DE102017212953A1 - Determination of odometric data of a rail vehicle with the aid of stationary sensors - Google Patents

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Abstract

Es wird ein Verfahren zur Ermittlung von odometrischen Daten (V( (t), P(t)) eines Schienenfahrzeugs (31) beschrieben. Bei dem Verfahren werden dynamische Sensordaten (DBD), welche die Bewegung des Schienenfahrzeugs (31) erfassen, mit Hilfe von Sensoreinheiten (21), welche stationär an der von dem Schienenfahrzeug (31) befahrenen Schienenstrecke angeordnet sind, akquiriert. Es wird eine zeitabhängige Position (P(t)) und/oder Geschwindigkeit (v(t)) des Schienenfahrzeugs (31) auf Basis der dynamischen Sensordaten (DBD) ermittelt und die ermittelten Positions- und/oder Geschwindigkeitsinformationen (P(t), v(t)) werden drahtlos an das Schienenfahrzeug (31) übermittelt. Es wird auch eine stationäre odometrische Ermittlungseinrichtung (20) für ein Schienenfahrzeug (31) beschrieben. Überdies wird ein schienengebundenes Transportsystem (30) beschrieben.The invention relates to a method for determining odometrical data (V ((t), P (t)) of a rail vehicle (31) The method uses dynamic sensor data (DBD), which detect the movement of the rail vehicle (31) A time-dependent position (P (t)) and / or speed (v (t)) of the rail vehicle (31) is acquired by sensor units (21) which are stationarily arranged on the rail track traveled by the rail vehicle (31) Based on the dynamic sensor data (DBD) is determined and the determined position and / or speed information (P (t), v (t)) are transmitted wirelessly to the rail vehicle (31) In addition, a rail-bound transport system (30) is described.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung von odometrischen Daten eines Schienenfahrzeugs. Überdies betrifft die Erfindung eine odometrische Ermittlungseinrichtung. Weiterhin betrifft die Erfindung ein schienengebundenes Transportsystem.The invention relates to a method for determining odometric data of a rail vehicle. Moreover, the invention relates to an odometric detection device. Furthermore, the invention relates to a rail-mounted transport system.

Die Ermittlung der Geschwindigkeit und Position von Schienenfahrzeugen ist entscheidend für den sicheren Betrieb von Schienenfahrzeugen. Die Kenntnis der Geschwindigkeit und der Position eines Schienenfahrzeugs kann für unterschiedliche Zwecke, wie zum Beispiel die Überwachung der Einhaltung von Verkehrsbestimmungen, das Einhalten von Fahrplänen, Bremsmanöver und zum Zwecke der Positionsbestimmung genutzt werden.The determination of the speed and position of rail vehicles is crucial for the safe operation of rail vehicles. Knowledge of the speed and position of a rail vehicle can be used for a variety of purposes, such as monitoring traffic compliance, adhering to timetables, braking maneuvers, and positioning purposes.

Messungen zur Ermittlung von Geschwindigkeiten und Positionen von Schienenfahrzeugen erfolgen üblicherweise mit Hilfe von bordeigenen technischen Einrichtungen, wie zum Beispiel Tachometern, Doppler-Radargeräten, GPS-Sensoren oder Balise-Detektoren.Measurements for determining speeds and positions of rail vehicles are usually carried out with the aid of on-board technical equipment, such as tachometers, Doppler radars, GPS sensors or balise detectors.

Es gibt jedoch Situationen, bei denen mit Hilfe derartiger Sensoren keine genauen Angaben zur Geschwindigkeit eines Fahrzeugs gemacht werden können. Dies kann zum Beispiel dann passieren, wenn die Räder des Schienenfahrzeugs aufgrund einer starken Beschleunigung oder eines plötzlichen Bremsmanövers in den Gleitzustand übergehen, ein Signalfehler bei niedrigen Temperaturen auftritt oder kein GPS-Signal in Tunneln erfasst werden kann. Balisen sind ebenfalls nicht an jeder Strecke und nicht dicht genug positioniert, um eine flächendeckende Positionsbestimmung bzw. Geschwindigkeitsmessung zu ermöglichen.However, there are situations where accurate information about the speed of a vehicle can not be made using such sensors. This can happen, for example, when the wheels of the rail vehicle transition into the slip state due to a high acceleration or a sudden braking maneuver, a signal error occurs at low temperatures or no GPS signal can be detected in tunnels. Balises are also not positioned close enough to each line or tight enough to allow full-scale positioning or speed measurement.

