DE102017221873A1

DE102017221873A1 - A method for supporting a lane change of a motor vehicle, driver assistance system for performing the method and motor vehicle with a driver assistance system

Info

Publication number: DE102017221873A1
Application number: DE102017221873.8A
Authority: DE
Inventors: Sven Klomp; Stefan Brosig
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2017-12-05
Filing date: 2017-12-05
Publication date: 2019-06-06

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Spurwechsels eines Kraftfahrzeugs (1) auf einer Fahrbahn (3) mit einer Spurmarkierung mit Straßenmarkierungsbolzen (70-74). Im Rahmen dieses Verfahrens erfolgt zunächst ein Verorten der Straßenmarkierungsbolzen (70-74), die sich in der Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 befinden durch wenigstens eine Sensoreinheit (11). Zudem wird die aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1) durch eine Erfassungseinheit (10) erfasst. Nachdem eine Spurwechselabsicht eines Fahrers des Kraftfahrzeugs (1) erkannt wurde, werden nun mittels einer Steuereinheit (11) und Berücksichtigung der verorteten Straßenmarkierungsbolzen (70-74) sowie der erfassten Geschwindigkeit ein Zeitpunkt und ein zugehöriger Lenkwinkel zum Durchführen des Spurwechsels des Kraftfahrzeugs (1) derart bestimmt, dass beim Durchführen des Spurwechsels zum bestimmten Zeitpunkt das Kraftfahrzeug (1) mit keinem seiner Räder (12) die Straßenmarkierungsbolzen (70-74) überfährt.

The invention relates to a method for supporting a lane change of a motor vehicle (1) on a carriageway (3) with a lane marking with road marking bolts (70-74). In the context of this method, the road marking bolts (70-74), which are located in the vicinity of the motor vehicle 1, are at first located by at least one sensor unit (11). In addition, the current speed of the motor vehicle (1) is detected by a detection unit (10). After a lane change intent of a driver of the motor vehicle (1) has been detected, a time and an associated steering angle for performing the lane change of the motor vehicle (1) are now by means of a control unit (11) and consideration of the located road marking bolts (70-74) and the detected speed. determined such that when performing the lane change at the specific time the motor vehicle (1) with none of its wheels (12) passes over the road marking bolts (70-74).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Spurwechsels eines Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn mit einer Spurmarkierung mit Straßenmarkierungsbolzen, ein Fahrerassistenzsystem zum Durchführen eines derartigen Verfahrens sowie ein Kraftfahrzeug, das ein derartiges Fahrerassistenzsystem umfasst.The invention relates to a method for supporting a lane change of a motor vehicle on a lane with a lane marking with road marking bolts, a driver assistance system for carrying out such a method and a motor vehicle comprising such a driver assistance system.

In einigen Ländern, wie zum Beispiel in Irland, werden neben einer optischen Spurmarkierung durch aufgedruckte Mittelstreifen und Randstreifen auch sogenannte Straßenmarkierungsbolzen zur Kennzeichnung der Fahrspuren einer Fahrbahn genutzt. Solche erhabene Straßenmarkierungsbolzen, die in der Regel mit Reflektoren versehen sind, bieten eine bessere Sichtbarkeit der Spurmarkierungen verglichen mit aufgedruckten rein optischen Fahrbahnmarkierungen. Ein weiterer Vorteil solcher Straßenmarkierungsbolzen ist, dass ein Überfahren dieser Bolzen mit einem Kraftfahrzeug deutlich hörbar und spürbar für den Fahrer des Kraftfahrzeugs ist. Dadurch wird der Fahrer bei einem ungewollten Verlassen seiner aktuellen Fahrspur akustisch und physisch wahrnehmbar gewarnt.In some countries, such as in Ireland, in addition to an optical lane marking printed by median strips and edge strips and so-called road marking bolts are used to identify the lanes of a lane. Such raised road marking bolts, which are typically provided with reflectors, provide better visibility of the lane markers compared to printed all-optical lane markings. Another advantage of such road marking bolts is that driving over these bolts with a motor vehicle is clearly audible and noticeable to the driver of the motor vehicle. As a result, the driver is acoustically and physically perceptibly warned in the event of an unwanted departure from his current lane.

Bei einer Fahrt auf einer Schnellstraße oder einer Autobahn ist jedoch ein häufiger Spurwechsel eines Kraftfahrzeugs gewollt bzw. zu erwarten. Bei häufigen gewollten Spurwechseln wird das Überfahren der Straßenmarkierungsbolzen jedoch relativ unangenehm für den Fahrer und weitere Insassen des Kraftfahrzeugs aufgrund der beim Überfahren der Bolzen erzeugten Geräusche und Stöße.When driving on a highway or a highway but a frequent lane change of a motor vehicle is wanted or expected. However, with frequent intentional lane changes driving over the road marking bolts is relatively uncomfortable for the driver and other occupants of the motor vehicle due to the noise and shock generated when driving over the bolt.

Aus dem Stand der Technik sind bereits verschiedene Verfahren und Systeme bekannt, mittels welchen Fahrspuren und insbesondere Straßenmarkierungsbolzen erkannt werden können. In der US 2016/0132705 A1 wird eine Methode zum sicheren autonomen Fahren eines Kraftfahrzeugs beschrieben, für die besondere Bahnmarkierungen verwendet werden. Mit der beschriebenen Methode ist es möglich, diese Bahnmarkierungen, die bevorzugt aus magnetischen Materialien hergestellt sind, genau zu erkennen und die Positionen der Markierungen dazu zu nutzen, einen autonomen Fahrvorgang innerhalb der Bahnmarkierungen durchzuführen.Various methods and systems are already known from the prior art, by means of which lanes and in particular road marking bolts can be detected. In the US 2016/0132705 A1 A method for safe autonomous driving of a motor vehicle is described for which special markings are used. With the method described, it is possible to accurately recognize these lane markings, which are preferably made of magnetic materials, and to use the positions of the markings to carry out an autonomous driving operation within the lane markings.

