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Stand der Technik
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Die Erfindung betrifft einen Brandmelder, ein Brandmeldesystem, ein Verfahren zur Überwachung einer Umgebung eines Brandmelders, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.
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Aus der
DE 10 2012 201 703 A1 ist ein automatischer Brandmelder zur Detektion von Bränden bekannt. Der Brandmelder weist ein Gehäuse mit einer Messkammer zur Detektion von Rauchpartikeln auf. Ferner weist der Brandmelder einen Strömungssensor zur Erfassung einer Luftströmung auf, um die Einsatzfähigkeit des Brandmelders zu bewerten.
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Offenbarung der Erfindung
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Vorteile der Erfindung
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Der erfindungsgemäße Brandmelder mit einem Gehäuse und mit einer im Gehäuse angeordneten Sensorik zur Erfassung von einer Brandkenngröße einer Umgebung des Brandmelders, wobei der Brandmelder zusätzlich zu der Sensorik zur Erfassung von der Brandkenngröße eine in dem Gehäuse des Brandmelders angeordnete Kamera zur Erfassung von Bilddaten der Umgebung des Brandmelders aufweist, weist demgegenüber den bekannten Brandmeldern den Vorteil einer höheren Funktionalität auf, da neben der Branderkennung auch eine bildbasierte Überwachung der Umgebung des Brandmelders ermöglicht wird. Besonders vorteilhaft ist dabei, dass mit einem einzigen Gerät, dem erfindungsgemäßen Brandmelder, sowohl die Funktion der Branderkennung als auch die Funktion der bildbasierten Raumüberwachung, insbesondere die Funktion der bildbasierten Personenerkennung, zur Verfügung gestellt wird. Vorteilhaft ist hierbei auch, dass die Kommunikationsinfrastruktur zur Vernetzung der Brandmelder auch für die weiteren Funktionalitäten verwendet werden kann. Dies führt insgesamt zu geringen Kosten für die zur Verfügung Stellung von mehreren Funktionalitäten. Ganz besonders Vorteilhaft ist dabei, dass bei Alarmauslösung bei der Erfassung einer Brandkenngröße, also einen Brandes, unmittelbar von der Brandstelle oder des Gefahrenbereiches des Brandes eine bildbasierte Raumüberwachung möglich ist.
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Der Brandmelder dient zur Detektion von Bränden und zur Auslösung eines Alarms im Fall eines erkannten Brandes. Der Brandmelder weist hierfür eine Sensorik zur Erfassung von einer Brandkenngröße einer Umgebung des Brandmelders auf. Vorzugsweise handelt es sich bei der Brandkenngröße um die Dichte von bei einem Brand freigesetzte Rauchpartikeln, wobei die Dichte mittels des Streulichtmessprinzips ermittelt wird. Hierzu wird das von den Rauchpartikeln gestreute Licht eines Messlichts durch einen Fotodetektor erfasst. Bei der erfassten Brandkenngröße kann es sich alternativ oder zusätzlich zu der Dichte des Rauchs um jede physikalische Größe handeln, die in der Umgebung eines Brandes messbaren Veränderungen unterliegt. Insbesondere kann die Brandkenngröße alternativ oder zusätzlich eine Umgebungstemperatur und/oder eine Gaskonzentration und/oder eine Umgebungsstrahlung sein. Vorzugsweise wird die von der Sensorik erfasste Brandkenngröße an eine im Brandmelder angeordnete Steuereinheit übermittelt. Die Steuereinheit bestimmt anhand der übermittelten Brandkenngröße beispielsweise durch Vergleich mit einem Referenzwert eine Alarmauslösung. Brandmelder werden in Räumen oder Bereichen, bei denen ein Schutz von Personen und Sachgegenstanden sinnvoll oder gesetzlich geregelt ist, eingesetzt.
