DE102017221464A1

DE102017221464A1 - Electrically operated vehicle with creep function

Info

Publication number: DE102017221464A1
Application number: DE102017221464.3A
Authority: DE
Inventors: Karl-Heinz Meitinger; Matthias Geuß; Tim Meissner; Michael Wein
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2017-11-29
Filing date: 2017-11-29
Publication date: 2019-05-29

Abstract

Die Erfindung betrifft ein elektrisch betriebenes Elektrisch betriebenes Fahrzeug, mit einer elektronischen Steuereinheit (9), die im Fahrbetrieb auf der Grundlage einer fahrerseitigen Sollmoment-Vorgabe (M) eine die Fahrzeugräder (9) antreibende Elektromaschine (3) mit einem Antriebsmoment (M) ansteuert, wobei die Steuereinheit (9) eine Kriechfunktion (13) aufweist, bei der die Steuereinheit (9) bei einem eingelegten Fahrgang sowie bei unbetätigtem Fahrpedal (11) die Elektromaschine (3) mit einem Kriechmoment (M) ansteuert, mit dem das Fahrzeug mit einer Kriechgeschwindigkeit angetrieben wird, und wobei der Steuereinheit (9) eine Signalerzeugungseinheit (15) zugeordnet ist, mittels der ein Kriechbedarf ermittelbar ist, und wobei bei Vorliegen eines Kriechbedarfs die Kriechfunktion (13) aktiviert ist und bei Nichtvorliegen eines Kriechbedarfs die Kriechfunktion (13) deaktiviert ist. Erfindungsgemäß erfolgt in einem Auto-Modus (AUTO) der Steuereinheit (9) die Kriechbedarf-Ermittlung sowie die Aktivierung/Deaktivierung der Kriechfunktion (13) unabhängig vom Fahrerwunsch automatisch.The invention relates to an electrically operated electrically operated vehicle, with an electronic control unit (9), which drives a vehicle (9) driving electric machine (3) with a drive torque (M) when driving on the basis of a driver-side setpoint torque specification (M) , wherein the control unit (9) has a creep function (13), in which the control unit (9) controls the electric machine (3) with a creep torque (M) with an engaged driving gear and when the accelerator pedal (11) is not actuated, with which the vehicle with a creeping speed is driven, and wherein the control unit (9) is associated with a signal generating unit (15), by means of which a creepage requirement can be determined, and wherein in the presence of a creepage requirement the creep function (13) is activated and in the absence of a creep requirement, the creep function (13) is disabled. According to the invention, the creep requirement determination and the activation / deactivation of the creep function (13) take place automatically in an auto mode (AUTO) of the control unit (9), independently of the driver's request.

Description

Die Erfindung betrifft ein elektrisch betriebenes Fahrzeug mit einer Kriechfunktion nach dem Oberbegriff des Anspruches 1 sowie ein Verfahren zum Betrieb eines solchen Fahrzeugs nach dem Anspruch 11.The invention relates to an electrically operated vehicle with a creep function according to the preamble of claim 1 and to a method for operating such a vehicle according to claim 11.

Ein herkömmliches, verbrennungsmotorisch betriebenes Fahrzeug kann ein Automatikgetriebe mit einem Wandler aufweisen. In diesem Fall läuft der Verbrennungsmotor bei einem eingelegten Fahrgang sowie bei unbetätigtem Fahrpedal in einer Leerlaufdrehzahl, wodurch im Wandler ein Kriechmoment erzeugt wird, dass auf die Fahrzeugräder übertragen wird, so dass sich das Fahrzeug bei unbetätigtem Bremspedal mit einer Kriechgeschwindigkeit bewegt. In einem solchen Kriechbetrieb kann der Fahrer in komfortabler Weise beim Parkieren oder Rangieren die Kriechgeschwindigkeit alleine durch ein Modulieren des Druckes auf das Bremspedal einstellen.A conventional internal combustion engine powered vehicle may include an automatic transmission with a converter. In this case, the internal combustion engine runs at an engaged drive and when the accelerator pedal in an idle speed, whereby in the converter, a creep torque is generated, which is transmitted to the vehicle wheels, so that the vehicle moves with unconfirmed brake pedal with a crawl speed. In such a creeping operation, the driver can conveniently adjust the crawl speed when parking or maneuvering by modulating the pressure on the brake pedal alone.

Im Unterschied dazu stellt sich bei einem elektrisch betriebenen Fahrzeug eine solche Kriechfunktion prinzipbedingt nicht ein. Vielmehr kann hier eine elektronische Steuereinheit zur Ansteuerung der Elektromaschine mit einer Kriechfunktion ausgestattet sein, um das von einem verbrennungsmotorisch betriebenen Fahrzeug bekannte Fahrverhalten nachzubilden.In contrast, such a creep does not arise in principle for an electrically operated vehicle. Rather, here an electronic control unit for controlling the electric machine can be equipped with a creep function in order to simulate the driving behavior known from an internal combustion engine driven vehicle.

