DE102017208045A1 - Roll stabilizer with sensors for state detection - Google Patents
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Abstract
Vorgeschlagen wird ein Wankstabilisator (4) für ein Kraftfahrzeug mit zwei zueinander um eine Längsachse des Stabilisators (14) verdrehbar miteinander verbundenen Stabilisatorteilen (12, 13) und einem Aktuator (26) zum relativen Verdrehen der beiden Stabilisatorteile (12, 13). Erfindungsgemäß umfasst der Wankstabilisator (4) zumindest einen in einem ersten Stabilisatorabschnitt (37) des ersten Stabilisatorteils (12) angeordneten ersten Sensor (33, 34) und einen in einem zweiten Stabilisatorabschnitt (38) des zweiten Stabilisatorteils (13) angeordneten zweiten Sensor (35, 36), mittels denen jeweils ein, insbesondere statischer und/oder dynamischer, Zustand des zugeordneten Stabilisatorabschnitts (37, 38) des jeweils zugeordneten Stabilisatorteils (12, 13) erfassbar ist. Proposed is a roll stabilizer (4) for a motor vehicle with two mutually about a longitudinal axis of the stabilizer (14) rotatably interconnected stabilizer parts (12, 13) and an actuator (26) for relative rotation of the two stabilizer parts (12, 13). According to the invention, the roll stabilizer (4) comprises at least one first sensor (33, 34) arranged in a first stabilizer section (37) of the first stabilizer part (12) and a second sensor (35) arranged in a second stabilizer section (38) of the second stabilizer part (13) , 36), by means of which in each case one, in particular static and / or dynamic, state of the associated stabilizer section (37, 38) of the respective associated stabilizer part (12, 13) can be detected.
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft einen Wankstabilisator für ein Kraftfahrzeug gemäß der im Oberbegriff des unabhängigen Patentanspruchs näher definierten Art.The present invention relates to a roll stabilizer for a motor vehicle according to the closer defined in the preamble of the independent claim.
Aus der
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, einen Wankstabilisator gemäß der eingangs genannten Art weiter zu verbessern.An object of the present invention is to further improve a roll stabilizer according to the aforementioned type.
Die der Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe wird durch die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs gelöst. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen und den Zeichnungen.The problem underlying the invention is solved by the features of the independent claim. Further advantageous embodiments will become apparent from the dependent claims and the drawings.
Vorgeschlagen wird ein Wankstabilisator für ein Kraftfahrzeug mit zwei zueinander um eine Längsachse des Stabilisators verdrehbar miteinander verbundenen Stabilisatorteilen. Des Weiteren umfasst der Wankstabilisator einen Aktuator zum relativen Verdrehen der beiden Stabilisatorteile. Der Wankstabilisator umfasst zumindest einen ersten Sensor. Dieser erste Sensor ist in einem ersten Stabilisatorabschnitt des ersten Stabilisatorteils angeordnet. Des Weiteren umfasst der Wankstabilisator einen zweiten Sensor. Dieser zweite Sensor ist in einem zweiten Stabilisatorabschnitt des zweiten Stabilisatorteils angeordnet. Der zumindest eine erste und zumindest eine zweite Sensor ist derart ausgebildet, dass mittels diesen jeweils ein aktueller Zustand des zugeordneten Stabilisatorabschnitts des jeweils zugeordneten Stabilisatorteils erfassbar ist. Vorzugsweise sind die Sensoren derart ausgebildet, dass mittels diesen ein statischer und/oder dynamischer Zustand des zugeordneten Stabilisatorabschnitts des jeweils zugeordneten Stabilisatorteils erfassbar ist. Vorzugsweise kann der Zustand des sensorisch überwachten Stabilisatorabschnitts durch eine Torsion, Biegung, Position, Orientierung und/oder Bewegung beschrieben werden. Vorteilhafterweise können somit zumindest die sensorisch unmittelbar überwachten Stabilisatorabschnitte und insbesondere hierüber auch die beiden Stabilisatorteile überwacht werden und hierüber ihr jeweiliger Zustand bestimmt werden. Mit den Sensoren kann somit vorzugsweise festgestellt werden, ob ein Stabilisatorabschnitt aus einer Nulllage herausbewegt, insbesondere translatorisch verschoben und/oder verdreht, ist. Des Weiteren kann vorzugsweise festgestellt werden, ob sich