DE102019202635B3 - Warning function for pedestrians between parked vehicles - Google Patents

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Abstract

Ein Verfahren zum Hinweisen auf ein Objekt (40) in einer Umgebung (28) eines parkenden Fahrzeugs (10) umfasst: Empfangen von Sensordaten (42, 44) von wenigstens einer Sensoreinheit (18, 20), die die Umgebung (28) des Fahrzeugs (10) überwacht; Auswerten der Sensordaten (42, 44) und Erzeugen von Bewegungsdaten (46, 48), die anzeigen, ob sich ein Objekt (40) in der Umgebung (28) des parkenden Fahrzeugs (10) bewegt; und, falls ein bewegtes Objekt (40) erkannt wird, Erzeugen eines Signals zum Aktivieren von Signallampen (22) des Fahrzeugs (10).A method for pointing to an object (40) in an environment (28) of a parked vehicle (10) comprises: receiving sensor data (42, 44) from at least one sensor unit (18, 20) that detects the environment (28) of the vehicle (10) monitors; Evaluating the sensor data (42, 44) and generating movement data (46, 48) which indicate whether an object (40) is moving in the vicinity (28) of the parked vehicle (10); and, if a moving object (40) is detected, generating a signal for activating signal lamps (22) of the vehicle (10).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren, ein Computerprogramm, ein computerlesbares Medium und ein Fahrzeugsystem zum Hinweisen auf ein Objekt in einer Umgebung eines parkenden Fahrzeugs.The invention relates to a method, a computer program, a computer-readable medium and a vehicle system for indicating an object in the vicinity of a parked vehicle.

Auf der Fahrbahn verkehrende Fahrzeuge bzw. deren Fahrer erkennen zwischen den geparkten Fahrzeugen durchgehende Fußgänger (vor allem Kinder) aber auch Fahrradfahrer nur sehr spät, oder gar nicht, da diese teilweise oder ganz durch die geparkten Fahrzeuge verdeckt sind. Das Gleiche gilt für Fahrradfahrer, die auf einem Radweg neben den geparkten Fahrzeugen fahren.Vehicles traveling on the lane or their drivers only recognize pedestrians passing through between the parked vehicles (especially children) but also cyclists only very late, or not at all, since these are partially or completely covered by the parked vehicles. The same applies to cyclists who ride on a bike path next to the parked vehicles.

Die zwischen den geparkten Fahrzeugen durchgehende Person wird durch die Fahrradfahrer, die Autofahrer oder die in den Fahrzeugen verbaute Sensorik häufig zu spät gesehen bzw. erkannt. Dies kann ein erhebliches Gefährdungspotenzial aller beteiligten Personen bzw. Systeme bergen.The person passing between the parked vehicles is often seen or recognized too late by cyclists, motorists or the sensors installed in the vehicles. This can hold a considerable risk potential for all persons or systems involved.

Die DE 10 2015 109 932 A1 betrifft eine Warnvorrichtung für ein Kraftfahrzeug mit außen angeordneter Anzeigeeinheit sowie ein Kraftfahrzeug. Die Warnvorrichtung umfasst eine optische Sensoreinrichtung zum Bereitstellen von Sensordaten, die ein Objekt in einem Erfassungsbereich beschreiben. Der Erfassungsbereich erstreckt sich in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs vor dem Kraftfahrzeug. Die Warnvorrichtung umfasst eine Anzeigeeinrichtung zum Ausgeben eines optischen Warnsignals, welche an einer Außenseite des Kraftfahrzeugs angeordnet ist. Die Warnvorrichtung umfasst eine Steuereinrichtung zum Steuern der Anzeigeeinrichtung in Abhängigkeit von den mit der optischen Sensoreinrichtung bereitgestellten Sensordaten. Die Steuereinrichtung ist dazu ausgelegt, eine aktuelle Position des Objekts in dem Erfassungsbereich anhand der bereitgestellten Sensordaten zu bestimmen und die Anzeigeeinrichtung derart anzusteuern, dass diese als das optische Warnsignal eine Anzeige ausgibt, welche die bestimmte, aktuelle Position des Objekts beschreibt.The DE 10 2015 109 932 A1 relates to a warning device for a motor vehicle with an externally arranged display unit and a motor vehicle. The warning device comprises an optical sensor device for providing sensor data that describe an object in a detection area. The detection area extends in the direction of travel of the motor vehicle in front of the motor vehicle. The warning device comprises a display device for outputting an optical warning signal, which is arranged on an outside of the motor vehicle. The warning device comprises a control device for controlling the display device as a function of the sensor data provided with the optical sensor device. The control device is designed to determine a current position of the object in the detection range on the basis of the sensor data provided and to control the display device in such a way that, as the optical warning signal, it outputs a display which describes the determined, current position of the object.

Die DE 10 2011 109 460 A1 betrifft eine Warnanlage für Kraftfahrzeuge. Die Warnanlage umfasst eine Sensoreinrichtung, die im Kraftfahrzeug angeordnete Sensoren oder wenigstens einen Warnsignalgeber umfasst. Die Sensoren stehen mit einer Personenerkennungseinrichtung in Signalverbindung, die bei einer sich im Sensorbereich bewegenden Person ein für andere Verkehrsteilnehmer wahrnehmbares Warnsignal auslöst.The DE 10 2011 109 460 A1 relates to a warning system for motor vehicles. The warning system comprises a sensor device which comprises sensors arranged in the motor vehicle or at least one warning signal transmitter. The sensors are in signal connection with a person recognition device, which triggers a warning signal that is perceptible to other road users when a person is moving in the sensor area.

Die DE 10 2015 011 212 A1 betrifft ein Verfahren und ein System zum Warnen schutzloser Verkehrsteilnehmer im Zusammenhang mit einem unbewegten Fahrzeug. Das Verfahren umfasst Schritte des Erkennens eines schutzlosen Verkehrsteilnehmerobjekts, des Erkennens eines weiteren Fahrzeugs, das sich dem unbewegten Fahrzeug nähert, und des Aktivierens einer Warnung vor dem Vorhandensein des erkannten Objekts, wobei die Warnung an das herankommende Fahrzeugs gerichtet ist. Der Schritt des Aktivierens einer Warnung, die an das herankommende Fahrzeug gerichtet ist, umfasst die Schritte des Herstellens eines Kontakts mit dem herankommenden Fahrzeug und des Übermittelns von Informationen über das Objekt an das herankommende Fahrzeug.The DE 10 2015 011 212 A1 relates to a method and a system for warning vulnerable road users in connection with a stationary vehicle. The method includes steps of recognizing an unprotected road user object, recognizing another vehicle approaching the still vehicle, and activating a warning of the presence of the recognized object, the warning being directed to the approaching vehicle. The step of activating an alert directed to the approaching vehicle includes the steps of contacting the approaching vehicle and communicating information about the object to the approaching vehicle.

Die DE 296 08 389 U1 betrifft ein Personenbeförderungsmittel. Das Personenbeförderungsmittel hat eine ein vorderes und ein hinteres Ende aufweisende Karosserie. Dem vorderen und/oder hinteren Ende der Karosserie ist eine Detektionseinrichtung zur Detektion vorbeilaufender Personen zugeordnet, die eine von Verkehrsteilnehmern wahrnehmbare Anzeigeeinrichtung aktiviert.The DE 296 08 389 U1 relates to a means of transportation. The passenger conveyor has a body having a front and a rear end. The front and / or rear end of the body is assigned a detection device for detecting people passing by, which activates a display device that can be perceived by road users.

Es ist Aufgabe der Erfindung, ein kostengünstiges und effektives System zur Verfügung zu stellen, das andere Verkehrsteilnehmer vor Objekten, wie etwa Personen, Fußbälle, Fahrradfahrer, usw., die sich zwischen parkenden Fahrzeugen hindurchbewegen, warnt.It is an object of the invention to provide an inexpensive and effective system which warns other road users of objects, such as people, soccer balls, cyclists, etc., which move between parked vehicles.

Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst. Weitere Ausführungsformen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen und aus der folgenden Beschreibung.This object is achieved by the subject matter of the independent claims. Further embodiments of the invention result from the dependent claims and from the following description.

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Hinweisen auf ein Objekt in einer Umgebung eines parkenden Fahrzeugs. Das Verfahren kann automatisch von dem Fahrzeug, beispielsweise seinem Bordrechner, durchgeführt werden. Insbesondere kann das Verfahren lediglich dann durchgeführt werden, wenn sich das Fahrzeug in einer Parksituation befindet. Eine Parksituation kann dann vorhanden sein, wenn die Zündung des Fahrzeugs abgestellt ist.One aspect of the invention relates to a method for indicating an object in the vicinity of a parked vehicle. The method can be carried out automatically by the vehicle, for example its on-board computer. In particular, the method can only be carried out when the vehicle is in a parking situation. A parking situation can exist when the vehicle's ignition is switched off.

Das parkende Fahrzeug kann ein Pkw, Lkw, Motorrad, Trike oder Bus sein. Das Fahrzeug kann mit teilautomatisierten bzw. vollautomatisierten autonomen Fahrfunktionen ausgestattet sein. Das Verfahren kann dabei mit Komponenten (d.h. Sensoreinheiten, einem Bordrechner und/oder Warnlampen) des Fahrzeugs durchgeführt werden, die bereits in dem Fahrzeug zum Ausführen dieser Fahrfunktionen vorhanden sind.The parked vehicle can be a car, truck, motorcycle, trike or bus. The vehicle can be equipped with partially automated or fully automated autonomous driving functions. The method can be carried out with components (i.e. sensor units, an on-board computer and / or warning lamps) of the vehicle that are already present in the vehicle for performing these driving functions.

Erfindungsgemäß umfasst das Verfahren: Empfangen von Sensordaten von wenigstens einer Sensoreinheit, die die Umgebung des Fahrzeugs überwacht; Auswerten der Sensordaten und Erzeugen von Bewegungsdaten, die anzeigen, ob sich ein Objekt in der Umgebung des parkenden Fahrzeugs bewegt; falls ein bewegtes Objekt erkannt wird, Erzeugen eines Signals zum Aktivieren von Signallampen des Fahrzeugs.According to the invention, the method comprises: receiving sensor data from at least one sensor unit that monitors the surroundings of the vehicle; Evaluation of the sensor data and generation of movement data that indicate whether a Object moving around the parked vehicle; if a moving object is detected, generating a signal to activate signal lamps of the vehicle.

Eine Sensoreinheit kann dabei einen oder mehrere Sensoren umfassen, die dazu ausgeführt sind, Verkehrsteilnehmer, die sich an dem parkenden Fahrzeug vorbeibewegen, zu erfassen. Beispielsweise kann die Sensoreinheit basierend auf einer kapazitiven Messung, induktiver Messung, Ultraschall, Radar, Lidar oder einer optischen Messung arbeiten. Beispielsweise kann die Sensoreinheit Bestandteil eines Abstandsmesssystems und/oder eines Einparkhilfesystems sein.A sensor unit can include one or more sensors that are designed to detect road users moving past the parked vehicle. For example, the sensor unit can work based on a capacitive measurement, inductive measurement, ultrasound, radar, lidar or an optical measurement. For example, the sensor unit can be part of a distance measuring system and / or a parking aid system.

Die Sensordaten, die in analoger oder digitaler Form vorliegen können, können von einer Steuerung des Fahrzeugs, beispielsweise einem Bordrechner, ausgewertet werden und daraus Bewegungsdaten eines Objekts in der Umgebung des Fahrzeugs bestimmt werden. Die Umgebung des Fahrzeugs kann dabei durch die Sensorreichweite der Sensoreinheit bestimmt sein. Die Bewegungsdaten können im einfachsten Fall das Auftauchen bzw. Verschwinden des Objekts umfassen.The sensor data, which can be in analog or digital form, can be evaluated by a control system of the vehicle, for example an on-board computer, and movement data of an object in the surroundings of the vehicle can be determined therefrom. The surroundings of the vehicle can be determined by the sensor range of the sensor unit. In the simplest case, the movement data can include the appearance or disappearance of the object.

Falls ein bewegtes Objekt erkannt wird, wird angenommen, dass es sich dabei um ein Objekt handelt und ein optisches Warnsignal wird durch das parkende Fahrzeug erzeugt. Dazu kann die Steuerung bzw. der Bordrechner, der das bewegte Objekt erkannt hat, Signallampen des Fahrzeugs ansteuern und diese aktivieren.If a moving object is detected, it is assumed that it is an object and an optical warning signal is generated by the parked vehicle. For this purpose, the controller or the on-board computer that has recognized the moving object can activate signal lamps of the vehicle and activate them.

Die Signallampen können beispielsweise Vorder- und Rücklicht und/oder Blinker des Fahrzeugs sein, bzw. Lampen, die bereits für andere Funktionen vorhanden sind, die beispielsweise während der Fahrt des Fahrzeugs verwendet werden.The signal lamps can be, for example, the front and rear lights and / or indicators of the vehicle, or lamps that are already available for other functions that are used, for example, while the vehicle is traveling.

Andere Verkehrsteilnehmer können das optische Warnsignal wahrnehmen und sind dann bereits gewarnt, bevor das Objekt für sie sichtbar wird. Dies kann auch denjenigen Verkehrsteilnehmern helfen, die mit Fahrzeugen unterwegs sind, die mit keinen oder nur wenigen Fahrerassistenzsystemen ausgestattet sind.Other road users can perceive the visual warning signal and are already warned before the object becomes visible to them. This can also help those road users who are traveling with vehicles that are equipped with no or only a few driver assistance systems.

