DE102017213650A1 - Verfahren zum Regeln eines hydraulischen Systems, Regeleinheit für ein hydraulisches System und hydraulisches System - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Regeln eines hydraulischen Systems, bei dem anhand eines Modells des hydraulischen Systems für wenigstens eine Stellgröße ein einzustellender Stellgrößenwert ermittelt und eingestellt wird, wobei für einen Prädiktionshorizont eine vorbestimmte Anzahl an Stellgrößenwerten innerhalb eines vorbestimmten Wertebereichs vorgegeben wird, wobei für jede der vorgegebenen Stellgrößenwerte ein Verlauf (V, V') wenigstens einer Zustandsgröße (x₁) des hydraulischen Systems ermittelt wird, wobei von den ermittelten Verläufen (V, V') derjenige Verlauf (V') ausgewählt wird, der gemäß eines Gütemaßes bei Vergleich mit einem vorgegebenen Soll-Verlauf (V_soll) der wenigstens einen Zustandsgröße (x₁) den geringsten Gütewert liefert, und wobei die wenigstens eine Stellgröße gemäß dem ausgewählten Verlauf (V') entsprechenden Stellgrößenwert eingestellt wird, sowie eine Regeleinheit für ein hydraulisches System, das zur Durchführung eines solchen Verfahrens eingerichtet ist und ein hydraulisches System mit einer solchen Regeleinheit.

Description

• Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Regeln eines hydraulischen Systems, bei dem anhand eines Modells des hydraulischen Systems für wenigstens eine Stellgröße ein einzustellender Stellgrößenwert ermittelt und eingestellt wird, sowie eine Regeleinheit für ein hydraulisches System, das zur Durchführung eines solchen Verfahrens eingerichtet ist und ein hydraulisches System mit einer solchen Regeleinheit.
• Stand der Technik
• Eine Regelung von hydraulischen Systemen wie beispielsweise Ventilen, insbesondere hydraulischen Wegeventilen oder hydraulischen Druckbegrenzungsventilen, ist aufgrund technischer sowie nichttechnischer Anforderungen eine anspruchsvolle Aufgabe. Hydraulische Wegeventile werden verwendet, um einen Volumenstrom vom Druckanschluss zu einem Arbeitsanschluss zu leiten. Dabei bestimmt die Position des Ventilkolbens den Volumenstrom in Abhängigkeit von der Druckdifferenz zwischen den beiden Anschlüssen. Mindestens ein elektromagnetischer Aktor wird verwendet, um den Kolben in dem Ventilkörper eindimensional zu verfahren. Die eindimensionale Bewegung wird oft durch eine Rückstellfeder unterstützt. Druckbegrenzungsventile werden verwendet, um den Druck eines Fluides in einem hydraulischen System zu regulieren. Hier wird ein Kolben zunächst beispielsweise durch einen Elektromagneten in einer Position gehalten, d.h. mit einer definierten Kraft in einen Ventilsitz gedrückt. Sobald nun der Druck des Fluides diese Kraft überwinden kann, öffnet das Ventil und das Fluid kann durch das Ventil fließen. Durch den Elektromagneten wird dabei durch geeignete Bestromung eine Kraft auf den Kolben ausgeübt.
• Für eine schnelle und präzise Regelung von hydraulischen Systemen können klassische Regelungskonzepte (PID-Regler) verwendet werden. Hydraulische Systeme, insbesondere Ventile, sind in der Regel gekennzeichnet durch ein ausgeprägtes nichtlineares Systemverhalten. Um die hohen Anforderungen an das Systemverhalten zu erfüllen, muss die Anzahl der Reglerparameter und somit die Komplexität des klassischen PID-Regelungskonzepts stark erhöht werden. In der Regel werden die integrale und proportionale Verstärkung um nichtlineare Kennlinien erweitert. Die Auslegung derartiger Regler ist nicht intuitiv und ist mit einem sehr hohen Aufwand verbunden. Darüber hinaus ist der gefundene Regler aufgrund der Komplexität meist nicht robust gegenüber Änderungen des Regelstreckenverhaltens. Eine nachträgliche Anpassung des Systemverhaltens durch die Änderung der Reglerparameter ist daher in aller Regel nur von einem Prozessexperten bzw. Entwickler durchführbar.
• Die modellprädiktive Regelung (MPC) ist ein Regelungskonzept, welches bereits Anwendung in der Industrie findet. Durch die Prädiktion des zukünftigen Systemverhaltens in jedem Abtastschritt, d.h. einem bestimmten Zeitintervall, wird eine sehr hohe Regelungsgüte erzielt. Im Gegensatz zu klassischen Regelungskonzepten können Eingangs-, Ausgangs- und Zustandsbeschränkungen explizit berücksichtigt werden. Die Auswirkung einer Veränderung der Reglerparameter auf das Systemverhalten ist zumeist sehr intuitiv. Zur Realisierung des rechenaufwendigen Regelungskonzeptes für schnelle mechatronische Systeme können Ansätze wie das Move-Blocking, zur Reduktion der Optimierungsparameter auf dem Prädiktionshorizont, oder weitere Ansätze wie die explizite modellprädiktive Regelung verwendet werden.
• In jedem Zeitintervall bzw. Abtastschritt muss ein insbesondere gradienten-basierter Lösungsalgorithmus die im Sinne eines Gütemaßes optimale Steuerfolge für den gewählten Prädiktionshorizont ermitteln. Dieser Ansatz ist sehr rechenaufwendig und bei Abtastschritten von beispielsweise 1/(10 kHz) nicht mehr echtzeitfähig. Die Anzahl der Iterationen, die ein Lösungsalgorithmus benötigt, um bei der Lösung des Optimalsteuerungsproblems für ein nichtlineares Modell zu konvergieren, ist im Voraus nicht bekannt. Die Echtzeitfähigkeit ist nur sichergestellt, wenn die Anzahl der Iterationen beschränkt wird. Da die Anzahl der Iterationen des Lösungsalgorithmus möglicherweise nicht ausreicht, um eine Konvergenz zu erzielen, ist die Stabilität der Regelung ebenfalls nicht garantiert.
