DE102017203468B4

DE102017203468B4 - Bernoulli suction cups

Info

Publication number: DE102017203468B4
Application number: DE102017203468.8A
Authority: DE
Inventors: Thorsten Canz; Wolfgang Gauchel
Original assignee: Festo SE and Co KG
Current assignee: Festo SE and Co KG
Priority date: 2017-03-03
Filing date: 2017-03-03
Publication date: 2021-05-06
Anticipated expiration: 2037-03-04
Also published as: DE102017203468A1

Abstract

Bernoulli-Sauggreifer, mit einem Arbeitskopf (4), der an einer Arbeitsseite (5) aufgrund eines nach dem Bernoulli-Prinzip erzeugten Unterdruckes einen Gegenstand (2) festhalten kann und der an der Arbeitsseite (5) eine Vielzahl von in einer Umfangsrichtung (16) um eine imaginäre Zentrumsachse (6) herum verteilt angeordneten Luftausströmdüsen (17) mit jeweils einer nach radial außen orientierten Luftaustrittsöffnung (15) aufweist, wobei sich die Luftausströmdüsen (17) zwischen einem Kopfkörper (7) und einem diesbezüglich gesonderten Abschlusskörper (18) des Arbeitskopfes (4) befinden, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen den Kopfkörper (7) und den Abschlusskörper (18) eine diesbezüglich gesonderte, radial außen von einer äußeren Randfläche (24) umgrenzte Zwischenplatte (22) eingesetzt ist, die von einer Vielzahl von in der Umfangsrichtung (16) verteilten, jeweils zu der äußeren Randfläche (24) hin offenen Aussparungen (26) durchsetzt ist, wobei die Luftausströmdüsen (17) von durch den Kopfkörper (7) und den Abschlusskörper (18) gemeinsam abgedeckten Düsen-Abschnitten (46) der Aussparungen (26) definiert sind, deren an der Zwischenplatte (22) ausgebildete Seitenflächen (33) die seitliche Kontur der Luftausströmdüsen (17) definieren.Bernoulli suction gripper, with a working head (4) which can hold an object (2) on one working side (5) due to a negative pressure generated according to the Bernoulli principle and which on the working side (5) has a large number of objects in a circumferential direction (16 ) has air outlet nozzles (17) distributed around an imaginary central axis (6), each with a radially outwardly oriented air outlet opening (15), the air outlet nozzles (17) being located between a head body (7) and a separate closing body (18) of the Working head (4) are located, characterized in that between the head body (7) and the closing body (18) a separate intermediate plate (22) is used, which is radially outwardly bounded by an outer edge surface (24) and which is supported by a plurality of in the Circumferential direction (16) distributed, in each case to the outer edge surface (24) open towards recesses (26) is penetrated, the air outflow nozzles (17) from through the Head body (7) and the closing body (18) jointly covered nozzle sections (46) of the recesses (26) are defined, whose side surfaces (33) formed on the intermediate plate (22) define the lateral contour of the air outlet nozzles (17).

Description

Die Erfindung betrifft einen Bernoulli-Sauggreifer, mit einem Arbeitskopf, der an einer Arbeitsseite aufgrund eines nach dem Bernoulli-Prinzip erzeugten Unterdruckes einen Gegenstand festhalten kann und der an der Arbeitsseite eine Vielzahl von in einer Umfangsrichtung um eine imaginäre Zentrumsachse herum verteilt angeordneten Luftausströmdüsen mit jeweils einer nach radial außen orientierten Luftaustrittsöffnung aufweist, wobei sich die Luftausströmdüsen zwischen einem Kopfkörper und einem diesbezüglich gesonderten Abschlusskörper des Arbeitskopfes befinden.The invention relates to a Bernoulli suction gripper with a working head which can hold an object on one working side due to a negative pressure generated according to the Bernoulli principle and which on the working side has a large number of air nozzles distributed in a circumferential direction around an imaginary central axis, each with has a radially outwardly oriented air outlet opening, the air outflow nozzles being located between a head body and a terminating body of the working head which is separate in this regard.

Eine nach dem Bernoulli-Prinzip arbeitende berührungsfreie Transportvorrichtung dieser Art ist aus der DE 10 2011 100 422 A1 bekannt und verfügt an einer im Betrieb einem festzuhaltenden Gegenstand zugewandten Arbeitsseite über eine Vielzahl einzelner Luftausströmdüsen, die um ein Zentrum herum verteilt angeordnet sind und über nach außen orientierte Luftaustrittsöffnungen verfügen. An den Luftaustrittsöffnungen austretende Druckluft kann aufgrund ihrer hohen Strömungsgeschwindigkeit einen Unterdruck erzeugen, der zum Festhalten eines Gegenstandes verwendbar ist. Die Luftausströmdüsen sind gemeinsam gebildet von einem Kopfkörper und einem in den Kopfkörper eingesetzten, an der dem Kopfkörper zugewandten Seite über eine Vielzahl von in Umfangsrichtung verteilten Nuten versehenen Abschlusskörper. Die Herstellung dieses Abschlusskörpers ist relativ aufwendig und erfordert technologisch anspruchsvolle Arbeitsvorgänge, um möglichst exakte Düsengeometrien der Luftausströmdüsen zu erzeugen.A non-contact transport device of this type that works according to the Bernoulli principle is from the DE 10 2011 100 422 A1 known and has a large number of individual air outlet nozzles on a working side facing an object to be held during operation, which are arranged distributed around a center and have outwardly oriented air outlet openings. Compressed air exiting at the air outlet openings can, due to its high flow velocity, generate a negative pressure that can be used to hold an object. The air outflow nozzles are formed jointly by a head body and a closing body which is inserted into the head body and provided on the side facing the head body via a plurality of grooves distributed in the circumferential direction. The production of this closing body is relatively complex and requires technologically demanding work processes in order to produce the nozzle geometries of the air outlet nozzles that are as exact as possible.

Ein aus der DE 10 2008 062 343 B4 bekannter, ebenfalls nach dem Bernoulli-Prinzip arbeitender Sauggreifer ist im Bereich der Arbeitsseite seines Arbeitskopfes mit einer Ringdüse versehen, durch die hindurch die für die Erzeugung eines Unterdruckes verantwortliche Druckluft gleichmäßig verteilt ausströmen kann.One from the DE 10 2008 062 343 B4 known suction gripper, also working according to the Bernoulli principle, is provided in the area of the working side of its working head with an annular nozzle through which the compressed air responsible for generating a negative pressure can flow out evenly in a distributed manner.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, Maßnahmen zu treffen, die eine kostengünstige Herstellung eines mit exakten Düsengeometrien ausgestatteten Bernoulli-Sauggreifers ermöglichen.The invention is based on the object of taking measures which enable a cost-effective production of a Bernoulli suction gripper equipped with exact nozzle geometries.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei einem Bernoulli-Sauggreifer nach dem Oberbegriff des Anspruches 1 vorgesehen, dass zwischen den Kopfkörper und den Abschlusskörper eine diesbezüglich gesonderte, radial außen von einer äußeren Randfläche umgrenzte Zwischenplatte eingesetzt ist, die von einer Vielzahl von in der Umfangsrichtung verteilten, jeweils zu der äußeren Randfläche hin offenen Aussparungen durchsetzt ist, wobei die Luftausströmdüsen von durch den Kopfkörper und den Abschlusskörper gemeinsam abgedeckten Düsen-Abschnitten der Aussparungen definiert sind, deren an der Zwischenplatte ausgebildete Seitenflächen die seitliche Kontur der Luftausströmdüsen definieren.To solve this problem, a Bernoulli suction gripper according to the preamble of claim 1 provides that an intermediate plate, which is separate in this regard and is delimited radially on the outside by an outer edge surface, is inserted between the head body and the end body, which is distributed in the circumferential direction by a plurality of through recesses open towards the outer edge surface, the air outflow nozzles being defined by nozzle sections of the recesses which are jointly covered by the head body and the end body and whose side surfaces formed on the intermediate plate define the lateral contour of the air outflow nozzles.