Ein System zum Abschätzen von Fahrspurgrenzen unter der Berücksichtigung von erhöhten reflektierenden oder nicht reflektierenden Fahrbahnmarkierungen findet sich in der US 9,530,062 B2 .A system for estimating lane boundaries taking into account increased reflective or non-reflective lane markings can be found in US Pat US 9,530,062 B2 ,

In der US 2017/0113696 A1 wird ein Fahrzeug mit einer Fotografie-Einheit zum Aufnehmen von Bildern der Fahrzeugumgebung, das eine Steuereinheit aufweist mit der ein Spurwechsel durchgeführt werden kann, beschrieben. Für das Durchführen dieses Spurwechsels wir eine Fahrbahnmarkierung in der Fahrzeugumgebung in den aufgenommenen Bildern detektiert und die Veränderung der Position dieser Markierung in verschiedenen von der Fotografie-Einheit aufgenommen Bildern bestimmt. Anhand dieser Positionsänderung der Markierung werden eine Start- und Zielposition für das Fahrzeug bestimmt und daraus eine Route für den Spurwechsel des Kraftfahrzeugs ermittelt.In the US 2017/0113696 A1 For example, a vehicle is described with a photographing unit for taking pictures of the vehicle surroundings having a control unit with which a lane change can be performed. For performing this lane change, we detect a lane mark in the vehicle surroundings in the captured images and determine the change in the position of this mark in various images taken by the photography unit. On the basis of this change in position of the marking, a start and finish position for the vehicle are determined and from this a route for the lane change of the motor vehicle is determined.

Es ist die Aufgabe der Erfindung, eine Lösung bereitzustellen, mittels welchem besonders vorteilhaft eine Fahrspur gewechselt werden kann.It is the object of the invention to provide a solution by means of which particularly advantageously a lane can be changed.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren zum Unterstützen eines Spurwechsels eines Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn mit einer Spurmarkierung mit Straßenmarkierungsbolzen gelöst, das die folgenden Schritte umfasst: Zunächst erfolgt ein Verorten der Straßenmarkierungsbolzen in der Umgebung des Kraftfahrzeugs durch wenigstens eine Sensoreinheit. Zudem wird die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs durch eine Erfassungseinheit erfasst. Nachdem eine Spurwechselabsicht eines Fahrers des Kraftfahrzeugs erkannt wurde, werden mittels einer Steuereinheit unter Berücksichtigung der verorteten Straßenmarkierungsbolzen und der erfassten Geschwindigkeit ein Zeitpunkt und ein zugehöriger Lenkwinkel zum Durchführen des Spurwechsels des Kraftfahrzeugs derart bestimmt, dass beim Durchführen des Spurwechsels zum bestimmten Zeitpunkt das Kraftfahrzeug mit keinem seiner Räder die Straßenmarkierungsbolzen überfährt.According to the invention, this object is achieved by a method for supporting a lane change of a motor vehicle on a lane with a lane marking with road marking bolts, comprising the following steps: First, a locating the road marking bolts in the environment of the motor vehicle by at least one sensor unit. In addition, the speed of the motor vehicle is detected by a detection unit. After a lane change intent of a driver of the motor vehicle has been detected, a time and an associated steering angle for performing the lane change of the motor vehicle are determined by means of a control unit taking into account the located road marking bolts and the detected speed such that when performing the lane change at a certain time the motor vehicle with no its wheels overrun the road marking bolts.

Mit diesem Verfahren ist es möglich, Straßenmarkierungsbolzen bei einem Spurwechsel zu umfahren, um Geräusche und Stöße im Fahrzeug durch das Überfahren dieser Straßenmarkierungsbolzen zu vermeiden.With this method, it is possible to drive around road marking bolts in a lane change to avoid noise and shocks in the vehicle by driving over these road marking bolts.

Erfindungsgemäß wird also ein Verfahren vorgeschlagen, das dazu ausgelegt ist, bei einem Spurwechsel eines Kraftfahrzeugs zu helfen, falls sich dieses Kraftfahrzeug auf einer Straße befindet, bei der zur Kennzeichnung der Spuren der Straße erhöhte Bolzen und nicht nur rein optische Spurmarkierungen verwendet wurden. Hierbei wird zunächst die Position der Straßenmarkierungsbolzen, die sich in der Nähe der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs befinden, bestimmt. Dies erfolgt durch eine entsprechende Sensoreinheit, die in das Kraftfahrzeug integriert ist. Zudem wird von einer entsprechenden Messeinheit bestimmt, wie schnell sich das Kraftfahrzeug aktuell fortbewegt. Wird nun festgestellt, dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs die Spur, auf der das Kraftfahrzeug aktuell fährt, ändern möchte, wird mit einer Steuereinheit des Kraftfahrzeugs unter Berücksichtigung der Position der Straßenmarkierungsbolzen und der aktuellen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ein Einschlagswinkel zum Spurwechsel des Kraftfahrzeugs bestimmt. Dieser bestimmte Einschlagswinkel ist mit einem Zeitpunkt verknüpft, das heißt bei einer Steuerung des Kraftfahrzeugs gemäß dem Einschlagswinkel und zu diesem bestimmten Zeitpunkt ist ein Spurwechsel ohne ein Überfahren der Straßenmarkierungsbolzen mit einem oder mehreren Rädern des Kraftfahrzeugs möglich.According to the invention, therefore, a method is proposed which is designed to assist in a lane change of a motor vehicle, if this motor vehicle is located on a road in which elevated bolts and not only purely optical lane markings were used to identify the lanes of the road. Here, first, the position of the road marking bolts, which are located in the vicinity of the current position of the motor vehicle, determined. This is done by a corresponding sensor unit which is integrated in the motor vehicle. In addition, a corresponding measuring unit determines how fast the motor vehicle is currently traveling. If it is determined that the driver of the motor vehicle wants to change the lane on which the motor vehicle is currently traveling, a steering angle is determined by a control unit of the motor vehicle taking into account the position of the road marking pin and the current speed of the motor vehicle Lane change of the motor vehicle determined. This particular steering angle is associated with a point in time, that is, in a control of the motor vehicle according to the impact angle and at this particular time is a lane change without crossing the road marking bolts with one or more wheels of the motor vehicle possible.

