DE102017221655A1

DE102017221655A1 - Parking vehicle and method for transporting and parking a vehicle

Info

Publication number: DE102017221655A1
Application number: DE102017221655.7A
Authority: DE
Inventors: Marc Schieß; Jens Heimann; Nils Mühl; Detlef Baasch; Andreas Knoll; Christian Loferer
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2017-10-06
Filing date: 2017-12-01
Publication date: 2019-04-11
Also published as: WO2019068407A1; DE102017221654A1; EP3691938A1

Abstract

Ein Parkierfahrzeug (1) zum Befördern und Parken eines Fahrzeugs auf einer Fahrbahn (F) weist einen Grundkörper (2) und zwei Arme (6) auf. Beide Arme (6) erstrecken sich von dem Grundkörper (2) weg in eine Querrichtung zu dem Grundkörper (2). Jeder Arm (6) weist wenigstens ein Rad (7) auf, das an diesem Arm (6) drehbar gelagert ist. Ein erster der beiden Arme (6) ist mittels einer ersten Führung (9) mit dem Grundkörper (2) verbunden. Ein zweiter der beiden Arme (6) ist mittels einer zweiten Führung (9) mit dem Grundkörper (2) verbunden. Jeder Arm ein Aufnahmesystem (11) zur Aufnahme der Räder des Fahrzeugs aufweist. Jeder der beiden Arme (6) weist eine Hebevorrichtung (10) auf, mittels welcher das Fahrzeug von der Fahrbahn (F) weg anhebbar ist, wobei jede Hebevorrichtung (10) wirkverbunden ist mit dem wenigstens einen Rad (7) ihres entsprechenden Arms (6) und dieses führt.A parking vehicle (1) for transporting and parking a vehicle on a carriageway (F) has a base body (2) and two arms (6). Both arms (6) extend away from the base body (2) in a transverse direction to the base body (2). Each arm (6) has at least one wheel (7) which is rotatably mounted on this arm (6). A first of the two arms (6) is connected to the base body (2) by means of a first guide (9). A second of the two arms (6) is connected to the base body (2) by means of a second guide (9). Each arm has a receiving system (11) for receiving the wheels of the vehicle. Each of the two arms (6) has a lifting device (10) by means of which the vehicle can be lifted away from the roadway (F), each lifting device (10) being operatively connected to the at least one wheel (7) of its corresponding arm (6) ) and this leads.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Parkierfahrzeug zum Befördern und Parken eines Fahrzeugs mit den Merkmalen nach Anspruch 1, und ein Verfahren zum Befördern und Parken eines Fahrzeugs mit den Merkmalen nach Anspruch 14.The present invention relates to a parking vehicle for transporting and parking a vehicle having the features of claim 1, and a method for transporting and parking a vehicle having the features of claim 14.

In Städten ist der Parkraum sehr begrenzt. Durch ein Parkhaus kann der begrenzte Platz effizient genutzt werden. Jedoch sind Parkhäuser für viele Fahrzeuge häufig zu eng und ein Rangieren der Fahrzeuge innerhalb des Parkhauses, um eine Parkfläche nutzen zu können, ist häufig schwierig.In cities the parking space is very limited. A parking garage allows the limited space to be used efficiently. However, car parks are often too tight for many vehicles, and maneuvering the vehicles within the car park to use a parking area is often difficult.

Aus DE 10 2010 052 850 A1 ist ein fahrerloses Transportmittel bekannt, mittels welchem ein Fahrzeug parallel zur Längsachse des Fahrzeugs aufgenommen werden kann. Das Transportmittel kann das Fahrzeug zu einem Parkplatz transportieren und es dort abstellen.Out DE 10 2010 052 850 A1 is known a driverless means of transport, by means of which a vehicle can be received parallel to the longitudinal axis of the vehicle. The means of transport can transport the vehicle to a parking lot and park it there.

Aus DE 10 2006 053 528 A1 ist ein Transport- oder Rangiersystem für Fahrzeuge bekannt. Dieses umfasst eine Fahrzeughebevorrichtung mit Armen, die zum Aufnehmen eines Fahrzeugs dienen.Out DE 10 2006 053 528 A1 is a transport or Rangiersystem known for vehicles. This comprises a vehicle lifting device with arms that serve to receive a vehicle.

Der vorliegenden Erfindung liegt ausgehend vom Stand der Technik die Aufgabe zu Grunde, eine verbesserte Vorrichtung zum Befördern und Parken eines Fahrzeugs vorzuschlagen.The present invention is based on the object of the present invention to propose an improved device for transporting and parking a vehicle.

Die vorliegende Erfindung schlägt ausgehend von der vorgenannten Aufgabe ein Parkierfahrzeug zum Befördern und Parken eines Fahrzeugs nach Anspruch 1, und ein Verfahren zum Befördern und Parken eines Fahrzeugs nach Anspruch 14 vor. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen gehen aus den Unteransprüchen hervor.The present invention proposes, based on the above object, a parking vehicle for carrying and parking a vehicle according to claim 1, and a method for carrying and parking a vehicle according to claim 14. Further advantageous embodiments and developments will become apparent from the dependent claims.

Ein Parkierfahrzeug zum Befördern und Parken eines Fahrzeugs auf einer Fahrbahn, weist einen Grundkörper, eine Steuervorrichtung und zwei Arme auf. Beide Arme erstrecken sich von dem Grundkörper weg in eine Querrichtung zu dem Grundkörper. Jeder Arm weist wenigstens ein Rad auf, das an diesem Arm drehbar gelagert ist. Ein erster der beiden Arme ist mittels einer ersten Führung mit dem Grundkörper verbunden. Ein zweiter der beiden Arme ist mittels einer zweiten Führung mit dem Grundkörper verbunden. Jeder Arm weist ein Aufnahmesystem zur Aufnahme der Räder des Fahrzeugs auf. Die beiden Aufnahmesysteme sind mit der Steuervorrichtung verbunden. Jeder der beiden Arme weist eine Hebevorrichtung auf, mittels welcher das Fahrzeug von der Fahrbahn weg anhebbar ist, wobei jede Hebevorrichtung wirkverbunden ist mit dem wenigstens einen Rad ihres entsprechenden Arms und dieses führt. Weiterhin ist die Hebevorrichtung mit der Steuervorrichtung verbunden.A parking vehicle for carrying and parking a vehicle on a roadway, comprises a base body, a control device and two arms. Both arms extend away from the body in a transverse direction to the body. Each arm has at least one wheel which is rotatably mounted on this arm. A first of the two arms is connected by means of a first guide to the base body. A second of the two arms is connected by means of a second guide to the base body. Each arm has a receiving system for receiving the wheels of the vehicle. The two recording systems are connected to the control device. Each of the two arms has a lifting device, by means of which the vehicle can be raised away from the roadway, each lifting device being operatively connected to and guiding the at least one wheel of its corresponding arm. Furthermore, the lifting device is connected to the control device.

Das Parkierfahrzeug dient dazu, ein Fahrzeug, das z. B. vier Räder an zwei Achsen aufweist, zu befördern und anschließend zu parken. Dabei wird das zu befördernde Fahrzeug von dem Parkierfahrzeug mittels der Aufnahmesysteme aufgenommen und entlang der Fahrbahn bewegt, ohne dass das zu befördernde Fahrzeug angetrieben werden muss. Das zu befördernde Fahrzeug ist während des Beförderungsvorgangs und während des Parkvorgangs abgeschlossen, nicht in Betrieb und sicher abgestellt, z. B. ist die Feststellbremse betätigt. Das zu befördernde Fahrzeug kann z. B. ein PKW oder NKW sein.The parking vehicle serves a vehicle z. B. has four wheels on two axes, to transport and then park. In this case, the vehicle to be transported is picked up by the parking vehicle by means of the pickup systems and moved along the road, without the vehicle to be transported has to be driven. The vehicle to be transported is completed during the transport operation and during the parking process, is not in operation and safely parked, e.g. B. the parking brake is actuated. The vehicle to be transported can, for. B. be a car or commercial vehicle.

Der Grundkörper des Parkierfahrzeugs ist derart ausgeformt, dass dieser eine Last, die bei der Beförderung eines Fahrzeugs auf die Aufnahmesysteme und auf die Arme wirkt, aufnehmen kann. Weiterhin dient der Grundkörper als Gehäuse für eine Antriebsvorrichtung, eine Steuervorrichtung und ggf. für weitere Vorrichtungen. Der Grundkörper weist eine geometrische Längsachse und eine geometrische Querachse auf, die aufeinander senkrecht stehen. Diese Längsachse definiert hierbei eine Längsrichtung, die Querachse eine Querrichtung.The body of the parking vehicle is shaped to accommodate a load acting on the pickup systems and on the arms when a vehicle is being carried. Furthermore, the main body serves as a housing for a drive device, a control device and possibly for other devices. The main body has a geometric longitudinal axis and a geometric transverse axis, which are perpendicular to each other. This longitudinal axis defines a longitudinal direction, the transverse axis a transverse direction.

Die beiden Arme des Parkierfahrzeugs erstrecken sich von dem Grundkörper weg in Querrichtung zum Grundkörper. Die beiden Arme formen in anderen Worten gemeinsam mit dem Grundkörper eine U-Form aus. Der Grundkörper und die Arme sind derart bemessen, dass zwischen den beiden Armen das zu befördernde Fahrzeug Platz hat. Die beiden Arme können also das zu befördernde Fahrzeug umschließen. Der freie Raum, der von dem Grundkörper und den Armen umschlossen wird, ist daher an einer herkömmlichen maximalen Fahrzeugbreite orientiert, wobei die Fahrzeugbreite ohne Außenspiegel gemessen wird. Diese kann z. B. 2,5 m betragen. Weiterhin sind die Arme derart bemessen, dass sie unterhalb der Außenspiegel des zu befördernden Fahrzeugs angeordnet werden können. Das heißt, die Höhe der Arme ist angepasst an einen minimalen Abstand der Außenspiegel des zu befördernden Fahrzeugs von der Fahrbahn. Somit können die Arme das zu befördernde Fahrzeug umschließen, ohne die Außenspiegel des Fahrzeugs zu kontaktieren. Zudem kann sich eine Breite der Arme an einer Breite der Außenspiegel des zu befördernden Fahrzeugs orientieren. Somit können die Arme stets unterhalb der Außenspiegel des zu befördernden Fahrzeugs angeordnet sein.The two arms of the parking vehicle extend away from the main body in the transverse direction to the main body. In other words, the two arms together with the main body form a U-shape. The main body and the arms are dimensioned such that the vehicle to be transported has space between the two arms. The two arms can thus enclose the vehicle to be transported. The free space, which is enclosed by the base body and the arms, is therefore oriented to a conventional maximum vehicle width, the vehicle width is measured without mirrors. This can, for. B. 2.5 m. Furthermore, the arms are dimensioned such that they can be arranged below the exterior mirrors of the vehicle to be transported. That is, the height of the arms is adjusted to a minimum distance of the exterior mirrors of the vehicle to be transported from the roadway. Thus, the arms can enclose the vehicle to be transported without contacting the exterior mirrors of the vehicle. In addition, a width of the arms can be based on a width of the exterior mirrors of the vehicle to be transported. Thus, the arms can always be arranged below the exterior mirrors of the vehicle to be transported.

Jeder Arm weist wenigstens ein Rad auf, das an diesem Arm drehbar gelagert ist. Das wenigstens eine Rad ist vorzugsweise an einem dem Grundkörper entgegengesetzten Ende des entsprechenden Arms angeordnet. Das wenigstens eine Rad kann z. B. derart gelagert sein, dass es nicht um eine Hochachse geschwenkt werden kann, d. h. es kann kein Lenkwinkel an dem wenigstens einen Rad eingestellt werden. Alternativ dazu kann das wenigstens eine Rad derart gelagert sein, dass es um eine Hochachse schwenkbar ist, z. B. um +/-90° oder um 360°. Die Räder der beiden Arme können wiederum alternativ dazu als omnidirektionale Räder ausgeformt sein. Vorzugsweise ist das wenigstens eine Rad jedes Arms nicht angetrieben ausgebildet. Es kann aber alternativ dazu angetrieben ausgebildet sein, und beispielsweise mittels eines Radnabenmotors oder mittels einer E-Antriebseinheit angetrieben werden.Each arm has at least one wheel which is rotatably mounted on this arm. The at least one wheel is preferably arranged on an end of the corresponding arm opposite the main body. The at least one wheel can z. B. be stored so that it can not be pivoted about a vertical axis, ie it can not set a steering angle to the at least one wheel become. Alternatively, the at least one wheel may be mounted such that it is pivotable about a vertical axis, z. B. by +/- 90 ° or 360 °. Alternatively, the wheels of the two arms may be formed as omnidirectional wheels. Preferably, the at least one wheel of each arm is not driven. However, it may alternatively be designed to be driven and driven for example by means of a wheel hub motor or by means of an electric drive unit.

Jeder Arm ist mittels einer Führung mit dem Grundkörper verbunden. Eine Führung ist dabei eine Verbindung, die eine Bewegung eines ersten Elements relativ zu einem zweiten Element in vorzugsweise nur eine Richtung zulässt. Beispielsweise kann diese Führung eine Linearführung sein. Eine Linearführung ermöglicht eine Bewegung entlang einer geometrischen Achse, z. B. entlang einer Hochachse. Vorzugsweise ist der erste Arm mittels einer ersten Linearführung mit dem Grundkörper verbunden, und der zweite Arm mittels einer zweiten Linearführung. Diese Linearführungen sind z. B. als Gleitlager oder Rollenlager oder Luftlager oder als andere geeignete Lager ausgeformt. Dadurch ist es für jeden Arm möglich, sich wiederholbar in eine Richtung relativ zum Grundkörper zu bewegen.Each arm is connected by means of a guide to the base body. A guide is a connection that allows a movement of a first element relative to a second element in preferably only one direction. For example, this guide can be a linear guide. A linear guide allows movement along a geometric axis, z. B. along a vertical axis. Preferably, the first arm is connected by means of a first linear guide with the base body, and the second arm by means of a second linear guide. These linear guides are z. B. formed as plain bearings or roller bearings or air bearings or other suitable bearings. This makes it possible for each arm to repeatably move in one direction relative to the body.

Jeder Arm kann somit ausgehend von einer Ausgangsposition, in welcher dieser nicht relativ zum Grundkörper bewegt ist, in eine Hebeposition überführt werden, in der der Arm relativ zum Grundkörper bewegt ist. In dieser Hebeposition ist jeder Arm z. B. entlang einer Hochachse, die senkrecht ist zu der Längsachse und der Querachse nach oben bewegt, d. h. von der Fahrbahn weg. Vorzugsweise ist jeder Arm in dieser Hebeposition senkrecht zu dem Grundkörper ausgerichtet. Wiederum vorzugsweise weist jeder Arm in dieser Hebeposition den gleichen Abstand zur Fahrbahn auf. Aufgrund der Hebeposition ist das Befördern des zu befördernden Fahrzeugs erleichtert.Each arm can thus be transferred, starting from a starting position in which it is not moved relative to the base body, in a lifting position in which the arm is moved relative to the base body. In this lifting position, each arm is z. B. along a vertical axis that is perpendicular to the longitudinal axis and the transverse axis moves upward, d. H. away from the roadway. Preferably, each arm is aligned in this lifting position perpendicular to the main body. Again, preferably, each arm has the same distance from the roadway in this lifting position. Due to the lifting position, the transportation of the vehicle to be transported is facilitated.

