Position eines Objekts, das von einem an dem Rahmen angebrachten Sensor verfolgt wird, von einer geschätzten Position desselben Objekts abweichen, wenn es von Sensoren verfolgt wird, die an der Kabine angeordnet sind. Zum Beispiel wenn ein Fahrzeug, das in einem autonomen Modus betrieben wird, auf einer geraden Straße fährt und wenn die Kabine elastisch an dem Fahrzeugrahmen aufgehängt ist, kann eine Bodenwelle auf einer Seite der Straße die Kabine dazu veranlassen, derart zu schwingen, dass die Kabine relativ zu dem Fahrzeugrahmen bewegt und verlagert wird. Wenn eine Kamera, die beispielsweise zum Spurhalten verwendet wird, an der Kabine angebracht ist, wird sich die Kamera infolgedessen auch bewegen. Ein autonomes Fahrsystem kann die Bewegung derart auslegen, als ob das Fahrzeug eine Kurve fährt. Daher könnte die Bewegung eine falsche Reaktion in dem autonomen Fahrsystem auslösen. Das autonome Fahrsystem könnte zum Beispiel versuchen, das wahrgenommene Fahren einer Kurve durch ein Fahren einer Kurve in entgegengesetzter Richtung auszugleichen. Zu beachten ist, dass an einer Kabine angebrachte Kameras im Allgemeinen Objekte (zum Beispiel Fahrspuren) einige Meter vor dem Fahrzeug verfolgen. Daher könnte auch eine geringfügige Bewegung der Kabinen eine beträchtliche Reaktion in dem autonomen Fahrsystem verursachen. Da diese Bewegungen unvorhersehbar sind, ist es ferner schwierig, das autonome Fahrsystem derart anzupassen, dass es solche Bewegungen berücksichtigt, wenn es das Fahrzeug in einem autonomen Modus steuert.
Das System und das Verfahren, die nun beschrieben werden, ermöglichen es einer Kabine, relativ zu dem Fahrzeugrahmen entweder festgestellt oder gelöst zu sein, abhängig von Daten im Zusammenhang mit einem autonomen Fahrmodus. Dadurch können Probleme vermieden werden, die von fehlerhaften Sensordaten oder von Sensordaten niedriger Qualität verursacht sind, die von Kabinenbewegungen verursacht sind. Dieser Effekt wird im Folgenden mit Bezug auf ein Kabinenaufhängungssystem in einem Lastwagen beispielhaft beschrieben, aber es soll verstanden werden, dass das System und das Verfahren auch in anderen Fahrzeugen verwendet werden können.
1 stellt ein beispielhaftes Fahrzeug 1 dar, hier einen Lastwagen, das die vorgeschlagenen Lösungen umfasst. Das Fahrzeug 1 umfasst eine Kabine 3 und einen Fahrzeugrahmen 4, auf den manchmal als Fahrgestell oder als Lastwagenkarosserie Bezug genommen wird. Die Beweglichkeit der Aufhängungsanordnungen bringt mit sich, dass die Kabine 3 und der Fahrzeugrahmen 4 relativ zueinander in zumindest eine Richtung bewegbar sind. Die Aufhängungsanordnung 5 ist typischerweise dazu eingerichtet, die Kabine elastisch an dem Fahrzeugrahmen 4 derart aufzuhängen, dass das Fahren für den Fahrer komfortabel wird. In anderen Worten, die Kabine 3 ist elastisch an dem Fahrzeugrahmen 4 befestigt.
In 1 ist die Aufhängungsanordnung 5 mechanisch angetrieben. Eine mechanische Aufhängungsanordnung 5 kann beispielsweise Schraubenfedern 51 (zum Beispiel Stahlfedern) umfassen. Allerdings könnte die Aufhängungsanordnung 5 alternativ auch luftbasiert oder hydraulisch angetrieben sein.
Eine luftbasierte Aufhängungsanordnung umfasst typischerweise einen oder mehrere Luftbälge, ein Luftventil zum Einlassen oder Ablassen von Luft aus den Luftbälgen und einen Drucksensor, der dazu eingerichtet ist, den Druck innerhalb der Luftbälge zu messen. Durch das Einlassen und Auslassen von Luft aus den Luftbälgen können die Steifigkeit der Luftbälge sowie die Position der Kabine relativ zu dem Rahmen angepasst werden.
In einer hydraulisch angetriebenen Aufhängungsanordnung ist die Kabine typischerweise von einem oder mehreren hydraulischen Zylindern an dem Fahrzeugrahmen aufgehängt, die in interaktiver Beziehung mit einem Behälter stehen, der eine hydraulische Flüssigkeit oder Gas enthält. Die Kompressibilität des Gases, beispielsweise Luft, wird es einer veränderlichen Menge der hydraulischen Flüssigkeit erlauben, in den Behälter einzutreten, in Abhängigkeit von dem Druck in dem hydraulischen Zylinder. Dadurch wird eine elastische Aufhängung erzielt. Die oben kurz beschriebenen Aufhängungsanordnungen sind alle allgemein bekannt und werden hierin daher nicht ausführlich beschrieben.
Ferner kann die Kabine 3 relativ zu dem Rahmen 4 des Fahrzeugs auf verschiedene Weisen beweglich aufgehängt sein. In einer typischen Umsetzung ist die Kabine an drei oder vier verschiedenen Punkten an dem Fahrzeugrahmen 4 aufgehängt. Im Allgemeinen werden drei Punkte zur Stabilität benötigt. Allerdings kann die Kabine 3 in Abhängigkeit von der Umsetzung selbstverständlich an mehr Punkten aufgehängt sein.