• Darüber hinaus ist der Applikationsaufwand zur Realisierung der Regelung durch die Implementierung eines gradienten-basierten Optimierungsalgorithmus relativ hoch. Bei der Realisierung der expliziten modellprädiktiven Regelung muss zur Laufzeit keine Optimierung durchgeführt werden. Das Optimalsteuerungsproblem wird offline für alle möglichen initialen Systemzustände gelöst. Bei großen Problemdefinitionen ist die offline Generierung der zustandsabhängigen Reglergesetze aufgrund des sog. „Fluchs der Dimensionalität“ jedoch sehr zeitaufwendig. Eine nachträgliche Anpassung der Reglerparameter zur Laufzeit des Prozesses ist ebenfalls nicht mehr möglich.
• Andere hydraulische Systeme, die der Regelung bedürfen, sind beispielsweise hydraulische Achsen, mit denen Lasten bewegt werden können und dergleichen. Die hydraulische Achse selbst kann dabei durch ein Ventil oder auch durch geeignete Ansteuerung der Pumpe selbst oder eines Antriebs geregelt werden.
• Offenbarung der Erfindung
• Erfindungsgemäß werden ein Verfahren zum Regeln eines hydraulischen Systems, eine Regeleinheit für ein hydraulisches System sowie ein hydraulisches System mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der nachfolgenden Beschreibung.
• Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Regeln eines hydraulischen Systems, bei dem - ähnlich wie bei der klassischen modellprädiktiven Regelung (MPC) - anhand eines Modells, insbesondere eines dynamischen Modells, des hydraulischen Systems für wenigstens eine Stellgröße ein einzustellender Stellgrößenwert ermittelt und eingestellt wird. Im Gegensatz zum klassischen MPC wird der an sich kontinuierliche Stellgrößenwertebereich (bzw. Wertebereich für die Stellgröße) dann diskretisiert, insbesondere sogar äquidistant. Somit wird eine vorbestimmte Anzahl an Stellgrößenwerten innerhalb eines jeweiligen vorbestimmten Wertebereichs vorgegeben. Für jeden der vorgegebenen Stellgrößenwerte wird dann ein Verlauf, insbesondere mit einem Freiheitsgrad im Prädiktionshorizont, wenigstens einer Zustandsgröße (eines Zustandsvektors) des hydraulischen Systems über den Prädiktionshorizont hinweg ermittelt. Diese Verläufe, also die generierten Trajektorien, der einzelnen Zustände bzw. Zustandsgrößen werden mit Hilfe des Gütemaßes bewertet, welches beispielsweise die Abweichungen der Zustände von einem vorgegebenen Soll-Verlauf bestraft. Auf diese Weise wird bei einem Vergleich mit einem Soll-Verlauf derjenige Verlauf ausgewählt, der den geringsten Gütewert liefert und damit beispielsweise dem Soll-Verlauf am nächsten kommt. Der Stellgrößenwert derjenigen wenigstens einen Stellgröße, die dem ausgewählten Verlauf entspricht, also beispielsweise diejenige, die den kleinsten Gütewert liefert, wird dann eingestellt. Für die Regelung wird dabei insbesondere immer nur der erste Stellgrößenwertwert im Prädiktionshorizont zur Regelung verwendet.
• Das vorgeschlagene Verfahren basiert auf der bereits erwähnten modellprädiktiven Regelung. Im Gegensatz dazu wird nunmehr jedoch nicht mehr in jedem Zeitintervall bzw. Abtastschritt eine gradienten-basierte Optimierungsberechnung durchgeführt. Vielmehr werden in einem Prädiktionshorizont und damit insbesondere in einem oder mehreren Zeitintervallen bzw. Abtastschritten nur eine vorbestimmte Anzahl an Stellgrößenwerten innerhalb eines vorbestimmten Wertebereichs vorgegeben, d.h. der auf diese Weise beschränkte und zunächst kontinuierliche Wertebereich für Stellgrößen wird diskretisiert, sodass nur eine fest definierte Anzahl an Stellgrößenwerten möglich ist.
• In mathematischer Darstellung ergibt sich hierbei, dass ein Zustand x_k+1 bei einem Abtastschnitt k+1 aus dem vorhergehenden Zustand x_k gemäß $${\text{x}}_{\text{k}+1}={\text{x}}_{\text{k}}+\text{f}\left({\text{x}}_{\text{k}},{\text{ u}}_{\text{k}}\right)\cdot \Delta \text{t}$$

  

  mit dem Abtast- bzw. Zeitintervall Δt ergibt. Mit u_k werden hierbei Stellgrößenwerte bezeichnet, die innerhalb eines Wertebereichs, also etwa u_min ≤ u_k ≤ u_max, liegen. Zudem werden diese Stellgrößenwerte diskretisiert. Damit ergibt sich eine bestimmte Anzahl der genannten Verläufe. Zum Ermitteln des als nächstes zu verwendenden Stellgrößenwerts wird dann für u_k derjenige optimale Stellgrößenwert u* gewählt, der gemäß $$\text{u}*=\text{arg min J}\left({\text{x}}_{\text{k}},\text{ u}\right)$$

  

  mit dem Gütemaß J (das geeignet gewählt werden kann) den geringsten Gütewert liefert.