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Besonders vorteilhaft ist, dass der Brandmelder eine im Gehäuse angeordnete Bilddatenverarbeitungseinheit aufweist, wobei die Bilddatenverarbeitungseinheit ausgebildet ist, in den von der Kamera erfassten Bilddaten Personen zu detektieren. Die Erkennung von Personen hat den Vorteil, dass der Brandmelder parallel zur Branderkennung auch für andere Funktionalitäten, beispielsweise zur Einbrucherkennung, verwendet werden kann, indem erkannt wird, ob sich eine Person in der Umgebung des Brandmelders befindet. Alternativ oder zusätzlich kann der Brandmelder auch zur Lichtschaltung bei Anwesenheit einer Person verwendet werden. Besonders vorteilhaft ist, wenn die Erkennung von Personen dazu benutzt wird, um im Brandfall eine Evakuierung eines Gebäudes effizient durchzuführen.
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Vorteilhaft ist ferner, dass die Bilddatenverarbeitungseinheit ausgebildet ist, auszuwerten, ob Personen in den von der Kamera erfassten Bilddaten enthalten sind und/oder eine Anzahl der in den von der Kamera erfassten Bilddaten enthaltenen Personen zu ermitteln. Insbesondere wird die Angabe, ob eine Person vorhanden ist und/oder die Anzahl der Personen als Auswertedaten ausgegeben. Es hat sich als besonders vorteilhaft herausgestellt, nicht nur zu wissen, dass eine Person in der Umgebung des Rauchmelders anwesend ist, sondern gerade auch wie viele Personen vorhanden sind. Dies ermöglicht es beispielsweise, eine Evakuierung eines Gebäudes abhängig von der Verteilung von Personen im Gebäude durchzuführen.
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Besonders vorteilhaft ist, dass der Brandmelder eine Kommunikationseinheit zum Versenden der von der Kamera erfassten Bilddaten und/oder zum Versenden der Auswertedaten der Bilddatenverarbeitungseinheit aufweist. Das Versenden der von der Kamera erfassten Bilddaten hat den Vorteil, dass auf die Bilddaten direkt zugegriffen werden kann und damit auch auf entfernt angeordneten Anzeigevorrichtungen die Bilddaten angezeigt werden können. Gerade für die eintreffende Feuerwehr hat dies im Brandfall den Vorteil, die aktuelle Situation im Brandgebiet visuelle beurteilen zu können. Das Versenden der Auswertedaten hat demgegenüber den Vorteil, dass der Datenschutz und die Privatsphäre der Personen im durch die Kamera überwachten Raum gewährleistet sind. Weiterhin hat dies den Vorteil, dass die Menge der zu übertragenden Daten stark minimiert und dadurch optimiert ist. Somit wird für die Übertragung eine geringere Bandbreite benötigt, so dass die Auswertedaten schneller übertragen werden können als die erfassten Bilddaten.
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Vorteilhaft ist, dass die Kamera zur Erfassung von Bilddaten eine Einzelbildkamera und/oder oder Videokamera ist. Diese Kameras stellen Bilddaten zur Verfügung, wie sie ein Mensch üblicherweise auch selbst wahrnimmt. Hierdurch wird somit eine realitätsgetreue Darstellung der Bilddaten ermöglicht. Alternativ oder zusätzlich ist die Kamera als Wärmebildkamera und/oder ein Infrarot-Array und/oder ein bilderzeugender PIR-Sensor ausgestaltet. Dies hat den Vorteil, dass gerade im Brandfall zusätzliche Informationen, beispielsweise über die Temperaturverteilung, vorliegen.
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Besonders vorteilhaft ist ein Brandmeldesystem mit zumindest einem beschriebenen Brandmelder, wobei das Brandmeldesystem eine außerhalb des Brandmelders angeordnete Bilddatenverarbeitungsvorrichtung aufweist, wobei die Bilddatenverarbeitungsvorrichtung ausgebildet ist, in den von der Kamera des Brandmelders erfassten Bilddaten Personen zu detektieren. Die außerhalb des Brandmelders angeordnete Bilddatenverarbeitungsvorrichtung ermöglicht es, dass rechenintensivere Auswertealgorithmen implementiert werden können und somit die Personenerkennung besonders zuverlässig durchführbar ist.
