DE102017208473A1 - Method and control unit for the transverse guidance of a vehicle - Google Patents

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Dirk De Bruin
Christoph Resch
Daniel Simmermacher
Benoit Vanholme
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Abstract

Es wird eine Steuereinheit für ein Straßenkraftfahrzeug beschrieben. Die Steuereinheit ist eingerichtet, ein oder mehrere Aktuatoren des Fahrzeugs anzusteuern, um das Fahrzeug zumindest teilweise automatisch von einer ersten Fahrspur zu einer zweiten Fahrspur zu führen. Außerdem ist die Steuereinheit eingerichtet, zu bestimmen, dass eine Abbruchbedingung für das automatische Führen des Fahrzeugs zu der zweiten Fahrspur vorliegt. Des Weiteren ist die Steuereinheit eingerichtet, in Reaktion auf das Bestimmen, dass eine Abbruchbedingung für das automatische Führen des Fahrzeugs zu der zweiten Fahrspur vorliegt, die ein oder mehreren Aktuatoren des Fahrzeugs anzusteuern, um das Fahrzeug entlang einem Verlauf der ersten und/oder zweiten Fahrspur auszurichten.A control unit for a road vehicle is described. The control unit is set up to control one or more actuators of the vehicle in order to at least partially automatically guide the vehicle from a first lane to a second lane. In addition, the control unit is configured to determine that an abort condition exists for automatically guiding the vehicle to the second lane. Furthermore, the control unit is set up to drive the vehicle along a course of the first and / or second lane in response to determining that there is a termination condition for automatically guiding the vehicle to the second lane, to control the one or more actuators of the vehicle align.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine entsprechende Steuereinheit zur zumindest teilweise automatisierten Querführung eines Fahrzeugs.The invention relates to a method and a corresponding control unit for the at least partially automated transverse guidance of a vehicle.

Ein Fahrzeug kann ein oder mehrere Fahrerassistenzsysteme aufweisen, die einen Fahrer des Fahrzeugs bei der Querführung des Fahrzeugs unterstützen. Beispielsweise kann ein Lenk- und/oder Spurführungsassistent das Fahrzeug automatisch innerhalb einer Fahrspur führen. Des Weiteren kann ein Spurwechselassistent den Fahrer beim Wechsel einer Fahrspur unterstützen, indem der Spurwechselassistent das Fahrzeug durch automatische Lenkeingriffe von einer aktuellen Fahrspur in eine benachbarte Fahrspur überführt.A vehicle may include one or more driver assistance systems that assist a driver of the vehicle in the lateral guidance of the vehicle. For example, a steering and / or tracking assistant can automatically guide the vehicle within a lane. Furthermore, a lane change assistant can assist the driver when changing a lane by the lane change assistant transfers the vehicle by automatic steering interventions from a current lane in an adjacent lane.

Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, die Zuverlässigkeit und den Komfort eines Fahrerassistenzsystems zur Querführung eines Fahrzeugs, insbesondere eines Spurwechselassistenten, weiter zu erhöhen.The present document deals with the technical problem of further increasing the reliability and comfort of a driver assistance system for the lateral guidance of a vehicle, in particular a lane change assistant.

Die Aufgabe wird durch die unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.The object is solved by the independent claims. Advantageous embodiments are described i.a. in the dependent claims. It should be noted that additional features of a claim dependent on an independent claim without the features of the independent claim or only in combination with a subset of the features of the independent claim may form an independent invention independent of the combination of all features of the independent claim, the subject of an independent claim, a divisional application or a subsequent application. This applies equally to technical teachings described in the specification, which may form an independent invention of the features of the independent claims.

Gemäß einem Aspekt wird eine Steuereinheit für ein Straßenkraftfahrzeug beschrieben. Insbesondere wird ein Fahrerassistenzsystem, z.B. ein Spurwechselassistenzsystem, mit einer Steuereinheit beschrieben. Die Steuereinheit ist eingerichtet, ein oder mehrere Aktuatoren des Fahrzeugs anzusteuern, um das Fahrzeug zumindest teilweise automatisch bzw. automatisiert von einer ersten Fahrspur zu einer zweiten Fahrspur zu führen. Die ein oder mehreren Aktuatoren können eingerichtet sein, die Radstellung von ein oder mehreren Rädern des Fahrzeugs zu verändern, um das Fahrzeug zu lenken. Die ein oder mehreren Aktuatoren können z.B. Teil einer Hilfskraftlenkung des Fahrzeugs sein.In one aspect, a road vehicle control unit is described. In particular, a driver assistance system, e.g. a lane change assistance system, described with a control unit. The control unit is set up to control one or more actuators of the vehicle in order to at least partially automatically or automatically lead the vehicle from a first lane to a second lane. The one or more actuators may be configured to change the wheel position of one or more wheels of the vehicle to steer the vehicle. The one or more actuators may e.g. Be part of a power steering system of the vehicle.

Während des automatischen bzw. automatisierten (Quer-)Führens des Fahrzeugs zu der zweiten Fahrspur kann z.B. (ggf. wiederholt bzw. periodisch, z.B. mit einer Frequenz von 1Hz, 10Hz oder mehr) eine Führungs-Trajektorie ermittelt werden, um das Fahrzeug ausgehend von einer jeweils aktuellen Position entlang der Führungs-Trajektorie in die zweite Fahrspur zu führen. Die Führungs-Trajektorie kann auf Basis von Umfelddaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren (z.B. ein oder mehrere Kameras, ein oder mehrere Radarsensoren, ein oder mehrere Ultraschallsensoren, ein oder mehrere Lidarsensoren) ermittelt werden, wobei die Umfelddaten Information in Bezug auf eine direkte Umgebung des Fahrzeugs anzeigen. Die Umfelddaten können z.B. Fahrspurmarkierungen der ersten und/oder der zweiten Fahrspur anzeigen. Die ein oder mehreren Aktuatoren können während des automatischen bzw. automatisierten (Quer-)Führens in Abhängigkeit von der Führungs-Trajektorie angesteuert werden., um das Fahrzeug entlang der Führungs-Trajektorie zu führen.During the automatic or automated (lateral) guidance of the vehicle to the second lane, e.g. (Repeatedly or periodically, for example, with a frequency of 1 Hz, 10 Hz or more), a guidance trajectory can be determined in order to guide the vehicle from the respective current position along the guidance trajectory into the second traffic lane. The guidance trajectory may be determined based on environmental data from one or more environment sensors (eg, one or more cameras, one or more radar sensors, one or more ultrasound sensors, one or more lidar sensors), the environmental information being information related to a direct environment of the environment Show vehicle. The environment data may e.g. Show lane markings of the first and / or the second lane. The one or more actuators may be controlled during automatic or automated (lateral) guidance in response to the guidance trajectory, to guide the vehicle along the guidance trajectory.