Vor diesem Hintergrund sind elektrisch betriebene Fahrzeuge bekannt, bei denen mittels eines Schalters oder eines Menüpunktes in einer Bedienoberfläche die Kriechfunktion aktivierbar ist oder deaktivierbar ist. Aus der DE 10 2012 015 872 A1 ist ein gattungsgemäßes elektrisch betriebenes Fahrzeug bekannt, das eine elektronische Steuereinheit aufweist, die im Fahrbetrieb auf der Grundlage einer fahrerseitigen Sollmoment-Vorgabe eine die Fahrzeugräder antreibende Elektromaschine mit einem Antriebsmoment ansteuert. Die Steuereinheit ist mit einer Kriechfunktion ausgestattet, bei der die Steuereinheit bei einem eingelegten Fahrgang sowie bei unbetätigtem Fahrpedal die Elektromaschine mit einem Kriechmoment ansteuert. In diesem Fall wird das Fahrzeug mit einer Kriechgeschwindigkeit (zum Beispiel 5 km/h) angetrieben. Der elektronischen Steuereinheit ist eine Signalerzeugungseinheit zugeordnet, mittels der ein Kriechbedarf ermittelbar ist. Bei Vorliegen eines Kriechbedarfes wird die Kriechfunktion in der Steuereinheit aktiviert. Demgegenüber bleibt bei nicht Vorliegen eines Kriechbedarfes die Kriechfunktion deaktiviert.Against this background, electrically operated vehicles are known in which the creep function can be activated or deactivated by means of a switch or a menu item in a user interface. From the DE 10 2012 015 872 A1 is a generic electrically powered vehicle is known, which has an electronic control unit which controls a vehicle driving the electric motor with a drive torque in driving on the basis of a driver-side target torque specification. The control unit is equipped with a creep function in which the control unit activates the electric machine with a creeping torque when the drive gear is engaged and when the accelerator pedal is not actuated. In this case, the vehicle is driven at a crawl speed (for example, 5 km / h). The electronic control unit is assigned a signal generation unit, by means of which a creepage requirement can be determined. If creeping is required, the creep function is activated in the control unit. In contrast, if there is no creep requirement, the creep function remains deactivated.

In der obigen DE 10 2012 015 872 A1 erfolgt das Aktivieren der Kriechfunktion durch eine bewusste Aktion des Fahrers. So kann die Kriechfunktion zum Beispiel durch ein bewusstes Absenken des Fahrpedals und/oder ein Anheben des Bremspedals aktiviert werden.In the above DE 10 2012 015 872 A1 activating the creep function by a deliberate action of the driver. Thus, the creep function can be activated, for example, by deliberately lowering the accelerator pedal and / or raising the brake pedal.

Aus der DE 10 2009 037 182 A1 ist ebenfalls ein Verfahren zum Steuern bzw. Regeln des Kriechmomentes eines Fahrzeugs mit Elektroantrieb bekannt. Ebenso ist auch aus der DE 10 2009 037 190 A1 und aus DE 693 08 688 T2 ein Verfahren zum Steuern eines Kriechmomentes eines elektrisch betriebenen Fahrzeugs bekannt.From the DE 10 2009 037 182 A1 Also, a method for controlling the creep torque of an electric vehicle is known. Likewise is also from the DE 10 2009 037 190 A1 and from DE 693 08 688 T2 A method for controlling a creep torque of an electrically powered vehicle is known.

Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, ein elektrisch betriebenes Fahrzeug sowie ein Verfahren zum Betrieb eines solchen Fahrzeugs bereitzustellen, bei dem im Vergleich zum Stand der Technik in einfacher Weise eine Komfortsteigerung beim Bedienen des Fahrzeugs erzielbar ist.The object of the invention is to provide an electrically operated vehicle and a method for operating such a vehicle, in which in comparison to the prior art in a simple way a comfort increase when operating the vehicle can be achieved.

Die Aufgabe ist durch die Merkmale des Anspruches 1 oder 11 gelöst. Bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen offenbart.The object is solved by the features of claim 1 or 11. Preferred embodiments of the invention are disclosed in the subclaims.