Vorzugsweise wird die Hebeposition in einem Parkmodus des Parkierfahrzeugs eingenommen. Die Ausgangsposition hingegen wird in einem Bewegungsmodus des Parkierfahrzeugs eingenommen. In einem Bewegungsmodus kann das Parkierfahrzeug entlang der Fahrbahn fahren ohne ein zu beförderndes Fahrzeug aufgenommen zu haben und zu befördern. Das Parkierfahrzeug kann sich in dem Bewegungsmodus beispielsweise zu dem zu befördernden Fahrzeug hinbewegen. In dem Parkmodus hat das Parkierfahrzeug das zu befördernde Fahrzeug aufgenommen und befördert es zu einer freien Parkfläche.Preferably, the lifting position is taken in a parking mode of the parking vehicle. The starting position, on the other hand, is assumed in a movement mode of the parking vehicle. In a mode of movement, the parking vehicle may ride along the roadway without picking up and carrying a vehicle to be transported. The parking vehicle may move in the movement mode, for example, to the vehicle to be transported. In the parking mode, the parking vehicle has picked up the vehicle to be transported and transported it to a free parking area.

Jede Führung kann einen Aktuator aufweisen, der die Bewegung des jeweiligen Arms in eine Richtung aktuiert. Dieser Aktuator kann beispielsweise als hydraulischer Aktuator, als pneumatischer Aktuator, als elektrischer Aktuator, als elektrischer Antrieb mit mechanischem Getriebe oder als ein anderer geeigneter Aktuator ausgebildet sein. Diese Aktuatoren sind mit der Steuervorrichtung verbunden. Die Steuervorrichtung kann diese Aktuatoren somit ansteuern. Alternativ dazu kann jede Führung passiv bewegt sein, d. h. die Führung wird nicht mittels eines Aktuators angesteuert, sondern lässt lediglich Bewegungen zu. Der jeweilige Arm kann also mittels der Führung in Richtung der Hochachse geschoben werden.Each guide may comprise an actuator which actuates the movement of the respective arm in one direction. This actuator can be designed, for example, as a hydraulic actuator, as a pneumatic actuator, as an electric actuator, as an electric drive with a mechanical gear or as another suitable actuator. These actuators are connected to the control device. The control device can thus control these actuators. Alternatively, each guide may be passively moved, i. H. The guide is not controlled by an actuator, but allows only movements. The respective arm can therefore be pushed by means of the guide in the direction of the vertical axis.

Das Parkierfahrzeug weist an jedem Arm ein Aufnahmesystem auf. Diese dienen zur Aufnahme der Räder des zu befördernden Fahrzeugs. Die Aufnahmesysteme jedes Arms sind dabei derart ausgeformt, dass jedes Rad des zu befördernden Fahrzeugs einzeln aufgenommen werden kann. Das heißt, dass das Aufnahmesystem des ersten Arms zwei Räder des zu befördernden Fahrzeugs kontaktiert, wenn das Parkierfahrzeug dieses befördert. Ebenso kontaktiert das Aufnahmesystem des zweiten Arms zwei weitere Räder des zu befördernden Fahrzeugs, wenn das Parkierfahrzeug dieses befördert. Die beiden Aufnahmesysteme liegen sich ausgehend von der Querachse des Grundkörpers an den beiden Armen gegenüber. Vorzugsweise sind beide Aufnahmesysteme gleichförmig ausgeformt. Jedes Aufnahmesystem ist derart ausgebildet, dass dieses die Gewichtskräfte, die bei der Beförderung des zu befördernden Fahrzeugs auf das Parkierfahrzeug wirken, aufnehmen kann und an die Arme des Parkierfahrzeugs weiterleiten kann. Das Aufnahmesystem jedes Arms ist beispielsweise näher an der Fahrbahn angeordnet als die beiden Arme. Dies heißt, dass jedes Aufnahmesystem mit seinem entsprechenden Arm an der der Fahrbahn zugewandten Seite desselben Arms verbunden ist.The parking vehicle has a receiving system on each arm. These serve to receive the wheels of the vehicle to be transported. The receiving systems of each arm are designed such that each wheel of the vehicle to be transported can be picked up individually. That is, the receiving system of the first arm contacts two wheels of the vehicle to be transported when the parking vehicle is carrying it. Likewise, the receiving system of the second arm contacts two other wheels of the vehicle to be conveyed when the parking vehicle is carrying it. The two recording systems are based on the transverse axis of the body opposite the two arms. Preferably, both receiving systems are uniformly shaped. Each pickup system is adapted to receive the weighting forces acting on the parking car during transportation of the vehicle to be conveyed and to relay it to the arms of the parking car. The receiving system of each arm is, for example, located closer to the road than the two arms. This means that each picking system is connected to its corresponding arm on the side of the same arm facing the road surface.

Es sind besonders zwei voneinander unterschiedliche Positionen der Aufnahmesysteme zu unterscheiden, die diese in dem Bewegungsmodus und in dem Parkmodus des Parkierfahrzeugs einnehmen können.In particular, it is necessary to distinguish between two different positions of the recording systems which they can assume in the movement mode and in the parking mode of the parking vehicle.

In dem Bewegungsmodus können die Aufnahmesysteme derart bewegt sein, dass diese nicht störend in den freien Raum, der zwischen den Armen eingeschlossen ist, hineinragen.In the movement mode, the pickup systems can be moved so that they do not interfere with the free space trapped between the arms.

Im Parkmodus hingegen können die Aufnahmesysteme derart bewegt sein, so dass die Räder des zu befördernden Fahrzeugs von den Aufnahmesystemen aufgenommen werden. Die Aufnahmesysteme ragen im Parkmodus in den Raum, der zwischen den Armen eingeschlossen ist, hinein.In parking mode, on the other hand, the pickup systems can be moved so that the wheels of the vehicle to be transported are picked up by the pickup systems. The recording systems protrude in park mode into the space enclosed between the arms.

Jedes Aufnahmesystem weist einen oder mehrere Aktuatoren auf. Diese aktuieren die Bewegung der Aufnahmesysteme von dem Bewegungsmodus in den Parkmodus und umgekehrt. Dieser Aktuator kann beispielsweise als hydraulischer Aktuator, als pneumatischer Aktuator, als elektromechanischer Aktuator, oder als ein anderer geeigneter Aktuator ausgebildet sein. Diese Aktuatoren können beispielsweise selbsthemmend ausgebildet sein. Diese Aktuatoren sind mit der Steuervorrichtung verbunden. Die Steuervorrichtung kann diese Aktuatoren somit ansteuern.Each recording system has one or more actuators. These actuate the Movement of recording systems from the motion mode to the park mode and vice versa. This actuator can be designed, for example, as a hydraulic actuator, as a pneumatic actuator, as an electromechanical actuator, or as another suitable actuator. These actuators can be designed to be self-locking, for example. These actuators are connected to the control device. The control device can thus control these actuators.

Das Parkierfahrzeug weist die Steuervorrichtung auf, die mit den Aufnahmesystemen und mit den Hebevorrichtungen verbunden ist. Mittels dieser Verbindungen können Steuersignale weitergeleitet werden. Die Steuervorrichtung ist z. B. ein ECU oder Domain-ECU. Die Steuervorrichtung ist vorzugsweise in dem Grundkörper untergebracht. Die Steuervorrichtung kann eine Antriebsvorrichtung ansteuern und beispielsweise eine Beschleunigung regeln, oder einen Lenkwinkel an dem wenigstens einen Antriebsrad einstellen. Zudem kann die Steuervorrichtung die Aktuatoren der Hebevorrichtungen und/oder der Führungen ansteuern und z. B. die Bewegung der Arme entlang der Hochachse einstellen. Die Steuervorrichtung kann die Aktuatoren der Aufnahmesysteme ansteuern und z. B. die Bewegung in einen Bewegungsmodus oder in einen Parkmodus steuern.The parking vehicle has the control device which is connected to the receiving systems and to the lifting devices. By means of these connections, control signals can be forwarded. The control device is z. An ECU or domain ECU. The control device is preferably accommodated in the base body. The control device can control a drive device and, for example, regulate an acceleration, or set a steering angle on the at least one drive wheel. In addition, the control device can control the actuators of the lifting devices and / or the guides and z. B. adjust the movement of the arms along the vertical axis. The control device can control the actuators of the recording systems and z. B. control the movement in a movement mode or in a parking mode.

Die Steuervorrichtung ist zudem derart ausgebildet, dass diese das Parkierfahrzeug befähigt, automatisiert oder autonom zu fahren. Dazu kann diese z. B. eine künstliche Intelligenz aufweisen. Zudem kann das Parkierfahrzeug eine Positionsbestimmungsvorrichtung, z. B. ein GPS-System oder ein Indoor-Navigationssystem, aufweisen, die mit der Steuervorrichtung verbunden ist, so dass diese das Parkierfahrzeug ausgehend von Positionsdaten steuern kann.The control device is also designed such that it enables the parking vehicle to drive automatically or autonomously. These can be z. B. have an artificial intelligence. In addition, the parking vehicle, a positioning device, for. As a GPS system or an indoor navigation system, which is connected to the control device, so that it can control the parking vehicle based on position data.

Das Parkierfahrzeug weist zwei Hebevorrichtungen auf. Diese dienen dazu, das zu befördernde Fahrzeug von der Fahrbahn weg in Richtung einer Hochachse anzuheben. Das Anheben des zu befördernden Fahrzeugs ist nötig, um dieses mittels des Parkierfahrzeugs zu einer freien Parkfläche befördern zu können. Die Hebevorrichtungen sind derart ausgeformt, dass diese beweglich an ihrem jeweiligen Arm gelagert sind. Dadurch ist eine Bewegung jedes Arms von der Fahrbahn weg in Richtung einer Hochachse ermöglicht. Jeder Arm wird in anderen Worten von seiner Hebevorrichtung nach oben gedrückt (Hebeposition) oder wieder nach unten abgesenkt (Ausgangsposition). Jede Hebevorrichtung ist mit dem Rad ihres entsprechenden Arms wirkverbunden. Das heißt, dass die Hebevorrichtung derart mit diesem Rad verbunden ist, dass Kräfte zwischen dem Rad und der Hebevorrichtung übertragen werden können. Jede Hebevorrichtung stützt sich in anderen Worten an ihrem entsprechenden Rad ab. Jede Hebevorrichtung ist derart ausgeformt, dass diese das Rad ihres entsprechenden Arms führt. Das heißt, dass jede Hebevorrichtung eine Radführung aufweist. Das Rad eines Arms ist also an der Hebevorrichtung desselben Arms drehbar gelagert.The parking vehicle has two lifting devices. These serve to lift the vehicle to be transported from the roadway in the direction of a vertical axis. The lifting of the vehicle to be transported is necessary in order to be able to transport this by means of the parking vehicle to a free parking area. The lifting devices are formed such that they are movably mounted on their respective arm. This allows movement of each arm away from the roadway in the direction of a vertical axis. In other words, each arm is pushed up (lifting position) or lowered down (starting position) by its lifting device. Each lifting device is operatively connected to the wheel of its corresponding arm. That is, the lifting device is connected to this wheel so that forces can be transmitted between the wheel and the lifting device. In other words, each lifting device is supported on its corresponding wheel. Each lifting device is shaped to guide the wheel of its corresponding arm. This means that each lifting device has a wheel guide. The wheel of an arm is thus rotatably mounted on the lifting device of the same arm.

Die Hebevorrichtungen weisen jeweils einen Aktuator auf. Dieser aktuiert die Anhebe-Bewegung der Hebevorrichtungen, um das zu befördernde Fahrzeug anzuheben. Diese Aktuatoren können beispielsweise als hydraulischer Aktuator, als pneumatischer Aktuator, als elektromechanischer Aktuator, als Spindeltrieb, als Rotationszylinder, als Linearaktuator, oder als ein anderer geeigneter Aktuator ausgebildet sein. Diese Aktuatoren können beispielsweise selbsthemmend ausgebildet sein. Diese Aktuatoren sind mit der Steuervorrichtung verbunden. Die Steuervorrichtung kann diese Aktuatoren somit ansteuern.The lifting devices each have an actuator. This actuates the lifting movement of the lifting devices to lift the vehicle to be transported. These actuators can be designed, for example, as a hydraulic actuator, as a pneumatic actuator, as an electromechanical actuator, as a spindle drive, as a rotary cylinder, as a linear actuator, or as another suitable actuator. These actuators can be designed to be self-locking, for example. These actuators are connected to the control device. The control device can thus control these actuators.

Um das zu befördernde Fahrzeug mittels des Parkierfahrzeugs zu befördern, fährt das Parkierfahrzeug automatisiert oder autonom an das zu befördernde Fahrzeug heran. Dabei steuert die Steuervorrichtung die Antriebsvorrichtung des Parkierfahrzeugs an. Anschließend fährt das Parkierfahrzeug entlang einer Längsrichtung des zu befördernden Fahrzeugs auf das zu befördernde Fahrzeug zu, so dass die beiden Arme des Parkierfahrzeugs das zu befördernde Fahrzeug in einem Teilbereich umschließen. Beispielsweise umschließen die beiden Arme das zu befördernde Fahrzeug an dessen Seiten in einem Teilbereich. Das Parkierfahrzeug kann sich dabei einer Front oder einem Heck des zu befördernden Fahrzeugs annähern. Durch die U-Form des Parkierfahrzeugs kann dieses das zu befördernde Fahrzeug somit an drei von vier Seiten zumindest teilweise umschließen. Dabei befindet sich das Parkierfahrzeug im Bewegungsmodus. Die Aufnahmesysteme sind derart bewegt, dass diese nicht störend in den Raum, der von den Armen eingeschlossen ist, hineinragen.In order to transport the vehicle to be transported by means of the parking vehicle, the parking vehicle automatically or autonomously approaches the vehicle to be transported. In this case, the control device controls the drive device of the parking vehicle. Subsequently, the parking vehicle travels along a longitudinal direction of the vehicle to be transported to the vehicle to be transported, so that the two arms of the parking vehicle enclose the vehicle to be transported in a partial area. For example, the two arms enclose the vehicle to be transported on its sides in a partial area. The parking vehicle may approach a front or a rear of the vehicle to be transported. Due to the U-shape of the parking vehicle this can thus at least partially enclose the vehicle to be transported on three of four sides. The parking vehicle is in motion mode. The recording systems are moved in such a way that they do not interfere with the space enclosed by the arms.