einer der beiden Stabilisatorabschnitte bewegt. Vorzugsweise können ferner genaue Aussagen über die Bewegung des jeweiligen Stabilisatorabschnitts getroffen werden, beispielsweise ob eine gleichmäßige und/oder beschleunigte Bewegung vorliegt. Vorteilhafterweise kann somit der Einfluss des Wankstabilisators auf die Radaufhängung des Kraftfahrzeugs sowie auch umgekehrt der Einfluss der über die Radaufhängung eingebrachten Kräfte und/oder Momente auf den Wankstabilisator analysiert und zur Verbesserung des Fahrverhaltens ausgewertet und/oder die Ergebnisse von einem Steuergerät, beispielsweise einem ESP-Steuergerät und/oder einem Steuergerät des Wankstabilisators, zur Steuerung eines Fahrzeugaktuators verwendet werden.Proposed is a roll stabilizer for a motor vehicle with two mutually about a longitudinal axis of the stabilizer rotatably interconnected stabilizer parts. Furthermore, the roll stabilizer comprises an actuator for relative rotation of the two stabilizer parts. The roll stabilizer comprises at least a first sensor. This first sensor is arranged in a first stabilizer section of the first stabilizer part. Furthermore, the roll stabilizer comprises a second sensor. This second sensor is arranged in a second stabilizer section of the second stabilizer part. The at least one first and at least one second sensor is designed in such a way that by means of the latter in each case a current state of the associated stabilizer section of the respective associated stabilizer part can be detected. Preferably, the sensors are designed such that by means of these a static and / or dynamic state of the associated stabilizer portion of the respective associated stabilizer part can be detected. Preferably, the state of the sensory monitored stabilizer section may be described by torsion, flexure, position, orientation and / or motion. Advantageously, therefore, at least the sensory immediately monitored stabilizer sections and in particular over the two stabilizer parts can be monitored and her respective state can be determined. With the sensors can thus be determined preferably whether a stabilizer section moved out of a zero position, in particular translationally shifted and / or twisted is. Furthermore, it can preferably be determined whether one of the two stabilizer sections moves. Furthermore, it is also possible to make precise statements about the movement of the respective stabilizer section, for example, whether there is a uniform and / or accelerated movement. Advantageously, the influence of the roll stabilizer on the suspension of the motor vehicle as well as vice versa, the influence of the introduced via the suspension forces and / or moments analyzed on the roll stabilizer and evaluated to improve the handling and / or the results of a control device, such as an ESP Control unit and / or a control device of the roll stabilizer, be used to control a vehicle actuator.
Vorteilhaft ist es, wenn der erste und zweite Sensor zueinander symmetrisch angeordnet sind.It is advantageous if the first and second sensor are arranged symmetrically to each other.
Auch ist es vorteilhaft, wenn zumindest einer der beiden Sensoren derart ausgebildet ist, dass mittels diesem zumindest eine Position, Orientierung und/oder Bewegung des zugeordneten Stabilisatorabschnitts erfassbar ist. Diese Position, Orientierung und/oder Bewegung ist vorzugsweise in Relation zu einem Bezugsobjekt, insbesondere einem Aufbaulager des Wankstabilisators und/oder einem virtuellen Koordinatensystem, erfassbar. Hierdurch kann festgestellt werden, ob der Stabilisatorabschnitt, zu dem der jeweilige Sensor zugeordnet ist, bewegt wird, wie dieser bewegt wird, wie dieser orientiert ist und/oder wo sich dieser befindet.It is also advantageous if at least one of the two sensors is designed in such a way that by means of the latter at least one position, orientation and / or movement of the associated stabilizer section can be detected. This position, orientation and / or movement is preferably detectable in relation to a reference object, in particular a mounting bearing of the roll stabilizer and / or a virtual coordinate system. In this way, it can be determined whether the stabilizer section, to which the respective sensor is assigned, is moved, how it is moved, how it is oriented and / or where it is located.
