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Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Schwingungskompensation eines an einer Welle wirkenden Drehmomentes. Ferner betrifft die Erfindung eine Komponentenanordnung mit einer entsprechenden Vorrichtung und ein Fahrzeug mit einer Komponentenanordnung sowie ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.
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Stand der Technik
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Fahrzeuge mit einem hybriden Antriebsstrang sind aus dem Stand der Technik bekannt. Ein hybrider Antriebsstrang eines Fahrzeugs umfasst mindestens zwei Antriebsaggregate, welche jeweils einzeln oder auch gemeinsam das Fahrzeug antreiben können. Beispielweise ist ein erstes Antriebsaggregat ein Verbrennungsmotor. Als zweites Antriebsaggregat kann beispielhaft eine elektrische Maschine oder ein Hydraulikmotor verwendet werden. Bauartbedingt gibt ein Hydraulikmotor ein Antriebsdrehmoment gleichmäßiger ab als eine elektrische Maschine und diese gleichmäßiger als ein Verbrennungsmotor, insbesondere mit einer geringen Anzahl an Zylindern, beispielsweise weniger als 5 Zylinder. Insbesondere bei Verbrennungsmotoren spricht man daher von Drehungleichförmigkeiten des Verbrennungsmotors. Wie bereits dargestellt können bei einem hybriden Antriebsstrang die mindestens zwei Antriebsaggregate zusammenwirken. Daher ist bekannt, dass die bauartbedingten Drehungleichförmigkeiten eines befeuerten Verbrennungsmotors beispielweise mittels einer direkten Kopplung mit einer elektrischen Maschine bei entsprechender Ansteuerung der elektrischen Maschine miniert werden können. Dies ist beispielsweise aus der
WO 0163122 bekannt. Dort wird zum Starten des Verbrennungsmotors dieser mit der elektrischen Maschine angetrieben und die elektrische Maschine wird derart geregelt, dass die Drehungleichförmigkeiten des Verbrennungsmotors minimiert werden. Es besteht das Bedürfnis alternative Regelungsverfahren und Vorrichtungen zur Reduktion der Drehungsgleichförmigkeiten hybrider Antriebsstränge bereitzustellen.
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Offenbarung der Erfindung
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Es wird ein Verfahren zur Schwingungskompensation eines an einer Welle wirkenden Drehmomentes bereitgestellt, mit einem befeuerten Verbrennungsmotor und einer elektrischen Maschine, wobei die Welle einerseits mit der Kurbelwelle des Verbrennungsmotors und andererseits mit dem Rotor der elektrischen Maschine wirkverbunden ist. Das Verfahren umfasst die Schritte: Empfangen und/ oder Vorgeben eines Wunschdrehmomentes für den Betrieb der elektrischen Maschine, Ermittlung eines Dämpfungsmomentes zur Schwingungskompensation in Abhängigkeit des vom befeuerten Verbrennungsmotors abgegebenen Drehmomentes und Ermittlung eines der elektrischen Maschine vorzugebenden Solldrehmomentes in Abhängigkeit des Wunschdrehmoments und des ermittelten Dämpfungsmomentes.
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Es wird ein Verfahren zur Schwingungskompensation eines an einer Welle wirkenden Drehmomentes bereitgestellt. Das an der Welle wirkende Drehmoment ergibt sich aus der Kopplung dieser Welle einerseits mit einer Kurbelwelle eines Verbrennungsmotors und andererseits mit einem Rotor einer elektrischen Maschine. Diese Kopplungen der Welle können mechanisch starr, über Getriebe oder Dämpfungsmittel erfolgen. Für eine starre Verbindung können beispielsweise die Kurbelwelle, die Welle und der Rotor der elektrischen Maschine einstückig ausgeführt sein. Aufgrund der Kopplung dieser Welle einerseits mit einem Verbrennungsmotor und andererseits mit einer elektrischen Maschine wirken auf diese Welle das ungleichmäßig abgegebene Drehmoment des befeuerten Verbrennungsmotors einerseits und das gleichmäßiger abgegebene Drehmoment der elektrischen Maschine andererseits. Ziel des Verfahrens ist die Minimierung des auf die Welle wirkendenden ungleichmäßigen Drehmomentes mittels einer entsprechenden entgegenwirkenden Ansteuerung der elektrischen Maschine. Das Verfahren hierzu umfasst als ersten Schritt ein Empfangen und/oder Vorgeben eines Wunschdrehmomentes für den Betrieb der elektrischen Maschine. Das Wunschdrehmoment kann von einem anderen Steuergerät, beispielsweise