Das Parkierfahrzeug fährt mit seinem Grundkörper soweit an das zu befördernde Fahrzeug heran, dass die Aufnahmesysteme des Parkierfahrzeugs die Räder des zu befördernden Fahrzeugs aufnahmen und kontaktieren können. Ab diesem Zeitpunkt wird eine Fahrbewegung des Parkierfahrzeugs von der Steuervorrichtung gestoppt und ein Aufnehmen des zu befördernden Fahrzeugs beginnt. Daraufhin werden die Aufnahmesysteme des Parkierfahrzeugs in den Parkmodus gebracht. Diese Bewegung wird von der Steuervorrichtung eingeleitet. Die Aufnahmesysteme der beiden Arme kontaktieren somit die Räder des zu befördernden Fahrzeugs und nehmen diese auf.The parking vehicle moves so far with his body to the vehicle to be transported zoom that the recording systems of the parking vehicle, the wheels of the vehicle to be transported and could contact. From this point on a driving movement of the parking vehicle is stopped by the control device and a picking up of the vehicle to be transported begins. Then the recording systems of the parking vehicle are brought into park mode. This movement is initiated by the control device. The receiving systems of the two arms thus contact the wheels of the vehicle to be transported and take them on.

Kontaktiert das Aufnahmesystem jedes Arms die Räder der beiden Achsen des zu befördernden Fahrzeugs, steuert die Steuervorrichtung die Hebevorrichtungen an. Dadurch bewegen die Hebevorrichtungen ihren entsprechenden Arm von der Ausgangsposition in Richtung der Hochachse von der Fahrbahn weg in die Hebeposition. Dies erfolgt gleichsam mittels der jeweiligen Führungen der Arme. Dadurch wird das zu befördernde Fahrzeug angehoben. Die Räder des zu befördernden Fahrzeugs kontaktieren dadurch die Fahrbahn nicht mehr. Die Last des zu befördernden Fahrzeugs wird von dem Parkierfahrzeug aufgenommen.The pickup system of each arm contacts the wheels of both axles advancing vehicle, controls the control device to the lifting devices. As a result, the lifting devices move their respective arm from the starting position in the direction of the vertical axis away from the roadway in the lifting position. This is done as it were by means of the respective guides of the arms. This raises the vehicle to be transported. The wheels of the vehicle to be transported thereby no longer contact the roadway. The load of the vehicle to be transported is picked up by the parking vehicle.

Anschließend befördert das Parkierfahrzeug das zu befördernde Fahrzeug automatisiert oder autonom zu einer freien Parkfläche. Dort wird das zu befördernde Fahrzeug von dem Parkierfahrzeug abgestellt. Die Arme des Parkierfahrzeugs werden dazu abgesenkt und kehren in die Ausgangsposition zurück. Anschließend werden die Aufnahmesysteme bewegt, so dass diese ihren Bewegungsmodus einnehmen. Das Parkierfahrzeug entfernt sich daraufhin von dem zu befördernden Fahrzeug.Subsequently, the parking vehicle automatically or autonomously conveys the vehicle to be transported to a free parking area. There, the vehicle to be transported is parked by the parking. The arms of the parking vehicle are lowered and return to the starting position. Subsequently, the recording systems are moved so that they assume their movement mode. The parking vehicle then moves away from the vehicle to be transported.

Vorteilhaft an dem hier vorgestellten Parkierfahrzeug ist, dass dieses in jedem bereits bestehenden Parkhaus oder auf jedem bereits bestehenden Parkplatz verwendet werden kann, ohne dass die Infrastruktur angepasst werden müsste. Aufgrund der Ausformung des Parkierfahrzeugs mit umschließenden Armen können die Räder, die an den beiden Armen gelagert sind, und das wenigstens eine Antriebsrad einen größeren Durchmesser aufweisen als bei unterfahrbaren Parkierfahrzeugen, die unter das zu befördernde Fahrzeug fahren müssen. Dadurch ist das Parkierfahrzeug weniger anfällig für Bodenwellen oder Unebenheiten der Fahrbahn. Zudem kann jedes vierrädrige Fahrzeug mittels des Parkierfahrzeugs aufgenommen werden. Allgemein ist vorteilhaft, dass umständliche Parkvorgänge in beengten Parkhäusern oder auf beengten Parkplätzen nicht mehr von einem Fahrzeugnutzer selbst durchgeführt werden müssen.An advantage of the parking vehicle presented here is that this can be used in any existing car park or on any existing parking lot, without the infrastructure would need to be adjusted. Due to the shape of the parking vehicle with enclosing arms, the wheels, which are mounted on the two arms, and the at least one drive wheel have a larger diameter than in wheelchair parking, which must drive under the vehicle to be transported. As a result, the parking vehicle is less prone to bumps or bumps in the road. In addition, each four-wheeled vehicle can be recorded by means of the parking vehicle. It is generally advantageous that cumbersome parking operations in confined parking garages or in cramped parking spaces no longer need to be performed by a vehicle user himself.

Nach einer Ausführungsform ist jede Hebevorrichtung als eine Schwinge ausgeformt. Jede Schwinge weist eine Radführung auf, an welcher das Rad des entsprechenden Arms drehbar gelagert ist. Zwischen der Schwinge und dem Rad besteht eine Wirkverbindung und es können Kräfte übertragen werden. Jede Schwinge stützt sich somit an dem jeweiligen Rad ab. Jede Schwinge ist beweglich an ihrem entsprechenden Arm gelagert. Dadurch ist es jeder Schwinge möglich, eine Bewegung auszuführen, die ihren entsprechenden Arm von der Ausgangsposition in die Hebeposition überführt oder umgekehrt.According to one embodiment, each lifting device is formed as a rocker. Each rocker has a wheel guide on which the wheel of the corresponding arm is rotatably mounted. There is an active connection between the rocker and the wheel and forces can be transmitted. Each rocker is thus supported on the respective wheel. Each rocker is movably mounted on its respective arm. This makes it possible for each rocker to perform a movement that moves their respective arm from the starting position to the lifting position or vice versa.

Jede Schwinge weist einen Aktuator auf. Dieser kann als hydraulischer Aktuator, als pneumatischer Aktuator, als elektromechanischer Aktuator, als Spindeltrieb, als Rotationszylinder oder als ein anderer geeigneter Aktuator ausgebildet sein. Dieser Aktuator ist vorzugsweise mit der Steuervorrichtung des Parkierfahrzeugs verbunden und kann von dieser angesteuert werden.Each rocker has an actuator. This can be designed as a hydraulic actuator, as a pneumatic actuator, as an electromechanical actuator, as a spindle drive, as a rotary cylinder or as another suitable actuator. This actuator is preferably connected to the control device of the parking vehicle and can be controlled by this.

Nach einer weiteren Ausführungsform weist das Parkierfahrzeug eine Antriebsvorrichtung auf, die wenigstens eine Antriebseinheit und wenigstens ein Antriebsrad aufweist. Dabei ist die wenigstens eine Antriebseinheit mit dem wenigstens einen Antriebsrad verbunden. Das wenigstens eine Antriebsrad ist drehbar an dem Grundkörper gelagert. Das wenigstens eine Antriebsrad kann beispielsweise derart gelagert sein, dass dieses um eine Hochachse schwenkbar ist, so dass ein Lenkwinkel an diesem Antriebsrad eingestellt werden kann. Beispielsweise ist das wenigstens eine Antriebsrad derart gelagert, dass an diesem Antriebsrad ein Lenkwinkel von wenigstens +/- 90° eingestellt werden kann. Alternativ dazu kann das wenigstens eine Antriebsrad als omnidirektionales Rad ausgeformt sein. Mittels omnidirektionaler Räder ist ein seitliches Fahren ermöglicht, ohne einen Lenkwinkel an den Rädern einstellen zu müssen. Als seitliches Fahren bezeichnet eine Fahrtrichtung, die quer ist zu der Raddrehachse des wenigstens einen Antriebsrads oder der wenigstens zwei Räder, die an den Armen drehbar gelagert sind. Omnidirektionale Räder werden auch als Omniwheels bezeichnet. Vorteilhaft daran ist, dass die Radaufhängung des wenigstens einen Antriebsrads vereinfacht ausgeführt werden kann im Vergleich zu einem Antriebsrad, an welchem ein Lenkwinkel von +/-90° eingestellt werden kann. Selbstverständlich können sowohl das wenigstens eine Antriebsrad als auch die beiden Räder, die an den Armen drehbar gelagert sind, als omnidirektionales Rad ausgeformt sein.According to a further embodiment, the parking vehicle has a drive device which has at least one drive unit and at least one drive wheel. In this case, the at least one drive unit is connected to the at least one drive wheel. The at least one drive wheel is rotatably mounted on the main body. The at least one drive wheel may for example be mounted such that it can be pivoted about a vertical axis, so that a steering angle can be adjusted on this drive wheel. For example, the at least one drive wheel is mounted such that a steering angle of at least +/- 90 ° can be adjusted on this drive wheel. Alternatively, the at least one drive wheel may be formed as an omnidirectional wheel. By means of omnidirectional wheels lateral driving is possible without having to adjust a steering angle at the wheels. As lateral driving refers to a direction of travel which is transverse to the Raddrehachse the at least one drive wheel or the at least two wheels which are rotatably mounted on the arms. Omnidirectional wheels are also referred to as omniwheels. The advantage of this is that the suspension of the at least one drive wheel can be simplified in comparison to a drive wheel on which a steering angle of +/- 90 ° can be adjusted. Of course, both the at least one drive wheel and the two wheels, which are rotatably mounted on the arms, be formed as omnidirectional wheel.

Des Weiteren kann das Parkierfahrzeug mehr als ein Antriebsrad aufweisen, wobei jedes Antriebsrad drehbar an dem Grundkörper gelagert ist. Die Antriebsvorrichtung kann mit der Steuervorrichtung verbunden sein, so dass die Steuervorrichtung die Antriebsvorrichtung ansteuern kann.Furthermore, the parking vehicle can have more than one drive wheel, wherein each drive wheel is rotatably mounted on the main body. The drive device may be connected to the control device, so that the control device can control the drive device.

Die Antriebsvorrichtung weist neben dem wenigstens einen Antriebsrad die wenigstens eine Antriebseinheit auf, die als E-Maschine ausgebildet sein kann. Selbstverständlich kann die Antriebsvorrichtung mehr als ein Antriebsrad aufweisen. Selbstverständlich kann die Antriebsvorrichtung in diesem Fall für jedes Antriebsrad eine elektrische Antriebseinheit, d. h. eine E-Maschine, aufweisen. Diese sind beispielsweise als Radnabenmotor oder als radnahe E-Maschine ausgebildet. Die wenigstens eine elektrische Antriebseinheit dient dazu das wenigstens eine Antriebsrad anzutreiben. Die wenigstens eine Antriebseinheit ist daher mit dem wenigstens einen Antriebsrad verbunden. Die Antriebsvorrichtung kann alternativ oder zusätzlich dazu einen Energiespeicher für elektrische Energie aufweisen, der ebenfalls in dem Grundkörper untergebracht ist.The drive device has, in addition to the at least one drive wheel, the at least one drive unit, which can be designed as an electric motor. Of course, the drive device may have more than one drive wheel. Of course, the drive device in this case for each drive an electric drive unit, ie an electric motor, have. These are designed, for example, as a wheel hub motor or as a close-coupled electric motor. The at least one electric drive unit serves to drive the at least one drive wheel. The at least one drive unit is therefore connected to the at least one drive wheel. The drive device may alternatively or additionally to one Have energy storage for electrical energy, which is also housed in the body.

Nach einer weiteren Ausführungsform ist jeder Arm wenigstens zweiteilig ausgeformt, wobei ein erster Teil des ersten Arms mittels der ersten Führung mit dem Grundkörper verbunden ist, und wobei ein erster Teil des zweiten Arms mittels der zweiten Führung mit dem Grundkörper verbunden ist. An einem zweiten Teil des ersten Arms kann beispielsweise das Rad des ersten Arms drehbar gelagert sein und die Hebevorrichtung des ersten Arms angeordnet sein. An einem zweiten Teil des zweiten Arms kann beispielsweise das Rad des zweiten Arms drehbar gelagert sein und die Hebevorrichtung des zweiten Arms angeordnet sein.According to a further embodiment, each arm is formed at least in two parts, wherein a first part of the first arm is connected by means of the first guide to the base body, and wherein a first part of the second arm is connected by means of the second guide to the base body. On a second part of the first arm, for example, the wheel of the first arm can be rotatably mounted and the lifting device of the first arm can be arranged. At a second part of the second arm, for example, the wheel of the second arm can be rotatably mounted and the lifting device of the second arm can be arranged.

Alternativ dazu kann an einem dritten Teil des ersten Arms beispielsweise das Rad des ersten Arms drehbar gelagert sein und an einem dritten Teil des zweiten Arms beispielsweise das Rad des zweiten Arms. Vorzugsweise sind diese Räder der Arme stets an dem Teil des entsprechenden Arms gelagert, der den entsprechenden Arm an einer Seite begrenzt, die der entsprechenden Führung gegenüberliegt. Die Teilung der beiden Arme erfolgt vorzugsweise entlang einer Hochachse der Arme. Die wenigstens zwei Teile jedes Arms sind beweglich miteinander verbunden.Alternatively, for example, the wheel of the first arm may be rotatably mounted on a third part of the first arm and, for example, the wheel of the second arm on a third part of the second arm. Preferably, these wheels of the arms are always mounted on the part of the corresponding arm which limits the corresponding arm on a side opposite to the corresponding guide. The division of the two arms is preferably along a vertical axis of the arms. The at least two parts of each arm are movably connected together.

Nach einer weiteren Ausführungsform ist der erste Teil eines Arms mittels einer Längsführung mit einem zweiten Teil desselben Arms verbunden. In anderen Worten weist der erste Arm zwei Teile auf und der zweite Arm weist zwei Teile auf. Der erste Teil des ersten Arms ist mittels einer Längsführung mit dem zweiten Teil des ersten Arms beweglich verbunden. Der erste Teil des zweiten Arms ist mittels einer Längsführung mit dem zweiten Teil des zweiten Arms beweglich verbunden. Mittels der Längsführung des ersten Arms kann der erste Teil des ersten Arms auf den zweiten Teil des ersten Arms zubewegt oder von diesem wegbewegt werden. Mittels der Längsführung des zweiten Arms kann der erste Teil des zweiten Arms auf den zweiten Teil des zweiten Arms zubewegt oder von diesem wegbewegt werden. Das heißt, die Länge des ersten Arms kann mittels der Längsführung des ersten Arms variiert werden. Ebenso kann die Länge des zweiten Arms kann mittels der Längsführung des zweiten Arms variiert werden.According to a further embodiment, the first part of an arm is connected by means of a longitudinal guide with a second part of the same arm. In other words, the first arm has two parts and the second arm has two parts. The first part of the first arm is movably connected to the second part of the first arm by means of a longitudinal guide. The first part of the second arm is movably connected to the second part of the second arm by means of a longitudinal guide. By means of the longitudinal guide of the first arm, the first part of the first arm can be moved toward or away from the second part of the first arm. By means of the longitudinal guide of the second arm, the first part of the second arm can be moved toward or away from the second part of the second arm. That is, the length of the first arm can be varied by means of the longitudinal guide of the first arm. Likewise, the length of the second arm can be varied by means of the longitudinal guide of the second arm.

