WO2024041979A1 - Method and device for operating a cruise control system during a lane change - Google Patents

Method and device for operating a cruise control system during a lane change Download PDF

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WO2024041979A1
WO2024041979A1 PCT/EP2023/072740 EP2023072740W WO2024041979A1 WO 2024041979 A1 WO2024041979 A1 WO 2024041979A1 EP 2023072740 W EP2023072740 W EP 2023072740W WO 2024041979 A1 WO2024041979 A1 WO 2024041979A1
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WO
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lane
speed
change
vehicle
speed limit
Prior art date
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PCT/EP2023/072740
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Inventor
Walter Kagerer
Simon KNEBEL
Helena Dolinaj
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft
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    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
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    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way

Definitions

  • the invention relates to a method and a corresponding device which are aimed at comfortable and safer operation of a speed controller when changing lanes.
  • a vehicle can have one or more driver assistance functions that support the driver of the vehicle in the longitudinal guidance of the vehicle.
  • An exemplary driver assistance function is a distance and/or speed controller (in particular Adaptive Cruise Control, ACC), which is set up to control the driving speed of the vehicle as a function of a target speed and/or as a function of a target distance to one in front of the vehicle moving front vehicle.
  • ACC Adaptive Cruise Control
  • the driver assistance function can be designed to automatically set the target speed based on a speed limit that is valid for the road currently being traveled. Different ones can be used for different lanes of the road currently being driven Speed limits apply, which can lead to uncomfortable behavior of the driver assistance function when changing lanes.
  • This document deals with the technical task of increasing the comfort of a cruise control when changing lanes.
  • a device for operating a speed controller of a (motor) vehicle is described.
  • the cruise control can be operated in an automatic mode in which the target speed is automatically adapted to the applicable speed limit (without user input from the user of the vehicle being required).
  • the device is set up to operate the speed controller of the vehicle when the vehicle is traveling on a first lane of a multi-lane road at a target speed which depends on the first speed limit applicable to the first lane.
  • the device can also be set up to maintain the target speed of the cruise control to automatically adapt the vehicle's travel in the first lane to a changing first speed limit that applies to the first lane. Changing the first speed limit can lead directly (without any delay) to a corresponding change in the target speed.
  • the target speed can correspond to the first speed limit.
  • the first speed limit can be recognized, for example, based on the sensor data from one or more surrounding sensors (in particular cameras) of the vehicle. Alternatively or additionally, the first speed limit can be determined based on data from a digital map in relation to the road network traveled by the vehicle and/or based on data from a (vehicle-external) backend server.
  • the device is further set up to recognize that the vehicle changes from the first lane to a second lane of the road, for which a second speed limit applies, which differs from the first speed limit that applies to the first lane.
  • the lane change can be recognized, for example, based on the sensor data from one or more environmental sensors. For example, it can be recognized at a change time and/or at a change position that the vehicle changes from the first lane to the second lane.
  • the second lane can be any other lane of the road traveled by the vehicle, the second lane being different from the first lane.
  • the second lane can optionally be arranged directly next to the first lane.
  • one or more additional lanes of the roadway can be arranged between the first lane and the second lane (which are crossed by the vehicle when the vehicle changes from the first lane to the second lane).
  • the second speed limit can be recognized, for example, based on the sensor data from one or more surrounding sensors (in particular cameras) of the vehicle.
  • the second speed limit can be determined based on data from a digital map in relation to the road network traveled by the vehicle and/or based on data from a (vehicle-external) backend server.
  • the device is set up to adapt the target speed of the speed controller to the second speed limit only after a change event has been detected.
  • the device can in particular be set up to adapt the target speed of the cruise controller to the second speed limit after the detected lane change to the second lane only after a change event has been detected, although the cruise controller is operated in the automatic mode.
  • the target speed of the cruise controller can be automatically adjusted to a change in the speed limit applicable to the lane.
  • the speed limit In contrast to a change in the speed limit when driving within a lane, it can therefore be effected that the speed limit is not automatically taken into account when changing lanes, but only after a change event has been detected when determining the target speed of the cruise controller. In this way, the comfort of the cruise control can be increased in an efficient and reliable manner (especially when changing lanes temporarily).
  • the device can be set up to set the target speed of the
  • the device can be set up to adapt the target speed of the speed controller to the second speed limit as soon as a change event is detected.
  • the second speed limit can be adopted as the target speed of the speed controller in order to adapt the target speed of the speed controller to the second speed limit.
  • the device can be set up, after detecting the change event, to automatically adapt the target speed of the cruise control when the vehicle is traveling in the second lane to a changing, second speed limit that applies to the second lane. This means that the target speed can be automatically adjusted to the applicable speed limit while driving within the second lane. In this way, the comfort of the speed controller can be further increased.
  • the device can be set up (during the automatic mode of the cruise control) to recognize, following the detected change of the vehicle to the second lane, that a change event has occurred from a set of (multiple) possible change events.
  • the set of possible change events may include, for example: a user input (from the driver of the vehicle) to a user interface of the vehicle; the expiration of a predefined period of time (e.g. 1 second or more, or 2 seconds or more) and/or driving through a predefined route (e.g. 50 meters or more, or 100 meters or more) since changing to the second lane ; and/or passing a signaling unit (in particular a traffic sign) which (repeatedly) displays the second speed limit applicable to the second lane.
  • the target speed of the cruise controller can then be adjusted to the second speed limit applicable to the second lane in response to the detected change event.
  • the target speed of the speed controller can only be adapted to the second speed limit at a change time and/or at a change position, with the change time and/or the change position corresponding to the change time and/or the change position follows.
  • the change event can be recognized at or before the change time and/or the change position.
  • the device can be set up to cause, following the detected change of the vehicle from the first lane to the second lane (although the cruise control is operated in an automatic mode), an offer to adapt the target speed to the vehicle's user interface , the second speed limit that applies to the second lane is issued.
  • a user input to accept the offer to adjust the target speed can then be recognized as a change event.
  • the device can be set up to recognize as a change event that the predefined time period and/or the predefined route has occurred since the change time and/or since the change position at which the change from the first lane to the second lane was recognized, expired and/or was passed through.
  • the device can be set up to recognize as a change event, in particular on the basis of sensor data from one or more surrounding sensors of the vehicle, that the vehicle passes a signaling unit (in particular a speed limit traffic sign) following the change to the second lane, through the the on The second speed limit applicable in the second lane is displayed.
  • a signaling unit in particular a speed limit traffic sign
  • the signaling unit can, if necessary, display the speed limits for several different lanes, in particular for the first and second lanes, of the road traveled by the vehicle.
  • the device can be set up to identify (e.g. based on data from the digital map and/or based on the sensor data from one or more environmental sensors) the second speed limit applicable to the second lane from the several displayed speed limits.
  • the comfort of the cruise control can be particularly increased by one or more of the above-mentioned change events.
  • the device can be set up to recognize when driving on the first lane, before changing lanes from the first lane to the second lane, that there is a MultiLaneLimit situation on the road traveled by the vehicle, in which for different lanes, Different speed limits apply in particular to the first lane and the second lane of the road.
  • the target speed of the vehicle in response to the detected MultiLaneLimit situation (even if the cruise control is operated in automatic mode), the target speed of the vehicle can be reached as a result of a lane change
  • the speed controller is not adapted to the speed limit applicable to the respective lane immediately after the detected lane change, but only after a change event has been detected. In this way, the comfort of the speed controller can be increased in a particularly reliable manner.
  • the device can be set up to determine whether the second speed limit is greater or lower than the first speed limit.
  • the target speed of the cruise control can only be adjusted to the second speed limit after detecting a change event if the second speed limit is greater than the first speed limit.
  • the target speed of the speed controller can be automatically adapted to the second speed limit, in particular without the need for a change event, if the second speed limit is smaller than the first speed limit. In this way, the comfort of the speed controller can be further increased.
  • a (road) motor vehicle in particular a passenger car or a truck or a bus or a motorcycle
  • vehicle in particular a passenger car or a truck or a bus or a motorcycle
  • a method for operating a speed controller of a (motor) vehicle includes operating the cruise control of the vehicle when the vehicle is traveling on a first lane of a multi-lane road at a target speed that depends on the first speed limit applicable to the first lane (where the target speed may be set automatically (without time delay).
  • the changing first speed limit can be adjusted while the vehicle is traveling in the first lane).
  • the method further includes detecting that the vehicle is changing from the first lane to a second lane to which a second speed limit applies that is different from the first speed limit that applies to the first lane.
  • the method includes adjusting the target speed of the cruise controller to the second speed limit only after a change event has been detected.
  • SW software program
  • the SW program can be set up to run on a processor (e.g. on a vehicle control unit) and thereby carry out the method described in this document.
  • the storage medium may include a SW program configured to be executed on a processor and thereby carry out the method described in this document.
  • Figure 1 exemplary components of a vehicle
  • Figure 2 shows an exemplary multi-lane road with lane-specific speed limits
  • Figure 3 is a flowchart of an exemplary method for operating a speed controller when changing lanes.
  • FIG. 1 shows an exemplary vehicle 100 with one or more environmental sensors 102 (e.g. one or more cameras, one or more radar sensors, one or more lidar sensors, and/or one or more ultrasonic sensors).