Die Steuereinheit ist weiter eingerichtet, zu bestimmen, dass eine Abbruchbedingung für das automatische bzw. automatisierte (Quer-)Führen des Fahrzeugs zu der zweiten Fahrspur vorliegt. Das Vorliegen einer Abbruchbedingung kann auf Basis der Umfelddaten ermittelt werden. Die Abbruchbedingung kann z.B. eine Bedingung bezüglich der Güte umfassen, mit der ein oder mehrere Spurmarkierungen der ersten und/oder zweiten Fahrspur auf Basis der Umfelddaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren des Fahrzeugs erkannt wurden (z.B. kann die Bedingung das Unterschreiten einer bestimmten Mindestgüte umfassen). Alternativ oder ergänzend kann die Abbruchbedingung eine Bedingung bezüglich der Breite der ersten Fahrspur und/oder der zweiten Fahrspur umfassen (z.B. kann die Bedingung das Unterschreiten einer bestimmten Mindestbreite umfassen). Alternativ oder ergänzend kann die Abbruchbedingung eine Bedingung bezüglich ein oder mehrerer Verkehrsteilnehmer in einem Umfeld des Fahrzeugs umfassen, die auf Basis der Umfelddaten detektiert wurden (z.B. kann die Bedingung das Unterschreiten eines Mindestabstands zu einem anderen Verkehrsteilnehmer umfassen).The control unit is further configured to determine that an abort condition exists for the automatic or automated (lateral) guidance of the vehicle to the second lane. The presence of an abort condition can be determined on the basis of the environmental data. The termination condition may e.g. include a condition regarding the quality with which one or more lane markers of the first and / or second lane were detected based on the environmental data of the one or more environmental sensors of the vehicle (e.g., the condition may include falling below a certain minimum quality). Alternatively or additionally, the termination condition may include a condition regarding the width of the first lane and / or the second lane (e.g., the condition may include falling below a certain minimum width). Alternatively or additionally, the termination condition may include a condition relating to one or more road users in an environment of the vehicle that have been detected based on the environment data (e.g., the condition may include falling below a minimum distance to another road user).

Außerdem ist die Steuereinheit eingerichtet, in Reaktion auf das Bestimmen, dass eine Abbruchbedingung für das das automatische bzw. automatisierte (Quer-) Führen des Fahrzeugs zu der zweiten Fahrspur vorliegt, die ein oder mehreren Aktuatoren des Fahrzeugs anzusteuern, um das Fahrzeug entlang bzw. parallel zu einem Verlauf der ersten und/oder zweiten Fahrspur auszurichten. Die Ausrichtung des Fahrzeugs entlang bzw. parallel zu einem Verlauf der ersten und/oder zweiten Fahrspur kann dabei vor oder während des Abbruchs des automatischen (Quer-)Führens des Fahrzeugs erfolgen. Es kann somit im Gegensatz zu einem sofortigen Abbruch des automatischen (Quer-)Führens des Fahrzeugs eine vorübergehende Fortführung der automatischen (Quer-)Führung erfolgen, um das Fahrzeugs parallel zu dem (geschätzten) vorausliegenden Verlauf der ersten und/oder zweiten Fahrspur auszurichten. So können die Zuverlässigkeit und der Komfort eines Fahrerassistenzsystems mit automatischer Querführung erhöht werden.In addition, the control unit is set up to drive the vehicle along or in response to determining that an abort condition exists for the automatic or automated (lateral) guidance of the vehicle to the second lane, to control the one or more actuators of the vehicle. align parallel to a course of the first and / or second lane. The orientation of the vehicle along or parallel to a course of the first and / or second lane can be carried out before or during the termination of the automatic (transverse) guiding the vehicle. It can thus, in contrast to an immediate abortion of the automatic (cross) leading the Vehicle, a temporary continuation of the automatic (lateral) guidance in order to align the vehicle parallel to the (estimated) leading course of the first and / or second lane. Thus, the reliability and comfort of a driver assistance system with automatic lateral guidance can be increased.

In Reaktion auf das Bestimmen, dass eine Abbruchbedingung für das automatische bzw. automatisierte (Quer-) Führen des Fahrzeugs zu der zweiten Fahrspur vorliegt, kann das automatische bzw. automatisierte (Quer-) Führen des Fahrzeugs zu der zweiten Fahrspur unmittelbar abgebrochen werden. Andererseits kann weiterhin ein automatisches bzw. automatisiertes (Quer-) Führen des Fahrzeugs erfolgen, um das Fahrzeug entlang bzw. parallel zu einem Verlauf der ersten und/oder zweiten Fahrspur auszurichten (z.B. entlang einer von der Führungs-Trajektorie abweichenden Abbruch-Trajektorie).In response to determining that an abort condition exists for the automated or automated (lateral) guidance of the vehicle to the second lane, the automated (lateral) guidance of the vehicle to the second lane may be aborted immediately. On the other hand, an automatic or automated (lateral) guiding of the vehicle may be carried out in order to align the vehicle along or parallel to a course of the first and / or second lane (for example along a departure trajectory deviating from the guidance trajectory).

Insbesondere kann (in Reaktion auf das Bestimmen, dass eine Abbruchbedingung vorliegt, z.B. in Vorbereitung auf den Abbruch des automatischen (Quer-) Führens) eine von der Führungs-Trajektorie abweichende Abbruch-Trajektorie ermittelt werden, um das Fahrzeug ausgehend von der aktuellen Position entlang bzw. parallel zu dem Verlauf der ersten und/oder zweiten Fahrspur auszurichten. Die ein oder mehreren Aktuatoren können dann in Abhängigkeit von der Abbruch-Trajektorie angesteuert werden. So kann eine zuverlässige Ausrichtung des Fahrzeugs bewirkt werden (auch ohne dass das Fahrzeug vollständig zu der zweiten Fahrspur geführt wird).In particular, (in response to determining that an abort condition exists, eg in preparation for aborting automatic (lateral) guidance), an abort trajectory other than the guidance trajectory may be determined to move the vehicle along from the current position or parallel to the course of the first and / or second lane to align. The one or more actuators can then be controlled as a function of the termination trajectory. Thus, a reliable orientation of the vehicle can be effected (even without the vehicle is completely guided to the second lane).

