DE102017223722A1

DE102017223722A1 - Method for suppressing an effect of at least one interference signal in a steering control device and apparatus for performing this method

Info

Publication number: DE102017223722A1
Application number: DE102017223722.8A
Authority: DE
Inventors: Alexander Rodin
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2017-12-22
Filing date: 2017-12-22
Publication date: 2019-06-27
Also published as: CN109955900B; CN109955900A

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren für die Unterdrückung einer Auswirkung von zumindest einem Störsignal in einem Lenkungssteuergerät und eine Vorrichtung zum Ausüben dieses Verfahrens.Es ist vorgesehen, dass ein Startvorgang eines Motors in einem Kraftfahrzeug detektiert wird und ein aufgrund dieses Startvorgangs hervorgerufenes Störsignal ebenfalls detektiert wird. Da dieses Störsignal einen negativen Effekt auf eine Lenkunterstützungsvorrichtung aufweisen kann, insbesondere wenn eine Leitung zwischen Starterbatterie und Anlasserelement in unmittelbarer Nähe der Lenkung verläuft, ist vorgesehen situationsbedingt ein durch das Störsignal hervorgerufenes Signal in einer Lenkunterstützungsvorrichtung, beispielsweise in einem Drehmomentsensor in Form eines Hallsensors, zu filtern. Die Filterung wird beendet, wenn ein Filterabschaltsignal detektiert wird, so dass dieser Filtervorgang einen normalen Betrieb nicht negativ beeinflussen kann.The invention relates to a method for suppressing an effect of at least one interference signal in a steering control device and to an apparatus for performing this method. It is provided that a starting process of an engine in a motor vehicle is detected and an interference signal caused by this starting process is also detected. Since this interference signal may have a negative effect on a steering assistance device, in particular if a line runs between the starter battery and the starter element in the immediate vicinity of the steering, is provided depending on the situation caused by the noise signal in a steering assistance device, for example in a torque sensor in the form of a Hall sensor filter. The filtering is terminated when a Filterabschaltsignal is detected, so that this filtering process can not negatively affect normal operation.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren für die Unterdrückung einer Auswirkung von zumindest einem Störsignal in einem Lenkungssteuergerät und eine Vorrichtung zum Ausüben dieses Verfahrens in einem Kraftfahrzeug, insbesondere in einem Kraftfahrzeug mit einem Motor.The invention relates to a method for suppressing an effect of at least one interference signal in a steering control device and a device for exercising this method in a motor vehicle, in particular in a motor vehicle with a motor.

