DE102017216791A1

DE102017216791A1 - Sensory detection of open spaces under land vehicles

Info

Publication number: DE102017216791A1
Application number: DE102017216791.2A
Authority: DE
Inventors: Alexander Stohr
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2017-09-22
Filing date: 2017-09-22
Publication date: 2019-05-02

Abstract

Vorrichtung für ein Landfahrzeug (1) zum Erfassen eines Objekts (2) unter dem Landfahrzeug (1) aufweisend einen Umfelderfassungssensor (4), der ausgeführt ist, das Objekt (2) in einem Freiraum (5) unter dem Unterboden (3) des Landfahrzeuges (1) zu erfassen, und eine Auswerteeinrichtung (6), die ausgeführt ist, in Abhängigkeit dieser Erfassung ein Signal zu erzeugen. Ferner betrifft die Erfindung ein Landfahrzeug (1) mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung, eine Verwendung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung bei einem Landfahrzeug (1) zum Warnen eines Landfahrzeuginsassen und ein Verfahren zum Erfassen eines Objekts unter einem Landfahrzeug (1).

Device for a land vehicle (1) for detecting an object (2) under the land vehicle (1) comprising an environment detection sensor (4) designed to place the object (2) in a clearance (5) under the underbody (3) of the land vehicle (1), and an evaluation device (6), which is designed to generate a signal in response to this detection. Furthermore, the invention relates to a land vehicle (1) with a device according to the invention, a use of a device according to the invention in a land vehicle (1) for warning a land vehicle occupant and a method for detecting an object under a land vehicle (1).

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung für ein Landfahrzeug zum Erfassen eines Objekts unter dem Landfahrzeug nach Anspruch 1, ein Landfahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung nach Anspruch 10, eine Verwendung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung nach Anspruch 11 und ein Verfahren zum Erfassen eines Objekts unter einem Landfahrzeug nach Anspruch 12.The invention relates to a device for a land vehicle for detecting an object under the land vehicle according to claim 1, a land vehicle with an inventive device according to claim 10, a use of a device according to the invention according to claim 11 and a method for detecting an object under a land vehicle according to claim 12 ,

Aus dem Stand der Technik sind Warnvorrichtungen für Fahrzeuge bekannt, die vor Personen oder Tieren warnen. Die bekannten Warnvorrichtungen erkennen Personen im Front-und/oder Heckbereich und/oder im seitlichen Bereich eines Fahrzeuges mittels Sensoren, deren Detektionskeulen schräg vom Fahrzeug gegen den Untergrund weisen.Warning devices for vehicles warning of persons or animals are known from the prior art. The known warning devices detect persons in the front and / or rear area and / or in the lateral area of a vehicle by means of sensors whose detection lobes point obliquely from the vehicle to the ground.

Mit den bekannten Warnvorrichtungen kann ein Objekt, das sich unmittelbar unter dem Fahrzeug befindet, nicht erfasst werden.With the known warning devices, an object that is located immediately under the vehicle can not be detected.

Hier setzt die Erfindung an. Der Erfindung hat die Aufgabe zugrunde gelegen, die aus dem Stand der Technik bekannten Warnvorrichtungen für Objekte in Umgebungen von Fahrzeugen zu verbessern, insbesondere eine Vorrichtung bereitzustellen, mit der Objekte unter einem Fahrzeug erfasst werden können.This is where the invention starts. The invention has for its object to improve the known from the prior art warning devices for objects in environments of vehicles, in particular to provide a device with which objects can be detected under a vehicle.

Diese Aufgabe wird gelöst mit einer Vorrichtung für ein Landfahrzeug zum Erfassen eines Objekts unter dem Landfahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 1, einem Landfahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 10, einer Verwendung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 11 und einem Verfahren zum Erfassen eines Objekts unter einem Landfahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 12.This object is achieved with a device for a land vehicle for detecting an object under the land vehicle with the features of claim 1, a land vehicle with a device according to the invention with the features of claim 10, a use of a device according to the invention with the features of claim 11 and a Method for detecting an object under a land vehicle having the features of claim 12.