Gemäß dem kennzeichnenden Teil des Anspruches 1 muss der Fahrer im Fahrbetrieb sich nicht mehr bewusst für die Aktivierung/Deaktivierung der Kriechfunktion entscheiden und diese entsprechend aktivieren/deaktivieren. Vielmehr weist die elektronische Steuereinheit einen Auto-Modus auf, bei dem Kriechbedarf-Ermittlung sowie die Aktivierung/Deaktivierung der Kriechfunktion unabhängig von einer Fahrereingabe bzw. einem Fahrerwusch automatisch erfolgt.According to the characterizing part of claim 1, the driver no longer has to consciously decide during the driving operation for the activation / deactivation of the creep function and activate / deactivate it accordingly. Rather, the electronic control unit has an auto mode in which creep requirement determination and the activation / deactivation of the creeping function occur automatically, independently of a driver input or a driver's wash.

In einer bevorzugten technischen Umsetzung können für das Kriechen zumindest zwei Betriebs-Modi vorgesehen sein, die vom Fahrer auswählbar sind, und zwar einerseits der bereits erwähnte Auto-Modus und andererseits ein Permanent-Modus. Im Auto-Modus ist die Kriechfunktion im normalen Fahrbetrieb deaktiviert und nur in einer Parkier- oder Rangiersituation aktiviert. Demgegenüber bleibt im Permanent-Modus die Kriechfunktion permanent aktiviert, und zwar unabhängig davon, ob in der Signalerzeugungseinheit das Vorliegen/Nichtvorliegen des Kriechbedarfes ermittelt oder bestimmt ist. Bevorzugt ist es, wenn der Fahrer frei zwischen dem Auto-Modus und dem Permanent-Modus wählen kann. Hierfür kann der Steuereinheit eine fahrerseitig betätigbare Eingabeeinheit zugeordnet sein, bei der manuell zumindest zwischen dem Auto-Modus und dem Permanent-Modus umgeschaltet werden kann. Zur weiteren Komfortsteigerung bzw. zur Steigerung der Bedien-Funktionalität kann die Eingabeeinheit zusätzlich in einen dritten Betriebs-Modus (Aus-Modus) geschaltet werden. Bei geschaltetem Aus-Modus bleibt die Kriechfunktion der Steuereinheit während des Fahrbetriebes komplett deaktiviert, und zwar unabhängig davon, ob in der Signalerzeugungseinheit ein Kriechbedarf bestimmt worden ist oder nicht.In a preferred technical implementation, at least two operating modes can be provided for the creep, which can be selected by the driver, on the one hand the already mentioned auto mode and on the other hand a permanent mode. In auto mode, the creep function is deactivated in normal driving mode and activated only in a parking or maneuvering situation. In contrast, the creep function remains permanently activated in permanent mode, regardless of whether the existence / non-existence of the creep requirement is determined or determined in the signal generation unit. It is preferable if the driver can freely choose between the auto mode and the permanent mode. For this purpose, the control unit can be assigned a driver-side operable input unit, in which manually can be switched at least between the auto mode and the permanent mode. To further increase the comfort or to increase the operating functionality, the input unit can additionally be switched to a third operating mode (off mode). When the off mode is switched off, the creep function of the control unit remains completely deactivated during the driving operation, regardless of whether a creeping requirement has been determined in the signal generation unit or not.

In einer bevorzugten Ausführungsvariante weist die Signalerzeugungseinheit eine Parkassistenzfunktion auf. Bevorzugt wird gleichzeitig bei Aktivierung der Parkassistenzfunktion in der Signalerzeugungseinheit festgelegt, dass ein Kriechbedarf vorliegt. Die Signalerzeugungseinheit kann zusätzlich eine akustische, optische und/oder haptisches Signalanzeige aufweisen, um den Fahrer auf die Aktivierung der Parkassistenzfunktion hinzuweisen. In einer signaltechnisch besonders bevorzugten Variante kann die Kriechfunktion gemeinsam mit der Parkassistenzfunktion aktiviert werden. In diesem Fall erhält der Fahrer durch das oben erwähnte Parksignal nicht nur den Hinweis auf die Aktivierung der Parkassistenzfunktion, sondern zusätzlich auch den Hinweis auf die Aktivierung der Kriechfunktion. In a preferred embodiment variant, the signal generation unit has a parking assistance function. At the same time, upon activation of the parking assistance function in the signal generation unit, it is preferably determined that there is a need for creeping. The signal generation unit may additionally have an acoustic, optical and / or haptic signal display to alert the driver to the activation of the parking assistance function. In a signal-technically particularly preferred variant, the creep function can be activated together with the parking assistance function. In this case, the driver receives by the above-mentioned parking signal not only the indication of the activation of the parking assist function, but also the reference to the activation of the creep function.

