DE102017218288A1

DE102017218288A1 - Method for operating a drive device arranged on a wing element of a vehicle, and holding arrangement of a wing element on a body of a vehicle

Info

Publication number: DE102017218288A1
Application number: DE102017218288.1A
Authority: DE
Inventors: Martin Wölfle; Siddhardt Gosavi
Original assignee: Conti Temic Microelectronic GmbH
Current assignee: Conti Temic Microelectronic GmbH
Priority date: 2017-10-12
Filing date: 2017-10-12
Publication date: 2019-04-18

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer einem bewegbar an einem Aufbau (2) eines Fahrzeugs (1) gehaltenen Flügelelement (5) zugeordneten Antriebseinrichtung (7), bei welchem das Flügelelement (5) mittels wenigstens eines Motors (8) der Antriebseinrichtung (7) angetrieben und dadurch relativ zu dem Aufbau (2) bewegt wird, wobei mittels einer elektronischen Recheneinrichtung (9) der Antriebseinrichtung (7) wenigstens eine auf das Flügelelement (5) wirkende erste Kraft ermittelt und wenigstens eine von der Antriebseinrichtung (7) mittels des Motors (8) bereitgestellte und auf das Flügelelement (5) wirkende zweite Kraft zum Bewegen des Flügelelements (5) in Abhängigkeit von der ermittelten ersten Kraft variiert wird.

The invention relates to a method for operating a drive device (7) assigned to a wing element (5) movably mounted on a body (2) of a vehicle (1), in which the wing element (5) is driven by at least one motor (8) of the drive device (7 ) is driven and thereby moved relative to the structure (2), wherein by means of an electronic computing device (9) of the drive means (7) at least one of the wing element (5) acting first force determined and at least one of the drive means (7) by means of Motor (8) provided and on the wing member (5) acting second force for moving the wing member (5) in response to the determined first force is varied.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer an einem Flügelelement eines Fahrzeugs zugeordneten Antriebseinrichtung gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 1. Ferner betrifft die Erfindung eine Halteanordnung eines Flügelelementes an einem Aufbau eines Fahrzeugs gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 12.The invention relates to a method for operating a drive device assigned to a wing element of a vehicle according to the preamble of patent claim 1. The invention further relates to a retaining arrangement of a wing element on a construction of a vehicle according to the preamble of patent claim 12.

Derartige Verfahren zum Betreiben von jeweiligen Flügelelementen von Fahrzeugen zugeordneten Antriebseinrichtungen sowie derartige Halteanordnungen von Flügelelementen an jeweiligen Aufbauten von Fahrzeugen sind aus dem allgemeinen Stand der Technik und insbesondere aus dem Serienfahrzeugbau bereits hinlänglich bekannt. Bei der jeweiligen Halteanordnungen ist das jeweilige Flügelelement bewegbar, insbesondere verschwenkbar an dem jeweiligen Aufbau des jeweiligen Fahrzeugs gehalten, sodass das jeweilige Flügelelement relativ zu dem jeweiligen Aufbau bewegt, insbesondere verschwenkt, werden kann. Dabei ist das Flügelelement zumindest mittelbar, insbesondere direkt, an dem jeweiligen Aufbau bewegbar gehalten. Beispielsweise ist das Flügelelement über jeweilige Scharniere an den Aufbau angebunden.Such methods for operating drive devices associated with respective wing elements of vehicles and such retaining arrangements of wing elements on respective bodies of vehicles are already well known from the general state of the art and in particular from mass-produced vehicle construction. In the respective holding arrangements, the respective wing element is movable, in particular pivotably held on the respective structure of the respective vehicle, so that the respective wing element moves relative to the respective structure, in particular pivoted, can be. In this case, the wing element is at least indirectly, in particular directly, held movably on the respective structure. For example, the wing member is connected via respective hinges to the structure.

Der Aufbau kann beispielsweise als selbsttragende Karosserie beziehungsweise als selbsttragender Rohbau ausgebildet sein, oder der Aufbau ist ein nicht-selbsttragender Aufbau, welcher beispielsweise an einem Rahmen des jeweiligen Fahrzeugs gehalten ist. Das jeweilige Fahrzeug kann dabei insbesondere als Kraftfahrzeug und beispielsweise als Kraftwagen, insbesondere als Personenkraftwagen, ausgebildet sein. Das jeweilige Flügelelement ist beispielsweise eine Tür, insbesondere eine Seitentür, eine Hecktür, eine Schiebetür oder eine andere Tür. Ferner kann es sich bei dem Flügelelement um eine Haube oder eine Klappe wie insbesondere eine Heckklappe beziehungsweise Kofferraumklappe handeln.The structure may be formed, for example, as a self-supporting body or as a self-supporting shell, or the structure is a non-self-supporting structure, which is held for example on a frame of the respective vehicle. The respective vehicle may in particular be designed as a motor vehicle and, for example, as a motor vehicle, in particular as a passenger car. The respective wing element is for example a door, in particular a side door, a tailgate, a sliding door or another door. Furthermore, the wing element may be a hood or a flap, such as in particular a tailgate or boot lid.

Bei dem jeweiligen Verfahren wird das jeweilige Flügelelement mittels wenigstens eines jeweiligen, beispielsweise als Elektromotor ausgebildeten Motors der jeweiligen Antriebseinrichtung angetrieben und dadurch relativ zu dem Aufbau bewegt. Dabei ist es herkömmlicher Weise vorgesehen, dass das jeweilige Flügelelement ausschließlich mittels des jeweiligen Motors angetrieben und dadurch beispielsweise geöffnet oder geschlossen wird.In the respective method, the respective wing element is driven by means of at least one respective motor, for example designed as an electric motor, of the respective drive device and thereby moved relative to the structure. It is conventionally provided that the respective wing element is driven exclusively by means of the respective motor and thereby for example opened or closed.

Ferner ist es bekannt, einem solchen Flügelelement optional eine Gasdruckfeder/mechanische Feder beziehungsweise ein Gasdruckdämpfer zuzuordnen, welche beziehungsweise welcher eine manuelle Bewegung des Flügelelements unterstützen kann.Furthermore, it is known to assign such a wing element optionally a gas spring / mechanical spring or a gas spring, which or which can support a manual movement of the wing element.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Halteanordnung der eingangs genannten Art derart weiterzuentwickeln, dass eine besonders vorteilhafte Betätigung des Flügelelements realisierbar ist.Object of the present invention is to provide a method and a holding arrangement of the type mentioned in such a way that a particularly advantageous actuation of the wing element can be realized.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 sowie durch eine Halteanordnung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 12 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den übrigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved by a method having the features of patent claim 1 and by a holding arrangement with the features of claim 12. Advantageous embodiments with expedient developments of the invention are specified in the remaining claims.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer einem bewegbar an einem Aufbau eines Fahrzeugs gehaltenen Flügelelement zugeordneten Antriebseinrichtung. Bei dem Verfahren wird das Flügelelement mittels wenigstens eines insbesondere als Elektromotor ausgebildeten Motors der Antriebseinrichtung angetrieben und dadurch relativ zu dem Aufbau bewegt. Mit anderen Worten wird das Flügelelement mittels des Motors bewegt, während das Flügelelement bewegbar an dem Aufbau gehalten, das heißt mit dem Aufbau verbunden ist. Der Aufbau ist beispielsweise als selbsttragende Karosserie beziehungsweise als selbsttragender Rohbau ausgebildet, kann jedoch alternativ als nicht-selbsttragender Aufbau ausgebildet sein, welcher beispielsweise an einem von dem Aufbau unterschiedlichen Rahmen des Fahrzeugs gehalten ist. Das Fahrzeug ist beispielsweise als Kraftfahrzeug, insbesondere als Kraftwagen und vorzugsweise als Personenkraftwagen, ausgebildet. Bei dem Flügelelement handelt es sich beispielsweise um eine Tür, insbesondere um eine Seitentür, Schiebetür, Hecktür. Ferner kann es sich bei dem Flügelelement um eine Klappe, insbesondere um eine Frontklappe oder Heckklappe, um eine Haube, insbesondere um eine Motorhaube, oder dergleichen handeln und insbesondere kann das Flügelelement als Kofferraumdeckel beziehungsweise Kofferraumklappe ausgebildet sein. Das Flügelelement ist beispielsweise an dem Aufbau gehalten und dabei relativ zu dem Aufbau um eine Schwenkachse verschwenkbar. Ferner ist es denkbar, dass das Flügelelement an dem Aufbau gehalten und dabei relativ zu dem Aufbau translatorisch bewegbar ist.A first aspect of the invention relates to a method for operating a drive device associated with a wing element movably held on a body of a vehicle. In the method, the wing element is driven by means of at least one particular designed as an electric motor motor of the drive device and thereby moved relative to the structure. In other words, the wing member is moved by means of the motor, while the wing member is movably held on the structure, that is connected to the structure. The structure is designed, for example, as a self-supporting body or as a self-supporting body shell, but may alternatively be designed as a non-self-supporting structure, which is held, for example, on a frame different from the structure of the vehicle. The vehicle is designed for example as a motor vehicle, in particular as a motor vehicle and preferably as a passenger car. The wing element is, for example, a door, in particular a side door, sliding door, tailgate. Furthermore, the wing element may be a flap, in particular a front flap or tailgate, a hood, in particular a hood, or the like, and in particular the wing element may be formed as a boot lid or boot lid. The wing element is for example held on the structure and thereby pivotable relative to the structure about a pivot axis. Furthermore, it is conceivable that the wing element is held on the structure and thereby is translationally movable relative to the structure.

Um nun eine besonders vorteilhafte Betätigung beziehungsweise Betätigbarkeit des Flügelelements realisieren zu können, sodass das Flügelelement beispielsweise besonders einfach und komfortabel betätigt und dadurch beispielsweise bewegt werden kann, ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass mittels einer beispielsweise auch als Steuergerät bezeichneten elektronischen Recheneinrichtung der Antriebseinrichtung wenigstens eine auf das Flügelelement wirkende erste Kraft ermittelt, insbesondere berechnet, wird. Die erste Kraft ist vorzugsweise eine Kraft, die unabhängig von der Antriebseinrichtung auf das Flügelelement wirkt. Mit anderen Worten wird die erste Kraft nicht durch die Antriebseinrichtung, sondern beispielsweise von einem von der Antriebseinrichtung unterschiedlichen Einfluss bereitgestellt und auf das Flügelelement ausgeübt.In order to be able to realize a particularly advantageous actuation or operability of the wing element, so that the wing element, for example, particularly simple and comfortable actuated and thereby can be moved, it is inventively provided that by means of, for example, also referred to as a control unit electronic computing device of the drive means at least one the wing member acting first force determined, in particular calculated is. The first force is preferably a force which acts on the wing element independently of the drive device. In other words, the first force is not provided by the drive device but, for example, by a different influence from the drive device and exerted on the wing element.