Weiterbildungen und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.Further developments and advantageous embodiments of the invention are specified in the subclaims.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung für ein Landfahrzeug zum Erfassen eines Objekts unter dem Landfahrzeug weist einen an einen Unterboden des Landfahrzeuges anordenbaren Umfelderfassungssensor auf, der ausgeführt ist, das Objekt in einem Freiraum unter dem Unterboden zu erfassen und eine Auswerteeinrichtung, die ausgeführt ist, in Abhängigkeit dieser Erfassung ein Signal zu erzeugen.The device according to the invention for a land vehicle for detecting an object under the land vehicle has an environment detection sensor which can be arranged on a subfloor of the land vehicle and which is designed to detect the object in a free space below the subfloor and an evaluation device that is executed as a function of this detection to generate a signal.

Ein Landfahrzeug ist ein landgebundenes Fahrzeug. Insbesondere sind Lastkraftwagen, Nutzkraftwagen, Flurförderfahrzeuge, Personenkraftwagen und Sonderfahrzeuge Landfahrzeuge.A land vehicle is a land vehicle. In particular, lorries, commercial vehicles, industrial trucks, passenger cars and special vehicles are land vehicles.

Der Unterboden eines Landfahrzeuges ist die Seite der Karosserie des Landfahrzeuges, die nach unten zu einem Untergrund hin zeigt. Das Landfahrzeug bewegt sich auf dem Untergrund. Ein Anhänger eines Landfahrzeuges weist ebenfalls einen Unterboden auf.The underbody of a land vehicle is the side of the body of the land vehicle pointing down to a ground. The land vehicle moves on the ground. A trailer of a land vehicle also has an underbody.

Ein Umfelderfassungssensor ist ein Sensor, der ein Umfeld erfassen kann. Zum Beispiel ist ein Bildsensor einer Kamera ein Umfelderfassungssensor. Ein Umfelderfassungssensor, der an den Unterboden des Landfahrzeuges anordenbar ist, weist zum einen spezielle Befestigungsmittel auf. Im Gegensatz zu beispielsweise einem Ultraschall-Park-Sensor, der einfach in eine Stoßstange eines Landfahrzeuges integriert werden kann, muss der Umfeldsensor am Unterboden speziell befestigt werden, damit er sich während einer Fahrt vom Unterboden nicht löst, insbesondere aufgrund von in den Freiraum unter den Unterboden eindringenden Steinen oder anderen Straßenbelägen. Zum anderen muss der an dem Unterboden anordenbare Umfelderfassungssensor im Vergleich zu einem im Heck-/Front-/Seiten- oder Dachbereich eines Fahrzeuges angeordnetem Sensor robuster sein, insbesondere hinsichtlich auftretender Verschmutzungen, beispielsweise Schlamm.An environment detection sensor is a sensor that can detect an environment. For example, an image sensor of a camera is an environment detection sensor. An environment detection sensor, which can be arranged on the underbody of the land vehicle, on the one hand has special fastening means. Unlike, for example, an ultrasonic parking sensor that can be easily integrated into a bumper of a land vehicle, the environment sensor on the underbody must be specially attached so that it does not dissolve during a ride from the subsoil, especially due to in the free space under the Underbody penetrating stones or other road surfaces. On the other hand, the surroundings detection sensor which can be arranged on the underbody must be more robust in comparison to a sensor arranged in the rear / front / side or roof region of a vehicle, in particular with regard to occurring contaminants, for example sludge.

Der Freiraum unter dem Unterboden ist der Bereich zwischen dem Unterboden und dem Untergrund.The space under the subfloor is the area between the subsoil and the subsoil.

Ein Signal ist ein Zeichen mit einer bestimmten Bedeutung. Das Signal kann übertragen werden.A signal is a sign with a certain meaning. The signal can be transmitted.