  • the vehicle 100 further includes one or more longitudinal and/or lateral guidance actuators 103 (e.g. a drive motor, a braking device, and/or a steering device), which are set up to effect automated longitudinal and/or lateral guidance of the vehicle 100.
  • one or more environmental sensors 102 e.g. one or more cameras, one or more radar sensors, one or more lidar sensors, and/or one or more ultrasonic sensors.
  • the vehicle 100 further includes one or more longitudinal and/or lateral guidance actuators 103 (e.g. a drive motor, a braking device, and/or a steering device), which are set up to effect automated longitudinal and/or lateral guidance of the vehicle 100.
  • longitudinal and/or lateral guidance actuators 103 e.g. a drive motor, a braking device, and/or
  • a (control) device 101 of the vehicle 100 can be set up to operate the one or more actuators 103 depending on the sensor data of the one or more environmental sensors 102 in order to provide a driver assistance function.
  • automatic speed and/or position control can be effected.
  • the driving speed of the vehicle 100 can be automatically set to a specific target speed. The target quickly! The speed can be specified by the driver of the vehicle 100 via a user interface 104 of the vehicle 100.
  • the target speed can be determined automatically based on the sensor data from the one or more environmental sensors 102, for example as the currently applicable speed limit (and indicated by a traffic sign).
  • FIG. 2 shows an exemplary driving situation in which the vehicle 100 is driving on a multi-lane road with a first lane 201 and a second lane 202.
  • There may be a first speed limit on the first lane 201 which is displayed, for example, by a first signaling unit 211 of a signaling bridge 210.
  • There may be a second speed limit on the second lane 202 which is displayed, for example, by a second signaling unit 212 of the signaling bridge 210.
  • the first and second speed limits may be different.
  • the vehicle 100 can be automatically guided longitudinally in the first lane 201 with active cruise control (and, if necessary, automatically guided laterally by a lane keeping assistant).
  • the first speed limit can be set as the target speed of the cruise controller, so that the vehicle 100 is guided longitudinally on the first lane 201 at a first driving speed that depends on the first speed limit.
  • the vehicle 100 can change lanes to the second lane 202. This may result in a second target speed being automatically set for the cruise control, which depends on the second speed limit (e.g. which corresponds to the second speed limit). This can be perceived as uncomfortable by the driver of the vehicle 100, especially if only a temporary change to the second lane 202 was carried out.
  • the second speed limit e.g. which corresponds to the second speed limit
  • the device 101 can be set up to delay the adaptation of the target speed of the cruise controller to the second speed limit of the second lane 202 and only after a change event occurs. Adjustment of the target speed can then be performed in response to the change event.
  • the device 101 can be set up to detect whether at least one change event has occurred. If this is the case, the target speed of the cruise controller can be automatically adjusted to the second lane 202, in particular to the second speed limit of the second lane 202. In this way, the comfort of the speed controller can be increased in an efficient and reliable manner.
  • the device 101 can be set up to detect the presence of a MultiLaneLimit situation.
  • the limit ie the speed limit
  • the driver changes lane, the new limit of the other lane 202 is initially not adopted, but the driver can be offered to adopt the new limit via the user interface 104.
  • the driver can accept the new limit via operator action.
  • the device 101 can monitor whether the driver is driving in the new lane 202 for a longer period of time.
  • the new limit can be adopted automatically (at a change position or at a change time 222) when a set dwell time or travel distance 223 on the new track 202 has expired.
  • Fig. 3 shows a flowchart of a (possibly computer-implemented) method 300 for operating a speed controller of a vehicle 100.
  • the speed controller is set up to automatically adapt the driving speed of the vehicle 100 depending on a predetermined target speed, in particular to regulate it to the target speed.
  • the target speed may have been specified by the driver of the vehicle 100 and/or the target speed may have been set automatically based on a speed limit.
  • the method 300 includes operating 301 the speed controller of the
  • the target speed may have been set automatically depending on the first speed limit.
  • the target speed can correspond to the first speed limit.
  • the cruise control can be operated in an automatic mode, so that the target speed when traveling in the first lane 201 is automatically adapted to a changing first speed limit.
  • the method 300 further includes detecting 302 that the vehicle 100 is changing from the first lane 201 to a second lane 202 of the multi-lane roadway, for which a second speed limit applies, which is different from the first speed limit that applies to the first lane 201, differs.
  • the cruise control can continue to be operated in the automatic mode to automatically adapt the target speed to the applicable speed limit.
  • it may have already been recognized before the lane change that there is a second speed limit for the second lane 202, which differs from the first speed limit.
  • a MultiLaneLimit driving situation exists in which different speed limits apply to different lanes 201, 202.
  • the method 300 further includes adjusting 303 the target speed of the cruise control to the second speed limit only after detecting a change event. This means (in contrast to the automatic adaptation to the applicable speed limit) that the target speed only then adapts to the second Speed limit is adjusted when a change event is detected.
  • the vehicle 100 has changed again (from the second lane 202) to the first lane 201 before the occurrence and/or detection of a change event (e.g. as a result of a relatively short overtaking process).
  • a change event e.g. as a result of a relatively short overtaking process.
  • an offer issued or to be issued via the user interface 104 to adapt the target speed to the second speed limit can, if necessary, be automatically withdrawn or suppressed.
  • the comfort of a cruise control of a vehicle 100 can be increased in an efficient and reliable manner.

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  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

The invention relates to a device for operating a cruise control system of a vehicle. The device is designed to operate the cruise control system of the vehicle, while the vehicle is traveling in a first lane of a multi-lane road, at a target speed which depends on a first speed limit, which applies for the first lane. The device is further designed to detect that the vehicle is moving from the first lane into a second lane for which a second speed limit applies, and to adapt the target speed of the cruise control system to the second speed limit only once a change event has been detected.

Description

Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Geschwindigkeitsreglers bei einem Spurwechsel Method and device for operating a cruise control when changing lanes
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung, die auf einen komfortablen und sichereren Betrieb eines Geschwindigkeitsreglers bei einem Spurwechsel gerichtet sind. The invention relates to a method and a corresponding device which are aimed at comfortable and safer operation of a speed controller when changing lanes.
Ein Fahrzeug kann ein oder mehrere Fahrerassistenzfunktionen aufweisen, die den Fahrer des Fahrzeugs bei der Längsführung des Fahrzeugs unterstützen. Eine beispielhafte Fahrerassistenzfunktion ist ein Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregler (insbesondere Adaptive Cruise Control, ACC), der eingerichtet ist, die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs in Abhängigkeit von einer Ziel-Geschwindigkeit und/oder in Abhängigkeit von einem Ziel-Abstand zu einem vor dem Fahrzeug fahrenden Vorder-Fahrzeug einzustellen. A vehicle can have one or more driver assistance functions that support the driver of the vehicle in the longitudinal guidance of the vehicle. An exemplary driver assistance function is a distance and/or speed controller (in particular Adaptive Cruise Control, ACC), which is set up to control the driving speed of the vehicle as a function of a target speed and/or as a function of a target distance to one in front of the vehicle moving front vehicle.
Die Fahrerassistenzfunktion kann ausgebildet sein, die Ziel-Geschwindigkeit automatisch auf Basis einer für die aktuell befahrene Fahrbahn gültigen Geschwindigkeitsbegrenzung festzulegen. Dabei können ggf. für unterschiedliche Fahrspuren der aktuell gefahrenen Fahrbahn unterschiedliche Geschwindigkeitsbegrenzungen gelten, was bei einem Spurwechsel zu einem unkomfortablen Verhalten der Fahrerassistenzfunktion führen kann. The driver assistance function can be designed to automatically set the target speed based on a speed limit that is valid for the road currently being traveled. Different ones can be used for different lanes of the road currently being driven Speed limits apply, which can lead to uncomfortable behavior of the driver assistance function when changing lanes.
Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, den Komfort eines Geschwindigkeitsreglers bei einem Spurwechsel zu erhöhen. This document deals with the technical task of increasing the comfort of a cruise control when changing lanes.
Die Aufgabe wird durch jeden der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können. The task is solved by each of the independent claims. Advantageous embodiments are described, among other things, in the dependent claims. It should be noted that additional features of a patent claim dependent on an independent patent claim can form a separate invention independent of the combination of all the features of the independent patent claim, without the features of the independent patent claim or only in combination with a subset of the features of the independent patent claim can be made the subject of an independent claim, a division application or a subsequent application. This applies equally to technical teachings described in the description, which may constitute an invention independent of the features of the independent patent claims.
Gemäß einem Aspekt wird eine Vorrichtung zum Betrieb eines Geschwindigkeitsreglers eines (Kraft-) Fahrzeugs beschrieben. Der Geschwindigkeitsregler kann dabei in einem automatischen Modus betrieben werden, bei der die Zielgeschwindigkeit automatisch (ohne, dass eine Nutzereingabe des Nutzers des Fahrzeugs erforderlich ist) an die jeweils geltende Geschwindigkeitsbegrenzung angepasst wird. According to one aspect, a device for operating a speed controller of a (motor) vehicle is described. The cruise control can be operated in an automatic mode in which the target speed is automatically adapted to the applicable speed limit (without user input from the user of the vehicle being required).
