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Stand der Technik
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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Funktionsprüfung für ein Steuergerät eines Fahrzeugs, das Steuergerät zur Durchführung des Verfahrens und ein Fahrzeug mit diesem Steuergerät.
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Für eine automatisierte oder teilautomatisierte Steuerung eines Fahrzeugs im Straßenverkehr sind ein zuverlässiger Betrieb eines Steuergeräts und eine sichere Erfassung des Umfelds mittels Sensoren notwendig. Des Weiteren können für eine automatisierte oder teilautomatisierte Steuerung mehrere, beispielsweise geschwindigkeitsabhängige, Fahrsituationen unterschieden werden.
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Eine Prüfung der Funktion eines Steuergerätes beeinträchtigt den Betrieb des Steuergerätes. Dies gilt besonders für Prüfmaßnahmen, welche aus bestimmten Gründen nicht kontinuierlich durchgeführt werden können. Des Weiteren benötigt das Steuergerät zur Funktionsprüfung eine Prüfzeitspanne, wobei während der relativ langen Prüfzeitspanne das Steuergerät nicht verwendet werden kann. Die fehlende Einsatzbereitschaft des Steuergeräts während der Prüfzeitspanne ist unerwünscht, weil in der Prüfzeitspanne die Fahrfunktionen des Steuergerätes für den Fahrer nicht zur Verfügung stehen.
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In dem Dokument
DE 10 2015 202 326 A1 ist ein Testverfahren beim Anschalten beziehungsweise Hochfahren einer Datenverarbeitungseinheit offenbart. Die Datenverarbeitungseinheit umfasst einen Hauptrechner und einen Nebenrechner. Der Hauptrechner ist über eine Schnittstelle mit einem Umfelderfassungssystem verbunden. Der Nebenrechner ist zwischen dem Hauptrechner und einer Kommunikationsschnittstelle der Datenverarbeitungseinheit zu einem Datenbus angeordnet.
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Die Schrift
WO 2011/072661 A1 offenbart ein Überwachungskonzept zur Überwachung eines Rechenelements in einem Steuergerät eines Kraftfahrzeugs.
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Offenbarung der Erfindung
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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Funktionsprüfung für ein Steuergerät eines Fahrzeugs, wobei das Steuergerät insbesondere dazu eingerichtet ist, ein Einparken des Fahrzeuges automatisch oder teilautomatisch in Abhängigkeit von erfassten Kamerabildern durchzuführen.
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Das Verfahren zur Funktionsprüfung des Steuergeräts weist eine Erfassung einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf. Anschließend wird ein Teststeuersignal in Abhängigkeit von mindestens zwei bereitgestellten Referenzbildern erzeugt. Die Erzeugung des Teststeuersignals erfolgt nur bei einer Geschwindigkeit größer einem Schwellenwert. Der Schwellenwert liegt vorteilhafterweise in einem Bereich zwischen 10 km/h und 50 km/h, insbesondere ist der Schwellenwert 30 km/h. Die zwei bereitgestellten Referenzbilder sind vorteilhafterweise aufeinander folgende Bilder einer Bildsequenz, insbesondere ein Video. Die Referenzbilder werden insbesondere aus einem elektronischen Speicher des Steuergeräts geladen und repräsentieren vorteilhafterweise Kamerabilder einer Umgebung des Fahrzeugs, welche eine Steuerung des Fahrzeugs erfordern beziehungsweise in der Erzeugung eines Teststeuersignals resultieren. Anschließend wird ein Fehlersignal in Abhängigkeit eines Vergleichs zwischen dem erzeugten Teststeuersignal und einem Referenzsteuersignal erzeugt, wobei das Referenzsteuersignal den mindestens zwei bereitgestellten Referenzbildern zugeordnet ist und insbesondere ein erwartetes Teststeuersignal repräsentiert. Das Referenzsteuersignal wird vorteilhafterweise ebenfalls aus dem elektronischen Speicher des Steuergerätes geladen. Das Teststeuersignal ist beispielsweise ein Motorsteuersignal und/oder eine Lenkungssteuersignal und/oder ein Bremssignal und/oder ein berechneter, optischer Fluss und/oder ein Abstand zu Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs. Durch das Verfahren entsteht der Vorteil, dass die Funktionsprüfung des Steuergerätes im Betrieb des Fahrzeugs durchgeführt werden kann, wobei die Funktionsprüfung nur in Fahrsituationen erfolgt, in denen es unwahrscheinlich ist, dass ein Einparkvorgang in Kürze bevorsteht. Bei einer Geschwindigkeit größer einem Schwellenwert ist vorteilhafterweise Zeit zur vollständigen Durchführung des Verfahrens vorhanden. Dadurch bemerkt ein Fahrer des Fahrzeugs die Funktionsprüfung nicht beziehungsweise wird ein Betrieb des Steuergerätes nicht beeinträchtigt.