Die ein oder mehreren Aktuatoren des Fahrzeugs können nach Vorliegen der Abbruchbedingung mit dem alleinigen Zweck angesteuert werden, das Fahrzeug entlang bzw. parallel zu dem Verlauf der ersten und/oder zweiten Fahrspur auszurichten. Insbesondere können die ein oder mehreren Aktuatoren des Fahrzeugs nach Vorliegen der Abbruchbedingung nicht mehr angesteuert werden, um das Fahrzeug (vollständig) zu der zweiten Fahrspur zu führen. Insbesondere kann auf eine automatische Positionierung des Fahrzeugs innerhalb der ersten und/oder zweiten Fahrspur verzichtet werden. Mit anderen Worten die Abbruch-Trajektorie kann ggf. mit dem alleinigen Zweck ermittelt werden, das Fahrzeug entlang bzw. parallel zu dem Verlauf der ersten und/oder zweiten Fahrspur auszurichten. Eine Ausrichtung entlang der Breite der ersten und/oder zweiten Fahrspur kann bei der Ermittlung der Abbruch-Trajektorie unberücksichtigt bleiben. Die ein oder mehreren Aktuatoren des Fahrzeugs können somit angesteuert werden, das Fahrzeug entlang dem Verlauf der ersten und/oder zweiten Fahrspur auszurichten, auch wenn sich das Fahrzeug noch nicht in der zweiten Fahrspur befindet und/oder auch wenn sich das Fahrzeug zwischen der ersten und der zweiten Fahrspur befindet. Es kann somit unabhängig von der lateralen Positionierung des Fahrzeugs bezüglich der ersten und/oder der zweiten Fahrspur bei Vorliegen der Abbruchbedingung, eine Längsausrichtung des Fahrzeugs entlang bzw. parallel zu dem Verlauf der ersten und/oder zweiten Fahrspur erfolgen. Alternativ oder ergänzend kann die Abbruch-Trajektorie derart ermittelt werden, dass das Fahrzeug möglichst schnell entlang bzw. parallel zu dem Verlauf der ersten und/oder zweiten Fahrspur ausgerichtet wird. So kann die Zuverlässigkeit der automatischen (Quer-)Führung weiter erhöht werden.The one or more actuators of the vehicle can be driven after the presence of the termination condition with the sole purpose of aligning the vehicle along or parallel to the course of the first and / or second lane. In particular, the one or more actuators of the vehicle can no longer be actuated after the termination condition is present in order to lead the vehicle (completely) to the second lane. In particular, an automatic positioning of the vehicle within the first and / or second lane can be dispensed with. In other words, the termination trajectory can possibly be determined with the sole purpose of aligning the vehicle along or parallel to the course of the first and / or second lane. Alignment along the width of the first and / or second lane may be disregarded in determining the cancellation trajectory. The one or more actuators of the vehicle can thus be controlled to align the vehicle along the course of the first and / or second lane, even if the vehicle is not yet in the second lane and / or even if the vehicle between the first and the second lane is located. Thus, regardless of the lateral positioning of the vehicle with respect to the first and / or the second lane in the presence of the termination condition, a longitudinal orientation of the vehicle along or parallel to the course of the first and / or second lane. Alternatively or additionally, the termination trajectory can be determined such that the vehicle is aligned as quickly as possible along or parallel to the course of the first and / or second lane. Thus, the reliability of automatic (lateral) guidance can be further increased.

Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, die ein oder mehreren Aktuatoren des Fahrzeugs auf Basis von unterschiedlichen Daten bezüglich des Fahrzeugs anzusteuern, um das Fahrzeug entlang bzw. parallel zu dem Verlauf der ersten und/oder zweiten Fahrspur auszurichten. Die unterschiedlichen Daten können umfassen: Odometriedaten bezüglich einer Position und/oder einer Orientierung des Fahrzeugs; Information in Bezug auf einen zurückliegenden Verlauf der ersten und/oder der zweiten Fahrspur; und/oder Umfelddaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren des Fahrzeugs.The control unit may be configured to control the one or more actuators of the vehicle based on different data relating to the vehicle in order to align the vehicle along or parallel to the course of the first and / or second lane. The different data may include: odometry data relating to a position and / or an orientation of the vehicle; Information relating to a past course of the first and / or the second lane; and / or environmental data from one or more environmental sensors of the vehicle.

Insbesondere kann auf Basis der Odometriedaten, auf Basis der Information in Bezug auf den zurückliegenden Verlauf und/oder auf Basis der Umfelddaten ein vorausliegender Verlauf der ersten und/oder zweiten Fahrspur ermittelt und/oder prädiziert werden. Des Weiteren kann eine aktuelle Orientierung des Fahrzeugs relativ zu dem vorausliegenden Verlauf der ersten und/oder zweiten Fahrspur ermittelt werden. Insbesondere kann ermittelt bzw. bestimmt werden, dass das Fahrzeug schräg zu dem vorausliegenden Verlauf der ersten und/oder zweiten Fahrspur ausgerichtet ist (z.B. dass eine Ausrichtung des Fahrzeugs relativ zu dem Verlauf der ersten und/oder zweiten Fahrspur einen Winkel von 5° oder mehr bildet). Außerdem können eine Abbruch-Trajektorie und/oder ein Lenkmanöver ermittelt werden, um das Fahrzeug entlang bzw. parallel zu dem vorausliegenden Verlauf der ersten und/oder zweiten Fahrspur auszurichten.In particular, on the basis of the odometry data, based on the information relating to the past course and / or on the basis of the surrounding data, a preceding course of the first and / or second lane can be determined and / or predicted. Furthermore, a current orientation of the vehicle relative to the preceding course of the first and / or second lane can be determined. In particular, it can be determined or determined that the vehicle is aligned obliquely to the preceding course of the first and / or second lane (for example, that an orientation of the vehicle relative to the course of the first and / or second lane an angle of 5 ° or more forms). In addition, an abort trajectory and / or a steering maneuver can be determined in order to align the vehicle along or parallel to the preceding course of the first and / or second lane.

Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, zu detektieren, dass das Fahrzeug an einem Zeitpunkt, an dem bestimmt wurde, dass eine Abbruchbedingung für das automatische Führen des Fahrzeugs vorliegt, schräg zu dem Verlauf der ersten und/oder zweiten Fahrspur ausgerichtet ist. Außerdem kann die Steuereinheit eingerichtet sein, ein Lenkmanöver zu ermitteln, mit dem das Fahrzeug parallel zu dem Verlauf der ersten und/oder zweiten Fahrspur ausgerichtet werden kann. Des Weiteren kann die Steuereinheit eingerichtet sein, (in Reaktion auf das Bestimmen, dass eine Abbruchbedingung vorliegt, z.B. vor oder während des Abbruchs des automatischen (Quer-)Führens des Fahrzeugs) die ein oder mehreren Aktuatoren des Fahrzeugs anzusteuern, um das Lenkmanöver umzusetzen.The control unit may be configured to detect that the vehicle is aligned obliquely to the course of the first and / or second lane at a time at which it was determined that an abort condition for the automatic guidance of the vehicle is present. In addition, the control unit may be configured to determine a steering maneuver, with which the vehicle can be aligned parallel to the course of the first and / or second lane. Furthermore, the control unit may be configured to (in response to determining that an abort condition exists, eg, before or during the cancellation of the automatic (lateral) guidance of the vehicle) the on or to control several actuators of the vehicle to implement the steering maneuver.

Über eine Nutzerschnittstelle des Fahrzeugs kann ein (akustischer, haptischer und/oder optischer) Hinweis ausgegeben werden, der anzeigt, dass bestimmt wurde, dass eine Abbruchbedingung vorliegt (dass aber noch kein Abbruch des automatischen (Quer-) Führens erfolgt ist). Alternativ oder ergänzend kann ein (akustischer, haptischer und/oder optischer) Hinweis ausgegeben werden, der anzeigt, dass vor Abbruch des automatischen (Quer-) Führens eine Ausrichtung des Fahrzeugs erfolgt. Alternativ oder ergänzend kann ein (akustischer, haptischer und/oder optischer) Hinweis ausgegeben werden, der anzeigt, dass das automatische (Quer-) Führen des Fahrzeugs abgebrochen wurde. So kann eine komfortable und zuverlässige Übergabe an den Fahrer des Fahrzeugs erfolgen.Via a user interface of the vehicle, an (acoustic, haptic and / or visual) indication can be output, which indicates that it was determined that an abort condition exists (but that no abort of automatic (lateral) guidance has yet occurred). Alternatively or additionally, an (acoustic, haptic and / or optical) indication can be output that indicates that the vehicle is being aligned before the automatic (lateral) guidance has been canceled. Alternatively or additionally, an (acoustic, haptic and / or optical) indication can be output, indicating that the automatic (lateral) guidance of the vehicle has been aborted. This allows a comfortable and reliable transfer to the driver of the vehicle.

Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, zu bestimmen, dass das Fahrzeug entlang des Verlaufs bzw. parallel zu dem Verlauf der ersten und/oder zweiten Fahrspur ausgerichtet wurde (auch ohne dass das Fahrzeug vollständig in die zweite Fahrspur überführt wurde). Beispielsweise kann bestimmt werden, dass das Fahrzeug zwar zwischen der ersten und der zweiten Fahrspur angeordnet ist, aber dennoch automatisch bzw. automatisiert entlang des Verlaufs bzw. parallel zu dem Verlauf der ersten und/oder zweiten Fahrspur ausgerichtet wurde. Daraufhin kann dann das automatische bzw. automatisierte (Quer-) Führen abgebrochen werden. Insbesondere kann daraufhin eine automatische bzw. eine automatisierte Ansteuerung der ein oder mehreren Aktuatoren des Fahrzeugs unterbrochen bzw. unterbunden werden. Des Weiteren kann daraufhin bewirkt werden, dass der Fahrer des Fahrzeugs das Fahrzeug wieder (vollständig) manuell (quer-) führt (dies kann z.B. durch Ausgabe eines Hinweises an den Fahrer bewirkt werden).The control unit may be configured to determine that the vehicle has been aligned along the course or parallel to the course of the first and / or second lane (even without the vehicle has been completely transferred to the second lane). For example, it may be determined that the vehicle is arranged between the first and the second lane but has nevertheless been aligned automatically or automatically along the course or parallel to the course of the first and / or second lane. Then the automatic or automated (lateral) guidance can be aborted. In particular, an automatic or automated activation of the one or more actuators of the vehicle can then be interrupted or prevented. Further, the driver of the vehicle may then be caused to manually (transversely) drive the vehicle again (this may be effected, for example, by issuing an indication to the driver).

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zum zumindest teilweise automatischen und/oder automatisierten (Quer-)Führen eines Fahrzeugs beschrieben. Das Verfahren umfasst das Ansteuern von ein oder mehreren Aktuatoren des Fahrzeugs, um das Fahrzeug zumindest teilweise automatisch bzw. automatisiert von einer ersten Fahrspur zu einer zweiten Fahrspur zu führen. Außerdem umfasst das Verfahren das Bestimmen, dass eine Abbruchbedingung für das automatische bzw. automatisierte (Quer-)Führen des Fahrzeugs zu der zweiten Fahrspur vorliegt. Das Verfahren umfasst ferner, in Reaktion auf das Bestimmen, dass eine Abbruchbedingung für das automatische bzw. automatisierte (Quer-) Führen vorliegt und/oder vor Abbruch des automatischen (Quer-)Führens des Fahrzeugs, das Ansteuern der ein oder mehreren Aktuatoren des Fahrzeugs, um das Fahrzeug entlang einem Verlauf der ersten und/oder zweiten Fahrspur auszurichten.According to a further aspect, a method for at least partially automatic and / or automated (lateral) guiding a vehicle is described. The method includes driving one or more actuators of the vehicle to at least partially automatically or automatically route the vehicle from a first lane to a second lane. In addition, the method includes determining that an abort condition exists for the automated or automated (lateral) guidance of the vehicle to the second lane. The method further includes, in response to determining that an abort condition for the automated or lateral steering exists and / or before canceling the automatic (lateral) guidance of the vehicle, driving the one or more actuators of the vehicle to align the vehicle along a course of the first and / or second lane.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Straßenkraftfahrzeug (insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen oder ein Bus) beschrieben, das die in diesem Dokument beschriebene Steuereinheit bzw. das in diesem Dokument beschriebene Fahrerassistenzsystem umfasst.According to a further aspect, a road motor vehicle (in particular a passenger car or a truck or a bus) is described which comprises the control unit described in this document or the driver assistance system described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor (z.B. auf einem Steuergerät eines Fahrzeugs) ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.In another aspect, a software (SW) program is described. The SW program may be set up to be executed on a processor (e.g., on a controller of a vehicle) and thereby perform the method described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.In another aspect, a storage medium is described. The storage medium may include a SW program that is set up to run on a processor and thereby perform the method described in this document.

Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden.It should be understood that the methods, devices and systems described herein may be used alone as well as in combination with other methods, devices and systems described in this document. Furthermore, any aspects of the methods, devices, and systems described herein may be combined in a variety of ways. In particular, the features of the claims can be combined in a variety of ways.

Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen

  • 1a - 1c einen beispielhaften Spurwechsel eines Fahrzeugs;
  • 2 beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs; und
  • 3 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur automatischen Querführung eines Fahrzeugs.
Furthermore, the invention will be described in more detail with reference to exemplary embodiments. Show
  • 1a - 1c an exemplary lane change of a vehicle;
  • 2 exemplary components of a vehicle; and
  • 3 a flowchart of an exemplary method for the automatic lateral guidance of a vehicle.

Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der zuverlässigen und komfortablen Querführung eines Fahrzeugs. In diesem Zusammenhang veranschaulichen die Figuren la bis 1c einen beispielhaften Spurwechsel eines Fahrzeugs 100 von einer ersten Fahrspur 111 auf eine zweite Fahrspur 112. Der Spurwechsel erfolgt entlang einer Führungs-Trajektorie 101.As stated above, the present document deals with the reliable and comfortable lateral guidance of a vehicle. In this connection, FIGS. 1 a to 1 c illustrate an exemplary lane change of a vehicle 100 from a first lane 111 on a second lane 112 , The lane change takes place along a guide trajectory 101 ,

Wie in 2 dargestellt, umfasst das Fahrzeug 100 ein oder mehrere Umfeldsensoren 201 (z.B. einen Radarsensor, einen Ultraschallsensor, einen Bildsensor bzw. eine Bildkamera, einen Lidarsensor, etc.), die eingerichtet sind, Umfelddaten bezüglich eines Umfeldes des Fahrzeugs 100 zu erfassen. Die Umfelddaten können insbesondere ein oder mehrere andere Verkehrsteilnehmer 102 im Umfeld des Fahrzeugs 100 anzeigen. Des Weiteren umfasst das Fahrzeug 100 eine Steuereinheit 200, die eingerichtet ist, auf Basis der Umfelddaten eine Führungs-Trajektorie 101 für die Querführung während eines Spurwechsels zu ermitteln.As in 2 illustrated, includes the vehicle 100 one or more environmental sensors 201 (eg a radar sensor, an ultrasonic sensor, a Image sensor or an image camera, a lidar sensor, etc.) which are set up, environmental data relating to an environment of the vehicle 100 capture. The environment data can in particular one or more other road users 102 in the environment of the vehicle 100 Show. Furthermore, the vehicle includes 100 a control unit 200 , which is set up, based on the environment data, a guidance trajectory 101 to determine for the lateral guidance during a lane change.