Des Weiteren ist es vorteilhaft, wenn zumindest einer der beiden Sensoren derart ausgebildet ist, dass mittels diesem ein Drehwinkel, eine Drehgeschwindigkeit und/oder eine Drehbeschleunigung erfassbar ist. Vorzugsweise ist ein derart ausgebildeter Sensor insbesondere im Bereich eines Auflagers des Wankstabilisators angeordnet. Zusätzlich oder alternativ ist es vorteilhaft, wenn zumindest einer der beiden Sensoren derart ausgebildet ist, dass mittels diesem eine Linearbewegung, eine Lineargeschwindigkeit und/oder eine Linearbeschleunigung des zugeordneten Stabilisatorabschnitts erfassbar ist. Ein derart ausgebildeter Sensor ist vorzugsweise an einem Stabilisatorende des jeweiligen Stabilisatorteils, in dem der Wankstabilisator mit einer Radaufhängung gelenkig verbunden ist, angeordnet.Furthermore, it is advantageous if at least one of the two sensors is designed such that by means of this a rotation angle, a rotational speed and / or a rotational acceleration can be detected. Preferably, such a trained sensor is arranged in particular in the region of a support of the roll stabilizer. Additionally or alternatively, it is advantageous if at least one of the two sensors is designed such that by means of this a linear movement, a linear velocity and / or a linear acceleration of the associated stabilizer section can be detected. One Such trained sensor is preferably arranged on a stabilizer end of the respective stabilizer part, in which the roll stabilizer is pivotally connected to a suspension.
Vorteilhaft ist es, wenn zumindest einer der beiden Sensoren ein Inertialsensor, insbesondere ein Beschleunigungssensor und/oder Positionssensor, ist.It is advantageous if at least one of the two sensors is an inertial sensor, in particular an acceleration sensor and / or position sensor.
In einer vorteilhaften Weiterbildung ist zumindest einer der beiden Sensoren außerhalb eines Gehäuses des Wankstabilisators angeordnet. Vorteilhafterweise kann somit die Position, Orientierung und/oder Bewegung des Wankstabilisators, insbesondere dessen Stabilisatorteile, relativ zum Fahrzeug, insbesondere einem Fahrzeugaufbau, erfasst werden.In an advantageous development, at least one of the two sensors is arranged outside a housing of the roll stabilizer. Advantageously, therefore, the position, orientation and / or movement of the roll stabilizer, in particular its stabilizer parts, relative to the vehicle, in particular a vehicle body, are detected.
Des Weiteren ist es vorteilhaft, wenn zumindest einer der beiden Sensoren im Bereich eines, insbesondere vom Gehäuse abragenden, Drehstabfederelement des zugeordneten Stabilisatorteils angeordnet ist. Vorteilhafterweise kann somit der Zustand der beiden Drehstabfederelemente, d.h. deren Position, Orientierung und/oder Bewegung, erfasst werden. Hierdurch ist ein Rückschluss über die Position, Orientierung und/oder Bewegung des Wankstabilisators relativ zu einem Aufbau des Kraftfahrzeugs möglich.Furthermore, it is advantageous if at least one of the two sensors is arranged in the region of a torsion bar spring element of the associated stabilizer part, in particular protruding from the housing. Advantageously, therefore, the condition of the two torsion bar spring elements, i. whose position, orientation and / or movement are detected. In this way, a conclusion about the position, orientation and / or movement of the roll stabilizer relative to a structure of the motor vehicle is possible.
Auch ist es vorteilhaft, wenn der Wankstabilisator U-förmig ist und/oder die beiden, insbesondere stirnseitig vom Gehäuse abragenden, Drehstabfederelemente jeweils einen sich entlang der Längsachse des Stabilisators erstreckenden Längsabschnitt und/oder einen quer zur Längsachse des Stabilisators erstreckenden Querabschnitt aufweisen. Im eingebauten Zustand erstreckt sich der Längsabschnitt des Wankstabilisators somit im Wesentlichen in Querrichtung des Kraftfahrzeugs und/oder der Querabschnitt des Wankstabilisators im Wesentlichen in Längsrichtung des Kraftfahrzeugs. Vorzugsweise sind die Längsabschnitte der beiden Drehstabfederelemente und das Gehäuse hintereinander angeordnet und um die gemeinsame Längsachse des Stabilisators drehbar.It is also advantageous if the roll stabilizer is U-shaped and / or the two, in particular frontally protruding from the housing, torsion spring elements each have a along the longitudinal axis of the stabilizer extending longitudinal portion and / or extending transversely to the longitudinal axis of the stabilizer cross section. When installed, the longitudinal section of the roll stabilizer thus extends substantially in the transverse direction of the motor vehicle and / or the transverse section of the roll stabilizer substantially in the longitudinal direction of the motor vehicle. Preferably, the longitudinal sections of the two torsion spring elements and the housing are arranged one behind the other and rotatable about the common longitudinal axis of the stabilizer.