Des Weiteren ist es bei dem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen, dass wenigstens eine von der Antriebseinrichtung mittels des vorzugsweise als Elektromotor ausgebildeten Motors bereitgestellte und auf das Flügelelement wirkende zweite Kraft zum Bewegen des Flügelelements in Abhängigkeit von der ermittelten ersten Kraft variiert beziehungsweise eingestellt wird. Dies bedeutet, dass beispielsweise die Antriebseinrichtung, insbesondere der Motor, in Abhängigkeit von der ermittelten ersten Kraft mittels der elektronischen Recheneinrichtung angesteuert wird, um dadurch die zweite Kraft, welche von der Antriebseinrichtung mit Hilfe des Motors bereitgestellt und auf das Flügelelement ausgeübt wird, einzustellen, das heißt zu variieren. Auf diese Weise ist es möglich, die zweite Kraft zum Bewirken einer Bewegung des Flügelelements gezielt und bedarfsgerecht an die erste Kraft anzupassen, sodass beispielsweise ein übermäßig großer Betrag beziehungsweise ein übermäßig geringer Betrag der zweiten Kraft vermieden werden kann. Auf diese Weise ist es beispielsweise möglich, eine übermäßig schnelle, durch die zweite Kraft bewirkte Bewegung des Flügelelements beziehungsweise eine übermäßige, durch die zweite Kraft bewirkte Unterstützung der Bewegung des Flügelelements zu vermeiden.Furthermore, it is provided in the inventive method that at least one provided by the drive means by means of the engine preferably designed as an electric motor and acting on the wing element second force for moving the wing element in dependence on the determined first force is varied or adjusted. This means that, for example, the drive device, in particular the motor, is activated in dependence on the determined first force by means of the electronic computing device, thereby adjusting the second force, which is provided by the drive device with the aid of the motor and exerted on the wing element, that means to vary. In this way it is possible to adapt the second force for effecting a movement of the wing element selectively and as needed to the first force, so that, for example, an excessively large amount or an excessively small amount of the second force can be avoided. In this way, it is possible, for example, to avoid an excessively rapid, caused by the second force movement of the wing element or an excessive, caused by the second force support the movement of the wing element.

Der Erfindung liegt insbesondere die Erkenntnis zugrunde, dass sich beispielsweise im Verlaufe einer Relativbewegung zwischen dem Flügelelement und dem Aufbau auf das Flügelelement unabhängig von der Antriebseinrichtung wirkende Kräfte verändern können, sodass es zu einer ungleichmäßigen und somit beispielsweise übermäßig schnellen und/oder übermäßig schwergängigen Bewegung des Flügelelements kommen kann. Eine solche ungleichmäßige Bewegung des Flügelelements kann mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens vermieden werden, da - während das Flügelelement relativ zu dem Aufbau bewegt wird, auf das Flügelelement unabhängig von der Antriebseinrichtung wirkende Kräfte und insbesondere deren Veränderungen, insbesondere permanent, erfasst werden. In der Folge kann die von der Antriebseinrichtung bereitgestellte und auf das Flügelelement ausgeübte zweite Kraft zum Bewegen des Flügelelements an die jeweilige erste Kraft und insbesondere an deren Veränderungen angepasst werden, sodass eine zumindest im Wesentlichen gleichmäßige Relativbewegung zwischen dem Aufbau und dem Flügelelement gewährleistet werden kann.The invention is based in particular on the knowledge that, for example, in the course of a relative movement between the wing element and the structure on the wing element independently of the drive means acting forces can change, so that there is a non-uniform and thus, for example, excessively fast and / or excessively stiff movement of the Wing element can come. Such uneven movement of the wing element can be avoided by means of the method according to the invention, since - while the wing element is moved relative to the structure, forces acting on the wing element independently of the drive means and in particular their changes, in particular permanently, are detected. As a result, the second force provided by the drive means and applied to the vane member may be adjusted to move the vane member to the respective first force and, in particular, to changes thereof so that an at least substantially uniform relative movement between the structure and the vane member can be ensured.

Als besonders vorteilhaft hat es sich gezeigt, wenn das Flügelelement zwischen einer zumindest einen Teilbereich einer korrespondierenden, durch den Aufbau begrenzten Öffnung freigebenden Offenstellung und einer den Teilbereich verschließenden Schließstellung relativ zu dem Aufbau bewegbar ist. Dabei wirkt die Antriebseinrichtung in wenigstens einem Betriebszustand als Bremse, welche das Flügelelement mittels einer von der Antriebseinrichtung mittels des Motors bereitgestellten und auf das Flügelelement wirkenden Haltekraft in der Offenstellung relativ zu dem Aufbau hält beziehungsweise fixiert. Im Rahmen des Verfahrens wird beispielsweise mittels der zweiten Kraft und somit mittels der Antriebseinrichtung, insbesondere mittels des Motors, das Flügelelement zunächst aus der Schließstellung in die Offenstellung oder umgekehrt bewegt oder aber mittels der Antriebseinrichtung, insbesondere mittels des Motors, und dabei mittels der zweiten Kraft wird eine solche Bewegung des Flügelelements aus der Schließstellung in die Offenstellung zumindest unterstützt.It has proven to be particularly advantageous if the wing element is movable relative to the structure between an open position releasing at least a partial region of a corresponding opening bounded by the construction and a closed position closing the partial region. In this case, the drive device acts as a brake in at least one operating state, which holds or fixes the wing element in the open position relative to the structure by means of a holding force provided by the drive device by means of the motor and acting on the wing element. In the context of the method, for example, by means of the second force and thus by means of the drive means, in particular by means of the motor, the wing element first moves from the closed position to the open position or vice versa or by means of the drive means, in particular by means of the motor, and thereby by means of the second force Such a movement of the wing element from the closed position is at least supported in the open position.

Insbesondere kann beispielsweise eine durch eine Person bewirkte, manuelle Bewegung des Flügelelements aus der Schließstellung in die Offenstellung oder umgekehrt mittels der zweiten Kraft unterstützt werden. Beim Bewirken der Bewegung des Flügelelements aus der Schließstellung in die Offenstellung beziehungsweise beim Unterstützen der Bewegung des Flügelelements aus der Schließstellung in die Offenstellung befindet sich beispielsweise die Antriebseinrichtung in einem von dem genannten Betriebszustand unterschiedlichen, weiteren Betriebszustand. Beispielsweise nach erfolgter Bewegung des Flügelelements aus der Schließstellung in die Offenstellung befindet sich die Antriebseinrichtung in dem zuvor genannten wenigstens einen Betriebszustand beziehungsweise wird der wenigstens eine Betriebszustand eingestellt, in welchem die Antriebseinrichtung beispielsweise nicht als Antrieb zum Bewegen des Flügelelements, sondern als die genannte Bremse fungiert, mittels welcher das Flügelelement relativ zu dem Aufbau fixiert wird. Die dieser Ausführungsform zugrundeliegende Idee ist es insbesondere, die Antriebseinrichtung sowohl als Antrieb zum Bewirken beziehungsweise zum Unterstützen einer Bewegung des Flügelelements als auch als Bremse zu verwenden, mittels welcher das Flügelelement gegen eine unerwünschte Bewegung relativ zu dem Aufbau gesichert wird.In particular, for example, caused by a person, manual movement of the wing member from the closed position to the open position or vice versa supported by the second force. When effecting the movement of the wing member from the closed position to the open position or while supporting the movement of the wing member from the closed position to the open position, for example, the drive means is in a different, different operating state of the said operating state. For example, after the movement of the wing element from the closed position to the open position, the drive device is in the above-mentioned at least one operating state or the at least one operating state is set, in which the drive device, for example, does not act as a drive for moving the wing element, but as said brake , by means of which the wing element is fixed relative to the structure. The idea underlying this embodiment is in particular to use the drive device both as a drive for effecting or supporting a movement of the wing element and as a brake, by means of which the wing element is secured against undesired movement relative to the structure.

Um eine besonders vorteilhafte und insbesondere komfortable Betätigung beziehungsweise Betätigbarkeit des Flügelelements realisieren zu können, ist es in weiterer Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass die zweite Kraft als Unterstützungskraft bereitgestellt wird, mittels welcher eine durch eine Person bewirkte manuelle Bewegung des Flügelelements, insbesondere lediglich, unterstützt wird. Mit anderen Worten ist es vorzugsweise vorgesehen, dass eine alleinig durch die Antriebseinrichtung bewirkte Bewegung des Flügelelements unterbleibt, während die Antriebseinrichtung die zweite Kraft bereitstellt. Dabei ist die zweite Kraft lediglich eine Unterstützungskraft, mittels welcher die Bewegung des Flügelelements relativ zu dem Aufbau nicht alleinig bewirkt, sondern lediglich eine durch eine Person durchgeführte, manuelle Bewegung des Flügelelements unterstützt wird. Im Rahmen dieser Unterstützung wirkt beispielsweise die Person, insbesondere manuell, eine dritte Kraft auf das Flügelelement aus, wobei diese dritte Kraft alleine nicht zum Bewegen des Flügelelements ausreicht. Auch die zweite Kraft reicht alleine nicht zum Bewegen des Flügelelements aus. Unter der Unterstützung der Bewegung des Flügelelements ist insbesondere zu verstehen, dass erst die zweite Kraft und die dritte Kraft in Summe, das heißt gemeinsam ausreichen, um das Flügelelement zu bewegen. Dabei ist beispielsweise die dritte Kraft die erste Kraft oder Teil der ersten Kraft. Beispielsweise ist die dritte Kraft ein erster Teil der ersten Kraft, welche den ersten Teil und wenigstens einen vom ersten Teil unterschiedlichen zweiten Teil aufweist. Dabei steht beispielsweise der zweite Teil der ersten Kraft der Bewegung des Flügelelements und somit dem ersten Teil beziehungsweise der dritten Kraft und der zweiten Kraft entgegen, sodass beispielsweise weder die dritte Kraft noch die zweite Kraft alleine beziehungsweise einzeln ausreichen würde, um das Flügelelement entgegen dem zweiten Teil der ersten Kraft zu bewegen. In Summe reichen jedoch die zweite Kraft und die dritte Kraft aus, um das Flügelelement entgegen des zweiten Teils der ersten Kraft zu bewegen und dabei beispielsweise zu öffnen oder zu schließen.In order to be able to realize a particularly advantageous and in particular comfortable operation or operability of the wing element, it is provided in a further embodiment of the invention that the second force is provided as an assisting force, by means of which caused by a person manual movement of the wing element, in particular only supports becomes. In other words, it is preferably provided that a movement of the wing element caused solely by the drive device is omitted, while the drive device provides the second force. In this case, the second force is merely an assisting force, by means of which the movement of the wing element relative to the structure does not solely cause, but only one carried out by a person, manual movement of the wing member is supported. As part of this support, for example, the person acts, in particular manually, a third force on the wing element, this third force alone is not sufficient to move the wing element. The second force alone is not enough to move the wing element. By supporting the movement of the wing element is to be understood in particular that only the second force and the third force in total, that is together sufficient to move the wing element. For example, the third force is the first force or part of the first force. For example, the third force is a first part of the first force, which has the first part and at least one second part different from the first part. In this case, for example, the second part of the first force is opposed to the movement of the wing element and thus the first part or the third force and the second force, so that, for example, neither the third force nor the second force alone or alone would be sufficient to the wing element against the second Part of the first force to move. In sum, however, the second force and the third force are sufficient to move the wing member against the second part of the first force while opening or closing, for example.