Es besteht also die Aufgabe, zusätzliche Verfahren und Vorrichtungen zur Ermittlung der Geschwindigkeit und der Position eines Schienenfahrzeugs zu entwickeln, um eine zuverlässige Geschwindigkeits- und Positionsermittlung leisten zu können.It is therefore the object to develop additional methods and devices for determining the speed and the position of a rail vehicle in order to provide a reliable speed and position determination can.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Ermittlung von odometrischen Daten eines Schienenfahrzeugs gemäß Patentanspruch 1, eine odometrische Ermittlungseinrichtung gemäß Patentanspruch 5 und ein schienengebundenes Transportsystem gemäß Patentanspruch 6 gelöst.This object is achieved by a method for determining odometric data of a rail vehicle according to claim 1, an odometric detection device according to claim 5 and a rail-mounted transport system according to claim 6.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Ermittlung von odometrischen Daten eines Schienenfahrzeugs werden dynamische Sensordaten, welche die Bewegung des Schienenfahrzeugs erfassen, mit Hilfe von Sensoreinheiten, welche stationär an einer von dem Schienenfahrzeug befahrenen Schienenstrecke angeordnet sind, akquiriert. Weiterhin werden anhand der dynamischen Sensordaten eine zeitabhängige Position und/oder Geschwindigkeit des Schienenfahrzeugs ermittelt. Die ermittelten Positions- und/oder Geschwindigkeitsinformationen werden dann drahtlos an das betreffende Schienenfahrzeug übermittelt.In the method according to the invention for determining odometric data of a rail vehicle, dynamic sensor data, which detect the movement of the rail vehicle, are acquired with the aid of sensor units, which are arranged stationarily on a rail track traveled by the rail vehicle. Furthermore, a time-dependent position and / or speed of the rail vehicle is determined on the basis of the dynamic sensor data. The determined position and / or speed information is then transmitted wirelessly to the relevant rail vehicle.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren kann insbesondere bei einer Kombination mit herkömmlichen Verfahren zur Ermittlung der Geschwindigkeit und/oder Position eines Schienenfahrzeugs eine erhöhte Robustheit bei der Ermittlung dieser Größen erreicht werden. Weiterhin kann auch die Genauigkeit der Geschwindigkeitsmessung und der Positionsmessung verbessert werden. Vorteilhaft können üblicherweise vorhandene Überwachungseinrichtungen, wie zum Beispiel Überwachungskameras an Bahnhöfen oder sonst an der Schienenstrecke angeordnete stationäre Überwachungseinrichtungen, als Sensoreinheiten zur Akquisition der dynamischen Sensordaten verwendet werden, so dass keine zusätzliche Hardware installiert werden muss, um das erfindungsgemäße Verfahren zu realisieren. Vorteilhaft kann die Geschwindigkeit und die Position des Schienenfahrzeugs auch dann ermittelt werden, wenn die bordseitigen Sensoren, beispielsweise aufgrund von Umwelteinflüssen, nicht funktionieren. Als stationäre Sensoreinheiten können zum Beispiel Überwachungskameras, aber auch Radarsysteme, Lichtschranken oder ähnliches verwendet werden.With the method according to the invention, in particular when combined with conventional methods for determining the speed and / or position of a rail vehicle, increased robustness can be achieved in determining these variables. Furthermore, the accuracy of the speed measurement and the position measurement can be improved. Conventionally existing monitoring devices, such as surveillance cameras at railway stations or stationary monitoring devices arranged otherwise on the rail track can advantageously be used as sensor units for the acquisition of the dynamic sensor data, so that no additional hardware has to be installed in order to implement the method according to the invention. Advantageously, the speed and the position of the rail vehicle can also be determined when the on-board sensors, for example due to environmental influences, do not work. As stationary sensor units, for example, surveillance cameras, but also radar systems, light barriers or the like can be used.