Eine Möglichkeit ist es, die Kabine unter Verwendung einer Mehrzahl von Federn 51 an dem Fahrzeugrahmen 4 aufzuhängen, was nun mit Bezug auf eine in den 2A bis 2B dargestellte beispielhafte Aufhängungsanordnung 5 erläutert werden wird, wobei 2A die Kabine 3 betrachtet von der langen Seite des Fahrzeugs 1 her darstellt und wobei 2B die Kabine von oben betrachtet darstellt. In den 2A bis 2B werden vier mechanische Schraubenfedern 51 verwendet, eine in jeder Ecke der Kabine 3 (von oben betrachtet). Um Stabilität bereitzustellen, sind die Federn 51 typischerweise nahe der Ecken der Kabine 3 angeordnet (von oben betrachtet), wie in 2B zu erkennen ist.
Alternativ ist die Fahrerkabine 3 an dem Fahrzeugrahmen 4 aufgehängt und relativ zu diesem kippbar, was nun mit Bezug auf eine in den 3A bis 3B dargestellte andere beispielhafte Aufhängungsanordnung 5 erläutert werden wird, wobei 3A die Kabine 3 betrachtet von der langen Seite des Fahrzeugs 1 her darstellt und wobei 3B die Kabine von oben betrachtet darstellt. In dem Beispiel der 3A bis 3B ist die Kabine 3 kippbar an dem Fahrzeugrahmen 4 an einem Ende mittels einer schwenkbaren Verbindung 53, wie beispielsweise einem Scharnier oder einem Gelenk, befestigt. Die schwenkbare Verbindung 53 ist typischerweise an einem vorderen Ende der Kabine relativ zu der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 angeordnet, aber andere Lösungen sind selbstverständlich auch möglich. Die Kabine 3 kann kippbar sein, um Zugang zu dem Motor für eine Wartung zu erlauben sowie gegebenenfalls für Reparaturen. Es ist zu beachten, dass die schwenkbare Verbindung 53 nicht notwendigerweise elastisch ist. Ferner ist die Kabine 3 elastisch an einem anderen Ende der Kabine 3 relativ zu der schwenkbaren Verbindung 53 aufgehängt, d.h. an einer hinteren Kante der Kabine 3 in Fahrtrichtung, falls die schwenkbare Verbindung 53 an dem vorderen Ende der Kabine 3 angeordnet ist. Die elastische Aufhängung kann von einer hydraulischen Anordnung oder einer Luftfeder-Anordnung oder von mechanischen Schraubenfedern bereitgestellt sein.
Wie oben erwähnt können ein oder mehrere Sensoren 8 an der Kabine 3 des Fahrzeugs 1 angeordnet sein. Der Einfachheit halber ist in 4 nur ein Sensor 8 gezeigt. Der Sensor 8 ist beispielsweise eine Kamera, die in einem autonomen Modus zur Objektverfolgung verwendet wird. Wie oben erläutert wurde, liefert die Elastizität der Kabine relativ zu dem Fahrzeugrahmen 4 Komfort für einen Fahrer. Allerdings können die an der Kabine 3 befestigten Sensoren 8 durch eine Verlagerung der Kabine 3 relativ zu dem Fahrzeugrahmen 4 gestört werden, verursacht von der Elastizität der Aufhängungsanordnung 5, und folglich Daten bereitstellen, die falsch sind und niedrige Qualität haben.
Um dies zu überwinden schlägt diese Offenbarung ein System 2 zum Steuern einer Kabinenaufhängung in einem Fahrzeug 1 vor, das dazu konfigurierbar ist, in einem autonomen Modus betrieben zu werden. Dass das Fahrzeug dazu einstellbar oder konfigurierbar ist, in einem autonomen Modus betrieben zu werden, schließt ein, dass der autonome Modus aktiviert und deaktiviert werden kann. Das Einstellen oder Konfigurieren kann beispielsweise von einem Fahrer während des Fahrens oder von einem entfernten Bediener durchgeführt werden. In anderen Worten, das Fahrzeug 1 ist dazu eingerichtet, in einen autonomen Modus versetzt zu werden.
In dieser Offenbarung bezieht sich ein autonomer Modus auf einen Fahrmodus, in dem das Fahrzeug selbstgesteuert ist, d.h. gefahren wird, ohne dass ein Fahrer in der Kabine 3 anwesend ist. In anderen Worten, das Fahrzeug 1 wird in dem autonomen Modus autonom betrieben, ohne dass jegliche Handlung eines Fahrers benötigt wird. Allerdings ist gemäß einigen Ausführungsformen der autonome Modus ein halbautonomer Modus, in welchem eine gewisse Fahrerinteraktion benötigt wird. Allerding haben diese Modi gemein, dass der Betrieb von fortschrittlichen Sensordaten abhängt, die von Sensoren 8 bereitgestellt werden, die an dem Fahrzeug 1 angeordnet sind.
Das System 2 wird nun mit Bezug auf 4A beschrieben, die das Fahrzeug 1 der 1 darstellt, welches das System 2 umfasst. Es ist zu beachten, dass das Fahrzeug 1 zwar natürlich viele andere Teile umfasst, 4A aber lediglich Teile des Fahrzeugs 1 darstellt, die mit dem System im Zusammenhang stehen oder mit dem System auf eine Weise verbunden sind.