Die Vorrichtung ist eingerichtet, den Geschwindigkeitsregler des Fahrzeugs bei einer Fahrt des Fahrzeugs auf einer ersten Fahrspur einer mehrspurigen Fahrbahn mit einer Zielgeschwindigkeit zu betreiben, die von der, für die erste Fahrspur geltenden, ersten Geschwindigkeitsbegrenzung abhängt. Die Vorrichtung kann ferner eingerichtet sein, die Zielgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsreglers bei der Fahrt des Fahrzeugs auf der ersten Fahrspur automatisch an eine sich ändernde, für die erste Fahrspur geltende, erste Geschwindigkeitsbegrenzung anzupassen. Die Änderung der ersten Geschwindigkeitsbegrenzung kann dabei direkt (ohne Zeitverzug) zu einer entsprechenden Änderung der Zielgeschwindigkeit führen. Die Zielgeschwindigkeit kann jeweils der ersten Geschwindigkeitsbegrenzung entsprechen. Die erste Geschwindigkeitsbegrenzung kann z.B. auf Basis der Sensordaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren (insbesondere Kameras) des Fahrzeugs erkannt werden. Alternativ oder ergänzend kann die erste Geschwindigkeitsbegrenzung auf Basis von Daten aus einer digitalen Karte in Bezug auf das von dem Fahrzeug befahrene Fahrbahnnetz und/oder auf Basis von Daten von einem (Fahrzeug-externen) Backend- Server ermittelt werden. The device is set up to operate the speed controller of the vehicle when the vehicle is traveling on a first lane of a multi-lane road at a target speed which depends on the first speed limit applicable to the first lane. The device can also be set up to maintain the target speed of the cruise control to automatically adapt the vehicle's travel in the first lane to a changing first speed limit that applies to the first lane. Changing the first speed limit can lead directly (without any delay) to a corresponding change in the target speed. The target speed can correspond to the first speed limit. The first speed limit can be recognized, for example, based on the sensor data from one or more surrounding sensors (in particular cameras) of the vehicle. Alternatively or additionally, the first speed limit can be determined based on data from a digital map in relation to the road network traveled by the vehicle and/or based on data from a (vehicle-external) backend server.
Die Vorrichtung ist ferner eingerichtet, zu erkennen, dass das Fahrzeug von der ersten Fahrspur auf eine zweite Fahrspur der Fahrbahn wechselt, für die eine zweite Geschwindigkeitsbegrenzung gilt, die sich von der ersten Geschwindigkeitsbegrenzung, die für die erste Fahrspur gilt, unterscheidet. Der Spurwechsel kann z.B. auf Basis der Sensordaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren erkannt werden. Es kann z.B. an einem Wechsel-Zeitpunkt und/oder an einer Wechsel-Position erkannt werden, dass das Fahrzeug von der ersten Fahrspur auf die zweite Fahrspur wechselt. The device is further set up to recognize that the vehicle changes from the first lane to a second lane of the road, for which a second speed limit applies, which differs from the first speed limit that applies to the first lane. The lane change can be recognized, for example, based on the sensor data from one or more environmental sensors. For example, it can be recognized at a change time and/or at a change position that the vehicle changes from the first lane to the second lane.
Die zweite Fahrspur kann eine beliebige andere Fahrspur der von dem Fahrzeug befahrenen Fahrbahn sein, wobei sich die zweite Fahrspur von der ersten Fahrspur unterscheidet. Die zweite Fahrspur kann ggf. direkt neben der ersten Fahrspur angeordnet sein. Alternativ können zwischen der ersten Fahrspur und der zweiten Fahrspur ein oder mehrere weitere Fahrspuren der Fahrbahn angeordnet sein (die von dem Fahrzeug gekreuzt werden, wenn das Fahrzeug von der ersten Fahrspur auf die zweite Fahrspur wechselt). Die zweite Geschwindigkeitsbegrenzung kann z.B. auf Basis der Sensordaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren (insbesondere Kameras) des Fahrzeugs erkannt werden. Alternativ oder ergänzend kann die zweite Geschwindigkeitsbegrenzung auf Basis von Daten aus einer digitalen Karte in Bezug auf das von dem Fahrzeug befahrene Fahrbahnnetz und/oder auf Basis von Daten von einem (Fahrzeug-externen) Backend- Server ermittelt werden. The second lane can be any other lane of the road traveled by the vehicle, the second lane being different from the first lane. The second lane can optionally be arranged directly next to the first lane. Alternatively, one or more additional lanes of the roadway can be arranged between the first lane and the second lane (which are crossed by the vehicle when the vehicle changes from the first lane to the second lane). The second speed limit can be recognized, for example, based on the sensor data from one or more surrounding sensors (in particular cameras) of the vehicle. Alternatively or additionally, the second speed limit can be determined based on data from a digital map in relation to the road network traveled by the vehicle and/or based on data from a (vehicle-external) backend server.
Des Weiteren ist die Vorrichtung eingerichtet, die Zielgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsreglers erst nach Erkennen eines Änderungsereignisses an die zweite Geschwindigkeitsbegrenzung anzupassen. Die Vorrichtung kann insbesondere eingerichtet sein, die Zielgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsreglers nach dem erkannten Spurwechsel auf die zweite Fahrspur erst nach Erkennen eines Änderungsereignisses an die zweite Geschwindigkeitsbegrenzung anzupassen, obwohl der Geschwindigkeitsregler in dem automatischen Modus betrieben wird. Im Rahmen des automatischen Modus des Geschwindigkeitsreglers kann bei einer Fahrt des Fahrzeugs innerhalb einer Fahrspur, insbesondere ohne, dass dafür ein Änderungsereignis erkannt werden muss, eine automatische Anpassung der Zielgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsreglers an eine Änderung der für die Fahrspur geltenden Geschwindigkeitsbegrenzung erfolgen. Furthermore, the device is set up to adapt the target speed of the speed controller to the second speed limit only after a change event has been detected. The device can in particular be set up to adapt the target speed of the cruise controller to the second speed limit after the detected lane change to the second lane only after a change event has been detected, although the cruise controller is operated in the automatic mode. As part of the automatic mode of the cruise controller, when the vehicle is traveling within a lane, in particular without a change event having to be recognized, the target speed of the cruise controller can be automatically adjusted to a change in the speed limit applicable to the lane.
Es kann somit abweichend zu einer Änderung der Geschwindigkeitsbegrenzung bei einer Fahrt innerhalb einer Fahrspur bewirkt werden, dass die Geschwindigkeitsbegrenzung bei einem Wechsel der Fahrspur nicht automatisch, sondern erst nach Erkennen eines Änderungsereignisses, für die Festlegung der Zielgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsreglers berücksichtigt wird. So kann der Komfort des Geschwindigkeitsreglers in effizienter und zuverlässiger Weise erhöht werden (insbesondere bei einem vorübergehenden Fahrspurwechsel). In contrast to a change in the speed limit when driving within a lane, it can therefore be effected that the speed limit is not automatically taken into account when changing lanes, but only after a change event has been detected when determining the target speed of the cruise controller. In this way, the comfort of the cruise control can be increased in an efficient and reliable manner (especially when changing lanes temporarily).
Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, die Zielgeschwindigkeit desThe device can be set up to set the target speed of the
Geschwindigkeitsreglers (nach dem erkannten Spurwechsel) solange unverändert zu belassen, bis ein Änderungsereignis erkannt wird. Alternativ oder ergänzend kann die Vorrichtung eingerichtet sein, die Zielgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsreglers an die zweite Geschwindigkeitsbegrenzung anzupassen, sobald ein Änderungsereignis erkannt wird. Dabei kann die zweite Geschwindigkeitsbegrenzung als Zielgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsreglers übernommen werden, um die Zielgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsreglers an die zweite Geschwindigkeitsbegrenzung anzupassen. Ferner kann die Vorrichtung eingerichtet sein, nach Erkennen des Änderungsereignisses, die Zielgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsreglers bei der Fahrt des Fahrzeugs auf der zweiten Fahrspur automatisch an eine sich ändernde, für die zweite Fahrspur geltende, zweite Geschwindigkeitsbegrenzung anzupassen. Es kann somit eine automatische Anpassung der Zielgeschwindigkeit an die jeweils geltende Geschwindigkeitsbegrenzung während der Fahrt innerhalb der zweiten Fahrspur bewirkt werden. So kann der Komfort des Geschwindigkeitsreglers weiter erhöht werden. Cruise control (after the detected lane change) remains unchanged to remain until a change event is detected. Alternatively or additionally, the device can be set up to adapt the target speed of the speed controller to the second speed limit as soon as a change event is detected. The second speed limit can be adopted as the target speed of the speed controller in order to adapt the target speed of the speed controller to the second speed limit. Furthermore, the device can be set up, after detecting the change event, to automatically adapt the target speed of the cruise control when the vehicle is traveling in the second lane to a changing, second speed limit that applies to the second lane. This means that the target speed can be automatically adjusted to the applicable speed limit while driving within the second lane. In this way, the comfort of the speed controller can be further increased.