Mit dem Verfahren bzw. dem Fahrzeugsystem, das das Verfahren durchführt, kann Verkehrsteilnehmern angezeigt werden, zwischen welchen parkenden Fahrzeugen gleich ein weiterer Verkehrsteilnehmer zu erwarten ist, womit eine potenziell gefährliche Situation entschärft werden kann. Dadurch können insbesondere Unfälle mit Personenschaden verhindert werden.With the method or the vehicle system that carries out the method, road users can be shown between which parked vehicles another road user is expected, which can be used to mitigate a potentially dangerous situation. This can prevent accidents with personal injury in particular.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung enthalten die Bewegungsdaten eine Objektgeschwindigkeit und/oder eine Bewegungsrichtung des Objekts. Die Objektgeschwindigkeit kann ein Wert, die Bewegungsrichtung kann ein Vektor sein. Die Sensoreinheit kann ein Signal zur Verfügung stellen, das in Abhängigkeit von einem erkannten Objekt zu der Objektgeschwindigkeit und einem Objektgeschwindigkeitsvektor ausgewertet werden kann. Beispielsweise kann die Geschwindigkeit aus einer Änderung des Signals bestimmt werden. Beispielsweise kann die Sensoreinheit zwei Sensoren umfassen, deren Signaldifferenz eine Bewegungsrichtung auswerten kann.According to one embodiment of the invention, the movement data contain an object speed and / or a direction of movement of the object. The object speed can be a value, the direction of movement can be a vector. The sensor unit can provide a signal that can be evaluated as a function of a recognized object for the object speed and an object speed vector. For example, the speed can be determined from a change in the signal. For example, the sensor unit can comprise two sensors whose signal difference can evaluate a direction of movement.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung werden erste Sensordaten von einer ersten Sensoreinheit empfangen, aus denen erste Bewegungsdaten bestimmt werden, und werden zweite Sensordaten von einer zweiten Sensoreinheit empfangen, aus denen zweite Bewegungsdaten bestimmt werden. Die beiden Sensoreinheiten können gleicher Bauart sein und/oder auf dem gleichen Messprinzip beruhen. Es ist auch möglich, dass die beiden Sensoreinheiten auf unterschiedlichen Messprinzipien beruhen. Auf diese Weise kann durch Vergleich der ersten und zweiten Bewegungsdaten plausibilisiert werden, ob die Bewegungsdaten richtig bestimmt wurden.According to one embodiment of the invention, first sensor data are received from a first sensor unit, from which first movement data are determined, and second sensor data are received from a second sensor unit, from which second movement data are determined. The two sensor units can be of the same type and / or based on the same measuring principle. It is also possible for the two sensor units to be based on different measuring principles. In this way, a comparison of the first and second movement data can be used to check whether the movement data has been correctly determined.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung wird dann ein bewegtes Objekt erkannt, wenn die ersten Bewegungsdaten und die zweiten Bewegungsdaten miteinander übereinstimmen und/oder jeweils ein bewegtes Objekt anzeigen. Die ersten und zweiten Bewegungsdaten können miteinander übereinstimmen, wenn sie gegenübereinander plausibel sind. Die ersten und beiden Bewegungsdaten können dann plausibel sein, wenn sie voneinander weniger als einen Grenzwert voneinander abweichen. Dies kann der Fall sein, wenn eine erste Bewegungsgeschwindigkeit und eine zweite Bewegungsgeschwindigkeit höchstens um einen Grenzwert voneinander abweichen und/oder wenn eine erste Bewegungsrichtung und eine zweite Bewegungsrichtung höchstens um einen Grenzwert voneinander abweichen.According to one embodiment of the invention, a moving object is recognized when the first movement data and the second movement data match each other and / or each indicate a moving object. The first and second movement data can match one another if they are plausible to one another. The first and two movement data can then be plausible if they differ from one another less than a limit value. This can be the case if a first movement speed and a second movement speed differ from one another by at most a limit value and / or if a first movement direction and a second movement direction differ from one another by at most a limit value.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung umfasst das Verfahren weiter: Senden der Bewegungsdaten an ein weiteres parkendes Fahrzeug in der Umgebung des parkenden Fahrzeugs. Insbesondere können die ersten Bewegungsdaten und die zweiten Bewegungsdaten an das weitere, zweite Fahrzeug gesendet werden, wenn sie miteinander übereinstimmen. Das erste parkende Fahrzeug und das zweite parkende Fahrzeug können jeweils mit einer Sende/Empfänger-Einheit zur Datenkommunikation ausgestattet sein, mit denen sie Bewegungsdaten, die mit dem Verfahren ermittelt werden, austauschen können. Auf diese Weise können beide Fahrzeuge ihre Bewegungsdaten weiter plausibilisieren.According to one embodiment of the invention, the method further comprises: sending the movement data to a further parked vehicle in the vicinity of the parked vehicle. In particular, the first movement data and the second movement data can be sent to the further, second vehicle if they match one another. The first parked vehicle and the second parked vehicle can each be equipped with a transceiver unit for data communication, with which they can exchange movement data that are determined using the method. In this way, both vehicles can further check their movement data.

Erfindungsgemäß umfasst das Verfahren weiter: Empfangen von weiteren (beispielsweise dritten) Bewegungsdaten von einem weiteren parkenden Fahrzeug in der Umgebung des parkenden Fahrzeugs, wobei dann gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ein bewegtes Objekt erkannt wird, wenn die weiteren Bewegungsdaten und die Bewegungsdaten miteinander übereinstimmen und/oder jeweils ein bewegtes Objekt anzeigen. According to the invention, the method further comprises: receiving further (for example third) movement data from a further parked vehicle in the vicinity of the parked vehicle, a moving object being recognized in accordance with an advantageous embodiment of the invention if the further movement data and the movement data match and / or display one moving object at a time.

Wenn das erste parkende Fahrzeug erste und zweite Bewegungsdaten erfasst und dritte Bewegungsdaten von einem zweiten parkenden Fahrzeug empfängt, kann beispielsweise dann entschieden werden, dass die Bewegungsdaten plausibel sind, wenn wenigstens zwei Bewegungsdaten aus den drei Bewegungsdaten miteinander übereinstimmen und/oder ein bewegtes Objekt anzeigen.If the first parked vehicle detects first and second movement data and receives third movement data from a second parked vehicle, it can be decided, for example, that the movement data is plausible if at least two movement data from the three movement data match and / or indicate a moving object.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung wird dann ein bewegtes Objekt erkannt, wenn die weiteren Bewegungsdaten ein bewegtes Objekt anzeigen und die wenigstens eine Sensoreinheit einen Fehler meldet. Im Falle eines Fehlers des oder der Sensoreinheiten des Fahrzeugs können die Bewegungsdaten des anderen Fahrzeugs als Grundlage für die Objektbestimmung verwendet werden.According to one embodiment of the invention, a moving object is recognized when the further movement data indicate a moving object and the at least one sensor unit reports an error. In the event of an error in the sensor unit or sensors of the vehicle, the movement data of the other vehicle can be used as the basis for the object determination.

Weiter werden erfindungsgemäß erste Sensordaten von einer ersten Sensoreinheit empfangen, aus denen erste Bewegungsdaten bestimmt werden, und werden zweite Sensordaten von einer zweiten Sensoreinheit empfangen, aus denen zweite Bewegungsdaten bestimmt werden, wobei dann ein bewegtes Objekt erkannt wird, wenn wenigstens zwei aus den ersten Bewegungsdaten, den zweiten Bewegungsdaten und den weiteren, dritten Bewegungsdaten ein bewegtes Objekt anzeigen. Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung umfasst das Verfahren weiter: Erkennen eines Richtungswechsels des Objekts; Erzeugen eines Signals zum Deaktivieren der Signallampen, wenn ein Richtungswechsel erkannt wird. Der Richtungswechsel kann dann erkannt werden, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit ihr Vorzeichen ändert und/oder wenn sich die Bewegungsrichtung umkehrt.Furthermore, according to the invention, first sensor data are received from a first sensor unit, from which first movement data are determined, and second sensor data are received from a second sensor unit, from which second movement data are determined, a moving object being recognized when at least two of the first movement data , the second movement data and the further, third movement data indicate a moving object. According to one embodiment of the invention, the method further comprises: recognizing a change in direction of the object; Generate a signal to deactivate the signal lamps when a change of direction is detected. The change of direction can be recognized when the speed of movement changes its sign and / or when the direction of movement reverses.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung umfasst das Verfahren weiter: Bestimmen von Bewegungsdaten aus Sensordaten mehrerer Sensoreinheiten, die am oder/im Fahrzeug angeordnet sind, und Ermitteln eines Umgebungsbereichs des Fahrzeugs, in dem sich das Objekt bewegt, aus den Bewegungsdaten mehrerer Sensoreinheiten. Beispielsweise sind die Sensoreinheiten an Seiten des Fahrzeugs angeordnet.According to one embodiment of the invention, the method further comprises: determining movement data from sensor data of a plurality of sensor units which are arranged on or / in the vehicle, and determining an area around the vehicle in which the object is moving from the movement data of a plurality of sensor units. For example, the sensor units are arranged on the side of the vehicle.