Kraftfahrzeuge mit einem Motor umfassen heute nicht selten eine sogenannte Start/ Stopp - Funktion, um den Motor beispielsweise während der Wartezeit an einer Straßenkreuzung auszuschalten, so dass somit allgemein Energie beziehungsweise Kraftstoff eingespart werden kann. So kann es sein, dass während einer Fahrt zahlreiche Startvorgänge des Motors notwendig sind, um letztendlich das Fahrtziel zu erreichen. Des Weiteren weisen heutige Kraftfahrzeuge Vorrichtungen zur Lenkunterstützung auf, welche den Lenkvorgang unterstützen. Diese Lenkunterstützung verbleibt auch während eines Stopps in einem aktivierten Zustand. Bei solchen Lenkunterstützungssystemen kommen häufig Drehmomentsensoren zum Einsatz, wobei Drehmomente mit Hilfe von Hallsensoren ermittelt werden. Während der Startphase des Motors fließt von der Batterie im Fahrzeug durch die Leitung zum Anlasser ein hoher Strom. In Fahrzeugen, bei denen diese Leitung in der Nähe der Lenkung verläuft, entstehen Störsignale in Form von elektromagnetischer Einstrahlung, welche kurzzeitig für fehlerhafte Werte im Drehmomentsensor entstehen lassen können. Dabei wird auch dieses Drehmoment direkt in eine Servokraft umgesetzt. Das heißt, der Sensor detektiert ein nicht vorhandenes Drehmoment, wobei der Betrag dieses fehlerhaften Drehmoments zwar < 1 Nm für die Dauer von circa 600 ms ist, dieser reicht aber aus, um das Lenkrad durch die ausgelöste Servokraft deutlich sichtbar einige Grad (ca. 10°) zu bewegen. Um diesen Effekt zu unterbinden ist es aus dem Stand der Technik als bekannt zu entnehmen, dass entsprechend andere Sensoren verbaut werden, die entweder auf anderen Messprinzipien aufbauen zum Beispiel mittels optischer, photoelektrischer Prinzipien oder allgemein Sensorelemente verwenden, die gegen elektromagnetische Felder robuster ausgelegt sind. Außerdem werden für die Verwendung von Sensoren mit elektromagnetischem Messprinzip kostenaufwendige Abschirmbleche oder Deckel verwendet. Ein anderes bekanntes Konzept mit einer zum Einsatz kommenden Wickelfeder bringt mechanische und bauraumtechnische Herausforderungen mit sich, welche als ungünstig empfunden werden könnten. Zwar sind die dabei eingesetzten Hallelemente unempfindlicher gegenüber beispielsweise magnetischen Feldern, jedoch gleichzeitig auch deutlich teurer aufgrund des höheren Anteils des Magnetmaterials. Optische Sensoren sind nicht sehr robust gegenüber Erschütterungen und Schmutz. Abschirmbleche und Deckel aus ferromagnetischen Materialien sind teurer als Kunststoffdeckel. Zudem erhöhen sie ungewünscht das Gesamtgewicht des Kraftfahrzeugs. Darüber hinaus sind aus dem Stand der Technik auch weiterführende Lösungen bekannt, welche allgemein das Prinzip der Lenkunterstützung unterstützen beziehungsweise erweitern.Motor vehicles with an engine today often include a so-called start / stop function to turn off the engine, for example, during the waiting time at a road intersection, so that in general energy or fuel can be saved. So it may be that during a journey numerous starts of the engine are necessary to ultimately reach the destination. Furthermore, today's motor vehicles have steering assist devices which assist the steering operation. This steering assist remains in an activated state during a stop. In such steering assistance systems often torque sensors are used, with torques are determined by means of Hall sensors. During the starting phase of the engine, a high current flows from the battery in the vehicle through the line to the starter. In vehicles where this line runs in the vicinity of the steering, interference signals in the form of electromagnetic radiation, which can briefly arise for erroneous values in the torque sensor. This torque is converted directly into a servo power. That is, the sensor detects a non-existent torque, although the amount of this erroneous torque is <1 Nm for the duration of about 600 ms, but this is sufficient to the steering wheel by the triggered servo force clearly visible some degrees (about 10 °) to move. In order to prevent this effect, it is known from the prior art that correspondingly other sensors are installed which either build on other measuring principles, for example by means of optical, photoelectric principles or generally use sensor elements which are made more robust against electromagnetic fields. In addition, costly shields or covers are used for the use of electromagnetic measuring sensors. Another known concept with an applied coil spring brings mechanical and space engineering challenges with it, which could be perceived as unfavorable. Although the Hall elements used in this case are less sensitive to, for example, magnetic fields, but at the same time also significantly more expensive due to the higher proportion of the magnetic material. Optical sensors are not very robust against shock and dirt. Shielding plates and lids made of ferromagnetic materials are more expensive than plastic lids. In addition, they undesirably increase the total weight of the motor vehicle. In addition, further solutions are known from the prior art, which generally support or expand the principle of steering assistance.

So ist aus der DE 100 50 377 ein Servolenkkontroller bekannt, welcher eine plötzliche Änderung einer unterstützenden Lenkkraft unterdrückt, wenn ein Motor während der Lenkung automatisch gestoppt oder gestartet wird. Wenn ein Stopp- beziehungsweise Startvorgang registriert wird, wird ein jeweiliger Prozess ausgeführt. Dabei wird ein Prozess des allmählichen Verringerns des Motorstroms in Verbindung mit einem automatischen Motorstopp ausgeführt und ein Prozess des allmählichen Erhöhens des Motorstroms in Verbindung mit einem erneuten Start des Motors ausgeführt. Es ist zudem eine Lenkkrafteinstellungseinrichtung vorgesehen, welche entweder einen Elektromotor oder eine hydraulische Pumpe umfasst. Die von diesen Elementen bereitgestellte Antriebskraft wird entsprechend des sich verändernden Motorstroms gesteuert. Mit anderen Worten wird ein von der Motorsteuerung generiertes Signal ausgewertet, um letztendlich den Servolenkkontroller in gewünschter Weise zu betreiben. Ziel ist es dabei, den Effekt zu unterbinden, dass die unterstützende Lenkkraft plötzlich verloren geht, wenn beispielsweise der Motor automatisch stoppt, beziehungsweise dass die unterstützende Lenkkraft plötzlich erzeugt wird, wenn der Motor automatisch startet.So is out of the DE 100 50 377 a power steering controller is known, which suppresses a sudden change of a supporting steering force when an engine is automatically stopped or started during the steering. When a stop operation is registered, a respective process is executed. At this time, a process of gradually reducing the motor current in connection with an automatic engine stop is executed, and a process of gradually increasing the motor current in connection with a restart of the engine is executed. There is also provided a steering force adjusting device, which comprises either an electric motor or a hydraulic pump. The driving force provided by these elements is controlled according to the changing motor current. In other words, a signal generated by the engine controller is evaluated to ultimately operate the power steering controller in the desired manner. The aim is to prevent the effect that the assistive steering power is suddenly lost, for example, when the engine automatically stops, or that the assisting steering force is suddenly generated when the engine starts automatically.