in Abhängigkeit einer Fahrpedalstellung und weiterer Momentanforderungen eines Fahrzeugs (Klimagerät, Lenkung,..) empfangen werden oder direkt vorgegeben werden, ebenfalls insbesondere in Abhängigkeit beispielsweise der genannten Größen. Dieses Wunschdrehmoment kann ein positives Drehmoment der elektrischen Maschine sein, für den Fall, dass der Verbrennungsmotor und die elektrische Maschine zusammenwirken und beispielweise ein Fahrzeug antreiben. Dieses Wunschdrehmoment kann ein negatives Drehmoment sein für den Fall, dass die elektrische Maschine generatorisch zur Erzeugung elektrischer Energie aus der Rotationsenergie des befeuerten Verbrennungsmotors betrieben wird. Weiter wird bei dem Verfahren ein Dämpfungsmoment ermittelt, welches zur Schwingungskompensation des an der Welle wirkenden Drehmomentes, in Abhängigkeit des vom befeuerten Verbrennungsmotor abgegebenen Drehmomentes, geeignet ist. In Abhängigkeit des Wunschdrehmomentes und des ermittelten Dämpfungsmomentes wird ein der elektrischen Maschine vorzugebendes Solldrehmoment ermittelt. Vorteilhaft wird ein Verfahren zur Schwingungskompensation bereitgestellt, bei dem ein der elektrischen Maschine vorzugebendes Solldrehmoment in Abhängigkeit eines Wunschdrehmomentes und eines ermittelten Dämpfungsmomentes ermittelt wird.
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In einer anderen Ausgestaltung der Erfindung erfolgt die Ermittlung des Dämpfungsmomentes in Abhängigkeit der Drehzahl der elektrischen Maschine.
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Die Ermittlung des Dämpfungsmomentes erfolgt in Abhängigkeit der Drehzahl der elektrischen Maschine. Mittels Sensoren, insbesondere Drehzahlsensoren oder Geberradsensoren, oder mittels einer Auswertung der gemessenen Phasenspannungen oder Phasenströme einer elektrischen Maschine, lässt sich die Drehzahl und/ oder die Winkellage der elektrischen Maschine sehr genau bestimmen. Aufgrund der mechanischen Wirkverbindung der Welle mit dem Verbrennungsmotor und der elektrischen Maschine, kann mittels der Drehzahl der elektrischen Maschine auf die ungleichmäßige Drehmomentabgabe des Verbrennungsmotors geschlossen werden und daher in Abhängigkeit der Drehzahl der elektrischen Maschine das Dämpfungsmoment zur Schwingungskompensation ermittelt werden. Vorteilhaft wird eine Möglichkeit zur Ermittlung des Dämpfungsmomentes bereitgestellt.
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In einer anderen Ausgestaltung der Erfindung werden zur Ermittlung des Dämpfungsmomentes in Abhängigkeit der Drehzahl der elektrischen Maschine mittels eines Modells die Winkelposition und die Winkelgeschwindigkeit des Verbrennungsmotors ermittelt und die Differenz der Winkelgeschwindigkeiten des Verbrennungsmotors und der elektrischen Maschine ermittelt und das Dämpfungsmoment in Abhängigkeit der Differenz der Winkelgeschwindigkeiten ermittelt.
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Mittels eines mathematischen Modells werden die Winkelposition und die Winkelgeschwindigkeit des Verbrennungsmotors ermittelt. Weiter wird die Differenz der Winkelgeschwindigkeit des Verbrennungsmotors und der elektrischen Maschine ermittelt. In Abhängigkeit der Differenz wird das Dämpfungsmoment ermittelt. Vorteilhaft wird eine Möglichkeit zur Ermittlung des Dämpfungsmomentes bereitgestellt.
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In einer anderen Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Modell ein Beobachtermodell.
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Mittels eines Beobachtermodells, insbesondere eines Luenberger Beobachtermodells, wird die Schwingungsdynamik der Drehzahl des Verbrennungsmotors, also insbesondere die Winkelposition und die Winkelgeschwindigkeit des Verbrennungsmotors, nachgebildet und ermittelt. Vorteilhaft wird eine Möglichkeit zur Ermittlung der Schwingungsdynamik der Drehzahl des Verbrennungsmotors bereitgestellt.
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Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogramm, das eingerichtet ist, die bisher beschriebenen Verfahren auszuführen.
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Ferner betrifft die Erfindung ein maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das beschriebene Computerprogramm gespeichert ist.