Durch das Unterstützen der Bewegung des Flügelelements kann beispielsweise eine übermäßig schnelle Bewegung und/oder eine übermäßig weite Bewegung des Flügelelements vermieden werden, sodass beispielsweise das Flügelelement von der Person besonders einfach und dabei jedoch nur soweit beziehungsweise nur so schnell geöffnet wird, wie dies von der Person gewünscht ist. Wieder mit anderen Worten ausgedrückt kann hierdurch im Vergleich zu Antrieben, mittels welchen ein Flügelelement ausschließlich angetrieben und somit geöffnet werden kann, eine übermäßig weite Bewegung des Flügelelements vermieden werden, sodass beispielsweise die Gefahr, dass das Flügelelement gegen Objekte unerwünschter Weise anstößt, besonders gering gehalten werden kann. Da - wie zuvor beschrieben - die zweite Kraft während des Bewegens des Flügelelements an die erste Kraft angepasst wird, kann eine zumindest im Wesentlichen konstante Bewegung des Flügelelements relativ zu dem Aufbau gewährleistet werden, sodass beispielsweise die Person die dritte Kraft während der gesamten Bewegung des Flügelelements relativ zu dem Aufbau konstant halten kann, um das Flügelelement, insbesondere mit einer konstanten Geschwindigkeit, relativ zu dem Aufbau zu bewegen. Außerdem kann die von der Person aufzubringende und auf das Flügelelement auszuübende dritte Kraft besonders gering gehalten werden, da dieses manuelle Bewegen durch die Antriebseinrichtung unterstütz wird.By supporting the movement of the wing element, for example, an excessively fast movement and / or an excessively wide movement of the wing element can be avoided, so that, for example, the wing element is opened by the person in a particularly simple manner and yet only as far or as fast as that of the person Person is desired. Again expressed in other words can be compared to drives, by means of which a wing member exclusively driven and thus can be opened, an excessively wide movement of the wing element can be avoided, so that, for example, the risk that the wing element abuts against objects undesirable manner, kept particularly low can be. As described above, as the second force is adjusted during movement of the wing member to the first force, at least substantially constant movement of the wing member relative to the structure can be ensured such that, for example, the person applies the third force throughout the movement of the wing member can hold constant relative to the structure to move the wing member, in particular at a constant speed, relative to the structure. In addition, the third force to be applied by the person and to be exerted on the wing element can be kept particularly low, since this manual movement is assisted by the drive device.

Dieser Ausführungsform liegt ferner die Erkenntnis zugrunde, dass üblicherweise einem Flügelelement eines herkömmlichen Fahrzeugs wenigstens eine Gasfeder beziehungsweise ein Gasdämpfer zugeordnet ist. Mittels einer solchen Gasfeder beziehungsweise mittels eines solchen Gasdämpfers kann eine Bewegung des Flügelelements relativ zu dem korrespondierenden Aufbau lediglich unterstützt werden, um beispielsweise eine Person beim Bewegen, insbesondere mein Öffnen des Flügelelements, zu unterstützen. Hierbei gibt es keine Möglichkeit, das Flügelelement vollständig elektrisch beziehungsweise automatisch zu öffnen beziehungsweise zu schließen.This embodiment is further based on the knowledge that usually at least one gas spring or a gas damper is associated with a wing element of a conventional vehicle. By means of such a gas spring or by means of such a gas damper, a movement of the wing element relative to the corresponding structure can only be supported, for example to assist a person when moving, in particular my opening of the wing element. There is no possibility to open or close the wing element completely electrically or automatically.

Demgegenüber sind elektrische Flügelelemente bekannt, bei welchen ein elektrisches Öffnen beziehungsweise Schließen vorgesehen ist. Dabei kann das Flügelelement auch rein manuell bewegt werden, eine Unterstützung einer solchen manuellen Bewegung ist jedoch nicht vorgesehen. Das erfindungsgemäße Verfahren kombiniert nun eine rein manuelle Bewegbarkeit des Flügelelements mit einer rein motorisch bewirkbaren Bewegung des Flügelelements, da das Flügelelement beispielsweise nicht einzig und allein mittels der Antriebseinrichtung bewegt wird, sondern mittels der Antriebseinrichtung wird beispielsweise eine manuell bewirkte Bewegung des Flügelelements, insbesondere lediglich, unterstütz.In contrast, electric wing elements are known in which an electrical opening or closing is provided. The wing element can also be moved purely manually, but support for such a manual movement is not provided. The method according to the invention now combines a purely manual movability of the wing element with a movement of the wing element that can be effected purely by motor, since the wing element is not moved solely by the drive device, but by means of the drive device, for example, a manually effected movement of the wing element, in particular merely supportive.

Übt beispielsweise die Person die dritte Kraft nicht mehr auf das Flügelelement aus, so endet beispielsweise auch die genannte Unterstützung, sodass das Flügelelement beispielsweise nur so schnell und/oder nur so weit mittels der Antriebseinrichtung bewegt, insbesondere geöffnet oder geschlossen, wird, wie dies von der Person gewünscht ist und durch Ausüben der dritten Kraft auf das Flügelelement vorgegeben wird beziehungsweise vorgegeben werden kann.For example, if the person no longer exerts the third force on the wing element, so also ends, for example, said support, so that the wing element, for example, only so fast and / or so far moved by means of the drive means, in particular open or closed, as is of the person is desired and is specified by exerting the third force on the wing element or can be specified.

Bei einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass die zweite Kraft bei sinkender erster Kraft reduziert und bei steigender erster Kraft erhöht wird. Mit anderen Worten, wird beispielsweise ermittelt, insbesondere erfasst, dass die erste Kraft geringer wird, so werden auch die zweite Kraft und somit beispielsweise die Unterstützung der Bewegung des Flügelelements reduziert. Wird jedoch beispielsweise ermittelt, insbesondere erfasst, dass die erste Kraft größer wird, so werden auch die zweite Kraft und somit beispielsweise die Unterstützung der Bewegung des Flügelelements erhöht. Dieser Ausführungsform liegt insbesondere die folgende Idee zugrunde: Aus der steigenden ersten Kraft wird beispielsweise darauf rückgeschlossen, dass die Person eine Erhöhung einer Geschwindigkeit wünscht, mit welcher das Flügelelement bewegt wird. Diesem Wunsch wird durch Erhöhung der zweiten Kraft Rechnung getragen, sodass das Flügelelement von der Person besonders einfach besonders schnell bewegt werden kann. Aus der sinkenden beziehungsweise geringer werdenden ersten Kraft wird beispielsweise darauf rückgeschlossen, dass die Person wünscht, die Geschwindigkeit, mit welcher das Flügelelement bewegt wird, geringer wird. Diesem Wunsch wird durch Reduzieren der zweiten Kraft Rechnung getragen, sodass die Person das Flügelelement gezielt und bedarfsgerecht mit entsprechend gewünschten Geschwindigkeiten bewegen kann. Insbesondere kann hierdurch vermieden werden, dass das Flügelelement mit einer übermäßig hohen Geschwindigkeit in seine jeweiligen Endlagen kommt.In a further embodiment of the invention, it is provided that the second force is reduced with decreasing first force and increased with increasing first force. In other words, it is determined, for example, in particular detected that the first force is lower, so The second force, and thus, for example, the support of the movement of the wing element are also reduced. However, if, for example, determined, in particular detects that the first force is greater, so are the second force and thus, for example, support the movement of the wing member increases. This embodiment is based in particular on the following idea: From the rising first force, for example, it is concluded that the person wishes to increase the speed with which the wing element is moved. This desire is taken into account by increasing the second force, so that the wing element can be moved by the person very easily particularly fast. From the sinking or decreasing first force, for example, it is concluded that the person wishes to slow down the speed with which the wing element is moved. This desire is taken into account by reducing the second force, so that the person can move the wing element targeted and demand at the desired speeds. In particular, this can be avoided that the wing element comes at an excessively high speed in its respective end positions.

Insgesamt ist erkennbar, dass mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens die Unterstützungskraft als unterstützende Kraft auf das Flügelelement aufgebracht werden kann, um dadurch die Bewegung von Hand für die Person zu vereinfachen im Vergleich zu herkömmlichen Flügelelementen. Durch variieren beziehungsweise Einstellen der zweiten Kraft kann die von der Person aufzuwendende und auf das Flügelelement auszuübende dritte Kraft, die zusammen mit der zweiten Kraft erforderlich ist, um das Flügelelement zu bewegen, bedarfsgerecht beziehungsweise frei eingestellt werden kann, wobei die jeweilige Kraft vorzugsweise größer als Null ist. Auf diese Weise kann beispielsweise die dritte Kraft als Anteil, der erforderlich ist, um eine der Bewegung des Flügelelements entgegenstehende Kraft zu überwinden, zumindest nahezu frei einzustellen.Overall, it can be seen that by means of the method according to the invention, the supporting force can be applied as a supporting force on the wing element, thereby simplifying the movement by hand for the person compared to conventional wing elements. By varying or adjusting the second force, the third force to be expended by the person and to be applied to the wing member, which together with the second force is required to move the wing member, may be adjusted as needed or freely, with the respective force preferably greater than Is zero. In this way, for example, the third force as a proportion, which is required to overcome a force that opposes the movement of the wing element, at least set almost freely.

Insbesondere ist es beispielsweise möglich, eine äußere Kraft auf eine einstellbare Zielkraft zu regeln. Es soll so zur Bewegung mit konstanter Geschwindigkeit die gleiche äußere Kraft notwendig sein. Erhöht beispielsweise die Person die auf das Flügelelement wirkende und von der Person bereitgestellte dritte Kraft, so wird die Unterstützung erhöht und somit der dritten Kraft nachgeführt. Als Folge erhöht sich beispielsweise die auch als Bewegungsgeschwindigkeit bezeichnete Geschwindigkeit, mit welcher sich das Flügelelement bewegt. Verringert die Person beispielsweise ihre dritte Kraft, wird auch hier die Unterstützung nachgeführt und somit verringert. Dabei wird die Geschwindigkeit des Flügelelements gegebenenfalls bis zum Stillstand verringert. Es handelt sich somit beispielsweise um eine Kraftregelung.In particular, it is possible, for example, to regulate an external force to an adjustable target force. It should be necessary for the movement with constant speed the same external force. If, for example, the person increases the third force acting on the wing element and provided by the person, then the support is increased and thus the third force is tracked. As a result, for example, the speed, at which the wing element moves, which is also referred to as the movement speed, increases. If, for example, the person reduces their third strength, the support is tracked down and thus reduced. If necessary, the speed of the wing element is reduced to a standstill. It is thus for example a force control.

Die dritte Kraft ist beispielsweise die zuvor genannte äußere Kraft, die noch von der Person auf das Flügelelement auszuüben ist, um eine Bewegung des Flügelelements zu bewirken.The third force is, for example, the aforementioned external force which is still to be exerted by the person on the wing member to effect movement of the wing member.

Bei einer weiteren Ausführungsform der Erfindung resultiert zumindest ein Teil der ersten Kraft aus der Masse des Flügelelements. Insbesondere je nach Stellung des Flügelelements relativ zu dem Aufbau kann die erste Kraft, die beispielsweise der Bewegung des Flügelelements entgegensteht, variieren.In a further embodiment of the invention, at least a part of the first force results from the mass of the wing element. In particular, depending on the position of the wing element relative to the structure, the first force, which, for example, opposes the movement of the wing element, may vary.