Das Fahrzeug 100 umfasst typischerweise eine Nutzerschnittstelle 202, die es einem Fahrer des Fahrzeugs 100 ermöglicht, anzuzeigen, dass ein Spurwechsel durchgeführt werden soll. Beispielsweise kann der Fahrer des Fahrzeugs 100 durch Setzen eines Blinkers anzeigen, dass ein Spurwechsel durchgeführt werden soll. Die Steuereinheit 200 kann daraufhin eine Führungs-Trajektorie 101 für den Spurwechsel ermitteln. Des Weiteren kann die Steuereinheit 200 eingerichtet sein, ein oder mehrere Aktuatoren 203 des Fahrzeugs 100 (z.B. eine Lenkvorrichtung des Fahrzeugs 100), in Abhängigkeit der ermittelten Führungs-Trajektorie 101 anzusteuern. So kann zumindest die Querführung des Fahrzeugs 100 während des Spurwechsel automatisch durch das Fahrzeug 100 ausgeführt werden. Andererseits kann die Längsführung des Fahrzeugs 100 weiterhin durch den Fahrer des Fahrzeugs 100 durchgeführt werden (z.B. durch Betätigung des Fahrpedals des Fahrzeugs 100).The vehicle 100 typically includes a user interface 202 It is a driver of the vehicle 100 allows to indicate that a lane change should be performed. For example, the driver of the vehicle 100 indicate by setting a turn signal that a lane change is to be carried out. The control unit 200 can then take a leadership trajectory 101 to determine the lane change. Furthermore, the control unit 200 be set up, one or more actuators 203 of the vehicle 100 (Eg a steering device of the vehicle 100 ), depending on the determined guide trajectory 101 head for. So at least the lateral guidance of the vehicle 100 automatically during the lane change by the vehicle 100 be executed. On the other hand, the longitudinal guidance of the vehicle 100 continued by the driver of the vehicle 100 be performed (eg by pressing the accelerator pedal of the vehicle 100 ).

Es kann vorkommen, dass während der automatisierten Durchführung eines Spurwechsels von einer ersten Fahrspur 111 zu einer zweiten Fahrspur 112 eine Abbruchbedingung für den Abbruch des Spurwechselassistenten eintritt. Beispielsweise kann, wie in 1c dargestellt, die Fahrbahnmarkierung 113 zwischen den beiden Fahrspuren 111, 112 unterbrochen sein, so dass der Fahrspurwechsel nicht eindeutig zu Ende geführt werden kann. Bei Vorliegen einer Abbruchbedingung kann ggf. ein Abbruch der automatischen Querführung des Fahrzeugs 100 erfolgen. Des Weiteren kann über die Nutzerschnittstelle 202 ein Hinweis an den Fahrer des Fahrzeugs 100 ausgegeben werden, der anzeigt, dass die automatische Querführung des Fahrzeugs 100 abgebrochen wurde. Der Fahrer des Fahrzeugs 100 kann daraufhin wieder die Querführung des Fahrzeugs 100 übernehmen.It may happen that during the automated execution of a lane change from a first lane 111 to a second lane 112 an abort condition occurs for aborting the lane change assistant. For example, as in 1c shown, the road marking 113 between the two lanes 111 . 112 be interrupted, so that the lane change can not be completed unambiguously. If a termination condition is present, the automatic lateral guidance of the vehicle may be canceled 100 respectively. Furthermore, via the user interface 202 an indication to the driver of the vehicle 100 be issued, indicating that the automatic lateral guidance of the vehicle 100 was canceled. The driver of the vehicle 100 can then again the transverse guidance of the vehicle 100 take.

Der direkte Abbruch der automatischen Querführung des Fahrzeugs 100 bei Vorliegen einer Abbruchbedingung kann ggf. ein unmittelbares Eingreifen durch den Fahrer erfordern. Insbesondere kann der Abbruch zu einem Zeitpunkt erfolgen, an dem das Fahrzeug 100 schräg zu den Fahrspuren 111, 112 der Fahrbahn bzw. schräg zu der Fahrbahn ausgerichtet ist, so dass der Fahrer unmittelbar nach Abbruch der automatischen Querführung eine Lenkkorrektur durchführen muss, um das Fahrzeug 100 entlang einer Fahrspur 111, 112 bzw. entlang der Fahrbahn auszurichten. Ein hektisches Eingreifen des Fahrers kann dabei ggf. zu einem „Überschwingen“ des Fahrzeugs 100 führen. Ein direkter Abbruch der automatischen Querführung kann somit zu einem reduzierten Komfort für einen Fahrer des Fahrzeugs 100 führen.The direct termination of the automatic lateral guidance of the vehicle 100 if there is an abort condition, it may require immediate intervention by the driver. In particular, the demolition can take place at a time at which the vehicle 100 diagonally to the lanes 111 . 112 is aligned with the roadway or obliquely to the roadway, so that the driver must perform a steering correction immediately after canceling the automatic lateral guidance to the vehicle 100 along a lane 111 . 112 or to align along the roadway. A frantic intervention of the driver can possibly lead to an "overshoot" of the vehicle 100 to lead. A direct termination of the automatic lateral guidance can thus lead to a reduced comfort for a driver of the vehicle 100 to lead.

Die Steuereinheit 200 kann eingerichtet sein, in Reaktion auf das Vorliegen einer Abbruchbedingung, eine Abbruch-Trajektorie 105 zu ermitteln, die ausgebildet ist, das Fahrzeug 100 entlang der Fahrbahn bzw. entlang zumindest einer Fahrspur 111, 112 der Fahrbahn auszurichten. Die Abbruch-Trajektorie 105 kann dabei auf Basis folgender Information ermittelt werden,

  • • Information bezüglich der ursprünglich ermittelten Führungs-Trajektorie 101 für den Spurwechsel;
  • • Information bezüglich des (zurückliegenden) Verlaufs der ersten und/oder zweiten Fahrspur 111, 112;
  • • Odometriedaten bezüglich der Position und der Orientierung des Fahrzeugs 100; und/oder
  • • Umfelddaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren 201 des Fahrzeugs 100 (z.B. bezüglich einer weiterhin sichtbaren Fahrbahnmarkierung).
The control unit 200 may be arranged, in response to the presence of a termination condition, an abort trajectory 105 to determine which is the vehicle 100 along the roadway or along at least one lane 111 . 112 to align the roadway. The termination trajectory 105 can be determined on the basis of the following information
  • • Information regarding the originally determined guidance trajectory 101 for the lane change;
  • Information regarding the (previous) course of the first and / or second lane 111 . 112 ;
  • • odometry data regarding the position and orientation of the vehicle 100 ; and or
  • • Environment data of the one or more environment sensors 201 of the vehicle 100 (eg regarding a still visible lane marking).