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Ferner betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Schwingungskompensation eines an einer Welle wirkenden Drehmomentes. Die Welle ist hierbei einerseits mit einer Kurbelwelle eines Verbrennungsmotors und andererseits mit einem Rotor einer elektrischen Maschine wirkverbunden. Die Verbindung ist beispielsweise starr, über ein Getriebe oder über Dämpfungsmittel ausgeführt. Die Vorrichtung umfasst weiter Mittel um ein Wunschdrehmoment für den Betrieb der elektrischen Maschine vorzugeben oder zu empfangen, ein Dämpfungsmoment zur Schwingungskompensation in Abhängigkeit des vom befeuerten Verbrennungsmotors abgegebene Drehmomentes zu ermitteln und ein der elektrischen Maschine vorzugebendes Solldrehmoment in Abhängigkeit des Wunschdrehmomentes und des ermittelten Dämpfungsmomentes zu ermitteln.
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Es wird eine Vorrichtung zur Schwingungskompensation eines an einer Welle wirkenden Drehmomentes bereitgestellt. Das an der Welle wirkende Drehmoment ergibt sich aus der Kopplung dieser Welle einerseits mit einer Kurbelwelle eines Verbrennungsmotors und andererseits mit einem Rotor einer elektrischen Maschine. Diese Kopplungen der Welle können mechanisch starr, über Getriebe oder Dämpfungsmittel erfolgen. Für eine starre Verbindung können beispielsweise die Kurbelwelle, die Welle und der Rotor der elektrischen Maschine einstückig ausgeführt sein. Aufgrund der Kopplung dieser Welle einerseits mit einem Verbrennungsmotor und andererseits mit einer elektrischen Maschine wirken auf diese Welle das ungleichmäßig abgegebene Drehmoment des befeuerten Verbrennungsmotors einerseits und das gleichmäßiger abgegebene Drehmoment der elektrischen Maschine andererseits. Ziel des Verfahrens ist die Minimierung des auf die Welle wirkendenden ungleichmäßigen Drehmomentes mittels einer entsprechenden entgegenwirkenden Ansteuerung der elektrischen Maschine. Hierzu sind Mittel vorgesehen, die ein Vorgeben und/oder Empfangen eines Wunschdrehmomentes für den Betrieb der elektrischen Maschine ermöglichen. Das Wunschdrehmoment kann von einem anderen Steuergerät, beispielsweise in Abhängigkeit einer Fahrpedalstellung und weiterer Momentanforderungen eines Fahrzeugs (Klimagerät, Lenkung,..) von einem Mittel empfangen werden oder direkt in dem Mittel vorgegeben werden, ebenfalls insbesondere in Abhängigkeit beispielsweise der genannten Größen. Weiter ist ein Mittel vorhanden, welches ein Dämpfungsmoment ermittelt. Dieses Dämpfungsmoment ist zur Schwingungskompensation des an der Welle wirkenden Drehmomentes, in Abhängigkeit des vom befeuerten Verbrennungsmotor abgegebenen Drehmomentes, geeignet. Weiter ist ein Mittel vorgesehen, um in Abhängigkeit des Wunschdrehmomentes und des ermittelten Dämpfungsmomentes ein der elektrischen Maschine vorzugebendes Solldrehmoment zu ermitteln. Vorteilhaft wird eine Vorrichtung zur Schwingungskompensation bereitgestellt zur Ermittlung eines der elektrischen Maschine vorzugebenden Solldrehmomentes in Abhängigkeit eines Wunschdrehmomentes und eines ermittelten Dämpfungsmomentes.
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Ferner betrifft die Erfindung eine Komponentenanordnung mit einer elektrischen Maschine und einem Verbrennungsmotor und einer beschriebenen Vorrichtung. Insbesondere umfasst die Komponentenanordnung eine Leistungselektronik und eine Batterie. Eine derartige Komponentenanordnung umfasst beispielsweise ein hybrider Antriebsstrang oder insbesondere ein Antriebsstrang eines Range-Extenders. Ein Antriebsstrang eines Range Extender zeichnet sich dadurch aus, dass der Verbrennungsmotor nicht mit Antriebsrädern des Fahrzeugs koppelbar ist sondern lediglich mit einer elektrischen Maschine koppelbar ist. Im generatorischen Betrieb wird die elektrische Maschine von dem Verbrennungsmotor angetrieben und erzeugt elektrische Energie. Die elektrische Energie wird entweder zunächst in einer Batterie zwischengespeichert oder direkt für den elektrischen Antrieb beispielsweise eines Fahrzeuges verwendet. Mittels einer derartigen Komponentenanordnung wird vorteilhaft eine Schwingungskompensation an einer Welle eines hybriden Antriebsstrangs bereitgestellt.