Um nun dennoch eine zumindest im Wesentlichen gleichmäßige Bewegung beziehungsweise Bewegbarkeit des Flügelelements realisieren zu können, wird dies entsprechend berücksichtigt.However, in order to be able to realize an at least substantially uniform movement or movability of the wing element, this is taken into account accordingly.

Bei einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass mittels der elektronischen Recheneinrichtung eine Neigung des Fahrzeugs gegenüber der Horizontalen ermittelt und die erste Kraft in Abhängigkeit von der ermittelten Neigung berechnet und dadurch ermittelt wird. Dieser Ausführungsform liegt die Erkenntnis zugrunde, dass beispielsweise dann, wenn die erste Kraft zumindest teilweise der Bewegung des Flügelelements entgegensteht, mit zunehmender Neigung des Fahrzeugs gegenüber der Horizontalen zunehmen kann. Dies ist insbesondere der Fall, wenn zumindest ein Teil der ersten Kraft aus der Masse des Flügelelements resultiert, sodass es sich bei dem zumindest einen Teil der ersten Kraft beispielsweise nicht um eine äußere, auf das Flügelelement wirkende Kraft, sondern um eine innere Kraft handelt, welche aus der Masse des Flügelelements selbst resultiert. Durch Berücksichtigung der Neigung kann beispielsweise bei zumindest nahezu jeder Neigung des Fahrzeugs eine zumindest im Wesentlichen gleichmäßige Bewegung des Flügelelements gewährleistet werden.In a further embodiment of the invention, it is provided that an inclination of the vehicle with respect to the horizontal is determined by means of the electronic computing device and the first force is calculated as a function of the determined inclination and thereby determined. This embodiment is based on the knowledge that, for example, when the first force at least partially opposes the movement of the wing element, it can increase with increasing inclination of the vehicle relative to the horizontal. This is the case, in particular, if at least part of the first force results from the mass of the wing element, so that the at least one part of the first force is, for example, not an external force acting on the wing element but an internal force, which results from the mass of the wing element itself. By taking into account the inclination, for example, at least almost every inclination of the vehicle, an at least substantially uniform movement of the wing element can be ensured.

Der zumindest eine aus der Masse des Flügelelements resultierende Teil kann beispielsweise in Abhängigkeit von der Masse des Flügelelements berechnet werden, wobei die Masse des Flügelelements bekannt und beispielsweise in einer Speichereinrichtung der elektronischen Recheneinrichtung hinterlegt beziehungsweise gespeichert sein kann.The at least one part resulting from the mass of the wing element can be calculated, for example, as a function of the mass of the wing element, the mass of the wing element being known and stored or stored, for example, in a memory device of the electronic computing device.

Zumindest ein weiterer Teil der ersten Kraft kann aus einer bezüglich des Flügelelements äußeren beziehungsweise externen und somit von außen auf das Flügelelement wirkenden Kraft resultieren, wobei beispielsweise der weitere Teil die zuvor genannte dritte Kraft ist. Üblicherweise sind derartige äußere Kräfte nicht oder nur sehr aufwändig messbar, da hierzu gewichts- und kostenaufwändige Sensoren zum Einsatz kommen müssten.At least one further part of the first force can result from a force acting with respect to the wing element external or external and thus from the outside on the wing element, wherein, for example, the further part is the aforementioned third force. Usually such external forces are not or only very expensive to measure, since this would require weight and costly sensors are used.

Um nun auf einfache und kostengünstige Weise eine besonders vorteilhafte Betätigung beziehungsweise Betätigbarkeit des Flügelelements realisieren zu können, ist es in weiterer Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass die erste Kraft in Abhängigkeit von einer Drehzahl des Motors ermittelt wird. In order to be able to realize a particularly advantageous operation or operability of the wing element in a simple and cost-effective manner, it is provided in a further embodiment of the invention that the first force is determined in dependence on a rotational speed of the motor.

Dabei hat es sich als besonders vorteilhaft gezeigt wenn die Drehzahl des Motors mittels wenigstens eines Sensors der Antriebseinrichtung erfasst wird.It has been found to be particularly advantageous if the speed of the motor is detected by means of at least one sensor of the drive device.

Die erste Kraft wird beispielsweise über ein Systemmodell berechnet. Problematisch hierbei kann die Ermittlung der ersten Kraft aus der Drehzahl des Motors sein. Die Drehzahl wird beispielsweise nicht kontinuierlich über Hall-Sensoren ermittelt. Um hierbei dennoch die erste Kraft besonders präzise berechnen und somit ermitteln zu können, bietet es sich an, wenigstens ein oder mehrere, die Drehzahl charakterisierende Signale zu integrieren und in eine Drehzahlregelung des Motors zu überführen, bei der keine problematische nummerische Differentiation erforderlich beziehungsweise vorgesehen ist.For example, the first force is calculated using a system model. The problem here is the determination of the first force from the speed of the engine. For example, the speed is not determined continuously via Hall sensors. In order to nevertheless be able to calculate the first force particularly precisely and thus determine it, it makes sense to integrate at least one or more signals characterizing the rotational speed and to convert them into a rotational speed control of the motor in which no problematic numerical differentiation is required or provided ,

Unter den zuvor und den folgenden genannten Kräften sind selbstverständlich auch aus diesen Kräften resultierende Drehmomente zu verstehen, sodass beispielsweise unter Erfassung beziehungsweise Ermittlung einer Kraft selbstverständlich auch eine Erfassung beziehungsweise Ermittlung eines entsprechenden Drehmoments zu verstehen ist und umgekehrt.Among the forces mentioned above and the following, of course, torques resulting from these forces are also to be understood, so that, of course, detecting or determining a force also means detecting or determining a corresponding torque, and vice versa.

Bei einer besonders vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird die zweite Kraft derart eingestellt wird, dass bei jeder Neigung, die das Fahrzeug gegenüber der Horizontalen einnimmt, die gleiche von einer Person auf das Flügelelement ausgeübte manuelle Kraft zur gleichen Geschwindigkeit führt, mit welcher das Flügelelement bewegt wird. Auf diese Weise führt beispielsweise das jeweils gleiche Verhalten der Person zur jeweils gleichen Geschwindigkeit, mit welcher das Flügelelement bewegt wird. Mit anderen Worten kann die Person bei jedweder Neigung des Fahrzeugs die gleiche dritte Kraft aufwenden und auf das Flügelelement ausüben und hierdurch jeweils die gleiche Geschwindigkeit, mit welcher das Flügelelement bewegt wird, bewirken. Auf diese Weise führt beispielsweise die gleiche dritte Kraft zur gleichen Geschwindigkeit, mit welcher das Flügelelement bewegt wird, unabhängig davon, ob das Fahrzeug auf einer horizontalen Ebene steht oder gegenüber der horizontalen Ebene um 5 Grad, 10 Grad oder um einen davon unterschiedlichen Wert geneigt ist.In a particularly advantageous embodiment of the invention, the second force is adjusted so that at each inclination that the vehicle occupies with respect to the horizontal, the same manual force exerted by a person on the wing member results in the same speed with which the wing member is moved , In this way, for example, leads each time the same behavior of the person at the same speed with which the wing element is moved. In other words, with any inclination of the vehicle, the person can apply the same third force and apply it to the wing member, thereby effecting the same speed at which the wing member is moved. In this way, for example, the same third force at the same speed, with which the wing member is moved, regardless of whether the vehicle is on a horizontal plane or inclined to the horizontal plane by 5 degrees, 10 degrees or by a different value ,

Eine weitere Ausführungsform zeichnet sich dadurch aus, dass mittels der elektronischen Recheneinrichtung wenigstens eine aktuelle Stellung des Flügelelements relativ zu dem Aufbau ermittelt und die zweite Kraft in Abhängigkeit von der ermittelten Stellung eingestellt wird. Auf diese Weise kann beispielsweise berücksichtigt werden, dass die Masse beziehungsweise die Gewichtskraft des Flügelelements in unterschiedlichen Stellungen des Flügelelements relativ zu dem Aufbau zu unterschiedlichen, der Bewegung des Flügelelements entgegenstehenden Kräften führt. Alternativ oder zusätzlich kann hierdurch beispielsweise eine übermäßig schnelle Bewegung des Flügelelements im Bereich seiner Endlagen vermieden werden, sodass beispielsweise mittels der Antriebseinrichtung eine so genannte Endlagendämpfung realisiert werden kann. Im Rahmen der Endlagendämpfung wird das Flügelelement beispielsweise kurz vor Erreichen seiner jeweiligen Endlage mittels der Antriebseinrichtung abgebremst beziehungsweise derart mit der zweiten Kraft beaufschlagt, dass das Flügelelement mit einer hinreichend geringen Geschwindigkeit in seine Endlage kommt.A further embodiment is characterized in that by means of the electronic computing device at least one current position of the wing element is determined relative to the structure and the second force is set in dependence on the determined position. In this way it can be taken into account, for example, that the mass or the weight of the wing element in different positions of the wing element relative to the structure leads to different forces opposing the movement of the wing element. Alternatively or additionally, this can be used to avoid, for example, an excessively fast movement of the wing element in the region of its end positions, so that, for example, by means of the drive device a so-called end position damping can be realized. In the context of cushioning the wing element is, for example, braked shortly before reaching its respective end position by means of the drive means or so acted upon by the second force that the wing element comes with a sufficiently low speed in its final position.

In einem ersten Bewegungsbereich wird das Flügelelement beispielsweise mittels der Antriebseinrichtung derart angetrieben beziehungsweise eine Bewegung des Flügelelements wird in dem ersten Bewegungsbereich mittels der Antriebseinrichtung derart unterstützt, dass das Flügelelement mit einer ersten Geschwindigkeit bewegt wird, in einem jeweiligen, von einem ersten Bewegungsbereich unterschiedlichen und beispielsweise die jeweilige Endlage umfassenden zweiten Bewegungsbereich jedoch wird beispielsweise das Flügelelement mittels der Antriebseinrichtung derart angetrieben beziehungsweise die Bewegung des Flügelelements wird mittels der Antriebseinrichtung derart unterstützt, dass das Flügelelement mit einer gegenüber der ersten Geschwindigkeit geringeren zweiten Geschwindigkeit bewegt wird und mit der zweiten Geschwindigkeit seine Endlage erreicht. Dadurch kann ein übermäßig hartes Anschlagen des Flügelelements in seiner jeweiligen Endlage vermieden werden.In a first movement range, the wing element is driven, for example, by means of the drive device or a movement of the wing element is supported in the first range of motion by means of the drive means such that the wing element is moved at a first speed, in a respective, different from a first range of motion and for example However, for example, the wing element is driven by means of the drive device such that the wing element is moved at a second speed lower than the first speed and reaches its end position at the second speed , As a result, an excessively hard striking of the wing element in its respective end position can be avoided.