Eine Auswerteeinrichtung ist eine Vorrichtung, die eingehende Informationen verarbeitet und ein aus dieser Verarbeitung resultierendes Ergebnis ausgibt. Insbesondere ist eine Auswerteeinrichtung eine elektronische Schaltung, zum Beispiel eine zentrale Prozessoreinheit oder ein Grafikprozessor.An evaluation device is a device that processes incoming information and outputs a result resulting from this processing. In particular, an evaluation device is an electronic circuit, for example a central processor unit or a graphics processor.

Objekte, die sich in einem Freiraum unter dem Unterboden befinden, stellen eine Gefahr und/oder eine vorübergehende Beschränkung der Nutzung des Landfahrzeuges dar. Zum Beispiel kann ein Mensch und/oder ein Tier, der bzw. das sich unter ein parkendes Landfahrzeug legt um dort zu schlafen, beim Anfahren des Landfahrzeuges von diesem überrollt werden. Ebenso können Gegenstände unter einem parkenden Landfahrzeug vor dessen Anfahrt erkannt werden, zum Beispiel eine Metallplatte, die sich erst durch das Überfahren aufstellt und sich in den Unterboden einhaken würde und weitere Teile des Landfahrzeuges gefährden würde. Die erfindungsgemäße Vorrichtung erkennt Objekte in einem Freiraum unter dem Unterboden und kann dazu beitragen, derartige Gefahren und/oder Unfälle zu verhindern.Objects located in a free space below the subfloor present a hazard and / or a temporary restriction on the use of the land vehicle. For example, a human and / or an animal lying down under a parked land vehicle may be there to sleep when the land vehicle is approached by this. Likewise, objects can be detected under a parked land vehicle prior to his arrival, for example, a metal plate, which would only be erected by driving over and would hook into the subsoil and would endanger further parts of the land vehicle. The device according to the invention recognizes objects in a free space below the subfloor and can help to prevent such dangers and / or accidents.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist der Umfelderfassungssensor eine Kamera, ein TOF-Sensor, ein Radar, ein Lidar, ein Infrarotsensor oder ein Ultraschallsensor, wobei vorzugsweise der Umfelderfassungssensor ausgeführt ist, Personen, Tiere und/oder Landfahrzeugteile, vorzugsweise während eines Stillstandes des Landfahrzeuges, zu erfassen. In a preferred embodiment of the invention, the surroundings detection sensor is a camera, a TOF sensor, a radar, a lidar, an infrared sensor or an ultrasound sensor, wherein the surroundings detection sensor is preferably designed, persons, animals and / or land vehicle parts, preferably during a standstill of the land vehicle , capture.

Ein TOF-Sensor, das heißt ein Time-Of-Flight-Sensor, misst mittels des Laufzeitverfahrens Distanzen. Eine Szene wird mittels eines Signalpulses ausgeleuchtet, und der Sensor misst für jeden Bildpunkt die Zeit, die das Signal bis zum Objekt und wieder zurück braucht. Die benötigte Zeit ist direkt proportional zur Distanz. Der Sensor liefert somit für jeden Bildpunkt die Entfernung des darauf abgebildeten Objektes. Damit kann eine ganze Szene auf einmal aufgenommen werden und muss nicht abgetastet werden.A TOF sensor, ie a time-of-flight sensor, measures distances using the transit time method. A scene is illuminated by a signal pulse, and the sensor measures for each pixel the time it takes the signal to reach the object and back again. The time required is directly proportional to the distance. The sensor thus provides for each pixel the distance of the object imaged thereon. This allows an entire scene to be recorded at once and does not need to be scanned.

Gerade bei einem Anfahren des Landfahrzeuges aus dem Stillstand ist die Gefahr erhöht, dass eine Person, ein Tier oder ein Landfahrzeugteil sich in dem Freiraum unter dem Unterborden befindet.Especially when starting the land vehicle from a standstill, the risk is increased that a person, an animal or a land vehicle part is located in the space below the lower shelf.