Aus der US 2017/ 0203784 ist zudem ein Verfahren bekannt, mit dem eine Servolenkungshilfe eines Kraftfahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs mit einem Start/Stopp - System, kontrolliert werden kann. Dabei wird zunächst ein Sättigungswert für die Lenkunterstützung in Abhängigkeit von verschiedenen Parametern, wie zum Beispiel der Fahrzeugtemperatur, ermittelt. Daraufhin wird dafür gesorgt, dass die Lenkunterstützung während einer Start/ Stopp - Phase jeweils ein Lenkunterstützungsmoment zugewiesen bekommt, welches letztendlich immer geringer als der zuvor ermittelte Sättigungswert für die Lenkunterstützung ist. Auf diese Weise wird also sichergestellt, dass die Lenkunterstützung im Falle einer Start/ Stopp - Phase nicht sofort eine maximale Unterstützung ausübt, so dass ein Benutzer keine plötzlich sich verändernden Fremdeinwirkungen am Lenkrad verspürt.From US 2017/0203784 a method is also known with which a power steering aid of a motor vehicle, in particular of a motor vehicle with a start / stop system, can be controlled. First, a saturation value for the steering assistance in dependence on various parameters, such as the vehicle temperature, determined. Thereupon, it is ensured that the steering assistance during a start / stop phase is assigned a respective steering assist torque, which is ultimately always lower than the previously determined saturation value for the steering assistance. In this way, it is thus ensured that the steering assistance does not immediately provide maximum assistance in the event of a start / stop phase, so that a user does not feel any sudden changes in the external influences on the steering wheel.

Die vorgestellten Lösungen in den beiden Dokumenten sorgen bereits für eine verbesserte Lenkunterstützung während einer Start/ Stopp - Phase bei einem Kraftfahrzeug.The solutions presented in the two documents already provide for improved steering assistance during a start / stop phase in a motor vehicle.

Jedoch können beide Lösungen der vorgestellten Druckschriften nicht unmittelbar die oben beschriebenen Störeinflüsse von ungewollten Störsignalen aufgrund des Startvorgangs des Motors mittels Batterie und Anlasser unterbinden.However, both solutions of the publications presented can not directly the above described disturbing influences of unwanted noise due to the starting process of the engine by means of battery and starter.

Der Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, ein einfaches und kostengünstiges Verfahren beziehungsweise eine Vorrichtung bereitzustellen, so dass ein sicheres und störungsfreies Betreiben einer Lenkunterstützung in einem Kraftfahrzeug während jeglicher Betriebsphasen möglich ist.The invention is based on the object to provide a simple and inexpensive method or a device so that a safe and trouble-free operation of a steering assistance in a motor vehicle during any operating phases is possible.