• Jeder dieser Stellgrößenwerte kann dabei vorzugsweise durch ein sog. Move-Blocking mit dem Kontrollhorizont n_c = 1 über den gesamten Prädiktionshorizont n_p, d.h. die erwähnten mehreren nachfolgenden Zeitintervalle, konstant gehalten werden. Auf Basis des Modells des hydraulischen Systems und der initialen Zustände in jedem Abtastschritt der zugehörigen Regelstrecke kann dann für jeden dieser Stellgrößenwerte ein Verlauf der wenigstens einen Zustandsgröße des hydraulischen Systems über die mehreren Zeitintervalle hinweg, also über den Prädiktionshorizont hinweg, ermittelt werden. Mit anderen Worten entsteht hierbei eine Trajektorienschar. Aus diesen Verläufen bzw. Trajektorien kann dann derjenige Verlauf ausgewählt werden, der gemäß dem Gütemaß einem vorgegebenen Soll-Verlauf der wenigstens einen Zustandsgröße am nächsten kommt. Hierzu kann jede dieser Trajektorien, d.h. jeder dieser Verläufe, mit dem Gütemaß überprüft werden. Das Gütemaß kann dabei beliebig gewählt werden, da kein gradienten-basierter Lösungsalgorithmus im Verfahren verwendet wird. Anforderungen an die Glattheit des Optimierungsproblems existieren nicht. Der Stellgrößenwert derjenigen Trajektorie, die den kleinsten Wert des Gütemaßes liefert und damit dem Soll-Verlauf am nächsten kommt, wird dann ausgewählt und im nächsten Schritt auf die Regelstrecke gegeben, d.h. als Stellgröße eingestellt. Wenn mehrere Zustände bzw. Zustandsgrößen des Systems bewertet werden, dann muss dieses Vorgehen für jeden Zustand durchgeführt werden. Das Gütemaß besteht dann aus mehreren Termen zu Bewertung der einzelnen Zustände. Gewichte vor den einzelnen Gütemaßtermen können genutzt werden, um die Abweichungen einzelner Zustände von deren jeweiligen Soll-Verläufen unterschiedlich stark in die Bewertung einfließen zu lassen. Dieser Prädiktions-, Bewertungs- und Auswahlprozess kann in jedem Zeitintervall bzw. Abtastschritt stattfinden. Durch die Wertediskretisierung der Stellgröße ist eine gradienten-basierte Online-Optimierung nicht erforderlich. Es ist vielmehr ausreichend, alle möglichen Stellgrößenwerte zu testen und gemäß einem Auswahlkriterium, beispielsweise einem Minimum-Operator, den geeignetsten Stellgrößenwert auszuwählen. Die Anzahl der Berechnungen pro Zeitintervall ist dabei im Voraus genau bekannt und garantiert daher die Echtzeitfähigkeit des Verfahrens. Durch die Diskretisierung des ursprünglich kontinuierlichen Stellgrößenwertebereichs stellt die modellprädiktive Trajektorienscharregelung (MPTSC) zwar eine suboptimale Lösung im Vergleich zum klassischen MPC dar. Der minimale Stellgrößeneingriff ist auf die Diskretisierungsschrittweite limitiert. Allerdings kann die Echtzeitfähigkeit garantiert werden.
• Es können zwei Strategien eingesetzt werden, um den Einfluss der Sub-Optimalität durch die Wertediskretisierung zu reduzieren. Im ersten Fall kann die Diskretisierungsschrittweite verkleinert werden, sodass mehr Stellgrößenwerte generiert werden. Allerdings steigt damit der Rechenzeitbedarf. Der Fehler durch die Approximation mit einer feineren Wertediskretisierung kann im Vergleich zu dem Fehler durch die Ermittlung der Zustände und dem Modellfehler des Prädiktionsfehlers unter Umständen vernachlässigt werden. Eine weitere Strategie ist die adaptive Stellgrößendiskretisierung. Der insbesondere äquidistant diskretisierte Stellgrößenwertebereich wird in jedem Abtastschritt auf eine neue Wertemenge abgebildet. Der diskretisierte Stellgrößenwertebereich beschreibt in jedem Abtastschritt die Definitionsmenge einer Funktion. Die Wertemenge dieser Funktion beschreibt die zu testenden Stellgrößenwerte in einem Abtastschritt. Eine derartige Funktion kann beispielsweise über polynomiale Funktionen beschrieben werden. In jedem Abtastschritt können Bedingungen an diese Adaptionsfunktion gestellt werden. Vorzugsweise kann der aktuelle Regelfehler (Abweichung zwischen Soll- und Istwert) bzw. wenigstens eine Zustandsgröße des hydraulischen Systems und/oder ein zurückliegender Verlauf der wenigstens einen Stellgröße (also deren Historie) berücksichtigt werden. Beispielsweise kann bei kleinem Regelfehler eine feinere Diskretisierung durchgeführt werden als bei großem Regelfehler. Der minimale und maximale Stellgrößenwert sollte jedoch vorzugsweise in der adaptiven Stellgrößenwertemenge stets enthalten sein. Auf diese Weise ist eine Adaption der Stellgrößendiskretisierung möglich, d.h. es wird ein quasi-kontinuierlicher Stellgrößenwertebereich erzielt
• Um das klassische MPC mit mehreren Freiheitsgraden im Prädiktionshorizont (n_c > 1) (bei mehreren Zeitintervallen) zu approximieren, können Umschaltungen auf dem Prädiktionshorizont eingeführt werden. Vorteilhafterweise wird hierzu für wenigstens zwei der mehreren nachfolgenden Zeitintervalle auf dem Prädiktionshorizont die jeweilige vorbestimmte Anzahl an Stellgrößenwerten innerhalb des jeweiligen vorbestimmten Wertebereichs vorgegeben. Insbesondere können dabei die jeweilige vorbestimmte Anzahl an Stellgrößenwerten individuell für jedes der wenigstens zwei Zeitintervalle vorgegeben werden. Mit der Einführung einer solchen Umschaltung entstehen zwei (oder mehr) Phasen. In jeder Phase können die Anzahl der Stellgrößenwerte und die Adaptionsfunktion definiert werden. Neben der Anzahl der Umschaltungen können auch die Umschaltzeitpunkte optimiert werden. Auch damit kann die Güte der Regelung erhöht werden, während zugleich aber die Echtzeitfähigkeit erhalten bleibt, da die gesamte Anzahl an zu berechnenden Verläufen weiterhin im Voraus bestimmbar ist. Besonders vorteilhaft ist hierbei auch, wenn verschiedene Zeitintervalle entsprechend der oben erwähnten Möglichkeiten der Adaption der Stellgrößendiskretisierung angewendet werden.