Die Abbruch-Trajektorie 105 kann darauf ausgelegt sein, das Fahrzeug 100 entlang der Fahrbahn bzw. entlang der ersten und/oder zweiten Fahrspur 111, 112 auszurichten. Eine seitliche Ausrichtung innerhalb der ersten und/oder der zweiten Fahrspur 111, 112 kann dabei weniger oder gar nicht relevant sein. Mit anderen Worten, die Abbruch-Trajektorie 105 kann (ggf. nur) darauf ausgelegt sein, das Fahrzeug 100 parallel zum Verlauf der Fahrbahn bzw. parallel zu der ersten und/oder zweiten Fahrspur 111, 112 auszurichten. Andererseits kann es ggf. unerheblich sein, wie das Fahrzeug 100 in Querrichtung bezüglich der ersten und/oder zweiten Fahrspur 111, 112 ausgerichtet ist. Die Abbruch-Trajektorie 105 kann insbesondere darauf ausgerichtet sein, das Fahrzeug 100 möglichst zügig parallel zu dem (ggf. geschätzten) Verlauf der Fahrbahn bzw. der ersten und/oder zweiten Fahrspur 111, 112 auszurichten.The termination trajectory 105 can be designed to the vehicle 100 along the roadway or along the first and / or second lane 111 . 112 align. A lateral orientation within the first and / or the second lane 111 . 112 may be less or not relevant at all. In other words, the termination trajectory 105 may (possibly only) be designed to be the vehicle 100 parallel to the course of the roadway or parallel to the first and / or second lane 111 . 112 align. On the other hand, it may be irrelevant how the vehicle 100 in the transverse direction with respect to the first and / or second lane 111 . 112 is aligned. The termination trajectory 105 may be particularly geared to the vehicle 100 as quickly as possible parallel to the (possibly estimated) course of the roadway or the first and / or second lane 111 . 112 align.

Die Steuereinheit 200 kann dann, auch bei Vorliegen einer Abbruchbedingung, die ein oder mehrere Aktuatoren 203 des Fahrzeugs 100 in Abhängigkeit von der Abbruch-Trajektorie 105 ansteuern, um das Fahrzeug 100 parallel zum Verlauf der Fahrbahn auszurichten. Nach Ausrichten des Fahrzeugs 100 kann dann die Querführungs-Unterstützung abgebrochen werden. Dies kann dem Nutzer über die Nutzerschnittstelle 202 mitgeteilt werden. Ggf. kann dem Nutzer bereits bei der Ausführung der Abbruch-Trajektorie 105 mitgeteilt werden, dass eine Prozedur zum Abbruch der Querführungs-Unterstützung durchgeführt wird, und dass eine Übernahme durch den Fahrer erforderlich wird.The control unit 200 can then, even in the presence of a termination condition, the one or more actuators 203 of the vehicle 100 depending on the termination trajectory 105 drive to the vehicle 100 to align parallel to the course of the road. After aligning the vehicle 100 then the lateral guidance support can be aborted. This can be done to the user via the user interface 202 be communicated. Possibly. may already be the user when executing the abort trajectory 105 be communicated that a procedure for canceling the transverse guidance assistance is performed, and that a takeover by the driver is required.

Es kann somit auch bei Vorliegen einer Abbruchbedingung auf Basis von Odometriedaten, Fahrspurhistorie und ggf. sichtbaren Fahrspurmarkierungen (ggf. auch in einer Nachbarspur und/oder mit einer relativ niedrigen Erkennungsgüte) eine Ausrichtung des Fahrzeugs 100 entlang und/oder in einer Fahrspur 111, 112 erfolgen.It can thus also in the presence of a termination condition based on odometry data, lane history and possibly visible lane markings (possibly also in a neighboring lane and / or with a relatively low recognition quality) an orientation of the vehicle 100 along and / or in a lane 111 . 112 respectively.

Als Folge der Ausrichtung des Fahrzeugs 100 bei Abbruch der Querführungs-Unterstützung (insbesondere bei Abbruch eines Spurwechselassistenten) müssen bei Abbruch der Querführungs-Unterstützung durch einen Fahrer des Fahrzeugs 100 keine unmittelbaren Lenkkorrekturen durchgeführt werden. Der Fahrer erhält somit zusätzliche Zeit, um die Querführung des Fahrzeugs 100 zu übernehmen. So kann der Komfort einer Querführungsfunktion eines Fahrzeugs 100 erhöht werden.As a result of the orientation of the vehicle 100 when canceling the transverse guidance support (especially when canceling a lane change assistant) must abort the transverse guidance assistance by a driver of the vehicle 100 no immediate steering corrections are made. The driver thus receives additional time to the transverse guidance of the vehicle 100 to take over. So can the comfort of a transverse guidance function of a vehicle 100 increase.

3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens 300 zum zumindest teilweise automatischen Führen eines Fahrzeugs 100. Insbesondere kann im Rahmen des Verfahrens 300 die Querführung des Fahrzeugs 100 automatisch bzw. automatisiert durchgeführt werden. Andererseits kann die Längsführung des Fahrzeugs 100 weiterhin durch den Fahrer des Fahrzeugs 100 ausgeführt werden. Das Verfahren 300 kann durch eine Steuereinheit 200 des Fahrzeugs 100 ausgeführt werden. 3 shows a flowchart of an exemplary method 300 for at least partially automatically guiding a vehicle 100 , In particular, in the context of the procedure 300 the transverse guide of the vehicle 100 be carried out automatically or automatically. On the other hand, the longitudinal guidance of the vehicle 100 continued by the driver of the vehicle 100 be executed. The procedure 300 can by a control unit 200 of the vehicle 100 be executed.

Das Verfahren 300 umfasst das Ansteuern 301 von ein oder mehreren Aktuatoren 203 des Fahrzeugs 100, um das Fahrzeug 100 zumindest teilweise automatisch von einer ersten Fahrspur 111 zu einer zweiten Fahrspur 112 zu führen. Insbesondere kann eine Lenkvorrichtung des Fahrzeugs 100 angesteuert werden, um das Fahrzeug 100 automatisch querzuführen. Die ein oder mehreren Aktuatoren 203 können in Abhängigkeit von einer Führungs-Trajektorie 101 angesteuert werden, um das Fahrzeug 100 entlang der Führungs-Trajektorie 101 von der ersten Fahrspur 111 in die zweite Fahrspur 112 zu überführen. Die Führungs-Trajektorie 101 kann auf Basis von Umfelddaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren 201 des Fahrzeugs 100 ermittelt worden sein.The procedure 300 includes the driving 301 of one or more actuators 203 of the vehicle 100 to the vehicle 100 at least partially automatically from a first lane 111 to a second lane 112 respectively. In particular, a steering device of the vehicle 100 be driven to the vehicle 100 automatically crosscut. The one or more actuators 203 can depend on a guiding trajectory 101 be driven to the vehicle 100 along the guiding trajectory 101 from the first lane 111 in the second lane 112 to convict. The guiding trajectory 101 can be based on environmental data from one or more environment sensors 201 of the vehicle 100 be determined.

Außerdem umfasst das Verfahren 300 das Bestimmen 302, dass eine Abbruchbedingung für das automatische Führen des Fahrzeugs 100 zu der zweiten Fahrspur 112 vorliegt. Insbesondere kann auf Basis der Umfelddaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren 201 bestimmt werden, dass eine Abbruchbedingung für das automatische Führen vorliegt. Dabei kann insbesondere bestimmt werden, dass das Fahrzeug 100 nicht mehr automatisch in die zweite Fahrspur 112 geführt werden kann (z.B. aufgrund einer reduzierten Erkennungsgüte von Fahrspurmarkierungen 113).In addition, the process includes 300 the determining 302 that a termination condition for automatically guiding the vehicle 100 to the second lane 112 is present. In particular, based on the environmental data of the one or more environment sensors 201 it is determined that there is a termination condition for automatic guidance. In particular, it may be determined that the vehicle 100 not automatically in the second lane 112 can be performed (eg due to a reduced recognition quality of lane markings 113 ).