Zusätzlich und/oder alternativ dazu kann die Signalerzeugungseinheit in Signalverbindung mit einer Lagesensorik sein, die eine Ist-Position eines Fahrgang-Wählhebels erfasst. In diesem Fall kann die Signalerzeugungseinheit bei Erfassen eines eingelegten Rückwärts-Fahrgangs festlegen, dass ein Kriechbedarf vorliegt.Additionally and / or alternatively, the signal generating unit may be in signal communication with a position sensor that detects an actual position of a gear selector lever. In this case, the signal generating unit may determine when detecting an inserted reverse drive that there is a creepage requirement.

Alternativ und/oder zusätzlich kann die Signalerzeugungseinheit in Signalverbindung mit einem Bremspedal und mit einem Fahrgeschwindigkeitssensor sein. In diesem Fall kann die Signalerzeugungseinheit das Vorliegen des Kriechbedarfes bestimmen, sofern ein Fahrzeugstillstand (das heißt Fahrgeschwindigkeit liegt bei 0) und eine Betätigung des Bremspedals erfasst worden ist.Alternatively and / or additionally, the signal generation unit may be in signal communication with a brake pedal and with a vehicle speed sensor. In this case, the signal generating unit may determine the presence of the creep requirement, if a vehicle standstill (ie, vehicle speed is 0) and an operation of the brake pedal has been detected.

Analog dazu kann die Signalerzeugungseinheit gleichzeitig mit der Deaktivierung der Parkassistenzfunktion auch ein Nichtvorliegen des Kriechbedarfes festlegen oder bestimmen. Das heißt, sofern die Parkfunktion oder die Parkassistenz deaktiviert wird, wird auch die Kriechfunktion wieder deaktiviert.Similarly, the signal generation unit can also set or determine a non-creep requirement at the same time as the deactivation of the parking assistance function. This means that if the parking function or parking assist is deactivated, the creep function will also be deactivated again.

Optional kann die Kriechfunktion auch nur dann aktiviert werden, wenn eine Park- oder Rangiersituation über eine Umfeldsensorik erkannt wird, also beispielsweise Hindernisse erkannt werden. In diesem Fall ist die Signalerzeugungseinheit in Signalverbindung mit einer Umfeldsensorik, mittels der die Hindernisse erfassbar sind. Bei Erfassen eines solchen Hindernisses in einer Park- oder Rangiersituation bestimmt die Signalerzeugungseinheit, dass ein Kriechbedarf vorliegt.Optionally, the creep function can only be activated if a parking or maneuvering situation is detected via an environment sensor system, that is, for example, obstacles are detected. In this case, the signal generation unit is in signal connection with an environment sensor system by means of which the obstacles can be detected. Upon detection of such an obstacle in a parking or maneuvering situation, the signal generation unit determines that there is a creep requirement.

Von besonderer Bedeutung ist es, dass in einer Park- oder Rangiersituation Parkrempler mit angrenzenden Hindernissen zuverlässig verhindert werden. Vor diesem Hintergrund kann mittels der Umfeldsensorik ein aktueller Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem potentiellen Auffahr-Hindernis erfasst werden. Die in der Park- oder Rangiersituation aktivierte Kriechfunktion kann für den Fall deaktiviert werden, dass der erfasste aktuelle Abstand einen Mindestabstand zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis unterschreitet. Alternativ und/oder zusätzlich kann mit sich reduzierendem Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem potentiellen Auffahr-Hindernis auch das in der Steuereinheit erzeugte Kriechmoment reduziert werden, und zwar mit Erreichen des Mindestabstandes bis auf 0 reduziert werden. Auf diese Weise ist gewährleistet, dass sich die Kriechfunktion bis zum Erreichen des Mindestabstandes komplett ausgeblendet hat. Ab dem Unterschreiten des Mindestabstandes liegt somit keine Kriechfunktion mehr vor.It is of particular importance that parking bumps with adjacent obstacles are reliably prevented in a parking or maneuvering situation. Against this background, a current distance between the vehicle and a potential collision obstacle can be detected by means of the environmental sensor system. The creep function activated in the parking or maneuvering situation can be deactivated in the event that the detected current distance falls below a minimum distance between the vehicle and the obstacle. Alternatively and / or additionally, the creep torque generated in the control unit can be reduced with reducing distance between the vehicle and the potential collision obstacle, namely reduced to 0 when the minimum distance is reached. In this way it is ensured that the creep function has completely faded out until the minimum distance has been reached. From below the minimum distance there is thus no creep function.