Weisen die beiden Arme jeweils mehr als zwei Teile auf, können diese ebenfalls mittels einer Längsführung verbunden sein. Beispielsweise kann ein erster Teil des ersten Arms mittels einer Längsführung mit einem zweiten Teil des ersten Arms verbunden sein. Zusätzlich kann der zweite Teil des ersten Arms mittels einer weiteren Längsführung mit einem dritten Teil des ersten Arms verbunden sein. Dasselbe kann für den zweiten Arm zutreffen.If the two arms each have more than two parts, they can likewise be connected by means of a longitudinal guide. For example, a first part of the first arm may be connected by means of a longitudinal guide with a second part of the first arm. In addition, the second part of the first arm can be connected by means of a further longitudinal guide with a third part of the first arm. The same may apply to the second arm.

Jede Längsführung kann beispielsweise als Schwalbenschwanzführung oder als andere geeignete Längsführung ausgeformt sein. Jede Längsführung weist einen Aktuator auf, der mit der Steuervorrichtung verbunden ist, und der die Längeneinstellung des jeweiligen Arms aktuiert. Die Steuervorrichtung kann somit die Länge des jeweiligen Arms vorgeben. Jeder Aktuator der Längsführungen kann beispielsweise als elektrischer Antrieb in Kombination mit einer Gewindespindel ausgeformt sein. Alternativ dazu kann jeder Aktuator der Längsführungen als hydraulischer oder pneumatischer Zylinder ausgeformt sein oder als anderer geeigneter Aktuator. Dadurch kann eine präzise Einstellung der Länge jedes Arms erfolgen.Each longitudinal guide can be formed, for example, as a dovetail guide or as another suitable longitudinal guide. Each longitudinal guide has an actuator which is connected to the control device and which actuates the length adjustment of the respective arm. The control device can thus specify the length of the respective arm. Each actuator of the longitudinal guides may be formed, for example, as an electric drive in combination with a threaded spindle. Alternatively, each actuator of the longitudinal guides may be formed as a hydraulic or pneumatic cylinder or as another suitable actuator. This allows precise adjustment of the length of each arm.

Nach einer weiteren Ausführungsform ist das Aufnahmesystem jedes Arms mittels wenigstens dreier Aufnahmestreben ausgeformt, wobei jede Aufnahmestrebe an ihrem entsprechenden Arm gelagert ist. Diese Lagerung kann beispielsweise mittels eines Gelenks oder mittels einer festen Anbindung erfolgen. Selbstverständlich kann jedes Aufnahmesystem mittels vier oder mehr Aufnahmestreben ausgeformt sein. Dabei liegen sich eine erste Aufnahmestrebe des ersten Arms und eine erste Aufnahmestrebe des zweiten Arms an der Querachse des Grundkörpers gespiegelt gegenüber. Dies trifft auch auf die weiteren Aufnahmestreben zu. Diese Aufnahmestreben können stabförmig ausgebildet sein. Vorzugsweise sind stets diejenigen Aufnahmestreben, die sich an der Querachse des Grundkörpers gegenüberliegen, gleichförmig zueinander ausgeformt. Beispielsweise können alle Aufnahmestreben der Aufnahmesysteme gleichförmig ausgeformt sein.According to a further embodiment, the receiving system of each arm is formed by means of at least three receiving struts, each receiving strut being mounted on its respective arm. This storage can be done for example by means of a hinge or by means of a fixed connection. Of course, each recording system can be formed by means of four or more recording struts. In this case, a first receiving strut of the first arm and a first receiving strut of the second arm are mirrored to the transverse axis of the main body. This also applies to the further recording efforts. This recording struts may be rod-shaped. Preferably, those receiving struts, which lie opposite one another on the transverse axis of the base body, are always uniformly shaped relative to one another. For example, all recording struts of the recording systems can be uniformly shaped.

Zusätzlich oder alternativ dazu kann das Parkierfahrzeug eine oder mehrere durchgängige Aufnahmestreben aufweisen, die sowohl dem Aufnahmesystem des ersten Arms als auch dem Aufnahmesystem des zweiten Arms zugeordnet werden kann. Diese durchgängige Aufnahmestrebe ist vorzugsweise möglichst parallel zu der Längsachse des Grundkörpers. Weiterhin ist die durchgängige Aufnahmestrebe stabförmig ausgebildet. Die durchgängige Aufnahmestrebe ist sowohl mit dem ersten Arm verbunden als auch mit dem zweiten Arm, weist jedoch keine gelenkige Verbindung mit den beiden Armen auf.Additionally or alternatively, the parking vehicle may include one or more continuous receiving struts which may be associated with both the first arm receiving system and the second arm receiving system. This continuous receiving strut is preferably as parallel as possible to the longitudinal axis of the main body. Furthermore, the continuous receiving strut is rod-shaped. The continuous receiving strut is connected to both the first arm and the second arm, but has no articulated connection with the two arms.

Zusätzlich oder alternativ dazu kann wenigstens eine der Aufnahmestreben jedes Aufnahmesystems als feste Aufnahmestrebe ausgeformt sein. Diese ist mittels einer festen Anbindung an ihrem entsprechenden Arm gelagert und kann nicht verschwenkt werden. Vorzugsweise ist diejenige Aufnahmestrebe jedes Aufnahmesystems als feste Aufnahmestrebe ausgeformt, die dem Grundkörper am nächsten angeordnet ist. Additionally or alternatively, at least one of the receiving struts of each picking system may be formed as a fixed pickup strut. This is mounted by means of a fixed connection to its corresponding arm and can not be pivoted. Preferably, the receiving strut of each receiving system is formed as a solid receiving strut, which is arranged closest to the main body.

Zusätzlich oder alternativ dazu kann wenigstens eine der Aufnahmestreben oder jede Aufnahmestrebe jedes Aufnahmesystems eine Rampe oder eine Rolle aufweisen, mittels welcher ein Rad des zu befördernden Fahrzeugs kontaktiert werden kann. Beispielsweise können die Rampen beweglich an ihrer jeweiligen Aufnahmestrebe gelagert sein, so dass diese beim Aufnehmen des Rades des zu befördernden Fahrzeugs zu einem geringen Maße einfedern können. Beispielsweise können die Rollen beweglich an ihrer jeweiligen Aufnahmestrebe gelagert sein, so dass diese sich um ihre Drehachse drehen können. Durch diese Möglichkeiten kann jeweils ein Rad des zu befördernden Fahrzeugs schonend aufgenommen werden, ohne Schäden am Reifen zu verursachen.Additionally or alternatively, at least one of the picking struts or each picking strut of each picking system may include a ramp or a roller by means of which a wheel of the vehicle to be conveyed may be contacted. For example, the ramps may be movably mounted on their respective receiving strut, so that they can deflect to a small extent when receiving the wheel of the vehicle to be transported. For example, the rollers can be movably mounted on their respective receiving strut, so that they can rotate about their axis of rotation. Through these options, one wheel of the vehicle to be transported can be taken in each case gently, without causing damage to the tire.

Jede Aufnahmestrebe der Aufnahmesysteme kann z. B. mittels eines Gelenks an ihrem jeweiligen Arm gelagert sein. Diese Gelenke sind derart ausgeformt, dass diese eine Schwenkbewegung der Aufnahmestreben um eine Gelenkachse ermöglichen. Diese Gelenkachse ist vorzugsweise senkrecht zu der Querachse und zu der Längsachse des Grundkörpers. Das heißt, dass diese Aufnahmestreben mittels ihres Gelenks um die Gelenkachse desselben Gelenks verschwenkt werden kann. Diese Gelenkachse ist eine Hochachse.Each recording strut recording systems can, for. B. be mounted by means of a joint on their respective arm. These joints are shaped such that they allow a pivoting movement of the receiving struts about a hinge axis. This hinge axis is preferably perpendicular to the transverse axis and to the longitudinal axis of the main body. This means that these receiving struts can be pivoted about their axis of articulation of the same joint by means of their joint. This hinge axis is a vertical axis.

Im Bewegungsmodus sind die gelenkig angebundenen Aufnahmestreben mittels ihrer Gelenke derart um deren jeweiligen Gelenkachsen verschwenkt, dass diese möglichst parallel zu der Querachse des Grundkörpers angeordnet sind. Zudem sind diese Aufnahmestreben in einer Ebene mit demselben Arm angeordnet. Die wenigstens drei Aufnahmestreben des ersten Arms können im Bewegungsmodus in einer Ebene mit dem ersten Arm angeordnet sein. Die wenigstens drei Aufnahmestreben des zweiten Arms können im Bewegungsmodus in einer Ebene mit dem zweiten Arm angeordnet sein.In the movement mode, the pivotally connected receiving struts are pivoted about their respective joint axes by means of their joints in such a way that they are arranged as parallel as possible to the transverse axis of the basic body. In addition, these receiving struts are arranged in a plane with the same arm. The at least three receiving struts of the first arm may be arranged in the movement mode in a plane with the first arm. The at least three receiving struts of the second arm may be arranged in the movement mode in a plane with the second arm.

Im Parkmodus hingegen können die wenigstens drei Aufnahmestreben des Aufnahmesystems des ersten Arms und die wenigstens drei Aufnahmestreben des Aufnahmesystems des zweiten Arms mittels der jeweiligen Gelenke um ihre Gelenkachsen geschwenkt sein, so dass jede Aufnahmestreben zu ihrem Arm nicht mehr parallel ausgerichtet ist. Diese wenigstens drei Aufnahmestreben der beiden Aufnahmesysteme sind z. B. möglichst parallel zueinander und möglichst parallel zu der Längsachse des Grundkörpers angeordnet. Alternativ dazu können die wenigstens drei Aufnahmestreben der beiden Aufnahmesysteme jeweils einen Winkel zu ihrem entsprechenden Arm aufweisen, der im Intervall ]0°;90[ oder ]90°;180°[ liegt. Dieser Winkel richtet sich dabei nach den Rädern des zu befördernden Fahrzeugs. Da im Parkmodus vorzugsweise jeweils zwei Aufnahmestreben ein Rad des zu befördernden Fahrzeugs aufnehmen und kontaktieren, werden diese beiden Aufnahmestreben um ihre Gelenkachsen derart aufeinander zubewegt, dass dieses Rad auf den beiden Aufnahmestreben ruht. Je nach Größe des Rades sind diese Achsstreben parallel zueinander angeordnet oder weisen einen Winkel zueinander auf, der kleiner als 180° ist.In parking mode, however, the at least three receiving struts of the receiving system of the first arm and the at least three receiving struts of the receiving system of the second arm can be pivoted about their axes of articulation by means of the respective hinges, so that each receiving struts is no longer aligned parallel to their arm. These at least three recording efforts of the two recording systems are z. B. as parallel as possible and as parallel as possible to the longitudinal axis of the body. Alternatively, the at least three receiving struts of the two picking systems can each have an angle to their respective arm, which lies in the interval] 0 °, 90 ° or 90 °, 180 °. This angle depends on the wheels of the vehicle to be transported. Since in the parking mode preferably two recording struts each record and contact a wheel of the vehicle to be transported, these two pickup struts are moved toward one another about their joint axes in such a way that this wheel rests on the two pickup struts. Depending on the size of the wheel, these axle struts are arranged parallel to one another or have an angle to one another which is smaller than 180 °.

Nach einer weiteren Ausführungsform weist jedes Gelenk der Aufnahmestreben eine Arretiervorrichtung auf, die mit der Steuervorrichtung verbunden ist. Diese Arretiervorrichtungen können anstelle selbsthemmender Aktuatoren verwendet werden. Mittels einer Arretiervorrichtung kann ein Gelenk in einer vorbestimmten Position arretiert werden. Beispielsweise kann das Gelenk arretiert werden, wenn sich sein Hebeelement im Parkmodus oder im Bewegungsmodus befindet. Die Steuervorrichtung kann die Arretiervorrichtungen ansteuern, so dass diese die jeweiligen Aufnahmestreben arretieren oder die Arretierung der jeweiligen Aufnahmestreben lösen.According to a further embodiment, each joint of the receiving struts on a locking device, which is connected to the control device. These locking devices can be used instead of self-locking actuators. By means of a locking device, a joint can be locked in a predetermined position. For example, the hinge can be locked when its lifting element is in park mode or in the movement mode. The control device can control the locking devices so that they lock the respective receiving struts or release the locking of the respective receiving struts.

Durch die Arretiervorrichtungen kann gewährleistet werden, dass das zu befördernde Fahrzeug nicht versehentlich während der Beförderung mittels des Parkierfahrzeugs abgesetzt wird. Zudem ist vorteilhaft, dass die Aktuatoren der Gelenke entlastet werden.By locking devices can be ensured that the vehicle to be transported is not accidentally discontinued during transport by means of the parking vehicle. In addition, it is advantageous that the actuators of the joints are relieved.

Nach einer weiteren Ausführungsform ist jeder Arm des Parkierfahrzeugs zusätzlich mittels eines Schiebeelements mit dem Grundkörper verbunden und mittels des Schiebeelements in eine Längsrichtung des Grundkörpers verschiebbar, wobei jedes Schiebeelement mit der Steuervorrichtung verbunden ist. Diese Schiebeelemente sind zusätzlich zu den Führungen vorhanden.According to a further embodiment, each arm of the parking vehicle is additionally connected by means of a sliding element to the base body and displaceable by means of the sliding element in a longitudinal direction of the base body, wherein each sliding element is connected to the control device. These sliding elements are in addition to the guides available.

Ein Schiebeelement dient dazu, den mit ihm verbundenen Arm in eine Längsrichtung zu verschieben, d. h. auf den anderen Arm zu oder von diesem weg. Die Schiebeelemente sind vorzugsweise gleichförmig zueinander ausgeformt. Jedes Schiebeelement weist einen Aktuator auf. Dieser kann hydraulisch, pneumatisch, elektromechanisch, als mechanische Spindel oder auf andere geeignete Arten ausgebildet sein. Diese Aktuatoren sind mit der Steuervorrichtung verbunden, die somit eine Bewegung der Arme in Längsrichtung einstellen kann.A sliding element serves to move the arm connected to it in a longitudinal direction, d. H. on the other arm to or from this way. The sliding elements are preferably formed uniformly to one another. Each sliding element has an actuator. This can be designed hydraulically, pneumatically, electromechanically, as a mechanical spindle or in other suitable ways. These actuators are connected to the control device, which can thus adjust a movement of the arms in the longitudinal direction.