Die Vorrichtung kann eingerichtet sein (während des automatischen Modus des Geschwindigkeitsreglers), im Anschluss an den erkannten Wechsel des Fahrzeugs auf die zweite Fahrspur zu erkennen, dass ein Änderungsereignis aus einer Menge von (mehreren) möglichen Änderungsereignissen eingetreten ist. Die Menge von möglichen Änderungsereignissen kann z.B. umfassen: eine Nutzereingabe (des Fahrers des Fahrzeugs) an einer Benutzerschnittstelle des Fahrzeugs; den Ablauf einer vordefinierten Zeitdauer (z.B. von 1 Sekunde oder mehr, oder von 2 Sekunden oder mehr) und/oder ein Durchfahren einer vordefinierten Fahrstrecke (z.B. von 50 Metern oder mehr, oder von 100 Metern oder mehr) seit dem Wechsel auf die zweite Fahrspur; und/oder das Passieren einer Signalisierungseinheit (insbesondere eines Verkehrszeichens), die die für die zweite Fahrspur geltende zweite Geschwindigkeitsbegrenzung (wiederholt) anzeigt. Die Zielgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsreglers kann dann in Reaktion auf das erkannte Änderungsereignis an die für die zweite Fahrspur geltende zweite Geschwindigkeitsbegrenzung angepasst werden. Durch die Berücksichtigung von mehreren möglichen Änderungsereignissen kann der Komfort des Geschwindigkeitsreglers bei einem Spurwechsel weiter erhöht werden. The device can be set up (during the automatic mode of the cruise control) to recognize, following the detected change of the vehicle to the second lane, that a change event has occurred from a set of (multiple) possible change events. The set of possible change events may include, for example: a user input (from the driver of the vehicle) to a user interface of the vehicle; the expiration of a predefined period of time (e.g. 1 second or more, or 2 seconds or more) and/or driving through a predefined route (e.g. 50 meters or more, or 100 meters or more) since changing to the second lane ; and/or passing a signaling unit (in particular a traffic sign) which (repeatedly) displays the second speed limit applicable to the second lane. The target speed of the cruise controller can then be adjusted to the second speed limit applicable to the second lane in response to the detected change event. Through the By taking into account several possible change events, the comfort of the cruise control when changing lanes can be further increased.
Insbesondere kann die Zielgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsreglers erst an einem Änderungs-Zeitpunkt und/oder an einer Änderungs-Position an die zweite Geschwindigkeitsbegrenzung angepasst werden, wobei der Änderungs-Zeitpunkt und/oder der Änderungs-Position dem Wechsel-Zeitpunkt und/oder der Wechsel- Position nachfolgt. Das Änderungsereignis kann dabei an oder vor dem Änderungs-Zeitpunkt und/oder der Änderungs-Position erkannt werden. In particular, the target speed of the speed controller can only be adapted to the second speed limit at a change time and/or at a change position, with the change time and/or the change position corresponding to the change time and/or the change position follows. The change event can be recognized at or before the change time and/or the change position.
Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, im Anschluss an den erkannten Wechsel des Fahrzeugs von der ersten Fahrspur auf die zweite Fahrspur zu bewirken (obwohl der Geschwindigkeitsregler in einem automatischen Modus betrieben wird), dass über die Benutzerschnittstelle des Fahrzeugs ein Angebot zur Anpassung der Zielgeschwindigkeit an die, für die zweite Fahrspur geltende, zweite Geschwindigkeitsbegrenzung ausgegeben wird. Als Änderungsereignis kann dann eine Nutzereingabe zur Annahme des Angebots zur Anpassung der Zielgeschwindigkeit erkannt werden. The device can be set up to cause, following the detected change of the vehicle from the first lane to the second lane (although the cruise control is operated in an automatic mode), an offer to adapt the target speed to the vehicle's user interface , the second speed limit that applies to the second lane is issued. A user input to accept the offer to adjust the target speed can then be recognized as a change event.
Alternativ oder ergänzend kann die Vorrichtung eingerichtet sein, als Änderungsereignis zu erkennen, dass die vordefinierte Zeitdauer und/oder die vordefinierte Fahrstrecke seit dem Wechsel -Zeitpunkt und/oder seit der Wechsel- Position, an der der Wechsel von der ersten Fahrspur auf die zweite Fahrspur erkannt wurde, abgelaufen ist und/oder durchfahren wurde. Alternatively or additionally, the device can be set up to recognize as a change event that the predefined time period and/or the predefined route has occurred since the change time and/or since the change position at which the change from the first lane to the second lane was recognized, expired and/or was passed through.
Alternativ oder ergänzend kann die Vorrichtung eingerichtet sein, als Änderungsereignis zu erkennen, insbesondere auf Basis von Sensordaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren des Fahrzeugs, dass das Fahrzeug im Anschluss an den Wechsel auf die zweite Fahrspur eine Signalisierungseinheit (insbesondere ein Verkehrszeichen zur Geschwindigkeitsbegrenzung) passiert, durch die die auf der zweiten Fahrspur geltende zweite Geschwindigkeitsbegrenzung angezeigt wird. Alternatively or additionally, the device can be set up to recognize as a change event, in particular on the basis of sensor data from one or more surrounding sensors of the vehicle, that the vehicle passes a signaling unit (in particular a speed limit traffic sign) following the change to the second lane, through the the on The second speed limit applicable in the second lane is displayed.
Durch die Signalisierungseinheit können ggf. die Geschwindigkeitsbegrenzungen für mehrere unterschiedliche Fahrspuren, insbesondere für die erste und für die zweite Fahrspur, der von dem Fahrzeug befahrenen Fahrbahn angezeigt werden. Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, (z.B. auf Basis von Daten aus der digitalen Karte und/oder auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren) die für die zweite Fahrspur geltende zweite Geschwindigkeitsbegrenzung aus den mehreren angezeigten Geschwindigkeitsbegrenzungen zu identifizieren. The signaling unit can, if necessary, display the speed limits for several different lanes, in particular for the first and second lanes, of the road traveled by the vehicle. The device can be set up to identify (e.g. based on data from the digital map and/or based on the sensor data from one or more environmental sensors) the second speed limit applicable to the second lane from the several displayed speed limits.
Durch ein oder mehrere der o.g. Änderungsereignisse kann der Komfort des Geschwindigkeitsreglers in besonderem Maße erhöht werden. The comfort of the cruise control can be particularly increased by one or more of the above-mentioned change events.
Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, bereits bei der Fahrt auf der ersten Fahrspur, vor dem Spurwechsel von der ersten Fahrspur auf die zweite Fahrspur, zu erkennen, dass auf der von dem Fahrzeug befahrenen Fahrbahn eine MulitLaneLimit-Situation vorliegt, bei der für unterschiedliche Fahrspuren, insbesondere für die erste Fahrspur und für die zweite Fahrspur, der Fahrbahn unterschiedliche Geschwindigkeitsbegrenzungen gelten. The device can be set up to recognize when driving on the first lane, before changing lanes from the first lane to the second lane, that there is a MultiLaneLimit situation on the road traveled by the vehicle, in which for different lanes, Different speed limits apply in particular to the first lane and the second lane of the road.
Auch bei Vorliegen einer erkannten MulitLaneLimit-Situation kann die Ziel geschwind! gkeit des Geschwindigkeitsreglers bei einer Fahrt innerhalb einer Fahrspur automatisch, ohne Überprüfung eines Änderungsereignisses, an eine sich ändernde Geschwindigkeitsbegrenzung angepasst werden (um den Geschwindigkeitsregler im automatischen Modus zu betreiben). Even if a MulitLaneLimit situation is detected, the target can be reached quickly! The ability of the cruise control to be automatically adjusted to a changing speed limit when traveling within a lane, without checking for a change event (to operate the cruise control in automatic mode).
Andererseits kann in Reaktion auf die erkannte MulitLaneLimit-Situation bewirkt werden (auch wenn der Geschwindigkeitsregler im automatischen Modus betrieben wird), dass infolge eines Spurwechsels die Zielgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsreglers nicht sofort nach dem erkannten Spurwechsel, sondern erst nach Erkennen eines Änderungsereignisses an die für die jeweilige Fahrspur geltende Geschwindigkeitsbegrenzung angepasst wird. So kann der Komfort des Geschwindigkeitsreglers in besonders zuverlässiger Weise erhöht werden. On the other hand, in response to the detected MultiLaneLimit situation (even if the cruise control is operated in automatic mode), the target speed of the vehicle can be reached as a result of a lane change The speed controller is not adapted to the speed limit applicable to the respective lane immediately after the detected lane change, but only after a change event has been detected. In this way, the comfort of the speed controller can be increased in a particularly reliable manner.
Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, zu ermitteln, ob die zweite Geschwindigkeitsbegrenzung größer oder niedriger als die erste Geschwindigkeitsbegrenzung ist. Die Zielgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsreglers kann erst nach Erkennen eines Änderungsereignisses an die zweite Geschwindigkeitsbegrenzung angepasst werden, wenn die zweite Geschwindigkeitsbegrenzung größer als die erste Geschwindigkeitsbegrenzung ist. Andererseits kann die Zielgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsreglers automatisch, insbesondere ohne Erfordernis eines Änderungsereignisses, an die zweite Geschwindigkeitsbegrenzung angepasst werden, wenn die zweite Geschwindigkeitsbegrenzung kleiner als die erste Geschwindigkeitsbegrenzung ist. So kann der Komfort des Geschwindigkeitsreglers weiter erhöht werden. The device can be set up to determine whether the second speed limit is greater or lower than the first speed limit. The target speed of the cruise control can only be adjusted to the second speed limit after detecting a change event if the second speed limit is greater than the first speed limit. On the other hand, the target speed of the speed controller can be automatically adapted to the second speed limit, in particular without the need for a change event, if the second speed limit is smaller than the first speed limit. In this way, the comfort of the speed controller can be further increased.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein (Straßen-) Kraftfahrzeug (insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen oder ein Bus oder ein Motorrad) beschrieben, das die in diesem Dokument beschriebene Vorrichtung umfasst. According to a further aspect, a (road) motor vehicle (in particular a passenger car or a truck or a bus or a motorcycle) is described which includes the device described in this document.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zum Betrieb eines Geschwindigkeitsreglers eines (Kraft-) Fahrzeugs beschrieben. Das Verfahren umfasst das Betreiben des Geschwindigkeitsreglers des Fahrzeugs bei einer Fahrt des Fahrzeugs auf einer ersten Fahrspur einer mehrspurigen Fahrbahn mit einer Zielgeschwindigkeit, die von der, für die erste Fahrspur geltende, erste Geschwindigkeitsbegrenzung abhängt (wobei die Zielgeschwindigkeit ggf. automatisch (ohne Zeitverzug) an die sich ändernde erste Geschwindigkeitsbegrenzung angepasst werden kann, während das Fahrzeug auf der ersten Fahrspur fährt). Das Verfahren umfasst ferner das Erkennen, dass das Fahrzeug von der ersten Fahrspur auf eine zweite Fahrspur wechselt, für die eine zweite Geschwindigkeitsbegrenzung gilt, die sich von der ersten Geschwindigkeitsbegrenzung, die für die erste Fahrspur gilt, unterscheidet. Des Weiteren umfasst das Verfahren das Anpassen der Zielgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsreglers an die zweite Geschwindigkeitsbegrenzung erst nach Erkennen eines Änderungsereignisses. According to a further aspect, a method for operating a speed controller of a (motor) vehicle is described. The method includes operating the cruise control of the vehicle when the vehicle is traveling on a first lane of a multi-lane road at a target speed that depends on the first speed limit applicable to the first lane (where the target speed may be set automatically (without time delay). the changing first speed limit can be adjusted while the vehicle is traveling in the first lane). The method further includes detecting that the vehicle is changing from the first lane to a second lane to which a second speed limit applies that is different from the first speed limit that applies to the first lane. Furthermore, the method includes adjusting the target speed of the cruise controller to the second speed limit only after a change event has been detected.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor (z.B. auf einem Steuergerät eines Fahrzeugs) ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen. According to a further aspect, a software (SW) program is described. The SW program can be set up to run on a processor (e.g. on a vehicle control unit) and thereby carry out the method described in this document.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen. According to a further aspect, a storage medium is described. The storage medium may include a SW program configured to be executed on a processor and thereby carry out the method described in this document.
Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Ferner sind in Klammern aufgeführte Merkmale als optionale Merkmale zu verstehen. It should be noted that the methods, devices and systems described in this document can be used both alone and in combination with other methods, devices and systems described in this document. Furthermore, any aspects of the methods, devices and systems described in this document can be combined with one another in a variety of ways. In particular, the features of the claims can be combined with one another in a variety of ways. Furthermore, features listed in brackets are to be understood as optional features.
Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen The invention is further described in more detail using exemplary embodiments. Show it
Figur 1 beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs; Figur 2 eine beispielhafte mehrspurige Fahrbahn mit Fahrspur-spezifischen Geschwindigkeitsbegrenzungen; und Figure 1 exemplary components of a vehicle; Figure 2 shows an exemplary multi-lane road with lane-specific speed limits; and
Figur 3 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zum Betrieb eines Geschwindigkeitsreglers bei einem Spurwechsel. Figure 3 is a flowchart of an exemplary method for operating a speed controller when changing lanes.
Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der Erhöhung des Komforts eines Geschwindigkeitsreglers bei einem Spurwechsel auf einer mehrspurigen Fahrbahn mit Fahrspur-spezifischen Geschwindigkeitsbegrenzungen. In diesem Zusammenhang zeigt Fig. 1 ein beispielhaftes Fahrzeug 100 mit ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 (z.B. ein oder mehreren Kameras, ein oder mehreren Radarsensoren, ein oder mehreren Lidarsensoren, und/oder ein oder mehreren Ultraschallsensoren). Das Fahrzeug 100 umfasst ferner ein oder mehrere Längs- und/oder Querführungsaktoren 103 (z.B. einen Antriebsmotor, eine Bremsvorrichtung, und/oder eine Lenkvorrichtung), die eingerichtet sind, eine automatisierte Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 100 zu bewirken. As stated at the beginning, this document deals with increasing the convenience of a cruise control when changing lanes on a multi-lane road with lane-specific speed limits. In this context, FIG. 1 shows an exemplary vehicle 100 with one or more environmental sensors 102 (e.g. one or more cameras, one or more radar sensors, one or more lidar sensors, and/or one or more ultrasonic sensors). The vehicle 100 further includes one or more longitudinal and/or lateral guidance actuators 103 (e.g. a drive motor, a braking device, and/or a steering device), which are set up to effect automated longitudinal and/or lateral guidance of the vehicle 100.
Eine (Steuer-) Vorrichtung 101 des Fahrzeugs 100 kann eingerichtet sein, die ein oder mehreren Aktoren 103 in Abhängigkeit von den Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 zu betreiben, um eine Fahrerassistenzfunktion bereitzustellen. Dabei kann insbesondere eine automatische Geschwindigkeits- und/oder Ab Standsregelung bewirkt werden. Im Rahmen der automatischen Geschwindigkeitsregelung kann die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 automatisch auf eine bestimmte Zielgeschwindigkeit eingestellt werden. Die Ziel geschwind! gkeit kann dabei von dem Fahrer des Fahrzeugs 100 über eine Benutzerschnittstelle 104 des Fahrzeug 100 vorgegeben worden sein. Alternativ oder ergänzend kann die Zielgeschwindigkeit automatisch auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 ermittelt werden, z.B. als die aktuell geltende (und durch ein Verkehrszeichen angezeigte) Geschwindigkeitsbegrenzung. Fig. 2 zeigt eine beispielhafte Fahrsituation, bei der das Fahrzeug 100 auf einer mehrspurigen Fahrbahn mit einer ersten Fahrspur 201 und einer zweiten Fahrspur 202 fährt. Auf der ersten Fahrspur 201 kann eine erste Geschwindigkeitsbegrenzung vorliegen, die z.B. durch eine erste Signalisierungseinheit 211 einer Signalisierungsbrücke 210 angezeigt wird. Auf der zweiten Fahrspur 202 kann eine zweite Geschwindigkeitsbegrenzung vorliegen, die z.B. durch eine zweite Signalisierungseinheit 212 der Signalisierungsbrücke 210 angezeigt wird. Die erste und die zweite Geschwindigkeitsbegrenzung können unterschiedlich sein. A (control) device 101 of the vehicle 100 can be set up to operate the one or more actuators 103 depending on the sensor data of the one or more environmental sensors 102 in order to provide a driver assistance function. In particular, automatic speed and/or position control can be effected. As part of the automatic cruise control, the driving speed of the vehicle 100 can be automatically set to a specific target speed. The target quickly! The speed can be specified by the driver of the vehicle 100 via a user interface 104 of the vehicle 100. Alternatively or additionally, the target speed can be determined automatically based on the sensor data from the one or more environmental sensors 102, for example as the currently applicable speed limit (and indicated by a traffic sign). 2 shows an exemplary driving situation in which the vehicle 100 is driving on a multi-lane road with a first lane 201 and a second lane 202. There may be a first speed limit on the first lane 201, which is displayed, for example, by a first signaling unit 211 of a signaling bridge 210. There may be a second speed limit on the second lane 202, which is displayed, for example, by a second signaling unit 212 of the signaling bridge 210. The first and second speed limits may be different.
Das Fahrzeug 100 kann mit aktiver Geschwindigkeitsregelung auf der ersten Fahrspur 201 automatisiert längsgeführt (und ggf. durch einen Spurhalteassistenten automatisiert quergeführt) werden. Dabei kann die erste Geschwindigkeitsbegrenzung als Zielgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsreglers festgelegt worden sein, sodass das Fahrzeug 100 auf der ersten Fahrspur 201 mit einer von der ersten Geschwindigkeitsbegrenzung abhängigen ersten Fahrgeschwindigkeit längsgeführt wird. The vehicle 100 can be automatically guided longitudinally in the first lane 201 with active cruise control (and, if necessary, automatically guided laterally by a lane keeping assistant). The first speed limit can be set as the target speed of the cruise controller, so that the vehicle 100 is guided longitudinally on the first lane 201 at a first driving speed that depends on the first speed limit.
An einer Wechsel-Position oder an einem Wechsel -Zeitpunkt 221 kann von dem Fahrzeug 100 ein Spurwechsel auf die zweite Fahrspur 202 durchgeführt werden. Dies kann dazu führen, dass automatisch eine zweite Zielgeschwindigkeit für den Geschwindigkeitsregler festgelegt wird, die von der zweiten Geschwindigkeitsbegrenzung abhängt (die z.B. der zweiten Geschwindigkeitsbegrenzung entspricht). Dies kann von dem Fahrer des Fahrzeugs 100 als unkomfortabel empfunden werden, insbesondere dann, wenn nur ein vorübergehender Wechsel auf die zweite Fahrspur 202 durchgeführt wurde. At a change position or at a change time 221, the vehicle 100 can change lanes to the second lane 202. This may result in a second target speed being automatically set for the cruise control, which depends on the second speed limit (e.g. which corresponds to the second speed limit). This can be perceived as uncomfortable by the driver of the vehicle 100, especially if only a temporary change to the second lane 202 was carried out.