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Vorteilhaft ist, dass das Brandmeldesystem eine Evakuierungsvorrichtung aufweist, wobei die Evakuierungsvorrichtung ausgebildet ist, in Abhängigkeit ob Personen in den von der Kamera des Brandmelders erfassten Bilddaten enthalten sind und/oder in Abhängigkeit der Anzahl der in den von der Kamera des Brandmelders erfassten Bilddaten enthaltenen Personen optische Signale und/oder akustische Signale in die Umgebung des Brandmelders zur Evakuierung der Personen auszugeben. Dies ermöglicht es, dass zielgerichtet Evakuierungsinformationen in Form von Lautsprecherdurchsagen und/oder die Anzeige von Fluchtrichtungen an Personen im Brandgebiet ausgegeben werden können. Beispielsweise ist es abhängig von der der Anzahl der Personen möglich, unterschiedliche Fluchtwege auszuwählen, die für unterschiedliche Anzahl von Flüchtenden geeignet sind, und diesen ausgewählten Fluchtweg dann durch optische Signale und/oder akustische Signale den Personen im Brandgebiet anzuzeigen.
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Besonders vorteilhaft ist, dass das Brandmeldesystem eine erste Kommunikationsvorrichtung zu einer Leitstelle aufweist, wobei die erste Kommunikationsvorrichtung zu der Leitstelle eingerichtet ist, die von der Kamera des Brandmelders erfassten Bilddaten und/oder die Angabe ob Personen in den von der Kamera des Brandmelders erfassten Bilddaten enthalten sind und/oder die Anzahl der in den von der Kamera des Brandmelders erfassten Bilddaten enthaltenen Personen an die Leitstelle zu senden. Die Übertragung an die Leitstelle hat den Vorteil, dass sich die Mitarbeiter in der Leitstelle bereits bei Alarmauslösung einen umfassenden Überblick über die Situation im Brandgebiet verschaffen können, um so die Einsatzplanung, insbesondere die Einsatzkräfte- und Einsatzmittelplanung zielgerichtet durchführen zu können.
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Vorteilhaft ist ferner, dass das Brandmeldesystem eine zweite Kommunikationsvorrichtung zu einer mobilen Vorrichtung aufweist, wobei die zweite Kommunikationsvorrichtung zu der mobilen Vorrichtung eingerichtet ist, die von der Kamera des Brandmelders erfassten Bilddaten und/oder die Angabe ob Personen in den von der Kamera des Brandmelders erfassten Bilddaten enthalten sind und/oder die Anzahl der in den von der Kamera des Brandmelders erfassten Bilddaten enthaltenen Personen an die mobile Vorrichtung zu senden. Dies ermöglicht es, dass Einsatzkräfte, wie die Feuerwehr, die bereits Vor-Ort sind, beispielsweise über eine Smart-Phone Anwendung an der mobilen Vorrichtung die erfassten Bilddaten und/oder die Anzahl der Personen am Brandgebiet angezeigt bekommen. Besonders vorteilhaft ist hierbei, wenn die Anzahl der erfassten Personen auf einem Lageplan des Gebäudes zusammen mit den Brandinformationen angezeigt werden, da es den Einsatzkräften so möglich ist, schnell und einfach zu erkennen, wie viele Personen sich in brennenden und/oder verrauchten und/oder gefährdeten Bereichen des Gebäudes befinden. Basierend auf diesen Daten können dann gefährdete Personen direkt gerettet werden. Die Übersendung von den von der Kamera des Brandmelders erfassten Bilddaten und die Anzeige dieser Bilddaten an der mobilen Vorrichtung hat den Vorteil, dass die Einsatzkräfte einen visuellen Eindruck von der Brandstelle und damit vom Gefahrenbereich erhalten, um so schnell die Gefahrensituation beurteilen können, um damit die notwendigen Evakuierungs- und Brandbekämpfungsmaßnahmen entsprechend planen zu können. Die Einsatzkräfte erhalten somit einen schnellen Überblick über die Brandstelle und den Gefahrenbereich.
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Besonders vorteilhaft ist ein Verfahren zur Überwachung einer Umgebung eines Brandmelders, wobei mittels einer in einem Gehäuse des Brandmelders angeordneten Sensorik mindestens eine Brandkenngröße der Umgebung des Brandmelders erfasst wird, wobei mittels einer in dem Gehäuse des Brandmelders zusätzlich angeordneten Kamera Bilddaten der Umgebung des Brandmelders erfasst werden. Dieses Verfahren weist dieselben Vorteile wie der beschriebene Brandmelder auf.