• Es ist von Vorteil, wenn als Modell zur Vorhersage des Systemverhaltens des hydraulischen Systems über einen endlichen Horizont ein lineares Modell verwendet wird. Ein hydraulisches Wegeventil beispielsweise kann im einfachsten Fall mit einem linearen, insbesondere dynamischen Modell beschrieben werden. Mit „linear“ ist insbesondere der Zusammenhang zwischen der gewünschten Ein- und Ausgangsgröße gemeint. Das kann beispielsweise der Zusammenhang zwischen der Eingangsspannung am Aktor als Stellgröße und der Positionsausgabe des Sensors sein. Wenn ein lineares Modell zur Vorhersage des Systemverhaltens I genutzt wird, entstehen folgende Möglichkeiten. Das Systemverhalten über die Zeit kann analytisch hinterlegt werden, sodass eine numerische Integration zur Laufzeit nicht notwendig ist. Diese Eigenschaft führt zu einer Verminderung des Rechenaufwands und damit zu weniger Rechenzeit. Ein weit wichtigerer Punkt ist, dass das Regelungskonzept sehr einfach einen adaptiven Charakter erhalten kann. Hier ist insbesondere die Adaption durch die Online-Identifikation der Modellparameter gemeint. Hierfür stehen sehr recheneffiziente Algorithmen wie beispielsweise die rekursive Methode der kleinsten Quadrate zur Verfügung (RLS). Um möglichst viele Betriebspunkte mit einer hohen Regelgüte zu bedienen, ist es möglich lokal lineare Modelle zu generieren und diese zur Laufzeit zu überblenden. Ein nichtlineares Modell kann ebenfalls verwendet werden, allerdings muss hier eine numerische Integration zur Laufzeit durchgeführt werden. MPTSC hat den Vorteil, dass das Modell beliebig sein kann und keine Glattheitsbedingungen erfüllen muss. Auch rein datenbasierte Modelle können hier verwendet werden.
• Als hydraulisches System kommt bevorzugt ein hydraulisches Ventil in Betracht. Vorzugsweise umfasst dann die wenigstens eine Zustandsgröße eine Position eines Kolbens des hydraulischen Ventils, einen Druck oder Druckabfall in dem hydraulischen Ventil, oder einen Volumenstrom oder Mengenstrom in dem hydraulischen Ventil. Damit kann das vorgeschlagene Verfahren also insbesondere für ein Wegeventil, ein Druckventil oder ein Stromventil verwendet werden.
• Hydraulische Ventile haben häufig ein kaskadiertes Regelungskonzept. Bei den hydraulischen Wegeventilen besteht dieses Regelungskonzept beispielsweise aus einer überlagerten Lage- bzw. Positionsregelung und einer unterlagerten Stromregelung. Dabei haben alle Regler wertekontinuierliche Stellgrößen. Zur Minimierung der Verlustleistung kann die Stellgröße des inneren Stromreglers mit Hilfe eines Modulators in eine pulsweiten-modulierte Spannung übersetzt werden. Die tatsächliche Stellgröße für den Aktor besteht damit aus zwei diskreten Werten (High-Pegel, Low-Pegel für die Spannung).
• Das vorgeschlagene Verfahren kann dabei in zwei Fälle unterteilt werden, d.h. es kann sowohl für den überlagerten als auch den unterlagerten Regler verwendet werden. In dem ersten Fall wird vorzugsweise nur der äußere bzw. überlagerte Regler der Kaskade (also beispielsweise der Lage- bzw. Positionsregler) durch das vorgeschlagene Verfahren, also die modellprädiktive Trajektorienscharregelung, ersetzt. Hierzu umfasst dann die wenigstens eine Stellgröße einen Strom in einem Elektromagneten, der insbesondere zur Bewegung des Kolbens dient. Der Aufwand für den Umstieg auf das vorgeschlagene Regelungskonzept ist dabei relativ gering.
• In dem zweiten Fall kann vorzugsweise das gesamte Regelungskonzept einschließlich des PWM-Modulators ersetzt werden. Dazu umfasst dann die wenigstens eine Stellgröße eine Spannung für einen Elektromagneten, wobei die Spannung insbesondere pulsweitenmoduliert vorgegeben wird. Hierbei besteht die Trajektorienschar in jedem Zeitintervall insbesondere aus nur zwei Trajektorien pro Spulenwindung, nämlich für die beiden Spannungswerte. Der Rechenaufwand bei nur zwei Trajektorien ist deutlich geringer und ermöglicht eine Erhöhung der Reglerfrequenz beziehungsweise der Anzahl der Umschaltungen auf dem Prädiktionshorizont.
• Die vorgestellte Strategie der adaptiven Stellgrößendiskretisierung kann in der Regel nur für den ersten Fall zum Einsatz kommen, da hier zunächst ein wertekontinuierlicher Stellgrößenbereich gefordert wird. Die vorgestellte Strategie der Umschaltungen bzw. der Verwendung von verschiedenen Phasen und/oder Abständen zwischen den Umschaltzeitpunkten wird hingegen vorzugsweise für den ersten und zweiten Fall eingesetzt. Für den zweiten Fall liegt hier ein großes Verbesserungspotential der Regelungsgüte vor, da in jeder Phase nur zwei Stellgrößenwerte möglich sind und somit viele Umschaltungen auf dem Prädiktionshorizont in Echtzeit durchgeführt werden können. Die Anzahl der zu bewertenden Trajektorien für den zweiten Fall berechnet sich dabei zu 2ⁿ⁺¹. Dabei beschreibt n die Anzahl der Umschaltungen.
• Für den Fall eines ursprünglich kontinuierlichen Stellgrößenwertebereichs können vorzugsweise weiterhin spezielle Bewertungskriterien zum Einsatz kommen. Beispielsweise kann das Schneiden der Soll-Größe einer prädizierten Zustandstrajektorie bestraft werden (Vorzeichenwechselgewicht). Damit werden ausschließlich nur diejenigen Stellgrößenwerte stärker gewichtet, die zu einem Überschwingen führen. Für den zweiten Fall kann ein integral ähnlicher Anteil realisiert werden, um eine bleibende Regelabweichung zu eliminieren. Die Abweichung mindestens einer Zustandsgröße von ihrem Soll-Verlauf eines vergangenen Abtastschritts kann ausgewertet werden und mit der aktuellen Abweichung verglichen werden. Die Stellgröße (High-Pegel, Low-Pegel für die Spannung), die die Summe beider Werte betragsmäßig vergrößert, wird stärker bestraft. Dies ermöglicht eine weitere Verbesserung der Regelung unter Beibehaltung der Echtzeitfähigkeit.
• Das auf diese Weise geregelte hydraulische Ventil kann dann vorteilhafterweise auch zum Betrieb einer hydraulischen Achse verwendet werden. Bei einer hydraulischen bzw. elektrohydraulischen Achse handelt es sich um einen hydraulischen Antrieb mit einem (Elektro-) Motor, einer hydraulischen Pumpe und einem hydraulischen Zylinder, bei dem eine elektrische bzw. elektronische Regelung beispielsweise der Position des Zylinders bzw. dessen Kolbens möglich ist. Insbesondere kann hierzu dann der Ventilregelung dir Regelung der hydraulischen Achse überlagert sein. Solche hydraulische Achsen werden beispielsweise für sog. Tiefziehpressen, Spritzgießmaschinen oder aber auch bei anderen Umformtechnikmaschinen verwendet.