Beispielsweise kann der erste Arm mittels eines ersten Schiebeelements mit dem Grundkörper verbunden sein. Beispielsweise kann der zweite Arm mittels eines zweiten Schiebeelements mit dem Grundkörper verbunden sein. Diese Schiebeelemente können räumlich näher an dem Grundkörper angeordnet sein als die Führungen. Der erste Arm kann also zunächst mit der ersten Führung verbunden sein, anschließend mit dem ersten Schiebeelement und schließlich mit dem Grundkörper. Dasselbe kann auch auf den zweiten Arm zutreffen. Alternativ dazu können diese Schiebelemente räumlich weiter von dem Grundkörper entfernt sein, als die Führungen. Der erste Arm kann also zunächst mit dem ersten Schiebeelement verbunden sein, anschließend mit der ersten Führung und schließlich mit dem Grundkörper. Dasselbe kann auch auf den zweiten Arm zutreffen. Wiederum alternativ dazu kann ein Schiebeelement in die Führung integriert sein, so dass diese ein Bauelement ausformen, das sowohl eine Bewegung in Richtung einer Hochachse als auch in Richtung einer Längsachse des Grundkörpers zulässt.For example, the first arm can be connected to the base body by means of a first sliding element. For example, the second arm can be connected to the base body by means of a second sliding element. These sliding elements can be arranged spatially closer to the base body than the guides. Thus, the first arm can first be connected to the first guide, then to the first sliding element and finally to the main body. The same may apply to the second arm. Alternatively, these sliding elements may be spatially further from the body than the guides. Thus, the first arm can first be connected to the first sliding element, then to the first guide and finally to the base body. The same may apply to the second arm. Again alternatively, a sliding element may be integrated in the guide so that it forms a component which allows both a movement in the direction of a vertical axis and in the direction of a longitudinal axis of the main body.

Mittels der Schiebeelemente kann der Abstand der beiden Arme zueinander variiert werden und beispielsweise verringert werden. Der Abstand der beiden Arme kann somit auf verschiedene zu befördernde Fahrzeuge angepasst werden, die unterschiedliche Breiten aufweisen.By means of the sliding elements, the distance of the two arms to each other can be varied and, for example, reduced. The distance between the two arms can thus be adapted to different vehicles to be transported, which have different widths.

Nach einer weiteren Ausführungsform weist das Parkierfahrzeug ein Umfeldsensorsystem mit wenigstens einem Umfeldsensor auf, der mit der Steuervorrichtung verbunden ist, wobei das Umfeldsensorsystem Umfelddaten zu einem Umfeld des Parkierfahrzeugs ermittelt. Selbstverständlich kann das Parkierfahrzeug mehr als ein Umfeldsensorsystem aufweisen. Zudem kann ein Umfeldsensorsystem mehr als einen Umfeldsensor aufweisen. Das wenigstens eine Umfeldsensorsystem ist beispielsweise mit dem Grundkörper des Parkierfahrzeugs oder mit einem der Arme des Parkierfahrzeugs verbunden.According to a further embodiment, the parking vehicle has an environmental sensor system with at least one environmental sensor which is connected to the control device, wherein the environmental sensor system determines environmental data for an environment of the parking vehicle. Of course, the parking vehicle may have more than one environmental sensor system. In addition, an environmental sensor system may have more than one environmental sensor. The at least one environmental sensor system is connected, for example, to the main body of the parking vehicle or to one of the arms of the parking vehicle.

Umfeldsensoren sind beispielsweise Radarsensoren, Lidarsensoren, Kameras oder andere Sensoren, die geeignet sind, Umfelddaten zu ermitteln. Der wenigstens eine Umfeldsensor ist entweder dazu eingerichtet, die ermittelten Umfelddaten selbst auszuwerten und die ausgewerteten Daten an die Steuervorrichtung weiterzuleiten, oder dieser leitet die ermittelten Umfelddaten weiter an die Steuervorrichtung, die diese Daten auswertet, z. B. mittels eines Algorithmus oder mittels künstlicher Intelligenz.Environmental sensors are, for example, radar sensors, lidar sensors, cameras or other sensors that are suitable for determining environmental data. The at least one environment sensor is either set up to evaluate the determined environment data itself and forward the evaluated data to the control device, or this passes on the determined environment data to the control device that evaluates this data, for. Example by means of an algorithm or by means of artificial intelligence.

Ausgehend von den ermittelten und ausgewerteten Umfelddaten des Parkierfahrzeugs kann die Steuervorrichtung das Parkierfahrzeug steuern. Die Steuervorrichtung kann mittels dieser Umfelddaten einen Fahrweg des Parkierfahrzeugs bestimmen, beispielsweise um das Parkierfahrzeug automatisiert oder autonom zu dem zu befördernden Fahrzeug zu fahren. Auf dem Fahrweg werden mittels des wenigstens einen Umfeldsensors Hindernisse, Fahrbahnunebenheiten, Personen, o.ä. festgestellt, wobei die Steuervorrichtung des Parkierfahrzeugs auf diese Gegebenheiten reagiert, und beispielsweise ein Ausweichmanöver oder einen Bremsvorgang einleitet. Mittels der Steuervorrichtung und des wenigstens einen Umfeldsensorsystems kann das Parkierfahrzeug also selbst eine Wegfindung durchführen. Dies ist sowohl dann möglich, wenn das Parkierfahrzeug kein Fahrzeug befördert als auch wenn das Parkierfahrzeug ein Fahrzeug befördert.Based on the determined and evaluated environment data of the parking vehicle, the control device can control the parking vehicle. The control device can determine a travel path of the parking vehicle by means of this environment data, for example in order to drive the parking vehicle automatically or autonomously to the vehicle to be transported. On the track are by means of at least one environment sensor obstacles, bumps, people, or similar. determined, wherein the control device of the parking vehicle reacts to these conditions, and, for example, initiates an evasive maneuver or a braking operation. By means of the control device and the at least one environmental sensor system, the parking vehicle can thus carry out a path determination itself. This is possible both when the parking vehicle is not transporting a vehicle and when the parking vehicle is transporting a vehicle.

Weiterhin wird das wenigstens eine Umfeldsensorsystem dazu genutzt, um eine Abmessung des zu befördernden Fahrzeugs zu bestimmen. Diese Abmessungen stellen ebenfalls Umfelddaten dar. Daher werden die Umfelddaten durch die Steuervorrichtung genutzt, um das Parkierfahrzeug an dem und um das zu befördernden Fahrzeug zu platzieren. Ausgehend von diesen Umfelddaten, die sich auf die Abmessung des Fahrzeugs beziehen, kann die Steuervorrichtung das Parkierfahrzeug derart ansteuern, dass die Arme des Parkierfahrzeugs das zu befördernde Fahrzeug in einem Teilbereich umschließen. Weiterhin kann die Steuervorrichtung ausgehend von diesen Umfelddaten, die sich auf die Abmessung des Fahrzeugs beziehen, z. B. eine Längsführung der Arme ansteuern, so dass die Arme genau diejenige Länge aufweisen, die benötigt wird, um das zu befördernde Fahrzeug zu befördern.Furthermore, the at least one environmental sensor system is used to determine a dimension of the vehicle to be transported. These dimensions also represent environmental data. Therefore, the environmental data is used by the control device to place the parking vehicle on and around the vehicle to be transported. Based on these environmental data relating to the dimension of the vehicle, the control device can control the parking vehicle such that the arms of the parking vehicle enclose the vehicle to be transported in a partial area. Furthermore, the control device based on this environment data relating to the dimension of the vehicle, for. B. control a longitudinal guide of the arms, so that the arms have exactly the length that is needed to carry the vehicle to be transported.

Das Umfeldsensorsystem kann z. B. wenigstens eine Verlängerungsvorrichtung aufweisen, wobei der wenigstens eine Umfeldsensor mit der Verlängerungsvorrichtung verbunden ist, wobei die Verlängerungsvorrichtung mit der Steuervorrichtung verbunden ist. Die wenigstens eine Verlängerungsvorrichtung ist beweglich an dem Grundkörper oder an einem der Arme gelagert. Die Verlängerungsvorrichtung ist derart an dem Grundkörper oder an einem der Arme gelagert, dass diese Verlängerungsvorrichtung den wenigstens einen Umfeldsensor in Querrichtung oder in Längsrichtung von dem Grundkörper weg oder auf den Grundkörper zu bewegen kann. Die Verlängerungsvorrichtung weist einen Aktuator auf, der von der Steuervorrichtung angesteuert werden kann. Dieser Aktuator kann hydraulisch, pneumatisch, elektromechanisch oder auf andere geeignete Arten ausgebildet sein.The environment sensor system can, for. B. at least one extension device, wherein the at least one environmental sensor is connected to the extension device, wherein the extension device is connected to the control device. The at least one extension device is movably mounted on the main body or on one of the arms. The extension device is mounted on the base body or on one of the arms such that this extension device can move the at least one surrounding sensor in the transverse direction or in the longitudinal direction away from the base body or onto the base body. The extension device has an actuator, which can be controlled by the control device. This actuator can be designed hydraulically, pneumatically, electromechanically or in other suitable ways.

Der wenigstens eine Umfeldsensor des Umfeldsensorsystems kann somit eine Außenkontur des zu befördernden Fahrzeugs bestimmen. Der wenigstens eine Umfeldsensor misst z. B. einen Abstand nach oben, d. h. von einer Fahrbahnebene weg. Ist der Abstand zu einem Objekt kleiner als ein vorbestimmter Abstand, befindet sich der wenigstens eine Umfeldsensor noch unter dem zu befördernden Fahrzeug. Der vorbestimmte Abstand ist dabei derart gewählt, dass dieser nicht zu einer Außenkontur des zu befördernden Fahrzeugs passen kann. Der wenigstens eine Umfeldsensor wird dann mittels der Verlängerungsvorrichtung verschoben, bis der Umfeldsensor einen Abstand nach oben misst, der größer ist als der vorbestimmte Abstand. Dann ist der der wenigstens eine Umfeldsensor nicht mehr unter dem Fahrzeug angeordnet. Ausgehend von dem Weg, den die Verlängerungsvorrichtung bei der Verlängerungsbewegung zurücklegt, kann festgestellt werden, welche Abmessungen das zu befördernde Fahrzeug hat. Der Weg kann beispielsweise mittels einer zusätzlichen Messvorrichtung ermittelt werden.The at least one environmental sensor of the environmental sensor system can thus determine an outer contour of the vehicle to be transported. The at least one environment sensor measures z. B. a distance upwards, ie away from a roadway level. If the distance to an object is less than a predetermined distance, the at least one environmental sensor is still under the vehicle to be transported. The predetermined distance is chosen such that it can not fit to an outer contour of the vehicle to be transported. The at least one environmental sensor is then displaced by means of the extension device until the environmental sensor measures an upward distance greater than the predetermined distance. Then the at least one environment sensor is no longer located under the vehicle. Starting from the path that the Extensions device covers the extension movement, it can be determined which dimensions the vehicle to be transported has. The path can be determined, for example, by means of an additional measuring device.

Nach einer weiteren Ausführungsform weist das Parkierfahrzeug eine Kommunikationsvorrichtung auf, die mit der Steuervorrichtung verbunden ist. Mittels der Kommunikationsvorrichtung ist ein Datenaustausch mit wenigstens einem externen System ermöglicht ist. In anderen Worten ist eine drahtlose Kommunikation mit dem wenigstens einen externen System möglich. Das externe System kann z. B. eine Parkraumüberwachung-Zentrale sein, ein weiteres Parkierfahrzeug oder weitere Parkierfahrzeuge, das zu befördernde Fahrzeug oder andere externe Systeme.According to a further embodiment, the parking vehicle has a communication device which is connected to the control device. By means of the communication device is a data exchange with at least one external system is possible. In other words, wireless communication with the at least one external system is possible. The external system can, for. As a parking space monitoring center, another parking vehicle or other parking vehicles, the vehicle to be transported or other external systems.

Beispielsweise kann die Steuervorrichtung die Systeme des Parkierfahrzeugs ausgehend von Informationen ansteuern, die an diese mittels der Kommunikationsvorrichtung übermittelt wurden. Beispielsweise kann die Parkraumüberwachung-Zentrale die Koordinaten einer freien Parkfläche an das Parkierfahrzeug weiterleiten, so dass dieses das zu befördernde Fahrzeug zu dieser freien Parkfläche befördert. Beispielsweise kann dem Parkierfahrzeug mittels der Kommunikationsvorrichtung von der Parkraumüberwachung-Zentrale ein genauer Fahrweg zu dieser freien Parkfläche vorgegeben werden, den das Parkierfahrzeug abfährt. Dies ist vergleichbar mit einem Fernsteuern des Parkierfahrzeugs. Beispielsweise kann das Parkierfahrzeug mittels seiner Kommunikationsvorrichtung mit wenigstens einem weiteren Parkierfahrzeug kommunizieren, um sich innerhalb eines Parkhauses oder auf einem Parkplatz abzustimmen. Beispielsweise kann das Parkierfahrzeug mittels der Kommunikationsvorrichtung von der Parkraumüberwachung-Zentrale eine genaue Abmessung der Außenkontur des zu befördernden Fahrzeugs erhalten, z. B. wenn das Parkierfahrzeug zu diesem Zweck keine Umfeldsensoren aufweist.For example, the control device can control the systems of the parking vehicle based on information that has been transmitted to them by means of the communication device. For example, the parking space monitoring center can forward the coordinates of a free parking area to the parking vehicle, so that it conveys the vehicle to be transported to this free parking area. For example, the parking vehicle can be given an accurate route to this free parking area by the parking space monitoring center by means of the communication device, which the parking vehicle leaves. This is similar to remote control of the parking vehicle. By way of example, the parking vehicle can communicate with at least one further parking vehicle by means of its communication device in order to tune within a parking garage or in a parking space. For example, the parking vehicle can receive an accurate dimension of the outer contour of the vehicle to be transported by means of the communication device from the parking space monitoring center, for. B. if the parking vehicle for this purpose has no environment sensors.

Nach einer weiteren Ausführungsform weist das Parkierfahrzeug an wenigstens einem seiner Aufnahmesysteme einen Kontaktsensor auf, der mit der Steuervorrichtung verbunden ist. Dieser Kontaktsensor dient dazu, eine Berührung des Aufnahmesystems zu detektieren. Beispielsweise stellt der Kontaktsensor fest, dass eine Aufnahmestrebe des Aufnahmesystems mit einem Objekt in Berührung kommt. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn das Parkierfahrzeug das zu befördernde Fahrzeug aufnimmt. Das Parkierfahrzeug bewegt seinen Grundkörper in Querrichtung z. B. so lange auf das zu befördernde Fahrzeug zu, bis eine der Aufnahmestreben einer der Aufnahmesysteme ein Rad des zu befördernden Fahrzeugs kontaktiert. Dies wird mittels des Kontaktsensors festgestellt. Anschließend steuert die Steuervorrichtung ausgehend von dem Signal des Kontaktsensors die Antriebsvorrichtung des Parkierfahrzeugs derart an, dass die Bewegung des Parkierfahrzeugs gestoppt wird.According to a further embodiment, the parking vehicle on at least one of its receiving systems on a contact sensor, which is connected to the control device. This contact sensor serves to detect a touch of the recording system. For example, the contact sensor detects that a pickup strut of the pickup system comes into contact with an object. This is for example the case when the parking vehicle receives the vehicle to be transported. The parking vehicle moves his main body in the transverse direction z. B. so long on the vehicle to be transported until one of the recording struts one of the recording systems contacted a wheel of the vehicle to be transported. This is determined by means of the contact sensor. Subsequently, the control device controls, based on the signal of the contact sensor, the drive device of the parking vehicle in such a way that the movement of the parking vehicle is stopped.