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Vorteilhaft ist ferner ein Computerprogramm, welches eingerichtet ist, alle Schritte des beschriebenen Verfahrens zur Überwachung einer Umgebung eines Brandmelders auszuführen. Das Computerprogramm wird von einem Mikroprozessor mit einem Arbeitsspeicher ausgeführt. Besonders vorteilhaft ist zudem ein maschinenlesbares Speichermedium, insbesondere ein nichtflüchtiges maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das beschriebene Computerprogramm gespeichert ist. Bei dem Speichermedium handelt es sich beispielsweise um eine Speicherkarte, beispielsweise einen USB-Stick (USB-Stecker, Universal Serial Bus - Stick).
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Die vorstehend beschriebenen Merkmale und Vorteile für den Brandmelder und das Brandmeldesystem gelten im Übrigen wechselweise entsprechend auch für das erfindungsgemäße Verfahren, dem erfindungsgemäßen Computerprogramm, sowie dem erfindungsgemäßen maschinenlesbaren Speichermedium.
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Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen mit Bezug zu den Figuren und aus den abhängigen Ansprüchen.
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Figurenliste
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Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnungen anhand mehrerer Figuren dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.
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Es zeigen:
- 1 einen Brandmelder;
- 2 ein Brandmeldesystem; und
- 3 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Überwachung einer Umgebung eines Brandmelders.
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Beschreibung von Ausführungsbeispielen
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Nachfolgend wird ein Brandmelder mit einem Gehäuse und mit einer im Gehäuse angeordneten Sensorik zur Erfassung von einer Brandkenngröße einer Umgebung des Brandmelders beschrieben, wobei der Brandmelder zusätzlich zu der Sensorik zur Erfassung von der Brandkenngröße eine in dem Gehäuse des Brandmelders angeordnete Kamera zur Erfassung von Bilddaten der Umgebung des Brandmelders aufweist. Ferner wird ein Brandmeldesystem mit zumindest einem erfindungsgemäßen Brandmelder beschrieben, sowie ein Verfahren zur Überwachung einer Umgebung eines Brandmelders, ein Computerprogramm mit Programmcode-Mitteln und ein maschinenlesbares Speichermedium.
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Die Erfindung betrifft einen Brandmelder, der insbesondere an einer Raumdecke installiert wird, mit einer Videokamera, die den Raum auf Personen überwacht. Die Überwachung des Raumes als der Umgebung des Brandmelders erfolgt insbesondere über ein Videobild, das über eine Schnittstelle, beispielsweise Bus-Leitungen des Brandmeldesystems und/oder per Funk, zu einer Überwachungseinheit in Form einer Bilddatenverarbeitungsvorrichtung übertragen wird. Alternativ oder zusätzlich wird das Bild direkt im Brandmelder auswertet. Basierend auf dieser Auswertung wird danach beispielsweise ein generelles Signal, wie Personen vorhanden ja/nein, und/oder eine gezieltes Signal, beispielsweise die Anzahl der Personen in einem Raum, übertragen. Alternativ oder zusätzlich zu der Verwendung einer Einzelbildkamera und/oder einer Videokamera ist eine Infrarot-Messung, beispielsweise als Wärmebild und/oder Infrarot-Array (IR-Array) und/oder PIR-Sensor (Passive Infrared Sensor, passiver Infrarotsensor), vorgesehen. Vorzugsweise wird die Information zur Anzahl der Personen in einem gefährdeten Raum dann weiter dazu genutzt, um Evakuierungsszenarien zu starten. Alternativ oder zusätzlich wird die Information an eine Leitstelle und/oder direkt per Mobile-App zur Feuerwehr vor Ort versendet. Basierend auf diesen Daten werden Evakuierungsmaßnahmen gezielt eingeleitet, um die gefährdeten Personen direkt zu retten.