Auf diese Weise können die für die Effizienz des Sauggreifers verantwortlichen Konturen der Luftausströmdüsen mittels technologisch leicht beherrschbarer Maßnahmen kostengünstig gefertigt werden. Zwischen den Kopfkörper und den Abschlusskörper ist eine zusätzliche Zwischenplatte eingesetzt, die über eine Vielzahl von in ihrer Umfangsrichtung verteilten Aussparungen verfügt, die zur äußeren Randfläche der Zwischenplatte hin ausmünden und die von einander entgegengesetzten Seiten her durch einerseits den Kopfkörper und andererseits den Abschlusskörper abgedeckt sind, um jeweils eine Luftausströmdüse zu definieren. Dabei ergibt sich die seitliche Kontur der Luftausströmdüsen durch die Formgebung der Seitenflächen der Aussparungen, die auf einfache Weise in der Zwischenplatte herstellbar sind, beispielsweise durch ein zeitsparendes und dennoch sehr präzises Stanzverfahren oder Energiestrahl-Schneidverfahren. Auch die Höhe der Luftausströmdüsen lässt sich durch die Wahl einer entsprechenden Dicke der Zwischenplatte sehr einfach vorgeben, ohne dass es der technologisch anspruchsvolleren Ausbildung von Nuten bedürfte. Somit können die Düsengeometrien der Luftausströmdüsen durch fertigungstechnisch wenig anspruchsvolle und somit kostengünstige Verfahrensweisen erzeugt werden, unter Gewährleistung exakter Strömungsprofile der austretenden Druckluft. Hinsichtlich der Herstellung des Sauggreifers besteht eine hohe Flexibilität, da das Leistungsvermögen sehr einfach über die Wahl der Konturen der Aussparungen und die Dicke der Zwischenplatte vorgebbar ist. Man hat die vorteilhafte Möglichkeit, einen Sauggreifer-Baukasten bereitzustellen, der die Gestaltung unterschiedlichster Leistungsstufen gestattet und somit die Bereitstellung von an den jeweiligen Anwendungszweck spezifisch angepassten Sauggreifern mit daraus resultierender hoher energetischer Effizienz. Um unterschiedliche Düsengeometrien der Luftausströmdüsen bereitzustellen, können sich bei dem erfindungsgemäßen Bernoulli-Sauggreifer die erforderlichen Variationsmaßnahmen auf allein die Zwischenplatte beschränken. Am Kopfkörper und am Abschlusskörper sind dazu keinerlei Veränderungen notwendig.In this way, the contours of the air discharge nozzles that are responsible for the efficiency of the suction gripper can be manufactured inexpensively by means of measures that are easy to control technologically. An additional intermediate plate is inserted between the head body and the closing body, which has a large number of recesses distributed in its circumferential direction, which open out to the outer edge surface of the intermediate plate and which are covered from mutually opposite sides by the head body on the one hand and the closing body on the other, to define one air outlet nozzle each The lateral contour of the air outflow nozzles results from the shape of the side surfaces of the recesses, which can be easily produced in the intermediate plate, for example by a time-saving and yet very precise punching process or energy beam cutting process. The height of the air outlet nozzles can also be specified very easily by choosing an appropriate thickness of the intermediate plate, without the need for the technologically more sophisticated design of grooves. Thus, the nozzle geometries of the air outflow nozzles can be generated by manufacturing techniques that are not very demanding and thus inexpensive, while ensuring exact flow profiles of the exiting compressed air. With regard to the production of the suction gripper, there is a high degree of flexibility, since the performance can be specified very easily by selecting the contours of the recesses and the thickness of the intermediate plate. One has the advantageous possibility of providing a modular suction gripper kit which allows the design of the most varied of power levels and thus the provision of suction grippers that are specifically adapted to the respective application with the resulting high energy efficiency. In order to provide different nozzle geometries of the air outlet nozzles, the necessary variation measures in the Bernoulli suction gripper according to the invention can be limited to the intermediate plate alone. No changes whatsoever are necessary on the head body and on the end body.

Außer der Dicke der Zwischenplatte und der Kontur der in der Zwischenplatte vorgesehenen Aussparungen ist die Anzahl der realisierbaren Luftausströmdüsen eine weitere leicht veränderliche Variable bei der Auslegung des Sauggreifers, da lediglich die Anzahl der Aussparungen in der Zwischenplatte verändert werden muss. Das erzielbare Festhaltevermögen lässt sich durch die Wahl der Anzahl der Luftausströmdüsen und durch den in der Umfangsrichtung der Zentrumsachse gemessenen Abstand zwischen den benachbarten Luftausströmdüsen variieren.In addition to the thickness of the intermediate plate and the contour of the recesses provided in the intermediate plate, the number of air outlet nozzles that can be implemented is another easily variable variable when designing the suction gripper, since only the number of recesses in the intermediate plate has to be changed. The attainable retention capacity can be determined by the choice of the number of air outlet nozzles and by the In the circumferential direction of the center axis, the distance measured between the adjacent air outlet nozzles vary.

Da bei dem erfindungsgemäßen Bernoulli-Sauggreifer die wichtigsten Toleranzen in die Zwischenplatte verlagert sind, lassen sich die weiteren Komponenten wie insbesondere der Kopfkörper und der Abschlusskörper relativ einfach herstellen.Since the most important tolerances in the Bernoulli suction gripper according to the invention are shifted to the intermediate plate, the other components, such as in particular the head body and the closing body, can be manufactured relatively easily.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen hervor.Advantageous further developments of the invention emerge from the subclaims.

Zweckmäßigerweise liegen der Kopfkörper und der Abschlusskörper im Bereich der Aussparungen von einander entgegengesetzten Seiten her jeweils mit einer ebenen Abdeckfläche plan an der zugewandten Plattenfläche der Zwischenplatte an. Dadurch wird die Höhe der Luftausströmdüsen durch die im Bereich der Aussparungen vorhandene Dicke der Zwischenplatte exakt vorgegeben. Durch die alternative Verwendung unterschiedlich dicker Zwischenplatten bei der Herstellung von Bernoulli-Sauggreifern kann auf diese Weise sehr einfach die Größe des Strömungsquerschnittes der Luftausströmöffnungen dem Anwendungszweck entsprechend vorgegeben werden.The head body and the closing body in the region of the recesses expediently lie flat against the facing plate surface of the intermediate plate from mutually opposite sides, each with a flat cover surface. As a result, the height of the air outlet nozzles is precisely specified by the thickness of the intermediate plate in the area of the recesses. Through the alternative use of intermediate plates of different thicknesses in the manufacture of Bernoulli suction grippers, the size of the flow cross-section of the air outflow openings can be specified very easily in accordance with the application.

Die die Zwischenplatte in ihrer Dickenrichtung durchsetzenden Aussparungen sind von dem Abschlusskörper und somit zu dem festzuhaltenden Gegenstand hin bevorzugt vollständig abgedeckt. Andererseits sind sie von dem Kopfkörper an der in Achsrichtung der Zentrumsachse entgegengesetzten Seite zweckmäßigerweise nur teilweise abgedeckt, insbesondere ausgehend von den Luftaustrittsöffnungen in Richtung zur Zentrumsachse hin, sodass sich an die als Düsen-Abschnitte bezeichneten, vom Kopfkörper und vom Abschlusskörper gemeinsam abgedeckten Abschnitte jeder Aussparung ein auf der Seite des Kopfkörpers unabgedeckter Abschnitt anschließt, der als Eintrittsabschnitt bezeichnet sei und durch den hindurch die zur Erzeugung des Unterdruckes dienende Druckluft aus dem Innern des Arbeitskopfes in die jeweilige Luftaustrittsdüse einströmen kann. Dadurch ist eine besonders einfache Luftversorgung der Luftausströmdüsen möglich.The recesses which penetrate the intermediate plate in their thickness direction are preferably completely covered by the closing body and thus towards the object to be held. On the other hand, they are expediently only partially covered by the head body on the side opposite the central axis in the axial direction, in particular starting from the air outlet openings in the direction of the central axis, so that the sections of each recess that are referred to as nozzle sections and are jointly covered by the head body and the closing body a section uncovered on the side of the head body is connected, which is referred to as the inlet section and through which the compressed air used to generate the negative pressure can flow from the inside of the working head into the respective air outlet nozzle. This enables a particularly simple air supply to the air outlet nozzles.

Die Eintrittsabschnitte sämtlicher Luftausströmdüsen kommunizieren zweckmäßigerweise gemeinsam mit einer ringförmigen Luftverteilkammer, die mit mindestens einem insbesondere in dem Kopfkörper ausgebildeten Luftzuführkanal in Fluidverbindung steht, durch den hindurch die zur Erzeugung des Unterdruckes dienende Druckluft von außen her in den Arbeitskopf zuführbar ist. Die Luftverteilkammer ist insbesondere koaxial zu der Zentrumsachse angeordnet.The inlet sections of all air outflow nozzles expediently communicate together with an annular air distribution chamber, which is in fluid connection with at least one air supply channel formed in particular in the head body, through which the compressed air used to generate the negative pressure can be supplied from the outside into the working head. The air distribution chamber is in particular arranged coaxially to the central axis.

Vorzugsweise hat die Zwischenplatte durchweg eine konstante Dicke. Dies ermöglicht eine besonders einfache Herstellung. Beispielsweise kann die Zwischenplatte in der gewünschten Größe und Konturierung aus einem Ausgangsplattenkörper herausgetrennt werden, beispielsweise durch Stanzen oder durch einen Energiestrahl-Schneidvorgang wie beispielsweise Laserstrahlschneiden.The intermediate plate preferably has a constant thickness throughout. This enables a particularly simple production. For example, the intermediate plate can be cut out of an initial plate body in the desired size and contouring, for example by punching or by an energy beam cutting process such as laser beam cutting.

Es ist mit fertigungstechnisch wenig anspruchsvollen Maßnahmen möglich, beliebig konturierte Aussparungen in der Zwischenplatte vorzusehen. Besonders einfach gelingt dies bei einer mit einer konstanten Dicke versehenen Zwischenplatte.With measures that are not very demanding in terms of manufacturing technology, it is possible to provide any contoured recesses in the intermediate plate. This is particularly easy with an intermediate plate provided with a constant thickness.

Als besonders vorteilhaft hat sich eine ringförmige Gestaltung der Zwischenplatte herausgestellt. Diese Ringform kann stetig oder unstetig sein. Die Ringform der Zwischenplatte kann beispielsweise eine Polygonform haben. Als besonders vorteilhaft wird der Einsatz einer kreisringförmigen Zwischenplatte angesehen. Eine ringförmige Zwischenplatte lässt sich besonders einfach zwischen dem Kopfkörper und dem Abschlusskörper integrieren und zeichnet sich zudem durch einen minimalen Materialbedarf aus.An annular design of the intermediate plate has proven to be particularly advantageous. This ring shape can be continuous or discontinuous. The ring shape of the intermediate plate can, for example, have a polygon shape. The use of an annular intermediate plate is considered to be particularly advantageous. An annular intermediate plate can be integrated particularly easily between the head body and the closing body and is also characterized by minimal material requirements.

Vorzugsweise sind die Luftausströmdüsen so platziert, dass ihre Luftaustrittsöffnungen auf einer gemeinsamen, zu der Zentrumsachse konzentrischen Kreislinie liegen. Es ist ferner vorteilhaft, wenn die in der Umfangsrichtung der Zentrumsachse gemessenen Abstände zwischen den jeweils benachbarten Luftaustrittsöffnungen gleich sind, sodass eine gleichförmige Teilung der Luftausströmdüsen um die Zentrumsachse herum vorliegt.The air outlet nozzles are preferably placed in such a way that their air outlet openings lie on a common circular line which is concentric to the central axis. It is also advantageous if the distances measured in the circumferential direction of the central axis between the respective adjacent air outlet openings are the same, so that there is a uniform division of the air discharge nozzles around the central axis.