Dabei hat es sich als besonders vorteilhaft gezeigt, wenn die zweite Kraft in Abhängigkeit von einem Geschwindigkeitsprofil, welches jeweiligen Stellungen des Flügelelements eine Grenzgeschwindigkeit zuordnet, derart eingestellt wird, dass ein Überschreiten der jeweiligen Grenzgeschwindigkeit durch eine aktuelle Geschwindigkeit, mit welcher sich das Flügelelement bewegt, unterbleibt.It has proven to be particularly advantageous if the second force is set in dependence on a speed profile which assigns a limit speed to respective positions of the wing element such that an exceeding of the respective limit speed by a current speed with which moves the wing element, omitted.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft eine Halteanordnung eines Flügelelements an einem Aufbau eines Fahrzeugs, bei welcher dem Flügelelement eine Antriebseinrichtung zugeordnet ist, mittels deren Motor das Flügelelement antreibbar und dadurch relativ zu dem Aufbau bewegbar ist.A second aspect of the invention relates to a holding arrangement of a wing element on a structure of a vehicle, in which the wing element is associated with a drive means, by means of the motor, the wing element is driven and thereby movable relative to the structure.

Um nun eine besonders vorteilhafte Betätigbarkeit beziehungsweise Betätigung des Flügelelements realisieren zu können, ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Antriebseinrichtung eine elektronische Recheneinrichtung aufweist, welche dazu ausgebildet ist, wenigstens eine auf das Flügelelement wirkende erste Kraft zu ermitteln und eine von der Antriebseinrichtung mittels des Motors bereitzustellende und auf das Flügelelement auszuübende zweite Kraft zum Bewegen des Flügelelements in Abhängigkeit von der ermittelten ersten Kraft zu variieren. Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen des ersten Aspekts der Erfindung sind als Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen des zweiten Aspekts der Erfindung anzusehen und umgekehrt. In order to be able to realize a particularly advantageous operability or actuation of the wing element, it is inventively provided that the drive means comprises an electronic computing device which is adapted to determine at least one force acting on the wing element first force and one of the drive means by means of the motor to be provided and applied to the wing member second force to move the wing member in response to the determined first force to vary. Advantages and advantageous embodiments of the first aspect of the invention are to be regarded as advantages and advantageous embodiments of the second aspect of the invention, and vice versa.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of preferred embodiments and from the drawing. The features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or in the figures alone can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations or in isolation, without the scope of To leave invention.

Die Zeichnung zeigt in:

1 eine schematische Draufsicht eines Fahrzeugs, mit einer erfindungsgemäße Halteanordnung;
2 eine schematische Darstellung zur Veranschaulichung eines Verfahrens zum Betreiben einer Antriebseinrichtung der Halteanordnung gemäß einer ersten Ausführungsform;
3 eine schematische Darstellung zum Veranschaulichen einer zweiten Ausführungsform des Verfahrens;
4 ein Diagramm zum Veranschaulichen des Verfahrens; und
5 ein weiteres Diagramm zum Veranschaulichen des Verfahrens.

The drawing shows in:

1 a schematic plan view of a vehicle, with a holding arrangement according to the invention;
2 a schematic representation for illustrating a method for operating a drive device of the holding arrangement according to a first embodiment;
3 a schematic representation illustrating a second embodiment of the method;
4 a diagram illustrating the method; and
5 another diagram illustrating the method.

In den Fig. sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen.In the figures, the same or functionally identical elements are provided with the same reference numerals.

1 zeigt in einer schematischen Draufsicht ein Fahrzeug 1, welches als Kraftfahrzeug, insbesondere als Kraftwagen, ausgebildet ist. Beispielsweise ist das Fahrzeug 1 als Personenkraftwagen ausgebildet. Das Fahrzeug 1 umfasst eine Aufbau 2, welcher beispielsweise als selbsttragende Karosserie beziehungsweise selbsttragender Rohbau ausgebildet ist. Der Aufbau 2 begrenzt wenigstens eine Öffnung 3, welche bei dem in 1 veranschaulichten Ausführungsbeispiel eine seitliche Öffnung, insbesondere eine seitliche Türöffnung, ist. Über die Öffnung 3 kann beispielsweise eine Person in das Fahrzeug 1, insbesondere in dessen Innenraum einsteigen sowie aus dem Innenraum aussteigen. 1 shows a schematic plan view of a vehicle 1 , which is designed as a motor vehicle, in particular as a motor vehicle. For example, the vehicle 1 trained as a passenger car. The vehicle 1 includes a construction 2 , which is designed for example as a self-supporting body or self-supporting shell. The structure 2 limited at least one opening 3 , which at the in 1 illustrated embodiment, a side opening, in particular a side door opening, is. About the opening 3 For example, a person in the vehicle 1 , in particular, get into the interior and get out of the interior.

Das Fahrzeug 1 weist darüber hinaus einen Halteanordnung 4 eines Flügelelements 5 an dem Aufbau 2 auf. Mit anderen Worten ist im Rahmen der Halteanordnung 4 das Flügelelement 5 bewegbar an dem Aufbau 2 gehalten. Bei dem in 1 veranschaulichten Ausführungsbeispiel ist das Flügelelement 5 als Tür und dabei als Seitentür ausgebildet, die der seitlichen, als Türöffnung ausgebildeten Öffnung 3 zugeordnet ist. Das Flügelelement 5 ist dabei um eine Schwenkachse 6 relativ zu dem Aufbau 2 verschwenkbar, insbesondere während das Flügelelement 5 an dem Aufbau 2 gehalten ist. Dabei verläuft die Schwenkachse 6 zumindest im Wesentlichen in Fahrzeughochrichtung.The vehicle 1 also has a holding arrangement 4 a wing element 5 on the construction 2 on. In other words, in the context of the holding arrangement 4 the wing element 5 movable on the body 2 held. At the in 1 illustrated embodiment is the wing element 5 as a door and thereby formed as a side door, the side, designed as a door opening opening 3 assigned. The wing element 5 is about a pivot axis 6 relative to the structure 2 pivotable, especially during the wing element 5 on the construction 2 is held. In this case, the pivot axis runs 6 at least substantially in the vehicle vertical direction.

Das Flügelelement 5 kann zwischen einer Schließstellung und wenigstens einer in 1 gezeigten Offenstellung relativ zu dem Aufbau 2 bewegt, insbesondere verschwenkt, werden. In der Schließstellung verschließt das Flügelelement 5 die korrespondieren Öffnung 3 zumindest teilweise, insbesondere zumindest überwiegend oder vollständig. In der Offenstellung gibt das Flügelelement 5 die Öffnung 3 zumindest teilweise frei. Die Offenstellung und die Schließstellung sind beispielsweise jeweilige, auch als Endstellungen bezeichnete Endlagen des Flügelelements 5, welches von Endlage zu Endlage und dabei in die jeweilige Endlage, nicht jedoch über die jeweilige Endlage hinaus bewegt werden kann. Ferner kann das Flügelelement 5 beispielsweise in eine Vielzahl von zwischen den Endlagen liegenden Zwischenlagen, welche auch als Zwischenstellungen bezeichnet werden, bewegt, insbesondere geschwenkt, werden. Die Endlagen und die Zwischenlagen sind jeweilige Stellungen des Flügelelements 5, welches in die jeweilige Stellung beziehungsweise in die Stellungen bewegt, insbesondere geschwenkt, werden kann. Mit anderen Worten kann das Flügelelement 5 von Stellung zu Stellung und somit in die jeweilige Stellung bewegt werden.The wing element 5 can between a closed position and at least one in 1 shown open position relative to the structure 2 moved, in particular, pivoted. In the closed position, the wing element closes 5 the corresponding opening 3 at least partially, in particular at least predominantly or completely. In the open position gives the wing element 5 the opening 3 at least partially free. The open position and the closed position are, for example, respective, also referred to as end positions end positions of the wing element 5 which can be moved from end position to end position and into the respective end position, but not beyond the respective end position. Furthermore, the wing element 5 For example, in a plurality of intermediate positions between the end positions, which are also referred to as intermediate positions, moves, in particular pivoted, be. The end positions and the intermediate layers are respective positions of the wing element 5 , which moves in the respective position or in the positions, in particular pivoted, can be. In other words, the wing element 5 moved from position to position and thus in the respective position.

Bei der Halteanordnung 4 ist dem Flügelelement 5 eine Antriebseinrichtung 7 zugeordnet, welche wenigstens einen vorzugsweise als Elektromotor ausgebildeten Motor 8 aufweist. Wie im Folgenden noch genauer erläutert wird, ist das Flügelelement 5 mittels des Motors 8 antreibbar und dadurch um die Schwenkachse 6 relativ zu dem Aufbau 2 verschwenkbar. Im Folgenden wird auch ein Verfahren zum Betreiben der Antriebseinrichtung 7 erläutert. Im Rahmen des Verfahrens wird das Flügelelement 5 mittels des Motors 8 der Antriebseinrichtung 7 angetrieben und dadurch um die Schwenkachse 6 relativ zu dem Aufbau 2 verschwenkt. Die Antriebseinrichtung 7 umfasst dabei eine auch als Steuergerät bezeichnete elektronische Recheneinrichtung 9, welche auch als System bezeichnet wird beziehungsweise ein System bildet. Die elektronische Recheneinrichtung 9 umfasst einen Regelkreis 10, eine Datenverarbeitungseinrichtung 11 und eine Erfassungseinrichtung 12, deren jeweilige Funktionen im Folgenden noch näher erläutert werden. Dabei wird der Motor 8 mittels der elektronischen Recheneinrichtung 9 betrieben und insbesondere geregelt, beispielsweise anhand des Regelkreises 10.In the holding arrangement 4 is the wing element 5 a drive device 7 associated, which at least one preferably designed as an electric motor motor 8th having. As will be explained in more detail below, the wing element 5 by means of the engine 8th drivable and thereby about the pivot axis 6 relative to the structure 2 pivotable. The following also describes a method for operating the drive device 7 explained. As part of the process, the wing element 5 by means of the engine 8th the drive device 7 driven and thereby about the pivot axis 6 relative to the structure 2 pivoted. The drive device 7 includes one as a control unit designated electronic computing device 9 , which is also called a system or forms a system. The electronic computing device 9 includes a control loop 10 , a data processing device 11 and a detection device 12 whose respective functions are explained in more detail below. This is the engine 8th by means of the electronic computing device 9 operated and regulated in particular, for example by means of the control loop 10 ,

Um nun das Flügelelement 5 besonders vorteilhaft und komfortabel betätigen und insbesondere bewegen zu können, ist es im Rahmen des Verfahrens vorgesehen, dass mittels der elektronischen Recheneinrichtung 9 wenigstens eine auf das Flügelelement 5 wirkende erste Kraft ermittelt und wenigstens eine von der Antriebseinrichtung 7 mittels des Motors 8 bereitgestellte und auf das Flügelelement 5 wirkende zweite Kraft zum Bewegen des Flügelelements 5 in Abhängigkeit von der ermittelten ersten Kraft variiert, das heißt eingestellt wird. Zumindest ein erster Teil der ersten Kraft ist beispielsweise eine äußere Kraft, welche von einem von dem Flügelelement 5 und von der Antriebseinrichtung 7 unterschiedlichen Einfluss auf das Flügelelement 5 ausgeübt wird. Bei diesem Einfluss handelt es sich beispielsweise um eine Person, die die erste Kraft beziehungsweise den ersten Teil der ersten Kraft bereitstellt und auf das Flügelelement 5 ausübt. Zumindest ein zweiter Teil der ersten Kraft ist beispielsweise die Gewichtskraft des Flügelelements 5 beziehungsweise eine aus der Masse beziehungsweise aus dem Gewicht des Flügelelements 5 resultierende Kraft. Somit kann der zweite Teil der ersten Kraft eine innere Kraft sein, welche aus der Masse des Flügelelements 5 resultiert.To now the wing element 5 To operate particularly advantageous and comfortable and in particular to be able to move, it is provided in the context of the method that by means of the electronic computing device 9 at least one on the wing element 5 acting first force determined and at least one of the drive device 7 by means of the engine 8th provided and on the wing element 5 acting second force to move the wing element 5 varies depending on the determined first force, that is set. At least a first part of the first force is, for example, an external force coming from one of the wing element 5 and from the drive device 7 different influence on the wing element 5 is exercised. This influence is, for example, a person who provides the first force or the first part of the first force and the wing element 5 exercises. At least a second part of the first force is for example the weight of the wing element 5 or one from the mass or from the weight of the wing element 5 resulting power. Thus, the second part of the first force may be an internal force resulting from the mass of the wing element 5 results.