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In einer weiteren Ausgestaltung werden die aktuellen Fahrzeugkoordinaten erfasst. Die Erfassung der aktuellen Fahrzeugkoordinaten erfolgt insbesondere durch eine satellitenbasierte Positionsbestimmung. In dieser Ausgestaltung wird das Teststeuersignal zusätzlich in Abhängigkeit der aktuellen Fahrzeugkoordinaten erzeugt. Dadurch entsteht beispielsweise der Vorteil, dass bei Fahrzeugkoordinaten in Wohn- oder Gewerbegebieten kein Teststeuersignal sowie bei Fahrzeugkoordinaten in Waldgebieten oder Gebieten mit Landwirtschaftsnutzung das Teststeuersignal erzeugt wird. Demnach wird das Verfahren in dieser Ausgestaltung nur zu Zeitpunkten durchgeführt, in denen eine hohe Wahrscheinlichkeit vorliegt, dass ausreichend Zeit zur vollständigen Durchführung des Verfahrens vorhanden ist.
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In einer Weiterführung der Erfindung wird ein Fahrtziel des Fahrzeugs erfasst. Anschließend erfolgt eine Ermittlung einer Fahrtdauer in Abhängigkeit des Fahrtziels. Die Erzeugung des Teststeuersignals erfolgt in dieser Weiterführung zusätzlich in Abhängigkeit der ermittelten Fahrtdauer. Dadurch entsteht der Vorteil, dass das Verfahren nur durchgeführt wird, wenn sichergestellt ist, dass ausreichend Zeit zur vollständigen Durchführung des Verfahrens vorhanden ist.
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In einer anderen Ausführung der Erfindung erfolgt die Ermittlung einer Streckenart zwischen den aktuellen Fahrzeugkoordinaten und dem Fahrtziel. Danach wird die Erzeugung des Teststeuersignals zusätzlich in Abhängigkeit der ermittelten Streckenart durchgeführt. Dadurch entsteht der Vorteil, dass die Erzeugung des Teststeuersignals beispielsweise nur auf Bundesstraßen oder Autobahnen durchgeführt wird, das heißt, dass kein Einparkvorgang erforderlich ist.
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In einer optionalen Ausführung wird ein Funksignal an die Umgebung des Fahrzeugs zur Warnung anderer Fahrzeuge in Abhängigkeit des erzeugten Fehlersignals ausgesendet. Dadurch werden andere Fahrzeuge vor der Durchführung des Verfahrens gewarnt.
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Vorzugsweise kann es des Weiteren vorgesehen sein, dass die Erzeugung des Teststeuersignals zusätzlich in Abhängigkeit von mindestens einem Referenzparameter erfolgt. Die Referenzparameter repräsentieren vorteilhafterweise die Standardeinstellungen des Steuergeräts, welche durch den Betrieb gegebenenfalls geändert werden. Beispielsweise wird eine Helligkeit der Umgebung des Fahrzeugs in dem Steuergerät als Parameter verändert. Einer der Referenzparameter ist demnach eine vorgegebene Helligkeit. Durch die Erzeugung des Teststeuersignals in Abhängigkeit des mindestens einen Referenzparameters wird das Teststeuersignal vorteilhafterweise ohne Berücksichtigung einer Betriebshistorie oder anderer Parameteränderungen des Steuergeräts erzeugt.