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1 zeigt einen Brandmelder 10. Der Brandmelder 10 umfasst ein Gehäuse 12. In dem Gehäuse 12 des Brandmelders 10 ist eine Sensorik 14 zur Erfassung einer Brandkenngröße einer Umgebung 18 des Brandmelders 10 angeordnet. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel ist der Brandmelder 10 als Streulicht-Brandmelder ausgebildet und die Sensorik 14 ermittelt auf Basis von Streulicht, ob ein Brand vorliegt. Ferner ist in dem Gehäuse 12 des Brandmelders 10 zusätzlich zu der Sensorik 14 zur Erfassung von der Brandkenngröße eine Kamera 16 zur Erfassung von Bilddaten der Umgebung 18 des Brandmelders 10 angeordnet. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel ist die Kamera 16 als Farb-Videokamera ausgeführt. Dabei ist die Kamera 16 derart im Gehäuse 12 des Brandmelders 10 angeordnet, dass die optische Achse der Kamera 12 bei Deckenmontage des Brandmelders 10 vertikal nach unten gerichtet ist. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel ist die Kamera 16 als Fish-eye-Kamera mit einem halbkugelförmigen Erfassungsbereich ausgebildet. Die von der Kamera 16 erfassten Bilddaten der Umgebung 18 des Brandmelders 10 werden von der Kamera 16 zu der im Gehäuse 12 des Brandmelders 10 angeordnete Bilddatenverarbeitungseinheit 20 übertragen. Die Bilddatenverarbeitungseinheit 20 ist eine Recheneinheit mit einem Mikroprozessor und Speicher und ist ausgebildet, in den von der Kamera 16 erfassten Bilddaten Personen zu detektieren. Ferner ist die Bilddatenverarbeitungseinheit 20 im bevorzugten Ausführungsbeispiel dazu ausgebildet, auszuwerten, ob Personen in den von der Kamera 16 erfassten Bilddaten enthalten sind und/oder eine Anzahl der in den von der Kamera 16 erfassten Bilddaten enthaltenen Personen zu ermitteln. Die Bilddatenverarbeitungseinheit 20 überträgt diese Auswertedaten zusammen mit den von der Kamera 16 erfassten Bilddaten an eine im Brandmelder 10 angeordnete Kommunikationseinheit 22. Die Kommunikationseinheit 22 ist ausgebildet, die von der Kamera 16 erfassten Bilddaten und/oder die Auswertedaten der Bilddatenverarbeitungseinheit 20 vorzugsweise drahtlos zu versenden.
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2 zeigt ein Brandmeldesystem 23 umfassend zumindest einen mit Bezug auf die 1 beschriebenen Brandmelder 10. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel umfasst das Brandmeldesystem 23 eine Vielzahl an Brandmeldern 10, die zu einer Brandmeldeanlage zur Brandüberwachung eines Gebäudes verschaltet sind. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel übertragen die Brandmelder 10 drahtlos über die nicht gezeigt Kommunikationseinheit der Brandmelder 10 die von der Kamera des Brandmelders 10 erfassten Bilddaten und/oder die von der Bilddatenverarbeitungseinheit des Brandmelders 10 berechneten Auswertedaten an eine außerhalb des Brandmelders 10 angeordnete Bilddatenverarbeitungsvorrichtung 24. Die Bilddatenverarbeitungsvorrichtung 24 ist wie die Bilddatenverarbeitungseinheit des Brandmelders 10 ausgebildet, in den von der Kamera 16 des Brandmelders 10 erfassten Bilddaten Personen zu detektieren. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel wird sowohl in der Bilddatenverarbeitungseinheit des Brandmelders 10 als auch in der Bilddatenverarbeitungsvorrichtung 24 eine Bildverarbeitung durchgeführt. Zusätzlich werden auch die von der Kamera erzeugten Bilddaten vom Brandmelder 10 zur Bilddatenverarbeitungsvorrichtung 24 übertragen. Das Brandmeldesystem 23 umfasst ferner eine Evakuierungsvorrichtung 26 für das durch die Brandmelder 10 überwachte Gebäude. Die Evakuierungsvorrichtung 26 ist im bevorzugten Ausführungsbeispiel ausgebildet, in Abhängigkeit ob Personen in den von der Kamera 16 des Brandmelders 10 erfassten Bilddaten enthalten sind und/oder in Abhängigkeit der Anzahl der in den von der Kamera 16 des Brandmelders 10 erfassten