Die Vorrichtung 101 kann eingerichtet sein, die Anpassung der Zielgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsreglers an die zweite Geschwindigkeitsbegrenzung der zweiten Fahrspur 202 zu verzögern und erst nach Auftreten eines Änderungsereignisses durchzuführen. Die Anpassung der Zielgeschwindigkeit kann dann in Reaktion auf das Änderungsereignis durchgeführt werden. The device 101 can be set up to delay the adaptation of the target speed of the cruise controller to the second speed limit of the second lane 202 and only after a change event occurs. Adjustment of the target speed can then be performed in response to the change event.
Beispielhafte Änderungsereignisse sind: Example change events are:
• das Erkennen einer Signalisierungsbrücke 210 und/oder einer Signalisierungseinheit 212 zur Anzeige der zweiten Geschwindigkeitsbegrenzung auf der zweiten Fahrspur 202; • detecting a signaling bridge 210 and/or a signaling unit 212 for displaying the second speed limit on the second lane 202;
• der Ablauf eines Änderungs-Zeitraums und/oder das Durchfahren einer Änderungs- Strecke 223 seit dem Wechsel-Zeitpunkt bzw. seit der Wechsel -Position 221, an dem bzw. an der der Spurwechsel auf die zweite Fahrspur 202 erfolgt ist; und/oder • the expiration of a change period and/or the passage of a change route 223 since the time of change or since the change position 221 at which the lane change to the second lane 202 took place; and or
• eine Bestätigung des Fahrers des Fahrzeugs 100 über die Benutzerschnittstelle 104 des Fahrzeugs 100 dahingehend, dass die• a confirmation from the driver of the vehicle 100 via the user interface 104 of the vehicle 100 that the
Ziel geschwind! gkeit des Geschwindigkeitsreglers an die zweiten Fahrspur 202 angepasst werden soll. Aim quickly! The ability of the cruise control to be adapted to the second lane 202.
Ggf. können mehrere mögliche Änderungsereignisse definiert sein. Die Vorrichtung 101 kann eingerichtet sein, zu erkennen, ob zumindest ein Änderungsereignis eingetreten ist. Wenn dies der Fall ist, kann automatisch bewirkt werden, dass die Zielgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsreglers an die zweite Fahrspur 202, insbesondere an die zweite Geschwindigkeitsbegrenzung der zweiten Fahrspur 202, angepasst wird. So kann der Komfort des Geschwindigkeitsreglers in effizienter und zuverlässiger Weise erhöht werden. If necessary, several possible change events can be defined. The device 101 can be set up to detect whether at least one change event has occurred. If this is the case, the target speed of the cruise controller can be automatically adjusted to the second lane 202, in particular to the second speed limit of the second lane 202. In this way, the comfort of the speed controller can be increased in an efficient and reliable manner.
Es kann somit von einem Fahrer als unkomfortabel empfunden werden, wenn sich bei einem Spurwechsel die Setzgeschwindigkeit (d.h. die Zielgeschwindigkeit) ändert und das Fahrzeug 100 entsprechend verzögert oder beschleunigt, insbesondere bei einer kurzzeitigen Nutzung einer anderen Fahrspur 202. Die Vorrichtung 101 kann eingerichtet sein, das Vorliegen einer MultiLaneLimit- Situation zu erkennen. Bei der Einfahrt in die MultiLaneLimit-Situation wird automatisch das Limit (d.h. die Geschwindigkeitsbegrenzung) übernommen, das für die aktuell befahrene Fahrspur 201 gilt. Wenn der Fahrer einen Spurwechsel durchführt, dann wird zunächst das neue Limit der anderen Fahrspur 202 nicht übernommen, es kann dem Fahrer aber über die Benutzer Schnittstelle 104 angeboten werden, das neue Limit zu übernehmen. Der Fahrer kann das neue Limit per Bedienhandlung übernehmen. Alternativ oder ergänzend kann die Vorrichtung 101 überwachen, ob der Fahrer längerfristig auf der neuen Fahrspur 202 fährt. Das neue Limit kann automatisch übernommen werden (an einer Änderungs-Position oder an einem Änderungs-Zeitpunkt 222), wenn eine eingestellte Verweildauer oder Fahrstrecke 223 auf der neuen Spur 202 abgelaufen ist. It can therefore be perceived as uncomfortable by a driver if the setting speed (ie the target speed) changes when changing lanes and the vehicle 100 slows down or accelerates accordingly, especially when using another lane 202 for a short time. The device 101 can be set up to detect the presence of a MultiLaneLimit situation. When entering the MultiLaneLimit situation, the limit (ie the speed limit) that applies to the lane 201 currently in use is automatically adopted. If the driver changes lane, the new limit of the other lane 202 is initially not adopted, but the driver can be offered to adopt the new limit via the user interface 104. The driver can accept the new limit via operator action. Alternatively or additionally, the device 101 can monitor whether the driver is driving in the new lane 202 for a longer period of time. The new limit can be adopted automatically (at a change position or at a change time 222) when a set dwell time or travel distance 223 on the new track 202 has expired.
Bei Änderungen der Geschwindigkeitsbegrenzungen auf der jeweiligen Spur 201, 202 wird das Limit, das für diese Spur 201, 202 gilt, wieder automatisch übernommen. Beim Ende der MultiLaneLimit-Situation, d.h. wenn wieder dasselbe Limit für alle Spuren 201, 202 gilt, kann dieses Limit automatisch übernommen werden. If the speed limits change in the respective lane 201, 202, the limit that applies to this lane 201, 202 is automatically adopted again. At the end of the MultiLaneLimit situation, i.e. when the same limit applies again to all lanes 201, 202, this limit can be applied automatically.
Fig. 3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines (ggf. Computer-implementierten) Verfahrens 300 zum Betrieb eines Geschwindigkeitsreglers eines Fahrzeugs 100. Der Geschwindigkeitsregler ist eingerichtet, die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 automatisch in Abhängigkeit von einer vorgegebenen Zielgeschwindigkeit anzupassen, insbesondere auf die Zielgeschwindigkeit zu regeln. Dabei kann die Zielgeschwindigkeit von dem Fahrer des Fahrzeugs 100 vorgegeben worden sein und/oder die Zielgeschwindigkeit kann automatisch auf Basis einer Geschwindigkeitsbegrenzung festgelegt worden sein. Fig. 3 shows a flowchart of a (possibly computer-implemented) method 300 for operating a speed controller of a vehicle 100. The speed controller is set up to automatically adapt the driving speed of the vehicle 100 depending on a predetermined target speed, in particular to regulate it to the target speed. The target speed may have been specified by the driver of the vehicle 100 and/or the target speed may have been set automatically based on a speed limit.
Das Verfahren 300 umfasst das Betreiben 301 des Geschwindigkeitsreglers desThe method 300 includes operating 301 the speed controller of the
Fahrzeugs 100 bei einer Fahrt des Fahrzeugs 100 auf einer ersten Fahrspur 201 einer mehrspurigen Fahrbahn mit einer Zielgeschwindigkeit, die von der, für die erste Fahrspur 201 geltende, erste Geschwindigkeitsbegrenzung abhängt. Dabei kann die Zielgeschwindigkeit automatisch in Abhängigkeit von der ersten Geschwindigkeitsbegrenzung eingestellt worden sein. Insbesondere kann die Zielgeschwindigkeit der ersten Geschwindigkeitsbegrenzung entsprechen. Ferner kann der Geschwindigkeitsregler in einem automatischen Modus betrieben werden, sodass die Zielgeschwindigkeit auf der Fahrt auf der ersten Fahrspur 201 automatisch an eine sich ändernde erste Geschwindigkeitsbegrenzung angepasst wird. Vehicle 100 when the vehicle 100 is traveling on a first lane 201 a multi-lane road with a target speed that depends on the first speed limit applicable to the first lane 201. The target speed may have been set automatically depending on the first speed limit. In particular, the target speed can correspond to the first speed limit. Furthermore, the cruise control can be operated in an automatic mode, so that the target speed when traveling in the first lane 201 is automatically adapted to a changing first speed limit.