Befindet sich ein Kraftfahrzeug zum Beispiel auf einer mehrspurigen Schnellstraße mit einer Spurmarkierung mit Straßenmarkierungsbolzen und möchte der Fahrer des Kraftfahrzeugs ein vor ihm fahrendes Kraftfahrzeug überholen, kann er mithilfe des erfindungsgemäß vorgesehenen Verfahrens vermeiden, dass er beim Überholen des vor ihm fahrenden Kraftfahrzeugs Straßenmarkierungsbolzen überfährt. Hierfür wird zunächst mit verschiedenen Sensoren des Kraftfahrzeugs, zum Beispiel mit einer Frontkamera, die Position der in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug liegenden Bolzen erfasst. Zudem wird die aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs bestimmt, zum Beispiel anhand der aktuellen Radumdrehungszahl und/oder anhand von GPS-Signalen eines Navigationssystems. Setzt der Fahrer nun einen Blinker des Kraftfahrzeugs und signalisiert dadurch, dass er die Spur wechseln möchte, wird für einen in der relativ nahen Zukunft liegenden Zeitpunkt ein Lenkwinkel für das Kraftfahrzeug bestimmt. Bei einer Lenkung des Kraftfahrzeugs gemäß diesem Lenkwinkel und zu diesem bestimmten Zeitpunkt ist nun bei einem Spurwechsel des Kraftfahrzeugs ein Umfahren der Straßenmarkierungsbolzen möglich. Es ist also mit dem erfindungsgemäßen Verfahren möglich, den Spurwechsel eines Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn mit einer Spurmarkierung mit Straßenmarkierungsbolzen insofern zu unterstützen, dass kein Überfahren der Bolzen mit den Rädern des Kraftfahrzeugs erfolgt.For example, if a motor vehicle is on a multi-lane highway with a lane mark with road marking bolts and the driver of the motor vehicle wants to overtake a motor vehicle driving in front of him, he can avoid using the method provided according to the invention for passing over road marking bolts when overtaking the motor vehicle driving in front of him. For this purpose, the position of the bolt lying in front of the motor vehicle is detected first with various sensors of the motor vehicle, for example with a front camera. In addition, the current speed of the motor vehicle is determined, for example, based on the current wheel speed and / or based on GPS signals of a navigation system. If the driver now sets a turn signal of the motor vehicle and thereby signals that he wants to change lanes, a steering angle for the motor vehicle is determined for a point in time that is relatively near future. In a steering of the motor vehicle according to this steering angle and at this particular time is now a lane change of the motor vehicle driving around the road marking bolts possible. It is therefore possible with the method according to the invention to support the lane change of a motor vehicle on a roadway with a lane marking with road marking bolts insofar that no driving over of the bolts takes place with the wheels of the motor vehicle.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Steuereinheit zum bestimmten Zeitpunkt ein vorgegebenes Lenkwinkelmoment auf das Lenkrad ausübt, um den Fahrer zum Durchführen des Spurwechsels anzuregen oder ihn darauf hinzuweisen, dass der Spurwechsel automatisch gestartet wird. Zu dem Zeitpunkt, an dem ein Spurwechsel ohne ein Überfahren der Straßenmarkierungsbolzen mit einem oder mehreren Rädern des Kraftfahrzeugs möglich ist, wird somit das zu diesem Zeitpunkt zugehörige Einschlagswinkelmoment an das Lenkrad des Kraftfahrzeugs angelegt. Hierdurch wird der Fahrer dazu angeregt, manuell den Spurwechsel durchzuführen. Dies erfolgt, indem der Fahrer dem angelegten Lenkwinkelmoment nachgibt, also diesem am Lenkrad angelegten Moment beim Steuern des Kraftfahrzeugs folgt.In a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that the control unit at a certain time exerts a predetermined steering angle torque on the steering wheel to encourage the driver to perform the lane change or to inform him that the lane change is started automatically. At the time at which a lane change is possible without driving over the road marking bolts with one or more wheels of the motor vehicle, the steering angle torque associated with this time is thus applied to the steering wheel of the motor vehicle. As a result, the driver is encouraged to manually perform the lane change. This is done by the driver gives the applied steering angle torque, so this applied to the steering wheel torque when controlling the motor vehicle follows.