Im Rahmen der Erfindung sind allerdings auch Ausführungsformen realisierbar, bei denen die vorhandenen Luftaustrittsöffnungen voneinander abweichende Abstände zur Zentrumsachse und/oder in der Umfangsrichtung der Zentrumsachse variierende Abstände zueinander haben.Within the scope of the invention, however, embodiments can also be implemented in which the existing air outlet openings have distances from one another that differ from one another from the central axis and / or have varying distances from one another in the circumferential direction of the central axis.

Eine ringförmige Zwischenplatte lässt sich vorteilhaft mit einem Abschlusskörper kombinieren, der einen zentralen Befestigungsvorsprung und einen den Befestigungsvorsprung koaxial umschließenden ringförmigen Abdeckabschnitt aufweist. Mit dem ringförmigen Abdeckabschnitt werden die Aussparungen der Zwischenplatte abgedeckt, wobei der Abdeckabschnitt zweckmäßigerweise die gesamte Zwischenplatte abdeckt. Der in Richtung zum Kopfkörper wegragende Befestigungsvorsprung ist zur Fixierung des Abschlusskörpers am Kopfkörper genutzt und taucht insbesondere von der Arbeitsseite her in den Kopfkörper ein. Bevorzugt sind an der Zwischenplatte Mittel vorgesehen, die bewirken, dass die Zwischenplatte in zentrierter, bezüglich des Abschlusskörpers radial abgestützter Weise auf dem ringförmigen Abdeckabschnitt aufliegt. Dadurch ist ein einfacher und präziser Zusammenbau des Bernoulli-Sauggreifers möglich.An annular intermediate plate can advantageously be combined with a closing body which has a central fastening projection and an annular cover section which coaxially surrounds the fastening projection. The recesses in the intermediate plate are covered with the annular cover section, the cover section expediently covering the entire intermediate plate. The fastening projection protruding in the direction of the head body is used to fix the closing body on the head body and, in particular, dips into the head body from the working side. Means are preferably provided on the intermediate plate, which have the effect that the intermediate plate in a centered manner supported radially with respect to the closing body on the annular cover section rests. This enables the Bernoulli suction pad to be assembled easily and precisely.

Die Zwischenplatte ist bevorzugt starr ausgebildet, kann aber auch über flexible Eigenschaften verfügen. Bevorzugt besteht sie aus einem Metall, insbesondere aus einem Metallblech. Besonders günstig wird auch eine Ausführungsform angesehen, bei der die Zwischenplatte folienartig dünn ausgebildet ist, beispielsweise mit einer Dicke zwischen 1/10 mm und 3,5/10 mm.The intermediate plate is preferably rigid, but can also have flexible properties. It preferably consists of a metal, in particular a sheet metal. An embodiment in which the intermediate plate is made thin in the manner of a film, for example with a thickness between 1/10 mm and 3.5 / 10 mm, is also considered particularly favorable.

Insbesondere bei einer folienartig dünnen, über flexible Eigenschaften verfügenden Zwischenplatte wird es als vorteilhaft angesehen, wenn die Zwischenplatte an dem Abschlusskörper befestigt wird, bevor selbiger am Kopfkörper montiert wird. Dadurch können der Abschlusskörper und die Zwischenplatte zu einer einheitlich handhabbaren vormontierten Baugruppe zusammengefasst sein, die sich einheitlich mit einem einfachen Montageschritt sehr präzise an dem Abschlusskörper befestigen lässt. Die Zwischenplatte ist dabei an den Abschlusskörper zweckmäßigerweise angeklebt.In particular in the case of an intermediate plate that is thin, film-like and has flexible properties, it is considered advantageous if the intermediate plate is attached to the closing body before the latter is mounted on the head body. As a result, the closing body and the intermediate plate can be combined to form a uniformly manageable, preassembled subassembly which can be uniformly and very precisely attached to the closing body with a simple assembly step. The intermediate plate is expediently glued to the closing body.

Insbesondere, jedoch nicht nur wenn die Möglichkeit geboten werden soll, den Bernoulli-Sauggreifer nach Bedarf hinsichtlich unterschiedlicher Leistungsstufen umzurüsten, ist es von Vorteil, wenn die Zwischenplatte als individuelle Komponente zwischen den Kopfkörper und den Abschlusskörper axial eingegliedert und insbesondere axial eingespannt ist. Bei der Montage brauchen der Abschlusskörper und der Kopfkörper mit zwischengefügter Zwischenplatte einfach nur „auf Block“ aneinander angesetzt werden, um die gewünschten Düsengeometrien zu erhalten.In particular, but not only if the possibility is to be offered to convert the Bernoulli suction gripper as required with regard to different power levels, it is advantageous if the intermediate plate is axially integrated as an individual component between the head body and the end body and, in particular, axially clamped. During assembly, the closing body and the head body with an intermediate plate simply need to be attached to one another "on a block" in order to obtain the desired nozzle geometries.

Vorzugsweise ist der Abschlusskörper mit dem Kopfkörper verschraubt, wobei durch entsprechendes Festziehen der Schraubverbindung ein angestrebtes Verspannen der Zwischenplatte zwischen dem Abschlusskörper und dem Kopfkörper realisierbar ist.The terminating body is preferably screwed to the head body, with the aim of bracing the intermediate plate between the terminating body and the head body being able to be achieved by appropriately tightening the screw connection.

Vorzugsweise sind die Aussparungen der Zwischenplatte seitlich derart konturiert, dass ein einen engsten Querschnitt der jeweiligen Luftaustrittsdüse definierender kleinster Abstand zwischen den sich gegenüberliegenden Seitenflächen der betreffenden Aussparung unmittelbar im Bereich der zugeordneten Luftaustrittsöffnung liegt. Dies lässt sich optimal dadurch realisieren, dass die Seitenflächen der Luftausströmdüsen scharfkantig in die äußere Randfläche der Zwischenplatte übergehen. Mit dieser Maßnahme kann erreicht werden, dass ein Überschallfeld der Luftströmung unmittelbar an der äußeren Randfläche der Zwischenplatte beginnt und sich folglich sehr weit nach radial außen erstrecken kann, was zur Folge hat, dass ein besonders großflächiger Bereich mit nennenswertem Unterdruck und dementsprechend hoher Haltekraft erzielbar ist.The recesses of the intermediate plate are preferably laterally contoured in such a way that a smallest distance, defining a narrowest cross section of the respective air outlet nozzle, between the opposing side surfaces of the relevant recess lies directly in the area of the associated air outlet opening. This can be optimally achieved in that the side surfaces of the air discharge nozzles merge with sharp edges into the outer edge surface of the intermediate plate. With this measure, it can be achieved that a supersonic field of the air flow begins directly at the outer edge surface of the intermediate plate and can consequently extend very far radially outwards, which means that a particularly large area with a significant negative pressure and correspondingly high holding force can be achieved .

Soll eine geringere unterdruckbasierte Haltekraft bereitgestellt werden, beispielsweise um über eine geringe Steifigkeit verfügende und/oder empfindliche Gegenstände festzuhalten, wird zweckmäßigerweise eine derartige seitliche Konturierung der Aussparungen gewählt, dass der engste Querschnitt der Luftaustrittsdüsen mit Abstand zur äußeren Randfläche der Zwischenplatte im Innern der betreffenden Aussparung liegt. If a lower vacuum-based holding force is to be provided, for example to hold objects that have a low degree of rigidity and / or hold sensitive objects, it is expedient to select a lateral contouring of the recesses such that the narrowest cross-section of the air outlet nozzles is at a distance from the outer edge surface of the intermediate plate in the interior of the relevant recess lies.

Dies lässt sich besonders einfach durch einen abgerundeten Übergang der Seitenflächen der Luftausströmdüsen zur äußeren Randfläche der Zwischenplatte realisieren.This can be achieved in a particularly simple manner by a rounded transition of the side surfaces of the air discharge nozzles to the outer edge surface of the intermediate plate.

Aus unterschiedlichen Gründen kann es vorteilhaft sein, eine vorbestimmte Drehwinkellage der Zwischenplatte bezogen auf die Zentrumsachse zu gewährleisten. Dies lässt sich einfach und zuverlässig dadurch realisieren, dass die Zwischenplatte formschlüssig in den Kopfkörper eingreift und diesbezüglich verdrehgesichert ist. Insbesondere kann die Zwischenplatte einen beispielsweise von einer umgebogenen Lasche gebildeten Positioniervorsprung aufweisen, der in ein an der Arbeitsseite offenes Positionierloch des Kopfkörpers eingreift.For various reasons, it can be advantageous to ensure a predetermined rotational angular position of the intermediate plate in relation to the central axis. This can be implemented easily and reliably in that the intermediate plate engages positively in the head body and is secured against rotation in this regard. In particular, the intermediate plate can have a positioning projection formed, for example, by a bent tab, which engages in a positioning hole of the head body that is open on the working side.