Das Verfahren 300 umfasst ferner, vor Abbruch des automatischen Führens des Fahrzeugs 100, das Ansteuern 303 der ein oder mehreren Aktuatoren 203 des Fahrzeugs 100, um das Fahrzeug 100 entlang bzw. parallel zu einem Verlauf der ersten und/oder zweiten Fahrspur 111, 112 auszurichten. Insbesondere kann (z.B. auf Basis des zurückliegenden Verlaufs der ersten und/oder zweiten Fahrspur 111, 112) eine Abbruch-Trajektorie 105 ermittelt werden, die sich von der Führungs-Trajektorie 101 unterscheidet, und die (primär oder allein) darauf ausgelegt ist, das Fahrzeug 100 parallel zu dem (geschätzten, vorausliegenden) Verlauf der ersten und/oder zweiten Fahrspur 111, 112 auszurichten. So kann erreicht werden, dass der Fahrer des Fahrzeugs 100 bei dem anschließenden tatsächlichen Abbruch des automatischen Führens keine substantiellen Lenkkorrekturen mehr vornehmen muss. Somit kann der Komfort eines Fahrerassistenzsystems mit automatischer Querführung erhöht werden.The procedure 300 further includes, prior to discontinuing the automatic guidance of the vehicle 100 driving 303 the one or more actuators 203 of the vehicle 100 to the vehicle 100 along or parallel to a course of the first and / or second lane 111 . 112 align. In particular (eg based on the past history of the first and / or second lane 111 . 112 ) an abort trajectory 105 to be determined, different from the guiding trajectory 101 differs, and which (primarily or solely) is designed to be the vehicle 100 parallel to the (estimated, preceding) course of the first and / or second lane 111 . 112 align. This can be achieved by the driver of the vehicle 100 In the subsequent actual termination of automatic guidance no substantial steering corrections must make more. Thus, the comfort of a driver assistance system with automatic lateral guidance can be increased.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.The present invention is not limited to the embodiments shown. In particular, it should be noted that the description and figures are intended to illustrate only the principle of the proposed methods, apparatus and systems.

Claims (10)