Eine bekannte räumliche Anordnung von Sensoreinheiten kann dazu ausgenutzt werden, um eine Position des bewegten Objekts zu bestimmen. Die Umgebung des Fahrzeugs kann dabei in Winkelbereiche als Umgebungsbereiche eingeteilt sein, wie etwa vorne links, vorne rechts, hinten links, hinten rechts. Jedem Umgebungsbereich kann eine Sensoreinheit zugeordnet sein.A known spatial arrangement of sensor units can be used to determine a position of the moving object. The area around the vehicle can be divided into angular areas as surrounding areas, such as front left, front right, rear left, rear right. A sensor unit can be assigned to each surrounding area.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung werden lediglich Signallampen an einer Seite des Fahrzeugs in Abhängigkeit von einer Position des erkannten Objekts dem aktiviert. Die Position des Objekts kann basierend auf dem Umgebungsbereichs, in dem das Objekt erkannt wurde, basieren bzw. bestimmt werden. Beispielsweise können nur die Signallampen aktiviert werden, auf deren Seite sich das bewegte Objekt befindet.According to one embodiment of the invention, only signal lamps on one side of the vehicle are activated depending on a position of the detected object. The position of the object can be based or determined based on the surrounding area in which the object was recognized. For example, only the signal lamps on whose side the moving object is located can be activated.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung umfasst das Verfahren weiter: Bestimmen einer Parksituation des Fahrzeugs in Bezug auf eine Straße. Die Parksituation kann ein Querparken und ein Längsparken entlang der Straße umfassen. Ein Bestimmen der Parksituation kann beispielsweise über eine Parkassistenzfunktion des Fahrzeugs, über Lidar und/oder über Kommunikation mit einem weiteren Fahrzeug erfolgen. Die Signallampen können abhängig von der Parksituation aktiviert und deaktiviert werden.According to one embodiment of the invention, the method further comprises: determining a parking situation of the vehicle in relation to a road. The parking situation can include cross-parking and longitudinal parking along the street. The parking situation can be determined, for example, via a parking assistance function of the vehicle, via lidar and / or via communication with another vehicle. The signal lamps can be activated and deactivated depending on the parking situation.

Beispielsweise können die Signallampen nicht aktiviert werden, wenn ein Objekt erkannt wird, das sich parallel zu der Straße bewegt. Bzw. werden die Signallampen lediglich dann aktiviert, wenn ein Objekt erkannt wird, das sich quer zur Straße bewegt.For example, the signal lamps cannot be activated when an object is detected that moves parallel to the street. Respectively. the signal lamps are only activated when an object is detected that moves across the street.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung umfasst das Verfahren weiter: Bestimmen der Seite des Fahrzeugs, an der die Signallampen aktiviert werden, als eine Seite, die quer zu der Straße verläuft. Auf diese Weise können andere Verkehrsteilnehmer besonders leicht erkennen, wo ein Objekt, die die Straße überkehren will, zu erwarten ist.According to one embodiment of the invention, the method further comprises: determining the side of the vehicle on which the signal lamps are activated as a side that is transverse to the road. In this way, other road users can easily see where an object that wants to cross the road can be expected.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computerprogramm, das, wenn es auf einem Prozessor ausgeführt wird, das Verfahren, so wie es oben stehend und unten stehend beschrieben ist, durchführt. Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein computerlesbares Medium, auf dem ein derartiges Computerprogramm gespeichert ist. Ein computerlesbares Medium kann dabei eine Harddisk, ein USB-Speichergerät, ein RAM, ein ROM, ein EPROM oder ein FLASH-Speicher sein. Ein computerlesbares Medium kann auch ein Datenkommunikationsnetzwerk, wie beispielsweise das Internet, das den Download eines Programmcodes ermöglicht, sein.Another aspect of the invention relates to a computer program that, when executed on a processor, performs the method as described above and below. Another aspect of the invention relates to a computer-readable medium on which such a computer program is stored. A computer-readable medium can be a hard disk, a USB storage device, a RAM, a ROM, an EPROM or a FLASH memory. A computer-readable medium can also be a data communication network, such as the Internet, which enables program code to be downloaded.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrzeugsystem, das dazu ausgeführt ist, das Verfahren, so wie es oben stehend und unten stehend beschrieben ist, durchzuführen. Das Fahrzeugsystem kann eine Steuerung, eine oder mehrere Sensoreinheiten und Signallampen umfassen. Die Steuerung kann ein Bordrechner sein, in dem das Verfahren als Computerprogramm durchgeführt wird und/oder gespeichert ist.Another aspect of the invention relates to a vehicle system that is designed to carry out the method as described above and below. The Vehicle system may include a controller, one or more sensor units, and signal lamps. The controller can be an on-board computer in which the method is carried out as a computer program and / or is stored.

Es ist zu verstehen, dass Merkmale des Verfahrens, so wie oben stehend und unten stehend beschrieben, auch Merkmale des Fahrzeugsystems, des Computerprogramms und des computerlesbaren Mediums sein können und umgekehrt.It is to be understood that features of the method, as described above and below, can also be features of the vehicle system, the computer program and the computer-readable medium and vice versa.

Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung mit Bezug auf die beiliegenden Figuren detailliert beschrieben.

  • 1 zeigt schematisch zwei Fahrzeuge mit jeweils einem Fahrzeugsystem gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
  • 2A und 2B zeigen Flussdiagramme für ein Verfahren zum Hinweisen auf ein Objekt in einer Umgebung eines parkenden Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
  • 3 zeigt eine Verkehrssituation, in der Fahrzeuge aus der 1, die mit dem Verfahren aus den 2A und 2B betrieben werden, eingesetzt werden können.
  • 4 zeigt eine weitere Verkehrssituation, in der Fahrzeuge aus der 1, die mit dem Verfahren aus den 2A und 2B betrieben werden, eingesetzt werden können.
Exemplary embodiments of the invention are described in detail below with reference to the accompanying figures.
  • 1 schematically shows two vehicles, each with a vehicle system according to an embodiment of the invention.
  • 2A and 2 B show flowcharts for a method for indicating an object in the vicinity of a parked vehicle according to an embodiment of the invention.
  • 3rd shows a traffic situation in which vehicles from the 1 that with the procedure from the 2A and 2 B operated, can be used.
  • 4th shows another traffic situation in which vehicles from the 1 that with the procedure from the 2A and 2 B operated, can be used.

Die in den Figuren verwendeten Bezugszeichen und ihre Bedeutung sind in zusammenfassender Form in der Liste der Bezugszeichen aufgeführt. Grundsätzlich sind identische oder ähnliche Teile mit den gleichen Bezugszeichen versehen.The reference symbols used in the figures and their meaning are summarized in the list of reference symbols. In principle, identical or similar parts are provided with the same reference symbols.

1 zeigt zwei Fahrzeuge 10, 10', die jeweils ein Fahrzeugsystem 12 zum Hinweisen auf ein Objekt in einer Umgebung des jeweils parkenden Fahrzeugs 10, 10' aufweisen. Jedes der Fahrzeugsysteme 12 umfasst eine Steuerung 14 (wie etwa einen Bordrechner), die ein Modul 16 zum Durchführen eines Verfahrens zum Hinweisen auf ein Objekt umfasst. Das Modul 16 kann als Softwaremodul ausgeführt sein. Weiter umfasst das Fahrzeugsystem 12 mehrere Sensoreinheiten 18, 20 und mehrere Signallampen 22. 1 shows two vehicles 10th , 10 ' , each a vehicle system 12th to indicate an object in the vicinity of the parked vehicle 10th , 10 ' exhibit. Each of the vehicle systems 12th includes a controller 14 (such as an on-board computer) which is a module 16 for performing a method for pointing to an object. The module 16 can be designed as a software module. The vehicle system also includes 12th several sensor units 18th , 20th and several signal lamps 22 .

Die ersten Sensoreinheiten 18 können an Ecken des jeweiligen Fahrzeugs 10, 10' angeordnet sein. Die Fahrzeuge 10, 10' können eine rechteckige Silhouette mit Blick von oben aufweisen. Jedes der Fahrzeuge 10, 10' kann somit vier Seiten und vier Ecken aufweisen, wobei jeweils zwei Seiten in eine Ecke münden.The first sensor units 18th can at corners of each vehicle 10th , 10 ' be arranged. The vehicles 10th , 10 ' can have a rectangular silhouette with a view from above. Each of the vehicles 10th , 10 ' can therefore have four sides and four corners, two sides opening into a corner.