Vorteilhaft ist es, wenn zumindest einer der beiden Sensoren in dem sich entlang der Längsachse des Stabilisators erstreckenden Längsabschnitt und/oder in dem sich quer zur Längsachse des Stabilisators erstreckenden Querabschnitt des zugeordneten Drehstabfederelements angeordnet ist.It is advantageous if at least one of the two sensors is arranged in the longitudinal section extending along the longitudinal axis of the stabilizer and / or in the transverse section of the associated torsion bar spring element extending transversely to the longitudinal axis of the stabilizer.
Auch ist es vorteilhaft, wenn die beiden Stabilisatorteile, insbesondere im Bereich ihres jeweiligen Drehstabfederelements, in einem jeweiligen Aufbaulager um die Längsachse des Stabilisators drehbar gelagert sind. Die Aufbaulager dienen demnach dazu, den Wankstabilisator, insbesondere dessen Drehstabfederelemente um die Längsachse des Stabilisators drehbar gegenüber dem Fahrzeugaufbau zu lagern.It is also advantageous if the two stabilizer parts, in particular in the region of their respective torsion bar spring element, are rotatably mounted in a respective mounting bearing about the longitudinal axis of the stabilizer. The body bearings therefore serve to support the roll stabilizer, in particular its torsion bar spring elements about the longitudinal axis of the stabilizer rotatably relative to the vehicle body.
Um insbesondere den Zustand des Längsabschnitts des jeweils zugeordneten Stabilisatorteils feststellen zu können, ist es vorteilhaft, wenn zumindest einer der beiden Sensoren im Bereich eines der beiden Auflager angeordnet ist. Mittels des zumindest einen Aufbaulagers ist das dazugehörige Stabilisatorteil, insbesondere im Bereich seines Drehstabfederelements, um die Längsachse des Stabilisators drehbar gelagert.In order in particular to be able to determine the state of the longitudinal section of the respective associated stabilizer part, it is advantageous if at least one of the two sensors is arranged in the region of one of the two supports. By means of the at least one body bearing the associated stabilizer part, in particular in the region of its torsion bar spring element, rotatably mounted about the longitudinal axis of the stabilizer.
Zusätzlich oder alternativ ist es vorteilhaft, wenn die beiden Sensoren, das heißt sowohl der dem ersten Stabilisatorteil als auch dem zweiten Stabilisatorteil zugeordnete Sensor, im Bereich eines Stabilisatorendes angeordnet ist. Vorzugsweise weist der Wankstabilisator an seinem jeweiligen Stabilisatorende ein Verbindungsgelenk auf, mittels dem der Wankstabilisator mit einem Radaufhängungselement, vorzugsweise einer Pendelstütze, einer Radaufhängung des Kraftfahrzeugs drehbar angelenkt ist.Additionally or alternatively, it is advantageous if the two sensors, that is to say both the sensor assigned to the first stabilizer part and the second stabilizer part, are arranged in the region of a stabilizer end. Preferably, the roll stabilizer has at its respective stabilizer end a connecting joint, by means of which the roll stabilizer with a suspension element, preferably a pendulum support, a wheel suspension of the motor vehicle is rotatably articulated.
Vorteilhaft ist es, wenn zumindest einer der Sensoren in einem Lager, insbesondere in einem der Aufbaulager und/oder einem der Verbindungsgelenke, des Wankstabilisators integriert ist. Hierbei ist der jeweilige Sensor vorzugsweise geschützt im Inneren eines Gelenksgehäuses angeordnet.It is advantageous if at least one of the sensors is integrated in a bearing, in particular in one of the mounting bearings and / or one of the connecting joints, of the roll stabilizer. In this case, the respective sensor is preferably arranged protected inside a joint housing.
In einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung weist der Wankstabilisator ein Steuergerät zum Steuern und/oder Regeln des Aktuators auf. Vorzugsweise ist das Steuergerät derart ausgebildet, dass mittels diesem, insbesondere anhand eines vom ersten Sensor erfassten ersten Sensorwerts und anhand eines vom zweiten Sensor erfassten zweiten Sensorwerts, ein Ist-Moment des Wankstabilisators bestimmbar ist. Vorzugsweise ist das Ist-Moment dasjenige Moment, dass unter Berücksichtigung aller auf den Wankstabilisator einwirkenden Momente und/oder von diesem selbst erzeugten Momente, das tatsächliche resultierende Ist-Moment ist.In an advantageous development of the invention, the roll stabilizer has a control device for controlling and / or regulating the actuator. Preferably, the control unit is designed such that by means of the latter, in particular based on a first sensor value detected by the first sensor and on the basis of a second sensor value detected by the second sensor, an actual torque of the roll stabilizer can be determined. Preferably, the actual moment is that moment that, taking into account all moments acting on the roll stabilizer and / or moments generated by the roll stabilizer, the actual actual torque is.
Vorteilhaft ist es, wenn das Steuergerät derart ausgebildet ist, dass mittels diesem der erste und zweite Sensorwert zueinander in Relation setzbar sind und/oder aus diesen ein Differenzwert bestimmbar, insbesondere schätzbar und/oder berechenbar, ist.It is advantageous if the control device is embodied such that by means of the latter the first and second sensor values can be related to each other and / or a difference value can be determined, in particular estimated and / or calculated from these.
Auch ist es vorteilhaft, wenn das Steuergerät derart ausgebildet ist, dass mittels diesem eine Verdrehung des Wankstabilisators um seine Längsachse des Stabilisators, insbesondere relativ zu einem ortsfesten Koordinatensystem und/oder zum Fahrzeugaufbau, bestimmbar ist.It is also advantageous if the control device is designed such that by means of this a rotation of the roll stabilizer about its longitudinal axis of the stabilizer, in particular relative to a stationary coordinate system and / or the vehicle body, can be determined.
In einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist das Steuergerät derart ausgebildet, dass mittels diesem die Ursache der Verdrehung ermittelbar ist. Vorzugsweise ist das Steuergerät derart ausgebildet, dass dieses ermitteln kann, ob die erfasste Verdrehung durch den Wankstabilisator selbst, insbesondere seinen Aktuator und/oder zumindest eines seiner Drehstabfederelemente, oder durch eine von dem dafür vorgesehenen Radaufhängungselement auf den Wankstabilisator übertragenen externen Kraft verursacht ist. In an advantageous embodiment of the invention, the control unit is designed such that by means of this, the cause of the rotation can be determined. Preferably, the control unit is designed such that it can determine whether the detected rotation is caused by the roll stabilizer itself, in particular its actuator and / or at least one of its torsion bar spring elements, or by an external force transmitted to the roll stabilizer from the designated wheel suspension element.
Auch ist es vorteilhaft, wenn das Steuergerät derart ausgebildet ist, dass mittels diesem anhand des ersten und/oder zweiten Sensorwerts ein vertikaler Höhenversatz zumindest eines dafür vorgesehenen Radträgers des Kraftfahrzeugs relativ zum Fahrzeugaufbau abschätzbar und/oder berechenbar ist.It is also advantageous if the control unit is embodied in such a way that it can be used to estimate and / or calculate a vertical height offset of at least one intended wheel carrier of the motor vehicle relative to the vehicle structure by means of the first and / or second sensor value.
Vorteilhaft ist es, wenn anhand zumindest eines Sensorwertes, insbesondere durch die Verrechnung beider Sensorwerte, eine Auflagekraft, ein Verdrehwinkel, eine Drehbeschleunigung, eine Beschleunigung in einer Raumrichtung und/oder eine Radaufstandskraft ermittelbar ist.It is advantageous if based on at least one sensor value, in particular by the offset of the two sensor values, a bearing force, a twisting angle, a rotational acceleration, an acceleration in a spatial direction and / or a wheel contact force can be determined.