Eine solche drehwinkelmäßige Lagevorgabe ist insbesondere dann von Vorteil, wenn an dem Kopfkörper im Bereich der Arbeitsseite mehrere bezüglich einer den Abschlusskörper umschließenden Luftleitfläche des Kopfkörpers axial vorstehende Abstützvorsprünge angeordnet sind, an denen sich ein festzuhaltender Gegenstand abstützen kann, um eine gewisse Reibung aufzubauen, die während eines Transports des festgehaltenen Gegenstandes die Relativlage des Gegenstandes bezüglich des Kopfkörpers sichert. Die Abstützvorsprünge sind zweckmäßigerweise rings um den Abschlusskörper herum derart verteilt angeordnet, dass sie jeweils einem sich zwischen zwei in der Umfangsrichtung der Zentrumsachse unmittelbar benachbarten Luftaustrittsöffnungen erstreckenden Abschnitt der äußeren Randfläche der Zwischenplatte radial vorgelagert sind. Mit anderen Worten liegen die Abschlusskörper jeweils zwischen dem Ausströmbereich zweier in der Umfangsrichtung der Zentrumsachse benachbarter Luftausströmdüsen, sodass sie die erzeugte Luftströmung nicht nennenswert beeinträchtigen und nach wie vor ein hoher Unterdruck erzielbar ist.Such a preset position in terms of the angle of rotation is particularly advantageous when a plurality of support projections protruding axially with respect to an air guide surface of the head body surrounding the closing body are arranged on the head body in the area of the working side, on which an object to be held can be supported in order to build up a certain amount of friction that occurs during a transport of the held object secures the relative position of the object with respect to the head body. The support projections are expediently arranged distributed around the closure body in such a way that they are each radially in front of a section of the outer edge surface of the intermediate plate extending between two air outlet openings immediately adjacent in the circumferential direction of the central axis. In other words, the closing bodies are each located between the outflow area of two air outflow nozzles that are adjacent in the circumferential direction of the central axis, so that they do not significantly impair the air flow generated and a high negative pressure can still be achieved.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigen:

1 eine bevorzugte erste Bauform des erfindungsgemäßen Bernoulli-Sauggreifers in einer isometrischen Darstellung mit einem Blick von schräg unten her auf die Arbeitsseite,
2 eine weitere isometrische Darstellung des Bernoulli-Sauggreifers aus einem anderen Blickwinkel,
3 den Bernoulli-Sauggreifer in einer Explosionsdarstellung,
4 eine Unteransicht des Bernoulli-Sauggreifers von der Arbeitsseite her in der in 5 strichpunktierten Blickebene IV-IV ohne Darstellung des Abschlusskörpers,
5 einen Längsschnitt des Bernoulli-Sauggreifers gemäß Schnittlinie V-V aus 4 einschließlich des angebrachten Abschlusskörpers, wobei ein strichpunktiert umrahmter Ausschnitt separat auch nochmals vergrößert illustriert ist,
6 in einer der 5 entsprechenden Darstellungsweise einen weiteren Längsschnitt durch den Bernoulli-Sauggreifer gemäß Schnittebene VI-VI aus 4, und
7 einen Längsschnitt des Bernoulli-Sauggreifers in einer isometrischen Darstellung.

The invention is explained in more detail below with reference to the accompanying drawing. In this show:

1 a preferred first design of the Bernoulli suction gripper according to the invention in an isometric representation with a view obliquely from below onto the working side,
2 Another isometric view of the Bernoulli suction cup from a different angle,
3 the Bernoulli suction cup in an exploded view,
4th a bottom view of the Bernoulli suction pad from the working side in the in 5 dash-dotted line of vision IV-IV without representation of the closing body,
5 a longitudinal section of the Bernoulli suction cup according to section line VV 4th including the attached closing body, whereby a cut-out framed by a dash-dotted line is illustrated separately, also enlarged,
6th in one of the 5 corresponding representation, a further longitudinal section through the Bernoulli suction gripper according to section plane VI-VI 4th , and
7th a longitudinal section of the Bernoulli suction pad in an isometric view.

Der im Folgenden auch nur als „Sauggreifer“ bezeichnete Bernoulli-Sauggreifer 1 eignet sich zum Festhalten eines beliebigen, in der Zeichnung nur schematisch angedeuteten Gegenstandes 2 mittels eines Unterdruckes, der unter Ausnutzung des sogenannten Bernoulli-Prinzips in einem von Druckluft durchströmten Arbeitsspalt 3 erzeugt wird.The Bernoulli suction gripper, also referred to below as the “suction pad” 1 is suitable for holding any object that is only indicated schematically in the drawing 2 by means of a negative pressure, using the so-called Bernoulli principle in a working gap through which compressed air flows 3 is produced.

Der Arbeitsspalt 3 erstreckt sich zwischen einem Arbeitskopf 4 des Sauggreifers 1 und dem im Bereich einer Arbeitsseite 5 des Arbeitskopfes 4 angeordneten Gegenstand 2. Hauptsächlich maßgeblich für den Unterdruck ist dabei eine bezüglich einer imaginären Zentrumsachse 6 des Arbeitskopfes 4 radial nach außen orientierte Luftströmung in einem zu der Zentrumsachse 6 koaxialen ringförmigen Spaltabschnitt 3a des Arbeitsspaltes 3, der zwischen dem Gegenstand 2 und einer an der Arbeitsseite 5 an einem Kopfkörper 7 des Arbeitskopfes 4 ausgebildeten ringförmigen Luftleitfläche 8 definiert ist. Der Arbeitsspalt 3 endet radial außen im Bereich einer zu der Zentrumsachse 6 koaxialen peripheren Außenumfangsfläche des Kopfkörpers 7, die nach radial außen orientiert und entsprechend dem Ausführungsbeispiel bevorzugt kreiszylindrisch konturiert ist.The working gap 3 extends between a working head 4th of the suction cup 1 and that in the area of a working page 5 of the working head 4th arranged object 2 . Mainly decisive for the negative pressure is one with respect to an imaginary central axis 6th of the working head 4th radially outwardly oriented air flow in one to the central axis 6th coaxial annular gap section 3a of the working gap 3 that is between the object 2 and one on the working side 5 on a head body 7th of the working head 4th formed annular air guide surface 8th is defined. The working gap 3 ends radially on the outside in the area of a center axis 6th coaxial peripheral outer peripheral surface of the head body 7th , which is oriented radially outward and, according to the exemplary embodiment, is preferably contoured as a circular cylinder.

Der Kopfkörper 7 ist bevorzugt ein einstückiges Bauteil, kann aber durchaus auch einen mehrteiligen Aufbau haben.The head body 7th is preferably a one-piece component, but can also have a multi-part structure.

Der Bernoulli-Sauggreifer 1 kann über nur einen einzigen Arbeitskopf 4 oder auch über mehrere solcher Arbeitsköpfe 4 verfügen.The Bernoulli suction cup 1 can only have a single working head 4th or even over several such working heads 4th feature.

Die Arbeitsseite 5 des Arbeitskopfes 4 wird im Folgenden zur leichteren Identifizierung auch als Vorderseite bezeichnet. Im Bereich seiner entgegengesetzten Rückseite 13 kann der Arbeitskopf 4, insbesondere an dem Kopfkörper 7, mit Befestigungsmitteln 11 ausgestattet sein, über die er mit einer nicht weiter illustrierten Handhabungseinrichtung verbindbar ist, die seine wunschgemäße Verlagerung und Positionierung bewirken kann.The working side 5 of the working head 4th is also referred to below as the front for easier identification. In the area of its opposite back 13th can the working head 4th , especially on the head body 7th , with fasteners 11 be equipped, via which it can be connected to a handling device, not further illustrated, which can bring about its desired displacement and positioning.

Der Arbeitskopf 4 verfügt an der Arbeitsseite 5 über eine sich rings um die Zentrumsachse 6 herum erstreckende ringförmige Öffnungsstruktur 14, die radial nach außen orientiert ist und die sich aus einer Vielzahl von individuellen Luftaustrittsöffnungen 15 zusammensetzt, die in der durch einen Doppelpfeil illustrierten Umfangsrichtung 16 der Zentrumsachse 6 mit gegenseitigem Abstand verteilt angeordnet sind. Die Umfangsrichtung 16 ist die Richtung rings um die Zentrumsachse 6 herum.The working head 4th has on the working side 5 about a itself around the central axis 6th annular opening structure extending around 14th which is oriented radially outwards and which is made up of a large number of individual air outlet openings 15th composed in the circumferential direction illustrated by a double arrow 16 the central axis 6th are arranged distributed at a mutual distance. The circumferential direction 16 is the direction around the central axis 6th around.

An die ringförmige Öffnungsstruktur 14 schließt sich radial außen in diesbezüglich insbesondere koaxialer Anordnung die schon erwähnte ringförmige Luftleitfläche 8 an. Vorzugsweise verläuft die Luftleitfläche 8 zumindest partiell geneigt bezüglich einer zu der Zentrumsachse 6 rechtwinkeligen Radialebene, derart, dass sie sich mit zunehmendem Abstand von der ringförmigen Öffnungsstruktur 14 nach vorne vom Kopfkörper 7 weg entfernt. In Verbindung mit einem vorgelagerten, festzuhaltenden Gegenstand 2, der an der dem Arbeitskopf 4 zugewandten Seite eine ebene Fläche hat, resultiert daraus ein ringförmiger Spaltabschnitt 3a des Arbeitsspaltes 3, dessen Höhe sich zumindest partiell nach radial außen hin verringert.The ring-shaped opening structure 14th The already mentioned ring-shaped air guide surface closes radially on the outside in a particularly coaxial arrangement in this regard 8th at. The air guide surface preferably runs 8th at least partially inclined with respect to one to the central axis 6th right-angled radial plane in such a way that it increases with increasing distance from the annular opening structure 14th forward from the head body 7th away away. In connection with an object to be held in front of it 2 that at the the working head 4th facing side has a flat surface, this results in an annular gap section 3a of the working gap 3 , the height of which decreases at least partially radially outwards.

Jede Luftaustrittsöffnung 15 gehört zu einer von mehreren Luftausströmdüsen 17, die entsprechend den Luftaustrittsöffnungen 15 rings um die Zentrumsachse 6 herum verteilt angeordnet sind. Alle Luftausströmdüsen 17 gemeinsam definieren einen die Zentrumsachse 6 mit radialem Abstand umschließenden Düsenkranz. Bezogen auf die zugeordnete Luftausströmdüse 17 ist die Luftaustrittsöffnung 15 nach radial außen orientiert.Any air outlet 15th belongs to one of several air outlet nozzles 17th corresponding to the air outlet openings 15th around the central axis 6th are arranged distributed around. All air vents 17th together define the central axis 6th with a radial distance surrounding the nozzle ring. In relation to the assigned air outlet nozzle 17th is the air outlet opening 15th oriented radially outwards.