Das System 2 umfasst eine Kabinenaufhängungsanordnung 5, die dazu eingerichtet ist, die Kabine beweglich an dem Fahrzeugrahmen 4 aufzuhängen, wie im Zusammenhang mit den 2A bis 2B und 3A bis 3B beschrieben wurde. Das System umfasst ferner eine Feststellanordnung 6. Die Feststellanordnung 6 ist dazu eingerichtet, die Kabine 3 in einer festgelegten Position relativ zu dem Fahrzeugrahmen 4 festzustellen oder sie von der festgelegten Position zu lösen. In anderen Worten, die Feststellanordnung 6 ist ein Mechanismus, der dazu verwendet werden kann, die beweglich aufgehängte Kabine 3 an dem Fahrzeugrahmen 4 in einer niederelastischen, nichtelastischen oder nichtbeweglichen Weise festzustellen. Niederelastisch beinhaltet, dass es eine gewisse Beweglichkeit in der festgestellten Position gibt, beispielsweise, um Spannungen in der Kabine zu vermeiden, die von Drehbewegungen des Fahrzeugrahmens 4 verursacht sind. In jedem Fall ist sie, auch wenn es in der festgestellten Position eine gewisse Elastizität gibt, eine weniger elastische Position als in der gelösten Position. Die Feststellanordnung 6 ist ferner dazu eingerichtet, Steuerdaten zu erhalten, die anzeigen, ob der autonome Modus aktiviert ist, und sie ist dazu eingerichtet, die Kabine 3 auf der Grundlage der erhaltenen Steuerdaten in einer festgelegten Position relativ zu dem Fahrzeugrahmen 4 festzustellen oder sie von der festgelegten Position zu lösen. Die Feststellanordnung 6 kann die Steuerdaten aktiv oder passiv erhalten. Zum Beispiel kann die Feststellanordnung 6 die Steuerdaten durch ein Empfangen von einer anderen Einheit innerhalb oder außerhalb des Fahrzeugs 1 erhalten, oder sie kann sie von einem Datenspeicher einlesen. Die Steuerdaten können ein analoges Signal sein oder Steuerparameter, wie untenstehend ferner beschrieben wird.
Gemäß einigen Ausführungsformen ist die Feststellanordnung 6 dazu eingerichtet, die Kabine 3 in der festgelegten Position festzusetzen, wenn die Steuerdaten anzeigen, dass der autonome Modus aktiviert ist. Dass ein autonomer Modus aktiviert ist, kann einschließen, dass der Modus momentan aktiviert ist, oder, dass der Fahrer oder Steuerer den Fahrmodus derart „angeschaltet“ hat, dass er bald aktiv werden wird. In anderen Worten, gemäß einigen Ausführungsformen stellt die Feststellanordnung 6 die Kabine 3 in einer festgelegten Position relativ zu dem Fahrzeugrahmen 4 fest, wenn der autonomes Modus aktiviert ist (oder bald aktiviert werden wird), wobei Sensoren, die an der Kabine 3 angeordnet sind, nicht von Bewegungen, Verlagerung oder Vibrationen gestört werden, die von einer elastischen Kabinenaufhängungsanordnung 5 verursacht sind. Die Feststellanordnung 6 ist typischerweise dazu eingerichtet, in der „entgegengesetzten Weise“ gelöst zu werden, wenn der autonome Modus deaktiviert wird.
Die Feststellanordnung 6 kann auf mehrere Weisen umgesetzt werden. Wie obenstehend ausgeführt wurde, kann das System 2 ein hydraulisches System sein, das eine hydraulische Aufhängungsanordnung oder eine luftbasierte Aufhängungsanordnung umfasst, oder sie kann ein mechanisches System sein, dass eine mechanische Aufhängungsanordnung umfasst.
In einem mechanischen System umfasst die Feststellanordnung 6 zum Beispiel eine mechanische Verriegelung, wie beispielsweise einen Splint oder ein Zapfen 62, der dazu eingerichtet ist, in einer verriegelten Position von dem Fahrzeugrahmen 4 in ein Loch 63 in der Kabine 3 hineinzuragen, um die Kabine 3 gegen den Fahrzeugrahmen 4 festzustellen, wie in 4A dargestellt. Die mechanische Verriegelung kann von einer elektrischen Spule 61 betätigt sein, die in dem Fahrzeugrahmen 4 angeordnet ist, von einem Elektromotor oder von einem anderen Antriebselement. Die mechanische Verriegelung kann beispielsweise derart angeordnet sein, dass der Zapfen in einer Grundposition, wenn keine Steuerdaten empfangen werden, in den Fahrzeugrahmen 4 eingezogen ist und die mechanische Verriegelung geöffnet ist. Die mechanische Verriegelung ist dann derart angeordnet, dass, wenn Steuerdaten empfangen werden, die anzeigen, dass die Kabine 3 festgestellt werden soll, die mechanische Verriegelung aktiviert wird, um die Kabine 3 an dem Fahrzeugrahmen 4 festzustellen. Zum Beispiel sind die Steuerdaten ein Strom, der durch die Spule fließt und dabei den Zapfen dazu zwingt, die Spule zu verlassen und von dem Fahrzeug 4 in das Loch 63 der Kabine 3 zu ragen. Umgekehrter Betrieb, wobei die Grundposition eine verriegelte Position ist, ist selbstverständlich ebenso möglich. Die Spule und der Zapfen können alternativ stattdessen in der Kabine 3 angeordnet sein und der Zapfen würde in der verriegelten Position in ein Loch in dem Fahrzeugrahmen 4 hineinragen. Es ist zu beachten, dass eine mechanische Verriegelung ebenso mit jedem der Aufhängungssysteme verwendet werden kann.