Das Flügelelement 5 ist bei dem in 1 veranschaulichten Ausführungsbeispiel in einem die Endstellungen und die Zwischenstellungen umfassenden Bewegungsbereich, insbesondere Verschwenkbereich, relativ zu dem Aufbau 2 verschwenkbar. Ist das Fahrzeug 1 beispielsweise auf einem Gefälle abgestellt, sodass beispielsweise das Fahrzeug 1 um seine Fahrzeugquerrichtung derart geneigt ist, dass die Front 13 des Fahrzeugs in vertikaler Richtung höher als das Heck 14 des Fahrzeugs 1 ist, und/oder sodass das Fahrzeug um seine Fahrzeuglängsrichtung in Richtung seiner der Öffnung 3 gegenüberliegende Seite geneigt ist, so steht beispielsweise die Gewichtskraft beziehungsweise der zweite Teil der ersten Kraft einer Bewegung des Flügelelements 5 aus der Schließstellung in die Offenstellung entgegen. Da dabei das Flügelelement 5 relativ zu dem Aufbau 2 um die Schwenkachse 6 verschwenkbar ist, kann der der Bewegung des Flügelelements 5 aus der Schließstellung in die Offenstellung entgegenstehende zweite Teil der ersten Kraft in Abhängigkeit von der jeweiligen Stellung, in die das Flügelelement 5 beim Bewegen des Flügelelements 5 aus der Schließstellung in die Offenstellung kommt, variieren, sodass - falls keine entsprechenden Gegenmaßnahmen getroffen sind - eine nur ungleichmäßige Bewegung des Flügelelements 5 aus der Schließstellung in die Offenstellung erfolgen kann.The wing element 5 is at the in 1 illustrated embodiment in a the end positions and the intermediate positions comprehensive range of motion, in particular pivoting range, relative to the structure 2 pivotable. Is the vehicle 1 For example, parked on a slope, so for example, the vehicle 1 is inclined to the vehicle transverse direction such that the front 13 of the vehicle in the vertical direction higher than the tail 14 of the vehicle 1 is, and / or so that the vehicle about its vehicle longitudinal direction in the direction of its opening 3 For example, the weight force or the second part of the first force is a movement of the wing element 5 from the closed position into the open position opposite. Because the wing element 5 relative to the structure 2 around the pivot axis 6 can be pivoted, the movement of the wing element 5 from the closed position into the open position opposite second part of the first force as a function of the respective position in which the wing element 5 when moving the wing element 5 From the closed position comes in the open position, vary, so that - if no appropriate countermeasures are taken - only uneven movement of the wing element 5 can be done from the closed position to the open position.

Da nun jedoch im Rahmen des genannten Verfahrens die erste Kraft und somit der zweite Teil erfasst werden, werden auch etwaige Änderungen der ersten Kraft beziehungsweise des zweiten Teils erfasst, und die zweite Kraft kann an diese Veränderungen angepasst werden, sodass beispielsweise eine von einer Person auf das Flügelelement 5 auszuübende dritte Kraft, welche zum Öffnen des Flügelelements 5, das heißt zum Bewegen des Flügelelements 5 aus der Schließstellung in die Offenstellung erforderlich ist, zumindest im Wesentlichen konstant gehalten werden kann. Hierzu wird der Motor 8 von der elektronischen Recheneinrichtung 9 während der Bewegung des Flügelelements 5 aus der Schließstellung in die Offenstellung derart angesteuert, dass die zum Öffnen des Flügelelements 5 erforderliche dritte Kraft während des Öffnen des Flügelelements 5 zumindest im Wesentlichen konstant bleibt, insbesondere auch dann, wenn sich die erste Kraft beim Öffnen des Flügelelements 5 verändert. Diese Veränderungen der ersten Kraft werden durch Veränderungen der zweiten Kraft kompensiert. Die genannte dritte Kraft ist beispielsweise der zuvor genannte erste Teil der ersten Kraft.However, since the first force and thus the second part are detected within the scope of said method, any changes in the first force or the second part are also detected, and the second force can be adapted to these changes, such as one from a person the wing element 5 third force to be exerted, which is used to open the wing element 5 that is to move the wing element 5 from the closed position into the open position is required, at least substantially constant. This is the engine 8th from the electronic computing device 9 during the movement of the wing element 5 driven from the closed position into the open position such that the opening of the wing element 5 required third force during opening of the wing element 5 remains at least substantially constant, especially when the first force when opening the wing element 5 changed. These changes in the first force are compensated by changes in the second force. Said third force is, for example, the aforementioned first part of the first force.

Auf das Flügelelement 5 wirkende, äußere Kräfte können beispielsweise mittels wenigstens eines oder mehrerer Sensoren erfasst werden. Dies führt jedoch zu einer hohen Teileanzahl und somit zu hohen Kosten und einem hohen Gewicht. Um beispielsweise äußere Kräfte und somit die erste Kraft gewichts- und kostengünstig ermitteln zu können, wird die erste Kraft beispielsweise in Abhängigkeit von einer Drehzahl des Motors 8 ermittelt und dabei mittels der elektronischen Recheneinrichtung 9 berechnet. Die Drehzahl des Motors 8 ist beispielsweise eine Drehzahl eines Rotors des Motors 8, wobei der Rotor relativ zu einem Stator des Motors 8 gedreht werden kann.On the wing element 5 acting, external forces can be detected for example by means of at least one or more sensors. However, this leads to a high number of parts and thus to high costs and a high weight. To be able to determine, for example, external forces and thus the first force in terms of weight and cost, the first force becomes, for example, dependent on a rotational speed of the engine 8th determined and thereby using the electronic computing device 9 calculated. The speed of the engine 8th For example, is a speed of a rotor of the motor 8th wherein the rotor is relative to a stator of the motor 8th can be turned.

Insgesamt ist erkennbar, dass die zweite Kraft als Unterstützungskraft bereitgestellt wird, mittels welcher eine durch die genannte Person bewirkte manuelle Bewegung des Flügelelements 5 unterstützt wird.Overall, it can be seen that the second force is provided as an assisting force, by means of which a manual movement of the wing element effected by said person 5 is supported.

Hat beispielsweise das Flügelelement 5 seine Offenstellung erreicht, so wirkt die Antriebseinrichtung 7 in wenigstens einem Betriebszustand als Bremse, welche das Flügelelement 5 mittels einer von der Antriebseinrichtung 7 mit Hilfe des Motors 8 bereitgestellten und auf das Flügelelement 5 wirkenden Haltekraft in der Offenstellung relativ zu dem Aufbau 2 hält beziehungsweise fixiert.For example, has the wing element 5 reaches its open position, so does the drive device 7 in at least one operating state as a brake, which the wing element 5 by means of one of the drive means 7 with the help of the engine 8th provided and on the wing element 5 acting holding force in the open position relative to the structure 2 holds or fixes.

2 zeigt eine schematische Darstellung zum Veranschaulichen einer ersten Ausführungsform des Verfahrens. Bei einem Block 15 wird beispielsweise die Berechnung beziehungsweise Ermittlung einer von dem als Elektromotor ausgebildeten Motor 8 induzierten Spannung veranschaulicht, welche durch einen Pfeil 16 veranschaulicht ist. Die induzierte Spannung wird aus der ermittelten, insbesondere erfassten, und durch einen Pfeil 17 veranschaulichten Drehzahl des Motors 8 multipliziert mit einer durch einen Pfeil 18 veranschaulichten Motorkonstante ermittelt. 2 shows a schematic representation illustrating a first embodiment of the method. At a block 15 For example, the calculation or determination of one of the engine designed as an electric motor 8th induced tension, which is indicated by an arrow 16 is illustrated. The induced voltage is determined from the determined, in particular detected, and by an arrow 17 illustrated speed of the engine 8th multiplied by one by an arrow 18 illustrated motor constant determined.

Um die von der Person manuell bewirkte Bewegung des Flügelelements 5 zu unterstützen, wird der Motor 8 beispielsweise mittels pulsweiten Modulationen (PWM) von der elektronischen Recheneinrichtung 9 angesteuert, wobei diese Ansteuerung eine Regelung ist, die in 2 durch einen Pfeil 19 veranschaulicht ist. Der Pfeil 19 veranschaulicht somit beispielsweise ein Steuersignal, welches zum Regeln des Motors 8 von der elektronischen Recheneinrichtung 9 an den Motor 8 übermittelt und von dem Motor 8 empfangen wird. Das Steuersignal wird in Abhängigkeit von einer durch einen Pfeil 20 veranschaulichten gewünschten Spannung des Motors 8 ermittelt, wobei diese gewünschte Spannung zur gewünschten zweiten Kraft führt. Wie in 2 durch Pfeile 21 und 22 veranschaulicht ist, wird die gewünschte Spannung des Motors 8 mit einem Faktor multipliziert und durch eine Versorgungsspannung des Motors 8 geteilt, sodass in Abhängigkeit von einer Sättigung 23 das Steuersignal ermittelt wird. Ferner ist durch einen Pfeil 24 eine Anti-wind-up-Begrenzung veranschaulicht. Dies erfolgt insgesamt bei einem Block 25. Die Anti-wind-up-Begrenzung ist eine Aktorbegrenzung, welche beispielsweise einem geschlossenen Regelkreis 26 zugeführt wird. Ferner veranschaulicht der Pfeil 22 die Versorgungsspannung des Motors 8. Ferner veranschaulicht in 2 ein Pfeil 27 eine gewünschte Drehzahl des Motors 8, die zu einer gewünschten Geschwindigkeit, mit welcher das Flügelelement 5 bewegt wird, führt. Dabei ist die erfasste Drehzahl des Motors 8 die aktuelle Drehzahl des Motors 8. Beispielsweise mittels eines Systemmodells 28 wird insbesondere in Abhängigkeit von der Drehzahl des Motors und in Abhängigkeit von einem durch einen Pfeil 29 veranschaulichten elektrischen Strom des Motors eine durch einen Pfeil 27 veranschaulichte aktuelle von dem Motor 8 bereitgestellte Kraft beziehungsweise Drehmoment berechnet, welche mit einer gewünschten und in 2 durch einen Pfeil 42 veranschaulichten Kraft beziehungsweise Drehmoment verglichen wird. Ferner ist in 2 durch einen Pfeil 30 die Last des Motors 8 veranschaulicht.To the manually caused by the person movement of the wing element 5 to support, becomes the engine 8th for example, by means of pulse-width modulation (PWM) from the electronic computing device 9 controlled, this control is a scheme that in 2 through an arrow 19 is illustrated. The arrow 19 Thus, for example, illustrates a control signal, which is used to control the motor 8th from the electronic computing device 9 to the engine 8th transmitted and from the engine 8th Will be received. The control signal is dependent on a by an arrow 20 illustrated desired voltage of the motor 8th determined, with this desired voltage leads to the desired second force. As in 2 through arrows 21 and 22 is illustrated, the desired voltage of the motor 8th multiplied by a factor and by a supply voltage of the motor 8th divided, so depending on a saturation 23 the control signal is detected. Further, by an arrow 24 illustrates an anti-wind-up limitation. This is done in one block 25 , The anti-wind-up limit is an actuator limit, which, for example, a closed loop 26 is supplied. Furthermore, the arrow illustrates 22 the supply voltage of the motor 8th , Further illustrated in FIG 2 an arrow 27 a desired speed of the engine 8th leading to a desired speed with which the wing element 5 is moved leads. Here is the detected speed of the engine 8th the current speed of the motor 8th , For example, by means of a system model 28 in particular depending on the speed of the motor and depending on a by an arrow 29 illustrated electric current of the motor one by an arrow 27 illustrated current from the engine 8th provided force or torque calculated with a desired and in 2 through an arrow 42 illustrated force or torque is compared. Furthermore, in 2 through an arrow 30 the load of the engine 8th illustrated.