Die Luftausströmdüsen 17 sind in der Achsrichtung der Zentrumsachse 6 zwischen dem Kopfkörper 7 und einem dem Kopfkörper 7 an der Arbeitsseite 5 axial vorgeordneten Abschlusskörper 18 angeordnet, wobei der Abschlusskörper 18 ein bezüglich des Kopfkörpers 7 gesonderter Bestandteil des Arbeitskopfes 4 ist.The air vents 17th are in the axial direction of the central axis 6th between the head body 7th and one the head body 7th on the working side 5 axially upstream closing body 18th arranged, the closing body 18th one with respect to the head body 7th separate part of the working head 4th is.

Einen maßgeblichen Beitrag zur Bildung der Luftausströmdüsen 17 liefert eine bezüglich des Kopfkörpers 7 und bezüglich des Abschlusskörpers 18 gesondert ausgebildete Zwischenplatte 22, die in der Achsrichtung der Zentrumsachse 6 zwischen den Kopfkörper 7 und den Abschlusskörper 18 eingegliedert ist. Die Zwischenplatte 22 hat eine im Folgenden als Plattenebene 23 bezeichnete Ausdehnungsebene, die rechtwinkelig zu der Zentrumsachse 6 verläuft.A significant contribution to the formation of the air outlet nozzles 17th provides one related to the head body 7th and with respect to the closing body 18th separately designed intermediate plate 22nd that are in the axial direction of the central axis 6th between the head body 7th and the closing body 18th is incorporated. The intermediate plate 22nd has one hereinafter referred to as the plate plane 23 designated expansion plane, which is perpendicular to the central axis 6th runs.

Bevorzugt ist die Zwischenplatte 22 ringförmig ausgebildet. Zweckmäßigerweise hat sie eine kreisringförmige Gestalt. Beides trifft auf das Ausführungsbeispiel zu. Somit hat die Zwischenplatte 22 eine nach radial außen orientierte äußere Randfläche 24, die die Außenkontur der Zwischenplatte 22 vorgibt, und ferner eine der Zentrumsachse 6 zugewandte innere Randfläche 25, die die Innenkontur der ringförmigen Zwischenplatte 22 definiert.The intermediate plate is preferred 22nd ring-shaped. Appropriately, it has a circular shape. Both apply to the exemplary embodiment. Thus, the intermediate plate 22nd a radially outwardly oriented outer edge surface 24 that is the outer contour of the intermediate plate 22nd specifies, and also one of the central axis 6th facing inner edge surface 25th which is the inner contour of the annular intermediate plate 22nd Are defined.

Bei einem nicht illustrierten Ausführungsbeispiel ist die Zwischenplatte 22 als eine nicht ringförmige Vollplatte ausgeführt.In a non-illustrated embodiment, the intermediate plate 22nd designed as a non-annular solid plate.

Die Zwischenplatte 22 hat in der zur Plattenebene 23 rechtwinkeligen Richtung, die im montierten Zustand mit der Achsrichtung der Zentrumsachse 6 zusammenfällt, eine gewisse Dicke. Die zu der Plattenebene 23 rechtwinkelige Richtung sei daher auch als Dickenrichtung bezeichnet.The intermediate plate 22nd has in the plane of the plate 23 right-angled direction, which in the assembled state with the axis direction of the central axis 6th coincides a certain thickness. The one to the plane of the plate 23 the right-angled direction is therefore also referred to as the thickness direction.

In der Zwischenplatte 22 ist eine Vielzahl von Aussparungen 26 ausgebildet, die die Zwischenplatte 22 jeweils in der Dickenrichtung durchsetzen und folglich zu beiden einander entgegengesetzten Plattenflächen 27, 28 der Zwischenplatte 22 offen sind, die im Folgenden zur besseren Unterscheidung im Falle der dem Kopfkörper 7 zugewandten Plattenfläche als hintere Plattenfläche 27 und im Falle der dem Abschlusskörper 18 zugewandten Plattenfläche als vordere Plattenfläche 28 bezeichnet seien. Jede Aussparung mündet außerdem mit einer äu-ßeren Aussparungsöffnung 32 zur äußeren Randfläche 24 hin aus. Ansonsten sind die Aussparungen 26 in der Plattenebene 23 ringsum geschlossen, wobei jede Aussparung 26 insbesondere zwei in der Umfangsrichtung 16 einander zugewandte Seitenflächen 23 hat, die radial außen in die äußere Randfläche 24 übergehen und die in einem mit radialem Abstand zu der äußeren Randfläche 24 angeordneten Bereich ineinander übergehen.In the intermediate plate 22nd is a variety of cutouts 26th formed which the intermediate plate 22nd enforce in each case in the thickness direction and consequently to both opposing plate surfaces 27 , 28 the intermediate plate 22nd are open, the following for better differentiation in the case of the head body 7th facing plate surface as the rear plate surface 27 and in the case of the closing body 18th facing plate surface as the front plate surface 28 are designated. Each recess also ends with an outer recess opening 32 to the outer edge surface 24 out. Otherwise the cutouts are 26th in the plate plane 23 closed all around, each recess 26th especially two in the circumferential direction 16 facing side surfaces 23 has that radially outward into the outer edge surface 24 pass over and at a radial distance from the outer edge surface 24 arranged area merge into one another.

Bevorzugt sind die Aussparungen 26 so geformt, dass sie sich bei in der Achsrichtung der Zentrumsachse 6 orientierter Blickrichtung in Richtung zur äußeren Randfläche 24 der Zwischenplatte 22 verjüngen.The recesses are preferred 26th shaped so that they are in the axial direction of the central axis 6th oriented line of sight in the direction of the outer edge surface 24 the intermediate plate 22nd rejuvenate.

Der Kopfkörper 7 weist im Bereich der Arbeitsseite 5 eine sich radial innen an die Luftleitfläche 8 anschließende und diesbezüglich konzentrische ringförmige erste Abdeckfläche 34 auf, mit der er im Bereich der Aussparungen 26 an der hinteren Plattenfläche 27 anliegt. Der Abschlusskörper 18 weist an seiner dem Kopfkörper 7 zugewandten Rückseite eine ebenfalls ringförmige, sich um die Zentrumsachse 6 herum erstreckende zweite Abdeckfläche 35 auf, die im Bereich der Aussparungen 26 an der vorderen Plattenfläche 28 der Zwischenplatte 22 anliegt.The head body 7th points in the area of the working side 5 one radially inward to the air guide surface 8th subsequent and in this regard concentric annular first cover surface 34 on with which he is in the area of the recesses 26th on the rear plate surface 27 is applied. The closing body 18th points at its the head body 7th facing back a likewise ring-shaped, around the central axis 6th around extending second cover surface 35 on that in the area of the recesses 26th on the front plate surface 28 the intermediate plate 22nd is applied.

Die zweite Abdeckfläche 35 ist zweckmäßigerweise Bestandteil eines zu der Zentrumsachse 6 konzentrischen ringförmigen Abdeckabschnittes 36 des Abschlusskörpers 18, dessen Außendurchmesser zumindest im Wesentlichen demjenigen der Zwischenplatte 22 entspricht, sodass die äußere Randfläche 24 zumindest im Wesentlichen bündig mit einer nach radial außen orientierten äußeren Randfläche 42 des Abdeckabschnittes 36 verläuft.The second cover surface 35 is expediently part of a to the central axis 6th concentric annular cover section 36 of the closing body 18th , the outer diameter of which is at least substantially that of the intermediate plate 22nd so that the outer edge surface 24 at least substantially flush with a radially outwardly oriented outer edge surface 42 of the cover section 36 runs.

Bevorzugt hat der Abschlusskörper 18 zusätzlich zu dem ringförmigen Abdeckabschnitt 36 einen von diesem ringförmigen Abdeckabschnitt 36 umschlossenen zentralen axialen Befestigungsvorsprung 37, der von der Arbeitsseite 5 her in eine zu der Arbeitsseite 5 hin offene Ausnehmung 43 des Kopfkörpers 7 eintaucht, die sich radial innen an die erste Abdeckfläche 34 anschließt. Über diesen Befestigungsvorsprung 37 ist der Arbeitskopf 4 an dem Kopfkörper 7 diesbezüglich unbeweglich befestigt.The closing body preferably has 18th in addition to the annular cover portion 36 one of this annular cover portion 36 enclosed central axial fastening projection 37 that from the working side 5 her in one to the working page 5 open recess 43 of the head body 7th immersed, which is radially inward to the first cover surface 34 connects. About this fastening projection 37 is the working head 4th on the head body 7th fixed immovably in this regard.

Die Ausnehmung 43 ist durch den an den Kopfkörper 7 angesetzten Abschlusskörper 18 zur Arbeitsseite 5 hin verschlossen. Da der Befestigungsvorsprung 37 die Ausnehmung 43 nicht vollständig ausfüllt, verbleibt rings um den Befestigungsvorsprung 37 herum ein zu der Zentrumsachse 6 koaxialer Ringraum, der eine ringförmige Luftverteilkammer 44 bildet.The recess 43 is through the to the head body 7th attached closing body 18th to the work page 5 closed. Because the fastening protrusion 37 the recess 43 not completely filled, remains around the fastening projection 37 around one to the center axis 6th coaxial annulus containing an annular air distribution chamber 44 forms.