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Ferner betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit einer beschriebenen Komponentenanordnung. Vorteilhaft wird somit ein Fahrzeug bereitgestellt, welches eine Vorrichtung zur Schwingungskompensation eines an einer Welle wirkenden Drehmomentes bereitstellt.
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Es versteht sich, dass die Merkmale, Eigenschaften und Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens entsprechend auf die Vorrichtung bzw. die Komponentenanordnung und das Fahrzeug und umgekehrt zutreffen bzw. anwendbar sind.
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Weitere Merkmale und Vorteile von Ausführungsformen der Erfindungen ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen.
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Figurenliste
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Im Folgenden soll die Erfindung anhand einiger Figuren näher erläutert werde, dazu zeigen:
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eine schematische Darstellung einer Vorrichtung zur Schwingungskompensation eines an einer Welle wirkenden Drehmomentes.
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ein schematisch dargestelltes Fahrzeug mit einer Vorrichtung,
- 3
ein schematisch dargestelltes Ablaufdiagramm für ein Verfahren zur Schwingungskompensation eines an einer Welle wirkenden Drehmomentes,
- 4
ein Signalflussdiagramm für ein Verfahren zur Schwingungskompensation eines an einer Welle wirkenden Drehmomentes.
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Ausführungsformen der Erfindung
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Die 1 zeigt eine Komponentenanordnung 100 mit einer Vorrichtung 40 zur Schwingungskompensation eines an einer Welle 30 wirkenden Drehmomentes. Die Welle 30 verbindet eine Kurbelwelle 12 eines Verbrennungsmotors 10 mit einem Rotor 22 einer elektrischen Maschine 20. Die Welle 30 kann hierbei starr mit der Kurbelwelle 12 und dem Rotor 22 verbunden sein. Gleichermaßen kann die Welle 30 über ein (nicht dargestelltes) Getriebe oder mittels Dämpfungsmitteln (nicht dargestellt) mit der Kurbelwelle 12 oder dem Rotor 22 der elektrischen Maschine 20 verbunden sein. Weiter dargestellt ist ein Pulswechselrichter 50 welcher dazu eingerichtet ist, generatorisch erzeugte elektrische Energie der elektrischen Maschine 20 in eine Gleichspannung zu wandeln und diese in eine Batterie 60 zu speisen, oder andersherum die elektrische Maschine 20 motorisch zu betreiben und hierfür elektrische Energie aus der Batterie 60 in eine Wechselspannung zur Versorgung der elektrischen Maschine 20 zu wandeln. Die Vorrichtung 40 zur Schwingungskompensation eines an der Welle 30 wirkenden Drehmomentes umfasst nicht dargestellte Mittel, um ein Wunschdrehmoment M_W für den Betrieb der elektrischen Maschine 20 beispielsweise von einem weiteren Steuergerät zu empfangen oder für den Betrieb der elektrischen Maschine vorzugeben. Weiter umfasst die Vorrichtung 40 Mittel um ein Dämpfungsmoment M_D zur Schwingungskompensation in Abhängigkeit des vom befeuerten Verbrennungsmotors 10 abgegebenen Drehmomentes M_V zu ermitteln und ein der elektrischen 20 vorzugebenden Solldrehmoment M_E_Soll in Abhängigkeit des Wunschdrehmomentes M_W und des ermittelten Dämpfungsmomentes M_D zu ermitteln und an den Pulswechselrichter 50 für die Ansteuerung der elektrischen Maschine 20 zu übermitteln.
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2 zeigt ein Fahrzeug 200 mit einer Komponentenanordnung 100 welche als Antriebsstrang beispielsweise für mindestens eines der Antriebsräder 210 des Fahrzeugs 200 dient.