In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass ein Verfahren für die Unterdrückung einer Auswirkung von zumindest einem Störsignal in einer Lenkungssteuergerätvorrichtung, welche zumindest einen Drehmomentsensor umfasst und in einem Kraftfahrzeug mit einem Motor angeordnet ist, die folgenden Schritte umfasst: Detektieren eines Startvorgangs des Motors, wobei der Motor mittels einer Batterie und eines Anlasserelements gestartet wird; Detektieren des Störsignals, welches durch den Startvorgang des Motors hervorgerufen wird und welches ein Drehmomentsignal des Drehmomentsensors auslöst. Das Verfahren umfasst des Weiteren die folgenden Schritte: Filtern des Drehmomentsignals des Drehmomentsensors, welches aufgrund des Störsignals ausgelöst wird, mittels eines Filterelements für eine Zeitspanne Delta, wobei das Filtern deaktiviert wird, wenn ein Filterabschaltsignal detektiert wird und erst wieder aktiviert wird, wenn sich ein erneutes Detektieren eines Wiederstartvorgangs des Motors einstellt. Somit ist eine situationsbedingte Filterung des Drehmomentsignals beziehungsweise des Handmoments gegeben, welche als Anwendung gegen elektromagnetische Einstrahlung im Drehmomentsensor beziehungsweise im Handmomenten-Sensor. Aufgrund des Filterabschaltsignals ist zudem eine intelligente Umschaltung auf das Originalsensorsignal möglich. Der Motor kann beispielsweise ein Verbrennungsmotor oder etwa ein Hybridmotor sein. Letztendlich handelt es sich bei dem Motor jeweils um ein Modul beziehungsweise eine technische Anordnung von Komponenten, bei welchem das erwähnte zumindest eine Störsignal auftaucht und welches dabei dem beschriebenen Effekt auf die Lenkungssteuergerätvorrichtung aufweist. Das Anlasserelement kann beispielsweise ein konventioneller Anlasser für einen Verbrennungsmotor darstellen. Vorstellbar ist hingegen auch, dass das Anlasserelement in Bezug auf den jeweils verwendeten Motor einen erweiterten oder anderen Aufbau im Vergleich zu einem konventionellen Anlasser aufweist. In besonderen Anwendungsfällen ist auch vorstellbar, dass das Anlasserelement eine integrative Komponente von einem Motor darstellt und somit sich hier überlagernde Funktionsweisen zwischen Motor und Anlasserelement einstellen. Das Verfahren lässt sich beispielsweise in einer Software der Lenkungssteuergerätvorrichtung integrieren. Die Software kann dabei auch dazu ausgelegt sein, den Wiederstartzeitpunkt des Motors, beispielsweise des Verbrennungsmotors, zu ermitteln. Insbesondere lässt sich das vorgestellte Verfahren in Kraftfahrzeugen einsetzen, welche über eine Start/Stopp - Funktion verfügen. Dabei bleibt beispielsweise bei einem ausgeschalteten Verbrennungsmotor oder einem anderen verwendeten Motor in der Start/Stopp - Phase die Lenkunterstützung auf 100 %. Das Störsignal kann bei dem Drehmomentsensor als ein sprunghaftes Offset des Drehmomentsignals beziehungsweise des Handmomentensignals vorliegen. Aufgrund der Filterung reduziert sich der sprunghafte Sensoroffset und eine Servokraft, ausgelöst in der Lenkunterstützungsvorrichtung, erzeugt kein störendes Zucken am Lenkrad. Mit anderen Worten sorgt die Filterung dafür, dass sich ein normaler Betriebszustand bezogen auf eine vorgesehene Arbeitsroutine gewährleisten lässt. Dabei bleibt das Lenksystem vollständig lenkbar. Es verbleibt eine Unterstützungsleistung bei 100 % erhalten . Das Verfahren lässt sich einfach in eine bestehende Softwarearchitektur integrieren. Solch eine Maßnahme ist recht einfach, aber zugleich sehr wirksam. Zudem ist es möglich, weiterhin den eingesetzten Sensor ohne konstruktive Änderungsmaßnahmen zu verwenden. Die Lenkunterstützung muss nicht ausgeblendet werden. Eine Ausblendung der Lenkunterstützung würde gegen eventuell bestehende Anforderungen verstoßen und würde zudem zu einem deutlich wahrnehmbaren Verhärten der Lenkung führen. Mit anderen Worten würde der Fahrer bei einem Wiederstart des Motors aktiv lenken wollen, würde kurzzeitig ein erheblicher Wiederstand spürbar sein. Auch ist auf diese Weise keine zusätzliche Abschirmmaßnahme notwendig, welche die Bauteilstückkosten und das Gesamtgewicht des Kraftfahrzeugs erhöhen würde. Das Verfahren ist beispielsweise in allen elektromechanischen Lenkungen mit einem Drehmomentsensor, beispielsweise in der Form von Hallsensoren, einsetzbar. Das Verfahren, beispielsweise in der Form einer Softwaremaßnahme, ist prinzipiell für alle Anwendungen geeignet, bei denen ein ungewollter Sensoroffset situationsbedingt ausgeblendet werden soll.In a preferred embodiment of the invention, it is provided that a method for suppressing an effect of at least one interference signal in a steering control device, which comprises at least one torque sensor and is arranged in a motor vehicle with a motor, comprises the following steps: detecting a starting process of the engine, wherein the engine is started by means of a battery and a starter element; Detecting the interference signal, which is caused by the starting process of the motor and which triggers a torque signal of the torque sensor. The method further comprises the following steps: filtering the torque signal of the torque sensor, which is triggered due to the interference signal, by means of a filter element for a period delta, wherein the filtering is deactivated when a Filterabschaltsignal is detected and only activated again when a re-detecting a restarting operation of the engine. Thus, a situational filtering of the torque signal or the manual torque is given, which as an application against electromagnetic radiation in the torque sensor or in the manual torque sensor. Due to the filter cut-off signal, intelligent switching to the original sensor signal is also possible. The engine may be, for example, an internal combustion engine or a hybrid engine. In the end, the motor is in each case a module or a technical arrangement of components in which the mentioned at least one interference signal appears and which in this case has the described effect on the steering control device. The starter element may, for example, be a conventional starter for an internal combustion engine. On the other hand, it is also conceivable that the starter element has an extended or different structure in relation to the motor used in each case in comparison to a conventional starter. In special applications, it is also conceivable that the starter element is an integrative component of a motor and thus set here overlapping functions between engine and starter. The method can be integrated, for example, in a software of the steering control device. The software can also be designed to determine the restart time of the engine, for example, the internal combustion engine. In particular, the presented method can be used in motor vehicles which have a start / stop function. In this case, for example, when the combustion engine is switched off or another engine used in the start / stop phase, the steering assistance remains at 100%. The interference signal may be present in the torque sensor as a sudden offset of the torque signal or the manual torque signal. Due to the filtering reduces the sudden sensor offset and a servo force, triggered in the steering assistance device, does not produce annoying twitching on the steering wheel. In other words, the filtering ensures that a normal operating state can be ensured in relation to a planned work routine. The steering system remains completely steerable. There remains a support benefit at 100%. The method can be easily integrated into an existing software architecture. Such a measure is quite simple, but at the same time very effective. In addition, it is possible to continue to use the sensor used without constructive change measures. The steering assistance does not have to be hidden. A suppression of the steering assistance would violate any existing requirements and would also lead to a noticeable hardening of the steering. In other words, the driver would want to actively steer when restarting the engine, a significant resistance would be noticeable for a short time. Also, no additional shielding measure is necessary in this way, which would increase the component unit costs and the total weight of the motor vehicle. The method can be used for example in all electromechanical steering systems with a torque sensor, for example in the form of Hall sensors. The method, for example in the form of a software measure, is in principle suitable for all applications in which an unwanted sensor offset is to be hidden depending on the situation.