Die erste Abdeckfläche 34 deckt die Aussparungen 26 an der hinteren Plattenfläche 27 nur über einen Teil ihrer bezüglich der Zentrumsachse 6 radial gemessenen Länge ab, und zwar ausgehend von der äußeren Randfläche 24. Konstruktiv wird dies dadurch gelöst, dass der Durchmesser der Ausnehmung 43, an den sich die erste Abdeckfläche 24 anschließt, größer ist als der Radius eines zu der Zentrumsachse 6 konzentrischen Kreises, auf dem die radial innen liegenden Begrenzungsflächen der Aussparungen 26 liegen. In 4 ist bei 45 die Übergangskante zwischen der Innenkontur der Ausnehmung 43 und der sich radial außen daran anschließenden ersten Abdeckfläche 34 ersichtlich.The first coverage area 34 covers the recesses 26th on the rear plate surface 27 only over part of it with respect to the central axis 6th radially measured length, starting from the outer edge surface 24 . In terms of construction, this is achieved in that the diameter of the recess 43 , to which the first cover surface 24 adjoins, is greater than the radius of one to the central axis 6th concentric circle on which the radially inner boundary surfaces of the recesses 26th lie. In 4th is at 45 the transition edge between the inner contour of the recess 43 and the first cover surface adjoining it radially on the outside 34 evident.

Im Gegensatz zum Bereich der hinteren Plattenfläche 27 sind die Aussparungen 26 im Bereich der vordern Plattenfläche 28 durch den Abschlusskörper 18 beziehungsweise die von dem Abschlusskörper 18 gebildete zweite Abdeckfläche 35 vollständig abgedeckt. Exemplarisch ist die gesamte Zwischenplatte 22 an ihrer vorderen Plattenfläche 28 durch den Abschlusskörper 18 abgedeckt.In contrast to the area of the rear plate surface 27 are the recesses 26th in the area of the front plate surface 28 through the Closing body 18th or that of the closing body 18th formed second cover surface 35 completely covered. The entire intermediate plate is exemplary 22nd on its front plate surface 28 through the closing body 18th covered.

Die von einander entgegengesetzten Seiten her durch die beiden Abdeckflächen 34, 35 gemeinsam abgedeckten Abschnitte der Aussparungen 26, die als Düsen-Abschnitte 46 bezeichnet seien, definieren jeweils eine der Luftausströmdüsen 17. Somit ist jede Luftausströmdüse 17 seitlich von den Seitenflächen 33 und in ihrer Höhenrichtung von den beiden Abdeckflächen 34, 35 des Kopfkörpers 7 und des Abschlusskörpers 18 begrenzt und definiert.The opposite sides through the two cover surfaces 34 , 35 jointly covered sections of the recesses 26th that are called nozzle sections 46 each define one of the air outlet nozzles 17th . Thus, every air outlet nozzle is 17th laterally from the side surfaces 33 and in their height direction from the two cover surfaces 34 , 35 of the head body 7th and the closing body 18th limited and defined.

Der von der ersten Abdeckfläche 34 nicht abgedeckte Abschnitt der Aussparungen 26, der sich in Richtung zur Zentrumsachse 6 an den Düsen-Abschnitt 46 anschließt, erstreckt sich im Bereich der Luftverteilkammer 44 und bildet einen mit der Luftverteilkammer 44 fluidisch kommunizierenden Eintrittsabschnitt 47 der jeweiligen Luftausströmdüse 17.The one from the first cover area 34 uncovered section of the recesses 26th that extends in the direction of the central axis 6th to the nozzle section 46 connects, extends in the area of the air distribution chamber 44 and forms one with the air distribution chamber 44 fluidically communicating inlet section 47 the respective air outlet nozzle 17th .

Die Luftverteilkammer 44 steht mit einem im Innern des Arbeitskopfes 4 und insbesondere im Innern des Kopfkörpers 7 ausgebildeten Luftzuführkanal 48 in Fluidverbindung, der mit einer Zuführöffnung 52 zu einer Außenfläche des Arbeitskopfes 4 hin ausmündet, die sich beim Ausführungsbeispiel an der Rückseite 13 des Kopfkörpers 7 befindet. An diese Zuführöffnung 52 ist im Betrieb des Sauggreifers 1 eine nicht weiter abgebildete Fluidleitung angeschlossen, durch die hindurch von einer Druckluftquelle stammende Druckluft in den Arbeitskopf 4 einspeisbar ist. Diese Druckluft gelangt über den Luftzuführkanal 48 in die Luftverteilkammer 44, von wo aus sie über die Eintrittsabschnitte 47 in die einzelnen Luftausströmdüsen 17 einströmt, die sie über die Luftaustrittsöffnungen 15 verlässt, um daran anschließend durch den ringförmigen Spaltabschnitt 3a hindurchzuströmen und dort einen Unterdruck zu erzeugen.The air distribution chamber 44 stands with one inside the working head 4th and especially inside the head body 7th trained air supply channel 48 in fluid communication with a supply port 52 to an outer surface of the working head 4th opens out, which is in the embodiment on the back 13th of the head body 7th is located. At this feed opening 52 is in operation of the suction cup 1 connected to a fluid line, not shown, through which compressed air coming from a compressed air source into the working head 4th is feedable. This compressed air arrives via the air supply duct 48 into the air distribution chamber 44 from where they cross the entry sections 47 into the individual air vents 17th flows in through the air outlet openings 15th leaves in order to then through the annular gap section 3a to flow through and to generate a negative pressure there.

Der Kopfkörper 7 kann mit mindestens einer weiteren Zuführöffnung 52a ausgestattet sein, die zu der peripheren Außenumfangsfläche 12 des Kopfkörpers 7 ausmündet und alternativ zu der Zuführöffnung 52 zur Einspeisung der Druckluft nutzbar ist. Die nicht benötigte Zuführöffnung 52 oder 52a kann durch ein Verschlusselement 53 verschlossen werden.The head body 7th can with at least one further feed opening 52a be equipped to the peripheral outer peripheral surface 12th of the head body 7th opens out and as an alternative to the feed opening 52 can be used to feed in the compressed air. The feed opening that is not required 52 or 52a can through a closure element 53 be locked.

Ersichtlich wird bei dem Sauggreifer 1 die seitliche Kontur der Luftausströmdüsen 17 durch die Seitenflächen 33 der Aussparungen 26 vorgegeben. Da die Aussparungen 26 in die Zwischenplatte 22 vor dem Zusammenbau des Sauggreifers 1 bequem eingebracht werden können, erlaubt dies eine zeitsparende, sehr exakte und äußerst variable Gestaltung der Düsengeometrie.This can be seen with the suction pad 1 the lateral contour of the air outlet nozzles 17th through the side faces 33 of the recesses 26th given. Because the recesses 26th in the intermediate plate 22nd before assembling the suction pad 1 can be conveniently introduced, this allows a time-saving, very precise and extremely variable design of the nozzle geometry.

Ferner ist von Vorteil, dass die in der Achsrichtung der Zentrumsachse 6 gemessene Höhe des Querschnittes der Luftausströmdüsen 17 durch die gewählte Dicke der Zwischenplatte 22 vorgegeben ist. Vorzugsweise sind die beiden Abdeckflächen 34, 35 als ebene Flächen ausgebildet, die somit keinerlei Nuten oder Vertiefungen aufweisen und die plan an der jeweils zugewandten Plattenfläche 27, 28 der Zwischenplatte 22 anliegen. Somit ist die Höhe des Düsenquerschnittes allein durch die Dicke der Zwischenplatte 22 in dem zwischen den beiden Abdeckflächen 34, 35 liegenden Bereich definiert.It is also advantageous that in the axial direction of the central axis 6th measured height of the cross section of the air outlet nozzles 17th by the chosen thickness of the intermediate plate 22nd is given. The two cover surfaces are preferably 34 , 35 designed as flat surfaces, which therefore do not have any grooves or depressions and which are flat on the facing plate surface 27 , 28 the intermediate plate 22nd issue. Thus, the height of the nozzle cross-section is determined solely by the thickness of the intermediate plate 22nd in the one between the two cover surfaces 34 , 35 lying area defined.

Zweckmäßigerweise ist die Zwischenplatte 22 zwischen dem Kopfkörper 7 und dem Abschlusskörper 18 in der Achsrichtung der Zentrumsachse 6 fest eingespannt. Exemplarisch ist dies durch Befestigungsmittel 54 realisiert, die zwischen dem Kopfkörper 7 und dem Abschlusskörper 18 wirksam sind. Diese Befestigungsmittel 54 definieren vorzugsweise eine Schraubverbindung, was auf das Ausführungsbeispiel zutrifft.The intermediate plate is expedient 22nd between the head body 7th and the closing body 18th in the axial direction of the central axis 6th firmly clamped. This is exemplified by fasteners 54 realized that between the head body 7th and the closing body 18th are effective. These fasteners 54 preferably define a screw connection, which applies to the exemplary embodiment.

Exemplarisch gehören zu den Befestigungsmitteln 54 der Befestigungsvorsprung 37, der mit einer sacklochartigen, zum Kopfkörper 7 hin offenen Innengewindebohrung 55 versehen ist, sowie eine Befestigungsschraube 56, die von der Rückseite 13 her in den Kopfkörper 7 eingesetzt ist, wobei sie mit ihrem Gewindeschaft in die Innengewindebohrung 55 eingeschraubt ist und sich mit ihrem Schraubenkopf an einer Spannfläche 57 des Kopfkörpers 7 abstützt.Examples include the fasteners 54 the fastening protrusion 37 , the one with a blind hole-like, to the head body 7th internal threaded hole open towards 55 is provided, as well as a fastening screw 56 coming from the back 13th into the head body 7th is inserted, with its threaded shaft in the internally threaded hole 55 is screwed in and its screw head is on a clamping surface 57 of the head body 7th supports.

Zweckmäßigerweise ist die Befestigungsschraube 56 in einen zu der Zentrumsachse 6 koaxialen Kanalabschnitt des Luftzuführkanals 48 eingesteckt, der im Innern des Kopfkörpers 7 eine die Spannfläche 57 definierende Abstufung hat.The fastening screw is expedient 56 in one to the central axis 6th coaxial duct section of the air supply duct 48 plugged into the inside of the head body 7th one the clamping surface 57 has defining gradation.