Das vorgegebene Lenkwinkelmoment auf das Lenkrad kann jedoch auch lediglich dazu dienen, den Fahrer des Kraftfahrzeugs darauf hinzuweisen, dass ein automatischer Spurwechsel gestartet wird. Dies bedeutet, dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs für den Spurwechsel die Steuerung des Kraftfahrzeugs an eine entsprechende vollautomatische Fahrzeugfunktion übergibt, die den Spurwechsel des Kraftfahrzeugs ohne Berührung der Straßenmarkierungsbolzen mit einem der Reifen des Kraftfahrzeugs durchführt. Alternativ ist es möglich, dass anstelle eines vorgegebenen Lenkwinkelmoments eine Sprachausgabe oder eine Anzeige auf einem Display innerhalb des Fahrzeugs erfolgt und den Fahrer darauf hinweist, zu einem bestimmten Zeitpunkt die Spur manuell zu wechseln. Das Verfahren zum Unterstützen eines Spurwechsels eines Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn mit einer Spurmarkierung mit Straßenmarkierungsbolzen kann somit sowohl bei einer manuellen als auch bei einer automatischen Steuerung des Kraftfahrzeugs durchgeführt werden.However, the predetermined steering angle torque on the steering wheel can also serve only to inform the driver of the motor vehicle that an automatic lane change is started. This means that the driver of the motor vehicle for the lane change hands over the control of the motor vehicle to a corresponding fully automatic vehicle function, which performs the lane change of the motor vehicle without touching the road marking bolts with one of the tires of the motor vehicle. Alternatively, it is possible that instead of a predetermined steering angle torque, a voice output or a display takes place on a display within the vehicle and the driver points out to change the track manually at a certain time. The method for supporting a lane change of a motor vehicle on a lane with a lane marking with road marking bolts can thus be carried out both in a manual and in an automatic control of the motor vehicle.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Steuereinheit basierend auf dem Lenkwinkel eine Spurwechseltrajektorie bestimmt und den Spurwechsel entlang dieser Spurwechseltrajektorie zum bestimmten Zeitpunkt mittels einer Fahrzeugsteuerung vollautonom durchführt. Es wird also nicht nur ein Zeitpunkt und ein dazugehöriger Lenkwinkel bestimmt, sondern es kann, basierend auf diese Daten, auch ein genauer Weg, das heißt eine genaue Route, für den Spurwechsel ermittelt werden. Bei einer vollautonomen Fahrzeugführung greift nun die Steuereinheit in die Steuerung des Kraftfahrzeugs ein und lenkt das Kraftfahrzeug von der aktuellen Fahrspur entlang der bestimmten Spurwechseltrajektorie in die gewünschte Fahrspur. Dieser Spurwechsel erfolgt dabei derart, dass das Kraftfahrzeug mit keinem seiner Räder die Straßenmarkierungsbolzen überfährt. Es ist also mit dem Verfahren nicht nur möglich einen Spurwechsel eines Kraftfahrzeugs zu unterstützen, sondern diesen auch durchzuführen.In a further advantageous refinement of the invention, it is provided that the control unit determines a lane change trajectory based on the steering angle and carries out the lane change along this lane change trajectory fully automatically at a specific point in time by means of a vehicle control system. Thus, not only is a point in time and a corresponding steering angle determined, but based on these data, it is also possible to determine an exact route, that is to say an exact route, for the lane change. In a fully autonomous vehicle guidance, the control unit now intervenes in the control of the motor vehicle and steers the motor vehicle from the current traffic lane along the specific lane change trajectory into the desired traffic lane. This lane change takes place in such a way that the motor vehicle passes over the road marking bolts with none of its wheels. Thus, it is not only possible with the method to support a lane change of a motor vehicle, but also to perform this.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass nur nachdem eine vorgegebene Bedienhandlung durch den Fahrer erfolgt ist, die Steuereinheit den Spurwechsel entlang der Spurwechseltrajektorie zum bestimmten Zeitpunkt mittels der Fahrzeugsteuerung vollautonom durchführt. Die Aktivierung des Verfahrens erfolgt also durch den Fahrer, wenn von diesem eine vollautonome Fahrzeugsteuerung zum Spurwechsel des Kraftfahrzeugs gewünscht wird. Diese Aktivierung kann zum Beispiel durch das Drücken eines Knopfes im Fahrzeuginneren oder durch ein vorbestimmtes Sprachkommando des Fahrers über eine entsprechende Fahrzeugkomponente erfolgen. Dies ermöglicht ein besonders abgesichertes Aktivieren des Verfahrens zum Unterstützen des Spurwechsels des Kraftfahrzeugs.A further advantageous embodiment of the invention provides that only after a predetermined operating action has been carried out by the driver, the control unit performs the lane change along the lane change trajectory at the specific time by means of the vehicle control fully autonomous. The activation of the method thus takes place by the driver, if desired by this a fully autonomous vehicle control for lane change of the motor vehicle. This activation can be done, for example, by pressing a button in the vehicle interior or by a predetermined voice command of the driver via a corresponding vehicle component. This allows a particularly secure activation of the method for supporting the lane change of the motor vehicle.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Sensoreinheit eine Kamera und/oder ein Radargerät aufweist, mittels welchen die Straßenmarkierungsbolzen verortet werden. Zur Bestimmung der Position der Straßenmarkierungsbolzen werden somit entweder bildgebende Verfahren oder eine funkbasierte Ortung verwendet. Diese Kameras und/oder Radargeräte befinden sich beispielsweise in der Fahrzeugfront und/oder an dessen Seiten. Dadurch sind entsprechende Positionierungsdaten für Bolzen, die sich in dem Straßenabschnitt in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug befinden, und/oder entsprechende Daten von Bolzen, die sich seitlich des Kraftfahrzeugs befinden und an denen das Kraftfahrzeug gerade vorbeifährt, verfügbar. Die alternative oder zusätzliche Nutzung von Radardaten ermöglicht, dass auch bei Dunkelheit Straßenmarkierungsbolzen besonders zuverlässig erkannt werden können.In a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that the sensor unit a camera and / or a radar device, by means of which the road marking bolts are located. Thus, either imaging or radio-based positioning are used to determine the position of the road marking bolts. These cameras and / or radar devices are located, for example, in the front of the vehicle and / or on its sides. As a result, corresponding positioning data for bolts, which are located in the road section in the direction of travel in front of the motor vehicle, and / or corresponding data of bolts, which are located laterally of the motor vehicle and in which the motor vehicle passes by, are available. The alternative or additional use of radar data makes it possible to detect road marking bolts particularly reliably even in the dark.