Die ersten Sensoreinheiten 18 können jeweils zwei Sensoren 24, wie etwa Näherungssensoren, umfassen. Beispielsweise können diese Sensoreinheiten 18 auch in einem Einparkhilfesystem und/oder einem Abstandsmesssystem eingesetzt werden. In der 1 ist auch der jeweilige Sensorbereich 26 der Sensoreinheiten 18 gezeigt, der kleiner sein kann als eine Seitenlänge des Fahrzeugs 10, 10'. Ein Sensorbereich kann ein Bereich sein, in dem die zugehörige Sensoreinheit ein Objekt erfassen kann oder nicht.The first sensor units 18th can each have two sensors 24th , such as proximity sensors. For example, these sensor units 18th can also be used in a parking aid system and / or a distance measuring system. In the 1 is also the respective sensor area 26 of the sensor units 18th shown, which can be smaller than a side length of the vehicle 10th , 10 ' . A sensor area can be an area in which the associated sensor unit can or cannot detect an object.

Weiter ist in der 1 der Sensorbereich 28 der zweiten Sensoreinheit 20 des jeweiligen Fahrzeugs 10, 10' gezeigt. Die zweite Sensoreinheit 20 kann auf einem anderen Messprinzip als die erste Sensoreinheit 18 basieren, wie etwa kapazitive Messungen. Der Sensorbereich 28 ist der maximale Bereich, in dem das Fahrzeug 10, 10' ein Objekt erfassen kann, und kann für das oben und unten stehend beschriebene Verfahren als Umgebung des Fahrzeugs 10, 10' aufgefasst werden.Next is in the 1 the sensor area 28 the second sensor unit 20th of the respective vehicle 10th , 10 ' shown. The second sensor unit 20th can be based on a different measuring principle than the first sensor unit 18th based, such as capacitive measurements. The sensor area 28 is the maximum area in which the vehicle 10th , 10 ' can detect an object and can be used as the surroundings of the vehicle for the method described above and below 10th , 10 ' be understood.

Die Signallampen 22, die jeweils auch an den Ecken des Fahrzeugs 10, 10' angeordnet sein können, können Blinker, Vorderlichter, Rücklichter usw. sein. Die Signallampen 22 werden, wie oben und unten stehend beschrieben, als Objektanzeige eingesetzt. Die Signallampen 22 können von der Steuerung 14 selektiv angesteuert werden und jeweils aktiviert und deaktiviert werden.The signal lamps 22 , each also at the corners of the vehicle 10th , 10 ' may be arranged, may be turn signals, headlights, taillights, etc. The signal lamps 22 are used as object displays as described above and below. The signal lamps 22 can from the controller 14 are selectively controlled and activated and deactivated in each case.

Weiter kann das Fahrzeugsystem 12 des Fahrzeugs 10 eine Sender/Empfängereinheit 30 zum Kommunizieren mit einem weiteren Fahrzeug 10' in der Umgebung 28 aufweisen. Der Sendebereich der Sender/Empfängereinheit 30 kann wenige Meter umfassen. Die Kommunikation 32 zwischen den Fahrzeugen 10, 10' kann drahtlos sein und/oder kann verschlüsselt erfolgen. Es ist möglich, dass die Sender/Empfängereinheit 30 als Sensoreinheit 20 zum Erfassen von Objekten in der Umgebung 28 verwendet wird, indem beispielsweise eine Änderung des elektromagnetischen Feldes in der Umgebung 28 durch das Objekt überwacht wird.The vehicle system can continue 12th of the vehicle 10th a transmitter / receiver unit 30th to communicate with another vehicle 10 ' in the neighborhood 28 exhibit. The transmission range of the transmitter / receiver unit 30th can span a few meters. The communication 32 between the vehicles 10th , 10 ' can be wireless and / or can be encrypted. It is possible that the transmitter / receiver unit 30th as a sensor unit 20th for capturing objects in the environment 28 is used, for example, by a change in the electromagnetic field in the environment 28 is monitored by the object.

Die 2A und 2B illustrieren ein Verfahren zum Hinweisen auf ein Objekt in einer Umgebung 28 eines parkenden Fahrzeugs 10.The 2A and 2 B illustrate a method of pointing to an object in an environment 28 of a parked vehicle 10th .

In Schritt S10 startet das Verfahren. Dies kann dann der Fall sein, wenn sich das Fahrzeug 10 im Parkzustand befindet, indem beispielsweise die Zündung deaktiviert ist. Die Schritte des Verfahrens können wiederholt und regelmäßig ausgeführt werden. Das Verfahren bzw. dessen Schritte können von dem Modul 16 in der Steuerung 14 bzw. dem Bordrechner 14 durchgeführt werden.In step S10 starts the process. This can be the case when the vehicle is 10th is in the parked state, for example by deactivating the ignition. The steps of the process can be repeated and carried out regularly. The method and its steps can be done by the module 16 in the controller 14 or the on-board computer 14 be performed.

Im Schritt S10 werden in der Steuerung 14 Sensordaten 42, 44 von den Sensoreinheiten 18, 20 empfangen. In step S10 be in control 14 Sensor data 42 , 44 from the sensor units 18th , 20th receive.

Im Schritt S12 findet eine Objekterkennung basierend auf den ersten Sensordaten 42 statt. Wird ein sich bewegendes Objekt erkannt, werden im Schritt S14 eine Objektgeschwindigkeit und im Schritt S16 ein Richtungsvektor des Objekts bzw. eine Bewegungsrichtung ermittelt und auf diese Weise erste Bewegungsdaten 46 erzeugt.In step S12 finds an object recognition based on the first sensor data 42 instead of. If a moving object is detected, the step S14 an object speed and in step S16 determines a direction vector of the object or a direction of movement and in this way first movement data 46 generated.

Im Schritt S18 findet eine Objekterkennung basierend auf den zweiten Sensordaten 44 statt. Wird ein sich bewegendes Objekt erkannt, werden im Schritt S20 eine Objektgeschwindigkeit und im Schritt S22 ein Richtungsvektor des Objekts bzw. eine Bewegungsrichtung ermittelt und auf diese Weise zweite Bewegungsdaten 48 erzeugt.In step S18 finds an object recognition based on the second sensor data 44 instead of. If a moving object is detected, the step S20 an object speed and in step S22 a direction vector of the object or a direction of movement is determined and in this way second movement data 48 generated.

Wurde in beiden Schritten S12 und S18 jeweils ein Objekt erkannt, erfolgt ein Plausibilisieren der Bewegungsdaten 46, 48 in Schritt S28. Dies kann durch Vergleich der Bewegungsdaten 46, 48 erfolgen, wie er etwa weiter oben beschrieben wurde. Sind die Bewegungsdaten 46, 48 plausibel, wird das Verfahren in Schritt S30 fortgeführt (siehe 2B), wie es durch die Marke M1 angezeigt ist.Was in both steps S12 and S18 If an object is recognized, the movement data is checked for plausibility 46 , 48 in step S28 . This can be done by comparing the movement data 46 , 48 take place as he was described above. Are the transaction data 46 , 48 plausible, the procedure in step S30 continued (see 2 B) how it through the brand M1 is displayed.

Sind die Bewegungsdaten 46, 48 nicht plausibel oder wurde in den Schritten S12 und S18 insgesamt nur ein Objekt erfasst, wie im Schritt S26 überprüft wird, wird das Verfahren in Schritt S40 fortgeführt (siehe 2B), wie es durch die Marke M2 angezeigt ist.Are the transaction data 46 , 48 not plausible or was in the steps S12 and S18 only one object in total, as in step S26 is checked, the procedure in step S40 continued (see 2 B) how it through the brand M2 is displayed.