Die erfindungsgemäße odometrische Ermittlungseinrichtung für ein Schienenfahrzeug umfasst eine stationär an einer von dem Schienenfahrzeug befahrenen Schienenstrecke angeordnete Sensoreinheit zum Akquirieren von dynamischen Sensordaten, welche die Bewegung des Schienenfahrzeugs erfassen, und eine Messwertermittlungseinheit zum Ermitteln einer zeitabhängigen Position und/oder Geschwindigkeit des Schienenfahrzeugs in den dynamischen Sensordaten. Weiterhin weist die erfindungsgemäße odometrische Ermittlungseinrichtung auch eine Funkeinheit zum Übermitteln der ermittelten Positions- und/oder Geschwindigkeitsinformationen an das Schienenfahrzeug auf. Die erfindungsgemäße odometrische Ermittlungseinrichtung teilt die Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Ermittlung der Geschwindigkeit eines Schienenfahrzeugs.The odometrical detection device according to the invention for a rail vehicle comprises a sensor unit arranged stationary on a rail track traveled by the rail vehicle for acquiring dynamic sensor data, which detect the movement of the rail vehicle, and a measured value determination unit for determining a time-dependent position and / or speed of the rail vehicle in the dynamic sensor data , Furthermore, the odometrical detection device according to the invention also has a radio unit for transmitting the determined position and / or speed information to the rail vehicle. The odometric detection device according to the invention shares the advantages of the method according to the invention for determining the speed of a rail vehicle.

Das erfindungsgemäße schienengebundene Transportsystem weist mindestens eine erfindungsgemäße odometrische Ermittlungseinrichtung und ein Schienenfahrzeug mit einer drahtlosen Empfangseinheit zum Empfangen der von der odometrische Ermittlungseinrichtung ermittelten Positions- und/oder Geschwindigkeitsinformationen auf. Das erfindungsgemäße schienengebundene Transportsystem teilt die Vorteile der erfindungsgemäßen odometrischen Ermittlungseinrichtung.The rail-bound transport system according to the invention has at least one odometrical determination device according to the invention and one rail vehicle with a wireless receiving unit for receiving the position and / or speed information determined by the odometric determination device. The rail-bound transport system according to the invention shares the advantages of the odometric detection device according to the invention.

Einige Komponenten der erfindungsgemäßen odometrischen Ermittlungseinrichtung können zum überwiegenden Teil in Form von Softwarekomponenten ausgebildet sein. Dies betrifft insbesondere Teile der Messwertermittlungseinheit. Grundsätzlich können diese Komponenten aber auch zum Teil, insbesondere wenn es um besonders schnelle Berechnungen geht, in Form von softwareunterstützter Hardware, beispielsweise FPGAs oder dergleichen, realisiert sein. Ebenso können die benötigten Schnittstellen, beispielsweise wenn es nur um eine Übernahme von Daten aus anderen Softwarekomponenten geht, als Softwareschnittstellen ausgebildet sein. Sie können aber auch als hardwaremäßig aufgebaute Schnittstellen ausgebildet sein, die durch geeignete Software angesteuert werden. Some components of the odometric detection device according to the invention can be designed predominantly in the form of software components. This applies in particular to parts of the measured value determination unit. In principle, however, these components can also be partly realized, in particular in the case of particularly fast calculations, in the form of software-supported hardware, for example FPGAs or the like. Likewise, the required interfaces, for example, if it is only about a transfer of data from other software components, be designed as software interfaces. However, they can also be configured as hardware-based interfaces, which are controlled by suitable software.

Eine weitgehend softwaremäßige Realisierung hat den Vorteil, dass auch schon bisher in einem schienengebundenen Transportsystem vorhandene Rechnersysteme auf einfache Weise durch ein Software-Update nachgerüstet werden können, um auf die erfindungsgemäße Weise zu arbeiten. Insofern wird die Aufgabe auch durch ein entsprechendes Computerprogrammprodukt mit einem Computerprogramm gelöst, welches direkt in eine Speichereinrichtung eines solchen Rechnersystems ladbar ist, mit Programmabschnitten, um alle Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens auszuführen, wenn das Computerprogramm in dem Rechnersystem ausgeführt wird.A largely software-based implementation has the advantage that already existing in a rail-bound transport system computer systems can be retrofitted in a simple way by a software update to work in the inventive way. In this respect, the object is also achieved by a corresponding computer program product with a computer program which can be loaded directly into a memory device of such a computer system, with program sections in order to execute all steps of the method according to the invention when the computer program is executed in the computer system.