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Ferner erfolgt in einer besonders bevorzugten Ausgestaltung nach der Erzeugung des Fehlersignals eine Erfassung mindestens zweier Kamerabilder einer Umgebung des Fahrzeugs mittels wenigstens einer Kamera am Fahrzeug. Anschließend wird ein Steuersignal in Abhängigkeit der erfassten Kamerabilder erzeugt. Das Steuersignal ist dazu eingerichtet ist, einen Antriebsmotor, einen Lenkmotor, eine Bremse und/oder eine Anzeigevorrichtung des Fahrzeugs anzusteuern. Das Steuersignal ist beispielsweise ein Motorsteuersignal und/oder eine Lenkungssteuersignal und/oder ein Bremssignal und/oder ein berechneter, optischer Fluss und/oder ein Abstand zu Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs. Danach erfolgt eine Anpassung des Steuersignals in Abhängigkeit des erzeugten Fehlersignals, insbesondere wird das Steuersignal bei einem erzeugten Fehlersignal unterdrückt. Dadurch entsteht der Vorteil, dass bei einem erkannten Fehler des Steuergeräts eine Steuerung des Antriebsmotors und/oder des Lenkmotors und/oder der Bremse und/oder der Anzeigevorrichtung verhindert wird.
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Die Erfindung betrifft des Weiteren das Steuergerät. Das Steuergerät ist dazu eingerichtet, das Verfahren zur Funktionsprüfung durchzuführen. Dazu erfasst das Steuergerät die Geschwindigkeit des Fahrzeugs. Anschließend erzeugt das Steuergerät das Teststeuersignal in Abhängigkeit von mindestens zwei bereitgestellten Referenzbildern. Die Erzeugung des Teststeuersignals wird nur bei einer Geschwindigkeit größer einem Schwellenwert durchgeführt. Anschließend wird von dem Steuergerät das Fehlersignal in Abhängigkeit eines Vergleichs zwischen dem erzeugten Teststeuersignal und dem Referenzsteuersignal erzeugt. Vorteilhafterweise werden die Referenzbilder und das Referenzsteuersignal aus einem elektronischen Speicher des Steuergerätes geladen. Das Referenzsteuersignal ist den mindestens zwei bereitgestellten Referenzbildern zugeordnet.
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In einer vorteilhaften Ausgestaltung erfasst das Steuergerät aktuelle Fahrzeugkoordinaten des Fahrzeugs mittels eines Ortssensors und/oder ermittelt eine Fahrtdauer in Abhängigkeit eines erfassten Fahrtziels des Fahrzeugs und/oder ermittelt eine Streckenart zwischen den aktuelle Fahrzeugkoordinaten und dem erfassten Fahrtziel. Anschließend erzeugt das Steuergerät das Teststeuersignal zusätzlich in Abhängigkeit der erfassten Fahrzeugkoordinaten, des ermittelten Fahrtziels und/oder der ermittelten Streckenart.
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In einer weiteren Ausgestaltung sendet das Steuergerät ein Funksignal an die Umgebung des Fahrzeugs zur Warnung anderer Fahrzeuge in Abhängigkeit des erzeugten Fehlersignals aus. Die Aussendung erfolgt insbesondere mittels einer Sendeeinrichtung des Steuergeräts.
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Vorzugsweise erfasst das Steuergerät in einer Weiterführung mindestens zwei Kamerabilder der Umgebung des Fahrzeugs mittels einer Kamera am Fahrzeug. Anschließend erzeugt das Steuergerät ein Steuersignal in Abhängigkeit der erfassten Kamerabilder. Das Steuersignal ist dazu eingerichtet, einen Antriebsmotor, einen Lenkmotor, eine Bremse und/oder eine Anzeigevorrichtung des Fahrzeugs anzusteuern. Das Steuersignal passt ferner das Steuersignal in Abhängigkeit des erzeugten Fehlersignals an, insbesondere wird das Steuersignal bei einem erzeugten Fehlersignal unterdrückt.