Wurde in beiden Schritten S12 und S18 kein Objekt erfasst, wird das Verfahren in Schritt S58 fortgeführt (siehe 2B), wie es durch die Marke M3 angezeigt ist.Was in both steps S12 and S18 If no object is detected, the procedure in step S58 continued (see 2 B) how it through the brand M3 is displayed.

Im Schritt S30, d.h., wenn die Bewegungsdaten 46, 48 plausibel sind, wird mittels drahtloser Datenkommunikation 32 über die Sender/Empfängereinheit 30 anderen Fahrzeugen 10' mitgeteilt, dass ein Objekt erkannt wurde. Weiter können die Bewegungsdaten 46, 48 weiteren Fahrzeugen 10' mittels drahtloser Datenkommunikation 32 über die Sender/Empfängereinheit 30 auf Anfrage zur Verfügung gestellt werden.In step S30 , ie if the transaction data 46 , 48 are plausible using wireless data communication 32 via the transmitter / receiver unit 30th other vehicles 10 ' communicated that an object was recognized. The movement data can continue 46 , 48 other vehicles 10 ' using wireless data communication 32 via the transmitter / receiver unit 30th be made available on request.

Im Schritt S32 wird ermittelt, ob sich die Bewegungsrichtung des Objekts umgekehrt hat. Dies kann beispielsweise durch Vergleich mit vorhergehenden Bewegungsdaten geschehen, die in einem früheren Zyklus des Verfahrens ermittelt wurden. Beispielsweise kann eine Vorzeichenänderung der Geschwindigkeit oder eine Umkehr des Richtungsvektors ermittelt werden.In step S32 it is determined whether the direction of movement of the object has reversed. This can be done, for example, by comparison with previous movement data that were determined in an earlier cycle of the method. For example, a change in the sign of the speed or a reversal of the direction vector can be determined.

Wird eine Umkehr der Bewegungsrichtung erkannt, wird im Schritt S60 ein Signal erzeugt, dass die Signallampen 22 deaktiviert werden sollen und die Signallampen entsprechend angesteuert. Es kann sein, dass zwei von drei Bewegungsdaten-sätzen 46, 48, 50 eine Bewegungsrichtungsumkehr erkennen lassen müssen, damit Schritt S60 ausgeführt wird.If a reversal of the direction of movement is recognized, the step S60 generates a signal that the signal lamps 22 should be deactivated and the signal lamps controlled accordingly. It may be that two out of three movement data sets 46, 48, 50 have to detect a reversal of the direction of movement in order for step S60 is performed.

Wird keine Umkehr der Bewegungsrichtung erkannt, wird im Schritt S34 die Parksituation des Fahrzeugs 10 ermittelt. Die Parksituation kann beispielsweise ein Querparken oder ein Längsparken zu einer Straße umfassen. Die Parksituation kann mittels weiteren Sensoren, wie weiter oben beschrieben, ermittelt werden.If no reversal of the direction of movement is recognized, the step S34 the parking situation of the vehicle 10th determined. The parking situation can include, for example, transverse parking or parallel parking to a street. The parking situation can be determined by means of further sensors, as described above.

Im Schritt S36 wird dann basierend auf den Bewegungsdaten 46, 48 ein Paar von Signallampen 22 bestimmt, die quer zu der Straße angeordnet sind und die sich auf einer Seite des Fahrzeugs befinden, auf der sich auch das Objekt befindet.In step S36 is then based on the movement data 46 , 48 a pair of signal lamps 22 determined, which are arranged across the street and which are located on one side of the vehicle, on which the object is also located.

Im Schritt S38 wird dann ein Signal erzeugt, dass das bestimmte Paar von Signallampen 22 aktiviert wird und die Signallampen 22 dann entsprechend angesteuert. Es kann sein, dass zwei Signallampen 22, wie etwa Blinker, in einen Dauer-Ein-Zustand überführt werden. Andere Leuchtzustände, wie etwa pulsierendes Blinken, sind auch möglich.In step S38 a signal is then generated that the particular pair of signal lamps 22 is activated and the signal lamps 22 then controlled accordingly. It may be that two signal lamps 22 , such as turn signals, are brought into a permanently on state. Other lighting conditions, such as pulsing flashing, are also possible.

Die Schritte S34 und S36 sind optional. Es können auch alle Signallampen 22 aktiviert werden. Es kann auch sein, dass ein Paar von Signallampen 22 lediglich basierend auf Bewegungsdaten 46, 48 bestimmt wird.The steps S34 and S36 are optional. All signal lamps can also be used 22 to be activated. It may also be a pair of signal lamps 22 based only on movement data 46 , 48 is determined.

Wenn die Bewegungsdaten 46, 48 nicht plausibel sind oder in den Schritten S12, S18 lediglich einmal ein Objekt erkannt wurde, wird im Schritt S40 überprüft, ob ein weiteres Fahrzeug 10' das Erkennen eines Objekts gemeldet hat. Dies kann über die Sende/Empfängereinheit 30 erfolgen. Wird in diesem Fall kein erkanntes Objekt von einem weiteren Fahrzeug 10' gemeldet, werden die Signallampen 22 im Schritt S60 deaktiviert.If the transaction data 46 , 48 are not plausible or in the steps S12 , S18 Only once an object has been recognized is in the step S40 checked whether another vehicle 10 ' has reported the detection of an object. This can be done via the sender / receiver unit 30th respectively. In this case, no other object recognizes an object 10 ' the signal lamps are reported 22 in step S60 deactivated.

Andernfalls werden im Schritt S42 Bewegungsdaten 50 von dem Objekt, das von dem weiteren Fahrzeug 10' erkannt wurde, eingelesen. Auch dies kann über die Sender/Empfängereinheit 30 erfolgen. Die Bewegungsdaten 50 können eine Bewegungsgeschwindigkeit und/oder eine Bewegungsrichtung des Objekts umfassen.Otherwise, the step S42 Transaction data 50 from the object from the other vehicle 10 ' was recognized, read. This can also be done via the transmitter / receiver unit 30th respectively. The movement data 50 can include a speed of movement and / or a direction of movement of the object.

Im Schritt S44 wird bestimmt, ob die eingelesenen Bewegungsdaten 50 plausibel mit den Bewegungsdaten 46 sind. Dies kann wieder durch Vergleich der in den Bewegungsdaten enthaltenen Werte erfolgen. Falls keine Bewegungsdaten 46 ermittelt wurden bzw. kein Objekt im Schritt S12 erkannt wurde, ist dies auch nicht plausibel. Sind die Bewegungsdaten 46, 50 nicht plausibel, wird im Schritt S46 ein Fehlerspeichereintrag für die erste Sensoreinheit 18 gesetzt.In step S44 it is determined whether the read movement data 50 plausible with the movement data 46 are. This can be done again by comparing the values contained in the transaction data. If no transaction data 46 determined were or no object in the step S12 was recognized, this is also not plausible. Are the transaction data 46 , 50 not plausible, becomes in the crotch S46 an error memory entry for the first sensor unit 18th set.

Sind die Bewegungsdaten 46, 50 plausibel, wird im Schritt S48 ein eventuell vorhandener Fehlerspeichereintrag für die erste Sensoreinheit 18 zurückgesetzt bzw. gelöscht.Are the transaction data 46 , 50 plausible, becomes in step S48 a possibly existing fault memory entry for the first sensor unit 18th reset or deleted.