Weitere bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den übrigen, in den Unteransprüchen genannten Merkmalen.Further preferred embodiments of the invention will become apparent from the remaining, mentioned in the dependent claims characteristics.

In weiterer bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Störsignal in dem Verfahren eine elektromagnetische Einstrahlung ist, welche aufgrund einer Wechselwirkung zwischen der Batterie und dem Anlasserelement hervorgerufen wird. Aufgrund des hohen elektrischen Stroms, welcher zwischen Batterie und Anlasserelement während des Startvorgangs beispielsweise des Verbrennungsmotors fließt, entstehen elektromagnetische Einstrahlungen. Verläuft eine Stromleitung in der Nähe der Lenkung und somit auch in der Nähe der Lenkunterstützungsvorrichtung, entstehen durch diese elektromagnetische Einstrahlungen kurzzeitig fehlerhafte Werte. Dieses passiert vor allem dann, wenn das Drehmoment mit Hilfe von Hallsensoren ermittelt wird. Wenn diese Art von Störsignal bereits vorher bekannt ist, kann das Verfahren entsprechend darauf abgestellt werden und ein einzusetzendes Filterelement kann beispielsweise daraufhin eingestellt werden, um den gewünschten Effekt, nämlich ein Unterbinden eines Zuckens des Lenkrads aufgrund von einem fehlerhaft detektierten Signals, zu gewährleisten. Beispielsweise kann es aufgrund der elektromagnetischen Einstrahlung auf beiden Kanälen eines DME Sensors ein Offset beim Wiederstart des Verbrennungsmotors erzeugt werden. Dieses Offset führt zu einer ungewollten und sichtbaren Bewegung des Lenkrades um wenige Grad, wenn der Fahrer keine Hände am Lenkrad hat. Im Fall, dass der Fahrer die Hände am Lenkrad hat, spürt der Fahrer während des Motoranlaufs eine Momentunstetigkeit. Um dieses Verhalten zu kompensieren ohne den Sensor hardwaretechnisch zu ändern, ist eine Softwaremaßnahme vorzunehmen. Diese Softwaremaßnahme ist beispielsweise in Form des vorgestellten Verfahrens möglich.In a further preferred embodiment of the invention it is provided that the interference signal in the process is an electromagnetic radiation, which is caused due to an interaction between the battery and the starter element. Due to the high electrical current which flows between the battery and the starter element during the starting process, for example, of the internal combustion engine, electromagnetic radiation is generated. Runs a power line in the vicinity of the steering and thus also in the vicinity of the steering support device, caused by These electromagnetic radiation briefly erroneous values. This happens especially when the torque is determined with the help of Hall sensors. If this type of interference signal is already known in advance, the method can be turned off accordingly and a filter element to be inserted can be subsequently adjusted, for example, in order to ensure the desired effect of preventing a twitching of the steering wheel due to a faulty detected signal. For example, due to the electromagnetic radiation on both channels of a DME sensor, an offset may be generated when restarting the internal combustion engine. This offset leads to an unwanted and visible movement of the steering wheel by a few degrees when the driver has no hands on the steering wheel. In the event that the driver has his hands on the steering wheel, the driver feels a momentary decline during engine start-up. In order to compensate for this behavior without changing the sensor hardware, a software measure has to be carried out. This software measure is possible for example in the form of the presented method.