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In einer vorteilhaften Weiterbildung ist es vorgesehen, dass das Steuergerät eine erste Recheneinheit und eine zweite Recheneinheit aufweist. Die erste Recheneinheit ist dazu eingerichtet, die mindestens zwei Kamerabilder mittels der wenigstens einen Kamera zu erfassen und das Steuersignal in Abhängigkeit der Kamerabilder zu erzeugen. Des Weiteren ist die erste Recheneinheit dazu eingerichtet, das Teststeuersignal in Abhängigkeit der Referenzbilder zu erzeugen. Die zweite Recheneinheit ist vorteilhafterweise dazu eingerichtet, die Funktion der ersten Recheneinheit zu überprüfen. Demnach erfasst die zweite Recheneinheit insbesondere die Geschwindigkeit des Fahrzeugs, stellt die mindestens zwei Referenzbilder der ersten Recheneinheit bereit und vergleicht das mittels der ersten Recheneinheit erzeugte Teststeuersignal mit dem Referenzsteuersignal. Die zweite Recheneinheit ist ferner dazu eingerichtet, das Fehlersignal zu erzeugen.
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Die Erfindung betrifft auch das Fahrzeug mit dem erfindungsgemäßen Steuergerät.
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Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen mit Bezug zu den Figuren.
- 1: Fahrzeug mit dem Steuergerät
- 2: Verfahrensablauf als Blockschaltbild
- 3: weiterer Verfahrensablauf
- 4: Steuergerät mit einer Recheneinheit
- 5: Steuergerät mit zwei Recheneinheiten
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Ausführungsbeispiele
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In 1 ist Fahrzeug 100 dargestellt. Am Fahrzeug 100 ist eine Kamera 110 angeordnet, wobei die Kamera 110 ein Kamerabild beziehungsweise eine Folge von Kamerabildern einer rückwärtigen Umgebung 160 des Fahrzeugs 100 erfasst. Bevorzugt sind am Fahrzeug 100 zur Erfassung der Umgebung 160 des Fahrzeugs 100 mindestens zwei Kameras 110 angeordnet, wobei die Kameras 110 jeweils ein Weitwinkelobjektiv aufweisen und unterschiedliche Ansichten der Umgebung 160 des Fahrzeugs 100 erfassen. Besonders bevorzugt sind vier Kameras 110 angeordnet, wobei die Kameras 110 zur vollständigen Erfassung der Umgebung 160 insbesondere jeweils eine Ansicht der Umgebung 160 des Fahrzeugs 100 nach hinten, vorne, rechts oder links erfassen. Das Fahrzeug 100 weist ferner einen Ortssensor 120 zur Erfassung von Ortskoordinaten des Fahrzeugs 100 durch eine sattelitenbasierten Positionsbestimmung und einen Geschwindigkeitssensor 121 zur Erfassung einer Geschwindigkeit v des Fahrzeugs 100 auf. Der Geschwindigkeitssensor 121 ist insbesondere ein Drehzahlsensor zur Erfassung einer Drehzahl einer Antriebsachse des Fahrzeugs 100. Des Weiteren ist an dem Fahrzeug 100 ein Steuergerät 130 angeordnet, wobei das Steuergerät 130 dazu eingerichtet ist, ein Steuersignal in Abhängigkeit von den erfassten Kamerabildern der Kamera 110 zu erzeugen. Das Steuersignal ist dazu eingerichtet, einen Lenkmotor 141 und/oder einen Antriebsmotor 143 und/oder eine Bremsvorrichtung 142 bzw. eine Bremse 142 und/oder eine Anzeigevorrichtung 144 des Fahrzeugs 100 anzusteuern. Das Steuergerät 130 ist beispielsweise dazu eingerichtet, das Fahrzeug 100 automatisch oder teilautomatisch Einzuparken und/oder das Fahrzeug 100 automatisch oder teilautomatisch im Straßenverkehr zu steuern. Die Zuverlässigkeit des Steuergeräts 130 bzw. der Funktion des Steuergerätes 130 ist demnach sicherheitsrelevant für Insassen des Fahrzeugs 100 und Fremdfahrzeuge beziehungsweise Personen in der Umgebung des Fahrzeugs 130. In 1 ist des Weiteren eine Sendevorrichtung 150 zur Aussendung eines Warnsignals für andere Fahrzeuge beziehungsweise Fremdfahrzeuge in der Umgebung 160 des Fahrzeugs 100 am Fahrzeug 100 angeordnet.