• Ebenso ist es jedoch bevorzugt, wenn als hydraulisches System gleich die hydraulische Achse verwendet wird. Hier muss dann kein eigener Regler für das hydraulische Ventil, das weiterhin zum Betrieb der hydraulischen Achse verwendet werden kann, vorgesehen sein. Vielmehr kann direkt die hydraulische Achse geregelt werden, dann mit einem Modell der hydraulischen Achse anstatt des hydraulischen Ventils. Als Zustandsgröße kommt dann vorzugsweise - je nach Art des Betriebs der hydraulischen Achse - weiterhin ein Sollwert eines Stroms eines Elektromagneten des Ventils oder ein Fördervolumen pro Arbeitsspiel der hydraulischen Pumpe oder eine Drehzahl für den Motor der hydraulischen Pumpe in Frage. Das Fördervolumen pro Arbeitsspiel lässt sich bei typischerweise eingesetzten Schrägscheibenpumpen durch den Schwenkwinkel einstellen.
• Gegenstand der Erfindung sind weiterhin eine Regeleinheit für ein hydraulisches System, die zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet ist, sowie ein hydraulisches System mit einer solchen Regeleinheit. Eine solche Regeleinheit kann beispielsweise in einer Recheneinheit eines Ventils oder einer hydraulischen Achse, insbesondere einem Steuergerät, integriert sein. Die Recheneinheit kann dann beispielsweise an dem hydraulischen System angeordnet sein.
• Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.
• Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachfolgend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
• Die Erfindung ist anhand von Ausführungsbeispielen in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung ausführlich beschrieben.
• Figurenliste
• 1 und 2 zeigen schematisch klassische modellprädiktive Regelungen in verschiedenen Ausführungsformen bzw. mit unterschiedlichen Freiheitsgraden im Prädiktionshorizont.
• 3a zeigt schematisch ein erfindungsgemäßes Verfahren in einer bevorzugten Ausführungsform.
• 3b zeigt schematisch die Regeleinheit aus 3a in einer detaillierteren Darstellung.
• 3c zeigt schematisch ein erfindungsgemäßes Verfahren in einer weiteren bevorzugten Ausführungsform.
• 4 zeigt schematisch ein erfindungsgemäßes Verfahren in einer weiteren bevorzugten Ausführungsform.
• 5a und 5b zeigen jeweils einen Teil eines erfindungsgemäßen Verfahrens in einer weiteren bevorzugten Ausführungsform.
• 6 zeigt einen Vergleich zwischen Soll- und Ist-Verlauf einer Regelgröße bei Anwendung eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
• 7a bis 7c zeigen schematisch erfindungsgemäße Verfahren in weiteren bevorzugten Ausführungsformen.
• Detaillierte Beschreibung der Zeichnung
• In 1 ist das Prinzip einer modellprädiktiven Regelung, auf welcher die Erfindung basiert, vereinfacht dargestellt. Hierzu ist die Zeit t, die nach rechts aufgetragen ist, in Zeitintervalle Δt unterteilt. Zu einem aktuellen Zeitpunkt t_k liegt der Zustandsvektor x_k = x₀, hier durch eine Zustandsgröße bzw. einen Zustand x_k dargestellt, der die Regelgröße darstellt, vor. Links davon ist der vergangene Verlauf des Zustands bzw. der Regelgröße zu sehen. Der Index k beschreibt hierbei den Reglertakt bzw. die Abtastung. Die Zeitintervalle Δt beziehen sich auf den Prädiktionshorizont. Der Stellgrößenwertebereich ist hier kontinuierlich.
• Es wird nun über einen Prädiktionshorizont n_p, der mehrere Zeitintervalle, hier bis zum Zeitpunkt t_N umfasst, ein prädizierter Verlauf V_pr für mindestens einen Zustand ermittelt. Hierzu wird eine Stellgröße bzw. deren Verlauf u über den Prädiktionshorizont, d.h. die mehreren Zeitintervalle, hinweg derart optimiert, dass der Verlauf V_pr möglichst nahe an einem Soll-Verlauf für den Zustand liegt. Dabei weist die Stellgröße u für jedes der Zeitintervalle einen individuellen Wert auf. Nur der erste Stellgrößenwert wird für die Regelung der Regelstrecke verwendet. Im nächsten Zeitpunkt t_k+1 wird die Berechnung erneut vorgenommen.
  Auf diese Weise kann zwar eine hohe Regelungsgüte erzielt werden, allerdings kann für nichtlineare Systeme im Voraus nicht mit Sicherheit bestimmt werden, wie lange die Optimierung des Verlaufs dauert. Die gradienten-basierte Optimierung der freien Parameter im Prädiktionshorizont ist rechenaufwendig. Damit kann eine Echtzeitfähigkeit der Regelung nur garantiert werden, wenn die Anzahl der Optimierungsschritte begrenzt wird.
• In 2 ist eine abgewandelte Variante der in 1 gezeigten modellprädiktiven Regelung dargestellt. Neben einer anderen Anzahl an Zeitintervallen im Prädiktionshorizont, was hier jedoch weniger relevant ist, wird ein Wert für die Stellgröße u immer über zwei aufeinanderfolgende Zeitintervalle konstant gehalten (Move-Blocking). Auf diese Weise wird zwar die Anzahl der Optimierungsparameter und somit der Rechenaufwand reduziert, jedoch kann weiterhin nicht im Voraus bestimmt werden wie lange die Optimierung dauert, sodass auch hier die Echtzeitfähigkeit nicht garantiert werden kann. Im extremen Fall kann auf dem Prädiktionshorizont nur ein Stellwert eingestellt werden (n_c = 1).
• In 3a ist nun schematisch ein erfindungsgemäßes Verfahren in einer bevorzugten Ausführungsform, hier am Beispiel eines Blockschaltbildes eines hydraulischen Wegeventils 100 als hydraulisches System, dargestellt. Das hier zu regelnde hydraulische Wegeventil weist eine überlagerte Positionsregelung und eine unterlagerte Stromregelung auf, wobei die erfindungsgemäße Regelung hier nur bei der Positionsregelung angewendet wird.