Nach einer weiteren Ausführungsform fährt das Parkierfahrzeug mittels der Steuervorrichtung autonom oder automatisiert. Automatisiert fahren heißt, dass das Parkierfahrzeug eine Fahrwegvorgabe von außerhalb erhält, z. B. von einer Parkraumüberwachung-Zentrale mittels der Kommunikationsvorrichtung, und diesen Fahrweg abfährt. In diesem Fall muss das Parkierfahrzeug keine selbstständige Wegfindung durchführen und nur in Ausnahmefällen selbst reagieren, z. B. wenn ein Hindernis plötzlich auftaucht.According to a further embodiment, the parking vehicle travels autonomously or automatically by means of the control device. Automated driving means that the parking vehicle receives a guideway specification from outside, eg. B. from a parking space monitoring center by means of the communication device, and this route departs. In this case, the parking vehicle must not perform independent Wegfindung and react only in exceptional cases, for. B. when an obstacle suddenly appears.

Autonom fahren heißt, dass das Parkierfahrzeug selbst eine Wegfindung durchführen kann und beispielsweise nur die Koordinaten einer freien Parkfläche vorgegeben bekommt oder gar diese Parkfläche selbst sucht und als freie Parkfläche identifiziert. In diesem Fall wird das Parkierfahrzeug von externen Systemen weniger stark beeinflusst, d. h. es erhält weniger Vorgaben. In beiden Fällen ist die Steuervorrichtung derart ausgeformt, dass diese die notwendigen Rechenoperationen aus Auswertungen durchführen kann.Autonomous driving means that the parking vehicle itself can perform a route finding and, for example, only gets the coordinates of a free parking area given or even searches for this parking area itself and identified as a free parking area. In this case, the parking vehicle is less affected by external systems, i. H. it receives fewer prescriptions. In both cases, the control device is designed such that it can perform the necessary arithmetic operations from evaluations.

Bei einem Verfahren zum Befördern und Parken eines Fahrzeugs auf einer Fahrbahn mittels eines Parkierfahrzeugs, das bereits in der vorherigen Beschreibung beschrieben wurde, fährt das Parkierfahrzeug in einem ersten Schritt mittels der Steuervorrichtung automatisiert oder autonom an das zu befördernde Fahrzeug heran. Zu diesem Zeitpunkt hat das Parkierfahrzeug den Bewegungsmodus eingenommen. Bei diesem sind die beiden Aufnahmesysteme derart bewegt, dass diese nicht störend in den Raum zwischen den Armen des Parkierfahrzeugs ragen. Das Parkierfahrzeug kann entweder selbst eine Wegfindung durchführen oder eine Fahrwegvorgabe mittels seiner Kommunikationsvorrichtung vorgegeben bekommen.In a method for transporting and parking a vehicle on a lane by means of a parking vehicle, which has already been described in the previous description, the parking vehicle automatically or autonomously approaches the vehicle to be transported in a first step by means of the control device. At this time, the parking vehicle has entered the movement mode. In this, the two recording systems are moved so that they do not interfere with the space between the arms of the parking vehicle. The parking vehicle can either carry out a route finding itself or receive a guideway preset by means of its communication device.

Das Parkierfahrzeug fährt anschließend mit seinen beiden Armen um das zu befördernde Fahrzeug herum, wobei die beiden Arme parallel zu einer Längsachse des zu befördernden Fahrzeugs angeordnet sind. Das heißt, die Querachse des Grundkörpers ist parallel oder sogar deckungsgleich zu der Längsachse des zu befördernden Fahrzeugs. Die Längsachse des zu befördernden Fahrzeugs ist die übliche Längsachse, die sich von der Fahrzeugfront zum Fahrzeugheck erstreckt. Der Grundkörper des Parkierfahrzeugs nähert sich stetig dem Fahrzeugheck oder der Fahrzeugfront des zu befördernden Fahrzeugs an. Diese Bewegung dauert so lange an, bis zwei Räder einer ersten Achse des zu befördernden Fahrzeugs derart angeordnet sind, dass diese von den Aufnahmesystemen kontaktiert werden können. Dieses Kontaktieren kann z. B. mittels des Kontaktsensors oder mittels des Umfeldsensorsystems festgestellt werden. Die Steuervorrichtung stoppt in diesem Fall die Fahrbewegung des Parkierfahrzeugs.The parking vehicle then moves with its two arms around the vehicle to be transported, wherein the two arms are arranged parallel to a longitudinal axis of the vehicle to be transported. That is, the transverse axis of the body is parallel or even congruent with the longitudinal axis of the vehicle to be transported. The longitudinal axis of the vehicle to be transported is the usual longitudinal axis, which extends from the vehicle front to the vehicle rear. The main body of the parking vehicle steadily approaches the rear of the vehicle or the front of the vehicle to be transported. This movement lasts until two wheels of a first axis of the transporting vehicle are arranged such that they can be contacted by the recording systems. This contact can z. B. be detected by means of the contact sensor or by means of the environmental sensor system. The control device stops in this case, the driving movement of the parking vehicle.

Die Aufnahmesysteme des ersten und des zweiten Arms werden daraufhin derart bewegt, dass diese die Räder des zu befördernden Fahrzeugs aufnehmen. Die Aufnahmesysteme nehmen also den Parkmodus ein. Die Bewegung wird von der Steuervorrichtung eingeleitet, die die Aktuatoren der Aufnahmesysteme ansteuert. Beispielsweise können die Aufnahmestreben der Aufnahmesysteme verschwenkt werden, so dass die Räder des zu befördernden Fahrzeugs eingeschlossen werden. Diese Schwenkbewegungen finden um die Gelenkachsen der jeweiligen Gelenke statt und werden von der Steuervorrichtung eingeleitet, die die Aktuatoren der Gelenke der beiden Aufnahmesysteme ansteuert.The receiving systems of the first and second arm are then moved so that they receive the wheels of the vehicle to be transported. The recording systems thus take the parking mode. The movement is initiated by the control device that controls the actuators of the recording systems. For example, the receiving struts of the receiving systems can be pivoted so that the wheels of the vehicle to be transported are enclosed. These pivotal movements take place about the joint axes of the respective joints and are initiated by the control device, which controls the actuators of the joints of the two recording systems.

Beispielsweise können sämtliche Aufnahmestreben der beiden Aufnahmesysteme gleichzeitig verschwenkt werden. Alternativ dazu können zuerst nur diejenigen Aufnahmestreben verschwenkt werden, die dazu dienen die Räder einer einzigen Achse des zu befördernden Fahrzeugs aufzunehmen. Anschließend kann z. B. die Länge der Arme mittels der Längsführung verändert werden. Dies ist notwendig, wenn die Räder einer zweiten Achse des zu befördernden Fahrzeugs einen Abstand zu den Rädern der ersten Achse aufweisen, der so groß ist, dass ein Aufnehmen dieser Räder mittels der Aufnahmesysteme ohne Längenanpassung nicht möglich ist. Soll beispielsweise ein Kleinstwagen transportiert werden, muss keine Längenanpassung vorgenommen werden. Soll hingegen ein Kombi transportiert werden, ist eine Längenanpassung nötig. Anschließend an diese Längenänderung können dann diejenigen Aufnahmestreben der beiden Aufnahmesysteme verschwenkt werden, die die Räder der zweiten Achse des zu befördernden Fahrzeugs aufnehmen.For example, all recording strives of the two recording systems can be pivoted simultaneously. Alternatively, at first only those take-up struts can be pivoted which serve to receive the wheels of a single axle of the vehicle to be conveyed. Subsequently, z. B. the length of the arms can be changed by means of the longitudinal guide. This is necessary when the wheels of a second axis of the vehicle to be transported have a distance to the wheels of the first axis, which is so large that a recording of these wheels by means of the recording systems without length adjustment is not possible. If, for example, a microcar is to be transported, no length adjustment must be made. If, however, a combination is to be transported, a length adjustment is necessary. Subsequent to this change in length, those receiving struts of the two receiving systems can then be pivoted, which receive the wheels of the second axis of the vehicle to be transported.

In einem nächsten Schritt heben die Hebevorrichtungen der beiden Arme und die Führungen der beiden Arme das zu befördernde Fahrzeug von der Fahrbahn weg an. Die Aktuatoren der Hebevorrichtungen werden von der Steuervorrichtung angesteuert. Dadurch werden die Hebevorrichtungen von ihrer Ausgangsposition in ihre Hebeposition befördert. Zudem werden entweder die Führungen der beiden Arme von der Steuervorrichtung angesteuert oder die beiden Arme werden mittels ihrer Führungen passiv bewegt. Die beiden Arme bewegen sich dadurch in eine Hochrichtung von der Fahrbahn weg. Somit wird das zu befördernde Fahrzeug von der Fahrbahn weg angehoben und lagert auf den Aufnahmesystemen des Parkierfahrzeugs. Das zu befördernde Fahrzeug berührt die Fahrbahn nicht mehr. Das Parkierfahrzeug hat den Parkmodus eingenommen.In a next step, the lifting devices of the two arms and the guides of the two arms lift the vehicle to be transported away from the roadway. The actuators of the lifting devices are controlled by the control device. As a result, the lifting devices are transported from their starting position to their lifting position. In addition, either the guides of the two arms are driven by the control device or the two arms are moved passively by means of their guides. The two arms move thereby in a vertical direction away from the roadway. Thus, the vehicle to be transported is lifted off the roadway and stored on the receiving systems of the parking vehicle. The vehicle to be transported no longer touches the road. The parking vehicle has entered park mode.

Anschließend befördert das Parkierfahrzeug das angehobene zu befördernde Fahrzeug zu einer freien Parkfläche, wobei das Parkierfahrzeug autonom oder automatisiert fährt. Die Steuervorrichtung übernimmt das Steuern des Parkierfahrzeugs. Das Parkierfahrzeug kann beispielsweise ausgehend von den Umfelddaten, die es mittels seines Umfeldsensorsystems ermittelt, selbst eine Wegfindung durchführen und so seinen Fahrweg selbst bestimmen. Zudem kann es selbst eine freie Parkfläche finden, indem es unterschiedliche Parkflächen abfährt. Alternativ dazu kann das Parkierfahrzeug einen Fahrweg vorgegeben bekommen, beispielsweise von einer Parkraumüberwachung-Zentrale, die die Angaben zum Fahrweg an das Parkierfahrzeug sendet. Das Parkierfahrzeug empfängt diese Angaben mittels seiner Kommunikationsvorrichtung. Es ist auch möglich, dass das Parkierfahrzeug von der Parkraumüberwachung-Zentrale Angaben zu einer Position der freien Parkfläche erhält, und dann selbst eine Wegfindung zu dieser Position durchführt.Subsequently, the parking vehicle conveys the lifted vehicle to be transported to a free parking area, the parking vehicle driving autonomously or automatically. The control device takes over the control of the parking vehicle. The parking vehicle can, for example, on the basis of the environmental data, which it determines by means of its environmental sensor system, even carry out a path finding and thus determine its own route. In addition, it can even find a free parking area by departing different parking areas. Alternatively, the parking vehicle can be given a guideway, for example, from a parking space monitoring center that sends the information about the track to the parking vehicle. The parking vehicle receives this information by means of its communication device. It is also possible for the parking vehicle to receive information about a position of the free parking area from the parking space monitoring center, and then to carry out the route itself to this position.

Nach einer weiteren Ausführungsform empfängt das Parkierfahrzeug mittels seiner Kommunikationsvorrichtung Positionsdaten des zu befördernden Fahrzeugs und der freien Parkfläche. Um die Positionsdaten verwerten zu können und um seine eigenen Positionsdaten zu ermitteln, weist das Parkierfahrzeug das Positionsbestimmungsvorrichtung auf, das mit der Steuervorrichtung verbunden ist.According to another embodiment, the parking vehicle receives by means of its communication device position data of the vehicle to be transported and the free parking area. In order to be able to utilize the position data and to determine its own position data, the parking vehicle has the position-determining device which is connected to the control device.

Das Parkierfahrzeug fährt ausgehend von den erhaltenen Positionsdaten des zu befördernden Fahrzeugs autonom oder automatisiert zu dem zu befördernden Fahrzeug. Dabei fährt es entweder entlang eines vorgegebenen Fahrwegs oder führt selbst eine Wegfindung durch. Sobald das Parkierfahrzeug das zu befördernde Fahrzeug aufgenommen und angehoben hat, befördert er dieses entlang des Fahrwegs zu den erhaltenen Positionsdaten der freien Parkfläche. Dabei fährt es entweder entlang eines vorgegebenen Fahrwegs oder führt selbst eine Wegfindung durch. Das Parkierfahrzeug fährt also automatisiert oder autonom.The parking vehicle moves autonomously or automatically to the vehicle to be transported on the basis of the obtained position data of the vehicle to be transported. It either travels along a given route or even carries out a route. As soon as the parking vehicle has picked up and lifted the vehicle to be transported, it transports it along the travel path to the obtained position data of the free parking area. It either travels along a given route or even carries out a route. The parking vehicle thus operates automatically or autonomously.

Nach einer weiteren Ausführungsform bestimmt das Parkierfahrzeug eine Außenkontur des zu befördernden Fahrzeugs mittels des Umfeldsensorsystems und/oder mittels der Kommunikationsvorrichtung, wobei die Steuervorrichtung ausgehend von den Daten zur Außenkontur das Parkierfahrzeug, das das zu befördernde Fahrzeug befördert, automatisiert oder autonom zu der freien Parkfläche steuert.According to a further embodiment, the parking vehicle determines an outer contour of the vehicle to be transported by means of the environmental sensor system and / or by means of the communication device, wherein the control device based on the data to the outer contour of the parking vehicle that carries the vehicle to be transported, automatically or autonomously controls the free parking area ,

Das Umfeldsensorsystem ermittelt Daten zur Abmessung und zu Außenkontur des zu befördernden Fahrzeugs, wenn dieses vom Parkierfahrzeug aufgenommen wird. In diesem Fall tastet der wenigstens eine Umfeldsensor des Umfeldsensorsystems die Außenkontur des zu befördernden Fahrzeuges ab. Dadurch werden Überstände des zu befördernden Fahrzeugs über das Parkierfahrzeug ermittelt. Beispielsweise können die Außenspiegel oder eine Stoßstange des zu befördernden Fahrzeugs über das Parkierfahrzeug hinausragen. Diese Daten werden von der Steuervorrichtung genutzt, um im Parkmodus das Parkierfahrzeug sicher zu der freien Parkfläche zu befördern.The environmental sensor system determines data on the dimension and outer contour of the vehicle to be transported, if this from the parking vehicle is recorded. In this case, the at least one environmental sensor of the environmental sensor system scans the outer contour of the vehicle to be transported. As a result, projections of the vehicle to be transported are determined via the parking vehicle. For example, the exterior mirrors or a bumper of the vehicle to be transported may protrude beyond the parking vehicle. This data is used by the control device to safely transport the parking vehicle in park mode to the free parking area.