Eine alternative Umsetzung der Feststellanordnung 6 ist in 4B dargestellt. In 4B umfasst die Aufhängungsanordnung 5 einen Luftbalg 52. In luftbasierten Systemen kann die Feststellanordnung 6 dazu eingerichtet sein, einen vorbestimmten Druck oder dergleichen zu erhalten, um die Kabine 3 an dem Fahrzeugrahmen 4 festzustellen. Dies kann durchgeführt werden, indem Luft durch einen Lufteinlass 64 in den Balg gepumpt wird.
Gemäß einigen Ausführungsformen umfasst die Feststellanordnung 6 ein oder mehrere Ventile 65, die dazu eingerichtet sind, eine Übertragung von Luft zu dem Luftbalg oder den Bälgen 52 über einen Lufteinlass 64 zu beginnen oder zu beenden. Zum Beispiel kann die Feststellanordnung 6 dazu eingerichtet sein, das Ventil 65 zu schließen, wenn der Luftbalg 52 einen vorbestimmten Druck aufweist oder dergleichen, um die Kabine 3 an dem Fahrzeugrahmen 4 festzustellen. Der vorbestimmte Druck kann typischerweise dem entsprechen, dass der Luftbalg 52 vergleichsweise steif ist, wobei die Bewegung der Kabine 3 relativ zu dem Fahrzeugrahmen 4 vernachlässigbar ist. Allerdings ist vollständige Steifigkeit unmöglich oder zumindest sehr schwierig mit luftgefüllten Bälgen 52 zu erreichen.
In einem hydraulisch betriebenen System könnte eine höhere Steifigkeit erzielt werden, zumindest, wenn in dem System eine erhebliche Menge an Flüssigkeit vorhanden ist, da eine Flüssigkeit weniger kompressibel ist als Luft. In einem hydraulisch betriebenen Kabinenaufhängungssystem ist die Elastizität typischerweise durch einen oder mehrere Zylinder (nicht gezeigt) bereitgestellt, die in wechselwirkender Beziehung mit einem Behälter stehen, der Luft und Flüssigkeit beinhaltet, wie oben beschrieben wurde. Die Feststellanordnung 6 kann in einem derartigen System, ähnlich wie in dem luftbasierten System, ein oder mehrere Ventile umfassen, die in der Flüssigkeitsleitung angeordnet sind, um die Übertragung von Flüssigkeit zu dem hydraulischen Zylinder zu beginnen oder zu beenden. Wenn die Flüssigkeitsübertragung zu und von dem Behälter beendet wird, wird der hydraulische Zylinder aufgrund der niedrigen Kompressibilität der Flüssigkeit vergleichsweise steif sein.
In einem luftbetriebenen oder hydraulisch betriebenen System kann die Feststellanordnung 6 gemäß einigen Ausführungsformen dazu eingerichtet sein, die Kabine 3 gegen einen mechanischen Anschlag mit einer positiven Kraft zu drücken, wobei die Kabine sicher an dem Fahrzeugrahmen befestigt ist. Der benötigte Druck ist beispielsweise der Druck, der benötigt wird, um die Kabine 3 an dem Fahrzeugrahmen 4 zu befestigen, zuzüglich einiger Newton, was einen Druck darstellen würde, der benötigt wird, eine Kraft zu erzeugen, um die Kabine 3 an dem Rahmen 4 zu befestigen. Dies ist zumindest mit dem hydraulischen System zu erreichen, da die hydraulische Flüssigkeit nicht in größerem Umfang kompressibel ist.
Wie obenstehend beschrieben wurde kann die Aufhängungsanordnung 5 mehrere einzeln steuerbare Federn 51, 52 umfassen. Falls die Aufhängungsanordnung 5 zwei oder drei Federn umfasst, müssen typischerweise alle festgestellt werden, um ein vollständiges Feststellen der Kabine 3 bereitzustellen. Falls die Aufhängungsanordnung 5 vier Federn 51, 52 umfasst, müssten nur drei festgestellt werden, um eine Wirkung zu erzielen, aber eine noch bessere Wirkung wird erzielt, wenn alle vier festgestellt werden.
Gemäß einigen Ausführungsformen ist die Feststellanordnung 6 dazu eingerichtet, Steuerdaten zu empfangen, die ein von einer Eingabevorrichtung 9 in dem Fahrzeug 1 bereitgestelltes Steuersignal sind. Beispielsweise kann der autonome Modus durch eine Eingabevorrichtung 9 aktiviert werden, zum Beispiel durch einen Schalter, einen Drehknopf, einen Hebel oder einen Knopf, der beispielsweise auf einem Armaturenbrett des Fahrzeugs 1 angeordnet ist. Wenn der Fahrer die Eingabevorrichtung 9 bedient, wird ein Signal an die Feststellanordnung 6 gesendet, welches dann die Kabine 3 auf der Grundlage des empfangenen Signals in einer festgelegten Position relativ zu dem Fahrzeugrahmen 4 feststellt oder sie von der festgelegten Position löst. Das Signal kann zum Beispiel ein Strom sein, der verwendet wird, um eine oder mehrere Spulen in der Feststellanordnung 6 zu aktivieren. Daher wird gemäß dieser Ausführungsform lediglich ein Strom benötigt, um die Feststellanordnung 6 festzustellen oder zu lösen.