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass falls die Sensoreinheit feststellt, dass sich die Straßenmarkierungsbolzen in regelmäßigen Abständen befinden, die Sensoreinheit die Straßenmarkierungsbolzen, welche in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug liegen, durch Extrapolation der bereits verorteten Straßenmarkierungsbolzen verortet. Wird also festgestellt, dass die Straßenmarkierungsbolzen fortlaufend in gleichen Distanzen zueinander angeordnet sind, müssen für die Verortung der Straßenmarkierungsbolzen keine Positionierungsdaten von einer Frontkamera oder einem Frontradargerät vorliegen, da die in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug liegenden Bolzen durch Extrapolation verortet werden können. Liegen zum Beispiel nur seitliche Kameradaten vor, die beispielsweise mit einem Area-View-System aufgenommen wurden, liegen nur Informationen über die Positionen von Straßenmarkierungsbolzen seitliche des Kraftfahrzeugs vor. Falls keine zusätzliche Frontkamera im Kraftfahrzeug aktiviert wäre, wäre es in diesem Fall nicht möglich die vor dem Fahrzeug liegenden Straßenmarkierungsbolzen direkt zu erfassen. Da die Straßenmarkierungsbolzen in der Regel jedoch in gleichbleibenden Abständen zueinander angeordnet sind, können durch Extrapolation der seitlich des Kraftfahrzeugs liegenden und verorteten Straßenmarkierungsbolzen die Positionen der in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug liegenden Straßenmarkierungsbolzen bestimmt werden. Analog dazu kann dieses Vorgehen auf nur seitlich des Kraftfahrzeugs messende Radargeräte übertragen werden, deren Daten durch Extrapolation ebenfalls dazu genutzt werden können, die in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug liegenden Straßenmarkierungsbolzen zu verorten. Zur Verortung der Straßenmarkierungsbolzen im Rahmen des erfindungsgemäß vorgeschlagenen Verfahrens ist es daher ausreichend, wenn entweder eine in der Fahrzeugfront oder eine seitlich angeordnete Sensoreinheit vom Kraftfahrzeug bereitgestellt wird.A further advantageous embodiment of the invention provides that if the sensor unit determines that the road marking bolts are at regular intervals, the sensor unit locates the road marking bolts, which lie in front of the motor vehicle in the direction of travel, by extrapolation of the already located road marking bolts. Thus, if it is found that the road marking bolts are continuously arranged at the same distances from each other, no positioning data from a front camera or a front radar device must be available for locating the road marking bolts, since the bolts lying in front of the motor vehicle in the direction of travel can be located by extrapolation. If, for example, only lateral camera data are present, which were recorded, for example, with an area-view system, only information about the positions of the road marking bolts on the side of the motor vehicle is available. If no additional front camera was activated in the motor vehicle, it would not be possible in this case to directly detect the road marking bolts lying in front of the vehicle. However, since the road marking bolts are usually arranged at constant distances from one another, the positions of the road marking bolts lying in the direction of travel in front of the motor vehicle can be determined by extrapolation of the road marking bolts lying on the side of the motor vehicle. Analogously, this procedure can be transmitted to radar devices measuring only laterally of the motor vehicle, the data of which can also be used by extrapolation to locate the road marking bolts lying in front of the motor vehicle in the direction of travel. For locating the road marking bolts in the context of the method proposed according to the invention, it is therefore sufficient if either one in the vehicle front or a laterally arranged sensor unit is provided by the motor vehicle.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Spurwechselabsicht anhand eines Setzens eines Blinkers und/oder eines vorgegebenen Blickmusters erkannt wird. Indem der Fahrer einen Blinker des Kraftfahrzeugs aktiviert, signalisiert er also der Steuereinheit, dass er einen Spurwechsel vorsieht. Zusätzlich oder alternativ dazu ist es möglich, dass das System bereits anhand eines vorgegebenen Blickmusters erkennt, dass der Fahrer einen Spurwechsel vorsieht. Ein solches Blickmuster kann beispielsweise aus einer Kombination aus Schulterblicken und Blicken in die Seitenspiegel und/oder den Rückspiegel zusammengesetzt sein. Alternativ zu einem Blickmuster ist es denkbar, dass durch eine vorbestimmte Geste des Fahrers, zum Beispiel eine vorbestimmte Handbewegung, eine Spurwechselabsicht ausgedrückt werden kann. Diese vorbestimmte Geste wird beispielsweise von einer Kamera im Fahrzeuginneren erkannt und der Steuereinheit daraufhin eine Spurwechselabsicht des Fahrers übermittelt, woraufhin das Verfahren zum Unterstützen eines Spurwechsels eines Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn mit einer Spurmarkierung und Straßenmarkierungsbolzen eingeleitet wird. Es sind also erfindungsgemäß verschiedene Möglichkeiten vorgesehen, durch die ein Fahrer des Kraftfahrzeugs seine Spurwechselabsicht ausdrücken kann.In a further advantageous embodiment of the invention it is provided that the lane change intent is detected by setting a turn signal and / or a predetermined gaze pattern. By the driver activates a turn signal of the motor vehicle, so he signals the control unit that he provides a lane change. Additionally or alternatively, it is possible that the system already recognizes from a given gaze pattern that the driver provides a lane change. Such a gaze pattern can for example be composed of a combination of shoulder gazes and views into the side mirrors and / or the rearview mirror. Alternatively to a gaze pattern, it is conceivable that a lane change intent can be expressed by a predetermined gesture of the driver, for example a predetermined hand movement. This predetermined gesture is detected, for example, by a camera in the vehicle interior and the control unit then transmits a lane change intent of the driver, after which the method for supporting a lane change of a motor vehicle on a lane with a lane marking and road marking is initiated. Thus, according to the invention, various possibilities are provided by which a driver of the motor vehicle can express his lane change intent.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass das Verorten der Straßenmarkierungsbolzen und das Erfassen der Geschwindigkeit nur erfolgt, wenn die Spurwechselabsicht erfasst wurde. Es ist also möglich, dass das Verfahren deaktiviert wird, wenn es gerade nicht verwendet wird. Erst wenn festgestellt wird, dass ein Spurwechsel bevorsteht, wird ausgelöst, dass die Straßenmarkierungsbolzen in der Umgebung des Kraftfahrzeugs verortet und die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs erfasst wird und anhand dieser Daten ein Zeitpunkt und zugehöriges Lenkwinkel zum Durchführen des Spurwechsels des Kraftfahrzeugs bestimmt werden. Hierdurch kann der Energieverbrauch des Kraftfahrzeugs reduziert werden, da nicht während jeder Fahrt des Kraftfahrzeugs die Verortung der Straßenmarkierungsbolzen erfolgt. Alternativ ist es auch möglich, dass das Verfahren nur in bestimmten Ländern aktiviert wird, in denen Spurmarkierungen mit Straßenmarkierungsbolzen üblich sind, wie zum Beispiel in Irland. Zudem ist es denkbar, dass das Verfahren nur auf Schnellstraßen und Autobahnen, das heißt auf Straßen, auf denen Spurwechsel häufig und gewollt stattfinden, aktiviert wird. Dies hätte zum Vorteil, dass sichergestellt werden kann, dass die eigentliche Funktion der Straßenmarkierungsbolzen erhalten bleibt, und zwar, dass bei einem ungewollten Verlassen einer Fahrspur beim Überfahren der Bolzen ein akustisches und körperlich fühlbares Signal an den Fahrer gesendet wird.In a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that the Verorten the road marking bolts and detecting the speed only takes place when the lane change intent was detected. So it is possible that the procedure will be disabled when it is not in use. Only when it is determined that a lane change is imminent, it is triggered that the road marking bolts located in the vicinity of the motor vehicle and the speed of the motor vehicle is detected and from these data, a time and associated steering angle for performing the lane change of the motor vehicle are determined. In this way, the energy consumption of the motor vehicle can be reduced because the location of the road marking bolts does not take place during each trip of the motor vehicle. Alternatively, it is also possible that the method is activated only in certain countries where lane markings with road marking bolts are common, as for example in Ireland. In addition, it is conceivable that the method is activated only on highways and highways, that is, on roads where lane changes take place frequently and deliberately. This would have the advantage that it can be ensured that the actual function of the road marking bolts is maintained, namely that an unwanted leaving a lane when passing the bolt an audible and tangible signal is sent to the driver.