Steuereinheit (200) für ein Straßenkraftfahrzeug (100); wobei die Steuereinheit (200) eingerichtet ist, - ein oder mehrere Aktuatoren (203) des Fahrzeugs (100) anzusteuern, um das Fahrzeug (100) zumindest teilweise automatisch von einer ersten Fahrspur (111) zu einer zweiten Fahrspur (112) zu führen; - zu bestimmen, dass eine Abbruchbedingung für das automatische Führen des Fahrzeugs (100) zu der zweiten Fahrspur (112) vorliegt; und - in Reaktion auf das Bestimmen, dass eine Abbruchbedingung für das automatische Führen des Fahrzeugs (100) zu der zweiten Fahrspur (112) vorliegt, die ein oder mehreren Aktuatoren (203) des Fahrzeugs (100) anzusteuern, um das Fahrzeug (100) entlang einem Verlauf der ersten und/oder zweiten Fahrspur (111, 112) auszurichten.Control unit (200) for a road vehicle (100); wherein the control unit (200) is set up, - to control one or more actuators (203) of the vehicle (100) to at least partially automatically guide the vehicle (100) from a first lane (111) to a second lane (112); to determine that an abort condition exists for automatically guiding the vehicle (100) to the second lane (112); and in response to determining that a termination condition exists for automatically guiding the vehicle (100) to the second lane (112) to drive the one or more actuators (203) of the vehicle (100) about the vehicle (100) to align a course of the first and / or second lane (111, 112). Steuereinheit (200) gemäß Anspruch 1, wobei die Steuereinheit (200) eingerichtet ist, die ein oder mehreren Aktuatoren (203) des Fahrzeugs (100) auf Basis von - Odometriedaten bezüglich einer Position und/oder einer Orientierung des Fahrzeugs (100); - Information in Bezug auf einen zurückliegenden Verlauf der ersten und/oder der zweiten Fahrspur (111, 112); und/oder - Umfelddaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren (201) des Fahrzeugs (100); anzusteuern, um das Fahrzeug (100) entlang dem Verlauf der ersten und/oder zweiten Fahrspur (111, 112) auszurichten.Control unit (200) according to Claim 1 wherein the control unit (200) is arranged to control the one or more actuators (203) of the vehicle (100) based on - odometry data relating to a position and / or an orientation of the vehicle (100); - Information relating to a past course of the first and / or the second lane (111, 112); and / or environment data from one or more environmental sensors (201) of the vehicle (100); to steer the vehicle (100) along the course of the first and / or second lane (111, 112) to align. Steuereinheit (200) gemäß Anspruch 2, wobei die Steuereinheit (200) eingerichtet ist, auf Basis der Odometriedaten, auf Basis der Information in Bezug auf den zurückliegenden Verlauf und/oder auf Basis der Umfelddaten, - einen vorausliegenden Verlauf der ersten und/oder zweiten Fahrspur (111, 112) zu ermitteln; und/oder - zu ermitteln, dass das Fahrzeug (100) schräg zu dem, insbesondere vorausliegenden, Verlauf der ersten und/oder zweiten Fahrspur (111, 112) ausgerichtet ist.Control unit (200) according to Claim 2 , wherein the control unit (200) is set up, based on the odometry data, on the basis of the information relating to the past course and / or on the basis of the environment data, - a preceding course of the first and / or second lane (111, 112) determine; and / or - to determine that the vehicle (100) is aligned obliquely to the, in particular ahead, course of the first and / or second lane (111, 112). Steuereinheit (200) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuereinheit (200) eingerichtet ist, nachdem bestimmte wurde, dass eine Abbruchbedingung vorliegt, - die ein oder mehreren Aktuatoren (203) des Fahrzeugs (100) mit dem alleinigen Zweck anzusteuern, das Fahrzeug (100) entlang dem Verlauf der ersten und/oder zweiten Fahrspur (111, 112) auszurichten; und/oder - die ein oder mehreren Aktuatoren (203) des Fahrzeugs (100) nicht mehr anzusteuern, um das Fahrzeug (100) zu der zweiten Fahrspur (111, 112) zu führen; und/oder - die ein oder mehreren Aktuatoren (203) des Fahrzeugs (100) anzusteuern, das Fahrzeug (100) entlang dem Verlauf der ersten und/oder zweiten Fahrspur (111, 112) auszurichten, auch wenn sich das Fahrzeug (100) noch nicht in der zweiten Fahrspur (112) befindet und/oder auch wenn sich das Fahrzeug (100) zwischen der ersten und der zweiten Fahrspur (111, 112) befindet.Control unit (200) according to one of the preceding claims, wherein the control unit (200) is set up after it has been determined that a termination condition exists, - to control the one or more actuators (203) of the vehicle (100) for the sole purpose of aligning the vehicle (100) along the course of the first and / or second lanes (111, 112); and or - stop driving the one or more actuators (203) of the vehicle (100) to guide the vehicle (100) to the second lane (111, 112); and or - to control the one or more actuators (203) of the vehicle (100) to align the vehicle (100) along the course of the first and / or second lane (111, 112), even if the vehicle (100) is not yet in the second lane (112) is located and / or even if the vehicle (100) between the first and the second lane (111, 112) is located. Steuereinheit (200) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuereinheit (200) eingerichtet ist, - während des automatischen Führens des Fahrzeugs (100) zu der zweiten Fahrspur (112), eine Führungs-Trajektorie (101) zu ermitteln, um das Fahrzeug (100) ausgehend von einer aktuellen Position in die zweite Fahrspur (112) zu führen; und - in Reaktion auf das Bestimmen, dass eine Abbruchbedingung für das automatische Führen des Fahrzeugs (100) zu der zweiten Fahrspur (112) vorliegt, eine von der Führungs-Trajektorie (101) abweichende Abbruch-Trajektorie (105) zu ermitteln, um das Fahrzeug (100) ausgehend von der aktuellen Position entlang dem Verlauf der ersten und/oder zweiten Fahrspur (111, 112) auszurichten.Control unit (200) according to one of the preceding claims, wherein the control unit (200) is set up, - during the automatic guidance of the vehicle (100) to the second lane (112) to determine a guidance trajectory (101) to guide the vehicle (100) from a current position in the second lane (112); and in response to determining that an abort condition exists for automatically guiding the vehicle (100) to the second lane (112) to determine an abort trajectory (105) other than the guidance trajectory (101) to the vehicle (100) starting from the current position along the course of the first and / or second lane (111, 112). Steuereinheit (200) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Abbruchbedingung umfasst, - eine Bedingung bezüglich einer Güte, mit der ein oder mehrere Spurmarkierungen (113) der ersten und/oder zweiten Fahrspur (111, 112) auf Basis von Umfelddaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren (201) des Fahrzeugs (100) erkannt wurden; - eine Bedingung bezüglich einer Breite der ersten Fahrspur (111) und/oder der zweiten Fahrspur (112); und/oder - eine Bedingung bezüglich ein oder mehrerer Verkehrsteilnehmer (102) in einem Umfeld des Fahrzeugs (100), die auf Basis der Umfelddaten detektiert wurden.Control unit (200) according to one of the preceding claims, wherein the termination condition comprises a condition regarding a quality with which one or more lane markings (113) of the first and / or second lane (111, 112) were detected on the basis of environmental data from one or more environmental sensors (201) of the vehicle (100); a condition relating to a width of the first lane (111) and / or the second lane (112); and or - A condition with respect to one or more road users (102) in an environment of the vehicle (100), which were detected on the basis of the environment data. Steuereinheit (200) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuereinheit (200) eingerichtet ist, - zu detektieren, dass das Fahrzeug (100) an einem Zeitpunkt, an dem bestimmt wurde, dass eine Abbruchbedingung für das automatische Führen des Fahrzeugs (100) vorliegt, schräg zu dem Verlauf der ersten und/oder zweiten Fahrspur (111, 112) ausgerichtet ist; - ein Lenkmanöver zu ermitteln, mit dem das Fahrzeug (100) parallel zu dem Verlauf der ersten und/oder zweiten Fahrspur (111, 112) ausgerichtet werden kann; und - in Reaktion auf das Bestimmen, dass eine Abbruchbedingung für das automatische Führen des Fahrzeugs (100) zu der zweiten Fahrspur (112) vorliegt, die ein oder mehreren Aktuatoren (203) des Fahrzeugs (100) anzusteuern, um das Lenkmanöver umzusetzen.Control unit (200) according to one of the preceding claims, wherein the control unit (200) is set up, detecting that the vehicle (100) is aligned obliquely to the course of the first and / or second lane (111, 112) at a point in time at which it has been determined that an abort condition exists for automatically guiding the vehicle (100) is; to determine a steering maneuver with which the vehicle (100) can be aligned parallel to the course of the first and / or second lane (111, 112); and in response to determining that a termination condition exists for automatically guiding the vehicle (100) to the second lane (112) to drive the one or more actuators (203) of the vehicle (100) to implement the steering maneuver. Steuereinheit (200) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuereinheit (200) eingerichtet ist, über eine Nutzerschnittstelle (202) des Fahrzeugs (100), - einen Hinweis auszugeben, der anzeigt, dass bestimmt wurde, dass eine Abbruchbedingung vorliegt; - einen Hinweis auszugeben, der anzeigt, dass in Reaktion auf das Bestimmen, dass eine Abbruchbedingung für das automatische Führen des Fahrzeugs (100) zu der zweiten Fahrspur (112) vorliegt, eine Ausrichtung des Fahrzeugs (100) erfolgt; und/oder - einen Hinweis auszugeben, der anzeigt, dass das automatische Führen des Fahrzeugs (100) abgebrochen wurde.Control unit (200) according to one of the preceding claims, wherein the control unit (200) is set up, via a user interface (202) of the vehicle (100), to issue a message indicating that it has been determined that a cancellation condition exists; to issue an indication indicating that an alignment of the vehicle (100) is occurring in response to determining that an abort condition exists for automatically guiding the vehicle (100) to the second lane (112); and or to issue a message indicating that the automatic guidance of the vehicle (100) has been canceled. Steuereinheit (200) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuereinheit (200) eingerichtet ist, - zu bestimmen, dass das Fahrzeug (100) auch ohne vollständige Überführung zu der zweiten Fahrspur (112) entlang des Verlaufs der ersten und/oder zweiten Fahrspur (111, 112) ausgerichtet wurde; und - daraufhin, das Ansteuern der ein oder mehrere Aktuatoren (203) des Fahrzeugs (100) zum automatischen Führen des Fahrzeugs (100) zu unterbinden.Control unit (200) according to one of the preceding claims, wherein the control unit (200) is arranged to determine that the vehicle (100) also without complete transfer to the second lane (112) along the course of the first and / or second lane (111, 112) has been aligned; and - then to inhibit the driving of the one or more actuators (203) of the vehicle (100) for automatically guiding the vehicle (100). Verfahren (300) zum zumindest teilweise automatischen Führen eines Fahrzeugs (100); wobei das Verfahren (300) umfasst, - Ansteuern (301) von ein oder mehreren Aktuatoren (203) des Fahrzeugs (100), um das Fahrzeug (100) zumindest teilweise automatisch von einer ersten Fahrspur (111) zu einer zweiten Fahrspur (112) zu führen; - Bestimmen (302), dass eine Abbruchbedingung für das automatische Führen des Fahrzeugs (100) zu der zweiten Fahrspur (112) vorliegt; und - in Reaktion auf das Bestimmen (302), dass eine Abbruchbedingung für das automatische Führen des Fahrzeugs (100) zu der zweiten Fahrspur (112) vorliegt, Ansteuern (303) der ein oder mehreren Aktuatoren (203) des Fahrzeugs (100), um das Fahrzeug (100) entlang einem Verlauf der ersten und/oder zweiten Fahrspur (111, 112) auszurichten.Method (300) for at least partially automatically guiding a vehicle (100); the method (300) comprising - driving (301) one or more actuators (203) of the vehicle (100) to at least partially automatically guide the vehicle (100) from a first lane (111) to a second lane (112); - determining (302) that an abort condition exists for automatically guiding the vehicle (100) to the second lane (112); and in response to determining (302) that a termination condition exists for automatically guiding the vehicle (100) to the second lane (112), driving (303) the one or more actuators (203) of the vehicle (100) to align the vehicle (100) along a course of the first and / or second lane (111, 112).
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