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In 2 ist ein Verfahrensablauf zur Funktionsprüfung des Steuergeräts 130 des Fahrzeugs 100 als Blockschaltbild dargestellt. In einem ersten Verfahrensschritt 210 wird eine aktuelle Geschwindigkeit v des Fahrzeugs 100 erfasst, insbesondere erfolgt die Erfassung 210 der Geschwindigkeit v mittels des Geschwindigkeitssensors 121. Es kann alternativ auch vorgesehen sein, dass die Geschwindigkeit v des Fahrzeugs 100 in Abhängigkeit von Fahrzeugkoordinaten ermittelt wird, welche insbesondere mittels des Ortssensors 120 erfasst werden. Anschließend erfolgt ein Vergleich 211 der aktuellen Geschwindigkeit v mit einem Schwellenwert S. Der Schwellenwert S liegt beispielsweise zwischen 10 km/h und 50 km/h, insbesondere ist der Schwellenwert S 30 km/h. In einem optionalen Schritt 220 werden aktuelle Fahrzeugkoordinaten erfasst, insbesondere durch eine satellitenbasierte Positionsbestimmung mittels des Ortssensors 120. Anschließend wird ein Vergleich 221 der aktuellen Fahrzeugkoordinaten mit einer Datenbank durchgeführt. Die Datenbank weist beispielsweise eine Vielzahl von Koordinaten-Bereichen auf, in denen ein Betrieb des Steuergerätes 130 bzw. ein Parkvorgang des Fahrzeuges 100 unwahrscheinlich ist und demnach das Verfahren zur Funktionsprüfung des Steuergerätes 130 problemlos durchgeführt werden kann. Liegen die erfassten Fahrzeugkoordinaten in einem Koordinatenbereich, welcher einer geringen Parkwahrscheinlichkeit zugeordnet ist, so wird das Verfahren zur Funktionsprüfung des Steuergerätes 130 fortgesetzt. Die Koordinatenbereiche zur Fortsetzung des Verfahrens repräsentieren beispielsweise Waldbereiche oder Gegenden mit landwirtschaftlicher Nutzfläche. In anderen Koordinatenbereichen, welche beispielsweise Wohngegenden oder Gewerbegebieten zugeordnet werden, ist ein Parkvorgang des Fahrzeugs 100 wahrscheinlich und das Verfahren zur Funktionsprüfung wird durch den Vergleich 221 abgebrochen. Es kann des Weiteren eine Erfassung 230 eines Fahrtziels des Fahrzeugs 100 vorgesehen sein. Die Erfassung 230 des Fahrtziels erfolgt beispielsweise mittels einer Navigationsvorrichtung 145 im Fahrzeug 100. Anschließend wird eine Ermittlung 231 einer Fahrtdauer der Fahrt des Fahrzeugs 100 in Abhängigkeit des erfassten Fahrtziels und der aktuellen Fahrzeugkoordinaten durchgeführt. Ist die ermittelte Fahrtdauer bei einem anschließenden Vergleich 232 größer oder gleich einem Prüfzeitschwellenwert wird das Verfahren fortgesetzt, da in diesem Fall ausreichend Zeit zur Durchführung der Funktionsprüfung des Steuergerätes 130 vorhanden ist. Ist die ermittelte Fahrtdauer beim Vergleich 232 kleiner dem Prüfzeitschwellenwert wird das Verfahren abgebrochen. Der Prüfzeitschwellenwert liegt beispielsweise in einem Bereich zwischen 5 Minuten und 30 Minuten. In einem weiteren Schritt 340 kann eine Ermittlung einer Streckenart zwischen den aktuellen Fahrzeugkoordinaten und