Weiter wird im Schritt S50 bestimmt, ob die eingelesenen Bewegungsdaten 50 plausibel mit den Bewegungsdaten 48 sind. Dies kann wieder durch Vergleich der in den Bewegungsdaten enthaltenen Werte erfolgen. Falls keine Bewegungsdaten 48 ermittelt wurden bzw. kein Objekt im Schritt S18 erkannt wurde, ist dies auch nicht plausibel. Sind die Bewegungsdaten 48, 50 nicht plausibel, wird im Schritt S52 ein Fehlerspeichereintrag für die zweite Sensoreinheit 20 gesetzt.The step continues S50 determines whether the read movement data 50 plausible with the movement data 48 are. This can be done again by comparing the values contained in the transaction data. If no transaction data 48 were determined or no object in the step S18 was recognized, this is also not plausible. Are the transaction data 48 , 50 not plausible, becomes in the crotch S52 an error memory entry for the second sensor unit 20th set.

Sind die Bewegungsdaten 48, 50 plausibel, wird im Schritt S54 ein eventuell vorhandener Fehlerspeichereintrag für die zweite Sensoreinheit 20 zurückgesetzt bzw. gelöscht.Are the transaction data 48 , 50 plausible, becomes in step S54 a possible fault memory entry for the second sensor unit 20th reset or deleted.

Im Schritt S56 wird entschieden, ob zwei von den drei Bewegungsdaten 46, 48, 50 plausibel miteinander sind. Dies ist der Fall, wenn keine Fehlerspeichereinträge für die erste Sensoreinheit 18 oder die zweite Sensoreinheit 20 gesetzt wurden. Sind zwei der drei Bewegungsdaten 46, 48, 50 plausibel, wird das Verfahren im Schritt S32 fortgesetzt, indem eine Richtungsumkehr des Objekts bestimmt wird. In step P.56 it is decided whether two of the three movement data 46 , 48 , 50 are plausible to each other. This is the case if there are no fault memory entries for the first sensor unit 18th or the second sensor unit 20th were set. Are two of the three transaction data 46 , 48 , 50 plausible, the procedure in step S32 continued by determining a reversal of the direction of the object.

Andernfalls wird das Verfahren im Schritt S60 fortgesetzt, indem die Signallampen 22 deaktiviert werden.Otherwise, the procedure in step S60 continued by the signal lamps 22 be deactivated.

Im Falle dessen, dass von keiner der Sensoreinheiten 18, 20 ein Objekt erkannt wurde, wird im Schritt S58, anlog dem Schritt S40, ermittelt, ob ein weiteres Fahrzeug das Erkennen eines Objekts meldet. Ist dies nicht der Fall, wird das Verfahren im Schritt S60 fortgesetzt, indem die Signallampen 22 deaktiviert werden.In the event that none of the sensor units 18th , 20th an object was recognized, is in step S58 , according to the step S40 , determines whether another vehicle reports the detection of an object. If this is not the case, the process will step S60 continued by the signal lamps 22 be deactivated.

Andernfalls werden im Schritt S60, analog dem Schritt S42, Bewegungsdaten 50 des weiteren Fahrzeugs 10' eingelesen. Weiter wird im Schritt S62 überprüft, ob ein Fehlerspeichereintrag für die erste Sensoreinheit 18 oder die zweite Sensoreinheit 28 vorhanden ist. Ist dies nicht der Fall, werden im Schritt S64 für beide Sensoreinheiten 18, 20 Fehlerspeichereinträge gesetzt. Andernfalls wird das Verfahren im Schritt S34 fortgesetzt, indem die Parksituation ermittelt wird.Otherwise, the step S60 , analogous to the step S42 , Transaction data 50 of the other vehicle 10 ' read. The step continues S62 checks whether a fault memory entry for the first sensor unit 18th or the second sensor unit 28 is available. If not, be in step S64 for both sensor units 18th , 20th Error memory entries set. Otherwise, the procedure in step S34 continued by determining the parking situation.

Nachdem der Schritt S60 oder der Schritt S38 durchgeführt wurde, d.h. die Signallampen entweder aktiviert oder deaktiviert wurden, kann für eine vorbestimmte Zeit gewartet werden und das Verfahren dann wieder im Schritt S10 gestartet werden.After the step S60 or the step S38 was carried out, ie the signal lamps were either activated or deactivated, can be waited for a predetermined time and then the method again in step S10 be started.

Die 3 und 4 zeigen Verkehrssituationen mit quer und längs zu einer Straße 34 parkenden Fahrzeugen 10, 10'. Die Fahrzeuge 10, 10' und auch weitere parkende Fahrzeuge 10" sowie fahrende Fahrzeuge 10'" können gleich oder äquivalente Komponenten wie die in der 1 gezeigten Fahrzeuge aufweisen. Aus Gründen der Übersichtlichkeit sind diese Komponenten in den 3 und 4 jedoch nicht bezeichnet.The 3rd and 4th show traffic situations with across and along a street 34 parked vehicles 10th , 10 ' . The vehicles 10th , 10 ' and also other parked vehicles 10 " as well as moving vehicles 10 '" can be the same or equivalent components as those in the 1 have shown vehicles. For reasons of clarity, these components are in the 3rd and 4th however not designated.

Die parkenden Fahrzeuge 10, 10', 10" befinden sich auf Parkplätzen 36 zwischen der Straße 34 und einem Radweg 38. Es ist eine Person 40 gezeigt, die beabsichtigt, zwischen den Fahrzeugen 10, 10' hindurch die Straße 34 zu überqueren. Im Allgemeinen kann die Person 40 ein Objekt 40 sein, wie etwa ein Fußball, ein Fahrrad, etc.The parked vehicles 10th , 10 ' , 10 " are in parking lots 36 between the street 34 and a bike path 38 . It is a person 40 shown who intends to move between vehicles 10th , 10 ' through the street 34 to cross. Generally, the person can 40 an object 40 be like a soccer ball, a bicycle, etc.

Die Fahrzeuge 10 und 10' führen das in Bezug auf die 2A und 2B beschriebene Verfahren aus. Wenn die Person 40 den Bereich zwischen den Fahrzeugen 10, 10' betritt, erkennen die beiden Fahrzeuge 10, 10' ein bewegliches Objekt und aktivieren die Signallampen 22, die benachbart zu dem Bereich angeordnet sind. Der Fahrer des Fahrzeugs 10'" wird gewarnt, dass sich eine Person 40 zwischen den beiden Fahrzeugen 10, 10' in Richtung Straße 34 bewegt.The vehicles 10th and 10 ' do that in relation to the 2A and 2 B described method. If the person 40 the area between the vehicles 10th , 10 ' enters, recognize the two vehicles 10th , 10 ' a moving object and activate the signal lamps 22 located adjacent to the area. The driver of the vehicle 10 '"is warned that there is a person 40 between the two vehicles 10th , 10 ' towards the street 34 emotional.

Ergänzend ist darauf hinzuweisen, dass „umfassend“ keine anderen Elemente oder Schritte ausschließt und „eine“ oder „ein“ keine Vielzahl ausschließt. Ferner sei darauf hingewiesen, dass Merkmale oder Schritte, die mit Verweis auf eines der obigen Ausführungsbeispiele beschrieben worden sind, auch in Kombination mit anderen Merkmalen oder Schritten anderer oben beschriebener Ausführungsbeispiele verwendet werden können. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkung anzusehen.In addition, it should be pointed out that "comprehensive" does not exclude other elements or steps and "one" or "one" does not exclude a large number. It should also be pointed out that features or steps that have been described with reference to one of the above exemplary embodiments can also be used in combination with other features or steps of other exemplary embodiments described above. Reference signs in the claims are not to be viewed as a restriction.