Wie obenstehend beschrieben kann die Feststellanordnung 6 von einem Signal in Reaktion auf einen Eingabe aktiviert werden, die von dem Fahrer bereitgestellt wird, der das Fahrzeug 1 in einen autonomen Modus versetzt. Allerdings kann die Feststellanordnung 6 auch von Fahrmodusdaten gesteuert werden, die beispielsweise von einem Steuersystem in dem Fahrzeug oder von einer entfernten Einheit empfangen werden, wie nun mit Bezug auf eine zweite Ausführungsform des System beschrieben wird, das in 5 dargestellt ist.
5 stellt die Kabine 3 des Fahrzeugs 1 von oben betrachtet dar sowie eine Kabinenaufhängungsanordnung 5, die vier Federn umfasst (in dieser Ausführungsform ausgebildet als hydraulische Zylinder 54), die dazu eingerichtet ist, die Kabine 3 an dem Fahrzeugrahmen 4 (in 5 nicht sichtbar) aufzuhängen. Das System 2 umfasst auch eine Feststellanordnung 6, die ein in Verbindung mit jedem hydraulischen Zylinder 54 angeordnetes Ventil 66 umfasst. Hierbei kann die Elastizität des hydraulischen Zylinders durch ein Öffnen und ein Schließen des entsprechenden Ventils 66 wie oben beschrieben gesteuert werden. Das System 2 der 5 umfasst ferner eine Steuereinheit 7. Die Steuereinheit 7 umfasst zum Beispiel eine Verarbeitungseinheit 71 und eine Speichereinheit 72. Die Verarbeitungseinheit 71 kann aus einer oder mehreren zentralen Verarbeitungseinheiten, CPU, zusammengesetzt sein. Die Speichereinheit 72 kann aus einer oder mehreren Speichereinheiten zusammengesetzt sein. Eine Speichereinheit 72 kann einen flüchtigen und/oder einen nichtflüchtigen Speicher, wie beispielsweise einen Flash-Speicher oder einen Random Access Memory, RAM, umfassen. Die Steuereinheit 7 kann ferner ein Computerprogramm P umfasst, das Computerprogrammcode zum Veranlassen der Steuereinheit 7 oder eines mit der Steuereinheit 7 verbundenen Computers dazu umfasst, jeden der Verfahrensschritte durchzuführen, wie im Folgenden beschrieben wird. Die Steuereinheit 7 kann eine elektronische Steuereinheit, ECU, sein.
Die Steuereinheit 7 ist dazu eingerichtet, Fahrmodusdaten zu empfangen, die einen Fahrmodus des Fahrzeugs 1 anzeigen. Ein Beispiel für Fahrmodusdaten sind Daten, die anzeigen, ob der Fahrmodus aktiviert ist oder nicht. Fahrmodusdaten können auch andere Daten im Zusammenhang mit dem Fahrmodus sein, wie beispielsweise Sensordaten oder Daten von der Aufhängungsanordnung 5, wie untenstehend weiter beschrieben wird. Die Fahrmodusdaten können von einem Autonomer-Betrieb-System 10 in dem Fahrzeug 1 empfangen werden. Das Autonomer-Betrieb-System 10 ist beispielsweise eine Einheit, die den Betrieb des Fahrzeugs steuert, wenn der autonome Modus aktiviert ist. Die Fahrmodusdaten können auch von einem entfernten System, wie beispielsweise einem bordfremden System 11 empfangen werden. Ein bordfremdes System 11 ist ein entferntes Steuersystem des Fahrzeugs 1, das zum Beispiel mit der Steuereinheit 7 durch drahtlose Kommunikationsmittel verbunden ist, die in der Steuereinheit 7 oder in dem Autonomer-Betrieb-System 10 umfasst sind.
Die Steuereinheit 7 ist ferner dazu eingerichtet, die Steuerdaten auf der Grundlage der Fahrmodusdaten zu bestimmen und die Steuerdaten an die Feststellanordnung 6 zu senden, um die Feststellanordnung 6 in Übereinstimmung mit den Fahrmodusdaten zu steuern. In anderen Worten, die Steuereinheit 7 ist dazu eingerichtet, die Feststellanordnung 6 auf der Grundlage der empfangenen Fahrmodusdaten zu steuern. Zum Beispiel ist die Steuereinheit 7 dazu eingerichtet, die Steuerdaten auf der Grundlage zumindest einer vorbestimmten Regel für die Fahrmodusdaten und/oder für die Sensordaten zu bestimmen. Die vorbestimmte Regel ist beispielsweise eine Tabelle oder eine Regel. Die vorbestimmte Regel zieht Fahrmodusdaten als Eingabe heran. Die vorbestimmte Regel führt zu Steuerdaten, die von der Feststellanordnung 6 verwendet oder interpretiert werden können. Die Feststellanordnung 6 kann dann in derselben Weise wie obenstehend beschrieben gesteuert werden, beispielsweise derart, dass die Kabine 3 an dem Fahrgestellt festgestellt ist, wenn die Fahrmodusdaten anzeigen, dass ein autonomer Modus aktiviert ist, d. h. gegenwärtig aktiviert ist oder bald aktiviert werden wird.