Erfindungsgemäß ist des Weiteren ein Fahrerassistenzsystem vorgesehen, welches dazu ausgelegt ist, ein Verfahren zum Unterstützen eines Spurwechsel eines Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn mit einer Spurmarkierung mit Straßenmarkierungsbolzen nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen. Mit solch einem Fahrerassistenzsystem ist es somit möglich einen Spurwechsel eines Kraftfahrzeugs derart durchzuführen, dass bei diesem Spurwechsel das Kraftfahrzeug mit keinem seiner Räder die Straßenmarkierungsbolzen überfährt. Hierfür verwendet das Fahrerassistenzsystem das oben beschriebene Verfahren zum Unterstützen eines Spurwechsels eines Kraftfahrzeugs. According to the invention, a driver assistance system is furthermore provided, which is designed to carry out a method for supporting a lane change of a motor vehicle on a roadway with a lane marking with road marking bolts according to one of the preceding claims. With such a driver assistance system, it is thus possible to carry out a lane change of a motor vehicle in such a way that during this lane change the motor vehicle does not pass over the road marking bolts with any of its wheels. For this purpose, the driver assistance system uses the method described above for supporting a lane change of a motor vehicle.

Erfindungsgemäß ist zudem ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem vorgesehen, das das beschriebene Verfahren zum Unterstützen eines Spurwechsels eines Kraftfahrzeugs durchführen kann.According to the invention, a motor vehicle with a driver assistance system is also provided, which can perform the described method for supporting a lane change of a motor vehicle.

Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens hier nicht noch einmal beschrieben.The invention also includes developments of the method according to the invention, which have features as they have already been described in connection with the developments of the motor vehicle according to the invention. For this reason, the corresponding developments of the method according to the invention are not described again here.

Im Folgenden ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:

1 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs mit einem Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Spurwechsels des Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn mit einer Spurmarkierung mit Straßenmarkierungsbolzen.

In the following an embodiment of the invention is described. This shows:

1 a schematic representation of a motor vehicle with a driver assistance system for supporting a lane change of the motor vehicle on a roadway with a lane marking with road marking bolts.

In 1 ist ein Kraftfahrzeug 1 skizziert, das sich auf einer Fahrbahn 2 mit zwei Fahrspuren 3 in einer Fahrrichtung 4 bewegt. Die Fahrbahn 2 ist an ihren äußeren Rändern jeweils durch einen Randstreifen 5 abgegrenzt. Zwischen den beiden Fahrspuren 3 befinden sich ein unterbrochener Mittelstreifen 6 sowie Straßenmarkierungsbolzen 70-74. Das Kraftfahrzeug 1 selbst weist eine Frontkamera 8 sowie eine Seitenkamera 9 auf. Zusätzlich zu diesen Sensoreinheiten weist das Kraftfahrzeug 1 eine Erfassungseinheit 10 zur Bestimmung der aktuellen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 sowie eine Steuereinheit 11 auf. Das Kraftfahrzeug 1 ist somit mit einem Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Spurwechsels des Kraftfahrzeugs 1 auf einer Fahrbahn 2 mit einer Spurmarkierung mit Straßenmarkierungsbolzen 70-74 ausgestattet. Dieses Fahrerassistenzsystem weist zumindest die Steuereinheit 11 auf und kann mit dieser Steuereinheit 11 auf entweder eine Frontkamera 8 und/oder eine Seitenkamera 9 sowie eine Erfassungseinheit 10 zugreifen.In 1 is a motor vehicle 1 Outlined on a roadway 2 with two lanes 3 in a direction of travel 4 emotional. The roadway 2 is at its outer edges in each case by an edge strip 5 demarcated. Between the two lanes 3 are a broken median strip 6 as well as road marking bolts 70 - 74 , The car 1 even has a front camera 8th as well as a side camera 9 on. In addition to these sensor units, the motor vehicle 1 a detection unit 10 for determining the current speed of the motor vehicle 1 and a control unit 11 on. The car 1 is thus with a driver assistance system for supporting a lane change of the motor vehicle 1 on a roadway 2 with a lane marker with road marking bolts 70 - 74 fitted. This driver assistance system has at least the control unit 11 on and can with this control unit 11 on either a front camera 8th and / or a side camera 9 and a detection unit 10 access.

Die Steuereinheit 11 ist dazu in der Lage, auf die Steuerung des Kraftfahrzeugs 1 zuzugreifen. Die Frontkamera 8 erfasst nur die vor dem Kraftfahrzeug 1 liegenden Straßenmarkierungsbolzen 73 und 74, nicht jedoch die seitlich beziehungsweise hinter dem Kraftfahrzeug 1 liegenden Straßenmarkierungsbolzen 71 und 72 beziehungsweise 70. Anhand der von der Frontkamera 8 aufgenommenen Bilder der beiden Straßenmarkierungsbolzen 73 und 74 werden diese in der Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 verortet. Mit der Seitenkamera 9 ist es zudem möglich, die sich aktuell seitlich des Kraftfahrzeugs 9 befindenden Straßenmarkierungsbolzen 71 und 72 zu verorten. Alternativ zu den beiden genannten Sensoreinheiten, der Frontkamera 8 und der Seitenkamera 9, wären auch entsprechende Radargeräte an der Front und an der Seite des Kraftfahrzeugs 1 möglich, was insbesondere bei Dunkelheit eine besonders genaue Verortung der Straßenmarkierungsbolzen 71-74 ermöglicht.The control unit 11 is capable of controlling the motor vehicle 1 access. The front camera 8th only captures the front of the vehicle 1 lying road marking bolts 73 and 74 , but not the side or behind the motor vehicle 1 lying road marking bolts 71 and 72 respectively 70 , On the basis of the front camera 8th taken pictures of the two road marking bolts 73 and 74 These are in the environment of the motor vehicle 1 locates. With the side camera 9 It is also possible, which is currently the side of the motor vehicle 9 road marking bolts located 71 and 72 to locate. Alternatively to the two mentioned sensor units, the front camera 8th and the side camera 9 , would also be appropriate radars at the front and on the side of the motor vehicle 1 possible, especially in the dark, a particularly accurate location of the road marking bolts 71 - 74 allows.