Auch ist in einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass das Filterelement in dem Verfahren ein Tiefpassfilter ist. Ein Tiefpassfilter filtert insbesondere auffällige Werte in der Form, so dass ein ungestörter und sicherer Ablauf beziehungsweise ein sicheres Betreiben einer Lenkunterstützung in einem Kraftfahrzeug gewährleistet ist.It is also provided in a further preferred embodiment of the invention that the filter element in the method is a low-pass filter. A low-pass filter filters in particular conspicuous values in the form, so that an undisturbed and safe operation or safe operation of a steering assistance in a motor vehicle is ensured.

Ferner ist in einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass das Detektieren des Startvorgangs in dem Verfahren anhand einer Businformation vollzogen wird oder dass das Detektieren des Startvorgangs anhand einer Businformation und einer Auswertung eines Spannungseinbruchs eines Bordnetzes des Kraftfahrzeugs vollzogen wird. Somit wird sehr sicher und zuverlässig der Startvorgang erkannt und eine zuverlässige Filterung mittels des Filterelements, beispielsweise in der Form eines Tiefpassfilters, kann vollzogen werden, um somit ein sicheres und ungestörtes Betreiben einer Lenkunterstützung in dem Kraftfahrzeug zu gewährleisten.Furthermore, it is provided in a further preferred embodiment of the invention that the detection of the startup process is performed in the method based on bus information or that the detection of the startup process is performed on the basis of bus information and an evaluation of a voltage dip of a vehicle electrical system of the motor vehicle. Thus, the starting process is detected very reliable and reliable and reliable filtering by means of the filter element, for example in the form of a low-pass filter, can be completed, thus ensuring a safe and undisturbed operation of a steering assistance in the motor vehicle.

Zudem ist in einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass die Zeitspanne Delta in dem Verfahren einen Wert in dem Intervall von 10 - 500 ms, vorzugsweise von 10 - 200 ms, vorzugsweise von 10 - 100 ms beträgt. Somit wird gewährleistet, das die Filterung beziehungsweise die Ausblendung nur für eine maximale applizierbare Zeit aktiv ist. In addition, it is provided in a further preferred embodiment of the invention that the time period delta in the method is a value in the interval of 10 - 500 ms, preferably 10 - 200 ms, preferably 10 - 100 ms. This ensures that the filtering or the blanking is active only for a maximum applicable time.

Insbesondere nur dann, wenn das Störsignal beziehungsweise die elektromagnetische Einstrahlung den zuvor beschriebenen Einfluss auf die Lenkunterstützung impliziert.In particular, only if the interference signal or the electromagnetic radiation implies the previously described influence on the steering assistance.