Ein solches Computerprogrammprodukt kann neben dem Computerprogramm gegebenenfalls zusätzliche Bestandteile, wie z.B. eine Dokumentation und/oder zusätzliche Komponenten, auch Hardware-Komponenten, wie z.B. Hardware-Schlüssel (Dongles etc.) zur Nutzung der Software, umfassenSuch a computer program product may contain, in addition to the computer program, additional components, e.g. a documentation and / or additional components, also hardware components, such as e.g. Hardware keys (dongles, etc.) for using the software include

Zum Transport zur Speichereinrichtung des Rechnersystems und/oder zur Speicherung an dem Rechnersystem kann ein computerlesbares Medium, beispielsweise ein Memorystick, eine Festplatte oder ein sonstiger transportabler oder fest eingebauter Datenträger dienen, auf welchem die von einer Rechnereinheit einlesbaren und ausführbaren Programmabschnitte des Computerprogramms gespeichert sind. Die Rechnereinheit kann z.B. hierzu einen oder mehrere zusammenarbeitende Mikroprozessoren oder dergleichen aufweisen.For transport to the storage device of the computer system and / or for storage on the computer system, a computer-readable medium, for example a memory stick, a hard disk or another portable or permanently installed data carrier can be used, on which the computer program readable and executable program units of a computer unit are stored. The computer unit may e.g. for this purpose have one or more cooperating microprocessors or the like.

Die abhängigen Ansprüche sowie die nachfolgende Beschreibung enthalten jeweils besonders vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung. Dabei können insbesondere die Ansprüche einer Anspruchskategorie auch analog zu den abhängigen Ansprüchen einer anderen Anspruchskategorie und deren Beschreibungsteilen weitergebildet sein. Zudem können im Rahmen der Erfindung auch die verschiedenen Merkmale unterschiedlicher Ausführungsbeispiele und Ansprüche auch zu neuen Ausführungsbeispielen kombiniert werden.The dependent claims and the following description each contain particularly advantageous embodiments and further developments of the invention. In this case, in particular the claims of a claim category can also be developed analogously to the dependent claims of another claim category and their description parts. In addition, in the context of the invention, the various features of different embodiments and claims can also be combined to form new embodiments.

In einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Ermittlung von odometrischen Daten eines Schienenfahrzeugs umfassen die dynamischen Sensordaten stationär erfasste Bilddaten. Derartige stationär erfasste Bilddaten können zum Beispiel mit Hilfe eines computerbasierten Auswertungsverfahrens, beispielsweise eines auf dem maschinellen Sehen basierenden Auswertungsverfahrens, analysiert werden, um das Schienenfahrzeug und seine Position in den Bilddaten zu identifizieren. Vorteilhaft kann auf Basis der bekannten Position und Ausrichtung einer stationären Bildaufnahmeeinrichtung sowohl die Position als auch die Geschwindigkeit eines Schienenfahrzeugs exakt ermittelt werden.In one embodiment of the method according to the invention for determining odometric data of a rail vehicle, the dynamic sensor data comprise stationary recorded image data. Such stationary captured image data may be analyzed, for example, by a computer-based evaluation method, such as a machine-vision based evaluation method, to identify the rail vehicle and its position in the image data. Advantageously, both the position and the speed of a rail vehicle can be determined exactly on the basis of the known position and orientation of a stationary image recording device.

Alternativ können die dynamischen Sensordaten auch mit Hilfe von Lidar-Systemen oder Radarsystemen gewonnen werden. In diesem Fall werden anstelle von Bilddaten, Punktwolken oder Belegtheitskarten (Occupancy Grids) zur bildlichen Darstellung der Messdaten bzw. zur Auswertung genutzt, um die Position und die Geschwindigkeit des Schienenfahrzeugs zu ermitteln.Alternatively, the dynamic sensor data can also be obtained with the aid of lidar systems or radar systems. In this case, instead of image data, point clouds or occupancy grids for visualizing the measurement data or for evaluating used to determine the position and speed of the rail vehicle.