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Die 3 zeigt einen schematischen Ablauf eines Verfahrens 400 zur Schwingungskompensation eines an einer Welle 30 wirkenden Drehmomentes, wobei die Welle 30 einerseits mit der Kurbelwelle 12 eines befeuerten Verbrennungsmotors 10 und andererseits mit dem Rotor 22 eines elektrischen Maschine 20 wirkverbunden ist. Mit Schritt 405 startet das Verfahren. In Schritt 410 wird ein Wunschdrehmoment M_W für den Betrieb der elektrischen Maschine 20 empfangen oder vorgeben. In Schritt 420 wird ein Dämpfungsmoment M_D zur Schwingungskompensation in Abhängigkeit des vom befeuerten Verbrennungsmotor 10 abgebenden Drehmoments M_V ermittelt. In Schritt 430 wird eines der der elektrischen Maschine 20 vorzugebendes Solldrehmoment M_E_Soll in Abhängigkeit des Wunschdrehmomentes M_W und des ermittelten Dämpfungsmomentes M_D ermittelt. Dieses ermittelte Solldrehmoment M_E_Soll wird insbesondere an einen Pulswechselrichter 50 zur Ansteuerung der elektrischen Maschine 20 übertragen. Mit Schritt 435 endet das Verfahren.
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Die Ursache der Schwingungen des an der Welle 30 wirkenden Drehmomentes ist der Wechsel der Wirkungsrichtung des Drehmoments des befeuerten Verbrennungsmotors 10. Sind beispielsweise Verbrennungsmotor 10 und die elektrische Maschine 20 über eine zahnradartige formschlüssige Verbindung miteinander verbunden, kommt es zum Flankenschlagen. Flankenschlagen beschreibt den Wechsel der kraftübertragenden Seite eines Zahns. Dadurch entsteht ein unangenehmes Geräusch und die Materialbeanspruchung erhöht sich sehr. Dieses Flankenschlagen soll minimiert werden. Dabei bezieht sich das Phänomen Flankenschlagen nicht nur auf eine Zahnradverbindung, sondern auf jede formschlüssige Verbindung mit einer Spielpassung. Beispielsweise liegt eine Spielpassung zwischen der Welle und der elektrischen Maschine vor. Dem entsprechend soll mittels einer Regelung ein Vorzeichenwechsel des Drehmoments verhindert werden. Die Regelung basiert auf einem Modell oder Simulationsmodell. Der Antriebsstrang, beispielsweise eines Range-Extenders, wird hierzu üblicherweise als Zwei-Massen-Rotationsschwinger idealisiert. Dabei beschreibt eine Rotationsträgheit die Rotationsträgheit des Verbrennungsmotors und eine andere beschreibt die Rotationsträgheit der elektrischen Maschine. Zwischen dem Verbrennungsmotor 10 und der elektrischen Maschine 20 kann die mechanische Verbindung über eine Feder (Rotational Spring) mit der Steifigkeit c und einen Dämpfer (Rotational Damper) mit der Dämpfungskonstante d idealisiert beschrieben werden. Zur Analyse dieses Systems werden beispielsweise die Bewegungsgleichungen eines Zwei-Massen-Schwingers aufgestellt. Das Moment des Verbrennungsmotors 10 wirkt auf die Massenträgheit des Verbrennungsmotors 10. Weiter werden beispielsweise die gegensätzlich wirkenden Reaktionsmomente der Rotationsfeder und des Rotationsdämpfers berücksichtigt. Eine übliche Beschreibung derartiger Systeme erfolgt beispielsweise in einer Normalform der Zustandsraumdarstellung. Aus der Normalform der Zustandsraumdarstellung ergibt sich die Zustandsraumdarstellung für den Zwei-Massen-Schwinger. Nach der Bestimmung konjugiert-komplexer Eigenfrequenzen ohne Realanteil für dieses System ergibt sich ein grenzstabiles System. Mittels dieses modellierten Systems, Modells L oder Beobachters werden Daten ermittelt, mittels derer eine aktive Schwingungsdämpfung einer Welle 30, die einen Verbrennungsmotor 10 und eine elektrische Maschine 20 verbindet, insbesondere eines Range-Extenders, ermöglicht wird. Für eine gute Regelung können viele bekannte Zustände des Systems genutzt werden. Mit einer hohen zeitlichen Auflösung des Systems sind nur das physikalische Moment der elektrischen Maschine 20 und die Winkelposition und Winkelgeschwindigkeit der elektrischen Maschine 20 ermittelbar und bekannt. Das Moment, die Winkelposition und Winkelgeschwindigkeit des Verbrennungsmotors 10 liegen insbesondere nicht in einer ausreichend hohen zeitlichen Auflösung vor. Insbesondere das Drehmoment des Verbrennungsmotors 10 ist kaum während des Betriebs zu messen und insbesondere das Signal des Drehzahlsensors des Verbrennungsmotors 10 liegt nur sporadisch über den CAN-Bus vor. Insbesondere deswegen werden die Zustände des Systems, insbesondere des Verbrennungsmotors 10, berechnet.