• Der Regler 300 bzw. eine Regeleinheit mit einem solchen Regler erhält als Eingang mindestens einen Sollwert für die Position, s_soll, und gibt einen Sollwert für den Strom, i_soll, als Stellgröße aus. Dieser Sollwert für den Strom wiederum wird an eine Stromregelung 310, z.B. ein PI-Regler, übergeben, welcher in Kombination mit einer entsprechenden Leistungselektronik 110 als Stellgröße eine Spannung U für einen Elektromagneten 120 (hier nur schematisch dargestellt), ausgibt. Die Stellgröße u bzw. die Spannung kann hier in pulsweitenmodulierter Form vorliegen.
• Über eine Regelstrecke 320 ergibt sich dann ein Istwert für die Position, s_ist. Während ein Istwert des Stroms an die Stromregelung 310 zurückgegeben wird, wird der Istwert s_ist der Position an den Regler 300 zurückgegeben. Zudem wird ein Zustandsvektor x_k, hier nur durch einen ersten, einzelnen Zustand bzw. eine einzelne Zustandsgröße x₁ dargestellt, aus der Regelstrecke 320 an den Regler 300 gegeben (der Istwert der Position s_ist kann auch im Zustandsvektor x_k enthalten sein und muss nicht zwingend als einzelnes Signal zurückgeführt werden). In diesem Fall sollte die Reglereinheit 300 den Stromregler 310 (inklusive 110) und die Regelstrecke 320 (inklusive 120) mit einem dynamischen Modell abbilden.
• In 3b ist die Regeleinheit 300 aus 3a etwas detaillierter dargestellt, insbesondere hinsichtlich einzelner Module und dessen Funktionsweise. Der Sollwert für die Position, s_soll, wird in der Regeleinheit 300 zunächst einem Modul 301 zugeführt, in dem mehrere Stellgrößenwerte erzeugt werden. Anschließend werden unter Verwendung des Istwertes für die Position, s_ist,, der Zustandsgröße und dem Modell der Regelstrecke 320 in einem Modul 302 die verschiedenen Zustandstrajektorien ermittelt. In einem Modul 303 wird dann von diesen Trajektorien diejenige mit dem geringsten Gütewert ausgewählt, sodass dann ein geeigneter Sollwert für den Strom, i_soll, als Stellgröße ausgegeben werden kann.
• Das Modell zur Vorhersage des Systemverhaltens kann beispielsweise mit bekannten Werkzeugen der Systemidentifikation ermittelt werden. Die Modellstruktur wird dabei zumeist aus a-priori-Wissen über die Regelstrecke angenommen. Dieses Wissen kann aus einer physikalischen Modellbildung oder einer nicht-parametrischen Systemidentifikation erlangt werden. Die Modellparameter können durch den Einsatz von Optimierungsalgorithmen identifiziert werden. Ein gemessener Zeitverlauf der Eingangs- und Zustandsgrößen kann als Grundlage verwendet werden, um offline eine im Sinne eines Gütemaßes optimale Abbildung zu generieren. Dabei wird zumeist die Abweichung von simulierten und gemessenen Größen bewertet. Zur Laufzeit der Regelung können die gefundenen Parameter als konstant angenommen werden oder mit einem geeigneten online Optimierungsalgorithmus an das aktuelle Systemverhalten angepasst werden (Modelladaption).
• Für das hydraulische System kann für einen gewissen Arbeitsbereich im einfachsten Fall ein lineares dynamisches Modell verwendet werden. Nachfolgend wird das Systemverhalten durch eine gewöhnliche Differentialgleichung vierter Ordnung beschrieben: $$\text{x}{\left(\text{t}\right)}^{\left(4\right)}=-{\text{a}}_2\text{x}{\left(\text{t}\right)}^{\left(3\right)}-{\text{a}}_1\text{x}{\left(\text{t}\right)}^{\left(2\right)}-{\text{a}}_0\text{x}{\left(\text{t}\right)}^{\left(1\right)}+{\text{b}}_0\text{ u}\left(\text{t}\right).$$

  
• Durch das integrale Verhalten wird hier beispielhaft ein System ohne Ausgleich modelliert. Die Parameter a₀ , a₁ , a₂ und b₀ werden mit Hilfe eines gemessenen Zeitverlaufs des Istwertes der Position s_ist und des Sollwertes i_soll des Stroms identifiziert. In diesem Fall bildet das Modell die Regelstrecke bestehend aus den Elementen 310 und 320 gemäß 3a ab.
• In 3c ist schematisch ein erfindungsgemäßes Verfahren in einer weiteren bevorzugten Ausführungsform dargestellt, hier ebenfalls am Beispiel des hydraulischen Wegeventils 100 aus 3a, hier insbesondere als Proportionalventil, jedoch hier bei Verwendung für eine hydraulische Achse 500 mit Zylinder 501 und darin beweglichem Kolben 502. Die zugehörigen Kammern sind hierzu mit den Arbeitsanschlüssen A und B des hydraulischen Wegeventils 100 verbunden. Die Anschlüsse P und T sind für eine Pumpe und einen Tank für Hydraulikfluid vorgesehen.
• Während nun der Sollwert i_soll für den Strom des Magneten 101 des hydraulischen Wegeventils 100 verwendet wird, wird mittels eines Sensors 102 ein Weg des Kolbens des hydraulischen Ventils ermittelt (der sich über die Regelstrecke 320 einstellt) und als Istwert s_ist der Regeleinheit 300, die wie in 3b gezeigt, aufgebaut ist, zugeführt.
• Mittels eines Sensors 510 kann nun eine Position oder ein Weg s' des Kolbens 502 der hydraulischen Achse 500 (der sich über eine Regelstrecke 330 ergibt) ermittelt werden. Einer Regeleinheit 530 für die hydraulische Achse kann dann ein Sollwert s'_ist für den Weg des Kolbens der hydraulischen Achse, korrigiert um diesen Istwert s'_ist , zugeführt werden. Der Sollwert s'_ist kann dabei beispielsweise als Öffnungsgrad des Ventils zwischen -100% und 100% (für beide Verschaltungen der Anschlüsse jeweils betragsmäßig zwischen 0% und 100%) angegeben werden.