dem Fahrtziel vorgesehen sein. In dem Schritt 341 wird die ermittelte Streckenart mit beispielsweise einer Liste an Streckenarten verglichen für welche eine Funktionsprüfung des Steuergerätes 130 vorgesehen ist, beispielsweise wird die Funktionsprüfung auf einer Autobahn oder einer Bundesstraße, aber nicht innerorts durchgeführt. Des Weiteren kann eine Einstellung 250 von Parametern des Steuergeräts 130 auf Referenzparameter vorgesehen sein, wobei ein Steuersignal des Steuergeräts 130 in Abhängigkeit der Parameter erzeugt wird. Ein möglicher Referenzparameter repräsentiert beispielsweise eine Helligkeit, welche typischerweise von dem Steuergerät 130 kontinuierlich zur Ermittlung des Steuersignals angepasst wird. Im Anschluss erfolgt eine Erzeugung 260 eines Teststeuersignals in Abhängigkeit von mindestens zwei bereitgestellten Referenzbildern. Das Teststeuersignal wird demnach nur bei einer Geschwindigkeit größer einem Schwellenwert. Alternativ oder zusätzlich wird das Teststeuersignal nur in Fahrsituationen erzeugt, in denen das Steuergerät 130 keine steuernde Funktion des Fahrzeugs übernimmt. In anderen Worten wird eine Erzeugung 260 eines Teststeuersignals in Abhängigkeit der Geschwindigkeit und/oder der aktuellen Fahrzeugkoordinaten und/oder des Fahrtziels beziehungsweise der Fahrtdauer und/oder der Streckenart durchgeführt. Die Referenzbilder zur Ermittlung beziehungsweise Erzeugung 260 des Teststeuersignals werden bevorzugt aus einem elektronischen Speicher des Steuergeräts 130 geladen, und repräsentieren mögliche erfasste Kamerabilder der Kamera 110 in einer vorgegebenen Fahrsituation. Beispielsweise zeigen die Referenzbilder als Videosequenz eine Fahrsituation in der das Fahrzeug 100 während eines automatischen Parkvorgangs automatisch mittels eines Steuersignals an die Bremse 142 abgebremst werden soll. Des Weiteren kann die Ermittlung beziehungsweise Erzeugung 260 des Teststeuersignals bei einer Unterschreitung des Schwellenwertes für die Geschwindigkeit abgebrochen oder pausiert werden. Nach der Erzeugung 260 des Teststeuersignals kann ein Zurücksetzten der Referenzparametern des Steuergeräts 130 auf die ursprünglichen Parameter vorgesehen sein (in 2 nicht dargestellt). Im Schritt 270 wird anschließend ein Fehlersignal in Abhängigkeit eines Vergleichs zwischen dem erzeugten Teststeuersignal und einem Referenzsteuersignal erzeugt. Das Referenzsteuersignal ist den mindestens zwei bereitgestellten Referenzbildern zugeordnet, das heißt, dass das Referenzsteuersignal einen Erwartungswert für das Teststeuersignal bei Erfassung der Referenzbilder repräsentiert. Optional kann es vorgesehen sein, dass eine Aussendung eines Funksignals an die Umgebung 160 des Fahrzeugs 100 in Abhängigkeit des erzeugten Fehlersignals durchgeführt wird. Das Funksignal ist dazu eingerichtet, andere Fahrzeuge in der Umgebung des Fahrzeugs 100 vor der Funktionsprüfung des Steuergeräts 130 zu warnen.