Das Verfahren 300 umfasst ferner das Erkennen 302, dass das Fahrzeug 100 von der ersten Fahrspur 201 auf eine zweite Fahrspur 202 der mehrspurigen Fahrbahn wechselt, für die eine zweite Geschwindigkeitsbegrenzung gilt, die sich von der ersten Geschwindigkeitsbegrenzung, die für die erste Fahrspur 201 gilt, unterscheidet. Dabei kann der Geschwindigkeitsregler beim erkannten Spurwechsel weiterhin in dem automatischen Modus zur automatischen Anpassung der Zielgeschwindigkeit an die jeweils geltende Geschwindigkeitsbegrenzung betrieben werden. Ferner kann ggf. bereits vor dem Spurwechsel erkannt worden sein, dass für die zweite Fahrspur 202 eine zweite Geschwindigkeitsbegrenzung vorliegt, die sich von der ersten Geschwindigkeitsbegrenzung unterscheidet. Insbesondere kann (bereits vor dem Spurwechsel) erkannt worden sein, dass eine MultiLaneLimit-Fahrsituation vorliegt, bei der für unterschiedliche Fahrspuren 201, 202 unterschiedliche Geschwindigkeitsbegrenzungen gelten. The method 300 further includes detecting 302 that the vehicle 100 is changing from the first lane 201 to a second lane 202 of the multi-lane roadway, for which a second speed limit applies, which is different from the first speed limit that applies to the first lane 201, differs. When a lane change is detected, the cruise control can continue to be operated in the automatic mode to automatically adapt the target speed to the applicable speed limit. Furthermore, it may have already been recognized before the lane change that there is a second speed limit for the second lane 202, which differs from the first speed limit. In particular, it may have been recognized (already before the lane change) that a MultiLaneLimit driving situation exists in which different speed limits apply to different lanes 201, 202.
Das Verfahren 300 umfasst weiter das Anpassen 303 der Zielgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsreglers an die zweite Geschwindigkeitsbegrenzung erst nach Erkennen eines Änderungsereignisses. Es kann somit (abweichend von der automatischen Anpassung an die jeweils geltende Geschwindigkeitsbegrenzung) bewirkt werden, dass die Zielgeschwindigkeit erst dann an die zweite Geschwindigkeitsbegrenzung angepasst wird, wenn ein Änderungsereignis erkannt wird. The method 300 further includes adjusting 303 the target speed of the cruise control to the second speed limit only after detecting a change event. This means (in contrast to the automatic adaptation to the applicable speed limit) that the target speed only then adapts to the second Speed limit is adjusted when a change event is detected.
Im Rahmen des Verfahrens 300 kann erkannt werden, dass das Fahrzeug 100 vor Auftreten und/oder Erkennen eines Änderungsereignisses wieder (von der zweiten Fahrspur 202) auf die erste Fahrspur 201 gewechselt ist (z.B. infolge eines relativ kurzen Überholvorgangs). In diesem Fall kann ein (über die Benutzerschnittstelle 104 ausgegebenes bzw. auszugebendes) Angebot zur Anpassung der Zielgeschwindigkeit an die zweite Geschwindigkeitsbegrenzung ggf. wieder automatisch zurückgenommen werden oder unterdrückt werden. As part of the method 300, it can be recognized that the vehicle 100 has changed again (from the second lane 202) to the first lane 201 before the occurrence and/or detection of a change event (e.g. as a result of a relatively short overtaking process). In this case, an offer (issued or to be issued via the user interface 104) to adapt the target speed to the second speed limit can, if necessary, be automatically withdrawn or suppressed.
Durch die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen kann der Komfort eines Geschwindigkeitsreglers eines Fahrzeugs 100 in effizienter und zuverlässiger Weise erhöht werden. Through the measures described in this document, the comfort of a cruise control of a vehicle 100 can be increased in an efficient and reliable manner.
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur beispielhaft das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen. The present invention is not limited to the exemplary embodiments shown. In particular, it should be noted that the description and the figures are only intended to illustrate the principle of the proposed methods, devices and systems by way of example.

Claims

Ansprüche Expectations
1) Vorrichtung (101) zum Betrieb eines Geschwindigkeitsreglers eines Fahrzeugs (100); wobei die Vorrichtung (101) eingerichtet ist, 1) Device (101) for operating a speed controller of a vehicle (100); wherein the device (101) is set up,
- den Geschwindigkeitsregler des Fahrzeugs (100) bei einer Fahrt des Fahrzeugs (100) auf einer ersten Fahrspur (201) einer mehrspurigen Fahrbahn mit einer Zielgeschwindigkeit zu betreiben, die von einer, für die erste Fahrspur (201) geltenden, ersten Geschwindigkeitsbegrenzung abhängt; - to operate the speed controller of the vehicle (100) when the vehicle (100) is traveling on a first lane (201) of a multi-lane road at a target speed which depends on a first speed limit applicable to the first lane (201);
- zu erkennen, dass das Fahrzeug (100) von der ersten Fahrspur (201) auf eine zweite Fahrspur (202) wechselt, für die eine zweite Geschwindigkeitsbegrenzung gilt, die sich von der ersten Geschwindigkeitsbegrenzung, die für die erste Fahrspur (201) gilt, unterscheidet; und - to recognize that the vehicle (100) changes from the first lane (201) to a second lane (202) to which a second speed limit applies, which is different from the first speed limit that applies to the first lane (201), differs; and
- die Zielgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsreglers erst nach Erkennen eines Änderungsereignisses an die zweite Geschwindigkeitsbegrenzung anzupassen. - only adjust the target speed of the cruise control to the second speed limit after detecting a change event.
2) Vorrichtung (101) gemäß Anspruch 1, wobei die Vorrichtung (101) eingerichtet ist, 2) Device (101) according to claim 1, wherein the device (101) is set up,
- an einem Wechsel -Zeitpunkt und/oder an einer Wechsel-Position (221) zu erkennen, dass das Fahrzeug (100) von der ersten Fahrspur (201) auf die zweite Fahrspur (202) wechselt; - to recognize at a change time and/or at a change position (221) that the vehicle (100) changes from the first lane (201) to the second lane (202);
- die Zielgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsreglers erst an einem Änderungs-Zeitpunkt und/oder an einer Änderungs-Position (222) an die zweite Geschwindigkeitsbegrenzung anzupassen; wobei- adapting the target speed of the speed controller to the second speed limit only at a change time and/or at a change position (222); where
- der Änderungs-Zeitpunkt und/oder der Änderungs-Position (222) dem Wechsel -Zeitpunkt und/oder der Wechsel-Position (221) nachfolgt; und/oder - das Änderungsereignis an oder vor dem Änderungs-Zeitpunkt und/oder der Änderungs-Position (222) erkannt wird. - the change time and/or the change position (222) follows the change time and/or the change position (221); and or - the change event is recognized at or before the change time and/or the change position (222).
3) Vorrichtung (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung (101) eingerichtet ist, 3) Device (101) according to one of the preceding claims, wherein the device (101) is set up,
- im Anschluss an den erkannten Wechsel des Fahrzeugs (100) von der ersten Fahrspur (201) auf die zweite Fahrspur (202) zu bewirken, dass über eine Benutzerschnittstelle (104) des Fahrzeugs (100) ein Angebot zur Anpassung der Zielgeschwindigkeit an die, für die zweite Fahrspur (202) geltende, zweite Geschwindigkeitsbegrenzung ausgegeben wird; und - following the detected change of the vehicle (100) from the first lane (201) to the second lane (202), an offer to adapt the target speed to the vehicle (100) is made via a user interface (104). the second speed limit applicable to the second lane (202) is issued; and
- als Änderungsereignis eine Nutzereingabe zur Annahme des Angebots zur Anpassung der Zielgeschwindigkeit zu erkennen. - to recognize a user input to accept the offer to adjust the target speed as a change event.
4) Vorrichtung (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung (101) eingerichtet ist, als Änderungsereignis zu erkennen, dass eine vordefinierte Zeitdauer und/oder eine vordefinierte Fahrstrecke (223) seit einem Wechsel-Zeitpunkt und/oder seit einer Wechsel-Position (221), an der der Wechsel von der ersten Fahrspur (201) auf die zweite Fahrspur (202) erkannt wurde, abgelaufen ist und/oder durchfahren wurde. 4) Device (101) according to one of the preceding claims, wherein the device (101) is set up to recognize as a change event that a predefined time period and / or a predefined route (223) since a change time and / or since a change -Position (221) at which the change from the first lane (201) to the second lane (202) was recognized, expired and/or was passed through.
5) Vorrichtung (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung (101) eingerichtet ist, als Änderungsereignis zu erkennen, insbesondere auf Basis von Sensordaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren (102) des Fahrzeugs (100), dass das Fahrzeug (100) im Anschluss an den Wechsel auf die zweite Fahrspur (202) eine Signalisierungseinheit (210, 212) passiert, durch die die auf der zweiten Fahrspur (202) geltende zweite Geschwindigkeitsbegrenzung angezeigt wird. 5) Device (101) according to one of the preceding claims, wherein the device (101) is set up to recognize as a change event, in particular based on sensor data from one or more environmental sensors (102) of the vehicle (100), that the vehicle (100 ) following the change to the second lane (202), a signaling unit (210, 212) passes through which the second speed limit applicable in the second lane (202) is displayed.