Die Geschwindigkeit und/oder Position des Schienenfahrzeugs können durch eine Kombination aus einem mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ermittelten Geschwindigkeits- und/oder Positionswert und aus mit anderen Techniken gewonnenen Geschwindigkeitsdaten und/oder Positionsdaten ermittelt werden. Vorteilhaft können durch Mittelwerte Abweichungen bei einzelnen Messverfahren kompensiert werden, so dass die Genauigkeit und Zuverlässigkeit der Geschwindigkeitsmessung verbessert ist.The speed and / or position of the rail vehicle can be determined by a combination of a speed and / or position value determined by the method according to the invention and of speed data and / or position data obtained using other techniques. Advantageously, deviations in individual measuring methods can be compensated by average values, so that the accuracy and reliability of the speed measurement is improved.

Werden unterschiedliche Werte, welche auf Basis von unterschiedlichen Geschwindigkeitsmessverfahren gewonnen wurden, miteinander kombiniert, so kann die Kombination der Geschwindigkeitsdaten mit Hilfe eines Kalman-Filters erfolgen. Mit einem Kalman-Filter können bei Messungen erzeugte Störungen herausgefiltert werden und damit die Qualität der Messdaten verbessert werden.If different values obtained on the basis of different speed measuring methods are combined with one another, the combination of the speed data can be carried out with the aid of a Kalman filter. With a Kalman filter, disturbances generated during measurements can be filtered out and thus the quality of the measured data can be improved.

Die Erfindung wird im Folgenden unter Hinweis auf die beigefügten Figuren anhand von Ausführungsbeispielen noch einmal näher erläutert. Es zeigen:

  • 1 ein Flussdiagramm, welches ein Verfahren zum Ermitteln von odometrischen Daten eines Schienenfahrzeugs gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung veranschaulicht,
  • 2 ein Blockdiagramm, welches eine odometrische Ermittlungseinrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung veranschaulicht,
  • 3 ein Blockdiagramm, welches ein schienengebundenes Transportsystem mit einer odometrischen Ermittlungseinrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung veranschaulicht.
The invention will be explained in more detail below with reference to the accompanying figures with reference to embodiments. Show it:
  • 1 a flowchart illustrating a method for determining odometrical data of a rail vehicle according to a first embodiment of the invention,
  • 2 a block diagram illustrating an odometric detection device according to an embodiment of the invention,
  • 3 a block diagram illustrating a rail transport system with an odometric detection device according to an embodiment of the invention.

In 1 ist ein Flussdiagramm 100 gezeigt, welches ein Verfahren zur Ermittlung von odometrischen Daten eines Schienenfahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung veranschaulicht. Bei dem Schritt 1.I werden von einer stationär an der von dem Schienenfahrzeug befahrenen Schienenstrecke positionierten Sensoreinheit, in diesem Ausführungsbeispiel eine Videokamera, dynamische Bilddaten DBD von dem Schienenfahrzeug aufgenommen. Die Videokamera ist eine Überwachungskamera, die ansonsten zur Überwachung der um sie herum befindlichen Umgebung genutzt wird. Bei dem Schritt 1.II wird dann mit Hilfe von Bilderkennungsverfahren die Position des Schienenfahrzeugs in den einzelnen Bildern der aufgenommenen Bildfolge ermittelt und daraus und auf Basis weiterer Informationen, wie zum Beispiel der Kenntnis der Lage des Schienenwegs und der Orientierung der Videokamera, die zeitabhängige Position P(t) des Schienenfahrzeugs sowie die Geschwindigkeit v(t) des Schienenfahrzeugs berechnet. Bei dem Schritt 1.III werden die ermittelten odometrischen Daten v(t), P(t) per Funk an das Schienenfahrzeug übermittelt. Schließlich werden die odometrischen Daten v(t), P(t) mit gegebenenfalls vorhandenen, von dem Schienenfahrzeug konventionell ermittelten odometrischen Daten fusioniert bzw. zusammengeführt. Beispielsweise kann eine gewichtete Addition der unterschiedlich gewonnenen Positionsdaten erfolgen, wobei kombinierte Positionsdaten Pk(t) erzeugt werden. Entsprechend können auch kombinierte Geschwindigkeitsdaten vk(t) aus unterschiedlich gewonnenen Geschwindigkeitswerten erzeugt werden.In 1 is a flowchart 100 which illustrates a method for determining odometrical data of a rail vehicle according to an embodiment of the invention. At the step 1.I A sensor unit, in this exemplary embodiment a video camera, dynamic image data DBD, which is stationarily mounted on the rail track traveled by the rail vehicle, is received by the rail vehicle. The video camera is a surveillance camera that is otherwise used to monitor the environment around it. In step 1.II, the position of the rail vehicle in the individual images of the recorded image sequence is then determined with the aid of image recognition methods and the time-dependent position on the basis of further information, such as the knowledge of the position of the railroad track and the orientation of the video camera P (t) of the rail vehicle and the speed v (t) of the rail vehicle calculated. In step 1.III, the determined odometric data v (t), P (t) are transmitted by radio to the rail vehicle. Finally, the odometric data v (t), P (t) are fused or merged with any odometrical data conventionally determined by the rail vehicle. For example, a weighted addition of the different position data obtained can be carried out, said combined position data P k (t) are generated. Correspondingly, combined speed data v k (t) can also be generated from differently obtained speed values.