Nachfolgend ist die Erfindung anhand von Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
-
1 eine schematische Rückansicht eines Fahrzeugs im Bereich einer Fahrzeugachse und -
2 eine Draufsicht eines Wankstabilisators der Fahrzeugachse in schematischer Darstellung.
-
1 a schematic rear view of a vehicle in the region of a vehicle axle and -
2 a plan view of a roll stabilizer of the vehicle axle in a schematic representation.
Die Fahrzeugachse
Gemäß
Des Weiteren umfasst der Wankstabilisator
Gemäß
Gemäß
Wie insbesondere aus
Zur Steuerung dieser Relativverdrehung weist der Wankstabilisator
Wie insbesondere aus
Gemäß
Über die Sensoren
Die Sensoren
Gemäß einem in
Zusätzlich oder alternativ kann gemäß
Gemäß der vorangegangenen Beschreibung kann demnach gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der erste Sensor
Gemäß einem alternativen zweiten Ausführungsbeispiel kann der erste Sensor
In einem dritten alternativen Ausführungsbeispiel kann der Wankstabilisator
Gemäß der vorangegangenen Beschreibung ist der zumindest eine erste Sensor
Das Steuergerät
Des Weiteren bestimmt das Steuergerät
Das Steuergerät
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 1.1.
- Kraftfahrzeugmotor vehicle
- 2.Second
- Fahrzeugachsevehicle axle
- 3.Third
- Fahrzeugaufbauvehicle body
- 4.4th
- Wankstabilisatorroll stabilizer
- 5.5th
- erstes Radfirst bike
- 6.6th
- zweites Radsecond wheel
- 7. 7th
- Radaufhängungselementsuspension element
- 8.8th.
- erster Lenkerfirst handlebar
- 9.9th
- zweiter Lenkersecond handlebar
- 10.10th
- erster Stoßdämpferfirst shock absorber
- 11.11th
- zweiter Stoßdämpfersecond shock absorber
- 12.12th
- erstes Stabilisatorteilfirst stabilizer part
- 13.13th
- zweites Stabilisatorteilsecond stabilizer part
- 14.14th
- Längsachse des StabilisatorsLongitudinal axis of the stabilizer
- 15.15th
- erstes Aufbaulagerfirst construction warehouse
- 16.16th
- zweites Aufbaulagersecond construction warehouse
- 17.17th
- Gehäuseshousing
- 18.18th
- erstes Drehstabfederelementfirst torsion bar spring element
- 19.19th
- zweites Drehstabfederelementsecond torsion bar spring element
- 20.20th
- erstes Stabilisatorendefirst stabilizer end
- 21.21st
- zweites Stabilisatorendesecond stabilizer end
- 22.22nd
- erste Pendelstützefirst pendulum support
- 23.23rd
- zweite Pendelstützesecond pendulum support
- 24.24th
- erstes Verbindungsgelenkfirst connecting joint
- 25.25th
- zweites Verbindungsgelenksecond connecting joint
- 26.26th
- Aktuatoractuator
- 27.27th
- Steuergerätcontrol unit
- 28.28th
- Getriebetransmission
- 29.29th
- erster Längsabschnittfirst longitudinal section
- 30.30th
- zweiter Längsabschnittsecond longitudinal section
- 31.31st
- erster Querabschnittfirst cross section
- 32.32nd
- zweiter Querabschnittsecond cross section
- 33.33rd
- erster Sensor im Bereich des ersten Aufbaulagersfirst sensor in the area of the first bodybuilder
- 34.34th
- erster Sensor im Bereich des ersten Verbindungsgelenksfirst sensor in the area of the first connection joint
- 35.35th
- zweiter Sensor im Bereich des zweiten Aufbaulagerssecond sensor in the area of the second bodybuilder
- 36.36th
- zweiter Sensor im Bereich des zweiten Verbindungsgelenkssecond sensor in the region of the second connecting joint
- 37.37th
- erster Stabilisatorabschnittfirst stabilizer section
- 38.38th
- zweiter Stabilisatorabschnittsecond stabilizer section
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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