6) Vorrichtung (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung (101) eingerichtet ist, die Zielgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsreglers solange unverändert zu belassen, bis ein Änderungsereignis erkannt wird. ) Vorrichtung (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung (101) eingerichtet ist, die Zielgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsreglers an die zweite Geschwindigkeitsbegrenzung anzupassen, sobald ein Änderungsereignis erkannt wird. ) Vorrichtung (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung (101) eingerichtet ist, 6) Device (101) according to one of the preceding claims, wherein the device (101) is set up to determine the target speed of the The speed controller should be left unchanged until a change event is detected. ) Device (101) according to one of the preceding claims, wherein the device (101) is set up to adapt the target speed of the speed controller to the second speed limit as soon as a change event is detected. ) Device (101) according to one of the preceding claims, wherein the device (101) is set up,
- im Anschluss an den erkannten Wechsel des Fahrzeugs (201) auf die zweite Fahrspur (202) zu erkennen, dass ein Änderungsereignis aus einer Menge von möglichen Änderungsereignissen eingetreten ist; wobei die Menge von möglichen Änderungsereignissen insbesondere umfasst, - following the detected change of the vehicle (201) to the second lane (202), recognizing that a change event from a set of possible change events has occurred; wherein the set of possible change events includes in particular,
- eine Nutzereingabe an einer Benutzerschnittstelle (104) des Fahrzeugs (100); - a user input on a user interface (104) of the vehicle (100);
- einen Ablauf einer vordefinierten Zeitdauer und/oder ein- an expiration of a predefined period of time and/or a
Durchfahren einer vordefinierten Fahrstrecke (223) seit dem Wechsel auf die zweite Fahrspur (202); und/oder Driving through a predefined route (223) since changing to the second lane (202); and or
- das Passieren einer Signalisierungseinheit (210, 212), die die für die zweite Fahrspur (202) geltende zweite Geschwindigkeitsbegrenzung anzeigt; und - passing a signaling unit (210, 212) which displays the second speed limit applicable to the second lane (202); and
- die Zielgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsreglers in Reaktion auf das erkannte Änderungsereignis an die für die zweite Fahrspur (202) geltende zweite Geschwindigkeitsbegrenzung anzupassen. ) Vorrichtung (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung (101) eingerichtet ist, die zweite Geschwindigkeitsbegrenzung als Zielgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsreglers zu übernehmen, um die Zielgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsreglers an die zweite Geschwindigkeitsbegrenzung anzupassen. - adapt the target speed of the cruise controller to the second speed limit applicable to the second lane (202) in response to the detected change event. ) Device (101) according to one of the preceding claims, wherein the device (101) is set up to adopt the second speed limit as the target speed of the speed controller in order to adapt the target speed of the speed controller to the second Adjust speed limit.
10) Vorrichtung (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung (101) eingerichtet ist, die Zielgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsreglers nach dem erkannten Spurwechsel auf die zweite Fahrspur (202) erst nach Erkennen eines Änderungsereignisses an die zweite Geschwindigkeitsbegrenzung anzupassen, obwohl der Geschwindigkeitsregler in einem automatischen Modus betrieben wird, bei dem im Rahmen einer Fahrt des Fahrzeugs (100) innerhalb einer Fahrspur (201, 202), insbesondere ohne, dass dafür ein Änderungsereignis erkannt werden muss, eine automatische Anpassung der Zielgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsreglers an eine Änderung der für die Fahrspur (201, 202) geltenden Geschwindigkeitsbegrenzung erfolgt. 10) Device (101) according to one of the preceding claims, wherein the device (101) is set up to adapt the target speed of the cruise controller after the detected lane change to the second lane (202) to the second speed limit only after a change event has been detected, although the cruise controller is operated in an automatic mode, in which, as the vehicle (100) travels within a lane (201, 202), in particular without a change event having to be recognized, the target speed of the cruise control is automatically adapted to a change in the for the speed limit in force in the lane (201, 202).
11) Vorrichtung (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung (101) eingerichtet ist, 11) Device (101) according to one of the preceding claims, wherein the device (101) is set up,
- die Zielgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsreglers bei der Fahrt des Fahrzeugs (100) auf der ersten Fahrspur (201) automatisch an eine sich ändernde, für die erste Fahrspur (201) geltende, erste Geschwindigkeitsbegrenzung anzupassen; und/oder - to automatically adapt the target speed of the cruise controller when the vehicle (100) is traveling in the first lane (201) to a changing first speed limit that applies to the first lane (201); and or
- nach Erkennen des Änderungsereignisses, die Zielgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsreglers bei der Fahrt des Fahrzeugs (100) auf der zweiten Fahrspur (202) automatisch an eine sich ändernde, für die zweite Fahrspur (202) geltende, zweite Geschwindigkeitsbegrenzung anzupassen. - After detecting the change event, the target speed of the cruise control when the vehicle (100) is traveling in the second lane (202) is automatically adapted to a changing, second speed limit that applies to the second lane (202).
12) Vorrichtung (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung (101) eingerichtet ist, 12) Device (101) according to one of the preceding claims, wherein the device (101) is set up
- bereits bei der Fahrt auf der ersten Fahrspur (201), vor dem Spurwechsel von der ersten Fahrspur (201) auf die zweite Fahrspur (202), zu erkennen, dass auf der von dem Fahrzeug (100) befahrenen Fahrbahn eine MulitLaneLimit-Situation vorliegt, bei der für unterschiedliche Fahrspuren (201, 202), insbesondere für die erste Fahrspur (201) und für die zweite Fahrspur (202), der Fahrbahn unterschiedliche Geschwindigkeitsbegrenzungen gelten; und - Already when driving on the first lane (201), before changing lanes from the first lane (201) to the second lane (202), it can be seen that the vehicle (100) is traveling on There is a MultiLaneLimit situation on the road in which different speed limits apply to different lanes (201, 202), in particular for the first lane (201) and for the second lane (202), of the road; and
- in Reaktion auf die erkannte MulitLaneLimit-Situation zu bewirken, dass infolge eines Spurwechsels die Zielgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsreglers nicht sofort nach dem erkannten Spurwechsel, sondern erst nach Erkennen eines Änderungsereignisses an die für die jeweilige Fahrspur (201, 202) geltende Geschwindigkeitsbegrenzung angepasst wird. ) Vorrichtung (101) gemäß Anspruch 12, wobei die Vorrichtung (101) eingerichtet ist, auch bei Vorliegen einer erkannten MulitLaneLimit-Situation die Zielgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsreglers bei einer Fahrt innerhalb einer Fahrspur (201, 202) automatisch, ohne Überprüfung eines Änderungsereignisses, an eine sich ändernde Geschwindigkeitsbegrenzung anzupassen. ) Vorrichtung (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung (101) eingerichtet ist, - in response to the detected MulitLaneLimit situation, to ensure that as a result of a lane change, the target speed of the cruise controller is not adjusted to the speed limit applicable to the respective lane (201, 202) immediately after the detected lane change, but only after a change event has been detected. ) Device (101) according to claim 12, wherein the device (101) is set up to automatically send the target speed of the cruise controller when driving within a lane (201, 202), without checking a change event, even in the presence of a recognized MultiLaneLimit situation to adapt to changing speed limits. ) Device (101) according to one of the preceding claims, wherein the device (101) is set up,
- zu ermitteln, ob die zweite Geschwindigkeitsbegrenzung größer oder niedriger als die erste Geschwindigkeitsbegrenzung ist; - determine whether the second speed limit is greater or lower than the first speed limit;
- die Zielgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsreglers erst nach Erkennen eines Änderungsereignisses an die zweite Geschwindigkeitsbegrenzung anzupassen, wenn die zweite Geschwindigkeitsbegrenzung größer als die erste Geschwindigkeitsbegrenzung ist; und/oder - adjust the target speed of the cruise controller to the second speed limit only after detecting a change event if the second speed limit is greater than the first speed limit; and or
- die Zielgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsreglers automatisch, insbesondere ohne Erfordernis eines Änderungsereignisses, an die zweite Geschwindigkeitsbegrenzung anzupassen, wenn die zweite Geschwindigkeitsbegrenzung kleiner als die erste Geschwindigkeitsbegrenzung ist. ) Verfahren (300) zum Betrieb eines Geschwindigkeitsreglers eines Fahrzeugs (100); wobei das Verfahren (300) umfasst, - automatically adapt the target speed of the speed controller to the second speed limit, in particular without the need for a change event, if the second speed limit is smaller than the first Speed limit is. ) Method (300) for operating a speed controller of a vehicle (100); wherein the method (300) comprises,
- Betreiben (301) des Geschwindigkeitsreglers des Fahrzeugs (100) bei einer Fahrt des Fahrzeugs (100) auf einer ersten Fahrspur (201) einer mehrspurigen Fahrbahn mit einer Zielgeschwindigkeit, die von einer, für die erste Fahrspur (201) geltenden, ersten Geschwindigkeitsbegrenzung abhängt; - Operating (301) the speed controller of the vehicle (100) when the vehicle (100) is traveling on a first lane (201) of a multi-lane road at a target speed which depends on a first speed limit applicable to the first lane (201). ;
- Erkennen (302), dass das Fahrzeug (100) von der ersten Fahrspur (201) auf eine zweite Fahrspur (202) wechselt, für die eine zweite Geschwindigkeitsbegrenzung gilt, die sich von der ersten Geschwindigkeitsbegrenzung, die für die erste Fahrspur (201) gilt, unterscheidet; und - Recognize (302) that the vehicle (100) changes from the first lane (201) to a second lane (202) for which a second speed limit applies, which is different from the first speed limit that applies to the first lane (201). applies, distinguishes; and
- Anpassen (303) der Zielgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsreglers an die zweite Geschwindigkeitsbegrenzung erst nach Erkennen eines Änderungsereignisses. - Adjusting (303) the target speed of the cruise controller to the second speed limit only after detecting a change event.
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