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Um die Differenz D_V_E der Winkelgeschwindigkeiten von Verbrennungsmotor 10 und elektrischer Maschine während des Betriebs zu bestimmen, kommt beispielsweise ein aus der Literatur bekannter Luenberger Beobachter zum Einsatz. Bildlich gesprochen schaltet dieser ein Zustandsraummodell zum realen elektromechanischen System parallel. In dem mathematischen Modell können beliebige Zustände des Systems ermittelt, beobachtet oder berechnet werden.
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Die Matrizen des Beobachters werden dahingehend modifiziert, dass das Drehmoment des Verbrennungsmotors 10 ein Zustand des Systems ist und nicht beispielsweise ein Eingangssignal. Das Drehmoment des Verbrennungsmotors 10 wird als Zustand gewählt, da es während des Betriebs nicht bestimmt oder gemessen werden kann. Das Modell L oder der Beobachter ermöglicht es, genau diese sonst unbekannten Zustände zu überwachen und näherungsweise zu bestimmen. Mit der Differenz der beobachteten Zustände der Winkelgeschwindigkeit des Verbrennungsmotors 10 und der Winkelgeschwindigkeit der elektrischen Maschine 20, ergibt sich die Regelabweichung, welche dann von einer Logikeineit E_2, insbesondere eine Regelung, beispielsweise ein PID-Regler, verarbeitet wird. Mittels dem beschriebenen Modell L oder Beobachter ist es möglich, ein gewünschtes Dämpfungsmoment zu ermitteln und über die elektrische Maschine 20 in den Antriebstrang einzukoppeln und damit die relative Winkelgeschwindigkeit zwischen den einzelnen Massenträgheiten zu reduzieren. Dabei stellt insbesondere die Differenz D_V_E der Winkelgeschwindigkeiten die Regelabweichung dar und ist somit insbesondere als Eingang für die Logikeinheit E_2, insbesondere einen Regler, geeignet. Die Stellgröße ist dann ein Dämpfungsdrehmoment M_D, welches in einer Logikeinheit E_3 auf ein Wunschdrehmoment M_W der elektrischen Maschine 20 moduliert wird. Vorteilhaft wird durch Nutzung eines Beobachters zur Bestimmung der Winkelgeschwindigkeitsdifferenz D_V_E und in Kombination mit der aktiven Dämpfung ein Verfahren bereitgestellt, um die Relativgeschwindigkeit der Trägheitsmassen zu reduzieren. Dadurch wird die Belastung der Welle 30 reduziert und insbesondere ein Flankenschlagen vermieden.
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4 zeigt ein Signalflussdiagramm zur Ermittlung eines Solldrehmomentes M_E_Soll welches einer elektrischen Maschine vorgegeben wird zur Schwingungskompensation eines an einer Welle 30 wirkenden Drehmomentes. In Abhängigkeit des Wunschdrehmomentes M_W für den Betrieb der elektrischen Maschine 20 und eines Dämpfungsmomentes M_D zur Schwingungskompensation wird in einer Logikeinrichtung E_3 das Solldrehmomentes M_E_Soll ermittelt. Zur Ermittlung des Dämpfungsmomentes M_D in Abhängigkeit der Drehzahl N_E der elektrischen Maschine 20 werden mittels eines beschriebenen Modells L die Winkelposition V_WP und die Winkelgeschwindigkeit V_WG des Verbrennungsmotors 10 ermittelt. Besonders geeignet für ein solches Modell L ist ein Beobachtermodell, insbesondere ein Luenberger Beobachtermodell. Hiermit wird die Schwingungsdynamik der Drehzahl des Verbrennungsmotors 10 nachgebildet und ermittelt. Aus den ermittelten Daten und der Drehzahl N_E der elektrischen Maschine 20 wird in einer Logikeinheit E_1 die Differenz D_V_E der Winkelgeschwindigkeiten V_WG, E_WG des Verbrennungsmotors 10 und der elektrischen Maschine 20 ermittelt. In Abhängigkeit der Differenz D_V_E wird in einer Logikeinheit E_2 das Dämpfungsmoment M_D ermittelt. Vorteilhaft wird mittels dieses Signalflussplans eine Möglichkeit zur Ermittlung eines der elektrischen Maschine 20 vorzugebenden Solldrehmomentes M_E_Soll zur Schwingungskompensation eines an einer Welle wirkenden Drehmomentes bereitgestellt.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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