Der Abschlusskörper 18 ist zweckmäßigerweise mit Zentriermitteln 58 versehen, die eine radial unbeweglich zentrierte Fixierung der ringförmigen Zwischenplatte 22 bezüglich des Abschlusskörpers 18 bewirken. Exemplarisch bestehen die Zentriermittel 58 aus einem bezüglich der zweiten Abdeckfläche 35 axial in Richtung zum Kopfkörper 7 hin vorstehenden Zentrierbund 18a, dessen Außendurchmesser dem Innendurchmesser der ringförmigen Zwischenplatte 22 entspricht und der in die Zwischenplatte 22 koaxial eintaucht. Bevorzugt ist der Zentrierbund 18a von einem Längenabschnitt des Befestigungsvorsprungs 37 gebildet.The closing body 18th is expediently with centering means 58 provided that a radially immovable centered fixation of the annular intermediate plate 22nd regarding the closing body 18th cause. The centering means exist as an example 58 from one with respect to the second cover surface 35 axially towards the head body 7th projecting centering collar 18a , the outer diameter of which corresponds to the inner diameter of the annular intermediate plate 22nd and the one in the intermediate plate 22nd coaxially immersed. The centering collar is preferred 18a from a length of the fastening projection 37 educated.

Bei dem illustrierten bevorzugten Ausführungsbeispiel des Sauggreifers 1 besteht die Zwischenplatte 22 aus Metall, insbesondere aus einem Metallblech. Zur Vermeidung von Korrosion ist sie insbesondere aus Edelstahl hergestellt. Vorzugsweise ist die Zwischenplatte 22 insgesamt starr ausgebildet und hat auch im nicht montierten Zustand eine eine Formstabilität gewährleistende Eigensteifigkeit.In the illustrated preferred embodiment of the suction gripper 1 consists of the intermediate plate 22nd made of metal, in particular made of sheet metal. To avoid corrosion, it is made in particular from stainless steel. Preferably the intermediate plate is 22nd overall rigid and has an inherent rigidity that ensures dimensional stability even in the non-assembled state.

Bei einem nicht illustrierten Ausführungsbeispiel ist die Zwischenplatte 22 flexibel und insbesondere biegeschlaff oder elastisch ausgebildet. Die Zwischenplatte 22 kann insbesondere folienartig dünn ausgeführt sein. Dies insbesondere dann, wenn Luftausströmdüsen 17 mit besonders niedrigem Querschnitt gewünscht sind.In a non-illustrated embodiment, the intermediate plate 22nd flexible and in particular pliable or elastic. The intermediate plate 22nd can in particular be made thin like a film. This is especially true when air vents 17th with a particularly low cross-section are desired.

Die Zwischenplatte 22 ist zweckmäßigerweise als individuelle Komponente lose zwischen den Kopfkörper 7 und den Abschlusskörper 18 eingegliedert, jedoch zwischen dem Kopfkörper 7 und dem Abschlusskörper 18 axial eingespannt. Ihren axial unbeweglichen Halt erhält die Zwischenplatte 22 durch die beiden an ihr anliegenden Abdeckflächen 34, 35. Da die Zwischenplatte 22 zwischen den Kopfkörper 7 und den Abschlusskörper 18 nur lose eingelegt ist, kann sie im Falle eines notwendigen Austausches sehr leicht wieder entnommen werden, indem der Abschlusskörper 18 vom Kopfkörper 7 abgenommen wird. Indem die Befestigungsmittel 54 von lösbarer Art sind, kann der Sauggreifer 1 jederzeit durch Austausch der Zwischenplatte 22 hinsichtlich eines anderen Saugverhaltens beziehungsweise einer anderen Leistungsstufe umgerüstet werden.The intermediate plate 22nd is conveniently loose between the head body as an individual component 7th and the closing body 18th incorporated, but between the head body 7th and the closing body 18th axially clamped. The intermediate plate receives its axially immovable hold 22nd through the two cover surfaces resting on it 34 , 35 . Because the intermediate plate 22nd between the head body 7th and the closing body 18th is only loosely inserted, it can very easily be removed again in the event of a necessary exchange by removing the closing body 18th from the head body 7th is removed. By the fasteners 54 are of a detachable type, the suction pad 1 at any time by exchanging the intermediate plate 22nd be converted with regard to a different suction behavior or a different performance level.

Es besteht auch die nicht illustrierte alternative Möglichkeit, die Zwischenplatte 22 unabhängig vom jeweils anderen Körper an entweder dem Kopfkörper 7 oder dem Abschlusskörper 18 axial fest zu fixieren. Hier empfiehlt sich insbesondere eine Fixierung an dem Abschlusskörper 18. Die Fixierung kann beispielsweise durch eine Klebeverbindung realisiert sein. Abschlusskörper 18 und daran befestigte Zwischenplatte 22 bilden auf diese Weise eine einheitlich handhabbare Baugruppe, die einheitlich am und vom Kopfkörper 7 montiert beziehungsweise demontiert werden kann.There is also the alternative option, not illustrated, of the intermediate plate 22nd regardless of the other body on either the head body 7th or the closing body 18th to be fixed axially. A fixation on the closing body is particularly recommended here 18th . The fixation can be implemented, for example, by an adhesive connection. Closing body 18th and attached intermediate plate 22nd in this way form a uniformly manageable assembly that is uniformly on and off the head body 7th can be assembled or disassembled.

Gemäß dem illustrierten bevorzugten Ausführungsbeispiel sind die Aussparungen 26 seitlich derart konturiert, dass ein einen engsten Querschnitt der betreffenden Luftausströmdüse 17 definierender kleinster Abstand zwischen den beiden sich gegenüberliegenden Seitenflächen 33 unmittelbar im Bereich der zugeordneten Luftaustrittsöffnung 15 liegt. Um dies zu realisieren, ist es vorteilhaft, wenn die beiden Seitenflächen 33 der Luftausströmdüsen 17 scharfkantig in die äußere Randfläche 24 der Zwischenplatte 22 übergehen, was bei dem illustrierten Ausführungsbeispiel der Fall ist. Das von der hindurchströmenden Druckluft erzeugbare Überschallfeld beginnt in diesem Fall im Bereich der äußeren Randfläche 24 und kann sich sehr weit nach radial außen erstrecken, sodass sich in dem der Luftleitfläche 8 vorgelagerten Abschnitt 3a des Arbeitsspaltes 3 ein hoher Unterdruck ausbilden kann.According to the illustrated preferred embodiment, the recesses are 26th laterally contoured in such a way that a narrowest cross section of the relevant air outlet nozzle 17th defining smallest distance between the two opposite side surfaces 33 directly in the area of the assigned air outlet opening 15th lies. In order to achieve this, it is advantageous if the two side surfaces 33 the air vents 17th sharp-edged in the outer edge surface 24 the intermediate plate 22nd skip over, which is the case in the illustrated embodiment. The supersonic field that can be generated by the compressed air flowing through begins in this case in the area of the outer edge surface 24 and can extend very far radially outward, so that in that of the air guide surface 8th upstream section 3a of the working gap 3 can develop a high negative pressure.

Bei einem nicht illustrierten Ausführungsbeispiel befindet sich der Bereich kleinsten Abstandes zwischen den sich gegenüberliegenden Seitenflächen 33 innerhalb der Aussparungen 26 in einem Abstand zu der äußeren Randfläche 24, was sich sehr einfach dadurch realisieren lässt, dass der Übergangsbereich zwischen den Seitenflächen 33 und der äußeren Randfläche 24 abgerundet ist.In an exemplary embodiment that is not illustrated, the region of the smallest distance is located between the opposing side surfaces 33 within the recesses 26th at a distance from the outer edge surface 24 , which can be implemented very easily in that the transition area between the side surfaces 33 and the outer edge surface 24 is rounded.

Der Kopfkörper 7 ist an der Arbeitsseite 5 zweckmäßigerweise mit mehreren im Bereich der Luftleitfläche 8 platzierten Abstützvorsprüngen 62 ausgestattet, die über die Luftleitfläche 8 vorstehen. Durch die Abstützvorsprünge wird eine minimale Spalthöhe des Arbeitsspaltes 3 vorgegeben, da der festzuhaltende Gegenstand 2 durch den sich ausbildenden Unterdruck an die Abstützvorsprünge 62 herangezogen wird. Die im Kontaktbereich zwischen dem Gegenstand 2 und den Abstützvorsprüngen 62 auftretende Reibung bewirkt eine Lagefixierung des angesaugten Gegenstandes 2 in der zur Zentrumsachse 6 rechtwinkeligen Ebene. Dadurch ist ein besonders sicherer Transport eines angesaugten Gegenstandes 2 auch bei hohen Verfahrbeschleunigungen des Arbeitskopfes 4 gewährleistet.The head body 7th is on the working side 5 expediently with several in the area of the air guide surface 8th placed support projections 62 equipped over the air deflector 8th protrude. The support projections create a minimal gap height for the working gap 3 given as the object to be held 2 due to the negative pressure that forms on the support projections 62 is used. The one in the contact area between the object 2 and the support projections 62 Any friction that occurs causes the object being sucked in to be fixed in position 2 in the to the central axis 6th right-angled plane. This enables a particularly safe transport of an object that has been sucked in 2 even with high travel accelerations of the working head 4th guaranteed.

Die Abstützvorsprünge 62 sind zweckmäßigerweise in regelmäßiger Verteilung in der Umfangsrichtung 16 verteilt angeordnet. Es handelt sich vorzugsweise um mindestens drei Abstützvorsprünge 62, wobei exemplarisch genau drei Abstützvorsprünge 62 vorhanden sind, deren Winkelabstand zueinander 120° beträgt.The support projections 62 are expediently in regular distribution in the circumferential direction 16 arranged distributed. There are preferably at least three support projections 62 , with exactly three support projections as an example 62 are available, the angular distance from each other is 120 °.