Vorteilhafterweise weist die Vorrichtung einen Verbund von Umfelderfassungssensoren auf. Insbesondere können an mehreren ausgewählten Stellen des Unterbodens Umfelderfassungssensoren angeordnet sein, vorzugsweise in Bereichen von Rädern, um zwischen den Rädern eingedrungene Objekte zu erfassen. Besonders vorteilhafterweise werden unterschiedliche Umfelderfassungssensoren verwendet, um die jeweiligen Vorteile eines bestimmten Umfelderfassungssensors optimal ausnutzen zu können. Ebenso besonders vorteilhaft können unterschiedliche Umfelderfassungssensoren kombiniert werden. Mit einer derartigen Sensor-Fusion können die Vorteile aller eingesetzten Umfelderfassungssensoren ausgenutzt werden.Advantageously, the device has a composite of environment detection sensors. In particular, surrounding detection sensors can be arranged at a plurality of selected locations of the subfloor, preferably in areas of wheels, in order to detect objects which have penetrated between the wheels. Particularly advantageously, different environment detection sensors are used in order to be able to optimally utilize the respective advantages of a specific environment detection sensor. Equally advantageously, different environment detection sensors can be combined. With such a sensor fusion, the advantages of all used Umfeldfassungssensoren can be exploited.

Vorzugsweise ist der Umfelderfassungssensor ausgeführt, das Objekt in einem Bereich eines Rades des Landfahrzeuges zu erfassen. Besonders in einem Bereich eines Rades des Landfahrzeuges besteht die Gefahr, dass ein Objekt von dem Landfahrzeug überrollt wird.Preferably, the surrounding detection sensor is configured to detect the object in an area of a wheel of the land vehicle. Especially in an area of a wheel of the land vehicle, there is a danger that an object will be rolled over by the land vehicle.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist der Umfelderfassungssensor ausgeführt, das Objekt in einem Freiraum unter einem Anhänger, vorzugsweise einem Anhänger eines Landfahrzeuges, zu erfassen, wobei vorzugsweise der Umfelderfassungssensor an dem Unterboden des Anhängers anordenbar ist. Vorteile dieser Ausgestaltung ergeben sich insbesondere für Sattelkraftfahrzeuge, die eine Sattelzugmaschine und einen Sattelanhänger aufweisen. Der Umfelderfassungssensor erfasst Objekte im Freiraum unter dem Unterboden des Sattelanhängers. Damit wird die Gefahr verringert, dass ein Objekt, das sich unter dem Anhänger befindet, bei Losfahrt des Sattelkraftfahrzeuges von dem Sattelkraftfahrzeug überrollt wird.In a further advantageous embodiment of the invention, the surroundings detection sensor is designed to detect the object in a free space under a trailer, preferably a trailer of a land vehicle, wherein preferably the surroundings detection sensor can be arranged on the underbody of the trailer. Advantages of this embodiment are particularly apparent for articulated vehicles, which have a tractor and a semi-trailer. The surrounding detection sensor detects objects in the clearance under the underbody of the semitrailer. This reduces the risk that an object located under the trailer will be overrun by the semitrailer vehicle when the articulated vehicle is being driven off.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist die Auswerteeinrichtung ausgeführt, ein elektrisches, akustisches, visuelles und/oder haptisches Signal zu erzeugen. Ein elektrisches Signal kann zum Beispiel ein Spannungsimpuls sein, der an eine Steuerungseinrichtung des Landfahrzeuges weitergegeben werden kann. Ein akustisches Signal kann zum Beispiel ein Warnton sein. Ein visuelles Signal kann zum Beispiel eine eindimensionale, zweidimensionale und/oder dreidimensionale Visualisierung sein. Ein haptisches Signal kann zum Beispiel eine Vibration eines Landfahrzeugteiles, zum Beispiel eines Lenkrades, sein. Damit werden in vorteilhafter Weise verschiedene Alternativen zur Verfügung gestellt, einen Landfahrzeuginsassen vor einem Objekt, das sich in dem Freiraum unter dem Unterboden befindet, zu warnen.According to a preferred embodiment of the invention, the evaluation device is designed to generate an electrical, audible, visual and / or haptic signal. An electrical signal may be, for example, a voltage pulse that may be passed to a control device of the land vehicle. An acoustic signal may be, for example, a warning tone. A visual signal may be, for example, a one-dimensional, two-dimensional and / or three-dimensional visualization. A haptic signal may be, for example, a vibration of a land vehicle part, for example a steering wheel. Thus, various alternatives are advantageously provided to warn a land vehicle occupant of an object located in the open space below the subfloor.