In 2 ist ein Blockdiagramm gezeigt, welches eine odometrische Ermittlungseinrichtung 20 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung veranschaulicht. Teil der odometrischen Ermittlungseinrichtung 20 ist eine Videokamera 21. Die Videokamera 21 erfasst dynamische Bildinformationen DBD von dem betreffenden Schienenfahrzeug 31 (siehe 3). Die dynamischen Bilddaten DBD werden an eine Messwertermittlungseinheit 22 übermittelt. Die Messwertermittlungseinheit 22 ermittelt auf Basis der dynamischen Bilddaten DBD auf die im Zusammenhang mit 1 beschriebene Art und Weise Positionsdaten P(t) und Geschwindigkeitsdaten v(t). Die ermittelten odometrischen Daten P(t), v(t) werden an eine Funkeinheit 23 übermittelt, welche dazu eingerichtet ist, die odometrischen Daten P(t), v(t) an das zugehörige Schienenfahrzeug zu übermitteln.In 2 a block diagram is shown, which shows an odometric detection device 20 illustrated according to an embodiment of the invention. Part of the odometric detection device 20 is a video camera 21 , The video camera 21 captures dynamic image information DBD from the respective rail vehicle 31 (please refer 3 ). The dynamic image data DBD are transmitted to a measured value determination unit 22. The measured value determination unit 22 determined on the basis of dynamic image data DBD related to 1 described manner position data P (t) and speed data v (t). The determined odometric data P (t), v (t) are sent to a radio unit 23 which is adapted to transmit the odometric data P (t), v (t) to the associated rail vehicle.

In 3 ist ein schienengebundenes Transportsystem 30 schematisch dargestellt. Das schienengebundene Transportsystem 30 umfasst ein auf einer Schienenstrecke fahrendes Schienenfahrzeug 31 und eine Mehrzahl längs der Schienenstrecke angeordneten Strommasten M. An einem der Strommasten M ist eine Kamera 21 montiert, welche von dem Schienenfahrzeug 31 Bildaufnahmen erstellt bzw. entsprechende dynamische Bilddaten DBD erzeugt.In 3 is a rail-bound transport system 30 shown schematically. The rail-bound transport system 30 includes a rail vehicle traveling on a railroad track 31 and a plurality of power poles M. arranged along the rail track. At one of the power poles M is a camera 21 mounted, which of the rail vehicle 31 Image recordings created or corresponding dynamic image data DBD generated.