• In 4 ist schematisch ein erfindungsgemäßes Verfahren in einer weiteren bevorzugten Ausführungsform dargestellt, hier ebenfalls am Beispiel eines hydraulischen Wegeventils 200 als hydraulisches System. Im Vergleich zu dem in 3 gezeigten Fall wird die erfindungsgemäße Regelung hier auf das gesamte Regelungskonzept angewendet. Ein zusätzlicher Stromregler wird nicht benötigt. Auf ein kaskadiertes Regelungskonzept wird verzichtet.
• Der Regler 400 bzw. eine Regeleinheit mit einem solchen Regler erhält auch hier als Eingangsgröße mindestens einen Sollwert für die Position, s_soll , die Stellgröße ist hier jedoch nicht der Strom, sondern direkt die Spannung U. Auch hier kann die Spannung pulsweitenmoduliert vorgegeben werden. In diesem Fall sollte die Reglereinheit 400 die Regelstrecke 420 mit einem dynamischen Modell abbilden. Insbesondere kann die Regeleinheit 400 mit Modulen wie in Bezug auf 3b für die Regeleinheit 300 gezeigt, aufgebaut sein.
• In 5a ist nun ein Teil eines erfindungsgemäßen Verfahrens in einer weiteren bevorzugten Ausführungsform schematisch dargestellt. Für ein lineares Modell vierter Ordnung als Regelstrecke und Modell zur Vorhersage des zukünftigen Systemverhaltens sind für drei nicht direkt aufeinander folgende Abtastschritte die generierten Trajektorienscharen für den ersten Zustand x₁ über der Zeit t aufgetragen) für einen Prädiktionshorizont von t_N = 0,5 s dargestellt. Für alle Zeitintervalle Δt auf dem Prädiktionshorizont sind hier in einem vorbestimmten Wertebereich W eine vorbestimmte Anzahl an Stellgrößenwerten durch eine äquidistante Wertediskretisierung, hier beispielhaft W := {-1,-0,9,-0,8,...,1}, vorgegeben. Für jeden dieser Stellgrößenwerte kann ein Verlauf V der Zustandsgröße ermittelt werden.
• In 5b ist ein weiterer Teil eines erfindungsgemäßen Verfahrens in einer weiteren bevorzugten Ausführungsform schematisch dargestellt. Für einen einzelnen Abtastschritt ist die Trajektorienschar für den ersten Zustand x₁ über dem Prädiktionshorizont dargestellt. Der Soll-Verlauf V_soll ist in diesem Beispiel die abgetastete Soll-Größe zum Zeitpunkt k, die konstant gehalten wird über den Prädiktionshorizont, falls keine Informationen über die zukünftige Entwicklung des Soll-Verlaufs vorliegen. Es sind mehrere Verläufe V, V' gezeigt, wie sie sich für verschiedene bestimmte Stellgrößenwerte, wie beispielhaft in 5b unten (dort nur beispielhaft Stellgrößenwerte u₁ , u₂ und u₃ für einen Wertebereich W gezeigt) gezeigt sind, ergeben können. Mit V_ist ist zudem ein Ist-Verlauf des Zustands dargestellt.
• Von diesen Verläufen V wird dann anhand eines Gütemaßes derjenige Verlauf ausgewählt, der dem Soll-Verlauf V_soll am nächsten kommt. Im gezeigten Beispiel handelt es sich hier um den Verlauf V'. Zwischen zwei Zeitintervallen Δt können Umschaltungen in dem Sinne erfolgen, als die Stellgrößenwerte innerhalb eines zugehörigen Wertebereichs verschieden vorgegeben werden können. Dies würde dazu führen, dass sich die Verläufe V mit jedem weiteren Zeitintervall weiter aufspalten. Damit kann eine höhere Regelungsgüte erreicht werden, da eine Approximation des klassischen MPC mit mehreren Freiheitsgraden im Prädiktionshorizont durchgeführt wird.
• In der 6 oben ist nun über der Zeit t (normiert) ein Vergleich zwischen Soll-Verlauf s_soll und Ist-Verlauf s_ist der Position bei Anwendung eines erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt. In diesem Beispiel wird ein reales Wegeventil geregelt mit MPTSC mit einer äquidistanten Stellgrößendiskretisierung und einem linearen dynamischen Modell vierter Ordnung. 6 unten zeigt dabei den dazugehörigen Stellgrößenverlauf der allgemeinen Stellgröße u, bei der es sich insbesondere um den Sollstrom in Prozent handeln kann.
• In den 7a bis 7c sind nun Abläufe erfindungsgemäßer Verfahren in weiteren bevorzugten Ausführungsformen dargestellt. Dabei wird als hydraulisches System jeweils eine hydraulische Achse 500 verwendet, wie sie bereits in Bezug auf 3b erläutert wurde. Im Gegensatz zum der Variante gemäß 3b wird hier nun jedoch mit der Regeleinheit 300 direkt die hydraulische Achse, nicht das hydraulische Ventil geregelt. Der überlagerte Regler 530 ist demnach nicht nötig. Ebenso entfällt die Regelstrecke 320 des hydraulischen Ventils.
• Zudem wird nunmehr nicht die Regelstrecke des hydraulischen Ventils, sondern diejenige der hydraulischen Achse (in dem das hydraulische Ventil umfasst sein kann) als Modell in der Regeleinheit 300, hier durch das Modul 302' gezeigt, in der Regeleinheit 300 abgebildet.
• Weiterhin wird entsprechend der Sollwert für die Position bzw. den Weg des Kolbens 502 der hydraulischen Achse, s'_soll , sowie der zugehörige Istwert s'_ist der Regeleinheit 300 zugeführt.
• In der Ausführungsform gemäß 7a wird nun als Stellgröße ein Sollwert i_soll für den Elektromagneten 101 verwendet, ähnlich wie dies in Bezug auf 3b gezeigt ist. Die Regelung erfolgt also über das hydraulische Ventil.