3 veranschaulicht eine zweite Ausführungsform, bei welcher mittels des Systemmodells 28 eine durch einen Pfeil 31 veranschaulichte gewünschte Drehzahl des Motors 8, die zu einer gewünschten Drehzahl, in welcher sich das Flügelelement 5 bewegt, führt, berechnet wird, und zwar in Abhängigkeit von dem elektrischen Strom (Pfeil 29), der Drehzahl (Pfeil 17) des Motors 8, eines durch einen Pfeil 32 veranschaulichten Bremsmoments und in Abhängigkeit von der gewünschten Kraft (Pfeil 29). Die gewünschte Drehzahl (Pfeil 31) wird mit der aktuellen Drehzahl (Pfeil 17) verglichen, und dieser Vergleich beziehungsweise das Ergebnis des Vergleiches wird dem geschlossenen Regelkreis 26 zugeführt. 3 illustrates a second embodiment in which by means of the system model 28 one by an arrow 31 illustrated desired speed of the engine 8th leading to a desired speed, in which the wing element 5 moves, leads, is calculated, as a function of the electric current (arrow 29 ), the speed (arrow 17 ) of the motor 8th one by an arrow 32 illustrated braking torque and in dependence on the desired force (arrow 29 ). The desired speed (arrow 31 ) is at the current speed (arrow 17 ), and this comparison or result of the comparison becomes the closed loop 26 fed.

Das Systems, insbesondere das Systemmodell 28, wird also genutzt, um die äußere Kraft und somit die erste Kraft kostengünstig zu berechnen. Dabei ist es vorteilhaft, Daten beziehungsweise Signale zum Berechnen der ersten Kraft beziehungsweise eines aus der ersten Kraft resultierenden Drehmoments zu integrieren und in eine Drehzahlregelung zu überführen, bei der keine problematische nummerische Differentiation notwendig ist. Dies ist anhand von 3 veranschaulicht.The system, especially the system model 28 , is therefore used to calculate the external force and thus the first force cost-effectively. It is advantageous to integrate data or signals for calculating the first force or a torque resulting from the first force and to convert it into a speed control in which no problematic numerical differentiation is necessary. This is based on 3 illustrated.

Das System, insbesondere das Systemmodell 28, lässt weitere Optimierungen zu, von denen im Folgenden einige erläutert sind:The system, in particular the system model 28 , allows for further optimizations, some of which are explained below:

Es kann eine Kompensation einer Übersetzungskennlinie durchgeführt werden. Die von der Antriebseinrichtung 7 mittels des Motors 8 bereitgestellte zweite Kraft resultiert beispielsweise aus einem auch als Motormomente bezeichneten Drehmoment, das von dem Motor 8 bereitgestellt wird. Ein Zusammenhang zwischen dem Motormoment und der daraus resultierende, auf das Flügelelement 5 wirkenden zweiten Kraft kann, beispielsweise in Spindelantrieben, gegebenenfalls nicht konstant sein. Ist der Zusammenhang nicht konstant, so lässt sich dieser über das Systemmodell 28 korrigieren. So kann beispielsweise ein Soll-Wert des Motormoments, wobei sich aus dem Soll-Wert eine Soll-Drehzahl ergibt, über eine Übersetzungskennlinie gewichtet werden, damit sich unabhängig von der mit einem jeweiligen Öffnungswinkel korrespondierenden Stellung, in welcher sich das Flügelelement 5 aktuell befindet, die gleiche äußere Zielkraft beziehungsweise zweite Kraft ergibt.Compensation of a compilation characteristic can be performed. The of the drive device 7 by means of the engine 8th provided second force results, for example, from a torque, also referred to as engine torque, that of the engine 8th provided. A connection between the engine torque and the resulting, on the wing element 5 acting second force may, for example in spindle drives, may not be constant. If the relationship is not constant, this can be done via the system model 28 correct. Thus, for example, a setpoint value of the engine torque, which results in a setpoint speed from the setpoint value, can be weighted via a gear ratio characteristic, so that the position corresponding to a respective opening angle in which the wing element is independent 5 currently, the same outer target force or second force results.

Ferner kann beispielsweise die Gewichtskraft des Flügelelements 5 über ein Modell kompensiert werden. In den meisten Systemen führt die Gewichtskraft zu einer scheinbar äußeren Kraft, welche beispielsweise scheinbar von einem Nutzer auf das Flügelelement 5 ausgeübt wird. Die Gewichtskraft kann von der Stellung und somit von dem Öffnungswinkel des Flügelelements 5 abhängig sein. Außerdem verändert die Neigung des Fahrzeugs 1 beispielsweise einen der Bewegung des Flügelelements 5 entgegen stehenden Anteil der Gewichtskraft. Die durch die Gewichtskraft erzeugte scheinbare Kraft lässt sich aber über ein vereinfachtes kinematisches Modell des Systems vorberechnen. Bei bekannten Neigungen beziehungsweise Neigungswinkeln lässt sich diese Veränderung dann ebenfalls vorberechnen. Somit kann die vorberechnete Scheinkraft je nach Bewegungsrichtung von der Zielkraft abgezogen oder hinzugerechnet werden, wodurch der Einfluss kompensiert wird.Further, for example, the weight of the wing element 5 be compensated by a model. In most systems, the weight force results in a seemingly external force, which for example appears to be from a user on the wing element 5 is exercised. The weight can be determined by the position and thus by the opening angle of the wing element 5 be dependent. It also changes the inclination of the vehicle 1 for example, one of the movement of the wing element 5 opposite proportion of the weight. The However, apparent force generated by the weight force can be precalculated via a simplified kinematic model of the system. With known inclinations or angles of inclination, this change can then also be precalculated. Thus, the pre-calculated apparent power can be deducted from the target force or added depending on the direction of movement, whereby the influence is compensated.

Des Weiteren ist beispielsweise eine positionsabhängige Reduzierung der Unterstützung im Bereich der jeweiligen Endstellung und somit eines jeweiligen Endanschlags vorgesehen. Um beispielsweise auszuschließen, dass es bei Erreichen der jeweiligen Endstellung und somit beispielsweise eines jeweiligen mechanischen Endanschlags oder eines Hindernisses zu einer Beschädigung kommt, ist es sinnvoll, die Unterstützung vorher zu reduzieren, um die Person auf ein drohendes Hindernis aufmerksam zu machen. Damit kann die Person eine höhere Geschwindigkeit nur mit stark erhöhtem Kraftaufwand halten. Die Unterstützungskraft kann dazu motorpositionsbasiert beziehungsweise öffnungswinkelbasiert angepasst werden.Furthermore, for example, a position-dependent reduction of the support in the range of the respective end position and thus a respective end stop is provided. For example, to preclude any damage occurring upon reaching the respective end position and thus, for example, a respective mechanical end stop or obstacle, it is expedient to reduce the support beforehand in order to alert the person to an imminent obstacle. Thus, the person can hold a higher speed only with much increased effort. The support force can be adapted to it based on motor position or based on opening angle.

Als besonders vorteilhaft hat sich eine positionsabhängige Geschwindigkeitslimitierung, das heißt eine Geschwindigkeitslimitierung anhand eines Profils gezeigt, was in 4 veranschaulicht ist. Wie zuvor angedeutet kann es sinnvoll sein, das System vor Überbeanspruchung zu schützen. So sollten insgesamt zu hohe Motordrehzahlen, beziehungsweise Bewegungsgeschwindigkeiten des Flügelelements 5 verhindert werden, um in einem gültigen Arbeitsbereich verbleiben zu können und keine Schänden zu verursachen. Gleichzeitig ist es sinnvoll, die Geschwindigkeit des Flügelelements 5 vor den jeweiligen Endstellungen auf niedrigere Werte oder gar auf null zu limitieren. Daher kann ein positionsabhängiges Geschwindigkeitsprofil vorgegeben werden, sodass auf diese Weise die Geschwindigkeit dann durch Reduktion der Unterstützung oder aktives Bremsen limitiert wird.
Die Bewegungsrichtung des Flügelelements 5 kann von einer Sollwertgabe für den Regler addiert oder subtrahiert werden. Somit erfolgt eine Kompensation der aus der Neigung resultierenden und der Bewegung des Flügelelements 5 entgegenstehenden oder unterstützenden Kraft. Hierbei sollte ein etwaig vorgesehener, nicht-linearer Zusammenhang zum Motormoment berücksichtigt werden. Das gleiche Verfahren kann analog dazu für eine Neigung um die Längsachse verwendet werden. Mit anderen Worten kann unter der zuvor genannten Neigung eine Neigung des Fahrzeugs 1 um seine Fahrzeugquerrichtung und/oder um seine Fahrzeuglängsrichtung verstanden werden.A position-dependent speed limitation, that is to say a speed limitation based on a profile, has proven particularly advantageous 4 is illustrated. As indicated above, it may be useful to protect the system from overuse. So should overall high engine speeds, or movement speeds of the wing element 5 be prevented in order to be able to remain in a valid work area and to cause no damage. At the same time, it makes sense the speed of the wing element 5 in front of the respective end positions to lower values or even to zero. Therefore, a position-dependent speed profile can be specified, so that in this way the speed is limited by reducing the support or active braking.
The direction of movement of the wing element 5 can be added or subtracted from a setpoint input for the controller. Thus, a compensation of the tilt resulting and the movement of the wing element takes place 5 opposing or supporting force. In this case, any intended, non-linear relationship to the engine torque should be taken into account. The same method can be used analogously for a tilt about the longitudinal axis. In other words, under the aforementioned inclination, an inclination of the vehicle 1 be understood to its vehicle transverse direction and / or its vehicle longitudinal direction.