In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Filterabschaltsignal in dem Verfahren generiert wird, wenn ein weiteres Drehmomentsignal detektiert wird, welches größer als das durch das Störsignal hervorgerufene Drehmomentsignal ist. Um den Fahrer am aktiven Lenken nicht zu behindern, wird die Filterung sofort abgeschaltet, wenn ein gewolltes Lenken vom Fahrer detektiert wird. Dies ist zum Beispiel durch die Auswertung des Betrages des Drehmoments beziehungsweise des Handmoments und des Anstieges des Handmoments beziehungsweise Drehmoments möglich. Vorstellbar ist jedoch auch, dass das gewollte Lenken vom Fahrer durch die Auswertung der Lenkgeschwindigkeit und Lenkbeschleunigung möglich ist.In a further preferred embodiment of the invention it is provided that the Filterabschaltsignal is generated in the process when a further torque signal is detected, which is greater than the caused by the interference signal torque signal. In order not to hinder the driver on the active steering, the filtering is switched off immediately when a deliberate steering is detected by the driver. This is possible, for example, by the evaluation of the amount of torque or the manual torque and the increase of the manual torque or torque. However, it is also conceivable that the intended steering by the driver by the evaluation of the steering speed and steering acceleration is possible.

Ebenfalls ist in einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass das Filterabschaltsignal in dem Verfahren generiert wird, wenn eine Grenze einer Fahrzeuggeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs überschritten wird, wobei diese Grenze auf einen vorbestimmten Wert vor der Inbetriebnahme des Kraftfahrzeugs einstellbar ist. Somit wird sichergestellt, dass die Filterung nur während eines Startvorgangs angewendet wird. Sobald das Fahrzeug eine gewisse Geschwindigkeit aufnimmt, tritt das zumindest eine Störsignal nicht auf und eine Filterung ist somit nicht mehr nötig. Auf diese Weise ist also eine situationsbedingte Filterung gewährleistet, und zwar nur dann, wenn sie tatsächlich benötigt wird.It is also provided in a further preferred embodiment of the invention that the Filterabschaltsignal is generated in the process when a limit of a vehicle speed of the motor vehicle is exceeded, this limit is set to a predetermined value prior to commissioning of the motor vehicle. This ensures that the filtering is applied only during a startup process. As soon as the vehicle picks up a certain speed, the at least one interference signal does not occur and filtering is therefore no longer necessary. In this way, a situation-based filtering is guaranteed, and only if it is actually needed.

Ferner ist in einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass das Filterabschaltsignal in dem Verfahren generiert wird, wenn eine Betragsdifferenz zwischen dem ungefilterten Drehmomentsignal, ausgelöst durch das Störsignal, und dem gefilterten Drehmomentsignal eine Grenze überschreitet oder eine Grenze unterschreitet, wobei diese jeweiligen Grenzen auf einen jeweiligen vorbestimmten Wert vor der Inbetriebnahme des Kraftfahrzeugs einstellbar sind und wobei die Bedingung der Unterschreitung nur dann gilt, wenn nach einem Wiederstart des Motors eine einstellbare Zeitspanne Beta vergangen ist. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass die Filterung tatsächlich nur dann vollzogen wird, wenn sie zum Zwecke der Unterdrückung einer Auswirkung des zumindest einen Störsignals benötigt wird.Furthermore, it is provided in a further preferred embodiment of the invention that the Filterabschaltsignal is generated in the process when an absolute difference between the unfiltered torque signal triggered by the noise signal, and the filtered torque signal exceeds a limit or falls below a limit, these limits a respective predetermined value before the start of the motor vehicle are adjustable and wherein the condition of underrun applies only if after a restart of the engine an adjustable period of time has elapsed Beta. In this way, it is ensured that the filtering is actually only performed if it is needed for the purpose of suppressing an effect of the at least one interference signal.

Auch ist in einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass das Filterabschaltsignal generiert wird, wenn der Wert des ungefilterten Drehmomentsignals die Grenze von 3 Nm überschreitet. Ein solcher Wert deutet darauf hin, dass nunmehr ein normaler Betrieb gewünscht ist und somit eine Filterung nicht weiter benötigt wird. Somit ist ein sicherer Betrieb gewährleistet.It is also provided in a further preferred embodiment of the invention that the Filterabschaltsignal is generated when the value of the unfiltered torque signal exceeds the limit of 3 Nm. Such a value indicates that now a normal operation is desired and thus filtering is no longer needed. This ensures safe operation.