Bilddaten enthaltenen Personen optische Signale und/oder akustische Signale in die Umgebung 18 desjenigen Brandmelders 10 zur Evakuierung der Personen auszugeben, bei dem Personen vorhanden sind. Ferner umfasst das Brandmeldesystem 23 eine erste Kommunikationsvorrichtung 28 zu einer außerhalb des Brandmeldesystems 23 angeordneten Leitstelle 30. Die erste Kommunikationsvorrichtung 28 zu der Leitstelle 30 ist eingerichtet, die von der Kamera 16 des Brandmelders 10 erfassten Bilddaten und/oder die Angabe ob Personen in den von der Kamera 16 des Brandmelders 10 erfassten Bilddaten enthalten sind und/oder die Anzahl der in den von der Kamera 16 des Brandmelders 10 erfassten Bilddaten enthaltenen Personen an die Leitstelle 30 zu senden. Alternativ oder zusätzlich umfasst das Brandmeldesystem 23 im bevorzugten Ausführungsbeispiel zudem eine zweite Kommunikationsvorrichtung 32 zu einer außerhalb des Brandmeldesystems 23 angeordneten mobilen Vorrichtung 34. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel ist die mobile Vorrichtung 34 als schnurloses Telefon, insbesondere als Smart-Phone ausgebildet. Die zweite Kommunikationsvorrichtung 32 zu der mobilen Vorrichtung 34 ist eingerichtet, die von der Kamera 16 des Brandmelders 10 erfassten Bilddaten und/oder die Angabe ob Personen in den von der Kamera 16 des Brandmelders 10 erfassten Bilddaten enthalten sind und/oder die Anzahl der in den von der Kamera 16 des Brandmelders 10 erfassten Bilddaten enthaltenen Personen an die mobile Vorrichtung 34 zu senden.
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3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Überwachung einer Umgebung eines Brandmelders, insbesondere eines mit Bezug auf die 1 beschriebenen Brandmelders. Parallel zu der Erfassung mindestens einer Brandkenngröße der Umgebung des Brandmelders mittels einer in einem Gehäuse des Brandmelders angeordneten Sensorik wird in einem ersten Verfahrensschritt 40 mittels einer in dem Gehäuse des Brandmelders zusätzlich angeordneten Kamera Bilddaten der Umgebung des Brandmelders erfasst. In einem zweiten Verfahrensschritt 42 werden mittels einer in dem Gehäuse des Brandmelders angeordneten Bilddatenverarbeitungseinheit Personen in den von der Kamera erfassten Bilddaten detektiert. Vorzugsweise auf der Basis der in dem zweiten Verfahrensschritt 42 detektierten Personen wird in einem dritten Verfahrensschritt 44 mittels der Bilddatenverarbeitungseinheit ausgewertet, ob in den von der Kamera erfassten Bilddaten Personen enthalten sind. Alternativ oder zusätzlich zu dem dritten Verfahrensschritt 44 wird in einem vierten Verfahrensschritt 46 vorzugsweise ebenfalls auf der Basis der in dem zweiten Verfahrensschritt 42 detektierten Personen mittels der Bilddatenverarbeitungseinheit eine Anzahl der in den von der Kamera erfassten Bilddaten enthaltenen Personen ermittelt. In einem anschließenden fünften Verfahrensschritt 48 werden die von der Kamera des Brandsensors erfassten Bilddaten und/oder die in den vorhergehenden Verfahrensschritten ermittelten Auswertedaten mittels einer Kommunikationseinheit versendet.
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Die Detektion von Personen in den von der Kamera erfassten Bilddaten erfolgt vorzugsweise dadurch, indem zunächst Objekte in den Bilddaten ermittelt werden und dann die Objekte anhand von Klassifikationsmerkmale als Personen klassifiziert werden. Vorzugsweise wird die Detektion von Personen in den von der Kamera erfassten Bilddaten auf der Basis der ermittelten Körpergröße der Objekte und/oder den ermittelten Körperkonturen durchgeführt. In einer Variante wird alternativ oder zusätzlich die Detektion von Personen durch Erkennung der geometrischen Formen des Gesichts einer Person, insbesondere dessen Position und/oder Abstand zur Kamera und/oder Lage, durchgeführt.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102012201703 A1 [0002]