Das Fahrzeug 1 ist dazu eingerichtet, intern, d. h. zwischen seinen Einheiten, Vorrichtungen, Sensoren, Detektoren etc., über einen Kommunikationsbus zu kommunizieren, beispielsweise über einen CAN-Bus (Controller Area Network), der ein nachrichtenbasiertes Protokoll verwendet. Beispiele für andere Kommunikationsprotokolle, die verwendet werden können, sind TTP (Time-Triggered Protocol), Flexray, etc. Auf diese Weise können hierin beschriebene Signale und Daten zwischen verschiedenen Einheiten, Vorrichtungen, Sensoren und/oder Detektoren in dem Fahrzeug 1 ausgetauscht werden. Signale und Daten können stattdessen drahtlos zwischen den verschiedenen Einheiten, Vorrichtungen, Sensoren und/oder Detektoren übermittelt werden. In einigen Ausführungsformen ist die Steuereinheit 7 dazu eingerichtet, das CAN dazu zu verwenden, Fahrmodusdaten von einem System oder einer Einheit in dem Fahrzeug 1 zu empfangen und/oder Steuerdaten an die Feststellanordnung 6 zu senden.
Gemäß einigen Ausführungsformen ist die Feststellanordnung 6 dazu eingerichtet, auf der Grundlage anderer Parameter, die mit dem autonomen Modus im Zusammenhang stehen, gesteuert zu werden. Dies schließt ein, dass die Kabine 3 auch dann beweglich an dem Fahrzeugrahmen 4 befestigt bleiben kann, wenn der autonome Modus aktiviert ist. Wenn allerdings die zusätzlichen Daten anzeigen, dass die Kabine 3 sich derart bewegt oder derart vibriert, dass ein Risiko fehlerhafter Daten besteht, kann die Feststellanordnung 6 gesteuert werden, um die Kabine 3 an dem Fahrzeugrahmen4 festzusetzen.
Eine Möglichkeit ist es, dass die Feststellanordnung 6 dazu eingerichtet ist, von Signalen oder von Daten eines oder mehrerer Sensoren gesteuert zu werden. Die Sensoren können die Sensoren 8 sein, die in dem autonomen Modus verwendet werden, oder sie können andere Sensoren 12 sein. In anderen Worten, gemäß einigen Ausführungsformen ist die Steuereinheit 7 ferner dazu eingerichtet, Sensordaten zu empfangen, welche eine Kabinenbewegung anzeigen, und dazu, die Steuerdaten auf der Grundlage der Fahrmodusdaten und der Sensordaten zu bestimmen. Zum Beispiel kann die Steuereinheit 7 dazu eingerichtet sein, die Fahrmodusdaten von einem oder mehreren anderen Sensoren 12 zu empfangen. Beispielsweise ist der zumindest eine Sensor 12 ein Positions- oder Bewegungssensor, zum Beispiel ein kapazitiver Transducer oder ein Gyroskop, der eine Kabinenverlagerung oder -bewegung anzeigt. Eine von dem Sensor 12 angezeigte Verlagerung ist beispielsweise eine Verlagerung der Kabine 3 relativ zu dem Fahrzeugrahmen 4. Bewegungen sind beispielsweise Vibrationen, die von einer unebenen Straße verursacht werden.
Die Steuereinheit 7 kann dazu eingerichtet sein, von den Sensoren 8, 12 empfangene Daten zu analysieren und zu bestimmten, ob sich die Kabine 3 zu einem solchen Grad bewegt, dass die Daten von den Sensoren 8, 12 wahrscheinlich fehlerhaft werden. Falls dies der Fall ist, wird die Feststelleinheit 6 gesteuert, um die Kabine 3 an dem Fahrzeugrahmen 4 festzustellen. Dies wird typischerweise dann durchgeführt, wenn sich das Fahrzeug 1 bereits im autonomen Modus befindet. Gemäß einigen Ausführungsformen ist die Steuereinheit 7 folglich dazu eingerichtet, die Feststellanordnung 6 zu steuern, um die Kabine in Reaktion darauf, dass die Sensordaten eine Kabinenbewegung oberhalb eines vorbestimmten Schwellenwerts anzeigen, in der festgelegten Position festzustellen. In anderen Worten, wenn Kabinenbewegungen klein sind, kann es sein, dass die Feststellanordnung 6 nicht aktiviert werden muss; wenn der Grad der Bewegungen oberhalb eines vorbestimmen Grads ist, wird die Feststellanordnung 6 aktiviert, um die Kabine 3 an dem Fahrzeugrahmen 4 festzustellen.
Gemäß einem Beispiel ist die Steuereinheit dazu eingerichtet, Sensordaten von mehreren Sensoren zu erhalten. Zum Beispiel werden Sensordaten von zwei Bildsensoren erhalten, wobei ein Sensor 8 an der Kabine 3 und ein Sensor (nicht gezeigt) an dem Fahrzeugrahmen 4 angeordnet ist, siehe 4. Gemäß diesem Beispiel ist der an der Kabine angeordnete Sensor 8 derselbe Sensor 8, der in dem autonomen Modus verwendet wird. Allerdings kann es alternativ ein anderer Sensor sein. Indem die Bilder der Bildsensoren verglichen werden, wird ein Kennzeichen einer Bewegung oder Verlagerung der Kabine 3 gewonnen.