In einer bevorzugten Weiterbildung erfolgt für den Fall, dass ein aktuell erfasster Abstand (Ist-Abstand) einen ersten Abstand (der größer als der obige Mindestabstand ist) unterschreitet, eine allmähliche Reduzierung des von der Steuereinheit generierten Kriechmomentes. Das Kriechmoment kann bei einer weiteren Reduzierung des Ist-Abstands bis auf den Mindestabstand bis auf 0 reduziert werden. Ab dem Unterschreiten des ersten Abstandes kann daher die Kriechfunktion allmählich ausgeblendet werden. Sobald der Ist-Abstand den Mindestabstandes unterschreitet, ist die Kriechfunktion komplett ausgeblendet, das heißt es wird kein Kriechmoment mehr erzeugt. Auf diese Weise können Parkrempler mit dem potentiellen Auffahr-Hindernis vermieden werden.In a preferred development, in the event that a currently detected distance (actual distance) falls below a first distance (which is greater than the above minimum distance), a gradual reduction of the creeping torque generated by the control unit takes place. The creep torque can be reduced to 0 with a further reduction of the actual distance up to the minimum distance. From below the first distance, therefore, the creep can be hidden gradually. As soon as the actual distance falls below the minimum distance, the creep function is completely hidden, ie no creep torque is generated anymore. In this way parking bumps with the potential collision barrier can be avoided.

Nachfolgend ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der beigefügten Figuren beschrieben.Hereinafter, an embodiment of the invention with reference to the accompanying figures will be described.

Es zeigen:

1 in einem grob schematischen Blockschaltdiagramm eine Fahrzeugachse eines elektrisch betriebenen Fahrzeugs mit einer Elektromaschine, die über eine elektronische Steuereinheit in Signalverbindung mit einem Fahrpedal ist;
2 in einem weiteren Blockschaltdiagramm die Programmbausteine, die zur Steuerung der Kriechfunktion erforderlich sind; und
3 ein Diagramm, aus dem eine Abhängigkeit zwischen einem, bei aktivierter Kriechfunktion von der elektronischen Steuereinheit generierten Kriechmoment und einem erfassten Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem potentiellen Auffahr-Hindernis in einer Park- und/oder Rangiersituation hervorgeht.

Show it:

1 in a rough schematic block diagram of a vehicle axle of an electrically powered vehicle with an electric machine, which is in communication with an accelerator pedal via an electronic control unit;
2 in a further block diagram the program blocks that are required to control the creep function; and
3 a diagram showing a dependency between a, with creep activated by the electronic control unit generated creep and a detected distance between the vehicle and a potential Auffahr obstacle in a parking and / or maneuvering situation.

In der 1 ist eine Fahrzeugachse 1 eines elektrisch betriebenen, zweispurigen Fahrzeugs angedeutet, in der eine Elektromaschine 3 verbaut ist, mittels der die Fahrzeugräder 5 der Fahrzeugachse 1 antreibbar ist. Die Leistungselektronik 7 der Elektromaschine 3 ist über eine elektronische Steuereinheit 9 mit einem Antriebsmoment M_A ansteuerbar, das in der Steuereinheit 9 generiert wird, und zwar auf der Grundlage von Fahrbetriebsparametern sowie auf der Grundlage einer fahrerseitigen Sollmomentenvorgabe M_soll . Die Sollmomentenvorgabe M_soll erfolgt durch eine fahrerseitige Betätigung eines Fahrpedals 11, das in Signalverbindung mit der elektronischen Steuereinheit 9 ist. Wie aus der 2 weiter hervorgeht, weist die Steuereinheit 9 einen Kriechfunktion-Baustein 13 auf. Dieser kann über ein Kriechsignal S_K , das in einer Signalerzeugungseinheit 15 erzeugbar ist, aktiviert werden. Bei aktiviertem Kriechfunktions-Baustein 13 steuert die Steuereinheit 9 die Elektromaschine 3 mit einem Kriechmoment M_K an, sofern einerseits ein Fahrgang eingelegt ist und andererseits das Fahrpedal 11 unbetätigt bleibt. In diesem Fall wird das Fahrzeug mit einer Kriechgeschwindigkeit (zum Beispiel bis zu 5 km/h) angetrieben. Wird demgegenüber in der Signalerzeugungseinheit 15 kein Kriechsignal S_K erzeugt, so bleibt der Kriechfunktion-Baustein 13 deaktiviert. In diesem Fall wird die Elektromaschine 3 nicht mit dem Kriechmoment M_K angesteuert, sofern einerseits der Fahrgang eingelegt ist und andererseits das Fahrpedal 11 unbetätigt bleibt.In the 1 is a vehicle axle 1 an electrically operated, two-lane vehicle indicated in which an electric machine 3 is installed by means of the vehicle wheels 5 the vehicle axle 1 is drivable. The power electronics 7 the electric machine 3 is via an electronic control unit 9 with a drive torque M _A controllable in the control unit 9 is generated, and although on the basis of driving parameters and on the basis of a driver-side setpoint torque specification M _shall , The setpoint torque specification M _shall is done by a driver-side operation of an accelerator pedal 11 , which is in signal communication with the electronic control unit 9 is. Like from the 2 further shows, the control unit 9 a creep function block 13 on. This can be via a creep signal S _K that in a signal generation unit 15 can be activated. With activated creep function block 13 controls the control unit 9 the electric machine 3 with a creeping moment M _K on, on the one hand, a drive is engaged and on the other hand, the accelerator pedal 11 remains unconfirmed. In this case, the vehicle is driven at a crawl speed (for example, up to 5 km / h). In contrast, in the signal generation unit 15 no creep signal S _K generated, the creep function block remains 13 disabled. In this case, the electric machine 3 not with the creeping moment M _K controlled, if on the one hand the drive is engaged and on the other hand, the accelerator pedal 11 remains unconfirmed.