BezugszeichenlisteReference list

1010th
erstes Fahrzeugfirst vehicle
10'10 '
zweites Fahrzeugsecond vehicle
1212th
FahrzeugsystemVehicle system
1414
Steuerung, BordrechnerControl, on-board computer
1616
Objekterfassungs- und WarnmodulObject detection and warning module
1818th
erste Sensoreinheitfirst sensor unit
2020th
zweite Sensoreinheitsecond sensor unit
2222
SignallampenSignal lamps
2424th
Sensorsensor
2626
erster Sensorbereichfirst sensor area
2828
zweiter Sensorbereich, Umgebungsecond sensor area, environment
3030th
Sender/EmpfängereinheitTransmitter / receiver unit
3232
DatenkommunikationData communication
3434
StraßeStreet
3636
Parkplatzparking spot
3838
RadwegBike path
4040
Person/ObjektPerson / object
4242
erste Sensordatenfirst sensor data
4444
zweite Sensordatensecond sensor data
4646
erste Bewegungsdatenfirst movement data
4848
zweite Bewegungsdatensecond movement data

Claims (11)

Verfahren zum Hinweisen auf ein Objekt (40) in einer Umgebung (28) eines parkenden Fahrzeugs (10), das Verfahren umfassend: Empfangen von Sensordaten (42, 44) von wenigstens einer Sensoreinheit (18, 20), die die Umgebung (28) des Fahrzeugs (10) überwacht; Auswerten der Sensordaten (42, 44) und Erzeugen von Bewegungsdaten (46, 48), die anzeigen, ob sich ein Objekt (40) in der Umgebung (28) des parkenden Fahrzeugs (10) bewegt; falls ein bewegtes Objekt (40) erkannt wird, Erzeugen eines Signals zum Aktivieren von Signallampen (22) des Fahrzeugs (10); gekennzeichnet durch: Empfangen von weiteren Bewegungsdaten (50) von einem weiteren parkenden Fahrzeug (10') in der Umgebung des parkenden Fahrzeugs (10); wobei erste Sensordaten (42), die von einer ersten Sensoreinheit (18) stammen, empfangen werden und aus den ersten Sensordaten (42) erste Bewegungsdaten (46) bestimmt werden; wobei zweite Sensordaten (44), die von einer zweiten Sensoreinheit (20) stammen, empfangen werden und aus den zweiten Sensordaten (44) zweite Bewegungsdaten (48) bestimmt werden; wobei dann ein bewegtes Objekt (40) erkannt wird, wenn wenigstens zwei aus den ersten Bewegungsdaten (46), den zweiten Bewegungsdaten (48) und den weiteren Bewegungsdaten (50) ein bewegtes Objekt (40) anzeigen.A method for indicating an object (40) in an environment (28) of a parked vehicle (10), the method comprising: receiving sensor data (42, 44) from at least one sensor unit (18, 20) that detects the environment (28) monitors the vehicle (10); Evaluating the sensor data (42, 44) and generating movement data (46, 48) which indicate whether an object (40) is moving in the vicinity (28) of the parked vehicle (10); if a moving object (40) is detected, generating a signal for activating signal lamps (22) of the vehicle (10); characterized by : receiving further movement data (50) from a further parked vehicle (10 ') in the vicinity of the parked vehicle (10); wherein first sensor data (42) originating from a first sensor unit (18) are received and first movement data (46) are determined from the first sensor data (42); wherein second sensor data (44) originating from a second sensor unit (20) are received and second movement data (48) are determined from the second sensor data (44); wherein a moving object (40) is recognized if at least two of the first movement data (46), the second movement data (48) and the further movement data (50) indicate a moving object (40). Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Bewegungsdaten (46, 48) eine Objektgeschwindigkeit und/oder eine Bewegungsrichtung des Objekts (40) enthalten.Procedure according to Claim 1 , wherein the movement data (46, 48) contain an object speed and / or a direction of movement of the object (40). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei erste Sensordaten (42), die von einer ersten Sensoreinheit (18) stammen, empfangen werden und aus den ersten Sensordaten (42) erste Bewegungsdaten (46) bestimmt werden; wobei zweite Sensordaten (44), die von einer zweiten Sensoreinheit (20) stammen, empfangen werden und aus den zweiten Sensordaten (44) zweite Bewegungsdaten (48) bestimmt werden; wobei dann ein bewegtes Objekt (40) erkannt wird, wenn die ersten Bewegungsdaten (46) und die zweiten Bewegungsdaten (48) ein bewegtes Objekt (40) anzeigen.Procedure according to Claim 1 or 2nd wherein first sensor data (42) originating from a first sensor unit (18) are received and first movement data (46) are determined from the first sensor data (42); wherein second sensor data (44) originating from a second sensor unit (20) are received and second movement data (48) are determined from the second sensor data (44); wherein a moving object (40) is recognized when the first movement data (46) and the second movement data (48) indicate a moving object (40). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, weiter umfassend: Senden der Bewegungsdaten (46, 48) an ein weiteres parkendes Fahrzeug (10') in der Umgebung (28) des parkenden Fahrzeugs (10).Method according to one of the preceding claims, further comprising: Sending the movement data (46, 48) to a further parked vehicle (10 ') in the vicinity (28) of the parked vehicle (10). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei dann ein bewegtes Objekt (40) erkannt wird, wenn die weiteren Bewegungsdaten (50) und die Bewegungsdaten (46, 48) ein bewegtes Objekt (40) anzeigen; und/oder wobei dann ein bewegtes Objekt (40) erkannt wird, wenn die weiteren Bewegungsdaten (50) ein bewegtes Objekt (40) anzeigen und für die wenigstens eine Sensoreinheit (18) ein Fehler gemeldet wird.Method according to one of the preceding claims, wherein a moving object (40) is recognized when the further movement data (50) and the movement data (46, 48) indicate a moving object (40); and or wherein a moving object (40) is recognized when the further movement data (50) indicate a moving object (40) and an error is reported for the at least one sensor unit (18). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, weiter umfassend: Erkennen eines Richtungswechsels des Objekts (40); Erzeugen eines Signals zum Deaktivieren der Signallampen (22), wenn ein Richtungswechsel erkannt wird.Method according to one of the preceding claims, further comprising: Recognizing a change of direction of the object (40); Generating a signal to deactivate the signal lamps (22) when a change of direction is detected. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, weiter umfassend: Bestimmen von Bewegungsdaten (46) aus Sensordaten (42) mehrerer Sensoreinheiten (18), die am und/oder im Fahrzeug (10) angeordnet sind; Ermitteln eines Umgebungsbereichs (26) des Fahrzeugs (10), in dem sich das Objekt (40) bewegt, aus den Bewegungsdaten (46) der mehreren Sensoreinheiten (18); wobei lediglich Signallampen (22) an einer Seite des Fahrzeugs (10) in Abhängigkeit von einer Position des Objekts (40) aktiviert werden.Method according to one of the preceding claims, further comprising: Determining movement data (46) from sensor data (42) of a plurality of sensor units (18) which are arranged on and / or in the vehicle (10); Determining a surrounding area (26) of the vehicle (10) in which the object (40) is moving from the movement data (46) of the plurality of sensor units (18); only signal lamps (22) on one side of the vehicle (10) are activated as a function of a position of the object (40). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, weiter umfassend: Bestimmen einer Parksituation des Fahrzeugs (10) in Bezug auf eine Straße (34); Bestimmen der Seite des Fahrzeugs (10), an der die Signallampen (22) aktiviert werden, als eine Seite, die quer zu der Straße (34) verläuft.Method according to one of the preceding claims, further comprising: Determining a parking situation of the vehicle (10) with respect to a road (34); Determining the side of the vehicle (10) on which the signal lamps (22) are activated as a side which is transverse to the road (34). Computerprogramm, das, wenn es auf einem Prozessor ausgeführt wird, das Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchführt. Computer program which, when executed on a processor, carries out the method according to one of the preceding claims. Computerlesbares Medium, auf dem ein Computerprogramm nach Anspruch 9 gespeichert ist.Computer-readable medium on which a computer program is based Claim 9 is saved. Fahrzeugsystem (12), das dazu ausgeführt ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8 durchzuführen.Vehicle system (12) which is designed to carry out the method according to one of the Claims 1 to 8th perform.
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