Eine andere Möglichkeit ist es, dass die Steuereinheit 7 dazu eingerichtet ist, Fahrmodusdaten von der Aufhängungsanordnung 5 selbst zu empfangen. Solche Daten zeigen beispielsweise an, dass die Aufhängungsanordnung aktiv verwendet wird, oder den Grad einer Kabinenbewegung.
Die Offenbarung betrifft auch ein entsprechendes Verfahren zum Steuern einer Kabinenaufhängung in einem Fahrzeug 1, das dazu konfigurierbar ist, in einem autonomen Modus betrieben zu werden, wobei das Fahrzeug 1 eine Kabine 3 umfasst, die beweglich an einem Fahrzeugrahmen 4 des Fahrzeugs 1 aufgehängt ist. Das Verfahren wird nun mit Bezug auf das in 6 dargestellte Ablaufdiagramm und mit Bezug auf die Darstellungen in den anderen Figuren beschrieben. Das Verfahren ist vorgesehen zur Verwendung in einem Fahrzeug, wie beispielsweise dem oben beschriebenen Fahrzeug, zum Beispiel in einem elektrischen Steuersystem. Das Verfahren kann als Programmcode umgesetzt und in der Speichereinheit 72 in der Steuereinheit 7 (5) gespeichert sein. Das Verfahren kann auch zu jeder Zeit durchgeführt werden, wenn das Fahrzeug 1 betrieben wird. In einem typischen Szenario werden die Verfahrensschritte durchgeführt, wenn ein autonomer Modus von dem Fahrer des Fahrzeugs 1 angeschaltet wird.
Das Verfahren umfasst ein Erhalten A1 von Steuerdaten, die anzeigen, ob der autonome Modus aktiviert ist. Zum Beispiel empfängt das System 7 Steuerdaten von einer Eingabevorrichtung 9 in dem Fahrzeug, wie oben erklärt wurde.
Alternativ werden die Steuerdaten auf der Grundlage von Fahrmodusdaten intern erhalten (beispielweise von der Steuereinheit 7). Das Verfahren umfasst dann ein Empfangen A0 von Fahrmodusdaten, die einen Fahrmodus des Fahrzeugs 1 anzeigen, und dann umfasst das Erhalten A1 ein Bestimmten der Steuerdaten auf der Grundlage der Fahrmodusdaten.
Das Verfahren umfasst ferner ein Feststellen A3 der Kabine 3 in einer festgelegten Position relativ zu dem Fahrzeugrahmen auf der Grundlage der erhaltenen Steuerdaten. Gemäß einigen Ausführungsformen umfasst das Verfahren ein Feststellen der Kabine 3 in einer festgelegten Position relativ zu dem Fahrzeugrahmen 4, wenn die Fahrmodusdaten anzeigen, dass der autonome Modus aktiviert ist. Wie obenstehend beschrieben wurde, kann das Feststellen A3 auch auf anderen Parametern basieren, die mit dem autonomen Modus im Zusammenhang stehen, wie beispielsweise Sensordaten.
Gemäß weiteren Ausführungsformen umfasst das Verfahren ein Erhalten A2 von Sensordaten, die eine Kabinenbewegung anzeigen, wobei das Feststellen A3 auf den Fahrmodusdaten und den Sensordaten basiert, wie oben beschrieben wurde. Gemäß einigen Ausführungsformen umfasst das Feststellen ein Verwenden zumindest einer vorbestimmten Regel für die Fahrmodusdaten, wie ebenfalls oben beschrieben wurde.
Die vorliegende Offenbarung ist nicht auf die oben beschriebenen bevorzugten Ausführungsformen beschränkt. Verschiedenartige Alternativen, Abwandlungen und Pendants können verwendet werden. Daher sollten die obigen Ausführungsformen nicht derart verstanden werden, dass sie den Rahmen der Offenbarung beschränken, der von den beigefügten Ansprüchen definiert wird.

Claims

System (2) zum Steuern einer Kabinenaufhängung in einem Fahrzeug (1), das dazu konfigurierbar ist, um in einem autonomen Modus betrieben zu werden; wobei das Fahrzeug (1) eine Kabine (3) und einen Fahrzeugrahmen (4) umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass das System umfasst: - eine Kabinenaufhängungsanordnung (5), die dazu eingerichtet ist, die Kabine (3) beweglich an dem Fahrzeugrahmen (4) aufzuhängen; - eine Feststellanordnung (6), die dazu eingerichtet, Steuerdaten zu erhalten, die anzeigen, ob der autonome Modus aktiviert ist, und die dazu eingerichtet ist, die Kabine (3) auf der Grundlage der erhaltenen Steuerdaten in einer festgelegten Position relativ zu dem Fahrzeugrahmen (4) festzustellen oder sie von der festgelegten Position zu lösen.
System (2) gemäß Anspruch 1, wobei die Feststellanordnung (6) dazu eingerichtet ist, die Kabinen als Reaktion auf Steuerdaten, die anzeigen, dass der autonome Modus aktiviert ist, in der festgelegten Position festzustellen.
System (2) gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei die Feststellanordnung (6) dazu eingerichtet ist, Steuerdaten zu empfangen, die ein von einer Eingabevorrichtung (9) in dem Fahrzeug bereitgestelltes Steuersignal sind.