Vorzugsweise ist die Auswerteeinrichtung in den Umfelderfassungssensor integriert. Damit wird ein Gerät zur Verfügung gestellt, mit welchem die Erfassung von Objekten unter dem Unterboden von Landfahrzeugen realisierbar ist.Preferably, the evaluation device is integrated in the environment detection sensor. Thus, a device is provided with which the detection of objects under the underbody of land vehicles can be realized.

Vorteilhafterweise weist die Vorrichtung eine Ausgabeschnittstelle auf, die ausgeführt ist, das Signal der Auswerteinrichtung an eine Steuerungseinrichtung des Landfahrzeuges auszugeben.Advantageously, the device has an output interface which is designed to output the signal of the evaluation device to a control device of the land vehicle.

Eine Schnittstelle ist eine Einrichtung zwischen wenigstens zwei Funktionseinheiten, an der ein Austausch von logischen Größen, zum Beispiel Daten oder physikalischen Größen, zum Beispiel elektrischen Signalen, erfolgt, entweder nur unidirektional oder bidirektional. Der Austausch kann analog oder digital erfolgen. Der Austausch kann drahtlos oder drahtgebunden erfolgen.An interface is a device between at least two functional units, at which an exchange of logical quantities, for example data or physical quantities, for example electrical signals, takes place, either only unidirectionally or bidirectionally. The exchange can be analog or digital. The exchange can be wireless or wired.

Eine Steuerungseinrichtung des Landfahrzeuges kann in vorteilhafter Weise in den Steuerungsablauf des Landfahrzeuges eingreifen. Insbesondere kann durch die Steuerungseinrichtung in Abhängigkeit eines von der Auswerteeinrichtung erhaltenen Signals eine Notbremsung eingelöst werden. Damit wird eine Drive-by-wire-Lösung realisiert.A control device of the land vehicle can intervene in an advantageous manner in the control sequence of the land vehicle. In particular, emergency braking can be redeemed by the control device as a function of a signal received by the evaluation device. This implements a drive-by-wire solution.

In einer alternativen Ausgestaltung der Erfindung ist die Ausgabeschnittstelle ausgeführt, das Signal der Auswerteeinrichtung an eine Zentrale auszugeben. Damit können Grob- und Detaildaten inklusive Kamerabilder oder ähnlichen eindimensionalen, zweidimensionalen oder dreidimensionalen Daten an eine Leitstelle oder an einen externen Bediener übermittelt werden.In an alternative embodiment of the invention, the output interface is designed to output the signal of the evaluation device to a central office. Thus, coarse and detailed data including camera images or similar one-dimensional, two-dimensional or three-dimensional data can be transmitted to a control center or to an external operator.

Ein Landfahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung, insbesondere ein Landfahrzeug, das mit automatisierten Fahrfunktionen betreibbar ist, hat den Vorteil, dass eine Weiterfahrt dieses Landfahrzeuges erst dann erfolgt, wenn durch den Umfelderfassungssensor sichergestellt ist, dass sich in dem Freiraum unter dem Unterboden des Landfahrzeuges kein Objekt befindet. A land vehicle with a device according to the invention, in particular a land vehicle which can be operated with automated driving functions, has the advantage that a further travel of this land vehicle takes place only if it is ensured by the surroundings detection sensor that there is no object in the free space under the underbody of the land vehicle located.