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In 3 ist ein weiterer Verfahrensablauf als Blockdiagramm dargestellt, wobei das Verfahren nach der Erfassung 210 der Geschwindigkeit, dem Erzeugen 260 des Teststeuersignals in Abhängigkeit der erfassten Geschwindigkeit und den mindestens zwei Referenzbildern und dem Erzeugen 270 des Fehlersignals in Abhängigkeit eines Vergleichs zwischen dem Teststeuersignal und dem Referenzsteuersignal fortgesetzt wird. Das Steuergerät wird anschließend bestimmungsgemäß zur Unterstützung des Parkens des Fahrzeugs 100 betrieben. Zunächst erfolgt nach der Erzeugung 270 des Fehlersignals eine Erfassung 290 von mindestens zwei Kamerabildern der Umgebung 160 des Fahrzeugs mittels wenigstens einer Kamera 110 am Fahrzeug 100. Anschließend wird im Schritt 291 ein Steuersignal in Abhängigkeit der erfassten Kamerabilder erzeugt. Das Steuersignal ist dazu eingerichtet, einen Antriebsmotor 143 und/oder einen Lenkmotor 141 und/oder eine Bremse 142 und/oder eine Anzeigevorrichtung 144 des Fahrzeugs 100 anzusteuern. Optional erfolgt anschließend eine Anpassung 292 des erzeugten Steuersignals in Abhängigkeit des erzeugten Fehlersignals. Dadurch wird beispielsweise das erzeugte Steuersignal bei einem erzeugten Fehlersignal unterdrückt, so dass bei einer durch das Verfahren zur Funktionsprüfung erkannten Funktionsstörung, welche durch das Fehlersignal repräsentiert wird, keine Steuerung des Fahrzeugs 100 mittels des Steuergeräts erfolgt. Alternativ kann das Steuersignal durch die Anpassung 292 dazu eingerichtet sein, bei einem erzeugten Fehlersignal die Steuerung des Fahrzeugs 100 anzupassen, beispielsweise die Steuerung des Fahrzeugs 100 mit einer langsameren Geschwindigkeit durchzuführen.
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In 4 ist das Steuergerät 130 mit einer Recheneinheit 410 dargestellt. Das Steuergerät 130 erfasst mindestens zwei Kamerabilder der Kamera 110. Das Steuergerät 130 erfasst ferner eine Geschwindigkeit v des Fahrzeugs 100 mittels des Geschwindigkeitssensors 121. Es kann vorgesehen sein, dass das Steuergerät 130 mittels des Ortssensors 120 Fahrzeugkoordinaten des Fahrzeugs 100 erfasst beziehungsweise ermittelt. Es kann darüber hinaus vorgesehen sein, dass das Steuergerät 130 mit einer Navigationsvorrichtung 145 des Fahrzeugs 100 verbunden ist, wodurch das Steuergerät 130 beispielsweise ein Fahrtziel des Fahrzeugs 100 und/oder eine Fahrtdauer der Fahrt des Fahrzeugs 100 von der Navigationsvorrichtung 145 erfasst. Die Recheneinheit 410 des Steuergeräts 130 ist des Weiteren mit einem elektronischen Speicher 420 des Steuergeräts verbunden. In dem elektronischen Speicher 420 sind beispielsweise die Referenzbilder und das Referenzsteuersignal abgespeichert. Das Steuergerät 130 erzeugt Steuersignale für einen Lenkmotor 141 und/oder eine Bremse 142 und/oder einen Antriebsmotor 143 und/oder eine Anzeigevorrichtung 144. Das erzeugte Fehlersignal E des Steuergeräts 130 ist dazu eingerichtet, ein Steuersignal des Steuergeräts 130 anzupassen, insbesondere zu unterdrücken, sodass eine Steuerung des Lenkmotors 141, des Antriebsmotors 143, der Bremse 142 und/oder der Anzeigevorrichtung 144 mittels des Steuergeräts 130 durch das Fehlersignal E verhindert wird.