Bei der Erfassungseinheit 10 handelt es sich beispielsweise um eine Messeinheit zur Bestimmung der Radumdrehungszahl, das heißt einem Tachometer, oder um ein Navigationssystem, das anhand von GPS-Signalen die aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 ermittelt.At the registration unit 10 For example, it is a measuring unit for determining the number of revolutions of the wheel, that is to say a tachometer, or a navigation system which uses GPS signals to determine the current speed of the motor vehicle 1 determined.

Wenn der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 die Fahrspur 3 wechseln möchte, zum Beispiel weil er ein vor ihm fahrendes Fahrzeug überholen möchte, signalisiert er dieses der Steuereinheit 11 mittels eines vorbestimmten Spurwechselsignals. Ein solches Spurwechselsignal ist ein Setzen eines Blinkers 14 des Kraftfahrzeugs. Alternative Signale zur Spurwechselabsicht des Fahrers wären ein vorgegebenes Blickmuster, also eine Kombination aus Schulterblick und Blicken in die Seiten- und Rückspiegel des Kraftfahrzeugs 1 oder eine bestimmte Geste des Fahrers. Sobald der gesetzte Blinker 14 von der Steuereinheit 11 registriert wurde, bestimmt diese, basierend auf den mit der Frontkamera 8 verorteten Straßenmarkierungsbolzen 73 und 74 und der von der Erfassungseinheit 10 ermittelten Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1, zu welchem Zeitpunkt mit einem zugehörigen Lenkwinkel ein Durchführen des Spurwechsels des Kraftfahrzeugs 1 von der aktuellen Fahrspur 3 zu der benachbarten Fahrspur 3 derart möglich ist, dass beim Durchführen dieses Spurwechsels zum bestimmten Zeitpunkt das Kraftfahrzeug 1 mit keinem seiner Räder 12 die Straßenmarkierungsbolzen 71-74 überfährt. Die entsprechende Bewegung der vier Räder 12 des Kraftfahrzeugs ist in der Fig. mithilfe der Linien 13 dargestellt. Die Steuereinheit 11 bestimmt also sowohl einen Zeitpunkt für als auch einen Lenkwinkel, unter dem ein Spurwechsel des Kraftfahrzeugs 1 erfolgen kann, ohne dass das Kraftfahrzeug mit einem oder mehreren Rädern 12 die Straßenmarkierungsbolzen 71-74 überfährt.If the driver of the motor vehicle 1 the lane 3 For example, because he wants to overtake a vehicle in front of him, he signals this to the control unit 11 by means of a predetermined lane change signal. Such a lane change signal is a set of a turn signal 14 of the motor vehicle. Alternative signals for lane change intent of the driver would be a given gaze pattern, so a combination of shoulder gaze and views in the side and rear view mirror of the motor vehicle 1 or a specific gesture of the driver. Once the set turn signal 14 from the control unit 11 was registered, this determines, based on the with the front camera 8th located road marking bolt 73 and 74 and that of the detection unit 10 determined speed of the motor vehicle 1 , at which time with an associated steering angle performing a lane change of the motor vehicle 1 from the current lane 3 to the adjacent lane 3 is so possible that when performing this lane change at the specific time, the motor vehicle 1 with none of his wheels 12 the road marking bolts 71 - 74 overruns. The corresponding movement of the four wheels 12 of the motor vehicle is shown in the figure by means of the lines 13 shown. The control unit 11 So determines both a time for and a steering angle, under which a lane change of the motor vehicle 1 can be done without the motor vehicle with one or more wheels 12 the road marking bolts 71 - 74 overruns.

Falls das Kraftfahrzeug 1 keine Frontkamera 8 aufweist, sondern nur eine Seitenkamera 9 oder als Alternative zu der oben beschriebenen Vorgehensweise, kann die Verortung der Straßenmarkierungsbolzen 73 und 74 durch Extrapolation der von der Seitenkamera 9 verorteten seitlich des Kraftfahrzeugs 1 angeordneten Straßenmarkierungsbolzen 71 und 72 erfolgen. Dies ist möglich, da Straßenmarkierungsbolzen 70-74 in der Regel in gleichmäßigen Abständen zueinander als Spurmarkierung zwischen Fahrspuren 3 angeordnet sind. If the motor vehicle 1 no front camera 8th has, but only a side camera 9 or as an alternative to the procedure described above, the location of the road marking bolts 73 and 74 by extrapolating the from the side camera 9 located laterally of the motor vehicle 1 arranged road marking bolts 71 and 72 respectively. This is possible because road marking bolts 70 - 74 usually evenly spaced as a lane marker between lanes 3 are arranged.

Das beschriebene Verfahren kann sowohl bei einer manuellen Fahrzeugsteuerung als auch bei einer vollautomatischen Fahrzeugsteuerung angewendet werden. Im Fall einer manuellen Steuerung des Kraftfahrzeugs 1 erfolgt die Spurwechselabsicht des Fahrers beispielsweise durch ein Setzen des Blinkers 14 und zu dem verfahrensgemäß bestimmten Zeitpunkt wird dem Fahrer ein vorgegebenes Lenkwinkelmoment auf das Lenkrad angelegt. Führt der Fahrer manuell dieses angelegte Lenkwinkelmoment aus, folgt er also mit seinen Händen dem am Lenkrad angelegten Moment, fährt das Kraftfahrzeug 1 derart über den Mittelstreifen 6 zwischen den beiden Fahrbahnen 3, dass keines seiner Räder 12 einen der Straßenmarkierungsbolzen 71- 74 berührt.The described method can be used both in manual vehicle control and in fully automatic vehicle control. In the case of manual control of the motor vehicle 1 the lane change intent of the driver is done for example by setting the turn signal 14 and at the time determined according to the method, a predetermined steering angle torque is applied to the driver on the steering wheel. If the driver manually executes this applied steering angle torque, then he follows with his hands the moment applied to the steering wheel, drives the motor vehicle 1 so over the median strip 6 between the two lanes 3 that none of his wheels 12 one of the road marking bolts 71 - 74 touched.