Erfindungsgemäß wird eine erfindungsgemäße Vorrichtung bei einem Landfahrzeug zum Warnen eines Landfahrzeuginsassen vor Objekten in einem Freiraum unter dem Unterboden des Landfahrzeuges verwendet.According to the invention, a device according to the invention is used in a land vehicle for warning a land vehicle occupant from objects in a clearance under the underbody of the land vehicle.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Erfassen eines Objekts unter einem Landfahrzeug weist die folgenden Verfahrensschritte auf:

- Erfassen eines Freiraums unter dem Unterboden des Landfahrzeuges,
- Erfassen des Objekts in dem Freiraum und
- Erzeugen eines Signals in Abhängigkeit der Erfassung des Objekts.

Mit diesem Verfahren kann verhindert werden, dass ein Landfahrzeug losfährt, obwohl sich noch ein Objekt in dem Freiraum unter dem Unterboden des Landfahrzeuges befindet.The method according to the invention for detecting an object under a land vehicle has the following method steps:

Detecting a clearance under the underbody of the land vehicle,
- Detecting the object in the free space and
- generating a signal in response to the detection of the object.

With this method, a land vehicle can be prevented from starting even though there is still an object in the clearance under the underbody of the land vehicle.

Bevorzugt wird das Signal für eine Steuerungseinrichtung des Landfahrzeuges ausgegeben, die ausgeführt ist, das Landfahrzeug in Abhängigkeit des Signals zu steuern und/oder das Signal wird an eine Zentrale ausgegeben. Damit kann in das Fahrgeschehen aktiv eingegriffen werden und Grob- und Detaildaten inklusive Kamerabilder oder ähnlicher eindimensionaler, zweidimensionaler oder dreidimensionaler Daten können an eine Leitstelle oder an einen Bediener übermittelt werden.Preferably, the signal is output to a control device of the land vehicle, which is designed to control the land vehicle in response to the signal and / or the signal is output to a control center. This can be actively intervened in the driving events and coarse and detailed data including camera images or similar one-dimensional, two-dimensional or three-dimensional data can be transmitted to a control center or to an operator.

Vorteilhafterweise wird zur Durchführung des Verfahrens eine erfindungsgemäße Vorrichtung verwendet.Advantageously, an apparatus according to the invention is used to carry out the method.

Die Erfindung wird anhand der nachfolgenden Figuren ausführlich erläutert. Es zeigen:

1: ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung,
2: ein weiteres Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung, und
3: ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens.

The invention will be explained in detail with reference to the following figures. Show it:

1 : an embodiment of a device according to the invention,
2 a further embodiment of a device according to the invention, and
3 : An embodiment of a method according to the invention.

In den Figuren bezeichnen gleiche Bezugsziffern gleiche oder wenigstens funktionsähnliche Bezugsteile. Übersichtshalber werden in den jeweiligen Figuren nur die relevanten Bezugsteile beziffert.In the figures, like reference numerals designate like or at least functionally similar reference parts. For the sake of clarity, only the relevant reference parts are numbered in the respective figures.