Das positionsabhängige Geschwindigkeitsprofil ist in 4 anhand eines Diagramms 33 erläutert, auf dessen Abszisse 34 die Stellungen des Flügelelements 5 aufgetragen sind. Auf der Ordinate 35 des Diagramms 33 ist eine Grenzgeschwindigkeit aufgetragen, mit welcher sich das Flügelelement 5 bei seiner Bewegung von Endstellung zu Endstellung höchstens bewegen darf. Die Grenzgeschwindigkeit korrespondiert beispielsweise mit einer Maximaldrehzahl des Motors 8, da die jeweilige Maximaldrehzahl zu der jeweiligen Grenzgeschwindigkeit führt beziehungsweise umgekehrt. Wird beispielsweise die Maximaldrehzahl erreicht beziehungsweise wird ein Fangbereich nahe der Maximaldrehzahl erreicht, so wird beispielsweise die gewünschte Lastvergabe erhöht, um der Person die Bewegung des Flügelelements 5 zu erschweren und eine haptische Rückmeldung zu erzeugen. Um keine schlagartigen Änderungen herbeizuführen, sollte diese Erhöhung stufenweise erfolgen. Hierzu wird ein Abstand zur Maximaldrehzahl definiert, was aus 5 erkennbar ist. 5 zeigt ein Diagramm 36, auf dessen Abszisse 37 die Drehzahl des Motors 8 aufgetragen ist. Auf der Ordinate 38 ist das von dem Motor 8 bereitgestellte Motormoment aufgetragen. Dabei bezeichnet 39 ein maximales Drehmoment des Motors 8, wobei durch einen Verlauf 40 ein gewünschtes, von dem Motor 8 bereitgestelltes Drehmoment veranschaulicht ist. Ferner ist beispielsweise die jeweilige Maximaldrehzahl des Motors 8 mit 41 bezeichnet. Kommt beispielsweise die aktuelle Drehzahl des Motors 8 in einen Fangbereich F und somit nahe der Maximaldrehzahl 41, so wird beispielsweise die Unterstützung reduziert beziehungsweise die zum bewegen des Flügelelements 5 erforderliche und von der Person aufzuwendende dritte Kraft wird erhöht, um ein übermäßig schnelles Bewegen des Flügelelements 5 in die jeweilige Endstellung zu vermeiden.The position-dependent velocity profile is in 4 based on a diagram 33 explained on the abscissa 34 the positions of the wing element 5 are applied. On the ordinate 35 of the diagram 33 a limit speed is applied, with which the wing element 5 may move at most from its movement from end position to end position. The limit speed corresponds, for example, with a maximum speed of the engine 8th because the respective maximum speed leads to the respective limit speed or vice versa. If, for example, the maximum speed is reached or a capture range near the maximum speed is reached, the desired load allocation, for example, is increased in order to increase the person's movement of the wing element 5 to complicate and create a haptic feedback. In order not to make any abrupt changes, this increase should be gradual. For this purpose, a distance to the maximum speed is defined, which is off 5 is recognizable. 5 shows a diagram 36 , on the abscissa 37 the speed of the motor 8th is applied. On the ordinate 38 that's from the engine 8th provided engine torque applied. This designates 39 a maximum torque of the engine 8th , where by a course 40 a desired, from the engine 8th provided torque is illustrated. Further, for example, the respective maximum speed of the engine 8th With 41 designated. For example, is the current speed of the engine 8th into a fishing area F and thus close to the maximum speed 41 , so for example, the support is reduced or to move the wing element 5 required and expended by the person third force is increased to overly rapid movement of the wing element 5 to avoid in the respective end position.

Abgesehen davon besteht auch die optionale Möglichkeit, bei Erreichen einer einstellbaren Geschwindigkeitsschwelle in eine aktive elektrische Ansteuerung zu wechseln. So wird beispielsweise durch eine entsprechende Betätigung, insbesondere auf das Flügelelement 5, die Unterstützung der manuellen Bewegung in einen automatischen Öffnungs- oder Schließlauf überführt, sodass dann beispielsweise das Flügelelement 5 mittels der Antriebseinrichtung 7 ohne Zutun durch eine Person bewegt und dabei geöffnet beziehungsweise geschlossen wird.Apart from this, there is also the option of switching to an active electrical control when an adjustable speed threshold is reached. Thus, for example, by a corresponding actuation, in particular on the wing element 5 , which translates support for manual movement into an automatic opening or closing operation, such as, for example, the wing element 5 by means of the drive device 7 moved by one person without any intervention and thereby opened or closed.

Die gewünschte Drehzahl des Motors 8, die beispielsweise zu einer gewünschten Geschwindigkeit, mit welcher sich das Flügelelement 5 führt, wird beispielsweise auf folgende Weise ermittelt:The desired speed of the motor 8th For example, at a desired speed with which the wing element 5 is determined, for example, in the following way:

Beispielsweise wird die erste Kraft beziehungsweise die äußere Kraft und somit beispielsweise ein insbesondere gewünschtes äußeres Drehmoment mit dem Motormoment addiert, welches aus dem elektrischen Strom des Motors 8 und dessen Motorkonstante derart berechnet wird, dass der elektrische Storm mit der Motorkonstante multipliziert wird. Davon subtrahiert das Bremsmoment oder ein Reibmoment, welches beispielsweise durch Multiplikation der Drehzahl des Motors 8 mit einem entsprechenden Faktor ermittelte wird. Dieses Ergebnis wird beispielsweise durch die Trägheit des Motors 8 dividiert und mit der aktuellen Drehzahl des Motors, insbesondere mit einem Verzögerungsglied, addiert, um dadurch die gewünschte Drehzahl des Motors 8 zu berechnen.For example, the first force or the external force and thus, for example, a particular desired external torque is added to the engine torque, which from the electric current of the motor 8th and its motor constant is calculated such that the electric current is multiplied by the motor constant. This subtracts the braking torque or a friction torque, which, for example, by multiplying the speed of the motor 8th is determined with a corresponding factor. This result is for example due to the inertia of the engine 8th divided and added to the current speed of the motor, in particular with a delay element, thereby to the desired speed of the motor 8th to calculate.

Anhand einer Kinematik einer elektrischen Tür mit Spindelantrieb ist der Vorteil ersichtlich, dass zwischen Motorposition und Öffnungswinkel aufgrund der Längenänderung des Spindelantriebs ein nicht-linearer Zusammenhang besteht. Das gleiche gilt für das Motormoment, das abhängig vom Öffnungswinkel nur anteilig als tangential wirkende äußere Kraft auf das Flügelelement 5 wirkt. Es muss daher die nicht-lineare Übersetzungskennlinie berücksichtigt werden. Entsprechend kann die Neigung des Fahrzeugs 1 um die Fahrzeuglängsachse und/oder um die Fahrzeugquerachse die Bewegung des Flügelelements 5 beeinflussen. Im Neigungsfall erzeugt die Gewichtskraft des Flügelelements 5 eine zusätzliche äußere Scheinkraft. Die aus der Neigung ermittelte äußere Scheinkraft sollte somit je nach Neigungsrichtung und Bewegungsrichtung der Tür von der Sollwertgabe für den Regler addiert oder subtrahiert werden.Based on a kinematics of an electric door with spindle drive, the advantage can be seen that there is a non-linear relationship between motor position and opening angle due to the change in length of the spindle drive. The same applies to the engine torque, which depending on the opening angle only proportionally as a tangential external force on the wing element 5 acts. Therefore, the non-linear translation characteristic must be taken into account. Accordingly, the inclination of the vehicle 1 around the vehicle longitudinal axis and / or the vehicle transverse axis, the movement of the wing element 5 influence. In case of inclination generates the weight of the wing element 5 an additional outer apparent power. The determined from the inclination outer apparent force should thus be added or subtracted depending on the direction of inclination and direction of movement of the door of the setpoint for the controller.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Kraftfahrzeugmotor vehicle
22: Aufbauconstruction
33: Öffnungopening
44: Halteanordnungholding assembly
55: Flügelelementwing element
66: Schwenkachseswivel axis
77: Antriebseinrichtungdriving means
88th: Motorengine
1010: Regelkreisloop
1111: DatenverarbeitungseinrichtungData processing device
1212: Erfassungseinrichtungdetector
1313: Frontfront
1414: HeckRear
1515: Blockblock
1616: Pfeilarrow
1717: Pfeilarrow
1818: Pfeilarrow
1919: Pfeilarrow
2020: Pfeilarrow
2121: Pfeilarrow
2222: Pfeilarrow
2323: Sättigungsaturation
2424: Pfeilarrow
2525: Blockblock
2626: geschlossener Regelkreisclosed loop
2727: Pfeilarrow
2828: Systemmodellsystem model
2929: Blockblock
3030: Pfeilarrow
3131: Pfeilarrow
3232: Pfeilarrow
3333: Diagrammdiagram
3434: Abszisseabscissa
3535: Ordinateordinate
3636: Diagrammdiagram
3737: Abszisseabscissa
3838: Ordinateordinate
3939: maximales Drehmomentmaximum torque
4040: Verlaufcourse
4141: MaximaldrehzahlMaximum speed
4242: Pfeilarrow
FF: Fangbereichcapture area

Claims

Method for operating a drive device (7) assigned to a wing element (5) movably held on a body (2) of a vehicle (1), in which the wing element (5) is driven by at least one motor (8) of the drive device (7) and thereby relative to the structure (2) is moved, characterized in that by means of an electronic computing means (9) of the drive means (7) at least one on the wing member (5) acting first force and determines at least one of the drive means (7) by means of the motor (8) provided and acting on the wing member (5) second force for moving the wing member (5) in response to the determined first force is varied.

Method according to Claim 1 , characterized in that the wing element (5) between at least a portion of a corresponding, by the structure (2) limited opening (3) releasable open position and a closed position closing the partial area relative to the structure (2) is movable, wherein the drive device (7) acts as a brake in at least one operating state, which the wing element (5) by means of one of the drive means (7) by means of the motor ( 8) provided and acting on the wing element (5) holding force in the open position relative to the structure (2) holds.

Method according to Claim 1 or 2 , characterized in that the second force is provided as an assisting force, by means of which a manual movement of the wing element (5) caused by a person is supported.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the second force is reduced with decreasing the first force and increased with increasing first force.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least a part of the first force results from the mass of the wing element (5).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that by means of the electronic computing device (9) determines an inclination of the vehicle (1) relative to the horizontal and the first force is calculated in dependence on the determined inclination.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the first force in dependence on a rotational speed of the motor (8) is determined.

Method according to Claim 7 , characterized in that the rotational speed of the motor (8) by means of at least one sensor (44) of the drive means (7) is detected.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the second force is adjusted such that at each inclination which the vehicle (1) takes with respect to the horizontal, the same manual force exerted by a person on the wing element (5) is the same Speed leads, with which the wing element (5) is moved.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that by means of the electronic computing device (9) at least one current position of the wing element (5) determined relative to the structure (2) and the second force is set in dependence on the determined position.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the second force in response to a speed profile (43) which assigns a limit speed to respective positions of the wing element (5), is set such that exceeding the respective limit speed by a speed which moves the wing element (5), is omitted.

Holding arrangement (4) of a wing element (5) on a structure (2) of a vehicle (1), wherein the wing element (5) is associated with a drive means (7), by means of whose motor (8) the wing element (5) drivable and characterized relative to the structure (2) is movable, characterized in that the drive means (7) comprises an electronic computing device (9) which is adapted to determine at least one on the wing member (5) acting first force and one of the drive means (7) to be provided by the motor (8) and to be exerted on the wing element (5) second force to move the wing member in response to the determined first force.