Damit die Strömung der aus den Luftaustrittsöffnungen 15 austretenden Druckluft durch die in der Strömungsrichtung vorgelagerten Abstützvorsprünge 62 möglichst wenig beeinträchtigt wird, ist die Zwischenplatte 22 drehwinkelmäßig in einer derartigen Position am Kopfkörper 7 fixiert, dass die Abstützvorsprünge 62 jeweils einem Zwischenabschnitt 63 der Zwischenplatte 22 radial vorgelagert sind, der sich zwischen zwei in der Umfangsrichtung 16 unmittelbar benachbarten Luftaustrittsöffnungen 15 befindet. Die aus den den Zwischenabschnitt 63 flankierenden Luftausströmdüsen 17 austretende Druckluft wird dadurch zumindest zum größten Teil an dem vorgelagerten Abstützvorsprung 62 vorbeigeleitet, sodass ungünstige Strömungsreflexionen, die das sich aufbauende Vakuum beeinträchtigen könnten, auf ein Minimum reduziert sind.So that the flow of the out of the air outlet openings 15th escaping compressed air through the support projections upstream in the direction of flow 62 is affected as little as possible, is the intermediate plate 22nd rotational angle in such a position on the head body 7th fixed that the support projections 62 each with an intermediate section 63 the intermediate plate 22nd are radially upstream, which is between two in the circumferential direction 16 directly adjacent air outlet openings 15th is located. The ones from the the intermediate section 63 flanking air vents 17th Exiting compressed air is thereby at least for the most part on the upstream support projection 62 bypassed, so that unfavorable flow reflections, which could affect the vacuum that builds up, are reduced to a minimum.

Zweckmäßigerweise sind Maßnahmen vorgesehen, die dafür sorgen, dass die Zwischenplatte 22 zur Vorgabe der vorstehend erwähnten, bezüglich der Zentrumsachse 6 eingenommenen Drehwinkellage bezüglich des Kopfkörpers 7 in der Umfangsrichtung 16 formschlüssig fixiert ist. Bevorzugt wird dies dadurch realisiert, dass der Kopfkörper 7 an der Arbeitsseite 5 ein zum Abschlusskörper 18 hin offenes Positionierloch 64 aufweist, in das die Zwischenplatte 22 mit einem in Richtung zum Kopfkörper 7 vorstehenden Positioniervorsprung 65 axial eintaucht. Bei dem Positioniervorsprung 65 handelt es sich vorzugsweise um eine umgebogene Lasche, die ein einstückiger Bestandteil der Zwischenplatte 22 ist. Zweckmäßigerweise ist der Kopfkörper 7 mit nur einem einzigen Positionierloch 64 ausgestattet, sodass die Zwischenplatte 22 stets nur in einer einzigen Drehwinkellage am Kopfkörper 7 montiert werden kann.Appropriately, measures are provided that ensure that the intermediate plate 22nd for specifying the above-mentioned, with respect to the central axis 6th assumed rotational angle position with respect to the head body 7th in the circumferential direction 16 is positively fixed. This is preferably realized in that the head body 7th on the working side 5 one to the closing body 18th positioning hole open towards the end 64 has, in which the intermediate plate 22nd with one towards the head body 7th protruding positioning projection 65 axially immersed. At the positioning projection 65 it is preferably a bent tab that is an integral part of the intermediate plate 22nd is. The head body is expedient 7th with only one positioning hole 64 equipped so that the intermediate plate 22nd always only in a single angular position on the head body 7th can be mounted.

Der Sauggreifer 1 hat den Vorteil, dass die wichtigsten Fertigungs- und Montagetoleranzen, die sich auf die Ausbildung der für die Erzeugung des Unterdruckes erforderliche Luftströmung auswirken, in die Zwischenplatte 22 verlegt sind. Dies ermöglicht eine sehr prozesssichere und kostengünstige Herstellung. Insbesondere die Realisierung der Zwischenplatte 22 als ein Blechteil ist sehr vorteilhaft, weil die für die Gestaltung der Luftausströmdüsen 17 verantwortlichen Konturen der Aussparungen 26 durch leicht beherrschbare Fertigungsmethoden präzise hergestellt werden können, beispielsweise durch Laserschneiden, Wasserstrahlschneiden oder Stanzen. Da der Kopfkörper 7 und der Abschlusskörper 18 mit einfachen Konturen herstellbar sind, lässt sich der Sauggreifer 1 insgesamt äußerst preisgünstig herstellen. Beispielsweise kommt eine Herstellung durch Spritzgießen in Frage. Außerdem kann der Arbeitskopf 4 insgesamt mit sehr kompakten Abmessungen realisiert werden.The suction cup 1 has the advantage that the most important manufacturing and assembly tolerances, which affect the formation of the air flow required to generate the negative pressure, are in the intermediate plate 22nd are relocated. This enables a very reliable and cost-effective production. In particular, the implementation of the intermediate plate 22nd as a sheet metal part is very advantageous because it is used for the design of the air vents 17th responsible contours of the recesses 26th can be manufactured precisely using easily manageable manufacturing methods, for example laser cutting, water jet cutting or punching. Because the head body 7th and the closing body 18th can be produced with simple contours, the suction gripper 1 produce extremely inexpensive overall. For example, production by injection molding is possible. In addition, the working head 4th can be realized overall with very compact dimensions.

Claims

Bernoulli suction gripper, with a working head (4) which can hold an object (2) on one working side (5) due to a negative pressure generated according to the Bernoulli principle and which on the working side (5) has a large number of objects in a circumferential direction (16 ) has air outlet nozzles (17) distributed around an imaginary central axis (6), each with a radially outwardly oriented air outlet opening (15), the air outlet nozzles (17) being located between a head body (7) and a separate closing body (18) of the Working head (4) are located, characterized in that between the head body (7) and the closing body (18) a separate intermediate plate (22) is used, which is radially outwardly bounded by an outer edge surface (24) and which is supported by a plurality of in the Circumferential direction (16) distributed, in each case to the outer edge surface (24) open towards the cutouts (26) is penetrated, the air outflow nozzles (17) from through the Head body (7) and the end body (18) jointly covered nozzle sections (46) of the recesses (26) are defined, whose side surfaces (33) formed on the intermediate plate (22) define the lateral contour of the air outlet nozzles (17).

Bernoulli suction cups Claim 1 , characterized in that the head body (7) and the closing body (18) in the region of the recesses (26) from opposite sides each with a flat cover surface (34, 35) flat on the facing plate surface (24, 25) of the intermediate plate (22) so that the height of the air outlet nozzles (17) is defined by the thickness of the intermediate plate (22) in the area of the recesses (26).

Bernoulli suction cups Claim 1 or 2 , characterized in that the recesses (26) are completely covered by the closing body (18), while they are only partially covered by the head body (7) and are connected to the nozzle sections (46) covered by the head body (7) This is followed by an uncovered inlet section (47) through which the compressed air used to generate the negative pressure can flow from the inside of the working head (4) into the air outflow nozzles (17).

Bernoulli suction cups Claim 3 , characterized in that the inlet sections (47) communicate with a preferably annular air distribution chamber (44) formed in the working head (4), which is in fluid connection with at least one air supply channel (48) through which the compressed air used to generate the negative pressure from can be fed into the working head (4) from the outside.

Bernoulli suction cups according to one of the Claims 1 to 4th , characterized in that the intermediate plate (22) has a constant thickness throughout.

Bernoulli suction cups according to one of the Claims 1 to 5 , characterized in that the intermediate plate (22) is annular.

Bernoulli suction cups Claim 6 , characterized in that the intermediate plate (22) is circular.

Bernoulli suction cups Claim 6 or 7th , characterized in that the closing body (18) has an annular cover section (36) which covers the recesses (26) of the intermediate plate (22) and which projects away in the direction of the head body (7) for fastening the closing body (18) to the head body ( 7) enclosing the central fastening projection (37) of the closing body (18), the annular intermediate plate (22) resting in a centered manner on the annular cover section (36) and also enclosing the fastening projection (37).

Bernoulli suction cups according to one of the Claims 1 to 8th , characterized in that the intermediate plate (22) is rigid and / or consists of metal.

Bernoulli suction cups according to one of the Claims 1 to 9 , characterized in that the intermediate plate (22) is thin like a film.

Bernoulli suction cups according to one of the Claims 1 to 10 , characterized in that the intermediate plate (22) is attached to the closing body (18) independently of the head body (7), forming a unit that can be handled in a uniform manner.

Bernoulli suction cups according to one of the Claims 1 to 11 , characterized in that the intermediate plate (22) is axially incorporated as an individual component between the head body (7) and the closing body (18).

Bernoulli suction cups Claim 12 , characterized in that the intermediate plate (22) is clamped between the head body (7) and the closing body (18).

Bernoulli suction cups according to one of the Claims 1 to 13th , characterized in that the recesses (26) of the intermediate plate (22) are laterally contoured in such a way that a narrowest cross-section of the respective air outlet nozzle (17) defining the smallest distance between the opposite side surfaces (33) directly in the area of the air outlet opening (15) lies.

Bernoulli suction cups according to one of the Claims 1 to 14th , characterized in that the side surfaces (33) of the air discharge nozzles (17) merge with sharp edges into the outer edge surface (24) of the intermediate plate (22).

Bernoulli suction cups according to one of the Claims 1 to 15th , characterized in that the intermediate plate (22) engages in a form-fitting manner in the head body (7) for specifying its rotational angle position assumed with respect to the central axis (6).

Bernoulli suction cups Claim 16 , characterized in that the intermediate plate (22) has a positioning projection (65) engaging in a positioning hole (64) of the head body (7).

Bernoulli suction cups according to one of the Claims 1 to 17th , characterized in that on the head body (7) in the area of the working side (5), a plurality of support projections (62) projecting axially with respect to an air guide surface (8) of the head body (7) surrounding the closing body (18) are arranged around the closing body (18) are distributed around in such a way that they are radially in front of an intermediate section (63) of the outer edge surface (24) of the intermediate plate (22) extending between two air outlet openings (15) directly adjacent in the circumferential direction (16) of the central axis (6) are.