Die von der Kamera 21 erfassten dynamischen Bilddaten DBD werden über eine Funkeinheit 23 an eine in dem Schienenfahrzeug 31 befindliche Empfangseinheit 24 übermittelt. Die Empfangseinheit 24 überträgt die dynamischen Bilddaten DBD an eine Messwertermittlungseinheit 22, die anhand der dynamischen Bilddaten DBD die Geschwindigkeit v(t) und die Position P(t) des Schienenfahrzeugs 31 berechnet. Die ermittelten odometrischen Daten v(t), P(t) werden an eine Steuerungseinheit 32 übermittelt, welche auf Basis dieser Daten v(t), P(t) und gegebenenfalls vorhandener herkömmlich ermittelter odometrischer Daten durch Kombination fusionierte odometrische Daten vk(t), Pk(t) ermittelt. Bei dem in 3 gezeigten Ausführungsbeispiel sind Teile der odometrischen Ermittlungseinrichtung 20 auf die Peripherie und auf das Schienenfahrzeug 31 verteilt. Die eigentlich Berechnung der odometrischen Daten v(t), P(t) erfolgt hier im Schienenfahrzeug 31. Die Einheiten 22, 23 können auch, wie in 2 angedeutet, alle in einer einzigen stationären odometrischen Ermittlungseinrichtung angeordnet sein. In diesem Fall erfolgt die Berechnung der odometrischen Daten v(t), P(t) stationär.The from the camera 21 captured dynamic image data DBD are via a radio unit 23 to a receiving unit located in the rail vehicle 31 24 transmitted. The receiving unit 24 transmits the dynamic image data DBD to a measured value determination unit 22 using the dynamic image data DBD the speed v (t) and the position P (t) of the rail vehicle 31 calculated. The determined odometric data v (t), P (t) are transmitted to a control unit 32, which on the basis of these data v (t), P (t) and optionally existing odometrically determined conventionally determined odometrische data v k (t ), P k (t) is determined. At the in 3 shown embodiment are parts of the odometric detection device 20 distributed to the periphery and on the rail vehicle 31. The actual calculation of the odometric data v (t), P (t) takes place here in the rail vehicle 31 , The units 22 . 23 can also, as in 2 indicated all to be arranged in a single stationary odometric detection device. In this case, the calculation of the odometric data v (t), P (t) is stationary.

Es wird abschließend noch einmal darauf hingewiesen, dass es sich bei den vorbeschriebenen Verfahren und Vorrichtungen lediglich um bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung handelt und dass die Erfindung vom Fachmann variiert werden kann, ohne den Bereich der Erfindung zu verlassen, soweit er durch die Ansprüche vorgegeben ist. Es wird der Vollständigkeit halber auch darauf hingewiesen, dass die Verwendung der unbestimmten Artikel „ein“ bzw. „eine“ nicht ausschließt, dass die betreffenden Merkmale auch mehrfach vorhanden sein können. Ebenso schließt der Begriff „Einheit“ nicht aus, dass diese aus mehreren Komponenten besteht, die gegebenenfalls auch räumlich verteilt sein können.It is finally pointed out again that the above-described methods and devices are merely preferred embodiments of the invention and that the invention can be varied by a person skilled in the art without departing from the scope of the invention, as far as it is specified by the claims. For the sake of completeness, it is also pointed out that the use of indefinite articles does not exclude "a" or "one", that the characteristics in question can also be present multiple times. Similarly, the term "unit" does not exclude that it consists of several components, which may also be spatially distributed.

Claims (8)