• In der Ausführungsform gemäß 7b wird hingegen als Stellgröße für ein Fördervolumen pro Arbeitsspiel ein Schwenkwinkel φ, der beispielsweise als Wert zwischen 0% und 100% angegeben wird, für eine verstellbare hydraulische Pumpe 505 verwendet, die an den Pumpenanschluss P des Ventils 100 sowie einen Tank 506 angebunden ist. Dies kann insbesondere über eine Steuer- und/oder Regeleinheit 507 erfolgen, die der Ansteuerung bzw. Regelung der Pumpe 505 dient. An den Elektromagneten 101 wird dabei nur ein Richtungssignal d gegeben, um die Richtung der Bewegung des Kolbens 501 vorzugeben. Eine andere Ansteuerung des Ventils erfolgt nicht, insbesondere keine proportionale Ansteuerung
• In der Ausführungsform gemäß 7c wird nun als Stellgröße eine Drehzahl eines Motors für eine hydraulische Pumpe 505' verwendet, die an den Pumpenanschluss P des Ventils 100 sowie einen Tank 506 angebunden ist. Dies kann insbesondere über einen Umrichter 509 erfolgen, über den der Motor 508 der Pumpe 505' angesteuert wird, erfolgen. An den Elektromagneten 101 wird dabei nur ein Richtungssignal d gegeben, um die Richtung der Bewegung des Kolbens 501 vorzugeben. Eine andere Ansteuerung des Ventils erfolgt nicht, insbesondere keine proportionale Ansteuerung

Claims (16)

1. Verfahren zum Regeln eines hydraulischen Systems (100, 200, 500), bei dem anhand eines Modells des hydraulischen Systems für wenigstens eine Stellgröße (i_soll, U, n, φ) ein einzustellender Stellgrößenwert ermittelt und eingestellt wird, wobei für einen Prädiktionshorizont (n_p) eine vorbestimmte Anzahl an Stellgrößenwerten (u₁, u₂, u₃) innerhalb eines vorbestimmten Wertebereichs (W) vorgegeben wird, wobei für jeden der vorgegebenen Stellgrößenwerte (u₁, u₂, u₃) ein Verlauf (V, V') wenigstens einer Zustandsgröße (x₁) des hydraulischen Systems ermittelt wird, wobei von den ermittelten Verläufen (V, V') derjenige Verlauf (V') ausgewählt wird, der gemäß eines Gütemaßes bei Vergleich mit einem vorgegebenen Soll-Verlauf (V_soll) der wenigstens einen Zustandsgröße (x₁) den geringsten Gütewert liefert, und wobei die wenigstens eine Stellgröße (i_soll, U, n, φ) gemäß dem dem ausgewählten Verlauf (V') entsprechenden Stellgrößenwert eingestellt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei Abstände zwischen zwei nebeneinander liegenden Stellgrößenwerten (u₁, u₂, u₃) in dem jeweiligen Wertebereich (W) äquidistant oder in Abhängigkeit von der Zustandsgröße des hydraulischen Systems und/oder einem Regelfehler und/oder einem zurückliegenden Verlauf der wenigstens einen Stellgröße (i_soll, U, n, φ) und/oder der Zustandsgröße (x₁) vorgegeben werden.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Prädiktionshorizont (n_p) mehrere Zeitintervalle (Δt) umfasst, und wobei für wenigstens zwei dieser Zeitintervalle die jeweilige vorbestimmte Anzahl an Stellgrößenwerten (u₁, u₂, u₃) innerhalb des jeweiligen vorbestimmten Wertebereichs (W) vorgegeben wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3, wobei die jeweilige vorbestimmte Anzahl an Stellgrößenwerten (u₁, u₂, u₃) individuell für jedes der wenigstens zwei Zeitintervalle (Δt) vorgegeben wird.
5. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei für jeden der vorgegebenen Stellgrößenwerte (u₁, u₂, u₃) der Verlauf (V) unter Verwendung eines integralen Anteils und/oder eines Vorzeichenwechselgewichts ermittelt wird.
6. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei als Modell des hydraulischen Systems ein lineares oder ein nichtlineares Modell verwendet wird.
7. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei als hydraulisches System ein hydraulisches Ventil verwendet wird, und wobei die wenigstens eine Zustandsgröße eine Position eines Kolbens des hydraulischen Ventils (100, 200), einen Druck oder Druckabfall in dem hydraulischen Ventil, oder einen Volumenstrom oder Mengenstrom in dem hydraulischen Ventil umfasst.
8. Verfahren nach Anspruch 7, wobei die wenigstens eine Stellgröße einen Strom (i_soll) in einem Elektromagneten (101), der insbesondere zur Ansteuerung des hydraulischen Ventils verwendet wird, umfasst.
9. Verfahren nach Anspruch 7, wobei die wenigstens eine Stellgröße eine Spannung (U) für einen Elektromagneten (120), der insbesondere zur Ansteuerung des hydraulischen Ventils verwendet wird, umfasst, wobei die Spannung insbesondere pulsbreitenmoduliert vorgegeben wird.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9, wobei mittels des hydraulischen Ventils ein hydraulischer Zylinder (502) mit darin beweglichem Kolben (501) betrieben wird.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei als hydraulisches System eine hydraulische Achse (500) aufweisend eine hydraulische Pumpe (505, 505') und einen von dieser angetriebenen hydraulischen Zylinder (502) mit darin beweglichem Kolben (501) geregelt wird, und wobei die wenigstens eine Zustandsgröße eine Position des Kolbens (502) umfasst.
12. Verfahren nach Anspruch 11, wobei die wenigstens eine Stellgröße einen Strom (i_soll) in einem Elektromagneten (101), der zur Ansteuerung eines hydraulischen Ventils (100) verwendet wird, welches wiederum zum Betrieb der hydraulischen Achse (500) verwendet wird, umfasst.
13. Verfahren nach Anspruch 11 oder 12, wobei die wenigstens eine Stellgröße ein Fördervolumen pro Arbeitsspiel der hydraulischen Pumpe (505) umfasst.
14. Verfahren nach Anspruch 11, 12 oder 13, wobei die wenigstens eine Stellgröße eine Drehzahl für einen Motor (508, 509) der hydraulischen Pumpe (505, 505') umfasst.
15. Regeleinheit (300, 400) für ein hydraulisches System (100, 200, 500), die dazu eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche durchzuführen.
16. Hydraulisches System (100, 200, 500) mit einer Regeleinheit (300, 400) nach Anspruch 15.

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