In der Signalerzeugungseinheit 15 wird anhand von unterschiedlichen Fahrbetriebsparametern ermittelt, ob ein Kriechbedarf vorliegt oder nicht. Bei Vorliegen eines Kriechbedarfs wird das Kriechsignal S_K generiert und zur Steuereinheit 9 geleitet. Bei Nichtvorliegen eines Kriechbedarfes wird dagegen kein Kriechsignal S_K zur Steuereinheit 9 geleitet, so dass deren Kriechfunktion-Baustein 13 deaktiviert bleibt.In the signal generation unit 15 is determined based on different driving parameters, whether a creepage requirement exists or not. If there is a need for creeping, the creep signal will be generated S _K generated and to the control unit 9 directed. In the absence of a creep requirement, however, no creep signal S _K to the control unit 9 passed, so that its creep component 13 remains deactivated.

In der 2 ist der Steuereinheit 9 eine fahrerseitig betätigbare Eingabeeinheit 17 zugeordnet, bei der manuell zwischen einem Auto-Modus AUTO, einem Permanent-Modus EIN und einem Aus-Modus AUS umschaltbar ist. Bei fahrerseitig ausgewähltem Auto-Modus AUTO erfolgt in der Signalerzeugungseinheit 15 eine Kriechbedarf-Ermittlung sowie die Aktivierung/Deaktivierung des Kriechfunktion-Bausteins 13 unabhängig von einer Fahrereingabe oder einem Fahrerwunsch automatisch.In the 2 is the control unit 9 a driver side operable input unit 17 which can be manually switched between an AUTO mode, a permanent mode ON and an OFF mode OFF. When the driver selected AUTO mode AUTO takes place in the signal generation unit 15 a creepage requirement determination as well as the activation / deactivation of the creep function module 13 regardless of a driver input or a driver request automatically.

Demgegenüber bleibt bei geschaltetem Permanent-Modus EIN der Kriechfunktion-Baustein 13 der Steuereinheit 9 permanent aktiviert, und zwar unabhängig davon, ob in der Signalerzeugungseinheit 15 das Vorliegen/Nichtvorliegen des Kriechbedarfes ermittelt/bestimmt worden ist, das heißt unabhängig davon, ob das Kriechsignal S_K generiert worden ist oder nicht.On the other hand, when the permanent mode is ON, the creep function block remains ON 13 the control unit 9 permanently activated, regardless of whether in the signal generation unit 15 the presence / absence of the creep requirement has been determined / determined, that is, regardless of whether the creep signal S _K has been generated or not.

Sofern in der Eingabeeinheit 17 der Aus-Modus AUS ausgewählt ist, bleibt dagegen der Kriechfunktion-Baustein 13 während des gesamten Fahrbetriebs komplett deaktiviert. Das heißt, dass in einer Parkier- oder Rangiersituation selbst bei Vorliegen eines Kriechbedarfs sowie bei erzeugtem Kriechsignal S_K keine Aktivierung des Kriechfunktion-Bausteins 13 erfolgt.If in the input unit 17 If the OFF mode is OFF, the creep function block remains 13 completely deactivated during the entire driving operation. This means that in a parking or maneuvering situation, even in the presence of a creepage requirement and when generated creep signal S _K no activation of the creep function block 13 he follows.