Verfahren zur Ermittlung von odometrischen Daten (V( (t), P(t)) eines Schienenfahrzeugs (31): - Akquirieren von dynamischen Sensordaten (DBD), welche die Bewegung des Schienenfahrzeugs (31) erfassen, mit Hilfe von Sensoreinheiten (21), welche stationär an der von dem Schienenfahrzeug (31) befahrenen Schienenstrecke angeordnet sind, - Ermitteln einer zeitabhängigen Position (P(t)) und/oder Geschwindigkeit (v(t)) des Schienenfahrzeugs (31) auf Basis der dynamischen Sensordaten (DBD), - drahtloses Übermitteln der ermittelten Positions- und/oder Geschwindigkeitsinformationen (P(t), v(t)) an das Schienenfahrzeug (31).Method for determining odometric data (V ((t), P (t)) of a rail vehicle (31): acquiring dynamic sensor data (DBD) which determines the movement of the rail vehicle (31) detecting, with the aid of sensor units (21), which are stationarily arranged on the rail track traveled by the rail vehicle (31), - determining a time-dependent position (P (t)) and / or speed (v (t)) of the rail vehicle (31 ) based on the dynamic sensor data (DBD), - wireless transmission of the determined position and / or speed information (P (t), v (t)) to the rail vehicle (31). Verfahren nach Anspruch 1, wobei die dynamischen Sensordaten (DBD) stationär erfasste Bilddaten umfassenMethod according to Claim 1 wherein the dynamic sensor data (DBD) comprises stationary acquired image data Verfahren nach Anspruch 2, wobei die stationär erfassten Bilddaten mit Hilfe eines auf dem maschinellen Sehen basierenden Auswertungsverfahren analysiert werden, um das Schienenfahrzeug (31) und seine Position in den stationär erfassten Bilddaten zu identifizieren.Method according to Claim 2 wherein the stationary captured image data is analyzed using a machine vision based evaluation method to identify the rail vehicle (31) and its position in the stationary acquired image data. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Geschwindigkeit (v(t)) und/oder Position (P(t)) des Schienenfahrzeugs (31) durch eine Kombination aus einem mit dem Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche ermittelten Geschwindigkeits- und/oder Positionswert (P(t), v(t)) und aus mit anderen Techniken gewonnenen Geschwindigkeitsdaten und/oder Positionsdaten ermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the speed (v (t)) and / or position (P (t)) of the rail vehicle (31) by a combination of a determined by the method according to one of the preceding claims speed and / or Position value (P (t), v (t)) and determined from other techniques speed data and / or position data is determined. Odometrische Ermittlungseinrichtung (20) für ein Schienenfahrzeug (31), aufweisend: - eine stationär an der von dem Schienenfahrzeug (31) befahrenen Schienenstrecke angeordnete Sensoreinheit (21) zum Akquirieren von dynamischen Sensordaten (DBD), welche die Bewegung des Schienenfahrzeugs (31) erfassen, - eine Messwertermittlungseinheit (22) zum Ermitteln einer zeitabhängigen Position (P(t)) und/oder Geschwindigkeit (v(t)) des Schienenfahrzeugs (31) auf Basis der dynamischen Sensordaten (DBD), - eine Funkeinheit (23) zum Übermitteln der ermittelten Positions- und/oder Geschwindigkeitsinformationen (P(t), v(t)) an das Schienenfahrzeug (31).Odometric determination device (20) for a rail vehicle (31), comprising: a sensor unit (21) stationarily arranged on the rail track traveled by the rail vehicle (31) for acquiring dynamic sensor data (DBD) which detects the movement of the rail vehicle (31), a measured value determination unit (22) for determining a time-dependent position (P (t)) and / or speed (v (t)) of the rail vehicle (31) on the basis of the dynamic sensor data (DBD), - A radio unit (23) for transmitting the determined position and / or speed information (P (t), v (t)) to the rail vehicle (31). Schienengebundenes Transportsystem (30), aufweisend: - mindestens eine odometrische Ermittlungseinrichtung (20) nach Anspruch 5, - ein Schienenfahrzeug (31) mit einer drahtlosen Empfangseinheit (24) zum Empfangen der von der odometrische Ermittlungseinrichtung (20) ermittelten Positions- und/oder Geschwindigkeitsinformationen (P(t), v(t)).Rail-bound transport system (30), comprising: - at least one odometric detection device (20) according to Claim 5 , - a rail vehicle (31) with a wireless receiving unit (24) for receiving the position and / or speed information (P (t), v (t)) determined by the odometric detection device (20). Computerprogrammprodukt mit einem Computerprogramm, welches direkt in eine Speichereinheit einer Rechnereinheit ladbar ist, mit Programmabschnitten, um alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 4 auszuführen, wenn das Computerprogramm in der Rechnereinheit.Computer program product with a computer program, which can be loaded directly into a memory unit of a computer unit, with program sections, in order to carry out all the steps of a method according to one of the Claims 1 to 4 execute when the computer program in the computer unit. Computerlesbares Medium, auf welchem von einer Rechnereinheit ausführbare Programmabschnitte gespeichert sind, um alle Schritte des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 4 auszuführen, wenn die Programmabschnitte von der Rechnereinheit ausgeführt werden.Computer-readable medium on which program sections executable by a computer unit are stored in order to perform all the steps of the method according to one of Claims 1 to 4 execute when the program sections are executed by the computer unit.
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