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In 5 ist eine bevorzugte Ausgestaltung des Steuergeräts 130 mit zwei Recheneinheiten 410 und 411 dargestellt. Die erste Recheneinheit 410 ist dazu eingerichtet, ein Steuersignal S in Abhängigkeit von mindestens zwei erfassten Kamerabildern der Kamera 110 zu erzeugen. Das erzeugte Steuersignal S ist dazu eingerichtet, den Lenkmotor 141 und/oder den Antriebsmotor 143 und/oder die Bremse 142 und/oder die Anzeigevorrichtung 144 in Abhängigkeit der erfassten Kamerabilder anzusteuern. Beispielsweise wird mit der Recheneinheit 410 eine Parktrajektorie eines Parkvorgangs in Abhängigkeit der erfassten Kamerabilder berechnet und der Lenkmotor 141 sowie der Antriebsmotor 143 in Abhängigkeit der ermittelten Parktrajektorie durch das mittels der ersten Recheneinheit 410 erzeugte Steuersignal S angesteuert. Es kann optional vorgesehen sein, dass mittels der ersten Recheneinheit 410 der optische Fluss und/oder Objekte in der Umgebung 160 des Fahrzeugs 100 in Abhängigkeit der erfassten Kamerabilder ermittelt und eine Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen dem Fahrzeug und erkannten Objekten in Abhängigkeit des ermittelten optischen Flusses berechnet wird. Das Steuersignal S wird optional in Abhängigkeit des optischen Flusses und/oder erkannten Objekten mittels der ersten Recheneinheit 410 erzeugt. Die zweite Recheneinheit 411 ist zur Überwachung der ersten Recheneinheit 410 eingerichtet, das heißt die zweite Recheneinheit 411 erfasst mindestens die Geschwindigkeit v des Fahrzeugs 100 mittels eines Geschwindigkeitssensors 121. Optional erfasst die zweite Recheneinheit 411 zusätzlich die Fahrzeugkoordinaten mittels eines Ortssensors 120 und/oder das Fahrtziel mittels einer Navigationsvorrichtung 145. Ist die Geschwindigkeit v größer einem Schwellenwert, bootet beziehungsweise schaltet die zweite Recheneinheit optional die erste Recheneinheit 410 an. Anschließend stellt die zweite Recheneinheit 411 der ersten Recheneinheit 410 Referenzbilder an einem Signaleingang der ersten Recheneinheit 410 bereit. Die Referenzbilder werden dann von der ersten Recheneinheit 410 betriebsgemäß verarbeitet, d.h. während des Verfahrens zur Funktionsprüfung, d.h. bei einer Geschwindigkeit größer dem Schwellenwert, wird das Teststeuersignal in Abhängigkeit der Referenzbilder erzeugt. Anschließend überprüft die zweite Recheneinheit 411, ob das erzeugte Teststeuersignal an einem Signalausgang der ersten Recheneinheit 410 einem erwarteten Referenzsteuersignal entspricht. Falls das Teststeuersignal und das Referenzsteuersignal übereinstimmen, so ist die Funktion des Steuergeräts 130 fehlerfrei. In diesem Fall wird kein Fehlersignal E durch die zweite Recheneinheit 411 erzeugt. Liegt eine Abweichung zwischen dem Teststeuersignal und dem Referenzsteuersignal vor, so erzeugt die zweite Recheneinheit 411 ein Fehlersignal E. Das Fehlersignal E ist bevorzugt dazu eingerichtet, das Steuersignal der ersten Recheneinheit 410 anzupassen. Das Steuersignal S und das Fehlersignal E können dabei mittels eines logischen UND-Bausteins verbunden werden, wobei das Fehlersignal E vor dem UND-Baustein beispielweise mittels eines Nicht-Gatter angepasst wird. In dieser Ausgestaltung wird das Steuersignal demnach nur an den Lenkmotor 141 und/oder die Bremse 142 und/oder den Antriebsmotor 143 und/oder die Anzeigevorrichtung 144 übertragen, wenn das Fehlersignal E Null ist, das heißt kein Fehler der Funktion des Steuergeräts 130 vorliegt.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102015202326 A1 [0004]
- WO 2011/072661 A1 [0005]