In dem in der 2 gezeigten konkreten Ausführungsbeispiel weist die Signalerzeugungseinheit 15 eine Parkassistenzfunktion auf, die auf der Grundlage unterschiedlicher Fahrbetriebsparameter erfasst, ob aktuell eine Park- oder Rangiersituation vorliegt. Bei Vorliegen einer solchen Park- und/oder Rangiersituation wird ein Rangier- und/oder Parkassistenzsystem des Fahrzeugs aktiviert. Um eine Park- und/oder Rangiersituation festzustellen, ist die Signalerzeugungseinheit 15 in Signalverbindung mit einem Fahrgeschwindigkeitssensor 19, einer Umfeldsensorik 21, einem Bremspedal 23 sowie einem Fahrgang-Wählhebel 25.In the in the 2 shown concrete embodiment, the signal generating unit 15 a parking assist function, which detects on the basis of different driving parameters, whether currently a parking or maneuvering situation exists. In the presence of such a parking and / or shunting situation, a shunting and / or parking assistance system of the vehicle is activated. In order to determine a parking and / or shunting situation, the signal generation unit is 15 in signal communication with a vehicle speed sensor 19 , an environment sensor 21 , a brake pedal 23 and a gear selector lever 25 ,

Signaltechnisch einfach ist es, wenn gleichzeitig mit der Aktivierung der Parkassistenzfunktion automatisch auch in der Signalerzeugungseinheit 15 das Kriechsignal S_K erzeugt wird, mit dem der Kriechfunktion-Baustein 13 in der Steuereinheit 9 aktiviert wird. Der Steuereinheit 9 ist in der 2 zudem eine Signalanzeige 16 zugeordnet, mit der der Fahrer auf eine Aktivierung der Parkassistenzfunktion optisch, akustisch oder haptisch hingewiesen wird. Da im vorliegenden Ausführungsbeispiel die Kriechfunktion gemeinsam mit der Parkassistenzfunktion aktiviert wird, gibt das haptische/optische/akustische Signal nicht nur einen Hinweis auf die Aktivierung der Parkassistenzfunktion sondern in Doppelfunktion auch einen Hinweis auf die Aktivierung der Kriechfunktion. Analog zu dieser gleichzeitigen Aktivierung der Parkassistenzfunktion und der Kriechfunktion kann auch die Deaktivierung der Parkfunktion und der Kriechfunktion gleichzeitig erfolgen.In terms of signal technology, it is also simple if, at the same time as the activation of the parking assistance function, the signal generation unit is also automatically activated 15 the creep signal S _K is generated, with the creep function block 13 in the control unit 9 is activated. The control unit 9 is in the 2 also a signal display 16 assigned to the driver to an activation of the parking assistance function is visually, acoustically or haptically. Since the creep function is activated together with the parking assistance function in the present exemplary embodiment, the haptic / optical / acoustic signal not only provides an indication of the activation of the parking assistance function but also, in a dual function, an indication of the activation of the creep function. Analogous to this simultaneous activation of the parking assistance function and the creep function, the deactivation of the parking function and the creeping function can also take place simultaneously.

Beispielhaft kann die Kriechfunktion und/oder die Parkassistenzfunktion wie folgt aktiviert werden: So kann die Signalerzeugungseinheit 15 bei Erfassen eines eingelegten Rückwärts-Fahrgangs das Vorliegen des Kriechbedarfes bestimmen und daher ein Kriechsignal S_K erzeugen. Alternativ und/oder zusätzlich kann die Signalerzeugungseinheit 15 bei Erfassen eines Fahrzeugstillstandes und bei betätigtem Bremspedal 23 ein Kriechsignal S_K generieren. Alternativ und/oder zusätzlich kann bei Erfassen eines potentiellen Auffahr-Hindernisses mittels der Umfeldsensorik 21 das Kriechsignal S_K generiert werden.By way of example, the creep function and / or the parking assist function can be activated as follows: Thus, the signal generation unit 15 determine when detecting an inserted reverse drive the presence of the creep requirement and therefore a creep signal S _K produce. Alternatively and / or additionally, the signal generation unit 15 when detecting a vehicle standstill and when the brake pedal is actuated 23 a creep signal S _K to generate. Alternatively and / or additionally, upon detection of a potential collision obstacle by means of the environmental sensor system 21 the creep signal S _K to be generated.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel kann der bereits aktivierte Kriechfunktion-Baustein 13 deaktiviert werden oder eine Aktivierung des Kriechfunktion-Bausteins 13 ausbleiben, sofern in eingelegter Fahrtrichtung ein Mindestabstand a_min (3) zu einem durch die Umfeldsensorik 21 erkannten potentiellen Auffahr-Hindernis unterschritten wird.In a further embodiment, the already activated creep function block 13 be deactivated or activation of the creep function block 13 fail if provided in the inserted direction of travel a minimum distance a _min ( 3 ) to a through the environment sensors 21 detected potential collision obstacle is fallen below.