Zusätzlich oder alternativ dazu kann das Parkierfahrzeug die Daten zur Abmessung und zur Außenkontur des zu befördernden Fahrzeugs mittels seiner Kommunikationsvorrichtung erhalten. Beispielsweise kann das zu befördernde Fahrzeug auf einer vorbestimmten Stelle des Parkhauses oder des Parkplatzes abgestellt werden, wo dieses gescannt wird, z. B. mittels mehrerer Umfeldsensoren. Diese Scanergebnisse werden beispielsweise von der Parkraumüberwachung-Zentrale ausgewertet. Dadurch werden Überstände des zu befördernden Fahrzeugs über das Parkierfahrzeug ermittelt. Beispielsweise können die Außenspiegel oder eine Stoßstange des zu befördernden Fahrzeugs über das Parkierfahrzeug hinausragen. Die ausgewerteten Daten werden mittels der Kommunikationsvorrichtung an das Parkierfahrzeug gesendet. Diese Daten werden von der Steuervorrichtung genutzt, um im Parkmodus das Parkierfahrzeug sicher zu der freien Parkfläche zu befördern. Es ist möglich, beide Arten zur Bestimmung der Außenkontur und der Abmessungen zu kombinieren.Additionally or alternatively, the parking vehicle can obtain the data for the dimension and the outer contour of the vehicle to be transported by means of its communication device. For example, the vehicle to be transported can be parked at a predetermined location of the parking garage or parking lot where it is scanned, e.g. B. by means of several environment sensors. These scan results are evaluated, for example, by the parking space monitoring center. As a result, projections of the vehicle to be transported are determined via the parking vehicle. For example, the exterior mirrors or a bumper of the vehicle to be transported may protrude beyond the parking vehicle. The evaluated data is sent by the communication device to the parking vehicle. This data is used by the control device to safely transport the parking vehicle in park mode to the free parking area. It is possible to combine both types to determine the outer contour and the dimensions.

Anhand der im Folgenden erläuterten Figuren werden verschiedene Ausführungsbeispiele und Details der Erfindung näher beschrieben. Es zeigen:

1 eine schematische Darstellung eines Parkierfahrzeugs nach einem Ausführungsbeispiel,
2 eine schematische Seitenansicht des Parkierfahrzeugs aus 1,
3 eine schematische Detaildarstellung einer Hebevorrichtung des Parkierfahrzeugs aus 1 in einer Ausgangsposition,
4 eine schematische Seitenansicht des Parkierfahrzeugs aus 1 mit angehobenen Armen,
5 eine schematische Detaildarstellung der Hebevorrichtung des Parkierfahrzeugs aus 1 in einer Hebeposition,
6 eine schematische Detaildarstellung eines Aufnahmesystems des Parkierfahrzeugs aus 1,
7 eine schematische Übersichtsdarstellung der Steuervorrichtung nach einem Ausführungsbeispiel.

Various embodiments and details of the invention will be described in more detail with reference to the figures explained below. Show it:

1 a schematic representation of a parking vehicle according to an embodiment,
2 a schematic side view of the parking from 1 .
3 a schematic detail of a lifting device of the parking from 1 in a starting position,
4 a schematic side view of the parking from 1 with raised arms,
5 a schematic detail of the lifting device of the parking from 1 in a lifting position,
6 a schematic detail of a recording system of the parking from 1 .
7 a schematic overview of the control device according to an embodiment.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Parkierfahrzeugs 1 nach einem Ausführungsbeispiel. Zur besseren Übersichtlichkeit ist der Grundkörper 2 durchsichtig und einer der Arme 6 des Parkierfahrzeugs 1 verlängert dargestellt. Weiterhin ist eine Querachse Q des Grundkörpers 2 und eine Längsachse L des Grundkörpers 2 dargestellt. 1 shows a schematic representation of a parking vehicle 1 according to an embodiment. For better clarity, the basic body 2 transparent and one of the arms 6 of the parking vehicle 1 shown extended. Furthermore, a transverse axis Q of the basic body 2 and a longitudinal axis L of the basic body 2 shown.

Das Parkierfahrzeug 1 weist zwei Arme 6 und den Grundkörper 2 auf. Jeder der Arme 6 ist mittels einer Führung 9 mit dem Grundkörper 2 beweglich verbunden. Die Führungen 9 sind als Linearführungen ausgeformt und lassen eine Bewegung in Richtung einer Hochachse H zu. Die Hochachse H ist senkrecht zu der Querachse Q und der Längsachse L. Jeder Arm 6 ist zweiteilig ausgeformt, wobei beide Teile 6a, 6b mittels einer Längsführung 13 miteinander verbunden sind. Mittels dieser Längsführung 13 kann der entsprechende Arm 6 in seiner Länge variiert werden. Der erste Teil 6a jedes Arms 6 ist mittels seiner Führung 9 mit dem Grundkörper 2 verbunden.The parking vehicle 1 has two arms 6 and the main body 2 on. Each of the arms 6 is by means of a guide 9 with the main body 2 movably connected. The guides 9 are formed as linear guides and leave a movement in the direction of a vertical axis H to. The vertical axis H is perpendicular to the transverse axis Q and the longitudinal axis L , Every arm 6 is formed in two parts, with both parts 6a . 6b by means of a longitudinal guide 13 connected to each other. By means of this longitudinal guide 13 can the corresponding arm 6 be varied in its length. The first part 6a every arm 6 is by means of his leadership 9 with the main body 2 connected.

Am zweiten Teil 6b jedes Arms 6 weist das Parkierfahrzeug 1 ein Rad 7 und eine Hebevorrichtung 10, die hier nicht dargestellt ist, auf. Dieses ist drehbar an dem Arm 6 gelagert. Die beiden Räder 7 sind nicht lenkbar ausgeformt. Weiterhin weist das Parkierfahrzeug 1 eine Antriebsvorrichtung 3 auf. Diese weist sowohl ein Antriebsrad 5 als auch eine Antriebseinheit 4 auf. Die Antriebseinheit 4 ist beispielsweise als E-Maschine ausgeformt. Das Antriebsrad 5 ist lenkbar ausgeformt, so dass ein Lenkwinkel an diesem Antriebsrad 5 eingestellt werden kann. Das Parkierfahrzeug 1 kann sich mittels der Antriebsvorrichtung 3 voran bewegen. Die Antriebsvorrichtung 3 kann von der Steuervorrichtung, die hier nicht dargestellt ist, angesteuert werden, so dass das Parkierfahrzeug 1 autonom oder automatisiert fahren kann.At the second part 6b every arm 6 has the parking vehicle 1 a wheel 7 and a lifting device 10 , which is not shown here, on. This is rotatable on the arm 6 stored. The two wheels 7 are formed not steerable. Furthermore, the parking vehicle 1 a drive device 3 on. This has both a drive wheel 5 as well as a drive unit 4 on. The drive unit 4 is for example designed as an electric machine. The drive wheel 5 is steerable formed, so that a steering angle on this drive wheel 5 can be adjusted. The parking vehicle 1 can by means of the drive device 3 move ahead. The drive device 3 can be controlled by the control device, which is not shown here, so that the parking vehicle 1 can drive autonomously or automatically.

Das Parkierfahrzeug 1 weist zudem an jedem Arm 6 ein Aufnahmesystem 11 auf. Jedes Aufnahmesystem 11 weist vier Aufnahmestreben 12 auf. Die beiden Aufnahmesysteme 11 sind derart zueinander angeordnet, dass diese an der Querachse Q gespiegelt sind. Das heißt, dass sich stets zwei Aufnahmestreben 12 der beiden Aufnahmesysteme 11 gegenüberliegen. Von diesen vier Aufnahmestreben 12 jedes Aufnahmesystems 11 sind drei mittels eines Gelenks 14 beweglich an ihrem Arm 6 gelagert. Jedes Gelenk 14 lässt dabei eine Schwenkbewegung der Aufnahmestrebe 12 um eine Gelenkachse zu, wobei diese Gelenkachse parallel ist zu der Hochachse H. Jedes Gelenk 14 wird mittels eines Aktuators 19 aktuiert, der in den 2 bis 6 näher dargestellt ist. Jede dieser drei Aufnahmestreben 12 kann zwei voneinander unterschiedliche Endpositionen einnehmen. Zum einen sind diese Aufnahmestreben 12 in einem Bewegungsmodus des Parkierfahrzeugs 1 derart angeordnet, dass diese in einer Ebene mit ihrem entsprechenden Arm 6 liegen. Das heißt, dass diese Aufnahmestreben 12 in dem Bewegungsmodus parallel zu der Querachse Q des Grundkörpers 2 angeordnet sind. Zum anderen sind diese Aufnahmestreben 12 in einem Parkmodus derart angeordnet, dass diese möglichst senkrecht zu ihrem entsprechenden Arm 6 sind. Im Parkmodus sind diese Aufnahmestreben 12 in anderen Worten derart ausgerichtet, dass diese die Räder eines zu befördernden Fahrzeuges kontaktieren und aufnehmen können.The parking vehicle 1 also shows on each arm 6 a recording system 11 on. Each recording system 11 has four recording efforts 12 on. The two recording systems 11 are arranged to each other such that these on the transverse axis Q are mirrored. That means that there are always two attempts at recording 12 the two recording systems 11 are opposite. From these four recording aspirations 12 every recording system 11 are three by means of a joint 14 movable on her arm 6 stored. Every joint 14 leaves a pivoting movement of the recording strut 12 about a hinge axis, said hinge axis being parallel to the vertical axis H , Every joint 14 is by means of an actuator 19 actuated in the 2 to 6 is shown in more detail. Each of these three recording efforts 12 can take two different end positions. For one thing, these are the aspirations of recording 12 in a movement mode of the parking vehicle 1 arranged such that these in one Level with her corresponding arm 6 lie. That means that these aspirations 12 in the motion mode parallel to the transverse axis Q of the basic body 2 are arranged. On the other hand, these are recording efforts 12 arranged in a parking mode such that these as possible perpendicular to their respective arm 6 are. In park mode, these are recording intentions 12 in other words aligned so that they can contact the wheels of a vehicle to be transported and record.

Die vierte Aufnahmestrebe 12 jedes Aufnahmesystems 11 ist nicht beweglich an ihrem Arm 6 gelagert. Diese ist sowohl in dem Bewegungsmodus als auch in dem Parkmodus des Parkierfahrzeugs 1 parallel zu der Längsachse L des Grundkörpers 2 angeordnet. Die vierte Aufnahmestrebe 12 jedes Aufnahmesystems 11 ist dabei diejenige Aufnahmestrebe 12, die dem Grundkörper 2 am nächsten angeordnet ist.The fourth recording strut 12 every recording system 11 is not agile on her arm 6 stored. This is in both the movement mode and in the parking mode of the parking vehicle 1 parallel to the longitudinal axis L of the basic body 2 arranged. The fourth recording strut 12 every recording system 11 is the recording strive 12 that is the main body 2 is arranged closest.

Die beiden Arme 6 des Parkierfahrzeugs 1 sind voneinander beabstandet. Dieser Abstand ist derart groß gewählt, dass die beiden Arme 6 um ein zu beförderndes Fahrzeug herum fahren können. Wenn das Parkierfahrzeug 1 um das zu befördernde Fahrzeug herum fährt, ist die Querachse Q des Grundkörpers 2 parallel oder deckungsgleich zu der Längsachse des Fahrzeugs.The two arms 6 of the parking vehicle 1 are spaced from each other. This distance is chosen so large that the two arms 6 can drive around a vehicle to be transported around. If the parking vehicle 1 around the vehicle to be transported is the transverse axis Q of the basic body 2 parallel or congruent to the longitudinal axis of the vehicle.

2 zeigt eine schematische Seitenansicht des Parkierfahrzeugs 1 aus 1. Der gezeigte Arm 6 des Parkierfahrzeugs ist dabei nicht verlängert. In der dargestellten Ansicht befinden sich die Arme 6 nahe der Fahrbahn F in einer Ausgangsposition. In dieser Ausgangsposition sind die Arme 6 nicht angehoben und in Richtung der Hochachse H bewegt. Anders als in 1 sind die beiden Aufnahmesysteme 11 im Parkmodus dargestellt. In der Seitenansicht sind die Aktuatoren 19 deutlich zu erkennen, die die Gelenke 14 aktuieren. Mittels dieser Gelenke 14 sind die Aufnahmestreben 12 der Aufnahmesysteme 11 beweglich an dem entsprechenden Arm 6 gelagert. Mittels der Aktuatoren 19 ist eine Schwenkbewegung jeder Aufnahmestrebe 12 um die Gelenkachse ihres Gelenks 14 durchgeführt. Die Aufnahmestreben 12 sind dabei derart ausgerichtet, dass diese möglichst parallel zu der Längsachse L des Grundkörpers 2 und somit möglichst senkrecht zu der Querachse Q des Grundkörpers 2 ausgerichtet sind. Im Parkmodus kann das Parkierfahrzeug 1 das zu befördernde Fahrzeug entlang der Fahrbahn F befördern. 2 shows a schematic side view of the parking vehicle 1 out 1 , The arm shown 6 the parking vehicle is not extended. In the view shown are the arms 6 near the roadway F in a starting position. In this starting position are the arms 6 not raised and in the direction of the vertical axis H emotional. Unlike in 1 are the two recording systems 11 shown in park mode. In the side view are the actuators 19 clearly recognize the joints 14 aktuieren. By means of these joints 14 are the recording aspirations 12 the recording systems 11 movable on the corresponding arm 6 stored. By means of the actuators 19 is a pivoting movement of each pickup strut 12 around the hinge axis of her joint 14 carried out. The recording aspirations 12 are aligned in such a way that they are as parallel as possible to the longitudinal axis L of the basic body 2 and thus as perpendicular as possible to the transverse axis Q of the basic body 2 are aligned. In park mode, the parking vehicle can 1 the vehicle to be transported along the roadway F transport.

3 zeigt schematische Detaildarstellung einer Hebevorrichtung 10 des Parkierfahrzeugs 1 aus 1 in einer Ausgangsposition. Zur besseren Übersicht ist der Arm 6 teilweise durchsichtig dargestellt. Gezeigt ist das Parkierfahrzeug 1 im Parkmodus, wie bereits in 2 dargestellt. Die Hebevorrichtung 10 ist deutlich zu erkennen. Die Hebevorrichtung 10 ist an dem zweiten Teil 6b des Arms 6 angeordnet. Die Hebevorrichtung 10 ist mittels einer Schwinge 18 ausgeformt. Diese Schwinge 18 führt das Rad 7 des Arms 6. Das Rad 7 ist somit drehbar an der Schwinge 18 gelagert. Die Hebevorrichtung 10, d. h. die Schwinge 18 ist mittels eines Gelenks beweglich an dem Arm 6 gelagert. Die Schwinge 18 wird mittels eines Aktuators 19 aktuiert. Dieser kann die Schwinge 18 nach unten in Richtung der Fahrbahn F drücken. Dadurch wird der Arm 6 in Richtung der Hochachse H von der Fahrbahn weg nach oben bewegt. Dies ist in 4 und 5 näher dargestellt. 3 shows a schematic detail of a lifting device 10 of the parking vehicle 1 out 1 in a starting position. For a better overview, the arm 6 partially transparent. Shown is the parking vehicle 1 in park mode, as already in 2 shown. The lifting device 10 is clearly visible. The lifting device 10 is at the second part 6b of the arm 6 arranged. The lifting device 10 is by means of a swingarm 18 formed. This swingarm 18 leads the wheel 7 of the arm 6 , The wheel 7 is thus rotatable on the rocker 18 stored. The lifting device 10 ie the swingarm 18 is movable on the arm by means of a joint 6 stored. The swingarm 18 is by means of an actuator 19 actuated. This can be the swingarm 18 down towards the lane F to press. This will be the arm 6 in the direction of the vertical axis H moved away from the roadway. This is in 4 and 5 shown in more detail.