Schlussendlich ist in einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass eine Vorrichtung bereitgestellt wird, welche ausgelegt ist, das Verfahren nach den Ansprüchen 1 - 9 durchzuführen, wobei die Vorrichtung umfasst: Lenkungssteuergerätvorrichtung, welche in einem Kraftfahrzeug mit einem Motor einbaubar ist und zumindest einen Drehmomentsensor, ein Speichermedium zum Speichern einer Steuerungssoftware und ein Filterelement umfasst. Eine einfache Integration in eine bestehende Softwarearchitektur ist möglich, wobei diese Maßnahme recht einfach und zugleich sehr wirksam ist. Es sind somit keine zusätzlichen Abschirmmaßnahmen notwendig. Eine solche Vorrichtung kann ebenfalls sehr einfach mit bestehenden Komponenten, welche im Fahrzeugkonzept zuvor bereits vorgesehen wären, realisieren. Mit anderen Worten, die einzelnen Bestandteile einer solchen Vorrichtung können bereits vorgesehene Funktionen zusätzlich ausüben, ohne dass die ursprüngliche Funktion der Vorrichtung dazu verändert werden müsste beziehungsweise ohne dass die Vorrichtung dadurch funktionell eingeschränkt ist. Die Komponenten der Vorrichtung können somit mehrere Funktionen ausüben beziehungsweise durch wenige Arbeitsschritte lässt sich eine solche Vorrichtung in bestehende Designkonzepte kostengünstig und einfach integrieren.Finally, it is provided in a further preferred embodiment of the invention that a device is provided, which is designed to carry out the method according to claims 1-9, wherein the device comprises: steering control device, which is installed in a motor vehicle with a motor and at least one Torque sensor, a storage medium for storing a control software and a filter element comprises. A simple integration into an existing software architecture is possible, whereby this measure is quite simple and at the same time very effective. There are therefore no additional shielding necessary. Such a device can also be realized very easily with existing components which would have been previously provided in the vehicle concept. In other words, the individual components of such a device can additionally exercise already provided functions without the original function of the device having to be changed or without the device being functionally restricted thereby. The components of the device can thus perform multiple functions or by a few steps, such a device can be integrated into existing design concepts cost and easily.

Die verschiedenen in dieser Anmeldung genannten Ausführungsformen der Erfindung sind, sofern im Einzelfall nicht anders ausgeführt, mit Vorteil miteinander kombinierbar.The various embodiments of the invention mentioned in this application are, unless otherwise stated in the individual case, advantageously combinable with each other.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 10050377 [0003]

Claims

A method for suppressing an effect of at least one noise signal in a steering control device comprising at least one torque sensor and disposed in a motor vehicle having a motor, comprising the steps of: detecting a starting operation of the engine, wherein the engine is powered by a battery and a Starter element is started; Detecting the disturbance signal which is caused by the starting process of the motor and which triggers a torque signal of the torque sensor; characterized in that the method comprises the further step of: filtering the torque signal of the torque sensor, which is triggered by the interference signal, by means of a filter element for a period delta, wherein the filtering is deactivated when a Filterabschaltsignal is detected and only activated again when re-detecting a restarting operation of the engine.

Method according to Claim 1 , characterized in that the interference signal is an electromagnetic radiation, which is caused due to an interaction between the battery and the starter element.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the filter element is a low-pass filter.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the detection of the starting process is performed on the basis of bus information or that the detection of the starting process is carried out on the basis of bus information and an evaluation of a voltage dip of a vehicle electrical system of the motor vehicle.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the period Delta is a value in the interval of 10 - 500 ms, preferably 10 - 200 ms, preferably 10 - 100 ms.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the Filterabschaltsignal is generated when a further torque signal is detected which is greater than the torque signal caused by the interference signal.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the Filterabschaltsignal is generated when a limit of a vehicle speed of the motor vehicle is exceeded, which limit is set to a predetermined value before the start of the motor vehicle.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the Filterabschaltsignal is generated when an absolute value difference between the unfiltered torque signal triggered by the noise signal, and the filtered torque signal exceeds a limit or below a limit, these respective limits to a respective predetermined value are adjustable before commissioning of the motor vehicle and wherein the condition of underrun applies only if after a restart of the engine an adjustable period of time has elapsed Beta.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the Filterabschaltsignal is generated when the value of the unfiltered torque signal exceeds the limit of 3 Nm.

Device designed to carry out the method according to the Claims 1 to 9 wherein the apparatus comprises: steering controller apparatus which is mountable in a motor vehicle having an engine and comprises at least one torque sensor, a storage medium for storing control software, and a filter element.