Bei einer manuellen Fahrzeugsteuerung ist es jedoch auch möglich, dass der Fahrer einen vollautonomen Spurwechsel aktiviert, zum Beispiel durch Drücken eines Knopfes im Fahrzeuginneren. Daraufhin greift die Steuereinrichtung 11 in die Fahrzeugsteuerung des Kraftfahrzeugs 1 ein und führt basierend auf dem bestimmten Lenkwinkel zu dem bestimmten Zeitpunkt einen Fahrspurwechsel entlang einer Spurwechseltrajektorie, wie sie in der Fig. anhand der Linien 13 skizziert ist, durch. Das heißt, die Steuereinrichtung 11 führt einen Fahrspurwechsel derart durch, dass keines der Räder 12 die Straßenmarkierungsbolzen 71-74 überfährt.In a manual vehicle control, however, it is also possible that the driver activates a fully autonomous lane change, for example by pressing a button inside the vehicle. The controller then engages 11 in the vehicle control of the motor vehicle 1 and based on the determined steering angle at the specific time point, performs a lane change along a lane-change trajectory, as indicated by the lines in the figure 13 outlined by. That is, the controller 11 performs a lane change in such a way that none of the wheels 12 the road marking bolts 71 - 74 overruns.

Bei einer vollautonomen Fahrzeugsteuerung kann ein zum vollautonomen Fahren ausgelegtes Fahrerassistenzsystem basierend auf dem von der Steuereinheit 11 bestimmten Lenkwinkel zu dem bestimmten Zeitpunkt einen Fahrspurwechsel entlang der Spurwechseltrajektorie, das heißt entlang der Linien 13, vollautonom durchführen, das heißt einen Fahrspurwechsel derart vollautonom durchführen, dass keines der Räder 12 die Straßenmarkierungsbolzen 71-74 überfährt.In a fully autonomous vehicle control system, a driver assistance system designed for fully autonomous driving can be based on that of the control unit 11 determined steering angle at the specific time a lane change along the lane change trajectory, that is along the lines 13 , perform fully autonomous, that is to perform a lane change so vollautonom that none of the wheels 12 the road marking bolts 71 - 74 overruns.

Insgesamt zeigt das Beispiel, wie ein Spurwechsel eines Kraftfahrzeugs 1 auf einer Fahrbahn 2 mit einer Spurmarkierung mit Straßenmarkierungsbolzen 70-74 unterstützt werden kann. Wird ein Spurwechsel entsprechend diesem Verfahren durchgeführt, kann erreicht werden, dass das Kraftfahrzeug 1 mit keinem seiner Räder 12 die Straßenmarkierungsbolzen 70-74 überfährt.Overall, the example shows how a lane change of a motor vehicle 1 on a roadway 2 with a lane marker with road marking bolts 70 - 74 can be supported. If a lane change is carried out according to this method, it can be achieved that the motor vehicle 1 with none of his wheels 12 the road marking bolts 70 - 74 overruns.

Bei dem im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung. Bei dem Ausführungsbeispiel stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsform jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren ist die beschriebene Ausführungsform auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiment explained below is a preferred embodiment of the invention. In the exemplary embodiment, the described components of the embodiment each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another, which also each independently further develop the invention and thus also individually or in a different combination than the one shown as part of the invention. Furthermore, the described embodiment can also be supplemented by further features of the invention already described.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Kraftfahrzeugmotor vehicle
22: Fahrbahnroadway
33: Fahrspurlane
44: Fahrrichtungdriving direction
55: Randstreifenedge strips
66: Mittelstreifencentral reservation
88th: Frontkamerafront camera
99: Seitenkamerapage camera
1010: Erfassungseinheitacquisition unit
1111: Steuereinheitcontrol unit
1212: Radwheel
1313: Linieline
1414: Blinkerblinker
7070: StraßenmarkierungsbolzenRoad marking stud
7171: StraßenmarkierungsbolzenRoad marking stud
7272: StraßenmarkierungsbolzenRoad marking stud
7373: StraßenmarkierungsbolzenRoad marking stud
7474: StraßenmarkierungsbolzenRoad marking stud

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

US 2016/0132705 A1 [0004]
US 9530062 B2 [0005]
US 2017/0113696 A1 [0006]

Claims

A method of assisting a lane change of a motor vehicle (1) on a lane (2) having a lane mark with road marking bolts (70-74), comprising the steps of: Locating the road marking bolts (70-74) in the vicinity of the motor vehicle (1) by at least one sensor unit, Detecting the speed of the motor vehicle (1) by a detection unit (10), - After a lane change intent of a driver of the motor vehicle (1) has been detected, by means of a control unit (11) taking into account the located road marking bolts (70-74) and the detected speed, a time and an associated steering angle for performing the lane change of the motor vehicle (1) determined such that when performing the lane change at the specific time the motor vehicle (1) with none of its wheels (12) passes over the road marking bolts (70-74).

Method according to Claim 1 , characterized in that the control unit (11) at a certain time exerts a predetermined steering angle torque on the steering wheel to encourage the driver to perform the lane change or to inform him that the lane change is started automatically.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the control unit (11) determines a lane change trajectory based on the steering angle and performs the lane change along this lane change trajectory at the particular time by means of a vehicle control fully autonomous.

Method according to Claim 3 , characterized in that only after a predetermined operating action has been performed by the driver, the control unit (11) performs the lane change along the lane change trajectory at the particular time by means of the vehicle control fully autonomous.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor unit comprises a camera and / or a radar device, by means of which the road marking bolts (70-74) are located.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that if the sensor unit determines that the road marking bolts (70-74) are at regular intervals, the sensor unit, the road marking bolts (73-74), which lie in the direction of travel in front of the motor vehicle Extrapolation of the already located road marking bolts (71-72) located.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the lane change intent is detected by setting a turn signal (14) and / or a predetermined gaze pattern.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the locating of the road marking bolts (70-74) and the detection of the speed take place only when the lane change intent has been detected.

Driver assistance system, which is designed to carry out a method for supporting a lane change of a motor vehicle (1) on a roadway (3) with a lane marking with road marking bolts (70-74) according to one of the preceding claims.

Motor vehicle (1) with a driver assistance system according to Claim 9 ,