4 zeigt eine schematische Seitenansicht des Parkierfahrzeugs 1 aus 1 mit angehobenen Armen 6. Die Arme 6 sind mittels ihrer Führung 9 in Richtung der Hochachse H von der Fahrbahn F weg nach oben bewegt. Diese Bewegung wurde mittels der Hebevorrichtung 10 induziert, die in 5 näher dargestellt ist. Wie bereits in 2 und 3 ist das Parkierfahrzeug 1 in einem Parkmodus dargestellt. Die Bewegung mittels der Führung 9 ist passiv erfolgt. Das heißt, dass die Hebevorrichtung 10 den gesamten Arm 6 von der Fahrbahn F wegdrückt. Alternativ dazu kann jede Führung F einen Aktuator aufweisen. 4 shows a schematic side view of the parking vehicle 1 out 1 with raised arms 6 , The poor 6 are by means of their leadership 9 in the direction of the vertical axis H from the roadway F moved away upwards. This movement was by means of the lifting device 10 induced in 5 is shown in more detail. As already in 2 and 3 is the parking vehicle 1 displayed in a parking mode. The movement by means of the guidance 9 has been done passively. That means that the lifting device 10 the entire arm 6 from the roadway F pushes. Alternatively, any guide F have an actuator.

5 zeigt eine schematische Detaildarstellung der Hebevorrichtung 10 des Parkierfahrzeugs 1 aus 1 in einer Hebeposition. In dieser Hebeposition ist die Schwinge 18 durch den Aktuator 19 in Richtung der Fahrbahn F gedrückt. Die Aktuatoren 19 der Aufnahmesysteme 11 sind dabei verschieden von den Aktuatoren 19 der Hebevorrichtungen 10. Der Arm 6 ist wegen der Bewegung der Schwinge 18 in Richtung der Hochachse H nach oben gedrückt. Dadurch ist der Arm 6 weiter von der Fahrbahn F entfernt als in 2 und 3. Das Parkierfahrzeug 1 ist wiederum im Parkmodus dargestellt. 5 shows a schematic detail of the lifting device 10 of the parking vehicle 1 out 1 in a lifting position. In this lifting position is the swingarm 18 through the actuator 19 in the direction of the roadway F pressed. The actuators 19 the recording systems 11 are different from the actuators 19 the lifting equipment 10 , The arm 6 is because of the movement of the swingarm 18 in the direction of the vertical axis H pushed up. This is the arm 6 further from the roadway F removed as in 2 and 3 , The parking vehicle 1 is again shown in park mode.

6 zeigt eine schematische Detaildarstellung eines Aufnahmesystems 11 des Parkierfahrzeugs 1 aus 1. In der gezeigten Schrägansicht, ist deutlich zu erkennen, wie zwei Aufnahmestreben 12 des Aufnahmesystems 11 im Parkmodus des Parkmodus des Parkierfahrzeugs 1 senkrecht zu der Querachse Q des Grundkörpers 2 ausgerichtet sind. Beide Aufnahmestreben 11 sind mittels ihrer Gelenke 14 um ihre Gelenkachse verschwenkt. Die Aktuatoren 19 aktuieren zu diesem Zweck die Gelenke 14. Zum besseren Verständnis ist ein Rad R des zu befördernden Fahrzeugs angedeutet. Dieses Rad R ruht im Parkmodus auf den beiden Aufnahmestreben 12 des Aufnahmesystems 11. Diese Aufnahmestreben 12 kontaktieren das Rad R des zu befördernden Fahrzeugs und schließen dieses ein. Die Aufnahmestreben 12 sind derart ausgeformt, dass diese die Last des zu befördernden Fahrzeugs an die Arme 6 des Parkierfahrzeugs 1 weiterleiten können. 6 shows a schematic detail of a recording system 11 of the parking vehicle 1 out 1 , In the oblique view shown, it can be clearly seen how two recording struts 12 of the recording system 11 in the parking mode of the parking mode of the parking vehicle 1 perpendicular to the transverse axis Q of the basic body 2 are aligned. Both recording efforts 11 are by means of their joints 14 pivoted about its hinge axis. The actuators 19 Actuate the joints for this purpose 14 , For a better understanding is a wheel R indicated the vehicle to be transported. This wheel R rest in parking mode on the two recording struts 12 of the recording system 11 , These recording aspirations 12 contact the bike R of the vehicle to be transported and include this. The recording aspirations 12 are formed so that this the load of the vehicle to be transported to the arms 6 of the parking vehicle 1 can forward.

7 zeigt eine schematische Übersichtsdarstellung der Steuervorrichtung 8 nach einem Ausführungsbeispiel. Es ist dargestellt, mit welchen Systemen des Parkierfahrzeugs 1 die Steuervorrichtung 8 verbunden ist. Mittels dieser Verbindungen kann ein Datenaustausch zwischen der Steuervorrichtung 8 und den weiteren Systemen stattfinden. Die Steuervorrichtung 8 ist mit der Antriebsvorrichtung 3 des Parkierfahrzeugs 1 verbunden. Die Steuervorrichtung 8 kann diese Antriebsvorrichtung 3 ansteuern, und beispielsweise einen Lenkwinkel an dem Antriebsrad 5 einstellen oder eine Beschleunigung mittels der Antriebseinheit 4 festlegen. 7 shows a schematic overview of the control device 8th according to an embodiment. It is shown with which systems of the parking vehicle 1 the control device 8th connected is. By means of these connections, a data exchange between the control device 8th and the other systems take place. The control device 8th is with the drive device 3 of the parking vehicle 1 connected. The control device 8th can this drive device 3 drive, and for example, a steering angle to the drive wheel 5 set or acceleration by means of the drive unit 4 establish.

Außerdem ist die Steuervorrichtung 8 mit den Hebevorrichtungen 10 verbunden. Die Steuervorrichtung 8 kann die Aktuatoren der Hebevorrichtungen 10 ansteuern, so dass die Hebeposition oder die Ausgangsposition eingenommen wird.In addition, the control device 8th with the lifting devices 10 connected. The control device 8th can be the actuators of lifting equipment 10 control, so that the lifting position or the starting position is taken.

Weiterhin ist die Steuervorrichtung 8 mit den Führungen 9 verbunden, die die Arme 6 mit dem Grundkörper 2 verbinden. Die Steuervorrichtung 8 kann die Aktuatoren der Führungen 9 ansteuern, so dass die Hebeposition oder die Ausgangsposition eingenommen wird. Dies ist nur dann der Fall, wenn die Führungen 9 Aktuatoren aufweisen. Falls die Führungen 9 nur passiv bewegt werden, entfällt diese Verbindung zwischen der Steuervorrichtung 8 und den Führungen 9.Furthermore, the control device 8th with the guides 9 connected to the arms 6 with the main body 2 connect. The control device 8th can be the actuators of the guides 9 control, so that the lifting position or the starting position is taken. This is only the case when the guides 9 Have actuators. If the guides 9 only passively moved, this connection between the control device is eliminated 8th and the guides 9 ,

Zudem ist die Steuervorrichtung 8 mit den Aufnahmesystemen 11 verbunden. Die Steuervorrichtung 8 kann die Aktuatoren der Aufnahmestreben der Aufnahmesysteme 12 ansteuern, so dass diese um ihre jeweiligen Gelenkachsen verschenkt werden können. Somit kann zwischen dem Bewegungsmodus und dem Parkmodus des Parkierfahrzeugs 1 gewechselt werden.In addition, the control device 8th with the recording systems 11 connected. The control device 8th may be the actuators of the recording efforts of the recording systems 12 control, so that they can be given away around their respective hinge axes. Thus, between the movement mode and the parking mode of the parking vehicle 1 change.

Außerdem ist die Steuervorrichtung 8 mit dem Umfeldsensorsystem 15 verbunden. Das Umfeldsensorsystem 15 ermittelt mittels Umfeldsensoren Umfelddaten, die an die Steuervorrichtung 8 weitergeleitet werden. Die Steuervorrichtung 8 kann die Umfelddaten auswerten und diese nutzen, um das Parkierfahrzeug 1 automatisiert oder autonom zu steuern.In addition, the control device 8th with the environment sensor system 15 connected. The environmental sensor system 15 determined by environment sensors environment data sent to the control device 8th to get redirected. The control device 8th can evaluate the environment data and use this to the parking vehicle 1 automated or autonomous control.

Weiterhin ist die Steuervorrichtung 8 mit der Kommunikationsvorrichtung 17 verbunden. Mittels der Kommunikationsvorrichtung 17 ist ein Datenaustausch mit externen Systemen ermöglicht. Beispielsweise kann die Steuervorrichtung 8 Positionsdaten zu freien Parkflächen mittels der Kommunikationsvorrichtung 17 empfangen. Die Steuervorrichtung 8 kann das Parkierfahrzeug 1 anhand der empfangenen Daten automatisiert oder autonom steuern.Furthermore, the control device 8th with the communication device 17 connected. By means of the communication device 17 is a data exchange with external systems allows. For example, the control device 8th Position data on free parking areas by means of the communication device 17 receive. The control device 8th can the parking vehicle 1 Automated or autonomous control based on the received data.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: ParkierfahrzeugParkierfahrzeug
22: Grundkörperbody
33: Antriebsvorrichtungdriving device
44: Antriebseinheitdrive unit
55: Antriebsraddrive wheel
66: Armpoor
6a6a: erster Teil des Armsfirst part of the arm
6b6b: zweiter Teil des Armssecond part of the arm
77: Radwheel
88th: Steuervorrichtungcontrol device
99: Führungguide
1010: Hebevorrichtunghoist
1111: Aufnahmesystemrecording system
1212: Aufnahmestrebeholder stay
1313: Längsführunglongitudinal guide
1414: Gelenkjoint
1515: UmfeldsensorsystemSurroundings sensor system
1616: Umfeldsensorambient sensor
1717: Kommunikationsvorrichtungcommunication device
1818: Schwingewing
1919: Aktuatoractuator
FF: Fahrbahnroadway
HH: Hochachsevertical axis
LL: Längsachselongitudinal axis
QQ: Querachsetransverse axis
RR: Rad des zu befördernden FahrzeugsWheel of the vehicle to be transported

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102010052850 A1 [0003]
DE 102006053528 A1 [0004]

Claims

Parking vehicle (1) for transporting and parking a vehicle on a carriageway (F), comprising a base body (2), two arms (6) and a control device (8), wherein - both arms (6) extend from the base body (2) extend in a transverse direction to the base body (2), - each arm (6) has at least one wheel (7) which is rotatably mounted on this arm (6) - a first of the two arms (6) by means of a first guide ( 9) is connected to the base body (2), - a second of the two arms (6) is connected to the base body (2) by means of a second guide (9), - each arm is a receiving system (11) for receiving the wheels of the vehicle - the control device (8) is connected to the receiving systems (11), characterized in that - each of the two arms (6) has a lifting device (10) by means of which the vehicle can be raised away from the roadway (F), wherein each lifting device (10) is connected to the control device (8), and each lifting device Device (10) is operatively connected to the at least one wheel (7) of its corresponding arm (6) and this leads.

Parking vehicle (1) after Claim 1 , characterized in that each lifting device (10) is formed as a rocker (18).

Parking vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the parking vehicle (1) has a drive device (3) which has at least one drive unit (4) and at least one drive wheel (5), wherein the at least one drive unit (4) is connected to the at least one drive wheel (5), wherein the at least one drive wheel (5) is rotatably mounted on the base body (2).

Parking vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that each arm (6) is formed at least in two parts, wherein a first part (6a) of the first arm (6) by means of the first guide (9) with the main body (2) is connected, and wherein a first part (6a) of the second arm (6) by means of the second guide (9) is connected to the base body (2).

Parking vehicle (1) after Claim 4 , characterized in that the first part (6a) of an arm (6) by means of a longitudinal guide (13) with a second part (6b) of the same arm (6) is connected.

Parking vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the receiving system (11) of each arm (6) by means of at least three receiving struts (12) is formed, each receiving strut (12) is mounted on its respective arm (6).

Parking vehicle (1) after Claim 6 , characterized in that each hinge (14) of the receiving struts (12) comprises a locking device which is connected to the control device (8).

Parking vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that each arm (6) of the parking vehicle is additionally connected by means of a sliding element with the base body (2) and by means of the sliding element in a longitudinal direction of the base body (2) is displaceable, each Sliding element with the control device (8) is connected.

Parking vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the parking vehicle (1) has an environmental sensor system (15) with at least one environmental sensor (16) which is connected to the control device (8), wherein the environmental sensor system (15) environment data to an environment of the parking vehicle (1) determined.

Parking vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the parking vehicle (1) has a communication device (17) which is connected to the control device (8).

Parking vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the parking vehicle (1) on at least one of its receiving systems (11) has a contact sensor which is connected to the control device (8).

Parking vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the parking vehicle (1) by means of the control device (8) moves autonomously or automatically.

Method for transporting and parking a vehicle on a roadway (F) by means of a parking vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that - the parking vehicle (1) automatically or autonomously approaches the vehicle to be transported by means of the control device (8) - the parking vehicle (1) with its two arms (6) drives around the vehicle to be transported, wherein the two arms (6) are arranged parallel to a longitudinal axis of the vehicle to be transported, - the receiving systems (11) of the first and the second Arms (6) are moved so that they receive the wheels of the vehicle to be transported, - the lifting devices (10) of the two arms (6) and the guides (9) of the two arms (6) to lifting the vehicle from the carriageway (F), - the parking vehicle (1) conveys the lifted vehicle to be transported to a free parking area, the parking vehicle (1) driving autonomously or automatically.

Method according to Claim 13 , characterized in that the parking vehicle (1) by means of its communication device (17) receives position data of the vehicle to be transported and the free parking area.

Method according to Claim 13 or 14 , characterized in that the parking vehicle (1) determines an outer contour of the vehicle to be transported by means of the environment sensor system (15) and / or by means of the communication device (17), wherein the control device (8) based on the data to the outer contour of the parking vehicle (1) that conveys, automatically or autonomously steers the vehicle to be transported to the free parking area.