System (2) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner umfassend: - eine Steuereinheit (7), die dazu eingerichtet ist: • Fahrmodusdaten zu empfangen, die einen Fahrmodus des Fahrzeugs (1) anzeigen, • die Steuerdaten auf der Grundlage der Fahrmodusdaten zu bestimmen, und • die Steuerdaten an die Feststellanordnung (6) zu senden, um die Feststellanordnung (6) in Übereinstimmung mit den Steuerdaten zu steuern.
System (2) gemäß Anspruch 4, wobei die Steuereinheit (7) ferner dazu eingerichtet ist, Sensordaten zu erhalten, die eine Kabinenbewegung anzeigen, und dazu, die Steuerdaten auf der Grundlage der Fahrmodusdaten und der Sensordaten zu bestimmen.
System (2) gemäß Anspruch 5, wobei die Steuereinheit (7) dazu eingerichtet ist, die Feststellanordnung (6) dazu zu steuern, die Kabine (3) in der festgelegten Position als Reaktion auf die Sensordaten festzustellen, die eine Kabinenbewegung oberhalb eines vorgegebenen Schwellenwerts anzeigen.
System (2) gemäß einem der Ansprüche 4 bis 6, wobei die Steuereinheit (7) dazu eingerichtet ist, die Steuerdaten auf der Grundlage zumindest einer vorbestimmten Regel für die Fahrmodusdaten und/oder für die Sensordaten zu bestimmen.
System (2) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das System (2) zumindest eines von einem hydraulischen Aufhängungssystem, einem Luftaufhängungssystem und einem Systemaufhängungsmechanismus umfasst.
System (2) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der autonome Modus ein halb-autonomer Modus oder ein fahrerloser Modus ist.
System (2) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Feststellanordnung (6) zumindest eines von einer mechanischen Vorrichtung, die von einer elektrischen Spule betätigt wird, einer mechanischen Vorrichtung, die von einem Elektromotor betätigt wird, einem unter Druck gesetzten Luftzylinder und einem hydraulischen Zylinder umfasst.
Fahrzeug (1), das dazu konfigurierbar ist, in einem autonomen Modus betrieben zu werden, umfassend: - einen Fahrzeugrahmen (4), - eine Kabine (3), und - ein System gemäß einem der Ansprüche 1 bis 10.
Fahrzeug (1) gemäß Anspruch 11, ferner umfassend: - zumindest einen Sensor (8), der an der Kabine angeordnet ist, wobei der Sensor (8) dazu eingerichtet ist, in dem autonomen Modus verwendet zu werden.
Fahrzeug (1) gemäß Anspruch 11 oder 12, ferner umfassend: - zumindest eine Eingabevorrichtung (9), die dazu eingerichtet ist, eine Benutzereingabe zum empfangen, und dazu, die Steuerdaten dem System (2) auf der Grundlage der Benutzereingabe bereitzustellen.
Verfahren zum Steuern einer Kabinenaufhängung in einem Fahrzeug (1), das dazu konfigurierbar ist, in einem autonomen Modus betrieben zu werden, wobei das Fahrzeug (1) eine beweglich an einem Fahrzeugrahmen (4) des Fahrzeugs (1) aufgehängte Kabine (3) umfasst, wobei das Verfahren umfasst: - ein Erhalten (A1) von Steuerdaten, die anzeigen, ob der autonome Modus aktiviert ist und - ein Feststellen (A3) der Kabine in einer festgelegten Position relativ zu dem Fahrzeugrahmen auf der Grundlage der erhaltenen Steuerdaten.
Verfahren gemäß Anspruch 14, umfassen ein Feststellen der Kabine (3) in einer festgelegten Position relativ zu dem Fahrzeugrahmen (4), wenn die Fahrmodusdaten anzeigen, dass der autonome Modus aktiviert ist.
Verfahren gemäß Anspruch 14 oder 15, umfassend: - ein Empfangen (A0) von Fahrmodusdaten, die einen Fahrmodus des Fahrzeugs (1) anzeigen, und wobei das Erhalten (A1) ein Bestimmen der Steuerdaten auf der Grundlage der Fahrmodusdaten umfasst.
Verfahren gemäß einem der Ansprüche 14 bis 16, umfassend: - ein Erhalten (A2) von Sensordaten, die eine Kabinenbewegung anzeigen, und wobei das Feststellen (A3) auf den Fahrmodusdaten und den Sensordaten basiert.
Verfahren gemäß einem der Ansprüche 14 bis 17, wobei das Feststellen (A3) ein Verwenden zumindest einer vorbestimmten Regel für die Fahrmodusdaten umfasst.
Computerprogramm P, wobei das Computerprogramm P einen Computerprogrammcode zum Veranlassen einer Steuereinheit (7) oder eines mit der Steuereinheit (7) verbundenen Computers dazu umfasst, die Verfahrensschritte gemäß einem der Ansprüche 14 bis 18 durchzuführen.
Computerprogrammprodukt, umfassend einen auf einem nichtflüchtigen computerlesbaren Medium gespeicherten Computerprogrammcode zum Durchführen der Verfahrensschritte gemäß einem der Ansprüche 14 bis 18, wenn der Computerprogrammcode von einer Steuereinheit (7) oder von einem mit der Steuereinheit (7) verbundenen Computer ausgeführt wird.