1 zeigt ein Landfahrzeug 1 mit einem Anhänger 7. An einem Unterboden 3 des Landfahrzeuges 1 ist ein Umfelderfassungssensor 4 derart angeordnet, dass der Detektionsbereich des Umfelderfassungssensors 4 einen Freiraum 5 unter dem Unterboden 3 erfasst. Der Freiraum 5 ist der Raum zwischen dem Unterboden 3 und dem Untergrund 11, auf dem das Landfahrzeug 1 fährt. Der Umfelderfassungssensor 4 ist ein Bildsensor einer Kamera. Die Kamera ist an dem Landfahrzeug 1 derart angeordnet, dass die optische Achse senkrecht nach unten auf den Untergrund 11 hinweist. Eine Detektionskeule des Bildsensors weist also nicht schräg zum Untergrund 11 hin, sondern senkrecht. Der Bildsensor erfasst also den Freiraum 5 unmittelbar unter dem Unterboden 3. 1 shows a land vehicle 1 with a trailer 7 , On a subsoil 3 of the land vehicle 1 is an environment detection sensor 4 arranged such that the detection range of the surroundings detection sensor 4 a free space 5 under the underbody 3 detected. The open space 5 is the space between the subsoil 3 and the underground 11 on which the land vehicle 1 moves. The surroundings detection sensor 4 is an image sensor of a camera. The camera is on the land vehicle 1 arranged such that the optical axis perpendicular to the ground 11 points. A detection lobe of the image sensor therefore does not have an angle to the ground 11 out, but perpendicular. The image sensor thus detects the free space 5 immediately under the subsoil 3 ,

Der Umfelderfassungssensor 4 erfasst Objekte 2 in dem Freiraum 5 und gibt diese Erfassung an eine Auswerteeinrichtung 6 aus. Die Auswerteinrichtung 6 wertet die Erfassungen des Umfelderfassungssensors 4 aus. Wird ein Objekt 2 in dem Freiraum 5 erfasst, erzeugt die Auswerteeinrichtung 6 ein entsprechendes Signal, das über eine Ausgabeschnittstelle 8 an eine Steuerungseinrichtung 9 des Landfahrzeuges 1 ausgegeben wird. Bei Erhalt des Signals der Auswerteeinrichtung 6 kann die Steuerungseinrichtung 9 aktiv in das Fahrgeschehen des Landfahrzeuges 1 eingreifen, beispielsweise das Landfahrzeug 1 notbremsen.The surroundings detection sensor 4 captures objects 2 in the open space 5 and outputs this detection to an evaluation device 6 out. The evaluation device 6 evaluates the acquisitions of the environment detection sensor 4 out. Becomes an object 2 in the open space 5 detected, generates the evaluation 6 a corresponding signal via an output interface 8th to a control device 9 of the land vehicle 1 is issued. Upon receipt of the signal from the evaluation device 6 can the controller 9 active in the driving of the land vehicle 1 intervene, for example, the land vehicle 1 emergency brakes.

Ein weiterer Umfelderfassungssensor 4 ist unter dem Anhänger 7 angeordnet sein, um Objekte unter einem Anhänger zu erfassen.Another environment detection sensor 4 is under the trailer 7 be arranged to capture objects under a trailer.

In 2 wird die Erfassung des Umfelderfassungssensors 4 über die Ausgabeschnittstelle 8 an eine Zentrale 10 ausgegeben. Die Ausgabe kann zum Beispiel drahtlos über Wireless LAN erfolgen. Die Zentrale 10 kann eine Leitstelle oder ein dritter Bediener sein.In 2 becomes the detection of the environment detection sensor 4 via the output interface 8th to a central office 10 output. The output can be wireless, for example, via wireless LAN. The central office 10 can be a control station or a third operator.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist beispielhaft in 3 dargestellt. In einem ersten Verfahrensschritt wird der Freiraum 5 unter dem Unterboden 3 des Landfahrzeuges 1 erfasst. Anschließend wird das Objekt 2 in dem Freiraum 5 erfasst. In Abhängigkeit dieser Erfassung wird von der Auswerteeinrichtung 6 ein Signal erzeugt, das über die Ausgabeschnittstelle 8 an eine Steuerungseinrichtung 9 des Landfahrzeuges 1 weitergegeben werden kann.The inventive method is exemplary in 3 shown. In a first process step, the free space 5 under the underbody 3 of the land vehicle 1 detected. Subsequently, the object becomes 2 in the open space 5 detected. Depending on this detection is by the evaluation 6 generates a signal through the output interface 8th to a control device 9 of the land vehicle 1 can be passed on.