In der 3 erfolgt für den Fall, dass ein aktuell erfasster Abstand a_ist einen ersten Abstand a₁ (der größer als der Mindestabstand a_min ) unterschreitet, eine allmähliche Reduzierung des von der Steuereinheit 9 generierten Kriechmomentes M_K . Das Kriechmoment M_K wird in der 3 bis zum Erreichen des Mindestabstandes a_min bis auf 0 reduziert. Ab dem Unterschreiten des Mindestabstandes a_min ist somit die Kriechfunktion komplett ausgeblendet, das heißt es wird kein Kriechmoment M_K mehr erzeugt. Auf diese Weise können Parkrempler mit dem potentiellen Auffahr-Hindernis vermieden werden.In the 3 takes place in the event that a currently detected distance a _is a first distance a ₁ (the greater than the minimum distance a _min ), a gradual reduction of the control unit 9 generated creep moment M _K , The creeping moment M _K will be in the 3 until reaching the minimum distance a _min reduced to 0 From below the minimum distance a _min Thus, the creep function is completely hidden, that is, there is no creep M _K produces more. In this way parking bumps with the potential collision barrier can be avoided.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102012015872 A1 [0004, 0005]
DE 102009037182 A1 [0006]
DE 102009037190 A1 [0006]
DE 69308688 T2 [0006]

Claims

Electrically operated vehicle, with an electronic control unit (9), which controls an electric machine (3) driving the vehicle wheels (5) with a drive torque (M _A ) when driving on the basis of a driver-side set torque input (M _soll ), wherein the control unit (9) has a creep function (13), in which the control unit (9) controls the electric machine (3) with a creeping torque (M _K ) with an engaged driving gear and when the accelerator pedal (11) is de-energized, with which the vehicle is driven at a crawl speed and wherein the control unit (9) is associated with a signal generation unit (15), by means of which a creepage requirement can be determined, and wherein the creep function (13) is activated in the presence of a creepage requirement and the creep function (13) is deactivated in the absence of a creep requirement, characterized in that in an auto mode (AUTO) of the control unit (9) the creep requirement determination and the activation / deactivation ng the creep function (13) takes place automatically regardless of the driver's request.

Electrically operated vehicle after Claim 1 , characterized in that the control unit (9) is associated with a driver side operable input unit (17) in which manually at least between the auto mode (AUTO) and a permanent mode (ON) is switchable, and that when switched permanent mode (ON), the creep function in the control unit (9) remains permanently activated, regardless of whether in the signal generating unit (15) the presence / absence of the creepage requirement is determined and / or determined.

Electrically operated vehicle after Claim 2 , characterized in that by means of the input unit (17) in an off-mode (OFF) is switchable, and that when the off mode (OFF), the creep function (13) in the control unit (9) remains completely deactivated while driving, and Irrespective of whether the presence / absence of the creep requirement is determined and determined in the signal generation unit (15).

Electrically operated vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the signal generating unit (15) has a parking assist function, and that, in particular, the activation of the parking assist function also determines the presence of the creep requirement.

Electrically operated vehicle after Claim 4 , characterized in that the signal generating unit (15) with the deactivation of the parking assist function at the same time also determines a lack of creepage requirement and / or the creep function (13) is deactivated.

Electrically operated vehicle after Claim 4 or 5 , characterized in that the signal generating unit (15) has a haptic, audible and / or visual signal display (16), with the driver, the activation of the parking assistance function is displayed, and / or that the creep function (13) can be activated together with the parking assistance function so that both the activation of the parking assist function and the activation of the creep function (13) can be displayed by means of a common and / or simultaneous haptic / acoustic / optical signal.

Electrically operated vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the signal generating unit (15) is in signal communication with a position sensor which determines a current selection position of a gear selector lever (25), and / or that the signal generating unit (15) upon detection of a inserted reverse drive determines the presence of creepage needs.

Electrically operated vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the signal generating unit (15) in signal communication with a brake pedal (23) and with a vehicle speed sensor (19), and that the signal generating unit (15) upon detection of a vehicle standstill, ie a driving speed of 0, and when the brake pedal (23) is actuated determines the presence of creepage needs.

Electrically operated vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the signal generating unit (15) is in signal communication with an environment sensor system (21), by means of which in a parking and / or maneuvering situation, a potential collision obstacle can be detected, and that the signal generating unit (15) determines the presence of the creep requirement upon detection of the approach obstacle.

Electrically operated vehicle after Claim 9 , characterized in that by means of the environment sensor (21) a current distance (a _is ) between the vehicle and the collision obstacle can be detected, and that the creep function (13) is deactivated or at least the generated creep torque is reduced, if the detected current Distance (a _ist ) _is below a minimum distance (a _min ) between the vehicle and the obstacle.

Method for operating an electrically operated vehicle according to one of the preceding claims.