Insbesondere bei selbstfahrenden Landfahrzeugen 1, bei denen ein Fahrer das Fahrgeschehen nicht mehr aktiv kontrolliert, kann mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung und dem erfindungsgemäßen Verfahren verhindert werden, dass bei einer Weiterfahrt des Landfahrzeuges 1 aus dem Stillstand Objekte, die sich in dem Freiraum 5 unter dem Unterboden 3 befinden, beim Anrollen des Landfahrzeuges 1 überrollt werden. Ebenso kann eine Metallplatte, die sich erst durch das Überfahren aufstellt und sich dann in den Unterboden einhaken kann und damit weitere Teile des Landfahrzeuges 1 gefährdet, mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung und dem erfindungsgemäßen Verfahren erkannt werden.Especially for self-propelled land vehicles 1 in which a driver no longer actively controls the driving event, it can be prevented with the device according to the invention and the method according to the invention that when the land vehicle continues to travel 1 from a standstill objects that are in the open space 5 under the underbody 3 when rolling up the land vehicle 1 be rolled over. Likewise, a metal plate that sets up only by driving over and then can hook into the subfloor and thus more parts of the land vehicle 1 endangered, can be detected with the device according to the invention and the method according to the invention.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Landfahrzeugland vehicle
22: Objektobject
33: Unterbodenunderbody
44: UmfelderfassungssensorEnvironment detection sensor
55: Freiraumfree space
66: Auswerteeinrichtungevaluation
77: Anhängerpendant
88th: AusgabeschnittstelleOutput interface
99: Steuerungseinrichtungcontrol device
1010: Zentraleheadquarters
1111: Untergrundunderground

Claims

Device for a land vehicle (1) for detecting an object (2) under the land vehicle (1) - an environment detection sensor (4) which can be arranged on an underbody (3) of the land vehicle (1) and which is designed to detect the object (2) in a free space (5) under the subfloor (3), and - An evaluation device (6) which is designed to generate a signal in response to this detection.

Device after Claim 1 , characterized in that the environment detection sensor (4) is a camera, a TOF sensor, a radar, a lidar, an infrared sensor or an ultrasonic sensor, wherein preferably -the surroundings detection sensor (4) is executed, persons, animals and / or land vehicle parts , preferably during a standstill of the land vehicle (1) to detect.

Device after Claim 1 or 2 , characterized in that the device comprises a composite of environment detection sensors (4).

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the environment detection sensor (4) is designed to detect the object (2) in a region of a wheel of the land vehicle (1).

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the environment detection sensor (4) is designed, the object (2) in a free space (5) under a trailer (7), preferably a trailer (7) of a land vehicle (1) to capture, wherein preferably the Umweisfassungssensor (4) to the underbody (3) of the trailer (7) can be arranged.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the evaluation device (6) is designed to generate an electrical, audible, visual and / or haptic signal.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the evaluation device (6) is integrated into the environment detection sensor (4).

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the device has an output interface (8) which is designed to output the signal of the evaluation device (6) to a control device (9) of the land vehicle (1).

Device after Claim 8 , characterized in that the output interface (8) is designed to output the signal of the evaluation device (6) to a control center (10).

Land vehicle (1) with a device according to one of Claims 1 to 9 ,

Use of a device according to one of Claims 1 to 9 in a land vehicle (1) for warning a land vehicle occupant in front of objects (2) in a free space (5) under the underbody (3) of the land vehicle (1).

Method for detecting an object (2) under a land vehicle (1) with the following method steps: Detecting a free space (5) under the underbody (3) of the land vehicle (1), - Detecting the object (2) in the free space (5) and - Generating a signal in response to the detection of the object (2).

Method according to Claim 12 characterized in that the signal is output to a control device (9) of the land vehicle (1) which is designed to control the land vehicle (1) in response to the signal and / or that the signal is sent to a control center (10 ) is output.

Method according to Claim 12 or 13 , characterized in that for carrying out the Process a device according to one of Claims 1 to 9 is used.